CN114684526A - 产品处理与包装系统 - Google Patents

Abstract

产品处理系统的实施方式便于将单个产品物品从进料的散装形式转移到专用托盘中，以进行检查、分类、选择和包装。检查可以包含通过电磁(例如，光学、高光谱)或其他(例如，物理、声学、气体传感等)技术对托盘内的产品物品进行询问。在包装之前，放置在所述托盘中的产品物品可以存储在可移动的输送机中，该输送机负责控制环境因素，如温度、湿度、光照、环境气体、产品间的相互作用等。将产品物品从回转仓的转运站移动至外部停靠位置可以使用机器人和/或输送机带完成。

Description

产品处理与包装系统

本申请是申请日为2018年11月13日、申请号为201880086814.8、发明名称为“产品处理与包装系统”的中国专利申请(其对应PCT申请的申请日为2018年11月13日、申请号为PCT/US2018/060790)的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年11月21日提交的美国临时专利申请号62/589,409，以及于2018年5月23日提交的美国临时专利申请号62/675,656的优先权，每个申请均在此通过引用以其整体并入本文，用于所有目的。

背景技术

有效处理具有各种形状和/或大小的许多不同类型的物品可能带来越来越复杂的技术挑战。例如，由传统杂货店单独提供的农产品可以具有从葡萄干至西瓜的大小范围。此外，此类农产品的质量可能随时间的推移而降低，从而影响其货币价值。

发明内容

根据实施方式的产品处理系统便于将单个产品物品从进料的散装形式(bulkform)转移至专用托盘中，以便随后进行检查、分类、选择和包装以供消费。检查可以包含通过电磁(例如，光学、高光谱)或其他(例如，物理、声学、气体传感等)技术对托盘内的产品物品进行询问。在包装之前，放置在所述托盘中的产品物品可以存储在可移动的输送机中，该输送机负责控制环境因素，如温度、湿度、光照、环境气体、产品间的相互作用等。将产品物品从回转仓(carousel)的转运站移动至外部停靠位置(staging position)可以使用机器人和/或输送机带完成。实施方式可以允许基于其随附的元数据(例如，来源、标识符)，结合所述检查结果(例如，视觉外观)，对特定的单个产品物品进行快速、低成本的消费者选择。一些实施方式可以接收已经以托盘格式预先包装的产品物品，以便加速检查、分类、选择和包装。

一种设备的实施方式，包含可平移至回转仓前面的停靠位置的框架，以及由所述框架支撑并被配置为在朝向所述回转仓的方向上延伸以接合容纳物品的托盘的叉(fork)。所述设备进一步包含可移动构件，该可移动构件被配置为垂直突出至所述托盘的第一开口中，在第一点接触所述物品，并且在远离所述回转仓的方向上将所述物品从所述托盘分配至包装中。

附图说明

图1是根据实施方式的产品处理系统的简化等距视图。

图1A是图1的实施方式的简化侧视图。

图1B是图1的实施方式的简化平面图。

图1C是图1的实施方式的简化放大等距视图，示出了六个回转仓。

图1D是图1的实施方式的另一个简化平面图，包括截面。

图2是根据实施方式示出托盘的简化透视图。图2A-图2B分别示出了边缘图和平面图。

图3是简化平面图，示出了具有被配置为容纳物品的凹槽特征的托盘的实施方式。

图4是简化平面图，以图形方式示出了由输送机放置在托盘上的产品物品。

图5A-图5D是根据实施方式示出回转仓的各种简化视图。

图6示出了托盘的透视图，其中放置有产品物品，该托盘与转移机构相互作用。图6A-图6B分别示出了平面图和边缘图。

图7A-图7C是根据一个实施方式示出的转移机构的操作的简化侧视图。

图8示出了简化的侧视图，其根据实施方式示出了以翼片为特征的转移机构的操作。

图9示出了简化的侧视图，其根据另一个实施方式示出了转移机构的操作。

图10示出了根据实施方式的方法的简化流程图。

图11是简化视图，示出了根据示例的产品处理系统的实施方式。

图12示出了产品处理系统的实施方式的透视图。

图13示出了图12的系统的一个回转仓库的侧视图。

图14示出了在传送路径上，在回转仓前面接近并停止的袋子(bag)的透视图。

图15示出了从框架延伸至回转仓并抬起托盘的叉的透视图。

图16示出了框架的透视图，示出了叉延伸。

图17示出了框架的端视图，示出了叉在装载产品的托盘边缘下方延伸。

图18示出了在叉延伸之前的框架的透视图。

图19A-图19D示出了在缩回过程中框架前部的放大视图。

图20是框架的端视图，延伸的叉与托盘接合，作为缩回过程的一部分。

图21示出了包括滑动件的产品输送机的透视图。

图22示出了下降至产品输送机上方的托盘(此处为空以作说明)的透视图。

图23示出了产品输送机接合以从下降的托盘抬起产品的透视图。

图24A-图24B分别示出了处于未延伸位置和延伸位置的产品输送机的侧视图。

图25示出了延伸产品输送机的侧视图，该输送机承载从托盘抬起的产品。

图26示出了从延伸产品输送机移入袋子的物品的前视图。

图27A-图27C是侧视图，示出了根据实施方式将产品置于袋子中的顺序。

图28-图28B示出了根据实施方式的第一托盘类型的视图。

图29-图29B示出了根据实施方式的第二托盘类型的视图。

图30示出了一种方法的简化视图，该方法在产品的新鲜生命周期的不同阶段对产品(这里是一串香蕉)进行一系列光学成像。

图31是饱和度数据的直方图。

图32示出了说明机器学习过程的简化流程图。

图33示出了简化视图，说明了根据实施方式的人工智能原理对产品处理的实现。

图34A-图34B示出了NIR图像，图34C-图34D示出了RGB图像，这些图像是相机检测结果。

图35示出了简化的光谱仪。

图36A-图36B示出了具有连杆的单个输送机的透视图，该连杆可以在一定角度范围与平面成角度。

图37A-图37F示出了枢转带式输送机流程的简化视图。

图38A-图38D示出了具有多个相机方法的简单传送的实施方式的各种视图。

图39A-图39B示出了自由落体中方法对物品成像的不同视图。

图40示出了根据实施方式的星形轮式输送机的侧视图。

图40A-图40C示出了简化视图，说明了当输送机带运行时球体和圆柱体可以旋转。图40D-图40F示出了穿过系统时长方体物品的翻转的简化视图。

图41A示出了弹出式辊式输送机的俯视图，并且图41B-图41C示出了弹出式辊式输送机的端视图。

图42A示出了辊式输送机机构和旋转器输送机机构的实施方式的俯视图，并且图42B-图42C示出了辊式输送机机构和旋转器输送机机构的实施方式的透视端视图。

图43A-图43B分别示出了弹出式输送机机构的俯视图和侧视图，该弹出式输送机机构可以用于在托盘上放置物品。

图44A和44B分别示出了根据实施方式的XYZ龙门架机构的简化俯视图和侧视图，该XYZ龙门架机构可以用于在托盘上放置物品。

图45A示出了侧视图，图45B-图45C示出了俯视图，说明了根据实施方式的垂直堆叠缓冲系统，该系统可以用于在托盘上放置物品。

图46示出了根据实施方式的回转仓前部的简化透视图。

图46A示出了载体的一种可能的实施方式的透视图。

图46B示出了载体的替代实施方式的透视图。

图46C示出了载体的简化前视图。

图46D示出了具有不同数量的水平和每水平间距的载体。

图47示出了具有附接至其上的分配站的回转仓实施方式的前侧的透视图。

图48A示出了输送机上的尾部放大视图。图48B示出了分配站的弹出式输送机的简化透视图，该弹出式输送机准备从特定的托盘行分配物品。

图49A示出了弹出式输送机机构的侧视图，该弹出式输送机机构包括用于分配物品检测的光学传感器。图49B示出了弹出式输送机中的光学传感器的放大视图。

图50示出了配置有负荷单元的分配站的透视图。

图51A示出了到达回转仓的托盘。图51B示出了装入回转仓的托盘。

图51C示出了说明分度销使用的简化视图。

图52A示出了根据一个实施方式的末端执行器设计的简化侧视图。图52B-图52C示出了替代实施方式。

图53A-图53B示出了载体设计的实施方式的不同视图。

图54A-图54B示出了行进器(traveler)的实施方式的透视图。

图55A-图55B示出了结合有负荷单元的行进器的实施方式的视图。

图56A-图56B分别示出了包括框架的行进器的顶部透视图和放大视图。

图57A-图57B示出了行进器的不同实施方式。

图58A-图58B示出了柱塞和索环的简化视图，以及结合了柱塞和索环的行进器实施方式。

图59A-图59C示出了铰接盖的简化视图。

图60A-图60B是分别具有打开和关闭盖子的行进器的透视图。

图61A-图61B是不同的电池组实施方式的透视图。

图62示出了可以在特定阶段停止的输送机，以接收从给定输送机分配的物品。

图63A示出了被配置为容纳圆形物品的托盘的端视图。

图63B示出了被配置为容纳长方体物品的托盘的端视图。

图64示出了根据实施方式的托盘的俯视图。

图65A-图65B示出了可以由多个部件组装的多种托盘类型的透视图。

图66A-图66B是放大的托盘视图，示出了多种类型的支撑梁。

图67A-图67B是示出由多个模具形成的托盘特征的放大视图。

图68示出了根据实施方式的龙门架机器人的简化视图。

图69是根据实施方式总结过程控制的简化流程图。

图70示出了食品物品类别的简化视图，该食品物品类别被组织为用于搜索的树层次结构。

图71示出了用于实施物品处理的计算机系统的实施方式。

图71A示出了图71的计算机系统中的基本子系统。

图72A-图72B示出了以驱动系统为特征的不同行进器实施方式的视图。

图73A-图73B分别示出了履带式行进器和轮式行进器的实施方式，其以附加至单个驱动单元的多个袋子为特征。

图74A-图74B分别示出了携带托盘的履带式行进器和轮式行进器的实施方式。

图75A-图75C分别示出了轮式托盘行进器机器人的前视图、前透视图和侧面透视图。

图76是示出根据实施方式的系统概述的简化框图。

图77A-图77E示出了检查站设计的各种视图。

图78A-图78C示出了载体设计的各种视图。

图79A-图79B示出了泡沫附接方法的各种视图。

图80A-图80B示出了分配方法的实施方式的各种视图。

图81A-图81C示出了分配方法的实施方式的各种视图。

图82示出了说明分配方法的实施方式的侧视图。

图83示出了说明分配方法的实施方式的俯视图。

具体实施方式

图1是根据实施方式的产品处理系统的简化等距视图。图1A是图1的实施方式的简化侧视图。

特别地，产品处理系统100包含初始分类、检查和托盘装载区域102，其被配置为接收散装物品。该输入区域102依次与托盘输送机网络104连通。

在本特定实施方式中，托盘输送机网络位于第二客户输送机网络106上方。然而，这不是必需的，并且第一输送机网络和第二输送机网络的相对垂直位置可以颠倒，或者根据其他替代实施方式，两个(托盘，客户)输送机网络可以被定位在相同的垂直水平。根据其他实施方式，递送用于输出的包装的单独的客户输送机网络可以位于与进料托盘输送机网络相对的一侧。

托盘沿托盘输送机从托盘缓冲器108送至输入区域。托盘缓冲器依次从托盘清洗站110接收托盘，一旦托盘完成其先前的产品处理活动，则托盘清洗站110对托盘进行消毒。

进一步如图1所示，一旦将产品物品放置在托盘上，托盘沿托盘输送机带从输入区域移动至回转仓112。在那里，托盘被装载(例如，由机器人和/或或输送机113)至回转仓中，以便在受控条件下存储。

如前所述，图1的产品处理系统还包含第二客户输送机网络106，其相对于上方托盘输送机网络位于较低的水平。此特定实施方式将客户输送机网络106显示为双通道配置。

对于利用输送机带的特定实施方式，那些输送机带可以引起运输的托盘和/或包装的产品物品之间的固定分离。带可以进行成像以确定清洁需求。输送机带可以被配置为逐层提升，并且可以以凹槽和/或类似灰尘的提升机为特征。某些实施方式可以提供与机器人提升机共享输送机的人辅助站。

通过客户输送机网络，客户包装部署工具114将空的产品包装(例如，袋子或盒子)提供给紧邻回转仓的客户包装装载站118。在那里，将各个产品物品从托盘装载至产品包装中，并通过客户输送机网络输送至运输站120，然后以包装形式输送至客户。

图1B是图1的实施方式的简化平面图。图1B示出了散装形式的单个产品物品124(例如，苹果)的进料托盘122。每个单独的产品物品被检查125，然后将其置于托盘126的已知位置。如128所示，托盘将由托盘输送机网络移动至适当的回转仓，并且与放置在其上的产品物品一起置于仓库。

图1C是图1的实施方式的简化放大等距视图，示出了六个回转仓112。图1C的放大视图还示出了链接连续的回转仓的通道输送机119，如下文进一步讨论。

图1D是图1B的实施方式另一个简化平面图，包括截面。当客户从托盘中选择了物品时，托盘将离开回转仓。在该特定视图中，图1D的托盘被显示为离开不同于图1B的回转仓，在中间阶段，可能已通过托盘输送机网络被传输至回转仓。

卸载设备130将从托盘中取出客户要求的特定物品。托盘将返回回转仓，直至再次被调用或清空。

一旦订单完成，客户输送机网络将把选定的产品物品124与客户包装131一起运输131至运输或分配区域。

应注意，在一些实施方式中，运输客户包装的输送机带还可以移动无源或有源设备，使之靠近部分或所有包装。该设备可以帮助将物品放置于袋子或盒子中。

无源设备的示例可以具有弹簧加载的“装载垫”或有源高度控制的“铲斗”。对于后者，这些物品就会落入铲斗(铲斗可以改变高度，然后放入包装中)。有源设备的另一个示例可以是机器人。这些设备(也可以具有相机)可以通过输送机带(有线或感应式)供电或由电池供电。

尽管以上描述已指出将进料产品物品装载到托盘上，但并非所有实施方式都要求如此。根据替代实施方式，进入产品处理系统的物品可能到达已被放置在托盘上。

标准物品(例如，麦片盒)可能会作为示例。在那里，每个麦片盒产品物品都可以与数据相关联，如有效期(可能还有单独的序列号)。

托盘可以预先装载非标准物品(例如，农产品、单独切割的熟食/奶酪/肉等)，并且已经与单个产品物品数据相关联，如图像或其他传感器数据。进料托盘还可以包括用于测量和存储包装进入托盘发生的环境条件的机构。

这种托盘后包装环境条件可以包括温度和振动/冲击(例如，通过G表)。因此，根据实施方式的系统将接收用于处理的预先包装的托盘，以及与该特定托盘相关联的数据。

根据某些实施方式，产品处理系统还可以用于将包含每个产品的包装分解为具有产品物品的特定混合物的其他包装。在这种“分解包装”的实现中，配送中心将一种物品类型(例如，通常来自工厂)的进料包装分解为混合包装，以供附近的杂货店补充所消耗的东西(例如，3盒麦片A、6个金枪鱼罐头、3个盐瓶等)。

还应注意，时间因素(例如，运输紧急性)可以影响将单个产品物品从回转仓分配到包装的方式。因此，在需要交付截止日期的情况下，在“分包”操作模式下，产品处理系统可以利用多个客户包装来履行客户订单。在那里，较紧急的物品将首先分配到包装中，然后将较不紧急的物品分配并以不同的包装运输。

根据实施方式的产品处理系统还可以预先计算并存储关于订单完成时间的估计。系统可以在确定是否采用分包模式以完成紧急订单时，参考这些预期的履行数据。

现在结合图10的流程图1000描述根据实施方式的可以由产品处理系统执行的示例性动作序列。首先，在1002，接收散装形式的进料，如有必要，将其转移至托盘中。

产品材料到托盘的转移可以是自动的或手动的。在自动转移到专用托盘的情况下，产品将通过人工工具或机械工具放置或倾倒，或者由机器人将其搬运至输送机上。

在1004，输送机将以有序的方式对各个产品物品进行分类，以进行检查。在检查过程1005期间，对各个产品物品进行成像/检查，并且将图像/数据与每个物品相关联(例如，作为元数据)。

检查后，系统将每种产品装载1006至托盘上，并将托盘运输到存储区域(例如回转仓)。在一些情况下，物品会根据特定条件(例如，不同列中的大小、质量或成熟度)在托盘中分类。

一旦转移到托盘上的已知位置，则在1008至少将信息保持直到将物品放置在包装中以进行递送。一旦从客户或其他实体获得关于物品的反馈，所有或部分数据和元数据可以存储更长时间，以允许学习。

在1010，将托盘加载到回转仓中。可以手动或自动加载托盘。托盘可以通过相同的门装载，以后再分配产品物品，或者通过单独的门或水平(如所示示例)装载。在一种可能的替代方式中，托盘保留在回转仓中，并且物品被单独装载。或者，将托盘装载到回转仓旁边的其他托盘上，并且手动放置在回转仓中。

在1012，当客户选择物品并且需要将其分配到包装中时，回转仓可以将托盘带到分配门。在那里，托盘可以移动至停靠位置，从该停靠位置可以分配单个物品。托盘可以通过回转仓内的输送元件移动，也可以通过外部提升机构(例如，带或机器人)移动。或者，当托盘保持在回转仓内时，可以从托盘分配单个产品物品。

从停靠位置开始，在1014将物品从托盘分配到沿通道输送机移动的包装中(例如，递送、内部或临时)。或者，包装可以由独立的运动车辆/机器人移动。

通道输送机被定位为沿其行进方向支撑一排或多排平行的回转仓。通道输送机运送各种包装，并可能运送入站托盘(例如，带有产品物品)和出站托盘(空的、过期的或以其他方式从系统中拉出的)。

