JP7538193B2 - 製品取扱及び包装システム - Google Patents

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ベケット，ネイサン
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Description

関連出願の相互参照
本願は、２０１７年１１月２１日に出願した米国仮特許出願第６２／５８９，４０９、
及び、２０１８年５月２３日に出願した米国仮特許出願第６２／６７５，６５６の優先権
を主張するものであり、これらの米国仮特許出願の各々は、その全体が本明細書に全ての
目的のために参照により組み込まれる。
様々な形状及び／又はサイズを示す多くの異なる種類のアイテムを効率的に処理するこ
とは、ますます複雑な技術的挑戦をもたらす可能性がある。例えば、従来の食料品店で提
供されている生産物のみは、レーズンのサイズの範囲からスイカのサイズの範囲までを示
しうる。さらに、そのような生産物の品質は時間とともに低下し、金銭的価値に影響を与
える可能性がある。
実施形態に係る製品取扱システムは、後続の検査、分類、選択、および消費のためのパ
ッケージのために、到来するバルク形態から専用トレイへの個々の製品アイテムの搬送を
容易にする。検査は、電磁的（例えば、光学的、ハイパースペクトル）または他の（例え
ば、物理的、音響的、ガスセンシングなど）技術によるトレイ内の製品アイテムの調査を
含みうる。包装前に、トレイ内に配置される製品アイテムは、温度、湿度、照明、周囲の
ガス、製品間の相互作用、及び／又は他の環境要因の制御を担当する可動式カルーセルに
保管されうる。カルーセルの転送ステーションから準備位置の外側への製品アイテムの移
動は、ロボット及び／又はやベルトコンベヤを使用して行うことができる。実施形態は、
検査の結果（例えば、視覚的外観）と組み合わせて、付随するメタデータ（例えば、ソー
ス、識別子）に基づいて、特定の個々の製品アイテムの迅速で低コストの消費者選択を可
能にすることができる。いくつかの実施形態は、検査、仕分け、選択、および放送を促進
するために、トレイ形式で既に事前包装されている製品アイテムを受け取ることができる
。
装置の実施形態は、カルーセルの前の準備位置に移動可能なフレームと、フレームによ
って支持され、カルーセルに向かう方向に延在してアイテムを保持するトレイと係合する
ように構成されたフォークと、を備える。装置は、トレイの第１開口部に垂直に突出し第
１の点においてアイテムに接触し、カルーセルからある方向に離れるトレイからアイテム
をパッケージに分配するように構成された可動部材をさらに含む。
本実施形態に係る製品取扱システムの簡略化された等角図である。 図１の実施形態の簡略化された側面図である。 図１の実施形態の簡略化された平面図である。 ６つのカルーセルを示す図１の実施形態の簡略化された拡大等角図である。 図１の実施形態に係るものであって切取部を含む別の簡略化された平面図である。 実施形態に係るトレイを示す簡略化された斜視図である。 端面図を示す。 平面図を示す。 アイテムを保持するように構成された溝特徴を有するトレイの実施形態を示す簡略化された平面図である。 コンベヤによりトレイの上に配置された製品アイテムを視覚的に示す簡略化された平面図である。 実施の形態に係るカルーセルを示す様々な簡略化された図である。 実施の形態に係るカルーセルを示す様々な簡略化された図である。 実施の形態に係るカルーセルを示す様々な簡略化された図である。 実施の形態に係るカルーセルを示す様々な簡略化された図である。 搬送機構と相互作用し、中に製品アイテムを有するトレイの斜視図を示す。 平面図を示す。 端面図を示す。 一実施形態に係る搬送機構の動作を示す簡略化された側面図である 一実施形態に係る搬送機構の動作を示す簡略化された側面図である。 一実施形態に係る搬送機構の動作を示す簡略化された側面図である。 実施形態に係るフラップを特徴とする搬送機構の動作を示す簡略化された側面図を示す。 別の実施形態に係る搬送機構の動作を示す簡略化された側面図を示す。 実施形態に係る方法の簡略化されたフロー図を示す。 ある例に係る製品取扱システムの実施形態を示す簡略化された図である。 製品取扱システムの実施形態の斜視図を示す。 図１２のシステムの一つのカルーセルバンクの側面図を示す。 運送経路上のカルーセルの前で接近および停止するバッグの斜視図を示す。 カルーセル内に延在し、トレイを持ち上げるフレームからのフォークの斜視図を示す。 拡張されたフォークを示すフレームの斜視図を示す。 製品が積載されたトレイの端部の下に延びるフォークを示すフレームの端面図を示す。 フォークの伸長前のフレームの斜視図を示す。 回収プロセス中におけるフレームの前部の拡大図を示す。 回収プロセス中におけるフレームの前部の拡大図を示す。 回収プロセス中におけるフレームの前部の拡大図を示す。 回収プロセス中におけるフレームの前部の拡大図を示す。 回収プロセスの一部としてトレイと係合する延長されたフォークを有するフレームの端面図である。 スライドを含む製品コンベヤの斜視図を示す。 製品コンベヤ上を下降する（ここでは例示のために空である）トレイの斜視図を示す。 下降したトレイから製品を持ち上げるために係合する製品コンベヤの斜視図を示す。 非拡張位置における製品コンベヤの側面図を示す。 拡張位置における製品コンベヤの側面図を示す。 トレイから持ち上げられた伸張された製品コンベヤ軸受製品の側面図を示す。 伸張された製品コンベヤからバッグ内に移動されるアイテムの正面図を示す。 本実施形態に係るバッグに製品を配置する順序を示す側面図である。 本実施形態に係るバッグに製品を配置する順序を示す側面図である。 本実施形態に係るバッグに製品を配置する順序を示す側面図である。 ある実施形態に係る第１トレイタイプの図を示す。 ある実施形態に係る第１トレイタイプの図を示す。 ある実施形態に係る第１トレイタイプの図を示す。 ある実施形態に係る第２トレイタイプの図を示す。 ある実施形態に係る第２トレイタイプの図を示す。 ある実施形態に係る第２トレイタイプの図を示す。 鮮度寿命の異なる段階で製品（ここではバナナの束）の一連の光学画像を取得する手法の簡略化された図を示す。 飽和データのヒストグラムである。 機械学習プロセスを示す簡略化された流れ図を示す。 実施形態に係る製品取り扱いへの人工知能の原理の実装を示す簡略化された図を示す。 カメラ検査から生じるＮＩＲ画像を示す。 カメラ検査から生じるＮＩＲ画像を示す。 カメラ検査から生じるＲＧＢ画像を示す。 カメラ検査から生じるＲＧＢ画像を示す。 簡略化された分光写真機を示す。 角度の範囲にわたって平坦から角度を付けることができる結合を有する単一のコンベヤの斜視図を示す。 角度の範囲にわたって平坦から角度を付けることができる結合を有する単一のコンベヤの斜視図を示す。 ベルトコンベヤ流れの旋回の簡略化された図を示す。 ベルトコンベヤ流れの旋回の簡略化された図を示す。 ベルトコンベヤ流れの旋回の簡略化された図を示す。 ベルトコンベヤ流れの旋回の簡略化された図を示す。 ベルトコンベヤ流れの旋回の簡略化された図を示す。 ベルトコンベヤ流れの旋回の簡略化された図を示す。 多数のカメラアプローチを用いた単純な運搬の実施形態の図を示す。 多数のカメラアプローチを用いた単純な運搬の実施形態の図を示す。 多数のカメラアプローチを用いた単純な運搬の実施形態の図を示す。 多数のカメラアプローチを用いた単純な運搬の実施形態の図を示す。 自由落下におけるアイテムを撮像するアプローチの図を示す。 自由落下におけるアイテムを撮像するアプローチの図を示す。 ある実施形態によるスターホイールコンベヤの側面図を示す。 コンベヤベルトが走行するときに球と円柱を回転されうることを示す簡略化された図を示す。 コンベヤベルトが走行するときに球と円柱を回転されうることを示す簡略化された図を示す。 コンベヤベルトが走行するときに球と円柱を回転されうることを示す簡略化された図を示す。 システムを通過するときの立方体アイテムの反転の簡略化された図を示す。 システムを通過するときの立方体アイテムの反転の簡略化された図を示す。 システムを通過するときの立方体アイテムの反転の簡略化された図を示す。 ポップアップローラーコンベヤの上面図を示す。 ポップアップローラーコンベヤの端面図を示す。 ポップアップローラーコンベヤの端面図を示す。 ローラーおよびスピナーコンベヤ機構の実施形態の上面図を示す。 ローラーおよびスピナーコンベヤ機構の実施形態の斜視端面図を示す。 ローラーおよびスピナーコンベヤ機構の実施形態の斜視端面図を示す。 トレイ上にアイテムを配置するために利用されうるポップスルーコンベヤ機構の上面図を示す。 トレイ上にアイテムを配置するために利用されうるポップスルーコンベヤ機構の側面図を示す。 トレイ上にアイテムを配置するために利用されうる実施形態によるＸＹＺガントリ機構の簡略化された上面図を示す。 トレイ上にアイテムを配置するために利用されうる実施形態によるＸＹＺガントリ機構の簡略化された側面図を示す。 トレイ上にアイテムを配置するために利用されうる実施形態による垂直スタックバッファシステムを示す側面図を示す。 トレイ上にアイテムを配置するために利用されうる実施形態による垂直スタックバッファシステムを示す上面図を示す。 トレイ上にアイテムを配置するために利用されうる実施形態による垂直スタックバッファシステムを示す上面図を示す。 実施形態によるカルーセル前部の簡略化された斜視図を示す。 キャリアの１つの可能な実施形態の斜視図を示す。 キャリアの代替的な実施形態の斜視図を示す。 キャリアの簡略化された正面図を示す。 異なる数のレベル、およびレベルごとのピッチを有するキャリアを示す。 分配ステーションが取り付けられたカルーセルの実施形態の前面の斜視図を示す。 コンベヤ上の尾の拡大図を示す。 特定のトレイ列からアイテムを分配するように準備された、分配ステーションのポップスルーコンベヤの簡略化された斜視図を示す。 分配アイテムを検出するための光学センサを含むポップアップ搬送機構の側面図を示す。 ポップアップコンベヤ内の光学センサの拡大図を示す。 ロードセルを有するように構成される分配ステーションの斜視図である。 カルーセルに到着するトレイを示す。 カルーセルに積載されるトレイを示す。 インデックスピンの使用を示す簡略化された図を示す。 一の実施形態によるエンドエフェクタ設計の簡略化された側面図を示す。 代替の実施形態を示す。 代替の実施形態を示す。 キャリア設計の実施形態の異なる図を示す。 キャリア設計の実施形態の異なる図を示す。 走行体の実施形態の斜視図を示す。 走行体の実施形態の斜視図を示す。 ロードセルを組み込んだ走行体の実施形態の図を示す。 ロードセルを組み込んだ走行体の実施形態の図を示す。 フレームを含む走行体の上面斜視図を示す。 フレームを含む走行体の拡大図を示す。 走行体の別の実施形態を示す。 走行体の別の実施形態を示す。 プランジャ、及び、グロメット、並びにこれらを組み込んだ走行体の実施形態の簡略化された図を示す。 プランジャ、及び、グロメット、並びにこれらを組み込んだ走行体の実施形態の簡略化された図を示す。 ヒンジ式蓋の簡略化された図を示す。 ヒンジ式蓋の簡略化された図を示す。 ヒンジ式蓋の簡略化された図を示す。 蓋が開いた状態の走行体の斜視図である。 蓋が閉じた状態の走行体の斜視図である。 電池パックの実施形態の斜視図である。 電池パックの実施形態の斜視図である。 特定のカルーセルから分配されるアイテムを受け取るために、特定の段階で停止できるコンベヤを示す。 円形のアイテムを保持するように構成されているトレイの端面図を示す。 直方体のアイテムを保持するように構成されているトレイの端面図を示す。 実施形態に係るトレイの上面図を示す。 複数の部品から組み立てられうる複数のトレイタイプの斜視図を示す。 複数の部品から組み立てられうる複数のトレイタイプの斜視図を示す。 複数のタイプの支持ビームを示す拡大トレイ図である。 複数のタイプの支持ビームを示す拡大トレイ図である。 複数の型から形成されたトレイ特徴を示す拡大図である。 複数の型から形成されたトレイ特徴を示す拡大図である。 実施形態に係るガントリロボットの簡略化された図を示す。 実施形態に係るプロセス制御を要約する簡略化されたフロー図である。 検索のためのツリー階層に編成された食品アイテムカテゴリの簡略化された図を示す。 アイテム処理を実施するために利用されるコンピュータシステムの実施形態を示す。 図７１のコンピュータシステム内の基本的なサブシステムを示す。 駆動システムを特徴とする走行体の実施形態の図を示す。 駆動システムを特徴とする走行体の実施形態の図を示す。 単一の駆動ユニットに追加された複数のバッグを特徴とする、追跡されたおよび車輪付きの走行体の実施形態を示す。 単一の駆動ユニットに追加された複数のバッグを特徴とする、追跡されたおよび車輪付きの走行体の実施形態を示す。 トレイを運ぶ、追跡されたおよび車輪付きの走行体の実施形態を示す。 トレイを運ぶ、追跡されたおよび車輪付きの走行体の実施形態を示す。 車輪付きトレイ走行体ロボットの正面図を示す。 車輪付きトレイ走行体ロボットの正面斜視図を示す。 車輪付きトレイ走行体ロボットの側面斜視図を示す。 実施形態に係るシステムの概要を示す簡略化されたブロック図である。 検査ステーションのための設計の図を示す。 検査ステーションのための設計の図を示す。 検査ステーションのための設計の図を示す。 検査ステーションのための設計の図を示す。 検査ステーションのための設計の図を示す。 キャリア設計の図を示す。 キャリア設計の図を示す。 キャリア設計の図を示す。 フォーム取り付け手法の図を示す。 フォーム取り付け手法の図を示す。 分配アプローチのある実施形態の図を示す。 分配アプローチのある実施形態の図を示す。 分配アプローチのある実施形態の図を示す。 分配アプローチのある実施形態の図を示す。 分配アプローチのある実施形態の図を示す。 分配アプローチのある実施形態を示す側面図を示す。 分配アプローチのある実施形態を示す上面図を示す
発明の詳細な説明
図１は、実施形態に係る製品取扱システムの簡略化された等角図である。図１Ａは、図
１の実施形態の簡略化された側面図である。
特に、製品取扱システム１００は、初期ソーティング、検査、バルクアイテムを受け取
るように構成されたおよびトレイ積載領域１０２を備える。この入力領域１０２は、次に
、トレイコンベヤネットワーク１０４と連絡している。
この特定の実施形態では、トレイコンベヤネットワークは、第２の顧客コンベヤネット
ワーク１０６の上に位置する。しかしながら、これは必須ではなく、第１および第２のコ
ンベヤネットワークの相対的な垂直位置は、逆にすることができ、またはさらに代替の実
施形態では、２つ（トレイ、顧客）のコンベヤネットワークを同じ垂直レベルに配置する
ことができる。さらに他の実施形態によれば、出力のためにパッケージを送達する別個の
顧客コンベヤネットワークは、到来するトレイコンベヤネットワークとして反対側に位置
することができる。
トレイは、トレイコンベヤに沿って、トレイバッファ１０８から入力領域に送られる。
トレイバッファは、それらが前の製品取扱活動を完了すると、トレイを消毒するように機
能するトレイウォッシャステーション１１０からトレイを受け取る。
図１にさらに示されるように、製品アイテムがトレイ上に配置されると、トレイは、ト
レイコンベヤベルトに沿って入力領域からカルーセル１１２に移動する。そこで、トレイ
は（例えば、ロボットおよび／またはコンベヤ１１３によって）制御された条件下で保管
するためにカルーセルに積載される。
前述のように、図１の製品取扱システムは、上部のトレイコンベヤネットワークよりも
低いレベルに配置された第２の顧客コンベヤネットワーク１０６をさらに含む。この特定
の実施形態は、二重レーン構成として顧客コンベヤネットワーク１０６を示す。
ベルトコンベヤを利用する特定の実施形態の場合、それらのベルトコンベヤは、輸送さ
れたトレイおよび／またはパッケージされた製品アイテム間の固定された分離を引き起こ
しうる。ベルトは、クリーニングの必要を判断するために撮像される場合がある。ベルト
コンベヤは、層ごとに持ち上げるように構成することができ、溝および／またはダスター
のようなリフタを特徴としうる。特定の実施形態は、ロボットリフタを有するコンベヤを
共有する人間支援ステーションを提供しうる。
顧客コンベヤネットワークを介して、顧客パッケージ展開ツール１１４は、空の製品パ
ッケージ（例えば、バッグまたは箱）を、カルーセルに近接している顧客パッケージ装填
ステーション１１８に提供する。そこで、個々の製品アイテムは、トレイから製品パッケ
ージに積載され、顧客コンベヤネットワークを介して出荷ドック１２０に輸送され、そこ
からパッケージ化された形で顧客に輸送される。
図１Ｂは、図１の実施形態の簡略化された平面図である。図１Ｂは、バルク形態で個々
の製品アイテム１２４（例えば、林檎）の到来パレット１２２を示す図である。各製品ア
イテムは検査され（１２５）、その後、トレイ１２６の上の既知の位置に配置される。１
２８に示されるように、トレイは、トレイコンベヤネットワークによって適切なカルーセ
ルに移動され、上部に製品アイテムが設けられるストレージ内部に配置されうる。
図１Ｃは、６つのカルーセル１１２を示す図１の実施形態の簡略化された拡大等角図で
ある。図１Ｃの拡大図は、連続したカルーセルをリンクする通路コンベヤ１１９も示し、
以下でさらに論じる。
図１Ｄは、図１Ｂの実施形態の切取部を含む別の簡略化された平面図である。トレイか
らのアイテムが顧客によって選択されると、トレイはカルーセルを出る。この特定の図で
は、図１Ｄのトレイは、図１Ｂとは異なるカルーセルから出ており、トレイコンベヤネッ
トワークを介して中間ステージの間において搬送されうる。
積み卸ろし機器１３０は、顧客から要求された特定のアイテムをトレイから取り除く。
トレイは再び呼び出されるか空になるまでカルーセルに戻る。
注文が履行されると、顧客コンベヤネットワークは、選択された製品アイテム１２４を
顧客パッケージ１３１と一緒に発送または配送エリアに輸送（１３１）する。
幾つかの実施形態では、顧客のパッケージを輸送するベルトコンベヤは、いくつかまた
はすべてのパッケージに隣接するパッシブデバイスあるいはアクティブデバイスを移動さ
せることもできることに留意されたい。そのデバイスは、バッグまたは箱へのアイテムの
配置を支援しうる。
パッシブデバイスの例は、スプリング式に積載される「ランディングパッド」（ｌａｎ
ｄｉｎｇ ｐａｄｓ）またはアクティブに高さ制御される「スクープ」（ｓｃｏｏｐ）を
含みうる。後者の場合、アイテムは、（高さを変更してからパッケージに落下する）「ス
クープ」に落ちる。アクティブデバイスの別の例はロボットでありうる。（カメラも有し
うる）デバイスは（有線または誘導の）ベルトコンベヤを介して電力が供給され、または
、電池によって電力が供給される。
上記の説明は、トレイ上に到来する製品アイテムの積載を示すものであったが、これは
全実施の形態により必要とされるものではない。代替の実施形態によれば、製品取扱シス
テムに到来するアイテムは、既にトレイ上に到着しうる。
例は、標準的なアイテム（例えば、シリアルの箱）について生じうる。そこでは、各シ
リアル箱製品アイテムは、有効期限（および場合によっては個別のシリアル番号）などの
データに関連付けることができる。
トレイは、非標準アイテム（例えば、生産物、個別に切り分けられたデリ／チーズ／肉
、その他）とともに予め積載されて到着し、画像または他のセンサデータなどの個別の製
品アイテムデータにすでに関連付けられている。到来するトレイは、トレイにパッキング
して以降、環境条件を測定および保存するための機構も含む場合がある。
そのようなポストトレイの梱包環境条件は、温度および振動／衝撃（例えば、Ｇメータ
ーによる）を含みうる。したがって、一実施形態に係るシステムは、その特定のトレイに
関連するデータと同様に、取扱のために予め詰められたトレイを受け取る。
特定の実施形態によれば、製品取扱システムは、それぞれ１つの製品を含むパッケージ
を、製品アイテムの特定の混合物を有する他のパッケージに分解するためにも使用されう
る。このような「ブレイクパック」（ｂｒｅａｋ ｐａｃｋ）の実装では、配送センター
が、近隣の食料品店のために、（例えば、典型的には工場からの）１つのアイテムタイプ
の入荷パッケージを混合パッケージに分割し、（例えば、シリアルＡの３箱、マグロ缶６
本、ソルトシェーカー３本、等）の消費されたものを補充する。
さらに、一時的な要因（例えば、配達の緊急性）は、個々の製品アイテムがカルーセル
からパッケージに分配される方法に影響を与える可能性があることに留意されたい。した
がって、納品期限が必要な場合、操作の「スプリットバッグ」（ｓｐｌｉｔ ｂａｇ）モ
ードの下で、製品取扱システムは、１以上の顧客パッケージを利用して顧客の注文を履行
することができる。そこでは、より緊急に必要なアイテムが最初にパッケージに分配され
、次に緊急性の低いアイテムが分配されて別のパッケージで出荷される。
実施形態に係る製品取扱システムは、注文の履行時間に関する推定を事前に計算して保
存することもできる。そのような期待される履行データは、緊急の注文に対応するために
スプリットバッグモードに頼るかどうかを決定する際にシステムによって参照される可能
性がある。
実施形態に係る製品取扱システムによって実行されうる例示的な動作シーケンスを、図
１０のフロー図１０００に関連して説明する。最初に、１００２で、バルク形態で到来す
る材料は、必要に応じて、トレイに移すために受け取られる。
トレイへの製品材料の移送は、自動または手動で行うことができる。専用トレイへの自
動移送の場合、製品は、人的若しくは機械的なツールによって配置若しくは放り出され、
又は、コンベヤにロボットによって拾得される。
１００４において、コンベヤは、検査のために注文された方法で個々の製品アイテムを
分類する。検査工程１００５において、個々の製品アイテムは、検査／撮像され、そして
、画像／データは、（例えばメタデータとして）各項目に関連付けられる。
検査後、システムは各製品をトレイに積載し（１００６）、トレイを保管エリア（例え
ばカルーセル）に搬送する。場合によっては、アイテムは特定の基準（例えば、異なる列
において、異なるサイズ、品質、または熟度）に基づいてトレイの中でソートされる。
トレイ上の既知の場所に転送されると、１００８において、少なくとも商品が配送用の
パッケージに配置されるまでその情報は保持される。一旦顧客または他のエンティティか
らフィードバックがアイテムに関して取得されると、データおよびメタデータのすべてま
たは一部は、より長く保存されて学習を許容しうる。
１０１０で、トレイはカルーセルに積載される。トレイは手動または自動で積載されう
る。トレイは、製品アイテムが後で分配されるときと同じドアを介して積載されてもよい
し、または、（図示した例のように）別のドアまたはレベルを介して積載されてもよい。
可能な代替方法の１つでは、トレイはカルーセル内に留まり、アイテムは個別に積載され
る。あるいは、トレイはカルーセルに隣接する他のトレイに積載され、手動でカルーセル
に配置される。
１０１２において、アイテムが、顧客によって選択され、パッケージに分配される必要
があるとき、カルーセルは、トレイを配送ドアに案内してもよい。そこでは、トレイは、
個々のアイテムが分配される準備位置に移動できる。トレイは、カルーセル内の運搬要素
によって、または外部のリフト機構（例えば、ベルトまたはロボット）によって移動でき
る。あるいは、トレイがカルーセル内に留まっている間に、個々の製品アイテムをトレイ
から分配することができる。
準備位置から、１０１４において、アイテムは、トレイから、通路コンベヤに沿って移
動するパッケージ（例えば、配送、内部、または一時的）に分配される。代わりに、パッ
ケージは独立した動作車両／ロボットによって動かされうる。
通路コンベヤは、その移動方向に沿って１つ以上の平行な列のカルーセルを支持するよ
うに配置されている。通路コンベヤは、様々なパッケージと、潜在的には（例えば、製品
アイテムを有する）インバウンドトレイと、（空、期限切れ、またはその他の方法でシス
テムから引き出される）アウトバウンドトレイと、を運ぶ。
