JP3936195B2 - 注射薬収容部材の自動供給装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、注射薬を収容された輸液ボトル等を、梱包箱から取り出して自動供給することのできる注射薬収容部材の自動供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、アンプル等の軽量な注射薬は、例えば、特開平５−２２９６６０号公報、特開平１０−８３４７６号公報、特開平１０−２６５０３７号公報等に開示される自動供給装置により自動供給することが可能となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、輸液ボトルは、静脈点滴に利用され、重量が大きいため、前記自動供給装置によっては自動供給できない。
【０００４】
また、輸液ボトルは、薬剤、特にアンプルやバイアル等の注射薬を予め混入した状態で静脈点滴に利用されることが多いため、アンプル等のみならず、輸液ボトルも自動供給可能な装置が望まれている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記問題点を解決するため、
注射箋データに基づいて、筐体内に搬入した梱包箱内の注射薬収容部材を自動供給する装置において、
前記筐体内に
前記梱包箱に収容される注射薬収容部材を掴み取り可能な掴取り手段と、
該掴取り手段を移動させる移動手段と、
を設け、
前記掴取り手段によって梱包箱から搬出された注射薬収容部材を回収するバケットと、
前記梱包箱を所定位置に位置決めした状態で、予め記憶させた注射薬収容部材の座標データに基づいて、前記移動手段を駆動制御することにより、前記掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取り可能な位置に移動させ、該掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取った後、所望位置に自動搬送させる制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記注射薬収容部材の種類に応じて予め決定された最大搭載条件に基づいて、前記掴取り手段によりバケットに供給する注射薬収容部材が過載となることを防止するようにしたものである。
【０００６】
この構成により、輸液ボトルの仕様や配置変更、製品レイアウトに対して簡単に対処することが可能となる。
【０００７】
前記梱包箱内の注射薬収容部材の取出順序を設定可能な取出順序設定手段を、さらに備え、
前記制御手段は、前記座標データに加えて、前記取出順序設定手段で設定した取出順序に基づいて前記移動手段を駆動制御するのが好ましい。
前記取出順序設定手段は、少なくとも順序欄を備えた操作画面を表示する表示手段で構成するのが好ましい。
【０００８】
前記注射薬収容部材は輸液ボトルであり、
前記掴取り手段は、輸液ボトルのボトルネックを掴み取り可能であり、
前記移動手段は、掴取り手段をＸ，Ｙ及びＺ軸方向に移動させるものであり、
前記制御手段は、前記梱包箱の上面を開口した状態で、収容された各輸液ボトルの座標データに基づいて、前記移動手段を駆動制御することにより、前記掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取り可能な位置に移動させ、該掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取った後、所望位置に自動搬送させるようにすればよい。
【０００９】
この構成により、輸液ボトルであっても確実に１本ずつ自動供給することができ、安価に製作することが可能となる。
【００１０】
前記掴取り手段は、
輸液ボトルのボトルネックを掴み取るアーム爪と、
該アーム爪が収容されることにより、その広がりを防止するアーム支持筒と、
該アーム支持筒内に前記アーム爪を収容した状態に保持可能とする保持機構と、
を備えた構成とすればよい。
【００１１】
前記座標データテーブルに記憶する、梱包箱内の各輸液ボトルの座標データは、前記掴取り手段による掴み取り位置を調整するためのマージン値を含むと、掴取り手段による輸液ボトルの掴み取りを確実に行わせることができる点で好ましい。
【００１２】
前記表示手段の表示内容を変更することにより、記憶したデータと重複する場合、その旨を表示させるのが好ましい。
【００１３】
前記梱包箱からの輸液ボトルの取り出し本数と、前記座標データテーブルとに基づいて、輸液ボトルの在庫管理を行うのが好ましい。
【００１４】
前記注射薬収容部材はソフトバックであり、
前記掴取り手段は、梱包箱内に平積みしたソフトバックの表面シートを両側からかき寄せ、挟持して掴み取る弾性保持部を備えるのが好ましい。
【００１５】
前記掴取り手段により前記注射薬収容部材を掴み取ったか否かを検出する検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取る際、前記検出手段からの検出信号に基づいて注射薬収容部材を掴み取っていないと判断した場合には、再度、前記掴取り手段による掴み取り動作を行わせるのが好ましい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