包装可以连续移动或者在停靠位置附近索引和停止。包装可以停在通道的每个停靠位置，或者根据需要停下来。包装可以以固定间隔或根据需要步进。

包装可以与下达的订单和沿通道从停靠位置传送的物品的预期可用性相协调配合地放置在通道输送机中。或者，暂态包装以固定间隔放置。

可以将特定包装(例如，如果需要，包括特定插入物)放置在通道输送机中，以用于特定订单。如果每个订单所需包装的确切数量没有提前准确地知道(例如，某个订单可以不适合一个包装)，那么每隔几个包装就可以在通道输送机中放置额外的“缓冲”包装。

包装可以在一个以上的通道输送机上移动，以收集特定订单所需的物品。或者，递送包装可以在一个或多个通道上行进，并且/或暂态包装或内部包装将在一个或多个其他通道行进。

在这种情况下，物品可以手动或自动合并到一个或多个递送包装中。对于过大或易碎而不适合自动化的其他物品，也可以在通道输送机的末端手动添加至货物中。

如本文所述，机器人可以在产品处理序列的一个或多个阶段中使用。可以由机器人执行的产品处理活动的示例可以包括但不限于：

·操作单个产品物品以进行检查/成像；

·将单个产品物品从散装形式装载至托盘上的已知位置；

·将托盘移入/移出回转仓；

·将各个产品物品从已知的托盘位置分配到包装中。

产品处理系统中的每个位置可以有一个或多个机器人。机器人可以在重量和对特定产品和/或系统组件(例如，托盘)的抓地力方面优化。一个机器人可以具有多个手抓，开关手抓，或者每个机器人可以具有不同的手抓。

机器人可以参考各种信息来获取产品。此类信息的示例可以涉及到托盘布局，之前在主输送机或侧输送机上拍摄的图像，以及/或在机器人附近(或在机器人手臂上)拍摄的专用图像。

机器人可以是各种类型，包括但不限于笛卡尔、选择顺应性装配机器手臂(SCARA)、圆柱形、三角形、极性或4轴或6轴铰接式机器人。机器人手抓可以通过刚性或柔性手指、真空/吸力、磁力、静电提升、真空泄漏(例如，伯努利提升机)或其组合来使用压力。

机器人可以使用托盘内的特征件，以允许抬起物品，特别是易碎/易损坏的物品。在某些实施方式中，这些可以像耙/垃圾箱一样，抓取已被销抬起的物品(例如，从下方以潜在的平衡/从上方锁定“拇指”)。

包装可以在回转仓附近暂停，或者可以具有一个或多个(例如，三个)客户包装的停放区域。机器人可以够到回转仓之外的多个包装，或者它们可以需要移动至特定的停放位置以便使机器人够到。

由于托盘组件与被处理产品的密切关系，托盘组件形成了产品处理系统的一个组件。根据某些实施方式，托盘可以比其高度更宽。

在一些实施方式中，托盘可以包含形成的塑料片或金属片，其在托盘移动通过系统时，以受控顺序容纳单个物品或物品的容器。

产品物品可以散装地放置在托盘上(例如，单个苹果)。或者，产品可以包含在盒子里(例如，一盒西红柿)。

托盘可以接收一种类型的物品作为标准，但也可以接收不止一种。这可能发生在低耗物品。托盘可以接收物品的子类别(例如，3至4盎司之间的橙子与4盎司或更高的橙子)。

一些产品可以被部分包装。例子包括用橡皮筋绑住的欧芹、香蕉串等。

产品物品可以被单独地标记，例如用条形码和/或RFID标签。托盘本身可以具有条形码、RFID标签或其他一些标记，以便在需要时进行跟踪。

托盘内的产品物品可以按行和列排列。行可以定向平行于从中卸载的托盘边缘。列可以由隔板分开，以允许产品物品利用凹槽或其他形状特征布置在列内。

特定实施方式可以对物品进行排序，以使每个色块(bin)都在不同的列中。此处，色块可以代表质量、大小、外观或不同的产品类型。

托盘可以是打开的，或者在与行平行的一个或两个边缘处具有开口壁。或者，托盘可以在所有侧面关闭。

托盘可以具有开口、凹槽、孔或其他特征，以允许从下方抬起和/或移动产品物品。图2示出了根据实施方式的托盘的透视图。图2A-图2B分别示出了托盘实施方式的边缘视图和平面图。托盘200包括凹槽202和狭槽204。

某些托盘特征可以容纳特定类型的产品或特定品种(例如，给定大小范围、椭圆形、活页等的核果)。图3是托盘实施方式的平面图，该托盘具有被配置为容纳核果300物品的凹槽特征。

显示出不同特征的托盘可以用来有效地处理各种产品类型。托盘可以将产品物品放在已知位置，其在运输过程中不变。

托盘可以被设计为具有足够的间隔和其他特征，以允许诸如成像、扫描、传感和/或提升等任务。托盘可以显示特征，以允许取出托盘进行包装，或从产品处理系统中取出托盘。

产品处理系统的实施方式可以检查托盘的清洁度和完整性。托盘可以单用或多用。

一些托盘实施方式可以以由单次使用层覆盖的多次使用部件为特征。这种单次使用层可以包含纸、塑料、纸板或其他材料。

产品处理系统的实施方式可以包括用于在部分或所有产品物品被去除后清洁托盘的机构。清洁可以包括洗涤、刷涂、静电放电、紫外线、蒸汽或其他消毒技术。

为了成像的目的，可以将要转移到托盘上的产品物品装入转移输送机带中。这种输送机带可以具有成像和/或其他传感站。

可以采用的成像技术的示例可以包括但不限于：

·多光谱成像

·高光谱成像

·声或声光传感

·光谱仪

·三维成像

·紫外线成像

·可见光成像

·红外(IR)成像

·质谱

·X射线成像。

除电磁成像之外的传感技术的示例可以包括但不限于：

·化学传感(例如，嗅觉传感技术)；和

·物理传感(例如，弹簧式硬度计或称重单个物品或托盘)。

所有的物品或其采样可以被成像和/或感测。这些产品物品可以单独或集体或分组成像或感测。

当托盘中物品的总重量是已知时，可以根据产品大小和/或相对于托盘中其他产品的产品大小估计重量。

如果机器人抬起物品，则可以确定重量。该重量可以用于改善估计。

当产品物品位于转移输送机带上，被机械臂抓取时，或者在产品物品被放置在托盘之前滚动或掉落时，可以发生成像和/或感测。

转移输送机可以是光学透明的，以允许从多个侧面和/或可接近的角度对产品物品进行成像。然而，也可以抓取和抬起物品以进行检查、成像或感测，或简单地将其抬起，如通过输送机带和/或托盘中的孔突出的缓冲销抬起。

此外，二次成像/检查可以在存储期间或在将产品分配到包装之前发生。在已经根据先前的成像确定了产品物品的属性后，这种成像/检查可以用作最终的通过验证步骤。

其他传感器和/或成像器可以用于确认托盘、物品和包装的成功转移。

如下详述，产品处理系统可以包含与回转仓元件结合使用的托盘。一个或多个传感器或相机可以安装在回转仓中。

当回转仓旋转时，这种回转仓传感器/相机可以使部分或全部物品成像(例如，常规运动的一部分或专门允许成像)。在运动过程中可以拍摄多个图像，以允许从不同的角度观看，甚至可以选择对产品进行3D重建。

一些实施方式可以将相机安装在回转仓的顶部，以提供顶部托盘的视图。可以将相机放置在顶部的正面和背面，以便对图像进行“三角测量”。

物品可以在进入时，周期性地(如每天，例如使用下班时间)或基于其他规则成像一次。物品可以从顶部成像，同时支撑在托盘中，然后将其单独翻转或作为整个托盘翻转，以从另一面成像，或者以其他方式操作旋转，以使它们可以从另一面成像。

成像可以在机器人操纵物品之前在主输送机带上，和/或在侧输送机上和/或在存储柜上，和/或在停放点进行。

块可以代表多个托盘。给定的块可以含有一组物品(例如，所有水果和蔬菜，所有乳制品等)，并且预计将容纳许多(例如，数十、数百甚至数千)独特的物品。

块可以含有所有或部分待售物品。该块可以容纳一些经常访问的产品物品的托盘，以确保快速供应。相反，块可以只有部分托盘，或者甚至没有很少访问的物品，这些物品将按需装载。

输送机带可以导致一组模块，其可以正交地位于输送机带的一侧或两侧。这些模块可以专用于特定的各种物品(例如水果与蔬菜、包装产品物品与散装产品物品等)。当特定的托盘在输送机上经过时，可以将其移动至各个模块的侧输送机。

根据实施方式，可以采用装载机构来将产品物品移入和移出托盘。特别地，一旦检查产品物品(例如，通过成像和/或传感)，则将它们分类到托盘上。

一种完成这种分类的方法是沿输送机带移动物品。托盘(例如，带有狭槽)可以放置在提升输送机上方。提升输送机将通过托盘提升，从而允许将产品物品运送到托盘上。

一旦到位，输送机将向下移动，并且物品将放置在托盘上。这在图4的平面图中以图形方式描绘，其中产品物品400通过输送机402放置在托盘上。然后，托盘可以继续移动至存储处(例如，在回转仓中)。

不同的站可以用于匹配各种物品。或者，自动调节的输送机可以容纳所有或许多可能的各种产品物品。

在某些实施方式中，已经将产品物品放置在其中的托盘将被装载至回转仓元件中。根据一种替代方法，可以将产品物品装载到已经在回转仓的托盘中。

图5A-图5D示出了根据实施方式的回转仓500的一个示例的不同视图。

回转仓可以沿水平方向定向，含有数十个托盘。回转仓可以展示将单个托盘带到转运站502的能力，从中可将其移动至停靠位置504(图5C)。

回转仓可以以连续分度的方式操作，将随后的托盘带到卸载站。或者，回转仓可以根据需要依次调用托盘。

每个回转仓可以在其自己的特定受控环境条件下操作。此类条件的示例可以包括但不限于：

·温度，

·湿度，

·特定气体(例如，臭氧)

·照明

·产品到产品的接近度和相互作用

·霉菌生长。

根据实施方式，回转仓可以具有用于装载和卸载的开口(例如，狭缝)。该开口可以是原本打开的，主动致动的门，通过托盘的运动来打开/关闭，或者可以用允许托盘运动的材料(例如，塑料片)关闭。

回转仓可以被设计为允许以不同的间隔放置托盘。这可以允许处理具有不同大小(例如高度)的产品物品。

或者，托盘可以被设计为具有固定的间隔。控制程序可以指示哪个狭槽适合每个托盘高度。单个回转仓(一个电动机)可以转动一列或多列托盘。

回转仓可以被设计为在相机和传感器中具有带，以在产品老化时继续监视产品。一种特定的设计可能是将相机或其他传感器放在回转仓路径的顶部，以检查托盘中的产品是否经过顶部。

此外，在回转仓中可能存在拒绝机制，以允许将物品自动从系统取出。一种设计可以在回转仓路径的底部采用提升输送机。这些输送机能够根据需要从托盘中提起并取出物品。

托盘可以手动或自动从回转仓中取出。在自动实施方式中，托盘可以通过步进梁、步进梁输送机或内置在回转仓本身中的输送机或辊来运送。

对于步进梁实施方式，回转仓可以通过分配门前的适当托盘停止。一个或多个梁将移入回转仓，向上提起托盘并将其从门中拉出，并且向下拉到输送机带或辊上。

对于将输送机内置在回转仓中的情况，回转仓的每一行可以具有其自己的一组带或辊，致动它们以取出托盘。每行可以具有其自己的电动机，或者单个电动机可以与分配门处的输送机接合。

一旦位于停靠位置，则托盘将靠近通道输送机。这将允许物品从停靠位置的托盘转移至包装。

现在参考图6，输送机带602可以通过托盘606中的开口604上升。产品物品608可以沿输送机移动至位置610，从该位置将它们转移611至包装，或者转移至独立的转移机构中，该转移机构将产品物品移至包装中。

图6示出了托盘的透视图，其中放置有产品物品，该托盘与转移机构600相互作用。图6A-图6B分别示出了平面图和边缘图。

产品还可以从托盘推、提起或拖动至该位置以进行包装。产品物品也可以由机器人和专门设计用于牢固接合的手臂末端附件(EOAT)单独拾取。

一旦从托盘移出一个或多个产品物品，托盘将被传送回回转仓，以存储剩余的物品。

现在讨论根据实施方式的关于使产品物品从托盘移开的转移机构的细节。具体而言，一旦物品从托盘取出，则可以通过多种方法将其移动至包装。

一种方法是让机器人拾取物品并将其放入包装中。在这里，可能有针对各种类别和大小的产品的特定EOAT。有些EOAT可以带有吸盘，有些可以带有手抓，还有一些可以将物品铲起。

替代方法是使产品物品从输送机的末端掉落到容器中，如硬盒或软袋，该容器可以具有或可以没有填充物以防止掉落。图9示出了以容器900为特征的这种实施方式的示例。

物品可能掉落到弹簧加载的滑盖或翻盖上，滑落到袋子或盒子中以缓和降落。袋子或盒子可以致动，以将盒子提升到输送机的边缘。盒子还可以以以下方式构造：袋子或盒子的另一侧暂时折叠，以允许将物品带入其中。

第三种可能的方法是采用垂直输送机，该输送机的带具有大的襟翼以容纳产品。图8示出了包括襟翼800的这种实施方式的侧视图。

输送机将下降到袋子或盒子中，或者袋子或盒子可能在输送机周围上升。可以以选择将物品置于盒子或袋子中的位置的方式来致动输送机。

第四种方法是使物品在输送机上在包装上方移动。一旦到位，则输送机像活板门一样向下枢转。图7A-图7C是示出一个这样的实施方式的操作的侧视图。

输送机可以下降进入袋子，控制物品的下降，直到超出输送机的范围。带可以用厚泡沫制成，其有助于在下降过程中捕获物品。每侧可能有两条或更多条带，它们之间的间距不同，可以处理各种大小的物品。每个站可以设计为具有一定的形状、重量或体积。或者，可以通过移动每个带的位置，以处理各种物品的方式来启动一种设计。

第五种方法是从托盘的列或行的背侧推或拉产品。这可以从上方通过机械龙门架系统，从下方通过致动器通过狭槽或使用机械臂完成。

第六种可能的方法是将产品物品输送通过孔，将一叠网或塑料卷在孔上。当物品被推入时，袋子将向前滚动直到装满，然后终止并关闭。

某些实施方式可以以每个托盘一个转移机构为特征。其他实施方式可以以托盘的每列或每行一个转移机构为特征。

每个回转仓可能有一个或多个转移机构。转移机构可以以在位置之间移动的方式被致动。或者，可以将各个产品物品在停靠位置处提升到输送机上，然后输送至一个或多个固定的转移机构。

产品处理系统的实施方式可以允许客户选择特定的物品。在某些情况下，例如，农产品或其他不统一的产品(肉、熟食奶酪等)，可以向消费者提供从许多特定物品中进行选择的能力。

根据这些实施方式，提供给客户的图像或其他(例如，感测)数据可以允许他或她成功地执行产品选择。可以将特定物品保留一定时间量，以允许选择。一旦客户选择，特定物品将从回转仓出售。

某些实施方式可以允许仅从前排(例如，最接近包装)分配。在那里，客户选择可能仅限于前排，和/或同一列中顺序物品的选择将是可能的。

在替代实施方式中，一系列输送机可以将一些物品移出列或行，从而可以将内部物品出售给客户。然后，输送机可以将剩余的物品移回到托盘中，以备存储。

实施方式可以在选择客户的物品时，向客户提供多种质量用于评估。客户可以从多个角度评估物品的彩色图像。还可以向客户提供高光谱图像。

根据实施方式的系统可以向客户显示表示物品硬度的等级。该等级可以是显示类似物品最大硬度的等级。例如，最坚硬的梨(刚从树上摘下)的等级可以评为值10，而到期日的梨的等级可以评为值0。

等级可以根据物品的季节调整。例如，淡季农产品可以具有较窄范围的可能等级。

类似地，可以显示产品物品的各种特征的等级量表。示例可以包括但不限于：

·水果中的糖含量

·香蕉或鳄梨等某些物品的成熟度

·总体评级，显示我们对物品总体质量的汇总评估。

等级量表可以是任何一组数字，也可以是A、B、C、D、F量表或类似的量表。

根据实施方式的产品处理系统可以包括合并和/或运输区域。在通道输送机的末端，其他输送机系统(或产品移动机构)可以将包装转移至其他通道或运输区域。

多个包装可以合并为一个或多个递送包装。对于以暂态包装的为特征的实施方式，可以将单个物品抬起或以其他方式转移(如倒入)到递送包装中。

产品处理系统可以以缓冲站为特征，包装在该缓冲站处等待。这种等待可以是由于同一批货物中的其他包装，或者出于其他原因。

现在描述根据实施方式的递送包装的性质。递送包装可以是袋子、简单的盒子或内部有垫片的盒子。

一种包装选择是单层可堆叠盒。另一种选择是具有多个高度的盒子，盒子的最终使用由指定存放的最大物品确定。

盒子的高度可以被设计为具有一层或多层，带有用于接触易碎物品的包装材料，并且剩余的层用于普通物品。易碎层的包装可以具有成形的塑料或硬纸板插入物，其大小适合各种类型的物品(例如，圆形、长方形、扁平等)。

包装可以由可回收材料一次性使用，并且可以被回收。包装也可以设计为可以从客户返回。

暂态包装可以是单独的袋子或盒子，其中物品被收集到较大的盒子中。暂态包装可以是大托盘，订单中的物品放置在该托盘上，以运输至包装区域。

可以为一个客户订单收集多个递送包装。例如，这可以通过采用垂直堆叠或尼龙包装或其他技术实现。

实施方式可以采用通过产品处理系统控制产品移动的排队和/或定时的技术。特定实施方式可以使用来自接收到的订单以及来自预期订单的信息。后者可以通过以过去的行为为基础的机器学习技术来实现。