パッケージは、準備位置の近くで、連続的に移動するか、指示するか、停止する。パッ
ケージは、それらの通路に沿って、または必要に応じて、すべての準備位置で停止しうる
。パッケージは、一定の間隔でまたは必要に応じて、進んでもよい。
パッケージは、通路に沿った準備位置から運搬するためのアイテムの予想される可用性
及び注文と連携して通路コンベヤに配置されうる。または、一時的なパッケージは一定の
間隔で配置される。
（例えば、必要に応じて特定のインサートを含む）特定のパッケージは、特定の注文の
ために通路コンベヤに配置されてもよい。注文ごとに必要なパッケージの正確な数が事前
に正確にわからない場合（例えば、特定の注文が１つのパッケージにフィットしない場合
）、様々なパッケージごとに追加のバッファ（ｂｕｆｆｅｒ）パッケージを通路コンベヤ
の中に配置することができる。
パッケージは、特定の注文に必要なアイテムを集めるために、１以上の通路コンベヤ上
を移動しうる。あるいは、配送パッケージは１つ以上の通路を移動しうる、及び／又は一
時的パッケージまたは内部パッケージは１つ以上の他の通路を下って移動する。
この場合、アイテムは、手動または自動で、１つ以上の配信パッケージにマージされう
る。自動化するには大きすぎるか壊れやすいと思われる追加のアイテムを、通路コンベヤ
の最後にある貨物に手動で追加することもできる。
本明細書において、ロボットは、製品取扱シーケンスの１以上の段階で使用されうる。
ロボットによって実行されうる製品取扱活動の例は、以下を含むが、これらに限定されな
い。
・検査／撮像のために個々の製品アイテムを操作し；
・個々の製品アイテムをバルク形態からトレイの既知の場所に積載し；
・トレイをカルーセルに入れる／トレイをカルーセルから出し；
・個々の製品アイテムを既知のトレイ位置からパッケージに分配する。
製品取扱システム内の場所ごとに１以上のロボットが存在しうる。ロボットは、特定の
製品アイテムやシステム部品（トレイなど）の重量とグリップに関して最適化できる。１
台のロボットは、複数のグリッパー、スイッチグリッパーを有することができ、または、
ロボットの各々は、異なるグリッパーを有することができる。
ロボットは、様々な情報を参照して製品アイテムを掴みうる。このような情報の例は、
トレイのレイアウト、以前にメインまたはサイドコンベヤで撮影された画像、及び／又は
、ロボットの近く（またはロボットの腕の上）で撮影された専用画像が挙げられうる。
ロボットは、様々なタイプとすることができ、デカルト、ＳＣＡＲＡ（Ｓｅｌｅｃｔｉ
ｖｅ Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ Ｒｏｂｏｔ Ａｒｍ）、円筒形、デル
タ、極性または４－若しくは６－軸多関節ロボットを含むが、これに限定されるものでは
ない。ロボットグリッパーは、剛性または柔軟性のある指による圧力、真空／吸引、磁気
、静電リフティング、漏洩真空（例えば、ベルヌーイリフター）、またはそれらの組み合
わせを使用することができる。
ロボットは、製品アイテム、特にデリケートな／損傷しやすいアイテム、を持ち上げる
ことを可能にするために、トレイ内の機能を使用することができる。特定の実施形態にお
いては、これらは、熊手/ゴミ箱のようなものとしてもよく、（例えば、上からの潜在的
なバランシング/ロック「親指」で下から）ピンリフトされたアイテムをつかむ。
パッケージは、カルーセルに隣接して一時停止することができ、または、１以上（例え
ば、３つ）の顧客パッケージ用の駐車エリアを有することができる。カルーセルの外にあ
る複数のパッケージはすべてロボットにより到達されうる、または、それらが到達するた
めにロボットのために特定の駐車位置に移動する必要がある場合がある。
取り扱われる製品との親密な関係により、トレイ部品は製品取扱システムの１つの部品
を形成する。特定の実施形態によれば、トレイは、それが高さよりも広くてもよい。
いくつかの実施形態では、トレイは、トレイがシステムを通って移動する間、制御され
た順序で個々のアイテムまたはアイテムのコンテナを保持するプラスチックまたは金属の
成形シートを含んでもよい。
製品アイテムは、トレイルース（例えば、個々の林檎）上に配置されていてもよい。あ
るいは、製品アイテムは、箱（例えば、トマトの箱）内に収容されてもよい。
トレイは、標準としてのアイテムの１つのタイプを受けとりうるが、１種よりも多く受
けとってもよい。これは、消費量の少ないアイテムで発生しうる。トレイは、アイテム（
例えば、３～４オンスのオレンジ対４以上のオレンジ）のサブカテゴリを受け取る場合が
ある。
幾つかの製品アイテムは、部分的にパッケージされうる。例としては、輪ゴムで結んだ
パセリ、バナナの房などがある。
製品アイテムは、例えば、バーコード及び／又はＲＦＩＤタグで個別にラベル付けされ
てもよい。トレイ自体にバーコード、ＲＦＩＤタグ、または必要に応じて追跡を可能にす
るその他のマークを付けることができる。
トレイ内の製品アイテムは、行及び列に配置できる。行は、それらが積み卸しされるト
レイの端に平行に向けることができる。列はバリアによって分離され、溝または他の形状
の特徴を利用して製品アイテムを列内に配置することができる。
特定の実施形態は、各ビンが異なる列内にあるようにアイテムをソートしてもよい。こ
こで、ビンは、品質、サイズ、外観、または異なる製品タイプを表す場合がある。
トレイは、開いていてもよく、または列に平行な１つまたは２つの縁に開口壁を有して
いてもよい。あるいは、トレイをすべての側面で閉じることができる。
トレイは、開口部、溝、穴、または、他の特徴を有することで、下からの製品アイテム
の持ち上げ及び／又は移動を可能にする。図２は、一実施形態に係るトレイの斜視図を示
す。図２Ａ～図２Ｂは、それぞれ、トレイの実施形態の端面図及び平面図を示す。トレイ
２００は、溝２０２および穴２０４を含む。
特定のトレイ機能は、特定のタイプの製品または特定の種類（例えば、所与のサイズ範
囲の核果、楕円形、ルーズリーフなど）を保持してもよい。図３は、核果３００のアイテ
ムを保持するように構成された溝の特徴を有するトレイの一実施形態の平面図である。
異なる特徴を示すトレイは効果的に様々な製品タイプを取り扱うために用いられうる。
トレイは、輸送中に変化しない既知の場所に製品アイテムを保持する場合がある。
トレイは、撮像、スキャン、検知、および／または、持ち上げなどのタスクを可能にす
るために、十分な間隔とその他の機能を備えるように設計される。トレイは、梱包のため
にトレイを取り外す、または、製品取扱システムからトレイを取り外す、ことを可能にす
るための特徴を示してもよい。
製品取扱システムの実施形態は、清潔さと完全性のためにトレイを検査しうる。トレイ
は１回または複数回使用できる。
幾つかのトレイの実施形態は、使い捨て層によって覆われた多用途部品を特徴としうる
。そのような使い捨て層は、紙、プラスチック、段ボール、または他の材料を含みうる。
製品取扱システムの実施形態は、一部またはすべての製品アイテムが取り除かれた後、
トレイを洗浄するための機構を含みうる。清掃は、洗浄、ブラッシング、静電気放電、Ｕ
Ｖ、蒸し、またはその他の殺菌技術を含むことができる。
撮像の目的で、トレイに移送される製品アイテムは、移送コンベヤベルトに積載されて
もよい。そのようなコンベヤベルトは、撮像および／または他のセンシングステーション
を有しうる。
利用しうる撮像技術の例として以下を含むが、これらに限定されるものではない。
・マルチスペクトル撮像
・ハイパースペクトル撮像
・音響または音響光学センシング
・光学分光計
・３次元撮像
・ＵＶ撮像
・可視画像
・赤外線（ＩＲ）撮像
・質量分析計
・Ｘ線撮像
電磁撮像以外を含むセンシング技術の例には、以下を含むことができるが、これらに限
定されない。
・化学的センシング（例えば、においセンシング技術）；そして
・物理的センシング（例えば、バネ式の硬度計または計量－個々のアイテムまたはトレイ
のいずれか）。
すべてのアイテム、または、そのサンプリングは、撮像され、及び／又は、センシング
されうる。製品アイテムは、サブグループ内で、個別にまたは集合的に、撮像またはセン
シングできる。
重量は、トレイ内のアイテムの総重量が既知の場合、製品サイズから、および／または
、トレイ内の他の製品に対する製品サイズから、推定することができる。
もし、アイテムがロボットによって持ち上げられる場合、重量を決定することができる
。この重量を使用して推定を改善することができる。
撮像および／またはセンシングは、製品アイテムが搬送ベルトコンベア上に位置してい
る間、ロボットアームによって掴まれている間、または、製品アイテムがトレイ上に配置
される前に転がっているか落下している間に発生してもよい。
移送コンベヤは、複数の側面および／または接近可能な角度からの製品アイテムの撮像
を可能にするために、光学的に透明でありうる。しかしながら、アイテムは、検査、撮像
、若しくは、センシングのために、つかんで持ち上げられ、または、ベルトコンベヤ及び
／又はトレイの穴から突出するクッション付きピンを介する等で単純に持ち上げられる、
さらに、保管中、または、製品をパッケージに配送する前に、２次撮像／検査が発生し
うる。製品アイテムの属性が以前の撮像から決定された後、そのような撮像／検査は、最
終的な実行するか中止かを決める検証ステップとして使用できる。
他のセンサ及び／又は撮像装置を用いて、トレイ、アイテム、及び、パッケージの転送
の成功を確認することができる。
詳細については以下に説明するように、製品取扱システムは、カルーセル要素と共に用
いられるトレイを含みうる。１以上のセンサまたはカメラは、カルーセル内に設置されう
る。
そのようなカルーセルセンサ／カメラは、カルーセルが回転するときに、アイテムの一
部またはすべてを撮像できる（例えば、通常の動きの一部、または、特に撮像を可能にす
るため）。モーション中にいくつかの画像を取得して、異なる視点からの表示を可能にし
、さらにオプションで製品の３Ｄ再構成を行うこともできる。
幾つかの実施形態では、カルーセルの上部にカメラを設置して、上部トレイを見ること
ができる。画像を「三角測量」（ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｅ）するために、カメラを前面お
よび背面の上部に配置できる。
定期的に（例えば、毎日、営業時間外を利用するなど）または他の規則に基づいて、ア
イテムは、入ってくる際に、一度撮像されることができる。トレイに支えられる間にアイ
テムを上から撮像し、個別にまたはトレイ全体として裏返しにして裏側から撮像するか、
回転操作して裏側から撮像できる。
撮像は、ロボットが物品を操作する前に、メインベルトコンベヤ上、及び／又はサイド
コンベヤ上、及び／又は保管キャビネット、及び／又は駐車スポットで行うことができる
。
ブロックは複数のトレイを表しうる。所与のブロックは一連のアイテム（例えば、すべ
ての果物と野菜、すべての乳製品など）を含んでもよく、固有のアイテムの多数（例えば
、数十、数百、さらには数千）を保持することが期待される。
ブロックは、販売用のアイテムのすべてまたは幾つかを含んでもよい。ブロックは、迅
速な供給を保証するために、頻繁にアクセスされる製品アイテムのいくつかのトレイを保
持してもよい。逆に、ブロックは、部分的なトレイ、または、要求に応じて代わりに積載
されるまれにアクセスされるアイテムさえも無い場合がある。
ベルトコンベヤは、ベルトコンベヤの片側又は両側において直角に位置しうるモジュー
ル一式をもたらしうる。モジュールは、特定の種類のアイテム（果物ｖｓ野菜、パッケー
ジ化された製品アイテムｖｓ未包装の製品アイテム、のようなもの、等）の専用にしても
よい。特定のトレイは、それらがコンベヤ上を通過するときに、個々のモジュールのサイ
ドコンベヤに移動されうる。
実施形態によれば、積載機構を使用して、製品アイテムをトレイにおよび／または製品
アイテムをトレイから移動させてもよい。特に、製品アイテムが（例えば、撮像および／
またはセンシングによって）検査されると、それらはトレイに分類される。
この分類を達成する１つの方法は、ベルトコンベヤに沿ってアイテムを動かすことであ
る。（例えば、スロット付きなどの）トレイは、リフティングコンベヤの上に配置できる
。リフティングコンベヤはトレイを介して持ち上げられ、それによって製品アイテムをト
レイの上に運ぶことができる。
配置が完了すると、コンベヤが下方に移動してアイテムがトレイに置かれる。これは、
図４の平面図に図式的に描かれており、製品アイテム４００は、コンベヤ４０２によって
トレイ上に配置される。次いで、トレイは、（例えば、カルーセル内の）保管場所に移動
することができる。
様々なステーションを使用してアイテムの多様性に適合させることができる。あるいは
、自動調整可能なコンベヤは、可能なあらゆる種類の製品アイテムのすべてまたは多くを
収容できる。
特定の実施形態では、既に配置された製品アイテムを有するトレイは、カルーセル要素
に積載される。別の手法によれば、カルーセルの中に既にあるトレイに製品アイテムを積
載することができる。
図５Ａ～図５Ｄは、実施形態に係るカルーセル５００の一例の異なる図を示す。
カルーセルは、数十のトレイを含み、水平方向に向けられうる。カルーセルは、個々の
トレイを移送ステーション５０２に案内する能力を示してもよく、それらは、移送ステー
ション５０２から、準備位置５０４（図５Ｃ）に移動されうる。
カルーセルは、連続的に指し示す方式で動作する場合があり、後続のトレイをオフロー
ドステーションに案内する場合がある。あるいは、カルーセルは、次に、必要に応じてト
レイを呼び出すことができる。
各カルーセルは、その独自の特定の制御された環境条件で動作しうる。このような条件
の例は、以下を含むが、これらに限定されない。
・温度、
・湿度、
・特定のガス（例えば、オゾン）
・照明
・製品間の近接性と相互作用
・カビの成長
実施形態によれば、カルーセルは、積載および積卸のための開口部（例えば、スリット
）を有しうる。開口部は、ペアレントオープン、アクティブに作動するゲート、トレイの
動きによって開閉する、またはトレイの動作を可能にする材料（例えば、プラスチックシ
ート）で閉じる、ことができる。
カルーセルは、異なる間隔でトレイを配置できるように設計されうる。これにより、様
々なサイズ（例えば、高さ）を展示する製品アイテムを取り扱うことができる。
あるいは、トレイは、一定の間隔で設計されてもよい。制御プログラムは、各トレイの
高さに適切なスロットがどれであるかを指示する場合がありうる。単一のカルーセル（１
つのモーター）で、１つ以上の列のトレイを回転させることができる。
それらが老化するにつれて、カルーセルは、カメラとセンサの中にあるベルトで設計さ
れ、製品を監視し続けてもよい。一つの特定の設計は、カルーセル経路の上に位置するカ
メラ又は他のセンサを有し、トレイ内部の製品が上部を通過することを検査する。
さらに、カルーセルに組み込まれた拒絶機構により、アイテムがシステムから自動的に
除去されることを可能にする。ある設計では、カルーセルパスの下部にリフティングコン
ベヤを採用できる。これらのコンベヤは、必要に応じてアイテムを持ち上げてトレイから
取り除くことができる。
トレイは、手動または自動でカルーセルから取り外すことができる。自動の実施形態で
は、トレイは、ウォーキングビーム、ウォーキングビームコンベヤ、または、コンベヤ、
または、カルーセルそれ自体に組み込まれたローラーによって搬出することができる。
ウォーキングビームの実施形態の場合、カルーセルは、分配ドアの前の適切なトレイで
停止することができる。１つ以上のビームがカルーセルに移動し、トレイを持ち上げ、そ
れをドアから引き出し、ベルトコンベヤまたはローラーの上に降ろす。
コンベヤがカルーセルに組み込まれている場合、カルーセルの各行は、トレイを取り外
すために作動する独自のベルトまたはローラーのセットを有することができる。各行は、
独自のモータを有することができ、または、単一のモータが分配ドアにおけるコンベヤと
係合しうる。
準備位置に配置されると、トレイは通路コンベヤの近くになる。これにより、アイテム
を、準備位置にあるトレイからパッケージに、搬送することができる。
図６を参照すると、ベルトコンベヤ６０２は、トレイの６０６の中の開口部６０４を通
って上昇することができる。製品アイテム６０８は、コンベヤに沿って、それらをパッケ
ージに転送（６１１）する起点となる位置６１０に、または、製品アイテムをパッケージ
に移動する別個の搬送機構に、移動されうる。
図６は、中に製品アイテムを有するトレイの斜視図を示しており、搬送機構６００と相
互作用する。図６Ａ～図６Ｂは、それぞれ平面図および端面図を示す。
製品アイテムは、また、パッケージのために、トレイからその位置まで押し、持ち上げ
、または引きずることができる。製品アイテムは、安全な係合のために特別に設計された
ＥＯＡＴ（Ｅｎｄ ｏｆ Ａｒｍ Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ）とロボットによって個別に選
択することもできる。
１または複数の製品アイテムがトレイから取り出されると、トレイは残りのアイテムを
保管するためにカルーセルに戻される。
実施形態に係るトレイから離れた製品アイテムを動かすための搬送機構に関する詳細に
ついて説明する。具体的には、アイテムが一旦トレイから出ると、それは、複数の方法で
パッケージに移動されうる。
１つの方法は、ロボットにアイテムを拾わせ、それをパッケージに配置することである
。ここでは、様々なクラスと製品のサイズに固有のＥＯＡＴｓが存在しうる。幾つかのＥ
ＯＡＴｓは吸盤を有する場合があり、他はグリッパーを有する場合があり、まだ他のもの
がアイテムをシャベルで覆う場合がある。
代替の方法は、製品アイテムをコンベヤの端から落下させて、剛性箱または可撓性バッ
グなどのレセプタクルに入れ、これは、落下を破壊するための詰め物を有しても有しなく
てもよい。図９は、レセプタクル９００を特徴とするそのような実施形態の例を示す。
アイテムは、着地を和らげるために、バッグまたは箱内に落下するばね仕掛けのスライ
ドまたはフラップ上に落下しうる。バッグまたは箱を作動させて、箱をコンベヤの端まで
持ち上げられうる。バッグまたは箱を作動させて、箱をコンベヤの端まで持ち上げること
ができる。ボックスは、また、バッグまたはボックスのもう１つの側面が一時的に折りた
たまれてアイテムがそれらに持ち込まれることを可能にするように構築され得る。
第３の可能な手法は、その製品アイテムを保持するために大きなフラップを有するベル
トを有する垂直コンベヤを利用することである。図８は、フラップ８００を含むそのよう
な実施形態の側面図を示す。
コンベヤは、バッグまたは箱内に下降するか、またはバッグまたは箱は、コンベヤの周
りで上昇することができる。コンベヤは、箱またはバッグの中にアイテムを落とす場所を
選択する方法で作動させることができる。
第４の手法は、アイテムをコンベヤ上のパッケージの上に移動させることである。配置
されると、コンベヤはトラップドアのように回転する。図７Ａ～図７Ｃは、そのような一
実施形態の動作を示す側面図である。
コンベヤは、バッグ内に下降して、それがコンベヤの到達範囲を超えるまでアイテムの
相当なものを制御することができる。ベルトは、下降途中のアイテムを捕捉するのに役立
つ厚い発泡体で作られうる。様々なサイズのアイテムを処理することができる様々な間隔
で、それぞれの側に２つ以上のベルトが存在しうる。各ステーションは、特定の形状、重
量、または、体積のために設計することができる。または、１つの設計は、各ベルトの位
置がアイテムの多様性を処理するために移動可能であるように作動させることができる。
第５の方法は、トレイの列または行の後ろから製品アイテムを押すまたは引くことであ
る。これは、スロットを通過するアクチュエータを介して下から、またはロボットアーム
を利用して、機械的ガントリーシステムを介して上から達成されうる。
第６の可能な方法は、その上に巻かれたメッシュまたはプラスチックのスタックを有す
る穴を通して製品アイテムを運ぶことである。アイテムが押し出されると、バッグはいっ
ぱいになるまで前に転がり、その後終了して閉じられる。
特定の実施形態は、トレイごとに１つの搬送機構を特徴とすることができる。他の実施
形態は、トレイの列または行ごとに１つの搬送機構を特徴とすることができる。
カルーセルごとに１つまたは複数の搬送機構がありうる。搬送機構は、複数の位置間の
移動に関連するように作動されうる。あるいは、個々の製品アイテムは、準備位置でコン
ベヤに持ち上げられ、１つ以上の固定された搬送機構に搬送されうる。
製品取扱システムの実施形態は、特定のアイテムの顧客選択を可能にしうる。幾つかの
場合、例えば、生産物または他の不均一な製品（肉、デリチーズなど）では、消費者に多
量の特定のアイテムから選択する能力を提供する場合がある。
このような実施形態によれば、顧客に提供される、画像または他の（例えば、センシン
グ）データは、彼または彼女が正常に製品選択を実行することを可能にしうる。特定のア
イテムは、選択を可能にする特定の時間の間予約される場合がある。一旦、顧客によって
選択されると、特定のアイテムはカルーセルから販売される。
特定の実施形態は、（例えば、パッケージに最も近い）最前行からのみ分配することを
可能にしうる。そこでは、顧客の選択は前行に制限される可能性があり、および／または
、同じ列の連続するアイテムの選択が可能になる。
別の実施形態では、一連のコンベヤがいくつかのアイテムを列または行の外に移動させ
ることができるので、内部のアイテムを顧客に販売することができる。次に、コンベヤは
残りのアイテムをトレイに戻して保管する。
実施形態は、それらのアイテムを選択するときに評価するための複数の品質を顧客に提
供することができる。顧客は複数の角度からアイテムのカラー写真を評価できる。顧客に
はハイパースペクトル画像を提供することもできる。
実施形態に係るシステムは、アイテムの堅さを示す格付けを顧客に示すことができる。
格付けは、同様のアイテムの最大の固さを示すスケールである場合がある。例えば、最も
堅い洋ナシ（木のすぐ下）は１０の値で評価され、有効期限のある洋ナシは０の値で評価
される。
アイテムの季節に基づいてスケールを調整できる。例えば、オフシーズンの生産物では
、評価の範囲が狭くなる可能性がある。
同様に、製品アイテムの様々な特性について、評価尺度を示すことができる。例には以
下が含まれるが、これらに限定されない。
・果物の糖度
・バナナやアボカドなどの特定のアイテムの熟成
・アイテムの全体的な品質の我々の編集された評価を示す全体的な評価。
評価スケールは、任意の数のセットまたはＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｆスケールまたは同等のも
のとすることができる。
実施形態に係る製品取扱システムは、合流および／または出荷エリアを含むことができ
る。通路コンベヤの最後で、他のコンベヤシステム（または製品移動機構）は、他の通路
または出荷エリアにパッケージを転送してもよい。
複数のパッケージを１つまたは複数の配送パッケージに統合することができる。一時的
なパッケージを特徴とする実施形態の場合、個々のアイテムは持ち上げられるか、または
別の方法で（注がれるなど）配送パッケージに移されてもよい。
製品取扱システムは、パッケージが待機しているバッファステーションを特徴とするこ
とがある。この待機は、同じ出荷内の他のパッケージのため、または、他の理由のため、
でありうる。
実施形態に係る配送パッケージの性質について説明する。配送パッケージは、バッグ、
シンプルな箱、または内部にスペーサーを有する箱でありうる。
１つのパッケージオプションは、単層の積み重ね可能な箱のためのものである。別のオ
プションは、いくつかの高さを有するボックス、保持するために指定された最大のアイテ
ムによって決定されて最終的に使用されるボックス、を有することである。
箱の高さは、壊れやすい物品と接触するための包装材料と、通常の物品のための残りの
層と、を有する１以上の層を有するように設計されていてもよい。壊れやすい層のための
包装は、様々なタイプのアイテム（例えば、円形、長方形、平らなものなど）にフィット