１．第１実施形態
図１及び図２は、注射薬収容部材である輸液ボトルの自動供給装置を示す。この自動供給装置は、筐体１に搬入した梱包箱２内の輸液ボトル６０を、送込リフト４、フォークユニット５、スライドユニット６、掴取り部７、移動ユニット８、投入貯留部９、及びバケット搬送ライン１０等を使用して自動供給する。
【００１７】
筐体１は、正面に搬入口３及び搬出口８２を形成されている。搬入口３及び搬出口８２には、複数のローラ１２を並設してなるコンベア３ａ，８２ａがそれぞれ設けられている。各コンベア３ａ，８２ａは、ガスショック８１によって回動自在に支持され、水平方向の搬入，搬出位置と、垂直方向の閉鎖位置とにそれぞれ位置決めされる。コンベア３ａはガスショック８１に支持されることにより、輸液ボトル６０を収容された重量の大きい梱包箱２であっても安定した状態に支持できる。従って、搬入位置で、梱包箱２の上面開口作業を行うことが可能である。なお、搬入口３から筐体１内に梱包箱２が搬入されたことは、図示しないセンサによって検出される。
【００１８】
筐体１内には、図４及び図５に示すように、梱包箱２の下面両側部を支持する複数のローラ１４を備えた支持部材１３が、上下前後に配設される上下一組の各棚にそれぞれ設けられている。支持部材１３は、モータ１７を駆動することにより、連結棒１６を介して上下棚一組で、図５（ａ）に示す略垂直方向の逃げ位置と、図５（ｂ）に示す水平方向の支持位置とに回動する。
【００１９】
送込リフト４は、筐体の両側上下にそれぞれ配設した一対のローラ間にベルトを掛け渡した構成で、図示しないモータの駆動によりローラが回転し、ベルトが循環移動する。
【００２０】
フォークユニット５は、図４に示すように、上下２段に設けたフォーク２０を備え、前記送込リフト４のベルトに固定されている。フォーク２０は、モータ２３の駆動により、従動ギア１８及び連結軸１９を介して間隔が調整される。フォーク２０には突起２１が設けられ、この突起２１が幅方向２箇所に設けたセンサ２２に検出される。これにより、モータ２３が駆動制御され、フォーク２０が幅狭の持上位置と、幅広の退避位置とに位置決めされる。
【００２１】
スライドユニット６は、図６に示すように、水平前後方向に延びるレールにガイドローラ１６２を介してスライド自在に設けた押出板２４を備える。押出板２４は、図中両側のプーリに掛け渡したタイミングベルト１６１に固定され、モータ２５の正逆回転駆動により、筐体１の前方位置と後方位置の間を往復移動する。筐体１の後方側には、前記押出板２４によって移送される梱包箱２に当接して位置決めする突当板１９０が設けられている。突当板１９０には、センサ１９１が設けられ、移送された梱包箱２が検出される。なお、押出板２４が前方位置に戻ったことは、図示しないセンサによって検出される。
【００２２】
掴取り部７は、図８に示すように、アーム支持筒３７の内部を上下方向にスライドするアーム軸３８の下端部に一対のアーム爪３９を設けたものである。アーム軸３８の上部は断面矩形形で、その部分を覆うように支持板４４が摺動自在に配設されている。支持板４４には、上下方向にアーム軸３８に設けた案内突起軸４３が摺動するガイド溝４４ａが形成されている。また、支持板４４の表面には、回転軸４６を中心として案内制御板４５が回動自在に取り付けられている。案内制御板４５は、下端部に略Ｊ字形の係止部４５ａを形成され、その内縁部には脱落ガイド部４５ｂが形成されている。脱落ガイド部は、係止部４５ａに係止した案内突起軸４３を、この係止部４５ａから案内制御板４５へと導く傾斜面を備える。案内制御板４５の上方にはスプリング４８が配設されている。このスプリング４８は、案内制御板４５を支持板４４に押し付け、図８中、回転軸４６を中心として時計回り方向に付勢すると共に、アーム軸３８を下方に付勢する。また、前記アーム軸３８の下端部には、回転軸４０を中心として一対のアーム爪３９がそれぞれ回動自在に取り付けられている。アーム爪３９は、内側に設けた付勢バネ４１によって広がるように付勢されている。また、アーム爪３９の間には、輸液ボトルの上端部に当接するボトルトップ支持部４２が設けられている。なお、アーム支持筒３７の上部は前記Ｚ軸方向スライド軸３５に装着されている。
【００２３】
移動ユニット８は、図７に示すように、前記掴取り部７を、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向に移動可能とするものである。すなわち、掴取り部７は、２本のスライドレール３０に沿ってＹ軸方向に往復移動可能なＹ軸方向スライドユニット２７に保持されている。Ｙ軸方向スライドユニット２７は、図示しないモータの駆動力がベルト３２を介して伝達されることによりＹ軸方向に往復移動する。スライドレール３０は、図示しないモータの駆動力がベルト２９を介して伝達されることにより、両端部に設けたローラ２８が案内レール２６を転動してＸ軸方向に往復移動する。また、Ｙ軸方向スライドユニット２７にはＺ軸方向スライドユニット３１が設けられている。Ｚ軸方向スライドユニット３１は、Ｚ軸に沿って並設した一対のスライドレール３４の間に、複数のローラを介して前記掴取り部７のアーム軸３８をスライド自在に支持したものである。モータ３３の回転軸に設けたピニオンが、アーム軸３８に形成したラックに噛合することにより、アーム軸３８を介してアーム爪３９が上下動する。