可以协调配合的产品移动的一个示例是将包装发送到通道输送机中。该包装发送可以是用于递送、仅内部移动或暂态包装。

另一个可以根据实施方式进行协调配合的产品移动的示例是将托盘从回转仓带到卸载位置并带到停靠位置。该移动可能需要及时进行，以防止将特定物品装载到包装中。

另一个可以协调配合的产品移动的示例是将托盘、暂态包装或客户包装盒带到机器人装载区域的行动。输送机、回转仓和装载机构的活动可以进行协调配合，以使系统吞吐量最大化，并且使从收到订单到包装的时间最小化。

产品处理系统的实施方式可以起到优化物品在托盘上的位置，以及托盘在回转仓中的位置的作用。这样可以充分利用每个回转仓和包装位置。

实施方式可以跟踪各种组件的性能。可以向用户显示总体系统健康状况。

产品处理系统的实施方式还可以操作以规划最佳包装，例如根据需要调用特定的包装盒来完成每个订单。在一个实施方式中，系统可以在提示的开始处放置较大、较重的物品，以使这些物品在包装的底部。然后，当包装填满时，可以在顶部逐渐放置更轻和更易碎的物品。

实施方式还可以起确定特定物品应放置在盒子中的位置的作用。这样就可以知道整个包装序列中产品物品所在的位置。

从产品物品收集的成像和感测数据(以及其他可用信息，如到达设施前获取的图像或其他测量/信息)可以用于赋予物品属性。这种其他信息可以包括在条形码或类似机构(如RFID标签)上提供的数据。这些可以位于单个物品上，进料托盘上，也可以追溯到进料货物。在一些实施方式中，可以“离线地”测量其他信息，如被发送到实验室测试或品尝的水果样品。

如果需要，可以向客户提供各种包装。在一个示例中，可以基于预期的成熟日选择农产品。因此，从客户收到的指示可以是“选择7根香蕉，下一周每天都会成熟”。或者，客户可以每天要求一盒水果，每盒都可以根据需要成熟。

在另一个示例中，客户可以选择专门用于特定食谱的套装。因此，可以订购预定用于香蕉面包使用的香蕉，因为香蕉略微过了其成熟阶段。

此外，客户可以订购烤宽面条套装。在选择过程中，可以向客户提供一个列表，然后从该列表中选择部分或全部配料。

实施方式可以允许将外部链接放置在食谱网站上，以便用户可以将食谱添加到他们的已保存食谱列表中。例如，客户可能更喜欢特定网站提供的意大利面酱，然后单击保存食谱选项。然后，该产品项将被添加到客户的个人资料中。

稍后，客户可以浏览他们的食谱，并通过选择每餐和预计要进餐的日期来计划一周的餐食。然后实施方式可以对订单进行分类，并在计划消费的当天选择质量最好的物品。

根据实施方式，产品处理系统还可以链接到能够确定或预测客户的冰箱或橱柜中已经存在的特定物品的其他物联网(IoT)设备。然后可以在重复的时间段内自动订购那些特定的物品。或者，订购食谱时，可以将客户已经拥有的物品自动从列表中删除。

根据实施方式的系统可以链接到语音控制设备。这允许用户将物品添加到他们的购物清单，以便可以将其保存以备将来使用。客户可以通过要求将物品保存到他们的购物车中，或通过通知系统某些物品缺货来实现此目的。与特定菜肴或食谱有关的信息可以以类似的方式保存。

系统用户可以保存过去的质量偏好。因此，如果客户订购了B级西葫芦(例如)，则该客户可以标记一个框，其保存对所有以后购买西葫芦的偏好。这缩短了结帐时间并提高了消费者信心。

成像和其他(例如，感测)参数可以存储足够的时间，以允许在已经接收到客户反馈后进行比较。(对于新鲜农产品购买，这可以是约一周。)存储的信息可以是原始数据或其已被处理的其子集(例如，用于压缩或加密)。

可以参考参数或等级，以基于质量和/或供需变化提供不同的定价方案或动态(可调)定价。

客户可以提供关于递送产品的特定参数的反馈。此类参数的示例可以包括但不限于购买农产品的质量、成熟日期、瑕疵或其他参数。

根据实施方式的系统可以利用机器学习来处理反馈信息以及其他收集的参数(例如，产品物品的图像)。这允许系统提高预测一般属性(例如，成熟日、颜色、农场和其他属性)，以及特定客户偏好的准确性。这种数据处理可以帮助客户获得偏好，允许卖方评估供应商的绩效，并允许供应商收集有价值的质量控制信息和改进反馈。

用户界面(UI)可以包括虚拟或增强现实图像或场景。在一个示例中，用户可以进入虚拟超市，在虚拟超市中，他们可以查看并选择要放入购物车中的商品。可以优化这种虚拟商店环境，以最大程度减少通过根据偏好显示物品的顺序选择物品而花费的时间。

可以提出特定客户通常不购买的产品物品以进行检查(包括物理处理)。

系统提供的随附产品物品食谱可以供客户查看，以告知该产品的可能用途。如果选择了食谱，则可以要求用户将其他食谱物品添加到他们的购物车中。或者或此外，选择食谱的用户可以进入虚拟环境，该虚拟环境显示完成的菜肴或食谱，以根据需要订购其他配料。

根据实施方式，产品处理系统可以基于因素提供估计的包装时间，这些因素包括但不限于：

·订单内容

·队列中的其他订单，以及

·包含其他订单的块的已知内容。

根据实施方式的产品处理系统可以建议改变订单以减少包装准备时间。该系统还可以基于价格考虑因素主动建议更改订单，例如以满足预算要求。

本发明提供了包括但不限于以下实施方式：

1.一种设备，包含：

框架，该框架可平移至回转仓前面的停靠位置；

叉，该叉由所述框架支撑并被配置为在朝向所述回转仓的方向上延伸，以接合容纳物品的托盘；以及

可移动构件，其被配置为：

垂直突出至所述托盘的第一开口中，

在第一点处接触所述物品，以及

在远离所述回转仓的方向上将所述物品从所述托盘分配至包装中。

2.根据实施方式1所述的设备，其中所述可移动构件包含输送机。

3.根据实施方式2所述的设备，其中所述输送机包含：

第一输送机带，其被配置为突出穿过所述第一开口并在第一点处接触所述物品；以及

第二输送机带，其被配置为突出穿过所述托盘中的第二开口并在第二点处接触所述物品。

4.根据实施方式3所述的设备，其中所述第一输送机带和所述第二输送机带是平行的。

5.根据实施方式2所述的设备，进一步包含逆止器，该逆止器被配置为防止物品从与所述停靠位置相对的所述托盘的背侧掉落。

6.根据实施方式1所述的设备，进一步包含负荷单元。

7.根据实施方式1所述的设备，其中所述可移动构件被配置为在突出穿过所述第一开口后在水平方向上向所述停靠位置平移。

8.根据实施方式1所述的设备，进一步包含物品位置传感器。

9.根据实施方式8所述的设备，其中所述物品位置传感器包含光学传感器。

10.根据实施方式9所述的设备，进一步包含光纤。

11.根据实施方式1所述的设备，其中所述可移动构件被配置为在垂直方向上移动以突出到所述第一开口中。

12.根据实施方式1所述的设备，其中所述托盘被配置为在垂直方向上移动以允许所述可移动构件突出到所述第一开口中。

13.根据实施方式1所述的设备，其中所述托盘包含注塑件。

14.根据实施方式13所述的设备，其中所述托盘包含由机器组装的多个注塑件。

15.根据实施方式1所述的设备，其中所述叉包含钩，所述钩被配置为接合所述托盘的孔。

16.根据实施方式1所述的设备，其中所述叉被配置为沿所述托盘的侧面延伸。

17.根据实施方式1所述的设备，其中所述叉被配置为利用一销与所述托盘对准。

18.根据实施方式1所述的设备，进一步包含滑轮。

19.根据实施方式1所述的设备，进一步包含花键。

20.根据实施方式1所述的设备，进一步包含带。

实施例

现在描述产品处理系统的示例。自动化系统的实施方式允许将大量(约10,000的数量)独特的进料产品快速分发到包装中，以进行客户递送。

根据一个实施方式，该系统提供了自动杂货店，该杂货店提供了快速(例如，分钟)履行和包装。特别是，杂货物品通常涉及1,000或10,000件独特的物品。

例如，新鲜农产品领域中的单个产品物品可以包含大量的关联数据。即，单个水果或蔬菜(例如，苹果)可以与以下一项或多项信息相关联：

·产品物品标识符(ID)

·大小

·颜色

·品种

·收获日期

·来源(例如，农场)

·目视检查结果

·非目视检查结果(例如，柔软度、气体样品、许多其他结果)

该信息可以以电子格式存储在非暂时性计算机可读存储介质中。在一个示例中，该信息可以作为字段存储在数据库中存储的数据对象中。该信息可以与特定产品物品相关联地传播，以及与处理特定数据(如托盘标识符、托盘位置标识符)的产品一起传播。

在用户选择特定产品物品(例如，苹果)后，产品处理系统可以在短时间内将该产品连同包装(例如，盒、袋，连通任何插入物)分配给消费者。

虽然此特定示例描述了设计用于新鲜农产品的包装和递送的实施方式，但这不是必需的。其他潜在的应用可以要求从大量产品选择中快速履行，例如在服装或其他物品的回收方面。

特定实施方式可以特别适合于允许将大量(约10,000的数量)独特的进料产品快速分发至包装，以进行客户递送。相比之下，传统的在线零售商可以在仓库中承载数百万种不同的单独物品用于递送。

实施方式因此可以提供空间有效的解决方案，该解决方案可以在客户需求的附近。然而，一些实施方式可以位于人口稠密区域之外的较大仓库中。系统可以允许高水平的质量控制，从而允许客户避免往返于商店的低效率行进，以便为保鲜和相关性选择单个物品。

总之，实施方式可以提供以散装形式部分或全部进入的材料(例如，散装产品)的光学检查(高光谱、潜在的3D、潜在的多角度)或其他(如声学、压力计、气体传感系统、光谱)检查。

实施方式允许客户基于以下一种或多种选择特定的产品物品(例如，特定的番茄)：

·特定信息(图像)

·特定或汇总的传感器数据

·典型图像(我们分类到同一色块中的那些)

·物品随附的元数据(如果适用，制造商的位置和取货日期，存储和运输条件等)

·特定物品在较大物品集合中的排名

·其他标准(如大小、重量、体积、颜色)。

实施方式可以在控制多个环境因素(例如，温度、湿度、产品与产品的接近度和相互作用、霉菌生长、气体检测)的回转仓中提供产品物品的存储。这种基于回转仓的存储系统可以被设计为允许快速包装单个产品，以提供快速的订单完成。

实施方式可以允许将新鲜农产品出售到递送包装、内部包装或暂态包装中。在这里，内部包装代表托盘，以后将与其他托盘一起放入盒子中。暂态包装仅用于将产品物品运送至合并承载到包装的地方。

在直接出售到递送包装中的情况下，该包装可以包括一般形式的间隔或缓冲或插入物，该插入物将在装载之前根据要放入该递送包装中的预期物品放置(例如，用于核果包装的圆形凹痕)。

根据某些可选实施方式，如果合适，可以将内部包装和/或单个物品和/或暂态包装合并为递送包装。

在某些情况下，可以添加其他材料，以防止损坏运输或包装中的物品。示例可以包括但不限于纸板、碎纸、充气塑料袋或其他填充物。或者，各个已分配的产品物品可以在运输过程中用另一个平面或形状的表面或可拉伸或可充气的薄膜覆盖，以进行保护。

实施方式可以允许消费者基于成像和其他传感器数据选择单个物品。通过基于图像、收集的数据和其他传感器来学习消费者的偏好，可以增强该选择。这可以独立实现，也可以结合自动化功能实现。

根据实施方式的各种产品处理系统可以具有以下一个或多个特征。某些实施方式可以在客户将其放在购物车中时为其保留特定选定的独特产品物品。一些实施方式可以保存客户的质量偏好，以用于将来的订单。

特定实施方式可以以食谱按钮为特征，该食谱按钮允许用户保存食谱，并选择该食谱的一个或多个特定产品物品作为订单的一部分。产品捆绑功能可以便于用户订购整个食谱、套装或一系列物品。各种实施方式可以允许通过用餐选项而不是单个物品的可选浏览和选择。

将来的订单可以允许对购物车进行语音控制添加。各种实施方式可以基于可以包括但不限于到期日期、消费者反馈和输送机负载的因素来实现动态定价。一些实施方式可以根据预期的到期日期分配用于包装的产品物品。

图11是示出根据示例的产品处理系统1100的实施方式的简化视图。具体地，用户1102通过图形用户界面(GUI)1106与处理器1104交互。

处理器与非暂时性计算机可读存储介质1110中的数据库1108以及各种其他系统组件1112进行通信1107。具体地，那些其他组件用于对进入物品分类1114，其中处理器为每个物品分配存储在数据库中的产品物品标识符。

然后，检查单个产品物品1116。处理器为每个检查分配标识符1118，其结果与产品标识符1120和检查结果标识符1122一起存储在数据库中。

如上广泛所述的，然后将各个独特的产品物品装入1124到托盘中。再次，处理器在数据库中存储与每个单独的产品物品标识符相关联的对应的托盘标识符1126和托盘位置标识符1128。

接下来，将托盘移动至用于存储的回转仓1130。处理器可以将回转仓标识符1132和在回转仓内的托盘位置1134存储在与其他ID关联的数据库中，从而允许跟踪托盘和产品物品。

然后，与各种产品物品有关的特定数据从处理器传送1136到GUI，其中将其显示1138给用户。基于该显示的产品物品数据，用户提供输入以选择1140特定产品物品。

处理器接收该选择，并且作为响应，将指令1142传送至回转仓。基于该指令，回转仓将独特的产品物品分配1144到包装中。最后，将产品物品和包装一起递送1146至客户。

条款1A。一种方法，包括：

从多个产品物品中对第一独特的产品物品分类；

为第一独特的产品物品分配第一标识符；

对第一独特的产品物品进行第一检查；

在非暂时性计算机可读存储介质中存储与第一标识符相关联的第一检查结果；

将第一独特的产品物品置于分配有第二标识符位置的托盘上；

在非暂时性计算机可读存储介质中存储与第一标识符相关联的第二标识符；

将托盘移至回转仓；以及

将托盘在受控环境条件下存储在回转仓中。

条款2A。根据条款1A中的方法进一步包含：

将第一标识符和第一检查结果传达给客户；

从客户接收包括第一标识符的指令；

响应于指令，基于第一标识符引用第二标识符；

响应引用，使回转仓将产品物品从第一独特位置分配到包装中；以及

将包装中的产品物品分发给消费者。

条款3A。根据条款2A中的方法，其中：

进行第一检查包含进行光学检查；以及

第一检查结果包含独特产品的图像。

条款4A。根据条款2A中的方法进一步包含：

对第一独特的产品物品进行第二检查；

在非暂时性计算机可读存储介质中存储与第一标识符相关联的第二检查结果；以及

将第二检查结果与第一标识符和第一检查结果一起传达给客户。

条款5A。根据条款4A中的方法，其中第二检查本质不是光学检查。

条款6A。根据条款1A中的方法，其中受控环境条件选自温度、湿度、光照暴露以及与另一个独特产品物品的接近程度。

条款7A。一种方法包含：

将在受控环境条件下存储在回转仓中的独特产品物品的检查结果通信至接口；

从接口接收独特产品物品的选择；

响应于该选择，引用存储在数据库中的数据对象，以将独特产品物品的第一标识符与托盘中放置独特产品物品的特定位置的第二标识符相关；以及

基于第二标识符，将指令通信至回转仓，以将独特的产品物品分配到包装中。

第8A条。根据条款7A中的方法，其中在通信之前，该方法进一步包含：

从多个产品物品中对第一独特的产品物品分类；

将第一标识符分配给第一独特的产品物品；

对第一独特的产品物品进行第一检查；

在非暂时性计算机可读存储介质中存储与第一标识符和检查结果相关联的数据对象；

在分配给第二标识符的特定位置将第一独特的产品物品置于托盘上；

在非暂时性计算机可读存储介质中存储与第二标识符与第一标识符相关联的数据对象；

将托盘移至回转仓；以及

在受控的环境条件下将托盘存储在回转仓中。

条款1B。一种设备包含：

第一回转仓，其被配置为从第一运输网络接收托盘，该托盘包括与第一标识符相关联的独特位置并承载与第二标识符相关联的独特产品物品，第一回转仓被配置为在第一受控环境下保持该独特的产品物品；