するように大きさを調整されたプラスチック形状または段ボール紙のインサートを有する
ことができる。
パッケージは、リサイクル可能な材料からの使い捨てであってもよく、リサイクルされ
てもよい。パッケージは、顧客から返却できるように設計することもできる。
一時的パッケージは、より大きな箱に集められたアイテムを有する個々のバッグまたは
箱でありうる。一時的なパッケージは、注文品が梱包エリアに輸送されるために配置され
る大きなトレイである場合がある。
１つの顧客注文について、いくつかの配達パッケージを収集することができる。これは
、例えば、垂直スタッキングまたはナイロンパッケージまたは他の技術を採用することに
よるものでありうる。
実施形態は、製品取扱システムを通る製品の動きの待ち行列および／またはタイミング
を制御するための技術を使用することができる。特定の実施形態は、受け取った注文から
の情報及び予想される注文からの情報を使用することができる。後者は、過去の振る舞い
を基にした機械学習技術によって実現できる。
調整されうる製品移動の一例は、パッケージを通路コンベヤに送ることである。このパ
ッケージの送信は、配信、内部移動のみ、または一時的なパッケージの場合がある。
実施形態に従って調整しうる製品移動の別の例は、トレイをカルーセルから積み卸し位
置に、及び、準備位置に案内することである。この移動は、パッケージへの特定のアイテ
ムの積載を先取りするために間に合うように実行する必要がある場合がある。
調整しうる製品の動作のさらに別の例は、トレイ、一時的なパッケージ、または顧客パ
ック箱をロボット積載エリアに案内するアクションである。コンベヤ、カルーセル、およ
び、積載機構の活動は、システムのスループットを最大化し、注文を受けてから包装する
までの時間を最小化するために調整されうる。
製品取扱システムの実施形態は、トレイ上のアイテムの場所、および、カルーセル内の
トレイの場所、を最適化するように機能することができる。これにより、各カルーセルと
包装位置を完全に利用されうる。
実施形態は、様々な部品の性能を追跡することができる。システム全体の状態がユーザ
に表示されうる。
製品取扱システムの実施形態は、また、最適なパッケージを計画するように動作し、例
えば、各注文を満たすために必要に応じて特定のパック箱を要求する。一実施形態では、
システムは、それらのアイテムが包装の底部にあるように、キューの最初において、より
大きくて重いアイテムを配置することができる。次に、パッケージが満たされると、次第
に軽くて壊れやすいアイテムを上部に配置できる。
実施形態は、箱内の特定のアイテムを配置すべき場所を決定するように機能しうる。こ
れにより、パッケージシーケンス全体を通じて製品アイテムがどこにあるかを知ることが
できる。
製品アイテム（及び、施設に到着する前に取得された画像または他の測定／情報などの
他の利用可能な情報）から収集された撮像およびセンシングデータは、特性をアイテムに
帰属させるために使用されうる。このような他の情報には、バーコードまたはＲＦＩＤタ
グなどの同様の機構で提供されるデータが含まれる。これらは、個々のアイテム上、到来
トレイ上、に位置し、または、到来する出荷に追跡できる。いくつかの実施形態では、他
の情報は、例えば、実験室試験に送られるか、または味わられる果物のサンプルなどの、
「オフライン」で測定することができる。
必要に応じて、顧客に様々なパッケージを提供することができる。一例では、予想され
る熟成日に基づいて生産物を選択することができる。したがって、顧客から受け取る指示
は、「７つのバナナを選択し、次の週のために毎日１つは熟する」でありうる。あるいは
、顧客は１日あたり１箱のフルーツをリクエストすることができ、各箱は必要に応じて熟
成する。
別の例では、顧客は、特定のレシピを特に意図したキットを選択することができる。し
たがって、バナナブレッドでの使用が予定されているバナナは、バナナが熟した段階をわ
ずかに貼り付けるとき注文できる。
さらに、あるいは、顧客はラザニアキットを注文することができる。選択プロセス中に
、顧客にリストが提供され、顧客はそのリストから材料のいくつかまたはすべてを選択で
きる。
実施形態は、外部リンクをレシピサイトに配置することを可能にすることができ、それ
により、ユーザは、保存されたレシピのリストにレシピを追加することができる。例えば
、顧客は特定のＷｅｂサイトから入手可能なパスタソースを好み、レシピ保存オプション
をクリックする場合がありうる。次に、その製品アイテムが顧客のプロファイルに追加さ
れる。
その後、顧客は、自分のレシピを調べ、各食事とそれが食べると予想される日を選択す
ることにより、その週の食事を計画してもよい。次に、実施形態は、注文を分類し、消費
が予定されている日に最高品質のアイテムを選択することができる。
実施形態によれば、製品取扱システムは、顧客の冷蔵庫あるいは食器棚の中に既に存在
する特定のアイテムを決定あるいは予測することが可能なＩＯＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ－ｏ
ｆ－Ｔｈｉｎｇｓ）装置にリンクすることができる。それらの特定のアイテムは、その後
、自動的に定期的な時間に注文されてもよい。または、レシピを注文すると、顧客がすで
に所有しているアイテムをリストから自動的に削除できる。
実施形態に係るシステムは、音声制御デバイスにリンクされうる。これにより、ユーザ
は自分の食料品のリストにアイテムを追加することができるので、それは将来のために保
存することができる。顧客は、カートにアイテムを保存するように依頼するか、特定のア
イテムの不足をシステムに通知することにより、これを実現できる。特定の料理やレシピ
に関する情報も同様に保存できる。
システムユーザーは、過去の品質設定を保存することができる。したがって、（例えば
）、顧客がＢレベルのズッキーニを注文した場合、顧客はボックスにマークを付けて、今
後のすべてのズッキーニの購入のための好みを保存できる。これにより、チェックアウト
時間が短縮され、消費者の信頼が向上する。
撮像および他の（例えば、センシング）パラメータは、顧客のフィードバックが受信さ
れた後の比較を可能にするのに十分な時間の間格納されてもよい。（これは、生鮮食品の
購入の場合、約１週間である。）保存された情報は、生データ、または、（例えば、圧縮
または暗号化のために）処理されたそのサブセットである可能性がある。
パラメータまたは評価は、品質及び／又は需給変動に基づいて、異なる価格設定スキー
ムまたは動的（調整可能）価格設定を提供するために参照することができる。
顧客は、提供された製品の特定のパラメータに関するフィードバックを提供できる。こ
のようなパラメータの例は、購入した生産物の、品質、熟成日、傷、または他のパラメー
タを含むが、これらに限定されない。
実施形態に係るシステムは、機械学習を利用して、他の収集されたパラメータ（例えば
、製品アイテムの画像）と共にフィードバック情報を処理することができる。これにより
、システムは、一般的な性質（熟度の日、色、農場、その他の属性など）および特定の顧
客の好みを予測する精度を向上させることができる。このようなデータ処理は、顧客が好
みを取得し、売り手がサプライヤーのパフォーマンスを評価し、サプライヤーが貴重な品
質管理情報と改善フィードバックを収集できるようにする。
ユーザインターフェース（ＵＩ）は、仮想または拡張現実画像またはシナリオを含みう
る。一例では、ユーザは、仮想スーパーマーケットに入り、そこで、それらは、カートに
入れる特定のものを検査および選択することができる。このような仮想ストア環境を最適
化して、好みに応じてそれらが表示される順序でアイテムを選択することで費やす時間を
最小限に抑えることができる。
特定の顧客によって通常購入されない製品システムは、（物理的な手渡しを含む）検査
のために提示することができる。
製品アイテムに付随するシステムによって提供されるレシピは、製品の可能な用途につ
いて通知するために顧客レビューに利用できる可能性がある。レシピが選択されている場
合、ユーザは他のレシピアイテムをカートに追加するように要求できる。あるいは、また
はさらに、レシピを選択するユーザは、必要に応じて他の材料を注文するために、完成し
た料理またはレシピを表示する仮想環境に入る。
実施形態によれば、製品取扱システムは、以下の要因に基づいて推定梱包時間を提供す
ることができるが、これに限定されない。
・注文内容
・キュー内の他の注文、および
・他の注文を含むブロックの既知のコンテンツ。
実施形態による製品取扱システムは、パックの準備時間を短縮するために変更を提案す
ることができる。システムは、例えば予算要件を満たすために、価格の考慮に基づいて注
文の変更を積極的に提案することもできる。
例
製品取扱システムの例について説明する。自動化されたシステムの実施形態は、顧客へ
の配達のために、固有の入荷製品の多数（１万のオーダー）のパッケージへの迅速な配送
を可能にする。
一の実施形態によれば、システムは、迅速な（例えば、数分）フルフィルメントと包装
を提供する自動化された食料品店を提供する。特に、食料品は、通常、数千または数万の
特有なアイテムが含まれる。
例えば、生鮮食品の分野における個々の製品アイテムは、大量の関連データを含みうる
。つまり、個々の果物または野菜（例えば、林檎）は、以下の情報の１つ以上に関連付け
られる。
・製品アイテム識別子（ＩＤ）
・サイズ
・色
・多様性
・収穫日
・ソース（例えば、ファーム）
・目視検査結果
・非目視検査結果（例えば、柔らかさ、ガスサンプル、その他多数）
この情報は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に電子フォーマットで格納すること
ができる。一例では、情報は、データベースに格納されたデータオブジェクトのフィール
ドとして格納されうる。情報は、（トレイ識別子、トレイ位置識別子などの）製品取扱特
定データとともに、特定の製品アイテムに関連して移動しうる。
特定の製品アイテム（例えば、林檎）のユーザ選択時に、製品取扱システムは、短い時
間フレーム内に、包装（例えば、任意インサートと共に、箱、バッグ）と共にアイテムを
消費者に分配することができる。
この特定の例は、新鮮な農産物の包装および配送に使用するために設計された実施形態
を説明しているが、これは必須ではない。他の可能性のある応用は、例えば衣類又はその
他のアイテムのリサイクルの分野において、多数の製品オプションからの迅速な履行を必
要とする場合がある。
特定の実施形態は、多数（１０，０００のオーダー）の多数の固有の入荷製品を顧客配
達用のパッケージに迅速に分配するために特に適している場合がある。対照的に、従来の
オンライン小売業者は、配送のために、倉庫の中に、何百万もの異なる個々のアイテムを
運んでもよい。
したがって、実施形態は、顧客の需要の近くで局所的でありうる空間効率のよい解決策
を提供しうる。しかしながら、いくつかの実施形態は、人口密集地域の外側のより大きな
倉庫に配置されうる。システムは、高レベルの品質管理を可能にし、鮮度と関連性のため
に個々のアイテムを選択するために、顧客が店舗との間の非効率的な移動を回避できるよ
うにする。
要約すると、実施形態は、バルク形態の中の、幾つか若しくは全ての到来する材料（例
えば、ルース生産物）の、光学的（ハイパースペクトル、潜在的に３Ｄ、潜在的にマルチ
アングル）、または、（音響、圧力ゲージ、ガス検知システム、分光法のような）他の検
査を提供することができる。
実施形態は、以下の一つ以上に基づいて、特定の製品アイテム（例えば、特定のトマト
）の顧客選択を許可する：
・特定の情報（画像）
・特定または集約されたセンサデータ
・（我々が同じビンに分類した他の）典型的な画像
・アイテムに付随するメタデータ（製造者の場所、該当する場合はピック日、保管および
輸送条件など）
・より大きなアイテムの集合内の特定のアイテムのランク
・その他の基準（サイズ、重量、体積、色など）。
実施形態は、複数の環境要因（例えば、温度、湿度、製品間の近接及び相互作用、カビ
、ガス検出）を制御するカルーセル内の製品アイテムのストレージを提供しうる。このよ
うなカルーセルベースの保管システムは、個々の製品を迅速に梱包して迅速な注文処理を
可能にするように設計できる。
実施形態は、生鮮食品の販売を、配達パッケージ、内部パッケージ、または一時的パッ
ケージのいずれかを可能にすることができる。ここで、内部パッケージは、後で他のもの
を有する箱に入れるトレイを表します。一時パッケージは、出荷パッケージが統合される
場所に製品アイテムを運ぶためだけに役立ちます。
配送パッケージへの直接販売の場合、そのパッケージには、その配送パッケージ（例え
ば、石の果実の包装のための丸いインデント）に配置される予定のアイテムに基づいて、
積載前に配置される一般的な形式の間隔または緩衝材またはインサートが含まれる場合が
ある。
特定の任意の実施形態によれば、内部パッケージ、および／または個々のアイテム、お
よび／または一時的パッケージは、適切な場合、配達パッケージに統合されてもよい。
場合によっては、輸送またはパッケージにおけるアイテムへの損傷を防ぐために、他の
材料が追加されてもよい。例としては、段ボール、細断紙、膨張式のプラスチック袋、ま
たは、その他のフィラーを含むが、これらに限定されない。あるいは、個々の分配された
製品アイテムは、輸送中の保護のために、別の平らな、成形された表面、伸縮可能な、膨
張可能な膜で覆われてもよい。
実施形態は、撮像および他のセンサデータに基づいて、消費者による個々のアイテムの
選択を可能にすることができる。この選択は、画像、収集されたデータ、および、その他
のセンサに基づいて、消費者の好みを学習することによって強化できる。これは、独立し
て、または、自動化された機能に関連して実現されうる。
実施形態による様々な製品取扱システムは、以下の特徴のうちの１つまたは複数を示す
ことができる。特定の実施形態は、それらがそれらのカートに入っている間、顧客のため
に特定の選択された固有の製品アイテムを保持しうる。幾つかの実施形態は、将来の注文
のために顧客の品質選好を保存することができる。
特定の実施形態は、ユーザが、レシピを保存し、注文の一部としてそのレシピの１つ以
上の特定の製品アイテムを選択できるようにするレシピボタンを特徴としてもよい。製品
のバンドル機能により、ユーザは、レシピ全体、キット、または一連のアイテムを注文す
ることを促進する。様々な実施形態は、個々のアイテムの代わりに、食事オプションによ
る任意の閲覧および選択を可能にしうる。
カートへの音声制御による追加は、将来の注文のために許可されてもよい。様々な実施
形態は、要因に基づいて動的価格設定を実装する場合があり、当該要因は、有効期限、消
費者フィードバック、および、コンベヤ積載、を含みうるが、これらに限定されない。幾
つかの実施形態は、予想される有効期限に従って、包装するための製品アイテムを分配す
ることができる。
図１１は、一例による、製品取扱システム１１００の実施形態を示す簡略化された図で
ある。具体的には、ユーザ１１０２は、グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）
１１０６を介してプロセッサ１１０４と対話する。
プロセッサは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体１１１０内のデータベース１１０８
、および、様々な他のシステム構成要素１１１２、と通信（１１０７）する。具体的には
、それらの他のコンポーネントは、入ってくるアイテムを分類する働きをし（１１１４）
、プロセッサは、データベースに格納されている製品アイテム識別子の各々を割り当てる
。
個々の製品アイテムは、次いで検査される（１１１６）。プロセッサは、各検査に識別
子１１１８を割り当て、その結果は、製品識別子１１２０および検査結果識別子１１２２
と共にデータベースに格納される。
上記で広範に記載されているように、次いで、個々の固有の製品アイテムは、トレイに
積載される（１１２４）。この場合も、プロセッサは、データベースに、各個々の製品ア
イテム識別子に関連付けられたトレイ位置識別子１１２８と対応するトレイ識別子１１２
６を、格納する。
次に、トレイは、保管（１１３０）のためにカルーセルに移動される。カルーセル内の
トレイの位置１１３４とカルーセル識別子１１３２は、他のＩＤに関連するデータベース
の中のプロセッサによって格納される場合があり、それによって、トレイおよび製品アイ
テムの追跡を可能にする。
次に、様々な製品アイテムに関連する特定のデータが、プロセッサからＧＵＩに伝達さ
れ（１１３６）、そこで、それはユーザに表示される（１１３８）。この表示された製品
アイテムデータに基づいて、ユーザは、特定の製品アイテムを選択するために（１１４０
）、入力を提供する。
プロセッサはこの選択を受信し、それに応答して、命令１１４２をカルーセルに通信す
る。その指示に基づいて、カルーセルは、独自の製品アイテムをパッケージに分配する。
最後に、パッケージを共に有する製品アイテムは、顧客に配送される（１１４６）。
第１Ａ節。以下を含む方法：
複数の製品アイテムから第１の固有の製品アイテムをソートし；
第１の一意の製品アイテムに第１の識別子を割り当て；
第１の固有の製品アイテムの第１の検査を行い；
非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に、第１の識別子に関連付けられた第１の検査結
果を格納し；
第２の識別子が割り当てられた場所のトレイ上の第１の固有の製品アイテムを配置し；
非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に、第１の識別子に関連付けられた第２の識別子
を格納し；
トレイをカルーセルに移動し；そして
制御された環境条件下でトレイをカルーセルに保管する。
第２Ａ節。第１Ａ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
第１の識別子および第１の検査結果を顧客に伝達し；
第１の識別子を含む指示を顧客から受け取り；
命令に応答して、第１の識別子に基づいて第２の識別子を参照し；
参照に応じて、カルーセルに製品アイテムを第１の固有の場所からパッケージに分配さ
せ；そして
パッケージ内の製品アイテムを消費者に配布する。
第３Ａ節。第２Ａ節に記載の方法：
第１の検査を実施することは、光学検査を実施することを含む；そして
第１の検査結果は、固有の製品のイメージを含む。
節４Ａ節。第２Ａ節の方法であって、さらに以下を含む：
第１の固有の製品アイテムの第２の検査を行い；
非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に、第１の識別子に関連付けられた第２の検査結
果を記憶し；そして
第２の検査結果を第１の識別子と第１の検査結果とともに顧客に伝達する。
節５Ａ節。第４Ａ節に記載の方法であって、第２の検査が本質的に光学的以外である。
節６Ａ節。第１Ａ節に記載の方法であって、制御された環境条件が、温度、湿度、照明
露出、および別の固有の製品アイテムへの近さから選択される。
節７Ａ節。以下を含む方法：
カルーセル内の制御された環境条件下で保存された固有の製品アイテムの検査結果をイ
ンターフェースに通信し；
インターフェースから、ユニークな製品アイテムの選択を受け取り；
選択に応答して、データベースに格納されたデータオブジェクトを参照して、固有の製
品アイテムの第１の識別子を、固有の製品アイテムが配置されるトレイ内の特定の場所の
第２の識別子と相関させ；そして
第２の識別子に基づいて、カルーセルに命令を送信し、一意の製品アイテムをパッケー
ジに分配する。
節８Ａ節。第７Ａ節に記載の方法であって、通信する前に、方法はさらに以下を含む、
：
複数の製品アイテムから第１の固有の製品アイテムをソートし；
第１の一意の製品アイテムに第１の識別子を割り当て；
第１の固有の製品アイテムの第１の検査を行い；
非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に、第１の識別子と検査結果を関連付けるデータ
オブジェクトを格納し；
第１の一意の製品アイテムを、第２の識別子に割り当てられた特定の場所のトレイに配
置し；
非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に、第２の識別子を第１の識別子に関連付けるデ
ータオブジェクトを格納すること；
トレイをカルーセルに移動する。そして
制御された環境条件下でトレイをカルーセルに保管する。
第１Ｂ節。装置は、以下を含む：
第１の輸送ネットワークから受け取るように構成された第１のカルーセル、第１の識別
子に関連付けられた一意の場所を含み、第２の識別子に関連付けられた一意の製品アイテ
ムを載せたトレイ、第１の制御された環境下で一意の製品アイテムを維持するように構成
された第１のカルーセル状態；
ユニークな製品アイテムをステージング場所で第１のパッケージに分配するように構成
された搬送機構。そして
一意の製品アイテムと第１のパッケージをステージング場所から顧客に配布するために
移動するように構成された第２の輸送ネットワーク。
第２Ｂ節。第１Ｂ節に記載の装置であって、第１のパッケージは、配送パッケージを含
む。
第３Ｂ節。第１Ｂ節に記載の装置であって、第２の輸送ネットワークは、第２のカルー
セルを介して配布するために固有の製品アイテムを移動するように構成される、装置。
節４Ｂ節。第３Ｂ節に記載の装置であって、第１のパッケージングは一時的なパッケー
ジングを含む。
節５Ｂ節。第３Ｂ節に記載の装置であって、第２の輸送ネットワークは通路コンベヤベ
ルトを含む。
節６Ｂ節。第１Ｂ節に記載の装置であって、搬送機構がロボットを含む。
節７Ｂ節。第１Ｂ節の装置：
トレイは開口部を定義し；そして
搬送機構は、固有の製品アイテムと接触するために開口部内に移動可能な部材を含む。
第８Ｂ節。第１Ｂ節に記載の装置：
第１の輸送ネットワークは、カルーセルと交差する第１の平面にあり；
第２の輸送ネットワークは、また、カルーセルと交差する第２の平面である；そして
カルーセルは、トレイを第１の平面と第２の平面の間で移動するように構成されている
。
節９Ｂ節。第１Ｂ節の装置：
第１の輸送ネットワークは、カルーセルの第１の端と通信し；
第２の輸送ネットワークは、第１の端の反対側のカルーセルの第２の端と通信し；そし
て
カルーセルは、トレイを第１の端と第２の端の間で移動するように構成されている。
第１０Ｂ節。第１Ｂ節に記載の装置であって、一意の場所に配置される前に一意の製品
アイテムに問い合わせるように構成された検査ステーションをさらに備える。
第１１Ｂ節。第１０Ｂ節に記載の装置であって、検査ステーションが光学カメラを含む
。
第１２Ｂ節。第１Ｂ節に記載の装置であって、第１のパッケージングは、バッグまたは
ボックスを含む。
第１３Ｂ節。第１Ｂ節に記載の装置であって、第１のパッケージは、インサートをさら
に含む。
第１４Ｂ節。第１３Ｂ節に記載の装置であって、インサートがフィラーを含む。
第１５Ｂ節。第１Ｂ節に記載の装置であって、固有の製品アイテムをトレイの一意の位
置に配置するように構成された積載ステーションをさらに含む。
第１６Ｂ節。第１１Ｂ節に記載の装置：
トレイは開口部を定義し；そして
積載ステーションは、固有の製品アイテムと接触するために開口部に移動可能な部材を
含む。
第１７Ｂ節。第１６Ｂ節に記載の装置であって、部材がロボットを含む。
第１８Ｂ節。第１１Ｂ節に記載の装置：
トレイは開口部を定義し；そして
第１の輸送ネットワークは、固有の製品アイテムと接触するために開口部に移動可能な
部材を含む。
第１９Ｂ節。第１８Ｂ節に記載の装置であって、部材がピンを含む。
第２０Ｂ節。第１９Ｂ節に記載の装置であって、第１の輸送ネットワークはコンベヤを
含む。
図１２は、一実施形態に係る製品取扱システムの斜視図を示す。製品取扱システム１２
００は、背中合わせに２行に配向された、それぞれが６つのカルーセル１２０４を備える
複数のバンク１２０２を含む。
特定のカルーセル内の特定のアイテムの保管は、通常、少なくとも部分的にはそのカル
ーセルの条件によって決定される。特定のアイテムは、同じまたは同様の条件を要求する