转移机构，其被配置为在停靠位置将独特的产品物品分配到第一包装中；以及

第二运输网络，其被配置为将独特的产品物品和第一包装从停靠位置移出以分发给客户。

条款2B。根据条款1B中的设备，其中第一包装包含递送包装。

条款3B。根据条款1B中的设备，其中第二运输网络被配置为移动独特的产品物品，以通过第二回转仓进行分配。

条款4B。根据条款3B中的设备，其中第一包装包含暂态包装。

条款5B。根据条款3B中的设备，其中第二运输网络包含通道输送机带。

条款6B。根据条款1B中的设备，其中转移机构包含机器人。

条款7B。根据条款1B中的设备，其中：

托盘限定开口；以及

转移机构包含构件，其可移动至开口中，以接触独特的产品物品。

条款8B。根据条款1B中的设备，其中：

第一运输网络在与回转仓相交的第一平面中；

第二运输网络也在与回转仓相交的第二平面中；以及

回转仓被配置为在第一平面和第二平面之间移动托盘。

条款9B。根据条款1B中的设备，其中：

第一运输网络与回转仓的第一端通信；

第二运输网络与回转仓的与第一端相对的第二端通信；以及

回转仓被配置为在第一端和第二端之间移动托盘。

条款10B。根据条款1B中的设备，进一步包含检查站，该检查站被配置为在被放置到独特位置之前询问该独特的产品物品。

条款11B。根据条款10B中的设备，其中检查站包括光学相机。

条款12B。根据条款1B中的设备，其中第一包装包含袋子或盒子。

条款13B。根据条款1B中的设备，其中第一包装进一步包括插入物。

条款14B。根据条款13B中的设备，其中插入物包含填充物。

条款15B。根据条款1B中的设备，进一步包含装载站，该装载站被配置为将独特的产品物品放置在托盘的独特位置。

条款16B。根据条款11B中的设备，其中：

托盘限定开口；以及

装载站包含构件，其可移动至开口中，以接触独特的产品物品。

条款17B。根据条款16B中的设备，其中构件包含机器人。

条款18B。根据条款11B中的设备，其中：

托盘限定开口；以及

第一运输网络包含构件，其可移动至开口中，以接触独特的产品物品。

条款19B。根据条款18B中的设备，其中构件包含销。

条款20B。根据条款19B中的设备，其中第一运输网络包含输送机。

图12示出了根据实施方式的产品处理系统的透视图。产品处理系统1200包括多个存储库1202，每个存储库包含六个回转仓1204，这些回转仓1204以两行背对背定向。

特定物品在特定回转仓内的存储通常至少部分地由该回转仓的条件确定。某些物品可以存储在需要相同或相似条件的组中。

例如，一组要求一系列条件的水果产品，如：

·高相对湿度(RH)，

·低温，

·低氧，以及

·高CO₂，

可以一起存储在同一回转仓中。

要求不同存储条件的产品类型，可以全部一起存储在不同的回转仓中。例如，与水果产品物品相比，某些乳制品物品可以要求：

·低温，以及

·正常RH条件。

因此，每个回转仓都可以部分地通过其特定的环境条件，以及在系统中的物理位置来表征。

图13示出了图12的系统的一个回转仓库的侧视图，其中一个回转仓的侧壁被截取。该系统利用两级运输路径配置，托盘1206到达上层1208装载，并且托盘被回收，并且产品被分配到下层1212的袋子1210中。有关该特定实施方式的产品回收和卸载过程的细节，将在下面进一步描述。

返回图12，我们注意到单个系统中可以存在多个相同类型的回转仓(例如，“浆果”)。可以引入这种冗余，以便在整个系统中分配物品并增加袋子路径效率。可以避免物料流经系统的不必要的瓶颈，例如，在特定的回转仓产品很受欢迎的情况下，因此经常需要分配/补充物料。

还应注意，可以仔细确定回转仓的安排，甚至相同的库，以提高材料通过系统的流动效率。例如，存储通常一起购买的物品的回转仓，可以被分组为在物理上彼此靠近，从而减少行进时间/距离的低效率。

在回转仓中产品物品的特定位置可以随时间调整。这可以响应于对特定客户或其子集出现的产品购买行为的识别。这些趋势可以借助对过去客户行为训练的智能学习方法来确定。

其他考虑因素可以影响系统中回转仓的位置。例如，如本文所述，可以仔细确定物品在袋中的放置，其中易碎产品最后分配在更耐用的物品之上。因此，存储这种易碎产品的回转仓可以位于过程流的下游，其订购方式使那些预定在袋子底部的物品首先掉落，并且那些预定在袋子顶部的物品最后掉落。

除了相对易碎性外，分配顺序还可以取决于相对产品物品的大小。某些方法可能会试图在序列早期分配较大的物品(例如，一大盒麦片)，然后在其周围分配较小的产品。

返回图13，剖视图显示了旋转回转仓中多个产品托盘的存储。根据诸如要存储的产品的序数和数量的因素，回转仓的大小可以变化。标准化回转仓高度的示例可以包括但不限于(以英尺为单位)：13.5、17.25、21、24.75和28.5。其他高度也可以使用。

仔细维护每个回转仓内的条件，并且选择性修改每个回转仓的环境，以延长产品寿命。与以所需状态存储产品有关的环境条件可以包括但不限于：

·存储时间；

·温度；

·相对湿度；

·气体水平(例如O₂，CO₂)；

·乙烯移除；

·光照；

·交叉污染；

·挥发性有机化合物(VOC)水平；

·霉菌孢子水平；以及

·交叉污染。

这种状况的检测可以在回转仓本身内进行，同时检查多个托盘。或者，这种状况可以在产品摄取和分类期间，或在分配之前逐项检测。

因此，期望在相似条件下保持的产品可以存储在同一回转仓中。出于所有目的，以下文件通过引用并入本文：由美国农业部于2016年2月修订的第66号农业手册，“水果、蔬菜以及花卉和苗圃的商业存储”。该出版物提供了表格，其列出了7天储存期间共存的新鲜水果和蔬菜。

除环境外的考虑也可以决定同一回转仓内部或外部的产品存储。例如，出于消费者安全的原因，可能需要隔离食品过敏源的产品物品。因此，某些回转仓可以仅用于坚果的存储。

现在提供从以下通过输送机从托盘分配物品的详细信息。特别地，根据特定实施方式的产品回收和分配设备可以提供三种服务：

·从回转仓取出托盘；

·从托盘取出物品；和

·将来自托盘的物品放入袋子。

图14示出了袋子1210的透视图(显示了向下折叠的手柄)，袋子1210接近并停在运输路径上的回转仓前面。此时，框架1220上升到回转仓开口1222的水平。

图15示出了叉的透视图，其从框架延伸1224进入回转仓，并抬起其中存在的托盘1226。图16示出了框架1220的透视图，示出了从其延伸的叉1230。图17示出了框架1220的端视图，示出了叉1230在其上布置有产品1228的托盘1226的边缘之下延伸。

现在结合图18-图19D描述关于沿回收轴的机械结构的细节。特别地，图18示出了在叉延伸之前框架的透视图。

图19A-图19D示出了在回收过程中框架前面的放大视图。在图19A中，驱动挡板1232被弹簧加载在向上位置。

图19B-图19D示出了当叉端执行器被向后驱动齿轮1234延伸时，位于驱动挡板上的辊接口1236将其向下推入位置。

经过一定行程后，前进驱动齿轮才啮合齿条。

齿轮的设计使两个驱动齿轮可以同时与齿条相互作用，并将齿条传递给对方。仅在完全延伸时，前进驱动齿轮才啮合。

在图19C和图19D之间，挡板将叉升起，以使托盘从回转仓中的支撑脱离。这样做的好处是，叉的背侧不会伸入空间，并且可以与工具的末端齐平。

图20是框架的端视图，其中作为回收过程的一部分，延伸的叉与托盘接合。当叉从回转仓上提起托盘时，产品输送机1240横向移动1242至特定的拾取位置(即，在要从其分配物品的托盘的行下面)。

图21示出了包括滑动件1244的产品输送机1240的透视图。图22示出了下降到产品输送机上方的托盘(此处为空，用于说明)的透视图。图23示出了产品输送机接合以从下降的托盘抬起产品的透视图。

图24A-图24B分别示出了在未延伸位置和延伸位置的产品输送机的侧视图，包括带1246和固定滑轮1248。图25示出了从托盘上抬起的承载产品的延伸产品输送机的侧视图。特别是，产品输送机可以向前滑出托盘，然后在客户的袋子上，以便将物品放在特定位置。

在这里，带在固定滑轮之间移动时保持张紧状态。滑轮1251前后移动。它们在外部滑轮之间。这有助于确保带中保持张力。

带运动和滑动动作可以由两个花键1250和齿轮驱动，以便将电机固定在该单元下方，从而使其易于拆卸和清洁。当输送机1240左右滑动，以适合托盘中的正确狭槽时，花键将与驱动滑动动作和带运动的齿轮保持接合。

图26示出了正从延伸产品输送机移到袋子中的物品的前视图。

图27A-图27C是侧视图，示出了根据实施方式将产品放置到袋子中的顺序。在图27A，客户袋2700开始在顶部聚集。图27B-图27C示出了当袋子被装满时，电动机降低了袋子所在的平台2702，并且另外的物品2704被放置在顶部。

这种方法的优点是下落高度总是相同的。

此外，通过控制一个或多个参数，可以将某些物品放置在特定位置，如：

·袋子高；

·输送机位置；以及/或

·袋子位置。

在示例中，可以将一瓶葡萄酒形式的产品最初放置在与产品输送机平行定向的托盘中。当瓶子在产品输送机的边缘上方倾斜时，瓶子的底部将到达袋子，并以一定角度停止，抵靠在产品输送机上。然后，产品输送机可以将瓶子的顶部向前推，直到直立放置。

如本文所述，根据实施方式的产品处理系统的一个优点是，它们可以允许传统杂货店的全部多样性的产品被简单地组织、存储，然后存取。在这方面特别有用的一项功能是托盘元件。

特定实施方式可以以两种不同的托盘类型为特征，每种类型被配置为不同大小以接收不同的产品。第一种托盘设计用于存储圆形或圆柱形的产品，因此具有大致圆形的横截面。

图28和图28A-图28B分别示出了根据实施方式的这种第一托盘类型2800的俯视图和剖视图。在这里，托盘是具有大致圆形横截面的圆柱形支撑产品2802。这些托盘还可以容纳球形物品。

相反，图29和图29A-图29B分别示出了根据一个实施方式的第二托盘类型2900的俯视图和剖视图。在这里，托盘是具有大致矩形横截面的长方体形状的支撑产品2902。这种托盘类型与其他托盘类型的不同之处在于，它没有凹入特征，该凹入特征被配置为接收具有圆形横截面的产品物品。

鉴于这两种基本类型，不同大小的行尺寸可以支持多种潜在产品，如下表所述。

表——第I组(圆形产品横截面)

表——第II组(矩形产品横截面)

托盘#	产品宽度范围(mm)	示例产品
			II.1	～55至～75	意大利面盒
II.2	～75至～95	奶酪块
			II.3	～95至～115	1/2加仑果汁
II.4	～115至～145	面粉袋
			II.5	～145至～195	加仑牛奶
II.6	～195至～300	冷冻披萨

如前所述，实施方式可以采用感测存储在回转仓中的产品特性，从而确保以预定的保鲜水平递送。可以做到这一点的一种方法是通过产品成像。

具体地，可以获取并记录特定产品在保鲜的特定阶段的光学特性，以便提供一种质量测量方法。图30显示了这种方法的简化视图，其中产品(这里是一串香蕉)在其保鲜寿命的不同阶段被拍摄了一系列光学图像3000a-e，范围从收获到预熟(例如，绿色的)，到成熟，再到过熟(例如，适合香蕉面包)，最后到不能食用。

可以对每个图片测量并存储图像的各种光学特性，并根据测量结果创建数据库。通过根据实施方式成像来采样的示例性光学特性可以包括以下一种或多种颜色特性：

·色调；

·饱和度；以及/或

·亮度。

使用机器学习技术与人工智能(AI)方法相结合，这些农产品在其保鲜寿命中拍摄的图像可以根据其光学特性(例如，颜色)随时间的变化自动分为质量组。

在一个示例中，在特定的香蕉串的保鲜寿命中拍摄了三十八(38)张图像。将这些图像中的每个图像的像素饱和度颜色属性数据分类为16个色块。然后，经过十次K均值聚类的迭代，出现了图30中的五个产品质量分组。

图31是饱和度数据的所得直方图，示出了呈现不同值的一部分像素。通过引用存储在数据库中的此类颜色属性，结合从新进入的农产品获取的附加图像，实施方式可以立即且准确地对该进入的农产品分配保鲜类别。

综上所述：计算易腐产品(如农产品)的各种光学图像中像素的一种或多种颜色属性，然后使用该颜色属性数据来开发数据库，可以提供该农产品典型保鲜寿命的模型。这种方法将使将来的颜色测量能够准确预测该易腐产品在其保鲜寿命中新接收的示例的当前状态(例如，从收获，到预熟，到成熟，到过熟，到不可用)。

注意，上述保鲜相关性不限于基于饱和度的感测的光学特性。其他像素光学数据(如来自高光谱或多光谱成像)可以在数据库中引用。

此外，保鲜预测不必仅基于感测的光学特性。为了提高产品保鲜模型和数据库的准确性，还可以在数据库中将其他因素与产品相关联并加以考虑，包括但不限于以下一项或多项：

·直径；

·长度/宽度/高度(LWH)；

·重量；

·形状；

·瑕疵计数；

·瑕疵大小；

·检测霉菌或昆虫的存在；

·收获后经过的时间；

·硬度；

·纹理；

·糖含量；

除上述检查数据外，与来自产品源的产品物品一起传入的数据也可以包含在数据库中，并与预期保鲜和其他AI程序相关。这些传入数据类型的示例可以包括但不限于：

·来源(例如，种植者)；

·位置(例如，果园ID)；

·热处理；

·辐射处理；

·农药；

·有机认证；

·转基因生物(GMO)；

·晴天；

·雨天；

·收获日期；

·存储天数；

·运输公司；

·运输类型；

·运输条件(例如，温度、持续时间)；以及

·处理时间。

上述一种或多种数据类型可以与也存储在数据库中的产品物品数据进一步相关。这些产品物品数据的示例可以包括：

·独特的产品物品标识符；

·库存单位(SKU)；

·产品处理系统中特定产品物品的位置(包括过去的位置)(例如，通过回转仓、托盘、托盘行、行位置)；

·文字描述符(例如“金冠苹果”)；

·产品分类(例如，根据国际/国家监管机构制定的分类法，如进出口)；

·品牌；

·品种；

·年份；

·特别声明(例如，潜在的致敏性，对联邦/州/地方法规的引用——例如，食品和药品——FDA，农业——USDA)；

·与其他产品物品的关联(例如，通过进货、食谱、餐盒等)；

·包装状态(例如，无/散装、纸质包装、塑料包装、真空包装、气调包装)；

·建议的保质期。

上述的一种或多种数据类型可以与也存储在数据库中的客户数据进一步相关。这些客户数据的示例可以包括但不限于：

·动态定价数据(例如，按质量定价、优惠券、批量折扣)；

·作为选择过程的一部分提供给客户的产品图像数据；

·用户反馈；

·生产者偏好；

·重复订购趋势；

·时间顺序趋势(例如，一天的时间、季节、年度、假期等)；

·客户位置；

·客户饮食；

·客户菜单；

·客户健康(例如，过敏)；

·客户家中已可用的物品清单。

刚才描述的一种或多种数据类型可以与也存储在数据库中的系统数据进一步相关。这些系统数据的示例可以包括但不限于：

·托盘标识符；

·托盘内行标识符；

·行内位置标识符；

·回转仓标识符；

·回转仓存储条件；

·袋标识符；

·储存时间；

·分配时间；

·回转仓间传输时间。

因此，根据一些实施方式，数据库可以是关系型数据库，其具有与正被处理的各个进入的产品物品相对应的行，以及对应于该物品的不同属性(例如，来源、保鲜状态、回转仓状态，以及此处提到的许多其他条件)的各种列。这种数据库结构允许与每个被处理产品物品有关的数据在处理过程的整个生命周期中保持与该产品相关联(例如，从摄入、到存储、回收和最终分配给客户)。

如上所述，实施方式可以采用人工智能(AI)和机器学习技术——例如，基于检查和其他数据类型来评估产品保鲜并预测未来保鲜。这些AI方法涉及由处理器执行的专用过程，该过程识别已知起始条件的语料库与产生的历史结果之间的相关性。根据历史结果对专业过程进行训练和完善，然后将其用于预测以前未遇到的新起始条件的结果(例如，正在接收用于成像的新产品)。

图32示出了说明机器学习过程3200的简化流程图。在3202，选择训练数据语料库。该训练数据代表各种历史输入，以及相应的已知结果。

在3204，创建模型，用于预测来自相应输入的结果。该模型本质上是数学的，可以采用加权方程、神经网络等形式。

模型被配置为接收数字形式的输入。因此，在3206，对训练集的各种输入进行预处理，以便将它们转换为模型可识别的数字。这种预处理可以涉及多种技术，如规范化、标记化等。

在3208，将训练数据应用于模型以改进其结构。在某些实施方式中，该训练阶段可以涉及调整模型内的权重，以使其能够更好地反映由已知输入产生的历史结果。这些模型输出也采用数字形式，并且通常代表多个结果的可能性。以这种方式，通过训练数据来训练模型。

在3210，将新输入应用于已经由训练数据训练的模型。作为响应，经过训练的模型输出新输入对应于特定结果的概率。这种新数据到训练模型的应用称为推理阶段。

在3212，将模型输出的数值结果被映射为有用的信息。例如，到结果的映射可以将数值结果关联到特定的产品保鲜状态。

在3214，可以评估新的预测输出的准确性。然后，准确性的评估可以反馈3216到训练语料库中，以帮助进一步改进模型在预测来自新输入结果的准确性能。此新输入被应用到训练数据所训练的模型。

图33示出了根据实施方式对产品处理实现人工智能原理的简化图。系统3300包括对进料的易腐产品3304(在此是苹果)执行光学检查的成像相机3302。光学检查可以针对可见波长、多个波长(多光谱成像)，或者可以包括可见波长以外的波长(高光谱成像)。

光学检查所得的光学数据可以存储在数据库3306中。如前所述，其他数据也可以存储在数据库中，例如进料产品来源和运输数据3308。

基于该存储的数据，可以通过检查人工智能模型来产生对产品的物理状态3309的评估。该状态可以显示出产品新鲜度的缺陷或其他特有的特征(例如，含水量)。

然后，基于诸如其新鲜度、预期保存期限和流行度等考虑，自动化控制器3310将产品发送到特定的回转仓3312。单独的AI降解模型3314可以预测存储的产品在其新鲜度生命周期中的进程(例如，待收获的、预熟的、成熟的、过熟的、不可用的)。该降解模型可以确保根据客户的偏好，最终仅将具有准确预测的新鲜度的产品分配给客户。