グループに格納される場合がある。
例えば、次のような一連の条件を必要とする果物製品アイテムのセットは、同じカルー
セルにともに保存できる。
・高い相対湿度（ＲＨ）、
・低温、
・低酸素、そして
・高ＣＯ２、
異なる保管条件を必要とする製品タイプは、すべて異なるカルーセルに共に保管される
場合がある。例えば、果物製品のアイテムとは対照的に、特定の乳製品アイテムは次のこ
とを要求する場合がある。
・低温、および
・通常のＲＨ状態。
したがって、各カルーセルは、システム内の物理的な場所だけでなく、特定の一連の環
境条件によっても部分的に特徴付けられる。
図１３は、図１２のシステムの１つのカルーセルバンクの側面図であり、１つのカルー
セルの側壁が切り取られている。このシステムは、２レベルの搬送経路構成を利用してお
り、トレイ１２０６が上位レベル１２０８に積層のために到着し、トレイが回収され、製
品が下位レベル１２１２にある袋１２１０に分配される。この特定の実施形態に係る製品
の回収および積み卸しプロセスに関する詳細は、以下にさらに説明される。
図１２に戻ると、同じタイプの複数のカルーセル（例えば、「ベリー」）が単一のシス
テムに存在する場合があることに留意されたい。この冗長性は、アイテムをシステム全体
に分散させ、バッグパスの効率を高めるために導入される。システムを通る材料の流れに
おける不要なボトルネックを回避できる。例えば、特定のカルーセルの製品の人気があり
、したがって、頻繁に配送／補充する必要がある場合などである。
さらに、カルーセルの配置、およびそのバンクでさえも、システムを通る材料の流れの
効率を高めるために慎重に決定されうることに留意されたい。例えば、通常一緒に購入さ
れるアイテムを格納するカルーセルは、互いに物理的に近くなるようにグループ化するこ
とができ、それにより、移動時間／距離の非効率性を低減する。
カルーセル内の製品アイテムの特定の場所は、時間とともに調整することができる。こ
れは、特定の顧客またはそのサブセットのための出現する製品購入行動の識別に応じて行
われる場合がある。このような傾向は、過去の顧客の行動に関してトレーニングされた知
的な学習手法の支援を使用して決定できる。
他の考慮事項は、システム内のカルーセルの位置に影響を与える可能性がある。例えば
、本明細書に記載されるように、バッグ内のアイテムの配置は、より耐久性のあるアイテ
ムの上に分配される壊れやすい製品と共に慎重に決定されてもよい。したがって、そのよ
うな壊れやすい製品を保管するカルーセルは、バッグの底に予定されたアイテムが最初に
落下し且つバッグの上部に予定されたそれらが最後に落下するように、注文とともに、プ
ロセスフローの下流に配置できる。
相対的な脆弱性に加えて、分配注文は、相対的な製品アイテムのサイズにも依存する可
能性がある。特定の手法では、シーケンスの早い段階で大きなアイテム（例えば、シリア
ルのトール箱）を配送し、その周りにより小さな製品を配送する場合がある。
図１３に戻ると、切取図は、回転カルーセル内の製品の複数のトレイの保管を示す。保
管される製品の数や量などの要素に応じて、カルーセルのサイズは変化しうる。標準化さ
れたカルーセルの高さは、（フィート単位で）１３．５、１７．２５、２１、２４．７５
、および２８．５を含むが、これに限定されない。他の高さも使用できる。
各カルーセル内の条件は、注意深く維持され、製品寿命を延ばすために、それぞれの環
境は選択的に変更される。製品を望ましい状態で保管することに関連する可能性のある環
境条件には、以下を含むが、これらに限定されない。
・保管時間;
・温度;
・相対湿度;
・ガスレベル（例えば、Ｏ２、ＣＯ２）；
・エチレン除去；
・露光;
・相互汚染;
・揮発性有機化合物（ＶＯＣ）レベル；
・かび胞子レベル；そして
・相互汚染。
このような状態の検出は、カルーセル自体の中で行い、複数のトレイを同時にチェック
することができる。あるいは、そのような条件は、製品の摂取および選別中、または分配
前に、アイテムごとに検出することができる。
従って、同様の条件下で維持されることが望まれている製品は、同一のカルーセル内に
格納されてもよい。すべての目的のために参照により本明細書に組み込まれるのは、以下
の書類である：２０１６年２月に改訂された米国農務省によって出版された農業ハンドブ
ックＮｏ．６６の「Ｔｈｅ Ｃｏｍｍｅｒｃｉａｌ Ｓｔｏｒａｇｅ ｏｆ Ｆｒｕｉｔ
ｓ， Ｖｅｇｅｔａｂｌｅｓ， ａｎｄ Ｆｌｏｒｉｓｔ ａｎｄ Ｎｕｒｓｅｒｙ Ｓ
ｔｏｃｋｓ」。この出版物は、７日間の保管中に互換性のある新鮮な果物と野菜をリスト
した表を提供する。
環境以外の考慮事項は、同じカルーセル内または外の製品の保管を規定する場合がある
。例えば、消費者の安全上の理由から、食物アレルギーの原因となる製品アイテムの分離
が必要になる場合がある。したがって、特定のカルーセルは、ナットの保管専用のみであ
る場合がある。
以下のコンベヤを有するトレイからのアイテムの分配に関する詳細を提供する。特に、
特定の実施形態に係る製品回収および分配装置は、３つのサービスを提供することができ
る。
・カルーセルからのトレイを取り外し；
・トレイからのアイテムの削除し；そして
・アイテムをトレイからのバッグに置く。
図１４は、運搬経路上のカルーセルの前で接近および停止している、（ハンドルが折り
畳まれて示されている）バッグ１２１０の斜視図を示す。 このとき、フレーム１２２０
はカルーセル開口部１２２２の高さまで上昇する。
図１５は、フレームからカルーセル内に延び（１２２４）、そこに存在するトレイ１２
２６を持ち上げるフォークの斜視図を示す。図１６は、フレーム１２２０の斜視図を示し
、そこから延在するフォーク１２３０を示す。図１７は、フレーム１２２０の端面図を示
し、製品１２２８が上に配置されたトレイ１２２６の端面の下に延びるフォーク１２３０
を示す。
回収軸に沿った機械のアーキテクチャに関する詳細を、図１８～１９Ｄに関連して説明
する。特に、図１８は、フォークを伸ばす前のフレームの斜視図を示す。
図１９Ａ～図１９Ｄは、回収処理中のフレームの前部の拡大図である。図１９Ａでは、
駆動フリッパー１２３２は、上方位置にばね懸架されている。図１９Ｂ～図１９Ｄは、フ
ォークエンドエフェクタが後方駆動ギア１２３４によって伸ばされるとき、駆動フリッパ
ーに乗るローラーインターフェース１２３６がそれを所定の位置に押し下げることを示す
。
ある程度の移動後、前進駆動ギア１２３８はラックと係合する。ギアリングは、両方の
ドライブギアが、同時にラックと相互作用し、ラックを互いに通過できるように設計され
ている。完全な伸張時のみ、前進駆動ギアが係合する。
図１９Ｃおよび図１９Ｄの間では、フリッパーがフォークを持ち上げて、トレイがカル
ーセル内のその支持体から外れるようにする。利点は、フォークの裏側が、空間に突き出
さず、ツールの端と同一平面上にあるようにできることである。
図２０は、回収プロセスの一部としてのトレイに係合する延長されたフォークを有する
フレームの端面図である。フォークがトレイをカルーセルから持ち上げると、製品コンベ
ヤ１２４０は横方向（１２４２）で特定のピック位置（つまり、商品が分配されるトレイ
の行の下）に移動する。
図２１は、スライド１２４４を含む製品コンベヤ１２４０の斜視図を示す。図２２は、
製品コンベアの上で下降するトレイ（ここでは説明のために空の状態）の斜視図を示す。
図２３は、下降したトレイから製品を持ち上げるために係合する製品コンベアの斜視図を
示す。
図２４Ａ～図２４Ｂは、それぞれ、ベルト１２４６および固定プーリー１２４８を含む
、非伸長位置および伸長位置にある製品コンベヤの側面図を示す。図２５は、トレイから
持ち上げられた、伸長した製品コンベアベアリング製品の側面図を示す。特に、アイテム
を特定の場所に落とすために、製品コンベヤは、トレイから前方にスライドして、顧客バ
ッグの上を移動できる。
ここで、ベルトは、それが固定されたプーリーの間を移動するとき、張力がかかったま
まである。プーリー１２５１は前後に移動する。それらは、プーリーの外側の間にとどま
る。これにより、張力がベルトの内部で維持される。
ベルトの移動およびスライド動作は、２つのスプライン１２５０およびギアによって駆
動されてもよく、その結果、モータがユニットの下に固定され、それを容易に取り外しお
よび洗浄可能にする。コンベヤ１２４０が左右にスライドしてトレイの正しいスロットに
フィットすると、スプラインは、スライド動作とベルト動作を駆動するギアと係合したま
まになる。
図２６は、拡張された製品コンベヤからバッグ内に移動されるアイテムの正面図を示す
。
図２７Ａ～図２７Ｃは、一実施形態に従う、袋に製品を配置するシーケンスを示す側面
図である。図２７Ａでは、顧客袋２７００は、上部で束ねられて開始する。図２７Ｂ～図
２７Ｃでは、袋が満杯になると、モータは、袋が着座するプラットフォーム２７０２を降
下させ、追加の物品２７０４が上に置かれることを示す。
この手法の利点は、落下の高さが常に同じ高さであることである。さらに、一部のアイ
テムは、次のような１つ以上のパラメータを制御することにより、特定の場所に配置でき
る：
・バッグの高さ；
・コンベヤの位置；および／または
・バッグの位置。
一例において、ワインのボトルの形態の製品は、最初に、製品コンベヤに平行に向けら
れたトレイに配置されうる。ボトルが製品コンベヤの端を越えて傾くと、ボトルの底がバ
ッグに達し、製品コンベヤに寄りかかって、ある角度で止まる。製品コンベヤは、その後
、それが直立するまで、ボトルの上部を前方に押す。
本明細書に記載されるように、実施形態に係る製品取扱システムの１つの利点は、それ
らは、従来の食料品店の製品の完全な多様性を、単純に整理され、保管され、そして次に
アクセスすることを可能にしうる。この点で特に有用な機能の１つは、トレイ要素である
。
特定の実施形態では、２つの異なるトレイタイプを特徴とすることができ、各タイプは
、異なる製品を受け取るために、様々なサイズで構成される。最初のトレイタイプは、円
形または円筒形の製品を保管するように設計されているため、断面がほぼ円形になる。
図２８および図２８Ａ～図２８Ｂは、一実施形態に係る、そのような第１のトレイタイ
プ２８００の俯瞰図および断面図をそれぞれ示す。ここで、トレイは、ほぼ円形の断面を
有する円筒形状の製品２８０２を支持している。これらのトレイは、また、球状のアイテ
ムを保持することもできる。
対照的に、図２９および図２９Ａ～図２９Ｂは、それぞれ、一実施形態に係る第２のト
レイタイプ２９００の俯瞰図および断面図を示す。ここで、トレイは、ほぼ長方形の断面
を有する直方体形状の製品２９０２を支持している。このトレイタイプは、丸い断面を有
する製品アイテムを受け入れるように構成される凹状特徴を持たないという点で他のトレ
イタイプとは異なりうる。
以下の表に記載されているように、これらの２つの基本タイプを考慮すると、行寸法の
様々なサイズは、潜在的な製品の多種多様なサポートを可能にする。
Figure 0007538193000001
前述したように、実施形態は、鮮度の所定のレベルでの送達を確実にするために、カル
ーセルに格納されている製品の特性のセンシングを採用してもよい。これを実行できる１
つの方法は、製品の撮像である。
具体的には、品質測定の１つの方法を提供するために、鮮度の特定の段階における特定
の製品の光学特性を取得および記録できる。図３０は、そのような手法の簡略化された図
を示し、そこでは、製品（ここではバナナの束）の一連の光学画像３０００ａ～３０００
ｅが、収穫されたままのものから、早熟（緑色など）のもの、熟したもの、その後に過熟
（例えば、バナナパンに適したものなど）のもの、そして最後にはもはや消費できないも
のまで、鮮度寿命の様々な段階で取得される。
画像の様々な光学特性を各写真について測定して保存し、測定結果からデータベースが
作成される。実施形態に係る撮像によってサンプリングすることができる例示的な光学特
性は、以下の色特性のうちの１つまたは複数を含むことができる。
・色相；
・彩度；及び／又は
・明るさ。
機械学習技術と人工知能（ＡＩ）手法を組み合わせて使用することで、鮮度のライフサ
イクルに沿って生産物を撮影したこれらの画像は、時間の経過に伴う光学特性（例えば、
色）の変化に応じて、品質のグループに自動的に分類される。
一例では、３８枚の画像がその鮮度の寿命にわたって特定の束のバナナから撮影された
。これらの画像の各々のピクセルの彩度色プロパティデータは、１６個の容器に分類され
た。次に、Ｋ－ｍｅａｎｓクラスタリングの１０回の反復を行い、その結果、図３０の製
品品質の５つのグループが現れた。
図３１は、飽和データの結果ヒストグラムであり、異なる値を示すピクセルの一部を示
す。新しく到来する生産物について取得された追加の画像に関連するデータベースに格納
されたそのような色特性を参照することにより、実施形態は、その到来する生産物に鮮度
カテゴリを即座かつ正確に割り当てることができる。
要約：（生産物などの）生鮮品の様々な光学画像のピクセルの１つ以上の色特性を計算
し、その後、データベースを開発するために色特性データを使用することは、その生産物
の一般的な鮮度ライフサイクルのモデルを提供できる。このような手法により、将来の色
測定で、鮮度のライフサイクル（例えば、収穫から、前熟状態、熟成、過剰熟成、もはや
使用不可の状態に至るまで）の間に、その生鮮品の新しく到来したインスタンスの現在の
ステータスを正確に予測できるようになる。
上述の鮮度相関は、センシングされた飽和の光学特性に基づくことに限定されないこと
に留意されたい。（ハイパースペクトルまたはマルチスペクトル画像のような）他の画素
の光学データは、データベースで参照することができる。
さらに、鮮度予測は、感知された光学的特性だけに基づく必要はない。製品鮮度モデル
およびデータベースの精度を高めるために、他の要因もまた、データベース内で製品と相
関し、考慮することができ、当該他の要因は、以下のうちの１つ以上を含むが、これらに
限定されない、
・直径；
・長さ／幅／高さ（ＬＷＨ）；
・重量；
・形状；
・傷の数；
・傷の大きさ；
・カビまたは昆虫の存在の検出；
・収穫からの経過時間；
・堅さ；
・テクスチャ；
・糖度；
上述の検査データに加えて、ソースから製品アイテムとともに到来するデータもまた、
データベースに含まれ、予想される鮮度および他のＡＩ手順と相関させることができる。
このような到来データタイプの例には、以下を含むが、これらに限定されない。
・ソース（例えば、栽培者）；
・場所（例えば、果樹園＃）；
・熱処理；
・放射線治療；
・農薬；
・オーガニック認証；
・遺伝子組み換え体（ＧＭＯ）；
・晴れの日；
・雨の日；
・収穫日；
・保管日数；
・運送会社；
・輸送タイプ；
・輸送条件（例えば、温度、期間）；そして
・処理時間。
上述したデータ型の１つ以上は、さらに、データベースに格納されている製品アイテム
のデータと相関させてもよい。このような製品アイテムデータの例には、以下のものを含
む：
・一意の製品アイテム識別子；
・在庫管理ユニット（ＳＫＵ）；
・（例えば、カルーセル、トレイ、トレイの行、行の位置によって）製品取扱システム内
の特定の製品アイテムの（過去の場所を含む）場所；
・テキスト記述子（例えば、「黄金のおいしい林檎」）；
・製品の分類（例えば、輸出入などの国際／国内の規制機関によって定められた分類法に
よる）；
・ブランド名；
・品種；
・ヴィンテージ。
・特別な通知（例えば、アレルギーを引き起こす可能性がある、連邦／州／地方の規制へ
の引用－例えば、食品および医薬品－ＦＤＡ、農業－ＵＳＤＡ）；
・他の製品アイテムとの関連（例えば、到来する出荷、レシピ、食事キットによって）；
・梱包状態（例えば、なし／緩い、紙の梱包、プラスチックの梱包、真空の梱包、修正さ
れた雰囲気の梱包）；
・推奨される貯蔵寿命。
上記のデータタイプの１つまたは複数は、データベースにも格納されている顧客データ
とさらに関連付けることができる。このような顧客データの例は、以下を含むが、これら
に限定されない：
・動的な価格設定データ（例えば、品質ごとの価格設定、クーポン、一括割引）；
・選択プロセスの一部として顧客に提供された製品画像のデータ；
・ユーザのフィードバック；
・生産者の好み；
・注文の傾向を繰り返す；
・時間的順序の傾向（例えば、時間帯、季節、年次、休日、他）；
・顧客の位置；
・顧客の食事療法；
・顧客メニュー；
・顧客の健康（例えば、アレルギー）；
・顧客の自宅ですでに入手可能なアイテムの在庫。
今説明した１つ以上のデータタイプは、データベースにも格納されているシステムデー
タとさらに関連付けられてもよい。このようなシステムデータの例は、以下を含むが、こ
れらに限定されない。
・トレイ識別子；
・トレイ内の行識別子；
・行内の位置識別子；
・カルーセル識別子；
・カルーセルの保管状態；
・バッグの識別子；
・保管時間；
・配送時間；
・カルーセル間の転送時間。
したがって、いくつかの実施形態によれば、データベースは、取り扱われている個々の
到来する製品アイテムに対応する行と、そのアイテムの異なる特性（例えば、供給元、鮮
度状態、カルーセル条件、本明細書で言及されるような他の多くのもの）に対応する様々
な列とを有するリレーショナルタイプのデータベースでありうる。このようなデータベー
ス構造により、各取扱製品アイテムに関連するデータが、取扱プロセスの全ライフタイム
（例えば、取込から、貯蔵、回収、及び、顧客への最終的な分配を通じて）にわたって、
その商品に関連付けられたままであることが可能になる。
上述のように、実施形態は、人工知能（ＡＩ）および機械学習技術を使用することがで
きる。－例えば、検査および他のデータタイプに基づいて、製品の鮮度を評価し、将来の
鮮度を予測するために。このようなＡＩ手法には、プロセッサによって実行される特殊な
手順が含まれ、これは、既知の開始条件のコーパスと結果の履歴結果との間の相関を認識
する。特殊な手順は、過去の結果に基づいてトレーニングおよび改良され、その後、以前
には発生しなかった新しい開始条件（例えば、撮像のために受け取った新製品）の結果を
予測するために使用される。
図３２は、機械学習処理３２０２を表す簡略化されたフロー図を示す。３２０２におい
ては、トレーニングデータのコーパスが選択される。そのトレーニングデータは、様々な
履歴入力及びその対応する既知の結果を表す。
３２０４で、対応する入力からの結果を予測するためのモデルが生成される。そのモデ
ルは本質的に数学的であり、加重方程式、ニューラルネット、及び、その他の形式であり
うる。
そのモデルは、数値形式で入力を受け取るように構成されている。したがって、３２０
６で、モデルによってそれらを認識可能な数値に変換するために、トレーニングセットの
様々な入力に対して前処理が実行される。このような前処理は、正規化、トークン化、及
び、その他のような様々な手法を含む。
３２０８で、トレーニングデータがモデルに適用されて、その構造が洗練される。特定
の実施形態では、このトレーニング段階は、それが、既知の入力から生成される過去の結
果をより良く反映させるために、モデル内の重みの調整を行うことを含みうる。これらの
モデル出力は数値形式でもあり、典型的には複数の結果の尤度を表す。このようにして、
モデルはトレーニングデータによって訓練される。
３２１０で、新しい入力は、トレーニングデータによってトレーニングされたモデルに
適用される。これに応答して、トレーニングされたモデルは、新入力が特定の出力に対応
する可能性を出力する。トレーニング済みモデルへの新データの適用は、推論フェーズと
して知られている。
３２１２においては、そのモデルによる計算結果の出力は、有用な情報にマッピングさ
れる。例えば、出力へのマッピングは、数値結果を特定の製品の鮮度状態に関連付ける場
合がある。
３２１４で、新しい予測出力の精度を評価することができる。次に、この精度の評価を
トレーニングコーパスにフィードバックして（３２１６）、新しい入力から結果を予測す
るとき、モデルの正確なパフォーマンスをさらに改善することができる。この新しい入力
は、トレーニングデータによってトレーニングされたモデルに適用される。
図３３は、実施形態に係る製品取扱への人工知能原理の実装を示す簡略化された図を示
す。システム３３００は、到来する生鮮製品３３０４（ここでは林檎）に対して光学検査
を実行する撮像カメラ３３０２を含む。その光学的検査は、可視波長、複数の波長（マル
チスペクトル画像）のためである場合があり、または、可視波長（ハイパースペクトル画
像）以外を含む場合がある。
光学検査から得られる光学データは、データベース３３０６に格納される。前述のよう
に、他のデータ、例えば、到達する製品供給元および輸送データ３３０８もデータベース
に格納されうる。
この記憶されたデータに基づいて、製品の物理的状態３３０９の評価は、検査人工知能
モデルによって生成されうる。その状態は、製品の鮮度に特徴的なシミやその他の特徴（
水分量など）を明らかにする場合がある。
生成物は、次いで、その新鮮さ、予想貯蔵寿命、および人気等の考慮に基づいて特定の
カルーセル３３１２に自動制御３３１０によってルーティングされる。別個のＡＩ劣化モ
デル３３１４は、鮮度ライフサイクル（例えば、収穫された、前熟した、熟した、熟れす
ぎた、使用不可として）を通して保管された製品の進行を予測することができる。この劣
化モデルにより、正確に予測された鮮度の製品のみが、最終的に、彼または彼女の好みに
応じて顧客に分配される。
特に、図３３は、フルフィルメントエンジン３３２２によって受信される顧客入力３３
２０も示している。エンジンは、入力を処理し、それに応答して、カルーセルに、ＡＩモ
デルに従うその既知の鮮度の状態で、製品を分配する。前述の通り、フルフィルメントエ
ンジンは、この製品分配プロセスの精度を高めるために、（例えば、顧客からの）学習フ
ィードバック３３２４を含むデータを利用することができる。
本明細書に記載されているように、人工知能及び機械学習手法は、全体的な製品取扱過
程で多くの異なる種類の結果を予測するのに有用であることを証明しうる。一つの例は、
別のストック保持管理（Ｓｔｏｃｋ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ｕｎｉｔｓ：ＳＫＵｓ）を、彼ら
の好みに基づいて顧客が選択することができる品質のグループと分離するために、自動化
された品質予測手順及びモデルを用いる。個々のアイテムの実際の画像は、製品選択処理
の間において、顧客に提供されうる。
人工知能及び機械学習手法は、また、特定のアイテムの動的価格設定に関連して利用さ
れうる。すなわち、自動化された品質予測手順とモデルを使用することで、鮮度、期待さ
れる有効期限、及び、需要などの性質に基づいて、個々のアイテムに動的に値段をつける
ことができる。
自動化された品質予測モデルは、それらの熟成及び使用期限（賞味期限）によって、Ｓ
ＫＵに属する個々の製品アイテムをランク付けするために、参照することもできる。
要約すると、次の表は、様々なＡＩモデルを、それらの予想される入力および出力とと
もに列挙したものである。
Figure 0007538193000002
このような様々なＡＩ手法の適用の成功により、顧客が望む品質を示す製品を迅速かつ
効率的に顧客に提供しうる。例えば、消費者は、顧客が常に完熟時にアイテムを消費でき
るように、彼または彼女が選択したＳＫＵを提供される場合がある。これにより、顧客満
足度が向上する。
実施形態による製品取扱システムは、特定のＳＫＵに属する個々の製品アイテムのセッ
トを購入するための能力を顧客に提供することができ、各個々のアイテムは顧客によって
要求された日に熟成する。
実施形態は、補足的なＳＫＵのセットに属する個々の製品アイテムを購入するための能
力を顧客に提供することもできる。すなわち、特定のＳＫＵに属するアイテム（ケーキの
材料など）は、通常一緒に購入でき、システムは、それらのＳＫＵアイテムのセットの取
扱と配送を共に容易にする。
実施形態はまた、取り扱われるアイテムの動的価格設定を可能にする。各アイテムの製
品品質と有効期限の最新かつ正確な評価を生成してデータベースに保存することにより、
アイテムの販売価格を動的に設定できる。例えば、有効期限の早い熟成した生産物は、よ
り低い価値で動的に価格を設定できるため、より迅速な販売と製品の回転を可能にし、廃
棄物を削減できる。
実施形態による製品取扱手法は、他の方法で効率および柔軟性の向上を示すことができ
る。例えば、データベースに保存され、さまざまなＡＩモデルで利用できる多数のデータ
タイプにより、消費者の製品の選択肢または食事キットの選択肢の自動フィルタリングが
可能になる。このフィルタリングは、消費者の食事、消費者のアレルギー、消費者の自宅
に在庫のあるバルクアイテムの現在の在庫状況などの保存された要因に基づくことができ
る。
上述のように、実施形態に係る製品取扱方法および装置は、生鮮品を配達するために特
に有用でありうる。幾つかの実施形態では、製品の貯蔵寿命は、例えば生鮮製品の場合、
数日で測定されてもよい。他の製品の寿命は、例えば、パッケージ済みの製品や、チーズ
やワインなどの古くなった製品など、１週間よりも大幅に長い場合がある。製品の寿命の
例は、実施形態に従って適応されてもよく、１日、２日、３日、４日、５日、６日、１週
間、２週間、１ヶ月、６ヶ月、１年および５年である。
上記の説明は、生鮮アイテムの取扱および保管に焦点を合わせたが、実施形態はそのよ
うな例に限定されない。代替の実施形態は、例えば５年以上の寿命を有すると予想される
、非生鮮食品を保管することができる。
第１Ｃ節。以下を含む方法：
生鮮製品アイテムを受け取り；
生鮮製品アイテムの光学画像をセンシングし、光学画像は複数のピクセルを含み；
複数のピクセルの少なくともいくつかの色特性を計算し；
色の特性をデータベースに保存し；そして
鮮度履歴データに基づいてトレーニングされた鮮度モデルを参照することにより、色特
性に基づいて生鮮商品の鮮度状態を予測する。
第２Ｃ節。第１Ｃ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
傷の履歴データに従って訓練された検査モデルを参照することにより、色の特性に基づ
いて生鮮製品アイテムの傷を特定し；そして
傷をデータベースに保存する。
第３Ｃ節。第２Ｃに記載の方法であって、鮮度モデルは、鮮度状態を予測する際に傷を
さらに考慮する。
第４Ｃ節。第１Ｃ節に記載の方法であって、以下を含む：
鮮度の状態に基づいた環境条件下で維持されているカルーセルに腐敗しやすい製品アイ
テムを積載し；そして
データベースに環境条件を保存する。
第５Ｃ節。節４Ｃ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
鮮度の状態に基づいて環境条件を制御し、生鮮製品アイテムの鮮度を長持ちさせる。
第６Ｃ節。第４Ｃ節に記載の方法は、
製品コンベヤをトレイの開口部から突き出させて、生鮮製品アイテムに接触させ、
コンベヤを前進させて、腐敗しやすい製品アイテムを、コンベヤに近接する第１の高さ
に配置された底部を有するバッグに落下させることによって、
腐敗しやすい製品アイテムをカルーセルから分配することをさらに含む、
第７Ｃ節。第６Ｃ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
腐敗しやすい製品アイテムの上に分配された別の製品アイテムを受け取る前に、バッグ
の底をコンベヤから離して下げる。
第８Ｃ節。第６Ｃ節に記載の方法であって、分配は、生鮮食品アイテムの価格を受け入
れる消費者の入力に応答するものである。
第９Ｃ節。第８Ｃ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
鮮度の状態に基づく価格モデルに従って価格を動的に計算する。
第１０Ｃ節。第８Ｃ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
消費者の入力を受け取る前に、鮮度の状態とデータベースに保存されている消費者の好
みに基づいて、生鮮製品を鮮度のグループに分ける。
第１１Ｃ節。第８Ｃ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
消費者の入力を受け取る前に、光学画像を消費者に表示する。
第１２Ｃ節。装置であって以下を含む：
腐敗しやすい製品アイテムを環境条件下で保管するカルーセルを扱う製品；
生鮮食品の鮮度の状態、カルーセルの識別子、および環境条件を保存するデータベース
；
顧客入力に応答して鮮度状態とカルーセルＩＤを参照し、カルーセルに生鮮商品アイテ
ムをバッグに分配させるように構成されたフルフィルメントエンジン。
第１３Ｃ節。第１２Ｃに記載の装置であってさらに、製品取扱カルーセルからトレイを
回収するために伸長可能なフォークを有するフレームをさらに備える。
第１４Ｃ節。第１２Ｃ節に記載の装置であって、さらに以下を含む：
トレイの開口部から突き出て、生鮮品に接触する。
前進して、腐敗しやすい製品アイテムを、コンベヤに最も近い第１の高さに配置された
底部を有するバッグに入れる。
節１５Ｃ節。第１４Ｃ節に記載の装置であって、フレームは移動可能であり、トレイを
製品コンベヤ上に下げる。
第１６Ｃ節。第１４Ｃ節に記載の装置であって、生鮮製品アイテムを受け取ると、バッ
グの底を下げるように構成される可動プラットフォームをさらに含む。
第１７Ｃ節。第１２Ｃ節に記載の装置であって：
ほぼ円形の断面を示す生鮮製品アイテムは、第１のタイプのトレイに支持される；また
は
ほぼ長方形の断面を示す生鮮製品アイテムは、第２のタイプのトレイで支えられる。
第１８Ｃ節。第１２Ｃ節に記載の装置であって、さらにカメラを含み、当該カメラは以
下のように構成される：
腐敗しやすい製品アイテムの画像を感知し、画像は複数のピクセルを含み；
複数のピクセルの少なくともいくつかの色特性を計算し；そして
腐敗しやすい商品アイテムに関連付けられている色のプロパティをデータベースに保存
する。
第１９Ｃ節。第１８Ｃ節に記載の装置であって、データベースは、生鮮製品品目に関連
する、システムデータ、顧客データ、および到来データの少なくとも１つと一緒に色特性
を格納するように構成される。
第２０Ｃ節。第１８Ｃ節に記載の装置であって、フルフィルメントエンジンが以下のよ
うに構成される：
色特性を処理して生鮮製品アイテムの鮮度状態を生成し；そして
生鮮製品アイテムに関連する鮮度の状態をデータベースに保存する。
次に、欠陥を決定するための製品の検査に関するさらなる詳細を説明する。実施形態は
、それらの面積および欠陥タイプに基づいて、生産物中の欠陥を検出するために、検査と
組み合わせて機械学習を使用する場合がある。
欠陥を検査するには、少なくとも２つの方法がある。最初の手法では、様々な生産物の
モデルを開発する。これは約７００の異なるモデルに相当する。
代替の手法は、各欠陥の普遍的なモデルを開発する。そのような普遍的なモデルの例は
、傷モデルと皮膚カットモデルを含みうる。この欠陥ベースの手法により、必要なモデル
は約４０のみとなり、開発時間の短縮と堅牢性の向上が実現する。
具体的には、機械学習と組み合わせて視覚／近赤外撮像を利用して、製品アイテムの品
質のための対象物の検出を可能にする。カメラシステムは、制御された照明環境で生産物
の画像を取得するために使用される。
画像は、近赤外（ＮＩＲ）波長範囲だけでなく可視ＲＧＢ範囲の波長をカバーする。こ
れは、複数のカメラ（例えば、１つのＲＧＢカメラと１つのＮＩＲカメラ）、または、単
一のマルチチャンネルカメラで達成されうる。
特定のフィルターをカメラに追加して、特にＮＩＲカメラの場合、特定の波長帯域に検
査を集中させることができる。各々の画像モダリティは、生産物上の異なるタイプの欠陥
を明らかにする。例えば、図３４Ａ～図３４Ｂは、ＮＩＲ画像を示し、図３４Ｃ～図３４
Ｄは、ＲＧＢ画像を示す。
取得した画像にラベルを付け、機械学習モデルをトレーニングして、存在する可能性の
ある欠陥を検出する。モデルは少なくとも２つの異なる方法でトレーニングできる。
１つの手法によれば、モデルは、その１つのアイテムタイプで撮影された一連の画像上
の既知の欠陥を含むトレーニングセットを使用することにより、単一タイプのアイテム（
例えば、林檎）上のすべての可能性のある種類の欠陥を検出するようにトレーニングされ
る。
別の手法によれば、モデルは、様々な生産物タイプに関して特定の欠陥を含む画像を含
むトレーニングセットを使用し、多くの種類の生産物（例えば、林檎、ナシ、トマト、桃
などに見られる）を通して特定の欠陥（例えば、傷）を検出するようにトレーニングされ
る。
物体検出タイプのモデルは、１つの可能な例である。ここでは、ＲｅｔｉｎａＮｅｔデ
ィープラーニングアルゴリズムがこの目的に適合された。検出された欠陥の周りの得られ
る境界箱のサイズは、欠陥の大きさを示す。
異なる欠陥に関して得られた情報画像、及び、各欠陥のサイズは、食材固有のアルゴリ
ズムと組み合わされることで、アイテムのための品質グレードを決定する。
さらに、時間の経過とともに生産物が熟成または劣化する方法を予測する手順において
、この情報は、（収穫日、以前の保管条件、将来の保管条件などを含む）他の情報と組み
合わせることができる。
上記では、カメラを使用したアイテムの検査について説明したが、これは必須ではない
。カメラの代替または補足として、分光計を使用してもよい。
具体的には、ＶＩＳ／ＮＩＲ波長範囲（～３５０－２５００ｎｍ）のアイテムの分光計
測定（反射、吸光度、透過率など）により、アイテムの外部／内部プロパティの分析が可
能になり、それは、以下を含むが、これらに限定されるものではない：
・カラー；
・外部欠陥；
・内部の焦げ付き；
・乾物含量；
・糖度；
・硬さ；
・腐敗；そして
・その他。
一実施形態では、収穫前に生産物を検査する際の農業用途、または後で個々の生産物の
手持ち検査を行うために、携帯型分光計が開発されている。
特定の例によるプロセスの実施形態は、到来する生産物アイテムの分光計ＶＩＳ／ＮＩ
Ｒ測定を行うことができる。その分光計データは、生産物の品質、欠陥、および現在の熟
度レベルと関連する可能性がある。図３５は、簡略化した分光器を示す。
分光計の熟度予測は、他のカメラ検査システムからのデータと生産物に関する履歴情報
（例えば、選んだ日付、品種、栽培場所、以前の保管条件、食料品店での保管条件）とを
組み合わされる。このデータは、生産物を顧客に提供するための最適な時間を評価し、食
料品店での生産物の熟成および／または腐敗のタイムラインを予測するために使用できる
。この手法により、無駄が減り、運用／物流を改善し、顧客満足度を向上することができ
る。
製品は、カルーセル内に保存に入る前に検査されうる。製品寿命は、検査結果に基づい
て推定される場合がある。
しかしながら、幾つかの実施形態では、製品は、保管前に、独占的にまたは検査と組み
合わせて、保管後に自動的に検査することができる。このような保管後の検査では、以下
の１つ以上の技術を使用できる。
カメラを使用して、カルーセルから引っ張られた後に完全なトレイまたは製品を検査す
ることができる。カメラは、それらがトレイから取り出された後、それらがバッグに入れ
られる前に、個々の製品を検査することもできる。
さらに、視覚センサ（例えば、カメラ）以外のセンサを使用して製品を検査することが
できる。例えば、カビが生えることによって漿果は急速に劣化してしまい、これは顧客に
とって否定的な体験である。
製品の周りのガスを「嗅ぐ」（ｓｎｉｆｆｉｎｇ）ことにより、カビをセンシングする
ことが可能である。１つの実施形態では、漿果を取り囲むクラムシェルの内側から空気を
吸引するようにノズルを配置することができる。次に、サンプリングされた空気を分析で
きる。別の手法では、各ケースが閉じられた箱を通過し、当該箱において、空気がカビの
胞子のために分析される。
製品検査に利用しうる装置に関する詳細を提示しうる。様々な方法は、カメラ検査中に
製品アイテムを反転及び／又は回転させて、複数の側面からの問い合わせを可能にするこ
とができる。
製品アイテムの形状は、一般的に球、円柱、直方体に分類できる。検査後、様々な基準
に基づいてアイテムがトレイにソートされる。多くのアプローチを使用することで、シス
テムに到来する個々の固有の製品アイテムの取り込み、検査、および／またはソーティン
グの一部として、アイテムをトレイに配置することができる。
１つの手法は、ピボットベルトコンベアを利用する。図３６Ａ～図３６Ｂは、ある範囲
の角度にわたって平坦から角度を付けることができるリンケージを有する単一のコンベヤ
の斜視図を示す。
アイテムは、コンベヤを通して移動することができる。図３７Ａ～図３７Ｆは、ピボッ
トベルトコンベヤの流れの簡略化された図を示す。
球および円筒は、コンベヤがある角度で上に回転すると、回転する。これを図３７Ａ～
図３７Ｃに示す。
また、箱アイテムを裏返すために、ユニットはそれ自体を折り畳むことができる。これ
を図３７Ｄ～図３７Ｆに示す。
２つのＯリングベルトコンベヤがほとんどすべてのアイテムを運ぶことができることに
注意されたい。そして、６方向からのカメラはアイテムの画像を撮る。図３８Ａ～図３８
Ｄは、複数のカメラの手法を用いたそのような単純な運搬の実施形態の様々な図を示す。
示されるように、６台のカメラを使用すると、アイテムのすべての面をすばやく撮像でき
る。
特定の手法は、アイテムの自由落下画像を利用してもよい。すなわち、アイテムがコン
ベヤから落ちるときに、それらは空中で撮像される。図３９Ａ～図３９Ｂは、そのような
手法の様々な図を示す。
複数のカメラがアイテムのすべての面をキャプチャする。アイテムは、コンベヤに沿っ
てさらに生産物を移動する前に、クッション付きコンベヤまたは他の柔らかいランディン
グパッドで捕えられる。この方法では、カメラの視野内にある他のハードウェアを扱う必
要なく、アイテムのすべての面をすばやく画像キャプチャできる。これにより、すべての
カメラから取得された画像を用いて単一の機械学習モデルを使用できる。
別の可能な手法は、図４０に示されるように、スターホイールコンベヤを利用する。ス
ターホイールコンベヤは、回転可能なマルチアームコンベヤである。図４０Ａ～図４０Ｃ
は、ベルトコンベヤが走行するときに球体およびシリンダが回転可能なことを示す簡略化
された図を示す。１２時の位置にある場合、アイテムが回転している間に撮像できる。
立方体のアイテムは、システムを通過するときに反転することができる。これを図４０
Ｄ～図４０Ｆに示す。
このようなスターホイールコンベヤを用いることで、限られた数のカメラで多くのアイ
テムを完全に撮像できる。カメラは、ＦＯＶの中の同じ機械部品を有していてもよく、こ
れにより機械学習を簡素化する。
さらに別の手法においてはポップアップローラーコンベヤを利用してもよい。図４１Ａ
は上面図を示し、図４１Ｂ～図４１Ｃはそのような機構の端面図を示す。
この手法によれば、２つのＯリングベルトが店内のアイテムを運ぶ。アイテムが配置さ
れると、ローラーがコンベヤの横に現れる。シリンダと球体はコンベヤに沿って回転し、
これにより、アイテムのすべての側面を数台のカメラに提示する。アイテムのサイズに基
づいて、異なるサイズのローラーを使用できる。
このシステムは、大部分のアイテムが、限定された数の限定されたカメラで完全に撮像
されることを可能にする。このカメラは、ＦＯＶの中の同一の機械的構成要素を有しても
よく、このことは機械学習戦略を簡素化する。
システム内でアイテムを取り扱うために有用でありうる別の機構は、ローラー及びスピ
ナーコンベヤである。図４２Ａは上面図を示し、図４２Ｂ～図４２Ｃは、この手法を利用
する実施形態の斜視端面図を示す。
ここで、コンベヤは、台形ローラーを含み、アイテムは、コンベヤによって運ばれる。
ローラー／スピナーのコンベヤが停止し、ローラーが回転することにより、シリンダと球
体を回転する。繰り返すが、このアクションにより、アイテムの側面を数台のカメラにの
み提示できる。カメラは、ＦＯＶに同じ機械コンポーネントを含み、これは、機械学習を
簡素化する。
図４３Ａ～図４５Ｃは、トレイ上に配置するためのアイテムを取り扱うための他の可能
な手法を示す。以下に説明するこれらの方法は、単独でまたは様々な組み合わせで利用で
きる。
ポップスルーコンベヤは、アイテムの取扱に可能なアプローチを提供する。図４３Ａ～
図４３Ｂは、そのような機構の上面図および側面図をそれぞれ示す。ポップスルーコンベ
ヤがベルトに沿ってアイテムを進める間、トレイは左右に動く。
具体的には、このコンセプトは、分配ステーションに類似した自動トレイ積載コンセプ
トを提供する。２つのベルトコンベヤが各行の長さに沿ってアイテムを分配する。トレイ
が移動することでアイテムが正しい行に配置される。この手法により、バッファーシステ
ムまたは独自の分類分離システムを必要とせずに、トレイの異なる行で分離される異なる
グレードのアイテムを許容する。
さらに別のアイテム処理手法は、ＸＹＺガントリ機構を利用してもよい。図４４Ａおよ
び図４４Ｂは、この手法による実施形態の簡略化された上面図および側面図をそれぞれ示
す。これらの図では、トレイは左右および内外に移動する。アイテムフィードは、アイテ
ムをトレイに落下させる。
ここで、トレイは可動式ＸＹＺガントリ上に配置され、トレイを明確な位置に移動させ
、それにより、アイテムを所望の正確な位置に配置することができる。このコンセプトに
より、バッファーシステムや独自の分類分離システムを必要とせずに、トレイの異なる列
で異なるグレードのアイテムを分離できる。
さらに他のアイテム取扱手法は、垂直スタックバッファシステムを利用することができ
る。図４５Ａは、側面図を示し、図４５Ｂ～図４５Ｃは、一実施形態を示す上面図を示す
。
具体的には、後検査、前トレイ積載グレード、及び、サイズのフィルタリングシステム
を提供し、これにより、同じグレードやサイズのアイテムを共にグループ化することを可
能にする。この機構は、トレイローダに運ばれる前に、すべてのアイテムが正しいカテゴ
リにフィルタリングされるので、より簡単なトレイ積載機構を実現することができる。
これらの図に示されている特定のアプローチでは、各行を構築する垂直バッファがある
。そのため、切込量はより複雑になり、固定されたトレイ位置を送り込むために上下方向
及び左方向から右方向に移動する。
図４５Ｃの上面図に示されているように、コンベヤは、各分岐間の先入れ先出し（ＦＩ
ＦＯ）フィルタリングを可能にするように分岐する。各ブランチは、同じサイズ及び／ま
たはグレードを含む。
図４５Ｃに示されるこの複数のコンベヤセットアップは、すべてのアイテムがトレイ積
載に運ばれる前に正しいカテゴリに濾過されるので、より単純なトレイストック機構を可
能にする。この実施形態はまた、機械的観点から比較的単純なものを提供する。
前述のように、実施形態は、カルーセル構造で、制御された条件下でアイテムを格納す
ることを要求することができる。カルーセル要素の可能な設計の様々な態様がここで説明
される。
最初に、トレイは、あるカルーセルから別のカルーセルにシフトできることに留意され
たい。これは熟度を制御するために自動的に行われてもよい。
例えば、アボカドは、その寿命を維持するために、最初は冷たいカルーセルに保管すべ
きである。次に、分配される数日前に、アボカドを、より暖かい温度条件下で維持される
別のカルーセルにシフトし、エチレン生成アイテムの隣にペアにされるべきである。これ
は熟成を開始する。
熟成プロセスが始まったら、アボカドを低温のカルーセルに戻して、それが過度に熟す
ることを防ぐことができる。その後、アボカドは所望の熟度で顧客に販売することができ
る。そのようなカルーセルシフティング手法により、腐敗及び望ましい特性（例えば、生
産物アイテムの場合の風味および栄養素）を損なうことなく、より多くの製品を在庫に保
管することができる。
図４６は、実施形態に係るカルーセルの前部の簡略化された斜視図を示す。先に示した
ように、アイテムは、可動（例えば、垂直方向に可動）なキャリア上でカルーセル内に保
管される。
図４６Ａは、キャリアの１つの可能な実施形態の斜視図を示す。このキャリアの実施形
態は、下部支持ビームを特徴とする。
図４６Ｂは、キャリアの代替の実施形態の斜視図を示す。ここでは、下部支持部は背部
支持ビームに置き換えられる。そのような背部支持手法は、カルーセル内に格納されうる
アイテムの密度を効果的に増加させうる。
具体的には、底部支持ビームが占めるスペースを回避することで、キャリアの設計は７
、６、５、または４つの棚に適合できる。必要に応じて、様々な容量のキャリアを各カル
ーセルで使用できる。
図４６Ｃは、キャリアの簡略化された前面図を示す。ここで、２つの３ｍｍ背部支持ビ
ームが、ほとんどの荷重を負担し、外側のサポート壁に移動する。背部ビームは垂直荷重
をサポートし、ふれ／ねじれに抵抗する。
図４６Ｃのページの外に伸びているのは、トレイを保持するためのタブを特徴とする単
一の部分である。底部支持体（および増加した背部支持体）を排除することによって、こ
の実施形態は、強化された垂直トレイスタッキング密度を提供し、いくつかの実施形態に
よれば、それにより、キャリアごとにトレイのもう１つの完全な層を可能にする。特定の
実施形態は、（底部ではなく）背部支持設計のために、１０．２％より多くの製品保管を
提供しうる。
様々な構成は、カルーセル内の垂直に積み重ねられたトレイの密度をさらに高めること
ができる。例えば、図４６Ｂの特定の実施形態は、固定ピッチのトレイの多層のサポート
を提供するが、そのピッチはすべてのアイテムに最適でない場合もある。
異なるタイプのキャリアが各カルーセルに存在してもよい。各キャリアは、密度を最大
化するために、異なるレベルカウントを取り扱うように構築できる。
例えば、図４６Ｄは、異なるアイテムの格納を可能にするために、異なるレベル数およ
びレベルごとのピッチを有するキャリアを示す。図４６Ｄに示すように：
・４つのレベルを持つキャリアは、ハニーデューメロンと２ガロンのミルク水差しを保管
するトレイのために最大のスタッキング密度を提供しうる。
・５つのレベルを持つキャリアは、ピーマンとマヨネーズの瓶を保管するトレイのために
最大のスタッキング密度を提供しうる。
・６つのレベルを持つキャリアは、オレンジとパスタボックスを保管するトレイのために
最大のスタッキング密度を提供しうる。
・７つのレベルを持つキャリアは、林檎とライスボックスを保管するトレイのために最大
のスタッキング密度を提供しうる。
・８つのレベルのキャリアは、ライムとサラダドレッシングボトルを保管するトレイのた
めに最大のスタッキング密度を提供しうる。
アイテムがキャリアによって支持されたトレイ上のカルーセル内に保管されると、個々
のアイテムがそこから分配されうる。次に、分配機構の特定の実施形態に関する様々な詳
細を説明する。
図４７は、一実施形態による、分配ステーションが取り付けられたカルーセルの前側の
斜視図を示す。図４７の図は、図４６の以前の図と対比すると有用である。
実施形態によるアイテム分配ステーションは、性能を向上させるための１つ以上の要素
を特徴としうる。例えば、アイテムが分配ステーションから落下しないようにすることが
重要である。したがって、特定の実施形態は、アイテムが後方から落下しないように、ポ
ップスルーコンベヤ上の分配コンベヤバックストップを特徴としうる。
図４８Ａは、コンベヤ上のテールの拡大図を示し、これは、トレイがその上に下げられ
、行からのアイテムが分配されるときに、アイテムが背部から転がるのを防止する。図４
８Ｂは、特定のトレイ行からアイテムを分配するように準備された、分配ステーションの
ポップスルーコンベヤの簡略化された斜視図を示す。
実施形態による分配ステーションは、また、分配された品目を検出するためのセンサを
特徴としうる。図４９Ａは、分配されたアイテム検出のための光学センサを含むポップア
ップコンベヤ機構の側面図を示す。図４９Ｂは、ポップアップコンベヤ内の光学センサの
拡大図を示している。
この存在センサは、アイテムがコンベヤの端に到着したとき検出する。アイテムの長さ
はすでにわかっているため、アイテムが検出されると、コンベヤを既知の量だけ駆動して
、コンベヤの端からアイテムを配送できる。センサはまた、アイテムがコンベヤを離れた
ことを検出し、それによって単一のアイテムの分配を確実に確認できるようにする。
重量は分配中にセンシングされた量としても検出されうる。図５０は、この目的のため
にロードセルで構成された分配ステーションの斜視図を示す。
ロードセルは、重量測定が分配ステーションから（例えば、後ろから）落下するアイテ