具体地，图33还示出了由履行引擎3322接收的客户输入3320。该引擎处理输入，并作为响应使回转仓根据AI模型以其已知的新鲜度状态分配产品。如上所述，履行引擎可以利用包括(例如，来自客户的)学习反馈3324的数据以便增强该产品分配过程的准确度。

如本文所述，人工智能和机器学习方法可能在预测整个产品处理过程中的许多不同类型的结果方面很有用。一个示例是使用自动质量预测过程和模型，以便将库存单位(SKU)分为质量组，消费者可以根据自己的偏好从中选择。在该产品选择过程中，可以将单独物品的实际图像提供给客户。

人工智能和机器学习方法也可以结合特定物品的动态定价使用。也就是说，可以使用自动质量预测过程和模型基于诸如新鲜度、预期到期时间和需求等属性动态地对每个单独物品进行定价。

也可以参考自动质量预测模型，以便根据属于SKU的单独产品物品的成熟度和到期日期对其进行排序。

总之，下表列出了若干AI模型及其预期的输入和输出。

各种此类AI方法的成功应用可有助于确保将呈现客户所需质量的产品快速有效地递送给该客户。例如，可以以一种方式向客户提供他或她选择的SKU，以使客户总是在物品成熟度最高的时候消费该物品。这可以提高客户满意度。

根据实施方式的产品处理系统可以为客户提供购买属于特定SKU的一组单独产品物品的能力，其中每个单独物品都在客户要求的那天变成熟。

实施方式也可以为客户提供购买属于互补的SKU组的单独产品物品的能力。也就是说，属于某些SKU的物品通常可以一起购买(例如，蛋糕配料)，并且该系统便于一起处理和递送一组这些SKU物品。

实施方式还允许对处理的物品进行动态定价。通过生成并在数据库中存储每个物品的产品质量和到期日期的最新和准确的评估，可以对物品进行动态定价以用于销售。例如，具有较早到期日期的陈旧农产品可以被动态定价在较低价，允许更快的销售和产品周转，并减少浪费。

根据实施方式的产品处理方法可以以其他方式表现出提高的效率和灵活性。例如，存储在数据库中并且可供各种AI模型使用的大量数据类型可以允许自动过滤消费者的产品选择或套餐选择。此过滤可以基于存储的因素，诸如消费者的饮食习惯、消费者的过敏情况以及库存在消费者家中的散装物品的当前可用性。

如上所述，根据实施方式的产品处理方法和设备对于递送易腐物品可能特别有用。在一些实施方式中，例如在新鲜农产品的情况下，产品的保存期限可以用天来衡量。其他产品可能具有显著长于一周的寿命，例如预包装产品或诸如奶酪和酒的陈年物品。根据实施方式，产品寿命的示例可以适应为1天、2天、3天、4天、5天、6天、1周、2周、1个月、6个月、1年和5年。

虽然以上描述集中于易腐物品的处理和存储，但是实施方式不限于这样的示例。备选的实施方式可以存储非易腐物品，例如预期具有五年或更长寿命的物品。

条款1C。一种方法，包括：

接收易腐产品物品；

感测所述易腐产品物品的光学图像，所述光学图像包括多个像素；

计算所述多个像素中的至少一些像素的颜色属性；

将所述颜色属性存储在数据库中；以及

通过参考根据历史新鲜度数据训练的新鲜度模型，基于所述颜色属性预测所述易腐产品物品的新鲜度状态。

条款2C。根据1C中的方法，进一步包括：

通过参考根据历史缺陷数据训练的检查模型，基于所述颜色属性识别所述易腐产品物品上的缺陷；以及

将所述缺陷存储在所述数据库中。

条款3C。根据2C中的方法，其中所述新鲜度模型在预测所述新鲜度状态时进一步考虑所述缺陷。

条款4C。根据1C中的方法，进一步包括：

将所述易腐产品物品装载到保持在基于所述新鲜度状态的环境条件下的回转仓中；以及

将所述环境条件存储在所述数据库中。

条款5C。根据4C中的方法，进一步包括：

基于所述新鲜度状态控制所述环境条件以延长所述易腐产品物品的新鲜度。

条款6C。根据4C中的方法，进一步包括通过以下步骤从所述回转仓分配所述易腐产品物品：

使产品输送机穿过托盘中的开口伸出以接触所述易腐产品物品，以及

推进所述输送机以使所述易腐产品物品落入具有底部的袋子中，所述底部定位在接近所述输送机的第一高度处。

条款7C。根据6C中的方法，进一步包括：

在接收分配在所述易腐产品物品的顶部上的另一产品物品之前，使所述袋子的底部远离所述输送机下降。

条款8C。根据6C中的方法，其中所述分配响应于接受所述易腐产品物品的价格的消费者输入。

条款9C。根据8C中的方法，进一步包括：

根据基于所述新鲜度状态的价格模型动态地计算所述价格。

条款10C。根据8C中的方法，进一步包括：

在接收所述消费者输入之前，基于所述新鲜度状态和存储在所述数据库中的消费者偏好将所述易腐产品物品分成新鲜度分组。

条款11C。根据8C中的方法，进一步包括：

在接收所述消费者输入之前，向所述消费者显示光学图像。

条款12C。一种设备，包括：

产品处理回转仓，所述产品处理回转仓在环境条件下存储易腐产品物品；

数据库，所述数据库存储所述易腐产品的新鲜度状态、回转仓标识符和所述环境条件；

履行引擎，所述履行引擎被配置为响应于客户输入而参考所述新鲜度状态和所述回转仓标识符，并且使所述回转仓将所述易腐产品物品分配到袋子中。

条款13C。根据12C中的设备，进一步包括具有叉的框架，所述叉可延伸以从所述产品处理回转仓取回托盘。

条款14C。根据12C中的设备，进一步包括产品输送机，所述产品输送机被配置为：

穿过托盘中的开口伸出以接触所述易腐产品物品，以及前进以使所述易腐产品物品落入具有底部的袋子中，所述底部定位在接近所述输送机的第一高度处。

条款15C。根据14C中的设备，其中所述框架是可移动的，以将所述托盘降低到所述产品输送机上方。

条款16C。根据14C中的设备，进一步包括可移动平台，所述可移动平台被配置为在接收所述易腐产品物品时降低所述袋子的底部。

条款17C。根据12C中的设备，其中：

呈现大致圆形截面的易腐产品物品被支撑在第一类型的托盘上；或者

呈现大致矩形截面的易腐产品物品被支撑在第二类型的托盘上。

条款18C。根据12C中的设备，进一步包括相机，所述相机被配置为：

感测所述易腐产品物品的图像，所述图像包括多个像素；

计算所述多个像素中的至少一些像素的颜色属性；以及

将与所述易腐产品物品相关联的所述颜色属性存储在数据库中。

条款19C。根据18C中的设备，其中所述数据库被配置为将所述颜色属性与系统数据、客户数据和与所述易腐产品物品相关联的输入数据中的至少一项一起存储。

条款20C。根据条款18C中的设备，其中所述履行引擎被配置为：

处理所述颜色属性以生成所述易腐产品物品的新鲜度状态；以及将与所述易腐产品物品相关联的所述新鲜度状态存储在数据库中。

现在描述关于产品检查以确定缺陷的进一步细节。实施方式可以使用机器学习结合检查来基于农产品中的缺陷的面积和缺陷类型检测农产品中的缺陷。

至少存在两种检查缺陷的方法。第一种方法涉及为每种农产品开发模型。这总计大约700个不同的模型。

备选的方法为每个缺陷开发通用的模型。该通用模型的示例可以包括伤痕模型和切皮模型。该基于缺陷的方法导致仅需要约40个模型，从而减少了开发时间并增强了鲁棒性。

具体地，利用视觉/近红外成像与机器学习相结合，允许对产品物品质量进行目标检测。相机系统用于在受控的照明环境中拍摄农产品的图像。

图像覆盖可见RGB范围以及近红外(NIR)波长范围内的波长。这可以通过多台像机(例如，一台RGB像机和一台NIR像机)或单台多通道相机来完成。

可以将特定的滤镜添加到像机中，以将检查重点放在特定的波段上，特别是对于NIR相机。每个图像模态可能显示农产品上不同类型的缺陷。例如，图34A-图34B示出了NIR图像，图34C-图34D示出了RGB图像。

所获取的图像被标记，并且随后被用于训练机器学习模型以检测可能存在的缺陷。可以以至少两种不同的方法训练模型。

根据一种方法，通过使用包括在对单个类型的物品(例如，苹果)拍摄的一系列图像上的已知缺陷的训练集，训练模型以检测该物品类型上的所有可能种类的缺陷。

根据另一种方法，使用包括在多种农产品类型上包括特定缺陷的图像的训练集，训练模型以检测许多农产品类型(例如，如在苹果、梨、番茄、桃等上发现的)上的特定缺陷(例如，伤痕)。

目标检测类型模型是一个可能的示例。本文中，RetinaNet深度学习算法适用于该目的。所检测缺陷周围的所得边界框的大小指示缺陷的大小。

将所得的关于图像中差异化缺陷的信息以及每个缺陷的大小与特定于农产品的算法相结合，以确定物品的质量等级。

此外，该信息也可以在预测农产品将如何随着时间成熟或降解的过程中与其他信息(包括收获日期、先前的存储条件、未来的存储条件等)相结合。

虽然以上已经描述了利用相机对物品进行检查，但这不是必需的。作为相机的替代或补充，也可以使用光谱仪。

具体地，物品在VIS/NIR波长范围(～350-2500nm)内的光谱仪测量(例如，反射、吸收、透射等)允许分析物品的外部/内部属性，其可以包括但不限于：

·颜色；

·外部缺陷；

·内部褐变；

·干物质含量；

·糖含量；

·硬度；

·腐烂；以及

·其他属性。

在一个实施方式中，已经开发了便携式光谱仪用于农业应用，以在采摘之前对农产品进行检查，或者用于以后对单件产品进行手持式检查。

根据特定示例的过程的实施方式可以对进料的农产品物品进行光谱仪VIS/NIR测量。光谱仪数据可能与农产品的质量、缺陷和当前成熟度水平相关。图35示出了简化的光谱图。

光谱仪成熟度预测与来自其他相机检查系统的数据和农产品的历史信息(例如，采摘日期，品种，生长地点，先前的存储条件，在杂货店的存储条件)相结合。该数据可用于评估将农产品递送给客户的最佳时间，并预测农产品在杂货店中如何成熟和/或腐烂的时间线。该方法减少了浪费，改善了运营/物流，并提高了客户满意度。

在进入(一个或多个)回转仓中的存储之前可以对产品进行检查。可以基于检查结果对产品寿命进行估计。

然而，在一些实施方式中，可以在存储之后对产品进行自动检查，该自动检查可以单独进行，也可以与存储之前的检查相结合。这种存储后检查可以采用以下技术中的一种或多种。

相机可用于在从回转仓拉出之后直接检查装满的托盘或产品。相机还可以在从托盘中取出单独产品并将其分配到袋子中之后对其进行检查。

此外，可以采用视觉传感器(例如，相机)以外的传感器检查产品。例如，浆果发霉会迅速降解——对客户来说是不利的体验。

可以通过“嗅吸”产品周围的气体来感测霉菌。在一个实施方式中，可以将喷嘴定位成从包围浆果的外壳内部吸取空气。随后可以对取样的空气进行分析。在另一种方法中，每个容器都通过密闭盒，在密闭盒中分析空气中的霉菌孢子。

现在提供关于可用于产品检查的设备的细节。在相机检查期间，多种方法可以翻转和/或旋转产品物品以允许从多个面进行询问。

产品物品形状通常可以分为球体、圆柱体和长方体。再检查之后，基于各种标准将物品分类到托盘中。作为进入系统的单独的独特产品物品的引入、检查和/或分类的一部分，可以使用多种方法将物品放置在托盘上。

一种方法利用枢转带式输送机。图36A-图36B示出了具有连接件的单个输送机的透视图，该连接件可以在一定角度范围内从平面倾斜。

物品可以通过输送机输送。图37A-图37F示出了枢转带式输送机流的简化视图。

当输送机以一定角度向上旋转时，球体和圆柱体会滚动。这在图37A-图37C中示出。

而且，该单元可以自身折叠以便翻转盒式物品。这在图37D-图37F中示出。

显然的是，两个O形环带式输送机几乎可以传送所有物品。并且，来自6个方向的相机拍摄物品的图像。图38A-图38D示出了这种利用多个相机的简单传送方式的实施方式的各种视图。使用所示的六个相机，可以快速地对物品的所有侧面进行成像。

某些方法可以利用物品的自由落体成像。也就是说，当物品从输送机上掉落时，在空气中对其进行成像。图39A-图39B示出了该方法的不同视图。

多个相机捕获物品的所有侧面。在使农产品进一步沿输送机移动之前，用缓冲输送机或其他软着陆垫捕获物品。该方法允许快速捕获物品所有侧面的图像，而不必处理相机视场中的其他硬件。这允许将单个机器学习模型与所有相机拍摄的图像一起使用。

另一种可能的方法利用星形轮式输送机，如图40所示。星形轮式输送机是可以旋转的多臂输送机。图40A-图40C示出了简化视图，说明了当输送机带运行时球体和圆柱体可以旋转。当处于12点钟位置时，可以在旋转的同时对物品进行成像。

长方体物品在通过系统时可以翻转。这在图40D-图40F中示出。

该星形轮式输送机允许利用有限数量的相机对许多物品进行完全成像。相机可以在FOV中具有相同的机械组件，这简化了机器学习。

还有另一种方法可以利用弹出辊式输送机。图41A示出了该机构的顶视图，图41B-图41C示出了该机构的端视图。

根据该方法，两个O形环带传送存储装置中的物品。当物品处于适当位置时，辊在输送机旁边弹出。圆柱体和球体沿着输送机滚动，从而将物品的所有侧面呈现给几个相机。可以基于物品的大小使用不同大小的辊。

该系统允许利用有限数量的有限相机对大多数物品进行完全成像。相机可以在FOV中具有相同的机械组件，这简化了机器学习策略。

另一种可用于在系统中处理物品的机构是辊式输送机和旋转器输送机。图42A示出了利用该方法的实施方式的顶视图，图42B-图42C示出了利用该方法的实施方式的透视端视图。

在此，输送机包括梯形辊，物品由输送机携带。辊式输送/旋转器输送机停止，辊旋转，从而使圆柱体和球体滚动。同样，该动作允许物品的侧面仅呈现给几个相机。相机将在FOV中具有相同的机械组件，这简化了机器学习。

图43A-图45C示出了用于处理放置在托盘上的物品的其他可能方法。下文所述的这些方法可以单独使用或以多种组合使用。

弹出式输送机为物品处理提供了一种可能的方法。图43A-图43B分别图示了该机构的顶视图和侧视图。在此，托盘左右移动，同时弹出式输送机沿着带推进物品。

具体地，该概念提供了与分配站相似的自动托盘装载概念。两个带式输送机沿着每行的长度分发物品。托盘移动，使物品位于正确的行中。该方法允许不同等级的物品在其托盘的不同行中被分离，而不需要缓冲系统或独特的分类分离系统。

还有另一种物品处理方法可以利用XYZ龙门架机构。图44A和图44B分别示出了根据该方法的实施方式的简化顶视图和侧视图。在这些图中，托盘左右移动和进出。物品进料器将物品落入托盘中。

在此，托盘安置在可移动XYZ龙门架上，并且将托盘移动到不同的位置，以便可以将物品放置在所需的确切位置。该概念允许不同等级的物品在其托盘的不同行中被分离，而不需要缓冲系统或独特的分类分离系统。

还有另一种物品处理方法可以利用垂直堆积缓冲系统。图45A示出了说明实施方式的侧视图，图45B-图45C示出了说明实施方式的顶视图。

具体地，该方法提供了检查后、托盘装载前的等级和大小过滤系统，允许相同等级和/或大小的物品被分组在一起。由于所有物品在送入托盘装载器之前都被过滤到正确的类别中，该机构允许使用更简单的托盘装载机构。

在这些图中所示的特定方法中，存在构建每一行的垂直缓冲器。因此，进料变得更复杂，上下左右移动以进料到固定的托盘位置。

如图45C的顶视图所示，输送机分支以允许在每个分支之间进行先进先出(FIFO)过滤。每个分支包含相同的大小和/或等级。

由于所有物品在被带到托盘装载器之前被过滤到正确的类别中，图45C所示的这种多输送机设置允许更简单的托盘存储机构。从机械的角度来看，该实施方式也提供了相对的简化。

如先前所讨论的，实施方式可以要求在回转仓结构中在受控条件下存储物品。现在描述回转仓元件的可能设计的各个方面。

显然的是，最初托盘可以从一个回转仓转移到另一个。这可以自动完成以便控制成熟度。

例如，鳄梨最初应保存在冷的回转仓中，以保持其寿命。然后，分配前几天，鳄梨应转移到不同的回转仓上，该回转仓保持在较暖的温度条件下，并与产生乙烯的物品配对。这将引发成熟。

一旦成熟过程开始，就可以将鳄梨移回较冷的回转仓以防止其过度成熟。随后可以将鳄梨以所需的成熟度出售给消费者。这样的回转仓转移方法允许将更多的产品存储在库存中，而不会变质和损失所需的特性(例如，在农作物物品的情况下的风味和营养)。