ムを検出可能にしてもよい。アイテムがコンベヤから離れるときに、ロードセルを用いて
重量の変化を検出することができる。
ロードセルは、多くの異なる可能な位置に配置されてもよく、以下を含むが、これらに
限定されない。
・モバイルプラットフォーム用の取り付けレール；
・延長コンベヤレール上；及び／又は
・端部ローラー間の歪ゲージにおいて。
アイテムがコンベヤの端部において分配されるにつれて、ロードセル読取値はステップ
変化を表し、コンベヤ上の質量の減少を示す。これにより、やはり、トレイから一度に１
つのアイテムのみを確実に分配できる。
アイテムの分配を信頼できる方法で正確に達成するために、トレイの位置を正確に制御
することが有用であるかもしれない。許容誤差の範囲でトレイの位置制御を維持すること
で、分配コンベヤは、閉ループ運動制御の層を低減しながら、トレイの中の穴を通って繰
返しフィットする。
トレイの位置制御は、トレイがカルーセルに到達したときに（図５１Ａ）、開始され、
その後にカルーセルに積載される（図５１Ｂ）。その時間から、トレイは最初に物理的に
接触し、それは、固定位置からに固定位置から渡される。
図５１Ｃは、インデックスピンの使用の簡略化された図を示す。具体的には、トレイリ
フタはトレイと位置合わせし、エンドエフェクタで持ち上げる。カルーセルからトレイの
挿入及び取り外しされたトレイリフタ上のこれらのエンドエフェクタは、トレイとともに
示すピンを有する。
キャリアは、トレイとともに示すピンを有する。トレイは上部トレイリフタに到達し、
エンドエフェクタによって持ち上げられる。エンドエフェクタピンは、トレイと共に示し
、それを正確に位置決めする。上部のトレイリフタがトレイをキャリアに挿入し、そこで
、それはピンの上で示す。保管中にトレイの位置を制御するために、このようなパッシブ
（例えば、ピン）機能を使用することで、エンドエフェクタ位置とトレイ位置の間のルー
プを閉じずに回収を許容しながら、分配エンドエフェクタの許容範囲を細かくすることを
許容することができる。
エンドエフェクタ上のトレイの位置制御を実行すると、配送コンベヤを正確に配置でき
るため、それらは、トレイの位置と配送コンベヤの位置との間のループを閉じることなく
トレイ内のスロットと通してフィットする。
エンドエフェクタのための設計に関する詳細について説明する。エンドエフェクタの角
度をより適切に制御するために、狭いスペースに、以下よりも、比較的深く到達すること
が判明した。
・短い空間に達する、または
・全く達しておらず、単にトレイの前方端部にフックしている。
したがって、図５２Ａは、一実施形態に係る、エンドエフェクタ設計の簡略化された側
面図を示す。ここでは、トレイに射出成形部品を使用することで、キャリアの簡素化が可
能になった。トレイが着座する棚は、トレイリフタ線形スライドを避けるために、Ｕ字形
状よりも平坦に形成される。
図５２Ｂは、代替の実施形態を示し、トレイリフタ上のエンドエフェクタは、トレイの
前縁と係合するフックである。トレイは、フックエンドエフェクタによってキャリアに押
し込まれる、または、キャリアから引き出される。
トレイは、キャリアシェルフ上をスライドし、トレイリフタのシェルフ上もスライドす
る。これにより、トレイリフタに対するキャリアの水平化の問題を解消し、全ての積載状
態で全てのキャリアの水平公差を維持することができる。
図５２Ｃは、別の代替実施形態を示す。ここで、トレイリフタのエンドエフェクタは、
（トレイに成形することができる）ラックと係合するピニオンギアを有することができる
。ピニオンギアを駆動することで、トレイをキャリアから引き出し、トレイをトレイリフ
タに移動させる。これにより、キャリアをトレイリフタに水平にするという問題を解消し
、すべての積載状態のキャリアに対してタイトな水平公差を維持することができる。
図５３Ａ～図５３Ｂは、図５２Ｂ～図５２Ｃのエンドエフェクタと相互作用するように
構成されたキャリア設計の実施形態の異なるビューを示す。ここでは、新規なフック設計
またはギアラック設計により、スライドはキャリアに挿入する必要はない。
これにより、トレイを受け取るキャリアシェルフのピッチを大きくすることができる。
このような増加した棚ピッチは、それが上または下の次のトレイに最も近いことを可能に
するために、トレイを置くための最良の棚の選択を可能にすることによって、トレイのパ
ッキング密度の増加を促進する。
エンドエフェクタを保持するスライドは、棚の間にフィットする必要があることに留意
されたい。スライドのためのオープンスペースを確保する必要がないので、棚ピッチをき
つくすることができる。トレイは、トレイ内のアイテムの高さに応じて、それのトレイの
上または下の近くに配置できる。
顧客用バッグ及び運送用の輸送用バッグの様々なデザインの詳細について説明する。
分配された物品を受け取るための袋を含む走行体は、昇降可能なプラットフォームを特
徴とすることができる。プラットフォームを昇降させるには、いくつかの方法が考えられ
る。
図５４Ａは、走行体の一実施形態の斜視図を示す。この実施形態では、走行体プラット
フォームは、チェーンまたはベルトによって駆動される親ねじの操作によって上昇または
下降することができる。
図５４Ｂは、走行体の代替の実施形態を示す。ここで、プラットフォームは、反対のコ
ーナーに位置する、線形アクチュエータ、及び、ガイドレール、を利用して上昇または下
降させることができる。
走行体のための代替的なデザインは勿論可能である。特定の実施形態は、シザーリフト
に取り付けられたプラットフォームを特徴とすることができる。幾つかの実施形態は、ベ
ルトまたはプーリーによって角で持ち上げられるプラットフォームを特徴とすることがで
きる。また、走行体の設計は、バッグが満たされると圧縮し、バッグが空になると伸びる
、ばねのアセンブリを含むことができる。
いくつかの実施形態は、ロードセルをプラットフォームに追加して、走行体の体重変化
の測定を可能にすることができる。図５５Ａ～図５５Ｂは、ロードセルを組み込んだ走行
体の実施形態の図を示す。
この実施形態では、積載プラットフォームは２つのプレートを含む。底プレートは、ネ
ジを上下に移動するリードナットに固定されている。
４つの片持ち梁ビームロードセルが上部プレートを支持する。これらのロードセルは、
バッグ内のアイテムの重量を測定し、アイテムが正常に配送されたかどうかを判断するの
に役立つ。
ロードセルの特定の構成は異なりうるが、基本的な概念は、分配を評価するための重量
変化の測定を特徴とする。既知のアイテムの重みが与えられている場合、適切なキャリブ
レーションを行うことで、重みの変化の差（例えば、１個の林檎と２個の林檎）から、誤
差が発生する可能性がある場合において明らかにすることができる。
カルーセルから分配されるアイテムを収容するためのバッグは、走行体によって支持さ
れる。フレームの上部の所定の位置にバッグを保持するために、１つ以上の方法を利用す
ることができる。
図５６Ａ～図５６Ｂは、フレームを含む走行体の上面斜視図および拡大図をそれぞれ示
す。バッグは、走行体にすばやく積載できるように、まず、長方形のボックスの周りに束
ねられるかアコーディオン化される。これは、バッグの周囲に布地を拘束し、それにより
、束になった布からの干渉なしに、バッグの底部を露出させて分配された品目を受け入れ
る。
特定の実施形態によれば、バッグは、上部隅内に設けられる生地グロメットを有してい
る。バッグは、フレームの上隅内に位置する曲がったペグにグロメットを引っ掛けること
で、走行体内に積載される。
（一体型ラッチを備えた）ヒンジ式蓋が開閉して、バッグを所定の位置にロックする。
蓋の内側の縁には、分配されたアイテムが損傷しないように保護するために、バルブエッ
ジガードが付いている。
しかしながら、他のアプローチに従って、走行体のための代替設計が可能であり、バッ
グは固定される。図５７Ａは、まっすぐな垂直グロメットペグが突き出ていることを特徴
とする走行体の実施形態を示す。（オプションの）取り外し可能なゴムキャップを、紛失
することのない部品を有する迅速なロック特徴のために、ペグの底部に固定されてもよい
。
図５７Ｂは、貼り付けられ、蓋に埋め込まれた、真っ直ぐな垂直グロメットペグを特徴
とする、別の走行体の実施形態を示す。閉じると、ペグは穴に挿入し、バッグを所定の位
置にロックする。
さらに別の走行体の設計が可能である。幾つかの実施形態は、クイックターンアームお
よびロッキングポストを特徴としうる。他の実施形態は、上部バッグコーナーに縫い付け
られたマジックテープを含みうる。マグネットもクランプとして使用できる。
図５８Ａ～図５８Ｂは、プランジャおよびグロメット、ならびに、それらを組み込んだ
走行体の実施形態の簡略図を示す。ここでは、ポップアウトパネル固定プランジャがバッ
グの縁に取り付けられ、所定の位置に固定される。グロメットとバッグの生地に板金のル
ープを巻き付け、バッグを所定の位置に固定します。
一実施形態による走行体は、ヒンジ式の蓋が上にあるフレームを特徴とすることができ
る。図５９Ａ～図５９Ｃは、ヒンジ式蓋の簡略図を示している。図５９Ｃの拡大図は、幅
広のスロットを覆うブロックを取り付けることにより、最初の組み立て後に所定の位置に
固定され、シートメタルに統合されたＴプロファイルヒンジを示している。図６０Ａ～図
６０Ｂは、それぞれ、蓋が開いた状態および閉じた状態のヒンジおよびばね留め金を示す
走行体の斜視図である。
特定の実施形態によれば、走行体は、充電のために容易に交換することができる、迅速
に交換可能なバッテリーパック設計によって動力を供給されてもよい。バッテリーパック
は、ハウジングと、ハウジングの内側に直列に配線された２つの密閉型鉛蓄電池と、を含
むことができる。
図６１Ａは、前部フランジに対してハウジングの後部に配置された電源プラグを有する
バッテリーパックの実施形態を示す。図６１Ｂは、前部フランジに対してハウジングの側
に配置された電源プラグを有するバッテリーパックの実施形態を示す。
プロセッサは、その電圧を読み取ることにより、バッテリーの充電状態を測定すること
ができる。バッテリーパックの充電が低下すると、ツールなしで走行体ケースからそれを
取り外すことができる。配線が緩んでいなくても、プラグを抜くことができる；電源プラ
グとジャッキは、それぞれ走行体ベースとバッテリーパックハウジングに埋め込まれる。
電池パックは、バッグ積み卸しステーションの近くに配置された平行ラックシステムで
充電されてもよい。完全に充電された電池を走行体に積載することで、それは、短時間の
中断のみでその作業を続行できる。
前述のように、特定の実施形態は、コンベヤの動作に基づいて走行体の動きを可能にす
ることができる。図６２は、所与のカルーセル６２０６から分配されたアイテム６２０４
を受け取るために、コンベヤ６２００が個々の準備位置６２０２の前でトレイ６２０１を
停止することができることを示す簡略図である。
特定の実施形態では、走行体用のコンベヤシステムは、モジュール式コンベヤセクショ
ンの集合及び９０°の移送ステーションを備えることができる。このコンベヤシステムは
、フルフィルメントセンターの周りで走行体を移動させて、タスク（例えば、配送された
商品を受け取る、おそらくトレイをカルーセルに積載する）を実行する。
コンベヤは、グリッドおよびループに配置されてもよい。各セクションは、順方向と逆
方向の両方で実行できる。
実施形態によれば、各コンベヤセクションは、駆動Ｏリングと一緒にリンクされた独立
して制御されるローラーのセットである。各コンベヤセクションの１つのローラーピンに
は、コンベヤの次元で（例えば、カルーセルの前方に位置する配送ステーション全体で）
、そのセクションで走行体を正確に配置することを可能にするサーボ制御を備えた統合モ
ータを有する。
垂直寸法においてトレイリフタの分配アームの位置制御と組み合わされるこの次元に沿
う位置制御は、アイテムがバッグの中の正確な位置に分配されることを可能にする。
走行体が隣接するコンベヤセクションのローラーによって支えられている場合、走行体
が下流セクションを完全に制御するまで、制御ソフトウェアが両方のコンベヤの協調動作
を指示する場合がある。その時点で、セクションは他の走行体の位置に影響を与えずに走
行体を移動できる。
この独立した制御により、すべての配送ステーションでの正確なアイテムの分配を容易
にすることができる。光電センサは、それがセクションに移動するにつれて、走行体の基
準位置をトリガーするために、各コンベヤセクション内部において統合されうる。
走行体部品の操作及び設計に関する異なるバリエーションは、システム操作を強化しう
る。例えば、特定の実施形態では、走行体は、フルフィルメントセンター全体で自律的ま
たは半自律的な動きを可能にする独自の駆動システム（例えば、車輪、軌道、レール、そ
の他）及び／又はセンサ（例えば、カメラ、ライン追跡光学系）を含むことができる。
特定の実施形態は、二重のバッグロック機構の追加を特徴としうる。これらにより、各
走行体は一度に複数のバッグを運ぶことができる。
一の走行体が、フルフィルセンターの周りの様々な巡回中に、単一の注文、複数の注文
、または別々の注文の一部、を履行可能であることに留意されたい。これにより、効率を
高めることができる。
特定の実施形態は、走行体へのトレイ運搬アタッチメントの追加を特徴としうる。これ
により、走行体は、積載のために、トレイを各カルーセルに案内することができる。共通
の可動構造（走行体）でのトレイの積載とアイテムの分配のそのような統合は、実質的に
単純化された操作につながりうる。
いくつかの実施形態は、負荷プラットフォームを高速で下向きに移動させることが可能
な高速アクチュエータの追加を特徴とすることができる。落下したアイテムの下向きの発
射速度にこのようにほぼ一致させることで、アイテムと積載プラットフォームへの衝撃力
を望ましく低減できる。
特定の実施形態に係るトレイの設計および動作に関する幾つかの特定の詳細がここで提
供される。トレイは、高強度を保証する射出成形手法を利用して製造されうる。
特定の実施形態によれば、全体のトレイは、単一、一体射出成形部品として作製するこ
とができる。図６３Ａは、円形のアイテムを保持するように構成されるトレイの端面図を
示す。
ここでは、保管されているアイテムの最大外径（ＯＤ）がピッチと一致している。最小
のＯＤは、トレイの中央ビームのこぶを越えない丸い断面の中心によって決定される。
中央ビームの強度は、高さに依存する。これにより、カルーセル内のパッキング密度が
低下する。側面の荷重に抵抗するために、ベースをリブで広げうる。
図６３Ｂは、直方体のアイテムを保持するように構成されたトレイの端面図を示す。ボ
ックスは、同じ行とラウンドで修正することもできる。保管されているアイテムの幅が広
がると、アイテムは側壁の縁に寄りかかり始める。これは、ベルトの下に小さなボックス
を保持しながら、負荷を分散するのに役立つ。分配ステーションのコンベヤベルトは、ト
レイのタイプとアイテムのタイプ（例えば、円形ｖｓ直方体）に応じて、同じ位置を通過
する。ベルトは、所定のトレイタイプの最小許容ボックスアイテムと確実に接触するよう
に設計されている。
図６４は、一実施形態に係るトレイの上面図を示す。バンプは、ベルトのカーブを通過
するアイテムの移動を停止する。穴は、カルーセルと分配ステーションと、に対するのイ
ンデックス用に成形されている。追加のサポートと外側のビームのねじり抵抗ウェブを追
加するための交差ウェブは、壁の変形を減らすために内側のビームの壁と位置合わせされ
る。
単一、一体のトレイ設計に依存することで、製造コストが増加する可能性がある。さら
に、結果として得られる固定サイズのトレイ機能（例えば、行の数、行の幅、セパレータ
ーの数と形状）は柔軟性を制限し、効率を低下させる可能性がある。
したがって、代替実施形態は、複数の射出成形部品から異なるタイプのトレイを組み立
てることを可能にする設計を特徴とすることができる。図６５Ａは、１つのトレイタイプ
の斜視図を示し、図６５Ｂは、複数の部品から組み立てることができる別のトレイタイプ
の斜視図を示す。
図６６Ａ～図６６Ｂの拡大されたトレイ図は、２つのタイプの支持ビームを示す。１つ
のタイプは、両側に係合部を有する。中心ビームはサポートビームにクリップ留めされる
。中心ビームには４種類あり、中心分離ビームはそのうちの１種類である。
図６７Ａ～図６７Ｂは、複数の型から形成されたトレイ機能を示す拡大図である。特に
、図６７Ａの図は、サイドビームの上でフィットするサポートビームを示す。主な機能に
より、部品が底部で回転するのを防ぐ。図６７Ｂの図は、４つのタブを通して突き刺し、
それらを元に戻し、ピンを垂直にロックするピンを示す。
幾つかの実施形態では、様々な異なる特徴を有するトレイは、要求に応じて組み立てら
れてもよい。装置は、このトレイの組み立てプロセスを実行するように設計できる。
具体的には、実施形態に係る物品取扱システムは、トレイタイプの一定数（例えば１０
）を利用することができる。各トレイタイプは、特定のサイズのアイテムを保持できる。
個々のトレイは、長くて狭い形状である複数の部品、トレイを形成するために共にクリ
ップする射出成形部品、を含みうる。
アイテム検査に続いて、トレイ積載ステーションは、検査されたアイテムを積載するた
めの適切なトレイタイプを受け取る必要がある。
各タイプのトレイのスタックを保管するのではなく、マシンは、タイプ別にソートして
保管される個々のピースにアクセスできる。次に、要求に応じて、マシンは特定のサイズ
のトレイを組み立てうる。
組み立てられていない部品は、組み立てられたトレイよりも高い保管密度を有している
ことに留意されたい。したがって、オンデマンドトレイアセンブリは、フルフィルメント
施設内の貴重なスペースを節約できる。
実施形態によれば、機械はまた、限られた数の標準タイプ以外の構成のトレイをオンザ
フライ（ｏｎ－ｔｈｅ－ｆｌｙ）で組み立てることができる。これは、トレイ積載ステー
ションによって呼び出されるように、異なる間隔で行を構築することによって行われうる
。
カルーセルから除去された空のトレイは機械に戻されうる。そこで、効率的な保管のた
めに、空のトレイは自動的に個々の部分に分解される。
オンデマンドトレイアセンブリを特徴とするそのような手法は、１つ以上の利点を提供
しうる。上述のように、これらの手法はライン上のスペースを節約するかもしれない。
また、機械をより近くに配置できる場合は（時間短縮の可能性）、オンデマンドトレイ
アセンブリにより、さまざまな種類のトレイのタイプが可能になり、トレイ積載ステーシ
ョンに到達するまでに移動する必要がある距離を短くする場合がある。
オンデマンドトレイ組み立ては、必要とされるトレイピース部品の総数を減らすことが
できる。これは、使用されていない種類のトレイ上のトレイの在庫スペースを無駄にする
のではなく、必要に応じてトレイを再構成できるためである。
ここで、一般的なシステム動作の説明に戻ると、幾つかの状況下では、トレイ行の端部
に配置されていない（例えば、トレイの中央に保管されている）アイテムを分配すること
が望ましい場合がある。したがって、特定の実施形態は、図６８の簡略化された図に示さ
れているように、分配目的でガントリロボットを利用することができる。
例えば、ＳＫＵ内の各アイテムが異なる値を有する場合、トレイの中央から分配するこ
とが望まれてもよい。このように、製品がステーキである場合、選択のために顧客に示す
ために利用可能なステーキの異なるカットの４０の画像が存在してもよい。ガントリがト
レイの中央部分にアクセスできるようにすることで、ステーキのカットのすべてが分配の
ために利用できるようにすることができる。
ガントリロボットの使用に有利な別の可能性のある状況は、アイテムがコンベアによる
分配に従順でない場合である。これは、例えば、アイテムのサイズ、形状、および重量が
原因である可能性がある。このような場合、ガントリロボットは、実行可能な代替手段で
ある可能性がある。
また、アイテムが小さくて薄い場合（例えば、肉汁包みまたはビーフジャーキーポーチ
）、それらを１つのトレイに垂直に積み重ね、次いで各トレイから一番上のアイテムを選
ぶことが有利である。これにより密度が増加する。
最後に、アイテムがめったに購入されない場合に、ガントリロボットを用いた分配が役
立つ。このような状況では、そのＳＫＵの行全体を運ぶことは非効率である。ガントリロ
ボットを使用してトレイの中心から選択することで、１つの行に複数のＳＫＵを配置し、
必要に応じてそれらを選択することができる。
さらに、ガントリロボットをコンベヤと組み合わせて使用できることに留意されたい。
具体的には、ベルトコンベヤの端部に固定されたガントリは、アイテムを捕らえ、バッグ
にそれを下降させることができる。これにより、アイテムへの損傷を減らすことができる
。
実施形態に従ったアイテム取扱システムは、単一の物理的な場所に限定されない場合が
ある。アイテムは、互いに比較的近接して配置されている（例えば、単一の大都市圏内の
異なる近隣に配置されている）複数のより小さなサイトから分配され及び配送されてもよ
い。
このような状況下では、在庫管理ソリューションは、１つの中央店舗（ハブ）と多数の
サテライト店舗（スポーク）を特徴としているかもしれません。このアプローチは、トレ
イの包装をハブで行い、トレイを各スポークに出荷することで実施することができる。ラ
ックを運ぶことは、配送車両が迅速かつ容易に積載、輸送、および積み卸しを行うことが
できるように設計されうる。
要約すると、図６９は、一実施形態に従ったプロセス制御の簡略化されたフロー図を提
供する。このフロー図は、フロントエンドでのオーダーフルフィルメントの様々なフェー
ズの中央プロセスと制御システムとの間の相互作用と、バックエンドでの在庫管理と、を
示す。
様々な実施形態に従ったシステムは、取扱アイテムの自動分配及び配送を強化するため
の１つまたは複数の機能を含んでもよい。例えば、パレットジャッキに代えて、ロボット
式パレットジャッキを利用して、取入れ、検査、仕分け、および、カルーセルへの積み込
みのために、バルク商品を配送しているトラックからアイテムを除去することができる。
また、パレットを昇降させて棚に挿入することができるロボットシステムは、パレットを
棚に持ち上げるために依拠してもよい。さらに、パレットが検査の準備ができたら、自動
化装置がパレットから箱を移動させ、箱の内容物をコンベア上に移動させてもよい。
また、特定の実施形態は、次のように注文のパッケージを自動化することができる。満
員の走行体が到着すると、機器が、走行体からバッグを持ち上げ、それを配送エリアに移
動する。別の機器が走行体に新しいバッグを置くことができる。
工場から駐車場にバッグを輸送するためにロボットのカートが配備される。ロボットの
カートは、配送のためにバッグを輸送モードにする。
もちろん、さまざまな配信オプションが可能である。車両は、人間によって手動で駆動
されることも、自走することもできる。代替手段には、自転車、カート、ドローン、また
はトラックとドローンによる配送が含まれる。
様々な実施形態が、アイテムを選択する際の柔軟性および選択を可能にすることによっ
て、顧客の体験を向上させることができることに留意されたい。顧客は、検索バーを使用
してＷｅｂサイトに関するアイテムを検索できる。
この手法の下では、ユーザは製品名を入力し、それに応答して、オプションのリストが
提示される。顧客はオプションを選択し、そのオプションが顧客のカートに追加される。
検索バーの手法は個々のアイテムに対して高速であるが、それは、複数のアイテムを含む
カートにとって、面倒でありうる。また、検索バー手法は、顧客が所望のアイテムを事前
に知っている必要がある。
対照的に、検索バー手法により、通路ベースのアプローチは、顧客が特定の製品アイテ
ムを探すことに関与して複雑な階層を通過する。したがって、赤玉ねぎを購入しようとす
る顧客は、次のことを行う必要がある場合がある。
・果物と野菜をクリックする
・野菜をクリックし、その後
・スクロールして赤玉ねぎを見つける。
顧客が望ましいものを事前に知っている場合、そのような通路ベース手法は、検索する
よりも時間を要する。しかし、通路手法は、顧客に、様々なオプションを閲覧し、他の製
品のインスピレーションを得る能力を与える。しかしながら、通路ごとにスクロールする