图46示出了根据实施方式的回转仓的前部的简化透视图。如先前所说明的，物品通过可移动的(例如，可垂直移动的)载体存储在回转仓内。

图46A图示了载体的一个可能实施方式的透视图。该载体实施方式以下部支撑梁为特征。

图46B图示了载体的替代实施方式的透视图。在此，下部支撑件由后部支撑梁代替。这样的后部支撑方法可以有效地增加可以存储在回转仓内的物品的密度。

具体地，通过避免底部支撑梁占据的空间，载体设计可以安装7、6、5或4个搁架。根据需要，每个回转仓中都可以使用各种容量的载体。

图46C示出了载体的简化前视图。在此，两个3mm的后部支撑梁承担了大部分载荷，并传递到外部支撑壁。后梁支撑垂直载荷，并抵抗挠曲/扭转。

从图46C的页面延伸出来的是一个单个零件，该零件以用于固定托盘的卡舌为特征。通过消除底部支撑件(和增加的后部支撑件)，该实施方式提供了增强的竖直托盘堆叠密度——根据一些实施方式，从而允许每个载体多一层完整的托盘。由于后部(而不是底部)支撑设计，特定的实施方式可以提供多出10.2％的产品存储。

各种配置可以进一步提高回转仓内竖直堆叠的托盘的密度。例如，尽管图46B的特定实施方式为具有固定间距的托盘的多层提供了支撑，但是该间距可能并非对所有物品都是最佳的。

每个回转仓中可以存在不同类型的载体。每个载体可以被构造成处理不同的层数，以使密度最大化。

例如，图46D示出了具有不同数量的层和每层间距的载体，以允许存储不同的物品。如图46D所示：

·具有4层的载体可以为存储密瓜和2加仑牛奶壶的托盘提供最大的堆积密度。

·具有5层的载体可以为存储青椒和蛋黄酱罐的托盘提供最大的堆积密度。

·具有6层的载体可以为存储橙子和意大利面盒的托盘提供最大的堆积密度。

·具有7层的载体可以为存储苹果和米箱的托盘提供最大的堆积密度。

·具有8层的载体可以为存储青柠和沙拉酱瓶的托盘提供最大的堆积密度。

一旦通过由载体支撑的托盘将物品存储在回转仓中，就可以从中分配单个物品。现在描述关于分配机构的特定实施方式的各种细节。

图47示出了根据实施方式的回转仓的前侧的透视图，该回转仓具有附接到其上的分配站。图47的视图可有用地与图46的先前视图形成对比。

根据实施方式的物品分配站可以以用于增强性能的一个或多个元件为特征。例如，避免物品从分配站掉落是很重要的。因此，某些实施方式的特征可以是在弹出式输送机上的分配输送机后挡块，以防止物品向后倒。

图48A示出了输送机上的尾部的放大视图，当托盘降低到尾部上方并分配来自一行的物品时，该尾部防止物品从后部滚落。图48B示出了分配站的弹出式输送机的简化透视图，该弹出式输送机准备从特定托盘行分配物品。

根据实施方式的分配站也可以以用于检测所分配物品的传感器为特征。图49A示出了包括用于检测所分配物品的光学传感器的弹出式输送机机构的侧视图。图49B示出了弹出式输送机中的光学传感器的放大视图。

该存在传感器检测物品何时到达输送机的端部。物品的长度是已知的，因此一旦检测到物品，就可以按已知的量驱动输送机以从输送机端部分配物品。传感器还检测到物品已经离开输送机，从而允许可靠地确认分配单个物品。

在分配期间也可以将重量作为感测到的量进行检测。图50示出了为此目的而配置有负荷单元的分配站的透视图。

负荷单元允许测量重量以检测从分配站(例如，从分配站后部)掉落的物品。负荷单元还可以用于检测当物品离开输送机时的重量变化。

负荷单元可以放置在许多不同的可能位置，包括但不限于：

·在移动平台的安装导轨下方；

·在延伸的输送机轨道上；和/或

·在端辊之间的应变仪上。

当物品从输送机的末端分配时，负荷单元的读数标记为阶跃变化，表明输送机上的质量减少了。这再次允许一次只从托盘可靠地分配一件物品。

为了以可靠的方式准确地完成物品分配，精确控制托盘位置可能很有用。将托盘的位置控制保持在公差范围内，允许分配输送机反复穿过托盘中的槽，同时减少闭环运动控制的层数。

当托盘到达回转仓(图51A)时，可以开始对托盘进行位置控制，然后将托盘装载到回转仓中(图51B)。从最初物理接触托盘时起，其从固定位置传递到固定位置。

图51C示出了分度销使用的简化视图。具体地，托盘升降器与托盘对齐，并通过端部执行器将其提升。将托盘插入回转仓和从回转仓移除的托盘升降器上的这些端部执行器具有与托盘一起转位的销。

载体具有与托盘一起转位的销。托盘到达上托盘升降器，并由端部执行器提升。端部执行器销与托盘一起转位，从而精确地定位托盘。上托盘升降器将托盘插入载体，并在其中定位销。使用这种无源(例如，销)特征来控制托盘在存储期间的位置允许分配端部执行器上的更紧密的公差，同时仍允许在不闭合端部执行器位置与托盘位置之间的环的情况下进行取回。

在端部执行器上执行托盘的位置控制还允许分配输送机的精确布置，使得它们穿过托盘中的槽，而不闭合托盘位置与分配输送机位置之间的环。

现在描述关于端部执行器的设计的细节。发现相对于以下操作，相对较深到达狭窄空间需要更好地控制端部执行器的角度：

·到达狭窄的空间，或者

·没有完全到达，并且仅钩住托盘的前端。

因此，图52A示出了根据一个实施方式的端部执行器设计的简化侧视图。在此，使用注塑成型的托盘零件允许简化载体。托盘所在的搁架被制成平的而不是U形，以避开托盘升降器线性滑轨。

图52B示出了替代实施方式，其中托盘升降器上的端部执行器是与托盘的前边缘接合的钩。通过钩式端部执行器将托盘推入或拉出载体。

托盘在载体搁架上滑动，也在托盘升降器上的搁架上滑动。这消除了载体与托盘升降器的调平问题，并且在每个装载状态下保持每个载体的水平公差。

图52C示出了另一替代的实施方式。在此，托盘升降器上的端部执行器可具有与齿条(其可以模制到托盘中)啮合的小齿轮。驱动小齿轮将托盘从载体中拉出，并拉到托盘升降器上。这消除了载体与托盘升降器的调平问题，并且在每个装载状态下保持每个载体紧密的水平公差。

图53A-图53B示出了配置为与图52B-图52C的端部执行器相互作用的载体设计实施方式的不同视图。在此，通过新的钩设计或齿轮齿条设计，滑轨不必插入到载体中。

这允许增加接收托盘的载体搁架的间距。通过允许选择最佳搁板以将托盘置于其上，从而允许其最靠近上方或下方的下一个托盘，这种增加的搁板间距促进了托盘包装密度的增加。

显然的是，保持端部执行器的滑轨需要装配在搁架之间。不需要为滑轨保留开放空间，允许搁板间距更紧密。根据托盘中物品的高度，可以将托盘定位成更靠近其上方或下方的物品。

现在讨论关于客户袋的各种设计和运输客户袋以便装运的细节。

包含袋子以接收分配物品的行进器可以以能够升高和降低的平台为特征。有几种可能的方式来升高和降低平台。

图54A示出了行进器的一个可能实施方式的透视图。在该实施方式中，可以通过由链条或带驱动的导螺杆的操作来上下移动行进器平台。

图54B示出了行进器的替代实施方式。在此，平台可以利用线性致动器和位于相对的角的导轨升高或降低。

当然，行进器的替代设计是可能的。某些实施方式可以以附接至剪式升降机的平台为特征。一些实施方式的特征在于，平台在角部通过带或滑轮提升。同样，行进器设计可以包括弹簧组装件，当袋满时，弹簧组装件压缩，而当袋空时，弹簧组装件伸展。

一些实施方式可以将负荷单元添加到平台，从而允许测量行进器的重量变化。图55A-图55B示出了包括负荷单元的行进器的实施方式的视图。

在该实施方式中，装载平台包括两个板。底板被锚定到沿螺杆上下移动的引导螺母上。

四个悬臂梁负荷单元支撑顶板。这些负荷单元测量袋子中物品的重量，有助于确定是否成功分配物品。

虽然负荷单元的具体配置可能有所不同，但基本概念的特征是测量重量变化以评估分配。给定已知的物品重量，通过适当的校准，重量变化之间的差异(例如，1个苹果相对于2个苹果)可以揭示何时可能发生错误。

用于容纳从回转仓分配的物品的袋子由行进器支撑。可以利用一种或多种方法将袋子保持在框架顶部的适当位置。

图56A-图56B分别示出了包括框架的行进器的顶部透视视图和放大视图。首先将袋子围绕矩形箱捆扎或折叠以便快速装载到行进器中。这将织物限制在袋子的周围，从而使袋底暴露以接收分配的物品，而不受捆扎的织物的干扰。

根据特定实施方式，袋子可具有安装在其上部拐角中的织物索环。通过将索环钩在位于框架的上角部中的弯曲销子上而将袋子装载到行进器中。

铰接盖(带有集成的闩锁)打开和关闭以将袋子锁定在适当位置。盖的内边缘可以衬有球状边缘护罩，以保护分配的物品不被损坏。

然而，行进器的替代设计是可能的，其根据其他方法固定袋子。例如，图57A示出了以竖起的、直的垂直索环销子为特征的行进器实施方式。(可选的)可移动的橡胶帽可以拴在销子的底部，用于以不会丢失的零件实现快速锁定功能。

图57B示出了替代的行进器实施方式，其以向下凸出的、嵌在盖中的、直的垂直索环销子为特征。当关闭时，销子插入孔中，将袋子锁定在适当位置。

更进一步的替代行进器设计是可能的。一些实施方式可以以快速转向臂和锁定柱为特征。其他实施方式可以包括缝在上袋角上的魔术贴搭扣。磁体也可以用作夹具。

图58A-图58B示出柱塞和索环以及包括该柱塞和索环的行进器实施方式的简化视图。在此，弹出式面板紧固柱塞安装在袋子边缘中以锁定就位。金属片的环缠绕在索环和袋子框架上，将袋子夹持在适当位置。

根据实施方式的行进器可以以顶部带有铰接盖的框架为特征。图59A-图59C示出了铰接盖的简化视图。图59C的放大视图示出了集成到金属片中的T形铰链，在初始组装之后，通过安装覆盖宽槽的块而将其锁定在适当位置。图60A-图60B是分别具有打开和关闭盖子的行进器的透视图，其示出了铰链与弹簧扣。

根据某些实施方式，行进器可以由可快速调换的电池组设计供电，该电池组设计可以容易地替换以用于充电。电池组可以包括壳体和串联地布线在壳体内的两个密封铅酸电池。

图61A示出了电池组实施方式，其中电源插头相对于前凸缘位于壳体的后部。图61B示出了电池组实施方式，其中电源插头相对于前凸缘位于壳体的侧部。

处理器可以通过读取电池的电压来测量其充电状态。当电池组的电量低时，可以不使用工具而将其从行进器基座上移除。可以在没有任何松动电线的情况下将其拔下，电源插头和插座分别嵌入在行进器基座和电池组壳体中。

电池组可以在位于袋卸载站附近的平行机架系统中充电。可以将充满电的电池装载到行进器中，使得其可以仅在短暂的中断下继续其工作。

如前所述，特定实施方式可基于输送机的作用使行进器运动。图62是简化视图，示出了输送机6200可将托盘6201停在各个停靠位置6202前面以接收从给定的回转仓6206分配的物品6204。

在特定的实施方式中，行进器的输送机系统可以包括模块化输送机部分和90°转移站的集合。该输送机系统使行进器围绕履行中心运动以完成其任务(例如，接收分配的物品，可能地将托盘装载到回转仓中)。

输送机可以布置成网格和环形。每个部分都能够正向和反向运行。

根据实施方式，每个输送机部分是与驱动O形圈链接在一起的一组独立控制的辊。每个输送机部分中的一个辊销具有集成电机，该电机具有伺服控制器，该伺服控制器允许在输送维度上(例如，跨越位于回转仓前部的分配站)精确定位该部分上的行进器。

沿着该维度的位置控制，与托盘升降器的分配臂在垂直维度上的位置控制相结合，允许将物品分配到袋中的精确位置。

当行进器由相邻输送机部分的辊支撑时，控制软件可以指示两个输送机协调配合运动，直到行进器完全由下游部分控制。此时，该部分可以移动行进器而不影响其他行进器的位置。

这种独立的控制可以便于在每个分配站精确地分配物品。可以将光电传感器集成到每个输送机部分中，以在行进器移动到该部分时触发其参考位置。

行进器组件在设计和操作上的不同变化可用于增强系统操作。例如，在某些实施方式中，行进器可以包括其自身的驱动系统(例如，轮子、轨道、导轨、其他驱动系统)和/或传感器(例如，相机、线跟踪光学传感器)，其允许在整个履行中心自主或半自主移动。

某些实施方式可以以附加的重复的袋锁定机构为特征。这可以允许每个行进器一次携带多个袋子。

显然的是，在围绕履行中心的各种行程期间，单个行进器可以履行单个订单、多个订单或部分单独订单。这可以提高效率。

某些实施方式的特征可以在于在行进器上附加托盘携带附件。这将允许行进器将托盘带到每个回转仓以便装载。这种托盘装载和物品分配与共用可移动结构(行进器)的集成将导致操作大大简化。

一些实施方式可以以附加的高速致动器为特征，该高速致动器能够使装载平台高速向下移动。这种与掉落物品的向下抛射速度的近似匹配可理想地减小物品和负载平台上的冲击力。

现在提供关于根据特定实施方式的托盘的设计和操作的一些具体细节。可以利用确保高强度的注射成型方法来制造托盘。

根据某些实施方式，整个托盘可以制成单个、整体的注塑件。图63A示出了被配置为容纳圆形物品的托盘的端视图。

在此，所存储物品的最大外径(OD)与间距匹配。最小的OD由没有倾斜经过托盘的中心梁上的隆起的圆形横截面的中心确定。

中心梁的强度取决于高度。这降低了回转仓中的包装密度。基座可以用肋加宽以便抵抗侧向载荷。

图63B示出了被配置为容纳长方体物品的托盘的端视图。箱子也可以固定到相同的行或圆上。随着所存储物品的物品增加，物品开始停放侧壁的边缘上。这用于在将较小的箱子保持在带下方的同时分散负载。分配站的输送机带根据托盘类型和物品类型(例如，圆形与长方体)而通过相同的位置上升。带被设计成确保与给定托盘类型的最小允许装箱物品接触。

图64示出了根据实施方式的托盘的顶视图。隆起阻止物品越过带的曲线。模制有孔，用于引导到回转仓和分配站。交叉腹板用于增加附加支撑和抗扭强度。外梁中的腹板与内梁壁对齐以便减少壁变形。

依赖于单个、整体的托盘设计会增加制造成本。此外，所得到的托盘特征的固定大小(例如，行数、行宽、分离器的数量和形状)会限制灵活性并降低效率。

因此，替代实施方式可以以这样一种设计为特征，该设计允许由多个注射成型零件组装不同托盘类型。图65A示出了可以由多个零件组装的一种托盘类型的透视图，图65B示出了可以由多个零件组装的另一种托盘类型的透视图。

图66A-图66B的放大的托盘视图，示出了2种类型的支撑梁。一种类型在两侧均有配合物。中心梁夹入支撑梁。有4种类型的中心梁，其中中心分离梁是一种类型。

图67A-图67B是示出由多个模具形成的托盘特征的放大视图。具体地，图67A的视图示出了装配在侧梁上方的支撑梁。销子特征防止零件在底部转动。图67B的视图示出了销，该销刺穿4个卡舌，令它们向后弯曲并垂直地锁定销。

在一些实施方式中，具有各种不同特征的托盘可以按需组装。可以设计装置来完成此托盘组装过程。

具体地，根据实施方式的物品处理系统可以利用固定数量(例如，10个)的托盘类型。每个托盘类型可以容纳一定大小的物品。

单独的托盘可以包括多个长、窄、注塑件形式的零件，这些零件夹在一起以形成托盘。

在物品检查之后，托盘装载站需要接收适当的托盘类型以装载检查的物品。

机器可以访问根据类型分类存储的单独零件，而不是存储每种类型的托盘堆。然后，根据需要，机器可以组装一定大小的托盘。

显然的是，未组装的零件具有比组装的托盘更高的存储密度。因此，按需托盘组装件可以节省履行设施内的宝贵空间。

根据实施方式，机器还可以以不同于有限数量的标准类型的配置在运行时组装托盘。这可以通过构建具有不同间隔的行(如托盘装载站所要求的)来完成。

从回转仓上移除的空托盘可返回到机器。在那里，空托盘被自动地分解成单独的零件以便有效存储。

以按需托盘组装件为特征的这些方法可以提供一个或多个益处。如上所述，这些方法可以节省线路上的空间。

而且，按需托盘组装件可以允许更多种类的托盘类型，并且如果可以将机器放置得更近，则可以减少托盘为到达托盘装载站而必须经过的距离(可能会减少时间)。

按需托盘组装件可能会减少所需托盘零件部件的总数。这是因为托盘可以根据需要重新构造，而不是浪费未被利用的托盘类型上的托盘库存空间。

现在回到通用系统操作的讨论，在一些情况下，可能希望分配不位于托盘行的末端(例如，存储在托盘的中间)的物品。因此，某些实施方式可以利用用于分配目的龙门架机器人，如图68的简化视图中所示。

例如，当SKU中的每个物品都有不同的值时，可能需要从托盘的中心分配。因此，在产品是牛排的情况下，可以有40张牛排的不同切块的图像可用于显示给客户以供选择。通过允许龙门架进入托盘的中心部分，所有牛排切块均可用于分配。

可能有利于使用龙门架机器人的另一种可能情况是物品不能进行输送机分配的情况。例如，这可能是由于物品的大小、形状和重量所致。在这样的情况下，龙门架机器人可能是可行的替代。