ために使用可能なオプションが多数あるため、通路ベースの選択は面倒な場合がある。
したがって、特定の実施形態は、顧客がカテゴリに基づいてアイテムを検索することを
可能にする。このアプローチは、顧客を購入したい特定の商品に具体的に導くことができ
る。
カテゴリベースの手法の下では、顧客はアイテムのカテゴリを閲覧し、より有用な方法
で視覚化を可能にする。カテゴリは一般的なものから始まり、より具体的になるように狭
められる。
例えば、図７０は、ツリー階層に編成された食品アイテムのためのカテゴリの簡略化さ
れた図を示す。一旦、カテゴリ「ピザ」が顧客によって選択されると、ウェブサイトは選
択のための様々なアイテムを提供する。
１つの可能性は、顧客の選択のために、標準的なピザオプション（例えば、ピザクラス
ト、ソース、チーズ）を表示することである。肉愛好家は、（例えば）ソーセージ及びサ
ラミを追加する。このようなカテゴリベースの検索では、ピザを作るための材料を表すこ
とができる。したがって、この手法は、様々な種類のピザ生地（冷凍、冷蔵、様々なブラ
ンド）、ソース（瓶詰め、缶、ブランド）、様々な野菜などを示す。
次に、ユーザは、１つまたは複数の提案されたアイテムを（非）選択し、ブランドを削
除または変更することができる。最後に、ユーザは、カテゴリで選択されたすべてのアイ
テムをカートに追加することができ、異なるカテゴリに移動できる。
時間の経過とともに、システムのエンジンは特定のユーザ／ユーザグループの好みを学
習することができ、次にピザのカテゴリが選択されたときに適切なオプションを提案する
。
実施形態は、機械学習に基づいて顧客にアイデアを提案することができる。実施形態は
、大量の在庫で購入可能な特定のアイテムを提案することができる。
カテゴリベースの検索を使用することで、消費者の経験はより迅速かつ直感的になる。
例えば、食料品の買い物では、顧客は伝統的に食事やカテゴリのアイテムグループについ
て考え、例えば、「私たちは、今夜、３つのディナーが必要である。私は、１週間、朝食
と昼食が必要であり、スーが学校に行くために、水曜日にチョコレートケーキを作りたか
った。」となる。
ここでは、ユーザは各カテゴリに移動して、いくつかのアクションステップ（例えば、
クリック）で、彼らの夕食を選択できる。同様に、顧客はケーキのレシピを選択してすべ
ての材料を一度に取得するか、彼らはレシピを有する場合に１つの基本的なリストから各
材料をクリックすることができる。
このようにして、顧客は、より直感的な方法でアイテムを自由に選択することができ、
彼らがどのように考えるかおよびアイテムのグループに関してミラーリングする。したが
って、３０個の個別の項目を選んで選択する代わりに、彼らは代わりに7つだけを選択す
る。
・３つのディナー
・２つのランチオプション
・１つの朝食オプション
・１つのケーキオプション。
カテゴリベースの選択により、購入の速度が向上し、顧客がサイトをより速く移動でき
るようになる。現在、仮想ショッピングカートに商品を入れるのに６０分ほどかかること
があり、時間は、物理的に食料品店に行くのと同等の（または更に長い）時間である。チ
ェックアウト時間を改善することは、安定したオンライン顧客基盤を確保するのに役立つ
。
カテゴリベースのアイテムショッピングはまた、売り手の柔軟性を高めることができる
。食料品店は、それらを物理的に近接して配置（例えば、チップの横のサルサ、肉カウン
ターの傍のマリネ）することにより、アイテム間の関係を活用しようとする場合がある。
しかしながら、利用可能な物理的なスペースに制約された粗野でご都合主義的な方法で行
われている（ピザソース、野菜、ペパロニ、ピザ生地をすべて同じ通路に配置することは
不可能である）。
対照的に、Ｗｅｂサイトでは、一般的な購入を容易にするために、関連するアイテムを
グループ化する事実上無制限の様々な方法を提供している。カテゴリベースの選択は、Ｗ
ｅｂベースのショッピングのこの固有の利点を利用して、ユーザ体験を向上させる。
上記で詳細に説明したように、アイテムを取り扱うためのシステムおよび方法の実施形
態は、プロセッサおよびコンピュータ可読記憶媒体を含むホストコンピュータと組み合わ
せた実装に特に適している場合がある。そのようなプロセッサおよびコンピュータ可読記
憶媒体は、装置に埋め込まれてもよく、および／または外部入力／出力デバイスを介して
制御または監視されてもよい。
図７１は、実施形態に係る処理情報のためのコンピューティングデバイスの簡略化され
た図である。この図は単なる一例であり、本特許請求の範囲を限定するものではない。当
業者は、他の多くの変形、修正、および代替を認識するであろう。
本発明の実施形態は、ブラウザ等の単一のアプリケーションプログラムで実現すること
ができ、または、クライアントサーバー関係において、ワークステーション、パーソナル
コンピュータ、モバイルデバイス、または、リモート端末のような分散コンピューティン
グ環境内の複数のプログラムとして実施することができる
図７１は、ディスプレイデバイス７１２０、ディスプレイスクリーン７１３０、キャビ
ネット７１４０、キーボード７１５０、およびマウス７１７０を含むコンピュータシステ
ム７１１０を示す。マウス７１７０およびキーボード７１５０は、代表的な「ユーザ入力
デバイス」である。マウス７１７０は、グラフィカルユーザインターフェースデバイス上
のボタンを選択するためのボタン７１８０を含む。ユーザ入力デバイスの他の例は、タッ
チスクリーン、ライトペン、トラックボール、データグローブ、マイクなどである。
図７１は、様々な実施形態を実施するための１つのタイプのシステムを代表するもので
ある。当業者には、多くのシステムタイプおよび構成がアイテムの取り扱いと組み合わせ
て使用するのに適していることが明らかであろう。
一例によれば、コンピュータシステム７１１０は、ペンティアム（登録商標）クラスベ
ースのコンピュータを含み、マイクロソフト社によるウィンドウズ（登録商標）ＸＰ（登
録商標）またはウィンドウズ７（登録商標）オペレーティングシステムを実行する。しか
しながら、装置は、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者によって他のオペレーテ
ィングシステムおよびアーキテクチャに容易に適合される。
前述のように、マウス７１７０はボタン７１８０などの１つ以上のボタンを有している
。キャビネット７１４０は、ディスクドライブ、プロセッサ、ストレージデバイスなどの
慣れたコンピュータ部品を収納する。記憶装置は、ディスクドライブ、磁気テープ、ソリ
ッドステートメモリ、バブルメモリなどを含むが、これらに限定されない。キャビネット
７１４０は、さらに後述するように、コンピュータシステム７１１０を、外部デバイス外
部ストレージ、他のコンピュータ、または、追加の周辺機器、に接続するための入出力（
Ｉ／Ｏ）インタフェースカードなどの追加のハードウェアを含むことができる。
図７１Ａは、図７１のコンピュータシステム７１１０における基本的なサブシステムの
図である。この図は、単なる例示であり、本明細書の特許請求の範囲を限定するものでは
ない。当業者は、他の変形、修正、および代替を認識するであろう。
特定の実施形態では、サブシステムは、システムバス７１７５を介して相互に接続され
ている。プリンタ７１７４、キーボード７１７８、固定ディスク７１７９、ディスプレイ
アダプタ７１８２に結合されるモニタ７１７６などの追加のサブシステムが示されている
。Ｉ／Ｏコントローラ７１７１に結合する入出力（Ｉ／Ｏ）デバイス及び周辺機器は、シ
リアルポート７１７７など、当技術分野で知られている任意の数の手法によってコンピュ
ータシステムに接続することができる。例えば、シリアルポート７１７７は、コンピュー
タシステムをモデム７１８１に接続するために使用することができ、それは、次に、イン
ターネット、マウス入力装置、または、スキャナ、などの広域ネットワークに接続する。
システムバスを介した相互接続により、中央プロセッサ７１７３は、各サブシステムと通
信し、システムメモリ７１７２または固定ディスク７１７９からの命令の実行を制御し、
サブシステム間の情報交換を行うことができる。サブシステムおよび相互接続の他の配置
は、当業者であれば容易に達成可能である。システムメモリ及び固定ディスクは、コンピ
ュータプログラムを記憶するための有形媒体として例示され、他の種類の有形媒体として
は、フロッピーディスク、リムーバブルハードディスク、ＣＤ-ＲＯＭＳなどの光記憶媒
体、バーコード、フラッシュメモリなどの半導体メモリ、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ
）、バッテリバックメモリを含む。
上述したように、実施形態のアイテム処理システムは、コンベヤタイプのシステムに限
定されるものではない。代替の実施形態は、カルーセルから分配される項目を受け取るた
めの役割を有し、カルーセルに載荷するためにアイテムを自身の上に有するトレイを移動
させる役割を有する、走行体のための駆動システムを含みうる。
図７２Ａ及び図７２Ｂは、駆動システムに特徴を有する異なる走行体の形態の図を示す
。そのような走行体は、走行体がフルフィルメントセンターの周りでそれ自身を動かすた
めに、トラック（図７２Ａ）、車輪（図７２Ｂ）、その他、および、センサー（例えば、
カメラ、ライン追跡光学系）の駆動システムの統合を特徴とする場合があります。
さらに、走行体の特定の実施形態は、単一の駆動ユニット、例えば、トラック（図７３
Ａ）、ホイール（図７３Ｂ）に追加された複数のバッグを特徴としうる。そのような実施
形態は、二重のバッグロック機構を特徴とし、これにより、各走行体が、一度に複数のバ
ッグを運ぶことができる。この方法で、単一の走行体は、効率を高めるために、フルフィ
ルメントセンターの周りに巡回する際に、単一の注文のより多くの、または別々の注文の
部分を実行できる。
さらに、走行体は、トレイ運搬能力を含むように備えられていてもよいことに留意され
たい。そのようなトレイ運搬アタッチメントを追加することで、走行体は、トレイを各カ
ルーセルに案内することができる。図７４Ａ～図７４Ｂは、それぞれ、トレイを運ぶ、追
跡されたおよび車輪付きの走行体の実施形態を示す。
走行体は、分配された品目を受け取るためのバッグを運ぶために装備する必要がないこ
とに留意されたい。いくつかの実施形態によれば、走行体は、トレイのみを運ぶように設
計され得る。図７５Ａ～図７５Ｃは、そのような（車輪付き）トレイ走行体ロボットのそ
れぞれ正面図、正面斜視図、および側面斜視図を示している。
特定の実装の下では、フルフィルメントセンターの床に２種類のロボットが存在する場
合がある。１つのロボットタイプは、カルーセル間で顧客のバッグを運び、それらが行く
たびに分配されたアイテムでそれらを満たす。もう１つのロボットタイプは複数（例えば
、フルトレイ５～１５個）を運び、それらが行くたびたびカルーセルにそれらを積載する
。ロボットを環境的に制御して、条件チェーンが維持されるようにすることができる。
第１Ｄ節。装置は以下を含む：
第１の環境条件のセットの下で第１の在庫管理ユニット（ＳＫＵ）に対応する第１の製
品を保管する第１のカルーセル；
第１の環境条件のセットとは異なる第２の環境条件のセットの下で、第１のＳＫＵとは
異なる第２のＳＫＵに対応する第２の製品を格納する第２のカルーセル；そして
第１の方向でパッケージに分配された第１の製品を受け取る第１のカルーセルに近い第
１のステーション、そして次に
第１の方向でパッケージに分配された第２の製品を受け取る第２のカルーセルに近い第
２のステーション、そして次に
パッケージを受け取るための車両に近い出荷ステーション、
に移動可能な走行体に配置されるパッケージ。
第２Ｄ節。第１Ｄ節に記載の装置であって、第１のカルーセル内の第１の製品および第
３の製品を支持するように構成される第１のトレイをさらに含み、第３の製品は、第１の
ＳＫＵおよび第２のＳＫＵとは異なる第３のＳＫＵに対応する。
第３Ｄ節。第２Ｄ節に記載の装置であって：
第１のトレイは、第１の列の第１の製品を支持するように構成され；そして
装置は、第１の分配ステーションに近い第２の方向に第１のカルーセル内で移動可能な
第２のトレイをさらに備える。
第４Ｄ節。第３Ｄ節に記載の装置であって、第１の方向は、第２の方向に実質的に直交
する。
第５Ｄ節。第４Ｄ節に記載の装置であって、第１の方向が水平である。
第６Ｄ節。第５Ｄ節に記載の装置であって、第２の方向が垂直である。
第７Ｄ節。第２Ｄ節に記載の装置であって、第１のアイテムは、第１のカルーセル内に
配置された第１のトレイからパッケージに分配される。
第８Ｄ節。第２Ｄ節に記載の装置であって、第１のアイテムは、第１のカルーセルの外
側に移動された第１のトレイからパッケージに分配される。
第９Ｄ節。第２Ｄ節に記載の装置であって、第１のトレイは、第１の製品と接触する可
動部材を受け入れる開口部を規定する。
第１０Ｄ節。第９Ｄ節に記載の装置であって、可動部材が第１の方向に移動するように
構成されたベルトを含む。
第１１Ｄ節。第１０Ｄ節に記載の装置であって：
第１の方向は水平であり；そして
第１のトレイは垂直に移動してベルトが開口部内に突出して第１の製品と接触するよう
に構成されている。
第１２Ｄ節。第１０Ｄ節に記載の装置であって：
第１の方向は水平であり；そして
ベルトが垂直方向に移動して開口部内に突出して第１の製品と接触するように構成され
ている。
第１３Ｄ節。第２Ｄ節に記載の装置であって：
第１の方向は水平である；そして
第１のトレイは、トレイの端から垂直方向に第１の製品をパッケージに落とすように構
成されている。
第１４Ｄ節。第１３Ｄ節に記載の装置であって、パッケージ内に落下する第１の製品を
緩衝するように構成された可撓性部材をさらに含む。
第１５Ｄ節。第１４Ｄ節に記載の装置であって、クッションはパッケージ内に配置され
ている。
第１６Ｄ節。第２Ｄ節に記載の装置であって、トレイが、第１の製品の寸法に基づいて
組み立てられた複数の射出成形部品を含む。
第１７Ｄ節。第１Ｄ節に記載の装置であって、走行体が重量センサを含む。
第１８Ｄ節。第１Ｄ節に記載の装置：
環境条件の第１のセットは、
第１の温度、
第１の湿度、
第１の光レベル、
第１のガス環境、
第１のカビ胞子レベル、または
第１のエチレンレベル、から選択される第１の条件を含み；そして
環境条件の第２のセットは、
第２の温度、
第２の湿度
第２の光レベル
第２のガス環境
第２のカビ胞子レベル、または
第２のエチレンレベル、から選択される第１の条件とは異なる第２の条件を含む。
第１９Ｄ節。第１８Ｄ節に記載の装置であって、第２のカルーセルはカルーセルから受
け取るように構成され、第１のトレイは第１の製品を支持する。
第２０Ｄ節。第１８Ｄ節に記載の装置であって：
第１の環境条件セットは、第１の製品の保存期間を延長するように構成され；そして
第２の環境条件セットは、第１の製品の熟成を加速するように構成されている。
第１Ｅ節。装置は以下を含む：
第１の環境条件のセットの下で、第１のトレイ上に支持される第１の製品を保管する第
１のカルーセル；
第１セットの環境条件とは異なる第２セットの環境条件の下で保管する第２カルーセル
、第２トレイ上に支持された第２製品；そして
データを記録するために、第１のカルーセルおよび第２のカルーセルと通信する非一時
的なコンピュータ可読記憶媒体、
第１の製品の第１の識別子、
第１の製品の第１の位置、
第２の製品の第２の識別子、そして
第２の製品の第２の位置、を含む。
第２Ｅ節。第１Ｅ節に記載の装置であって、第１の場所は、以下を含む：
第１のカルーセルの第３の識別子。
第１のトレイの第４の識別子；そして
第１のトレイ内の第１の製品の位置の第５の識別子。
第３Ｅ節。第１Ｅ節に記載の装置であって、データは、第１の製品のステータス情報を
さらに含む。
第４Ｅ節。第３Ｅ節に記載の装置であって、状態情報は、以下を含む：
第１の製品の重量；
第１の製品の目視検査結果；
第１の製品の非目視検査結果；
第１の製品の画像；
第１の製品の収穫日；
第１の製品の出荷日；
第１の製品の受領日；
第１の製品の有効期限。
第１の製品の品質；
第１の製品の名前；
第１の製品のブランド；
第１の製品のサプライヤー；
第１の製品の環境保管条件の履歴；
第１の製品の含水率；
さまざまな第１の製品；
第１の製品の在庫管理単位（ＳＫＵ）；
第１の製品の規制分類；
第１の製品を含むレシピ；
動的価格データ；または
フィードバックデータ。
第５Ｅ節。第３Ｅ節に記載の装置は、以下のように構成されたエンジンをさらに含む：
特定のＳＫＵを指定する第１の入力を受け取り；
特定のＳＫＵを第１の製品と一致させ；そして
第１の製品に関するステータス情報の少なくとも一部を顧客に提供する。
第６Ｅ節。第５Ｅ節に記載の装置であって、状態情報の一部は第１の製品の画像を含む
。
第７Ｅ節。第５Ｅ節に記載の装置であって、状態情報の一部は第１の製品の品質を含む
。
第８Ｅ節。第５Ｅ節に記載の装置であって、エンジンはさらに以下のように構成されて
いる：
第１の製品を選択する第２の入力を受け取り；そして
第１の製品をパッケージに分配するように第１のカルーセルに指示する。
第９Ｅ節。第８Ｅ節に記載の装置であって、エンジンはさらに以下のように構成されて
いる：
第２の製品を選択する第３の入力を受け取り；そして
第２の製品をパッケージに分配するように第２のカルーセルに指示する。
第１０Ｅ節。第９Ｅ節に記載の装置であって、エンジンは、第１のカルーセル、第２の
カルーセル、および出荷ステーションの間の経路に基づいて、第２の製品を第１の製品の
前にパッケージに分配するように第２のカルーセルに指示するように構成される。
第１１Ｅ節。第９Ｅ節に記載の装置であって、エンジンは、第２の製品に関連する第１
の製品の重量、サイズ、または壊れやすさを含む考慮事項に基づいて、第２の製品を第１
の製品の前にパッケージに分配するように第２のカルーセルに指示するように構成される
。
第１２Ｅ節。第８Ｅ節に記載の装置であって、パッケージがバッグを含む。
第１３Ｅ節。第８Ｅ節に記載の装置であって、パッケージは、第１のカルーセルと第２
のカルーセルとの間で移動可能な走行体に配置される。
第１４Ｅ節。第１３Ｅ節に記載の装置であって、走行体がコンベヤ上を移動するように
構成されている。
第１５Ｅ節。第１３Ｅ節に記載の装置であって、走行体はレール上を移動するように構
成されている。
第１６Ｅ節。第１３Ｅ節に記載の装置であって、走行体は第１のトレイを運ぶように構
成されている。
第１７Ｅ節。第１３Ｅ節に記載の装置であって、走行体が車輪を含む。
第１８Ｅ節。第１７Ｅ項に記載の装置であって、走行体は半自律的な動きが可能である
。
第１９Ｅ節。第８Ｅ項に記載の装置であって、エンジンはさらに、パッケージに分配す
る前に第１の製品の検査を指示するように構成される。
第２０Ｅ節。第１Ｅ節に記載の装置であって、第１のトレイは、第１の製品の寸法に基
づいて組み立てられた複数の射出成形部品を含む。
第１Ｆ節。方法は以下を含む：
第１の製品を受け取り；
第１の製品の第１の検査を実行し；
第１の検査から第１の製品の品質を決定するエンジン；
非一時的コンピュータ可読記憶媒体に第１の製品の識別子に関連する品質を記録するエ
ンジン；
品質に基づいて、第１の製品を、第１の環境条件のセットの下で第１のカルーセルに保
管されている第１のトレイに分類し；
非一時的コンピュータ可読記憶媒体に、識別子および品質に関連する第１のアイテムの
場所を記録するエンジン；そして
第１の入力に応答して、品質の表示を含む顧客選択のための第１のアイテムを提供する
エンジン。
第２Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、品質が第１の製品の画像を含む。
第３Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、品質が第１の製品の物理的外観から決定さ
れる。
第４Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、品質が第１の製品の味から決定される。
第５Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、品質が第１の製品の熟成度から決定される
。
第６Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、品質が第１の製品の栄養価から決定される
。
第７Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、品質が第１の製品の物理的な構成から決定
される。
第８Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、品質が第１の製品の寿命から決定される。
第９Ｆ節。第８Ｆ節に記載の方法であって、エンジンがモデルを使用して寿命を予測す
るようにさらに構成されている。
第１０Ｆ節。第９Ｆ節に記載の方法であって、モデルは、環境条件の第１のセットの１
つ以上の条件を考慮する。
第１１Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、第１の検査が光学検査を含む。
第１２Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、第１の検査が分光法を含む。
第１３Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
品質に基づいて第１の製品の価格を決定するエンジン；そして
品質とともに価格を表示するエンジン。
第１４Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、第１の入力が第１の製品の在庫管理単位
（ＳＫＵ）を含む。
第１５Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
品質に基づいて、第１セットの環境条件とは異なる第２セットの環境条件の下で、第１
製品の第２カルーセルへの転送を指示するエンジン。
第１６Ｆ節。第１５Ｆ節に記載の方法：
環境条件の第１のセットは、第１の製品の保存期間を延長するように構成され；そして
環境条件の第２のセットは、第１の製品の熟成を加速するように構成されている。
第１７Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法はさらに以下を含む：
顧客の選択を含む第２の入力に応答して第１の製品のパッケージへの分配を指示するエ
ンジン。
第１８Ｆ節。第１７Ｆ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
輸送ステーションへの走行体とパッケージの移動を指示するエンジン。
第１９Ｆ節。第１７Ｆ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
第１の環境条件とは異なる第２の環境条件の下で第２のカルーセルから分配された第２
の製品を受け取るように走行体の動きを指示するエンジン。
第２０Ｆ節。第１Ｆ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
第１の製品の寸法に基づいて、複数の射出成形部品からの第１のトレイの組み立てを指
示するエンジン。
第１Ｇ節。方法は以下を含む：
複数の関連製品を表示するためにデータベース内の製品識別子と製品品質を含むデータ
を参照するエンジン；
顧客から関連製品のカテゴリの単一の選択を受け取るエンジン；
単一の選択に応答し、カテゴリに一致する関連製品のサブセットを配送するようシステ
ムに指示するエンジン。
第２Ｇ節。第１Ｇ節に記載の方法であって、複数の関連製品が食事レシピの成分を含む
。
第３Ｇ節。カテゴリが食事の種類を含む、第２Ｇ節に記載の方法。
第４Ｇ節。第３Ｇ節に記載の方法であって、食事のタイプが朝食、昼食、夕食、または
デザートを含む。
第５Ｇ節。第１Ｇ節に記載の方法であって、さらに以下を含む：
関連する製品のセット全体から特定の製品を削除する第２の入力に基づいてサブセット
をさらに配送するようにシステムに指示するエンジン。
第６Ｇ節。第１Ｇ節に記載の方法は、さらに以下を含む：
代替製品を指定する第２の入力を受け取るエンジン；そして
サブセットの製品の１つの代わりに代替製品を分配するようにシステムに指示するエン
ジン。
第７Ｇ節。第１Ｇ節に記載の方法であって、複数の関連製品が、データベースに格納さ
れた顧客の購入履歴に基づく。
第８Ｇ節。第１Ｇ節に記載の方法であって、複数の関連製品が、データベースに格納さ
れた顧客の好みに基づく。
第９Ｇ節。第１Ｇ節に記載の方法であって、複数の関連製品が、データベースに格納さ
れた顧客の予算に基づく方法。
第１０Ｇ節。第１Ｇ節に記載の方法であって、複数の関連製品が、データベースに格納
された顧客の既存の在庫に基づく方法。
第１１Ｇ節。第１Ｇ節に記載の方法はさらに以下を含む：
第１の検査に従って割り当てられた品質に基づいて複数の関連製品を分類し；
そして
分類に基づいて複数の関連製品を各々のトレイに積載する。
第１２Ｇ節。第１１Ｇ節に記載の方法は以下を含む：
複数の関連製品の寸法に基づいて、射出成形部品からの複数のトレイの組み立てを指示
するエンジン。
第１３Ｇ節。第１１Ｇ節に記載の方法であって、初期検査は光学検査を含む。
第１４Ｇ節。第１３Ｇ節に記載の方法であって、光学検査が目視検査を含む。
第１５Ｇ節。第１１Ｇ節に記載の方法であって、第１の検査が分光法を含む。
第１６Ｇ節。第１１Ｇ節に記載の方法であって、以下を含む：
検査に基づいて制御された環境条件下でそれぞれのトレイの保管を指示するエンジン。
第１７Ｇ節。第１１Ｇ節に記載の方法であって：
複数の関連製品を分配する前に次の検査を指示するエンジン。
第１８Ｇ節。第１７Ｇ節に記載の方法であって、後続の検査が第１の検査と同じタイプ
である。
第１９Ｇ節。第１７Ｇ節に記載の方法であって、後続検査が初回検査以外のタイプであ
る。
第２０Ｇ節。第２０Ｇ節に記載の方法であって、初期検査は光学検査を含む。
第１Ｈ節。装置は以下を含む：
異なる環境条件下で複数のカルーセル内のトレイに保管された複数の固有の個々の製品
アイテム；
各一意の個々の製品アイテムの少なくとも場所およびステータスを記録するように構成
された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体；
第１の固有の個別の製品アイテムと第２の固有の個別の製品アイテムとの間の顧客選択
を提供するように構成されたグラフィックユーザインターフェース（ＧＵＩ）；そして
ＧＵＩおよび非一時的コンピュータ可読記憶媒体と通信するエンジンであり、エンジン
は、顧客の選択に応じて、第１のカルーセルからパッケージへの第１の固有の個々の製品
アイテムの分配を指示するように構成される。
第２Ｈ節。第１Ｈ節に記載の装置であって、第１の固有の個別製品アイテムおよび第２
の固有の個別製品アイテムは、属性に基づいて互いに異なる。
第３Ｈ節。第２Ｈ節に記載の装置であって、属性は、場所およびステータスに関連する
非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に格納される。
第４Ｈ節。第２Ｈ節に記載の装置であって、属性は、分配の前に実行される第１の検査
に基づく。
第５Ｈ節。第４Ｈ節に記載の装置であって、第１の検査は、第１の一意の個別の製品ア
イテムを第１のカルーセルに積載する前に実行される。
第６Ｈ節。第５Ｈ節に記載の装置であって、第１の検査は、トレイ上に配置された第１
の製品アイテムで実行される。
第７Ｈ節。第５Ｈ節に記載の装置であって、第１の検査が、第１の製品アイテムがトレ
イ上に配置される前に実行される。
第８Ｈ節。第７Ｈ節に記載の装置であって、エンジンからの指示を受信すると、複数の
射出成形部品からトレイを組み立てるように構成された装置をさらに含む装置。
第９Ｈ節。第４Ｈ節に記載の装置であって、第１の検査は、複数のビューを得るために
第１の固有の製品アイテムを回転させることを含む装置。
第１０Ｈ節。第９Ｈ節に記載の装置であって、第１の検査中に第１の固有の個々の製品
アイテムを処理するように構成されたコンベヤをさらに含む装置。
第１１Ｈ節。第１０Ｈ節に記載の装置であって、回転がコンベヤに沿った移動方向に直
交する。
第１２Ｈ節。第１０Ｈ節に記載の装置であって、コンベヤは、旋回ベルトコンベヤを含
む。
第１３Ｈ節。第１０Ｈ節に記載の装置であって、コンベヤはスターホイールを含む。
第１４Ｈ節。第１０Ｈ節に記載の装置であって、コンベヤはローラーを含む。
第１５Ｈ節。第１４Ｈ節に記載の装置であって、コンベヤはスピナーおよびローラーコ
ンベヤを含む。
第１６Ｈ節。第１０Ｈ節に記載の装置であって、コンベヤはポップアップコンベヤを含
む。
第１７Ｈ節。第４Ｈ節に記載の装置であって、回転を実行するためのガントリをさらに
備える。
第１８Ｈ節。第４Ｈ節に記載の装置であって、第１の検査を実行するためのカメラをさ
らに備える。
第１９Ｈ節。第２Ｈ節に記載の装置であって、属性は、分配中に実行される第２の検査
にさらに基づく。
第２０Ｈ節。第２Ｈ節に記載の装置であって、属性は、現在の品質、予測される将来の
品質、または熟成を含む。
第１Ｉ節。装置は以下を含む：
異なる環境条件下で複数のカルーセル内に格納された複数の固有の個別の製品アイテム
；
非一時的なコンピュータ可読記憶媒体の記録、
複数の固有の個々の製品アイテムのそれぞれの検査結果、および
複数の固有の個々の製品アイテムのそれぞれの場所；
複数のカルーセルおよび非一時的コンピュータ可読記憶媒体と通信する処理エンジン；
そして
複数のカルーセルにそれぞれ関連付けられ、処理エンジンからの命令を受信すると、固
有の製品アイテムをパッケージに分配するように構成された複数のステーション。
第２Ｉ節。第１Ｉ節に記載の装置であって、非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、検
査結果および場所に関連する在庫管理ユニット（ＳＫＵ）をさらに記録する。
第３Ｉ節。第１Ｉ節に記載の装置であって、非一時的コンピュータ可読記憶媒体はさら
に、場所に関連し、処理エンジンによる検査結果から生成された製品アイテムの品質を記
録する。
第３Ｉ節。第１Ｉ節に記載の装置であって、検査結果が画像を含む。
第４Ｉ節。第３Ｉ節に記載の装置であって、画像は可視波長を含む。
第５Ｉ節。第３Ｉ項に記載の装置であって、画像は可視波長以外の波長を含む。
第６Ｉ節。第１Ｉ節に記載の装置であって、検査結果が分光器を含む。
第７Ｉ節。第１Ｉ節に記載の装置であって、検査結果が化学的センシングを含む。
第８Ｉ節。第７Ｉ節に記載の装置であって、化学的センシングが腐敗を検出する。
第９Ｉ節。第７Ｉ節に記載の装置であって、化学的センシングがカビ胞子を検出する。
第１０Ｉ節。第１Ｉ節に記載の装置であって、複数の固有の個々の製品アイテムを複数
のカルーセルに分類することは、検査結果に基づく。
第１１Ｉ節。第１Ｉ節に記載の装置であって、トレイに配置するための検査中に、複数
の固有の個々の製品アイテムを処理するように構成された機構をさらに備える。
第１２Ｉ節。第１１Ｉ節に記載の装置であって、検査は、複数のビューを得るために固
有の製品アイテムを回転させることを含む、装置。
第１３Ｉ節。第１２Ｉ節に記載の装置であって、機構がコンベヤを含む。
第１４Ｉ節。第１３Ｉ節に記載の装置であって、回転がコンベヤに沿った移動方向に直
交する。
第１５Ｉ節。第１３Ｉ節に記載の装置であって、コンベヤは、旋回ベルトコンベヤを含
む。
第１６Ｉ節。第１３Ｉ項に記載の装置であって、コンベヤはスターホイールを含む。
第１７Ｉ節。第１３Ｉ節に記載の装置であって、コンベヤはローラーを含む。
第１８Ｉ節。第１３Ｉ節に記載の装置であって、コンベヤはスピナーおよびローラーコ
ンベヤを含む。
第１９Ｉ節。第１３Ｉ節に記載の装置であって、コンベヤはポップアップコンベヤを含
む。
第２０Ｉ節。第１２Ｉ節に記載の装置であって、機構が、回転を実行するためのガント
リをさらに備える。
図７６は、実施の形態のシステムの概要を示す簡略化されたブロック図を提供する。具
体的には、システム７６００は、顧客７６０８と通信する、処理エンジン７６０４および
グラフィックユーザインターフェース７６０６を有するプラットフォーム７６０２を含む
。
プラットフォームは、通信ネットワーク７６１１を介して施設７６１０と通信する。特
に、エンジンは、命令７６１２を提供するように構成することで、施設が複数の製品アイ
テムをバルク形態で取り込むようにし（７６１４）、これにより、それらのバルクアイテ
ムを（例えば、カメラ７６１７を利用して）検査７６１６を実行し且つ検査に基づいてそ
れらのバルクアイテムをソートする（７６１８）。
検査に基づいてさらに、プラットフォームは、個々の部品７６２４（例えば、射出成形
部品）からトレイ７６２２を組み立てるように装置７６２０に命令するようにさらに構成
される。次に、トレイは、分類された製品アイテムを受け取り、次に、カルーセル７６２
８に積載（７６２６）される。上記で広く説明されているように、それらのカルーセルは
、特定の環境条件のセットの下で維持される。
プラットフォームはさらに、データを内部に格納する非一時的なコンピュータ可読記憶
媒体７６３０と通信する。例えば、データベース７６３２は、システムおよびその中に格
納された製品の様々な態様に関するデータを含みうる。
データベースに格納されたデータは、顧客の注文を履行（７６３３）するためにプラッ
トフォームによって参照されてもよい。特に、顧客は、プラットフォームに、特定のアイ
テムタイプ７６４２（例えば、ゴールデンデリシャスなどの特定の林檎品種）を指定する
要求７６４０を発行できる。プラットフォームは、要求を受信してもよく、ＳＫＵ情報を
格納するテーブルに従うアイテムを参照してもよい。
次に、データベース内のデータを参照して、プラットフォームは、ＧＵＩの内部の顧客
に対して、要求にマッチする、複数のユニークな個々の製品アイテム７６４４、７６４６
、および７６４８に関するデータを表示するために戻してもよい。データは、それらの個
々の製品アイテムに関する特定の情報７６５０を含んでもよく、画像、寿命、その他を含
むが、これらに限定されるものではない。
次に、ＧＵＩは、特定の製品アイテムのうちの１つのユーザ選択７６５２を受信するよ
うに構成される。それに応答して、エンジンは、トレイおよびカルーセルからその固有の
個別のアイテムを可動走行体７６５６に支持されたパッケージ７６５４に分配するために
、施設の分配ステーション７６５３に命令するように構成される。
図７６に示される特定の実施形態は、分配されたカルーセルから配送のための配送ステ
ーションへの製品アイテムの直接ルーティングを示すが、これは必須ではない。代替の実
施形態は、中間キャリアシャトル構造を使用することができる。そこで、アイテムは中間
のキャリアシャトルに分配され、それは、次に、パッケージへの製品アイテムの統合のた
めの別の場所に運ばれる。
幾つかの実施形態では、処理エンジンは、製品アイテムを１つの保管カルーセルから別
の保管カルーセルに転送（７６５７）する指令を施設に通信してもよいことに留意された
い。そのような転送指示は、製品アイテムの予想される熟成度、特定のカルーセルの記憶
容量、および、（例えば、機械学習によって予測されうる）製品アイテムの予想される将
来の順序、などの考慮事項に基づきうる。この転送は、（示されているような）走行体を
使用して、または別のシステムコンポーネントを使用して実行できる。
特定の実施形態によれば、製品の分配及び／又は移送は、（例えば、カメラ７６８２に
よって実行されるような）検査７６８０を伴うことができる。この分配／移送の検査は、
初期のソーティングの基礎を形成する元の検査と同じであってもよいし異なっていてもよ
い。
最後に、一旦、この選択された顧客のアイテムのすべてがパッケージに集められると、
エンジンは、出荷ステーション７６６０への経路７６５８に沿って移動するように走行体
を指示するように構成されている。そこでは、パッケージが顧客への配送７６６２のため
に提供される。
特定の実施形態によれば、この配送は、車両（例えば、ドローン、トラック、車、自転
車）を介して運ばれるパッケージ内の製品アイテムを受け取る顧客を含んでもよい。しか
しながら、代替の実施形態によれば、配送は、自動化された落下を特徴とせず、むしろ人
間の顧客による受け取りを特徴としうる。このような手動配送オプションは、指示灯ある
いは画面の漫画などの視覚的な手がかりを利用できる。
図１の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、知識ベース７６３４をさらに含むこと
に留意されたい。その知識ベースのデータは、前述のように、機械学習プロセス７６９０
を実行する際にエンジンによって参照されうる。それらの学習された特性を用いて、シス
テム操作の効率およびシステムと対話する顧客体験の質を向上させることができる。
例えば、幾つかの実施形態によれば、顧客は、特定のアイテムに関するフィードバック
を提供することができる場合がある。そのフィードバックを用いることで好みやその他の
品質属性をよりよく予測することができる。
更に、予想される需要と予想在庫補充と組み合わされることができるアイテムの可用性
に関する情報を用いて、特定の消費動向を奨励することができる。これは、他の手法の中
で、Ｗｅｂブラウザへの配置、相対価格、プロモーション、および、そのようなアイテム
またはそれ以外を含むレシピの提案、によって実現できる。
図７７Ａ～図７７Ｃは、検査ステーションの設計７７００の一実施形態の様々な正面図
、上面図、および斜視図を示す。ここでは、製品アイテム７７０２が左側に入り、コンベ
ヤ７７０３に沿って中心に移動する。
アイテムが、ローラーによって持ち上げられ、ローラーは回転し、カメラが上から写真
を撮影する。図７７Ｄは、ローラー７７０４が持ち上げられた斜視図を示す。
アイテムはコンベヤの上に戻され、アイテムはその分類とともに前進する。図７７Ｅは
、ローラーが下げられた状態の斜視図である。
図７８Ａは代替のキャリア設計の斜視図を示す。この実施形態によれば、キャリア７８
００は、トレイフランジを空間に保持するためのプラスチック壁７８０２を特徴とする。
トレイの位置決めをするために、定位置クリック機能がキャリアおよびトレイに追加さ
れた。具体的には、トレイが挿入されるとき、それは、図７８Ｂの壁の端の図と図７８Ｃ
の拡大された図に示されている４つの留め金７８０４（トレイの各側に２つ）を通過する
。これらの留め金は、取り付け中に曲がり、取り付けられると、その後、トレイを所定の
位置にロックする。これにより、トレイがキャリアの中央に保持され、それは、カルーセ
ルが回転している間、トレイがずれ、または、シフトすることを防ぐ。
示されるキャリアの実施形態は、空間の消費を回避することによって利益を提供するか
もしれず、そうでなければ、トレイを除去するために、キャリアにフォークを適合するこ
とが必要となる。その消費された空間がないため、タブをより小さくすることができる。
また、分配ツールはキャリアにフィットする必要がないので、より多くのスロットをト
レイ用に設計することができる。この特定の実施形態では、２Ｘの数のスロットが追加さ
れている。これにより、トレイをキャリアに挿入するときに柔軟性を提供し、これにより
、最大密度が達成される。
幾つかの実施形態によれば、カルーセルの内部は発泡パネルと整列されていてもよい。
フックブラケットで壁に取り付けられたこれらのフォームパネルは、図７９Ａ～図７９Ｂ
の斜視図と側面図で示されている。
ここで、フッキングブラケット７９００は、パネルの発泡体に沈む歯７９０２を有する
。ブラケットは、接着されている場合と接着されていない場合がある。また、ブラケット
は、フォームが覆われているのと同じコーティングの一部で覆われている場合がある。ブ
ラケットは、フォームのポケットに挿入されている場合とされていない場合がある。
カルーセルのフレームは、ブラケットが係合できる突出スタッド７９０４を有すること
ができる。そのため、パネルを取り付けるために、フォームが持ち上げられ、その結果、
スタッドが大きな穴を通過する。パネルはその後下降し、それらがキー穴形状にスライド
するにつれて、２つ以上のブラケットはスタッドに固定される。
図８０Ａ～図８０Ｂは、分配アプローチの実施形態の様々な図を示す。この実施形態８
０００は、キャリアの前方からトレイ８００４と係合するフック８００２を特徴とする。
そのような手法は、特定の利益を提供しうる。例えば、それは、前方に傾いているキャ
リアに起因する許容誤差の考慮を避ける。互いに相対的な各キャリアの位置には許容誤差
が存在するであろう。
この設計により、フックは、広い領域にフィットし、それ自体に大きな許容差を有する
。位置は、位置が５ｍｍよりも大きくずれていてもよく、それでも正しく係合する。これ
により、ツールの堅牢性が向上し、必要な精度が低くなるため、分配過程のサイクルタイ
ムを短縮しうる。
図８１Ａ～図８１Ｃは、分配アプローチ８１００の実施形態の、斜視図、側面図、及び
、上面図をそれぞれ示す。ここでは、垂直リフト設計が、ポップスルーコンベヤに組み込
まれる。スプラインの代わりに、モータ８１０２が、各々のポップスルーコンベヤの上に
置かれる。これは、ステッピングモータが、それらを駆動するために、単一のサーボに加
えて必要なすべてのスプラインとプーリーよりも安いという点で、コストと複雑さにおい
て潜在的な節約を提供する。
この実施形態は、また、固定タイミングベルト８１０６を有する、左から右にベルト駆
動設計８１０４と、それを通して移動するプーリー８１０８と、を特徴とする。やはり、
これはコストと複雑さを軽減し、コンベヤを通じてポップにモータを配置し、ツールの管
理を容易にする。
図８２は、分配アプローチの実施形態を示す側面図を示す。ここで、製品アイテムは、
分配ツールから、走行体プラットフォーム８２００の表面に組み込まれているフラットテ
ーブルまたは一連のコンベヤに移動される。走行体は、その後、出荷エリアに移動し、注
文が統合される。
この手法により、より大きなサイズのアイテムを保管および分配することが可できる。
このようなアイテムは、通常、バッグにフィットしないかもしれないが、この設計により
、通路を歩いて棚からそれらを取り出す手間が省くことができる。
図８３は、分配アプローチの実施形態を示す上面図を示す。ここで、製品アイテムが分
配ツールから取り出される。ただし、顧客バッグの代わりに、製品アイテムは、アイテム
を保護するクッション付きポケット８３００に落ちる。走行体は、アイテムが落下可能で
ある複数のバケットを有する場合がある。これらのアイテムは、その後、配送エリアに移
動され、より大きな注文と統合される。
これは、アイテムが、非常に壊れやすく、バッグ内の他のより硬いアイテムに落下でき
ない場合に使用できる。例えば、桃は、箱の隅あるいはバターナットスカッシュの茎に落
下すると破損する可能性がある。

Claims (22)

  1. １つ以上のアイテムを備える１つ以上のトレイを保管するための複数の保管ユニット、前記１つ以上のアイテムの少なくとも１つのアイテムを持ち上げて、１つ以上の受け入れユニット内に分配するための１つ以上の分配コンベヤ、及び１つ以上のトレイ回収機構を備えるシャトルを備える製品取扱システムであって、前記シャトルは、（ａ）前記複数の保管ユニットに対して移動可能であり、且つ、（ｂ）（ｉ）前記１つ以上のトレイ回収機構を用いて、前記１つ以上のトレイの少なくとも１つのトレイを取り出し、（ｉｉ）前記少なくも１つのトレイを前記１つ以上の分配コンベヤに搬送するように構成され、前記１つ以上のトレイは、１つ以上の開口部を備え、前記１つ以上の分配コンベヤは、前記１つ以上の開口部を通って移動して前記少なくとも１つのアイテムを持ち上げて、前記１つ以上のトレイから前記１つ以上の受け入れユニットに搬送するように構成されている、前記製品取扱いシステム。
  2. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記１つ以上のアイテムが搬送される間に前記１つ以上のアイテムが移動又は落下するのを防止するために、前記１つ以上のアイテムの少なくとも一部を支持するように構成された１つ以上の特徴を備える、請求項１に記載のシステム。
  3. 前記シャトルが、（ｉ）前記複数の保管ユニットに対する１つ以上の移動軸、又は、（ｉｉ）１つ以上の側面に沿って、水平及び垂直の少なくとも１つの方向に移動するように構成されており、前記１つ以上の側面が、異なる高さに対応する２つ以上の側面を含む、請求項１に記載のシステム。
  4. シャトル移動機構をさらに備え、当該シャトル移動機構が、前記シャトルが沿って移動するための１つ以上の移動軸を提供するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
  5. 前記シャトルが、前記少なくとも１つのトレイを持ち上げ、前記１つ以上の分配コンベヤまで、又は、前記１つ以上の分配コンベヤに向けて、水平又は垂直方向に搬送するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
  6. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記複数の保管ユニットの１つ以上の棚の下に配置される、請求項１に記載のシステム。
  7. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記複数の保管ユニットに隣接して配置される、請求項１に記載のシステム。
  8. 前記１つ以上の受け入れユニットが、前記複数の保管ユニットに対して移動するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
  9. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記複数の保管ユニットから離れて配置されている、請求項１に記載のシステム。
  10. 前記シャトルが、前記１つ以上の分配コンベヤに対して移動可能である、請求項１に記載のシステム。
  11. 前記１つ以上の回収機構及び前記１つ以上の分配コンベヤが、相互に対して移動可能である、請求項１に記載のシステム。
  12. 前記１つ以上の受け入れユニットが、前記シャトルに隣接して、又は、前記シャトルに近接して設けられる、請求項１に記載のシステム。
  13. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記シャトルに隣接して、又は、前記シャトルに近接して設けられる、請求項１に記載のシステム。
  14. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記シャトルから離れて配置される、請求項１に記載のシステム。
  15. 前記１つ以上の受け入れユニットが、前記シャトルから離れて配置される、請求項１に記載のシステム。
  16. 前記１つ以上の受け入れユニットを搬送するように構成されたエレベーターをさらに含む、請求項１に記載のシステム。
  17. 前記エレベーターが、前記１つ以上の受け入れユニットを垂直方向に搬送するように構成されている、請求項１６に記載のシステム。
  18. 前記シャトルが、横方向に移動するように構成されている、請求項１６に記載のシステム。
  19. 前記シャトルが、前記少なくとも１つのトレイを持ち上げて、前記エレベーターに搬送するように構成されている、請求項１６に記載のシステム。
  20. 前記エレベーターが、前記少なくとも１つのトレイを、前記１つ以上の分配コンベヤまで、又は、前記１つ以上の分配コンベヤに向けて、搬送するように構成されている、請求項１９に記載のシステム。
  21. 前記複数の保管ユニットが、１つ以上の棚を備え、前記シャトルが、前記１つ以上の棚を、前記１つ以上の分配コンベヤを備える分配ユニットに移送するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
  22. 前記分配ユニットが、（ｉ）前記１つ以上の棚から少なくとも１つのトレイを持ち上げ、（ｉｉ）前記少なくとも１つのトレイから、１つ以上のアイテムを前記１つ以上の受け入れユニットへ分配するように構成されている、請求項２１に記載のシステム。
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