而且，当物品小而薄时(例如，肉汁包或牛肉干袋)，将它们垂直堆积在一个托盘中然后从每个盘中拾取顶部物品将是有利的。这增加了密度。

最后，当物品很少被购买时，使用龙门架机器人分配可能是有用的。在这样的情况下，携带一整行SKU是低效的。使用龙门架机器人从托盘的中心拾取允许将多个SKU放置在一行中，并且根据需要将它们拾取出来。

更显然的是，可以将龙门架机器人与输送机结合使用。具体地，固定在输送机带末端的龙门架可以抓住物品并将其放下到袋子中。这可以减小对物品的损坏。

根据实施方式的物品处理系统可以不限于单个物理位置。可以从彼此相对接近(例如，在单个大都市区内的不同社区中)的多个较小站点分配和递送物品。

在这样的条件下，库存管理解决方案可以以一个中央仓库(中心)和许多附属仓库(轮辐)为特征。这种方法可以通过在中心处进行托盘包装，并将托盘运输到每个轮辐来实施。携带托架可被设计成允许分配车辆快速且容易地执行装载、运输和卸载。

总之，图69提供了根据实施方式的过程控制的简化流程图。该流程图示出了中央处理和控制系统之间的交互，其中前端是订单完成的各个阶段，后端是库存管理。

根据各种实施方式的系统可以包括一个或多个特征，以增强所处理物品的自动分配和递送。例如，为了更换托盘千斤顶，可以使用自动托盘千斤顶从递送散装货物的卡车上卸下物品，以便进料、检查、分拣和装载到回转仓中。而且，可以依靠能够提升和降低货盘并插入到搁架中的机器人系统来将货盘提升到搁架上。此外，一旦货盘准备好进行检查，自动化设备就可从货盘移动箱子，并且将箱子内容物移动到输送机上。

此外，特定实施方式可以如下自动化订单打包。当装满的行进器到达时，设备将袋子从行进器中提出来并将其移动到装运区域。另一件设备可以将新的袋子放到行进器中。

可部署机器人手推车以将袋子从工厂运输到停车场。机器人手推车将袋子放置到运输模式中以便递送。

当然可以有多种递送方式。交通工具可以由人手动驱动，或者自驱动。替代方案可以包括自行车、手推车、无人机或卡车加无人机递送。

显然的是，各种实施方式可以通过允许选定物品的灵活性和选择来增强客户的体验。客户可以利用搜索栏在网站上搜索物品。

在这种方法下，用户输入产品名称，并作为响应显示选项列表。客户选择一个选项，该选项被添加到客户的购物车中。虽然搜索栏方法对于单独的物品是快速的，但是对于包括多个物品的购物车而言可能是费力的。而且，搜索栏方法要求客户提前知道所需的物品。

与搜索栏方法相比，基于过道的方法涉及客户寻求特定产品物品以遍历复杂的层级。因此，寻求购买红洋葱的客户可能需要：

-点击水果和蔬菜

-点击蔬菜，然后

-滚动以找到红洋葱。

如果客户提前知道所需要的，则这种基于过道的方法比搜索花费更长的时间。但是，过道方法使客户能够浏览不同的选项，并获得其他产品的灵感。然而，由于在每个过道中滚动通过许多可能的可用选项，基于过道的选择可能是乏味的。

因此，特定实施方式可以允许客户基于类别搜索物品。这种方法可以特意地将客户引导到他们想要购买的特定物品。

在基于类别的方法下，客户浏览物品类别，允许以更有用的方式进行可视化。类别将从一般开始，然后缩小范围以变得更加具体。

例如，图70示出了组织成树状层次结构的食品类别的简化视图。一旦客户选择了“比萨饼”类别，网站就会提供各种物品以供选择。

一种可能是显示供客户选择的标准比萨饼选项(例如，比萨饼皮、酱汁、奶酪)。(例如)喜欢吃肉的人会加香肠和萨拉米。这种基于类别的搜索可以描述制作比萨的原料。因此，这种方法显示不同类型的比萨面团(冷冻、冷藏、不同品牌)、调味料(瓶装、罐装、品牌)、不同蔬菜等。

然后，用户可以选择或取消选择一个或多个建议物品，删除或更改品牌。最后，用户可以将按类别选择的所有物品添加到购物车中，然后转向不同的类别。

久而久之，系统的引擎可以获悉特定用户/用户组的偏好，并在下次选择披萨类别时建议适当的选项。

实施方式可以基于机器学习向客户建议想法。实施方式可以建议购买大量库存的特定物品。

通过用户基于类别的搜索，消费者的体验变得更加快速和直观。例如，在购买食品杂货时，客户传统上按照膳食和类别的物品组来思考，例如：

“我们今晚需要三份晚餐，我这周需要早餐和午餐，我想在周三做巧克力蛋糕给Sue带去学校。”

在此，用户可以进入每个类别，并在几个操作步骤(例如，点击)中选择他们的晚餐。类似地，客户可以选择蛋糕的配方并一次获得所有原料，或者如果他们有配方，他们可以从一个基本列表中点击每种原料。

通过这种方式，客户可以自由地以更直观的方式选择物品，反映他们的想法和物品组。因此，他们不必选择30个单独的物品，而只选择7个：

·3份晚餐

·2个午餐选项

·1个早餐选项

·1个蛋糕选项。

基于类别的选择可以提高购买速度，使客户更快地通过网站。目前，装满虚拟购物车大约需要60分钟，这与实际去杂货店的时间相当(甚至更长)。改善结帐时间可有助于确保稳定的在线客户基础。

基于类别的物品购物还可以增强卖方的灵活性。杂货店可能会试图通过将物品放在物理上靠近来利用物品之间的关系(例如，调味汁放在薯条旁边，腌泡汁放在肉柜台旁)。但是，这是通过粗糙、机会主义的方式完成的，并受到可用物理空间的限制(将比萨酱、蔬菜、意大利辣香肠和披萨面团都放置在同一过道中是不可行的)。

相比之下，网站提供了几乎不受限制的多种方式来对相关物品进行分组，以便于共同购买。基于类别的选择利用了基于网络的购物的固有优势，以增强用户的体验。

如以上详细所述的，用于处理物品的系统和方法的实施方式可以特别适于结合包括处理器和计算机可读存储介质的主机计算机来实现。这样的处理器和计算机可读存储介质可以嵌入装置中，和/或可以通过外部输入/输出设备控制或监视。

图71是根据实施方式的用于处理信息的计算设备的简化图。该图仅是示例，其不应限制本文的权利要求的范围。本领域普通技术人员将想到许多其他变化、修改和替代。

根据本发明的实施方式可以在诸如浏览器等单个应用程序中实现，或者可以在诸如工作站、个人计算机、移动设备或客户端服务器关系中的远程终端等分布式计算环境中作为多个程序实现。

图71示出了计算机系统7110，包括显示设备7120、显示屏7130、机柜7140、键盘7150和鼠标7170。鼠标7170和键盘7150是代表性的“用户输入设备”。鼠标7170包括用于在图形用户界面设备上选择按键的按键7180。用户输入设备的其他示例是触摸屏、光笔、轨迹球、麦克风等等。

图71仅代表用于实现各种实施方式的一种类型的系统。对于本领域的普通技术人员来说，显然许多系统类型和配置都适合与物品处理结合使用。

根据一个示例，计算机系统7110包括基于Pentium^TM级的计算机，其运行微软公司的Windows^TMXP^TM或Windows 7^TM操作系统。然而，在不脱离本发明范围的情况下，本领域普通技术人员可以容易地将该装置适配于其他操作系统和架构。

如上所述，鼠标7170可以具有一个或多个按键，例如按键7180。机柜7140容纳常见的计算机组件，诸如磁盘驱动器、处理器、存储设备等。存储设备包括但不限于磁盘驱动器、磁带、固态存储器、磁泡存储器等。机柜7140可以包括附加的硬件，诸如用于将计算机系统7110连接到外部设备、外部存储器、其他计算机或附加的外围设备的输入/输出(I/O)接口卡，下面将进一步描述。

图71A是图71的计算机系统的基础子系统的图示。该图仅为说明，并且不应限制本文的权利要求的范围。本领域普通技术人员将想到其他变化、修改和替代。

在某些实施方式中，子系统经由系统总线7175互连。示出了诸如打印机7174、键盘7178、固定硬盘7179、耦合至显示适配器7182的监视器7176等的附加子系统。耦合至I/O控制器7171的外围设备和输入/输出(I/O)设备可以通过本领域已知的许多方法(诸如串行端口7177)连接到计算机系统。例如，串行端口7177可用于将计算机系统连接到调制解调器7181(调制解调器7181转而连接到诸如因特网等广域网)、鼠标输入设备或扫描仪。经由系统总线的互连允许中央处理器7173与每个子系统通信，并控制来自系统存储器7172或固定硬盘7179的指令的执行，以及控制子系统之间的信息交换。本领域的普通技术人员可以容易地实现子系统和互连的其他布置。系统存储器和固定硬盘是用于存储计算机程序的有形介质的示例，有形介质的其他类型包括软盘、可移动硬盘、诸如CD-ROM和条形码等光学存储介质、以及诸如闪存、只读存储器和电池支持的存储器等半导体存储器。

如前所述，根据实施方式的物品处理系统不限于输送机型系统。替代实施方式可以包括行进器的驱动系统，行进器负责接收从回转仓分配的物品，并且甚至还负责移动其上放置有物品的托盘，以便装载到回转仓中。

图72A-图72B示出了以驱动系统为特征的不同行进器实施方式的视图。这样的行进器可以以驱动系统(例如，轨道(图72A)、轮子(图72B)、其他驱动系统)与传感器(例如，相机、线跟踪光学传感器)的集成为特征，以便允许行进器围绕履行中心移动其自身。

此外，行进器的某些实施方式可以以附加到单个驱动单元(例如，轨道(图73A)、轮子(图73B))的多个袋子为特征。这样的实施方式可以以重复的锁定机构为特征，使得每个行进器可以一次携带多个袋子。通过这种方式，在围绕履行中心的行程期间，单个行进器可以履行更多的单个订单或部分零散订单，以提高效率。

更显然的是，行进器可以配备有托盘携带能力。附加这样的托盘携带附件可以允许行进器将托盘带到每个回转仓。图74A-图74B分别示出了携带托盘的履带式和轮式行进器的实施方式。

显然的是，行进器不需要被装备成携带用于接收所分配物品的袋子。根据一些实施方式，行进器可以被设计成仅携带托盘。图75A-图75C分别示出了这种(轮式)托盘行进器机器人的前视图、前透视图和侧透视图。

在某些实现下，履行中心的地板上可能有两种机器人类型。一种机器人类型将客户的袋子携带在回转仓之间，一边走一边把分配的物品装入。另一种类型的机器人携带多个(例如，约5-15个装满的托盘)，一边走一边将其装载到回转仓中。可以对机器人进行环境控制，以确保维护条件链。

条款1D。一种设备包含：

在第一组环境条件下存储第一产品的第一回转仓，该第一产品对应于第一库存单位(SKU)；

第二回转仓，在不同于第一组环境条件的第二组环境条件下存储第二产品，第二产品对应于与第一SKU不同的第二SKU；以及包装，其放置在可移动的行进器上，

靠近第一回转仓的第一站，接收以第一方向分配到包装中的第一产品，然后

靠近第二回转仓的第二站，接收以第一方向分配到包装中的第二产品，然后

靠近车辆的运输站，用于接收包装。

条款2D。根据条款1D中的设备，进一步包含：第一托盘，其被配置为在第一回转仓中支撑第一产品和第三产品，第三产品对应于与第一SKU和第二SKU不同的第三SKU。

条款3D。根据条款2D中的设备，其中：

第一托盘被配置为在第一行中支撑第一产品；以及

该设备进一步包含第二托盘，该第二托盘可在第一回转仓内沿靠近第一分配站的第二方向移动。

条款4D。根据条款3D中的设备，其中第一方向与第二方向基本正交。

条款5D。根据条款4D中的设备，其中第一方向是水平的。

条款6D。根据条款5D中的设备，其中第二方向是垂直的。

条款7D。根据条款2D中的设备，其中将第一物品从位于第一回转仓内的第一托盘分配到包装中。

条款8D。根据条款2D中的设备，其中将第一物品从移动到第一回转仓之外的第一托盘分配到包装中。

条款9D。根据条款2D中的设备，其中第一托盘限定了开口，该开口接收可移动构件，以接触第一产品。

条款10D。根据条款9D中的设备，其中可移动构件包含被配置为在第一方向上移动的带。

条款11D。根据条款10D中的设备，其中：

第一方向是水平的；以及

第一托盘被配置为垂直移动，以使带在开口内突出并接触第一产品。

条款12D。根据条款10D中的设备，其中：

第一方向是水平的；以及

带被配置为垂直移动，以在开口内突出并接触第一产品。

条款13D。根据条款2D中的设备，其中：

第一方向是水平的；以及

第一托盘被配置为使第一产品沿垂直方向从托盘端部落入包装中。

条款14D。根据条款13D中的设备，进一步包含柔性构件，该柔性构件被配置为缓冲落入包装中的第一产品。

条款15D。根据条款14D中的设备，其中衬垫被布置在包装内。

条款16D。根据条款2D中的设备，其中托盘包含基于第一产品的尺寸组装的多个注射成型部件。

条款17D。根据条款1D中的设备，其中行进器包括重量传感器。

条款18D。根据条款1D中的设备，其中：

第一组环境条件包含第一条件，选自：

第一温度，

第一湿度，

第一光照水平，

第一气体环境，

第一霉菌孢子水平，或

第一乙烯水平；以及

第二组环境条件包含不同于第一条件的第二条件，并选自：

第二温度，

第二湿度，

第二光照水平，

第二气体环境，

第二霉菌孢子水平，或

第二乙烯水平。

条款19D。根据条款18D中的设备，其中第二回转仓被配置为从回转仓接收，支撑第一产品的第一托盘。

条款20D。根据条款18D中的设备，其中：

第一组环境条件被配置为延长第一产品的货架期；以及

第二组环境条件被配置为加速第一产品的成熟。

条款1E。一种设备，包含：

在第一组环境条件下存储的第一回转仓，第一产品支撑在第一托盘上；

在不同于第一组环境条件的第二组环境条件下存储的第二回转仓，第二产品支撑在第二托盘上；以及

一种与第一回转仓和第二回转仓通信以记录数据的非暂时性计算机可读存储介质，包含，

第一产品的第一标识符，

第一产品的第一位置，

第二产品的第二标识符，以及

第二产品的第二位置。

条款2E。根据条款1E中的设备，其中第一位置包含：

第一回转仓的第三标识符；

第一托盘的第四标识符；以及

第一托盘内第一产品的位置的第五标识符。

条款3E。根据条款1E中的设备，其中数据进一步包含第一产品的状态信息。

条款4E。根据条款3E中的设备，其中状态信息包含：

第一产品的重量；

第一产品的视觉检查结果；

第一产品的非视觉检查结果；

第一产品的图像；

第一产品的收获日期；

第一产品的运输日期；

第一产品的收货日期；

第一产品的有效期；

第一产品的质量；

第一产品的名称；

第一产品的品牌；

第一产品的供应商；

第一产品的环境存储条件的历史；

第一产品的水分含量；

第一产品的品种；

第一产品的库存单位(SKU)；

第一产品的监管分类；

包括第一产品的食谱；

动态定价数据；或

反馈数据。

条款5E。根据条款3E中的设备，进一步包含引擎，其被配置为：

接收指定特定SKU的第一输入；

使特定SKU与第一产品匹配；以及

向客户提供有关第一产品的状态信息的至少一部分。

条款6E。根据条款5E中的设备，其中状态信息的部分包含第一产品的图像。

条款7E。根据条款5E中的设备，其中状态信息的部分包含第一产品的质量。

条款8E。根据条款5E中的设备，其中引擎进一步被配置为：接收选择第一产品的第二输入；以及

指示第一回转仓将第一产品分配到包装中。

条款9E。根据条款8E中的设备，其中引擎进一步被配置为：接收选择第二产品的第三输入；以及

指示第二回转仓将第二产品分配到包装中。

条款10E。根据条款9E中的设备，其中引擎被配置为基于第一回转仓、第二回转仓和运输站之间的路径，指示第二回转仓在第一产品之前将第二产品分配到包装中。

条款11E。根据条款9E中的设备，其中引擎被配置为基于包含相对于第二产品的第一产品的重量、大小或易碎性的考虑，指示第二回转仓在第一产品之前将第二产品分配到包装中。

条款12E。根据条款8E中的设备，其中包装包含袋子。

条款13E。根据条款8E中的设备，其中包装被布置在可在第一回转仓和第二回转仓之间移动的行进器上。

条款14E。根据条款13E中的设备，其中行进器被配置为在输送机上移动。

条款15E。根据条款13E中的设备，其中行进器被配置为在轨道上移动。

条款16E。根据条款13E中的设备，其中行进器被配置为携带第一托盘。

条款17E。根据条款13E中的设备，其中行进器包含轮子。

条款18E。根据条款17E中的设备，其中行进器能够半自主运动。

条款19E。根据条款8E中的设备，其中引擎进一步被配置为在分配到包装中之前指示第一产品的检查。

条款20E。根据条款1E中的设备，其中第一托盘包含基于第一产品的尺寸组装的多个注射成型部件。

条款1F。一种方法，包含：

接收第一产品；

对第一产品进行第一检查；

引擎根据第一检查确定第一产品的质量；

引擎在非暂时性计算机可读存储介质中记录与第一产品的标识符有关的质量；

基于质量，在第一组环境条件下将第一产品分类到存储在第一回转仓中的第一托盘中；

引擎在非暂时性计算机可读存储介质中记录与标识符和质量有关的第一物品的位置；以及

响应于第一输入，引擎提供第一物品以供客户选择，包括质量的显示。

条款2F。根据条款1F中的方法，其中质量包含第一产品的图像。

条款3F。根据条款1F中的方法，其中质量是由第一产品的物理外观确定。

条款4F。根据条款1F中的方法，其中质量是由第一产品的味道确定。

条款5F。根据条款1F中的方法，其中质量是由第一产品的成熟度确定。

条款6F。根据条款1F中的方法，其中质量是由第一产品的营养价值确定。

条款7F。根据条款1F中的方法，其中质量是由第一产品的物理组成确定。

条款8F。根据条款1F中的方法，其中质量是由第一产品的使用寿命确定。

条款9F。根据条款8F中的方法，其中引擎进一步被配置为利用模型来预测寿命。

条款10F。根据条款9F中的方法，其中模型考虑第一组环境条件中的一个或多个条件。

条款11F。根据条款1F中的方法，其中第一检查包含光学检查。

条款12F。根据条款1F中的方法，其中第一检查包含光谱学。

条款13F。根据条款1F中的方法，进一步包含：

引擎根据质量确定第一产品的价格；以及

引擎显示价格和质量。

条款14F。根据条款1F中的方法，其中第一输入包含第一产品的库存单位(SKU)。

条款15F。根据条款1F中的方法，进一步包含：

基于质量，引擎指示在不同于第一组环境条件的第二组环境条件下将第一产品转移至第二回转仓。

条款16F。根据条款15F中的方法，其中：

第一组环境条件被配置为延长第一产品的货架期；以及

第二组环境条件被配置为加速第一产品的成熟。

条款17F。根据条款1F中的方法，进一步包含：

响应于包含客户选择的第二输入，引擎指示将第一产品分配到包装中。

条款18F。根据条款17F中的方法，进一步包含：

引擎指示行进器和包装物移动到运输站。

条款19F。根据条款17F中的方法，进一步包含：

引擎指示行进器的运动，以在不同于第一环境条件的第二环境条件下接收从第二回转仓分配的第二产品。

条款20F。根据条款1F中的方法，进一步包含：

基于第一产品的尺寸，引擎指示由多个注射成型部件组装第一托盘。

条款1G。一种方法，包含：

引擎引用数据库中的数据以显示多个相关产品，该数据包含产品标识符和产品质量；

引擎从客户接收有关产品类别的单一选择；

响应于单一选择，引擎指示系统分配与该类别匹配的相关产品的子集。

条款2G。根据条款1G中的方法，其中多个相关产品包含食谱的成分。

条款3G。根据条款2G中的方法，其中类别包含餐食类型。

条款4G。根据条款3G中的方法，其中餐食类型包含早餐、午餐、晚餐或甜点。

条款5G。根据条款1G中的方法，进一步包含：

引擎指示系统基于第二输入从整个相关产品集中移除某些产品来进一步分配子集。

条款6G。根据条款1G中的方法，进一步包含：

引擎接收指定替代产品的第二输入；以及

引擎指示系统分配替代产品来代替子集的产品之一。

条款7G。根据条款1G中的方法，其中多个相关产品是基于存储在数据库中的客户的购买历史。

条款8G。根据条款1G中的方法，其中多个相关产品是基于存储在数据库中的客户的偏好。

条款9G。根据条款1G中的方法，其中多个相关产品是基于存储在数据库中的客户预算。

条款10G。根据条款1G中的方法，其中多个相关产品是基于存储在数据库中的客户的现有库存。

条款11G。根据条款1G中的方法，进一步包含：

基于根据初始检查分配的质量对多个相关产品进行分类；以及基于分类将多个相关产品装载到相应的托盘中。

条款12G。根据条款11G中的方法，进一步包含：

引擎指示基于多个相关产品的尺寸由注射成型部件组装多个托盘。

条款13G。根据条款11G中的方法，其中初始检查包含光学检查。

条款14G。根据条款13G中的方法，其中光学检查包含视觉检查。

条款15G。根据条款11G中的方法，其中初始检查包含光谱学。

条款16G。根据条款11G中的方法，进一步包含：

引擎基于检查指示在受控环境条件下各个托盘的存储。

条款17G。根据条款11G中的方法，进一步包含：

引擎在分配多种相关产品之前指示进行后续检查。

条款18G。根据条款17G中的方法，其中后续检查与初始检查的类型相同。

条款19G。根据条款17G中的方法，其中后续检查是初始检查以外的类型。

条款20G。根据条款20G中的方法，其中初始检查包含光学检查。

条款1H。一种设备，包含：

在不同环境条件下，存储在多个回转仓中的托盘上的多个独特的单个产品物品；

非暂时性计算机可读存储介质，其被配置为至少记录每个独特的单个产品物品的位置和状态；

图形用户界面(GUI)，其被配置为在第一独特的单个产品物品和第二独特的单个产品物品之间提供客户选择；以及

与GUI和非暂时性计算机可读存储介质通信的引擎，该引擎被配置为响应于客户选择指示将第一独特的单个产品物品从第一回转仓分配到包装中。

条款2H。根据条款1H中的设备，其中第一独特的单个产品物品和第二独特的单个产品物品基于属性而彼此不同。

条款3H。根据条款2H中的设备，其中属性被存储在与位置和状态相关联的非暂时性计算机可读存储介质中。

条款4H。根据条款2H中的设备，其中属性基于在分配之前进行的第一检查。

条款5H。根据条款4H中的设备，其中在将第一独特的单个产品物品装载到第一回转仓中之前进行第一检查。

条款6H。根据条款5H中的设备，其中第一检查通过在将第一产品放置在托盘上进行。

条款7H。根据条款5H中的设备，其中在将第一产品放置在托盘上之前进行第一检查。

条款8H。根据条款7H中的设备，进一步包含被配置为在接收到来自引擎的指令后由多个注塑件组装托盘的设备。

条款9H。根据条款4H中的设备，其中第一检查包含旋转第一独特的产品物品以获得多个视图。

条款10H。根据条款9H中的设备，进一步包含输送机，该输送机被配置为在第一检查期间处理第一独特的单个产品物品。

条款11H。根据条款10H中的设备，其中旋转与沿传送机的行进方向正交。

条款12H。根据条款10H中的设备，其中输送机包含枢转带式输送机。

条款13H。根据条款10H中的设备，其中输送机包含星轮。

条款14H。根据条款10H中的设备，其中输送机包含辊。

条款15H。根据条款14H中的设备，其中输送机包含旋转器和辊式输送机。

条款16H。根据条款10H中的设备，其中输送机包含弹出式输送机。

条款17H。根据条款4H中的设备，进一步包含进行旋转的龙门架。

条款18H。根据条款4H中的设备，进一步包含相机，以进行第一检查。

条款19H。根据条款2H中的设备，其中属性进一步基于在分配期间进行的第二检查。

条款20H。根据条款2H中的设备，其中属性包含当前质量、计划的未来质量，或成熟度。

条款1I。一种设备，包含：

在不同的环境条件下，存储在多个回转仓内的多个独特的单个产品物品；

非暂时性计算机可读存储介质记录，

多个独特的单个产品物品中每个的检查结果，以及

多个独特的单个产品物品中的每个的位置；

与多个回转仓以及与非暂时性计算机可读存储介质通信的处理引擎；以及

多个站，其分别与多个回转仓相关联并且其被配置为在从处理引擎接收到指令时将独特的产品物品分配到包装中。

条款2I。根据条款1I中的设备，其中非暂时性计算机可读存储介质进一步记录与检查结果和位置有关的库存单位(SKU)。

条款3I。根据条款1I中的设备，其中非暂时性计算机可读存储介质进一步记录与位置有关的产品物品质量，并且由处理引擎从检查结果生成的产品物品质量。

条款3I。根据条款1I中的设备，其中检查结果包含图像。

条款4I。根据条款3I中的设备，其中图像包含可见波长。

条款5I。根据条款3I中的设备，其中图像包含可见波长以外的波长。

条款6I。根据条款1I中的设备，其中检查结果包含光谱仪。

条款7I。根据条款1I中的设备，其中检查结果包含化学传感。

条款8I。根据条款7I中的设备，其中化学传感检测变质。

条款9I。根据条款7I中的设备，其中化学传感检测霉菌孢子。

条款10I。根据条款1I中的设备，其中基于检查结果将多个独特的单个产品物品分类到多个回转仓中。

条款11I。根据条款1I中的设备，进一步包含被配置为在检查期间处理多个独特的单个产品物品以放置在托盘上的机构。

条款12I。根据条款11I中的设备，其中检查包含旋转独特的产品物品以获得多个视图。

条款13I。根据条款12I中的设备，其中机构包含输送机。

条款14I。根据条款13I中的设备，其中旋转与沿输送机的行进方向正交。

条款15I。根据条款13I中的设备，其中输送机包含枢转带式输送机。

条款16I。根据条款13I中的设备，其中输送机包含星轮。

条款17I。根据条款13I中的设备，其中输送机包含辊。

条款18I。根据条款13I中的设备，其中输送机包含旋转器和辊式输送机。

条款19I。根据条款13I中的设备，其中输送机包含弹出式输送机。

条款20I。根据条款12I中的设备，其中机构进一步包含进行旋转的龙门架。

图76提供了简化框图，示出了根据实施方式的系统的概述。具体地，系统7600包含平台7602，该平台7602包括处理引擎7604和与客户7608通信的图形用户界面7606。

平台通过通信网络7611与设施7610通信。特别地，引擎被配置为提供指令7612，以使设施以散装形式摄取7614多个产品物品，对这些散装物品进行检查7616(例如，利用相机7617)，并基于检查对这些散装物品进行分类7618。

进一步在检查的基础上，平台进一步被配置为指示设备7620从单独的零件7624(例如，注塑件)组装托盘7622。然后，托盘接收分类的产品物品，然后将其装载7626到回转仓7628中。如上所述，那些回转仓被保持在特定的一组(多组)环境条件下。

平台进一步与上面存储有数据的非暂时性计算机可读存储介质7630通信。例如，数据库7632可以包含关于系统和存储在其中的产品的各个方面的数据。

平台可以引用数据库中存储的数据以履行7633客户订单。特别地，客户可以向平台发出指定特定物品类型7642(例如，特定苹果品种，如金冠苹果)的请求7640。平台可以接收请求，并根据存储SKU信息的表引用该物品。

然后，引用数据库中的数据，平台可以返回以在GUI中向客户显示关于与请求匹配的多个独特的单个产品物品7644、7646和7648的数据。数据可以包含关于那些单个产品物品的特定信息7650，包括但不限于图像、寿命等。

然后，GUI被配置为接收特定产品物品之一的用户选择7652。作为响应，引擎被配置为指示设施的分配站7653将来自托盘和回转仓的独特的单个产品物品分配到在可移动行进器7656支撑的包装7654中。

尽管图76中所示的特定实施方式描述了产品物品从分配的回转仓直接传送到运输站进行递送的路线，但这不是必需的。替代实施方式可以采用中间载体穿梭结构。在那里，物品被分配到中间载体穿梭，这又被带到不同的位置，以将产品物品整合到包装中。

在一些实施方式中，应注意，处理引擎可以与设施通信，将产品物品从一个存储回转仓转移7657到另一存储回转仓的指令。这种转移指令可以基于诸如产品物品的预期成熟度，特定回转仓的存储容量以及产品物品的预期未来订单(例如，可以通过机器学习预测)的考虑。这种转移可以使用行进器(如图所示)或使用不同系统组件完成。

根据某些实施方式，产品分配和/或转移可以伴随检查7680(例如，如由相机7682进行)。这种分配/转移检查可以与构成初始分类基础的原始检查相同或不同。

最后，一旦所有的客户物品都收集在包装中，则将引擎配置为指示行进器沿路径7658到达运输站7660。在那里，提供包装以将7662递送给客户。

根据某些实施方式，该递送可以包含客户接收通过运载器(例如，无人机、卡车、汽车、自行车)运送的包装中的产品物品。然而，根据替代实施方式，递送不能以自动投递为特征，而是由人类客户取货。这种手动递送选项可以利用视觉提示，如指示灯或屏幕卡通。

注意，图1的非暂时性计算机可读存储介质进一步包含知识库7634。如前所述，引擎在执行机器学习过程7690时可以引用该知识库的数据。那些学习到的特征可以用来提高系统操作的效率以及与系统交互的客户体验的质量。

例如，根据一些实施方式，客户可以能够提供关于特定物品的反馈。该反馈可以用于更好地预测偏好和其他质量属性。

此外，关于物品可用性的信息可以与预期需求和预期库存补充相结合，可以用来激励特定的消费趋势。除其他技术外，这可以通过在web浏览器中的放置、相对价格、促销和包括这些物品或其他内容的食谱建议来实现。

图77A-图77C示出了用于检查站的设计7700的一个实施方式的前视图、俯视图和透视图。在这里，产品物品7702进入左侧，沿输送机7703移动到中心。

物品被辊抬起，辊旋转并且相机从上方拍照。图77D示出了抬起辊7704的透视图。

物品被放回输送机上，并且物品随着其分类前进。图77E示出了降低辊的透视图。

图78A示出了替代的载体设计的透视图。根据该实施方式，载体7800以塑料壁7802为特征，以在空间中容纳托盘凸缘。

为了定位托盘，在载体和托盘中添加了即插即用特征。具体地，当托盘被插入时，它移动经过四个卡环7804(在托盘的每一侧各有两个)，这在图78B的壁边缘视图和图78C的放大视图中示出。这些卡环在安装过程中向后弯曲，然后一旦安装将托盘锁定到位。这可以使托盘在载体中居中，并防止其在回转仓旋转时滑出或移位。

所示载体实施方式可以通过避免消耗空间来提供好处，否则需要将叉装入载体中，以移除托盘。现在，如果没有占用的空间，卡舌可以更小。

此外，由于不需要将分配工具装入载体中，因此可以为托盘设计更多数量的狭槽。在该特定实施方式中，已添加了2倍数量的狭槽。当将托盘插入载体时，这可提供灵活性，以实现最大密度。

根据一些实施方式，回转仓的内部可以衬有泡沫板。这些泡沫板通过钩形支架附接至墙壁，如图79A-图79B的透视图和侧视图所示。

在这里，钩形支架7900具有沉入泡沫板中的齿7902。支架也可以被粘附或不粘附。此外，支架可以覆盖有与泡沫所覆盖的一些相同涂层。支架可以插入或可以不插入泡沫的袋中。

回转仓的框架可以具有支架可以匹配的突出的螺栓7904。因此，为了安装面板，泡沫被抬起，以便螺栓穿过大孔。然后将面板降低，当两个或更多个支架滑入钥匙孔形状时，将其固定在螺栓上。

图80A-图80B示出了分配方法的实施方式的各种视图。该实施方式8000以钩8002为特征，该钩8002从载体的前面与托盘8004接合。

这种方法可以提供某些好处。例如，它避免了由于载体向前倾斜而引起的公差考虑。每个载体相对于彼此的位置将存在公差。

通过这种设计，钩适合大面积，并且本身具有很大的公差。现在，该位置可以偏离>5mm，并且仍然可以正确接合。这提高了工具的耐用性，并且由于需要的精度较低，可以减少分配过程的周期时间。

图81A-图81C分别示出了分配方法8100的实施方式的透视图、侧视图和俯视图。在这里，垂直提升设计被并入到弹出式输送机中。代替花键，电机8102被置于每个弹出式输送机上。这可以节省成本和复杂性，因为步进电机比单个伺服器加上驱动它们所需的所有花键和滑轮便宜。

该实施方式还具有左右带驱动设计8104的特征，其具有固定同步带8106和在其中移动的滑轮8108。再次，这降低了成本和复杂性，将电机置于弹出式输送机上，并使工具更易于管理。

图82示出了说明分配方法的实施方式的侧视图。在这里，将产品物品从分配工具移出到平台或一组输送机上，该输送机内置在行进器平台8200的表面中。行进器随后移动至装运区域，并且订单被合并。

这种方法允许较大的物品被存储和分配。这些物品通常可能不适合放入袋中，但这种设计节省了走过过道并从架子上取下来的人工。

图83示出了分配方法的实施方式的俯视图。在这里，产品物品从分配工具中移出。然而，产品物品落入保护物品的缓冲袋8300中，而不是客户的袋中。行进器可以有多个可以放入物品的桶。然后将这些物品移至运输区域，并与较大的订单合并。

当物品太易碎而不能落至袋中其他较硬的物品上时，可以使用这种方法。例如，桃子掉落在箱子角或冬南瓜的茎上可能会受损。

Claims (10)

1.一种设备，包含：

框架，该框架可平移至回转仓前面的停靠位置；

叉，该叉由所述框架支撑并被配置为在朝向所述回转仓的方向上延伸，以接合容纳物品的托盘；以及

可移动构件，其被配置为：

垂直突出至所述托盘的第一开口中，

在第一点处接触所述物品，以及

在远离所述回转仓的方向上将所述物品从所述托盘分配至包装中。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述可移动构件包含输送机。

3.根据权利要求2所述的设备，其中所述输送机包含：

第一输送机带，其被配置为突出穿过所述第一开口并在第一点处接触所述物品；以及

第二输送机带，其被配置为突出穿过所述托盘中的第二开口并在第二点处接触所述物品。

4.根据权利要求3所述的设备，其中所述第一输送机带和所述第二输送机带是平行的。

5.根据权利要求2所述的设备，进一步包含逆止器，该逆止器被配置为防止物品从与所述停靠位置相对的所述托盘的背侧掉落。

6.根据权利要求1所述的设备，进一步包含负荷单元。

7.根据权利要求1所述的设备，其中所述可移动构件被配置为在突出穿过所述第一开口后在水平方向上向所述停靠位置平移。

8.根据权利要求1所述的设备，进一步包含物品位置传感器。

9.根据权利要求8所述的设备，其中所述物品位置传感器包含光学传感器。

10.根据权利要求9所述的设备，进一步包含光纤。

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