【００２４】
前記移動ユニット８の駆動制御は、予め記憶させた座標データに基づいて行う。すなわち、座標データは、図４２のボトル位置座標マスター１６５に示すように、取出順序Ｎｏ１６６に対応して、原点１６３からの輸液ボトル６０の座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、梱包箱２の内部で移動やズレなどから生じるボトルネックの座標変動値、すなわちマージン値１６８とが記憶され、この座標データに基づいて移動ユニット８を駆動制御し、掴取り部７を移動させることができるようになっている。但し、一部の輸液ボトル６０の座標データのみを使用し、他の輸液ボトル６０の位置は、座標データのある輸液ボトルからの相対的な位置データから特定するようにしてもよい。また、掴取り部７の先端にセンサを設け、直接輸液ボトル６０の上部を検出するようにしてもよい。
【００２５】
ボトル位置座標マスター１６５の取出順序Ｎｏ１６６には、梱包箱２に収納されたボトル６０の有無データ、すなわちボトルが該当する座標に存在するか否かを示すデータが格納された在庫状況テーブルが対応している。
【００２６】
ボトル位置座標マスター１６５の各値は、図４３に示す操作画面から変更可能である。図４３には、入力変更画面１６９と記憶画面１７０とが表示されている。入力変更画面１６９中、名称欄１７１には記憶画面１７０に対応した薬品名、ＩＤ表示欄１７２には薬品名に対応したＩＤ番号が表示される。順序欄１７３、Ｘ座標１７４、Ｙ座標１７５、マージン設定欄１７６ａ〜ｄには、記憶画面１７０の取出順序Ｎｏ１６６の所望位置にカーソルを移動したり、マウスでクリックしたりすると、対応した現在記憶中の数値が表示される。例えば、取出順序の順序欄１７３にカーソルを移動し、１を５に変更して登録すると、登録した座標の順序が５番目に変更される。取出順序が重複する場合、取出順序の変更時（登録書換時）、取出順序が重複している旨をエラー表示する。したがって、各輸液ボトル毎に効率よい取出方法を設定できる。なお、座標（Ｚ）データは必要に応じて変更可能とすればよい。
【００２７】
投入貯留部９は、後方下部の下棚に位置する支持部材１３の後方と前方下部のバケット搬送ライン１０とを結ぶ通路で構成される。投入貯留部９には、前記掴取り部７及び移動ユニットの駆動により、梱包箱２から掴み取られて後方に運ばれた輸液ボトル６０を複数本貯留可能である。
【００２８】
バケット搬送ライン１０は、前記投入貯留部９から順次投入される輸液ボトル６０を保持するバケット１１を図２中左方向に搬送する。なお、バケット１１は、後述するようにしてバケット供給装置１０４（図４６参照）から順次供給される。
【００２９】
次に、前記構成からなる注射薬収容部材の自動供給装置の動作について説明する。
【００３０】
ガスショック８１を駆動してコンベアａを水平の搬入位置に回動し、梱包箱２を載置する。ここで、梱包箱２の上面を開口して筐体１内に搬入する。このとき、支持部材１３が水平方向に回動し、搬入した梱包箱２を支持できるように準備される。梱包箱２が筐体１内に完全に搬入されたか否かはセンサによって検出される。梱包箱２の搬入が検出されれば、モータ２３を駆動してフォーク２０を内側の持上位置に移動する。そして、モータ１７を駆動して支持部材１３を略垂直の退避位置に回動し、送込リフト４を駆動してフォーク２０を上動させることにより、梱包箱２を持ち上げる。フォーク２０は、梱包箱２が１つ上の支持部材１３を超え、その回動を妨げることのない位置まで上動して一旦停止し、支持部材１３を支持位置まで回動させた後、再び降下することにより、梱包箱２を支持部材１３に支持可能とする。以下、同様にして梱包箱２を順次上方の支持部材１３へと移送する。前方最上部の支持部材１３に支持された梱包箱２は、スライドユニット６の押出板２４によって後方最上部の支持部材１３へと移送される。そして、後方最上部の支持部材１３に移送された梱包箱２は、前述とは反対動作によって順次下方へと移送される。梱包箱２は、筐体１の後方最下部の支持部材１３に支持された状態で、位置出し部材１６４によって常に同じ場所（取出位置）に位置決めされる。
【００３１】
梱包箱２からの輸液ボトル６０の取出動作について、図４４のフローチャートに従って説明する。
【００３２】
まず、取出指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１）。取出指示が受信されれば、まず掴取り部７の原点を確認する（ステップＳ２）。そして、予め記憶した座標データに基づいて輸液ボトルを取り出し可能な先頭座標を確認し（ステップＳ３）、その座標データ（マージン値を含む。）を読み込む（ステップＳ４）。続いて、移動ユニット８を駆動制御することにより、掴取り部７を前記先頭座標まで移動し（ステップＳ５）、アーム爪３９により輸液ボトル６０のボトルネックを掴み取る（ステップＳ６）。
【００３３】
前記アーム爪３９による掴み取り動作では、まず、図８（１）に示すように、アーム爪３９を広げた状態でＺ軸方向スライド軸３５を下動させ、輸液ボトル６０の上端部に支持部材４２を当接させる。これにより、図８（２）に示すように、アーム軸３８がアーム支持筒３７の内部に押し込まれ、アーム爪３９の先端が接近し、輸液ボトル６０のボトルネックが掴まれる。このとき、案内突起軸４３が支持板４４のガイド溝に沿って上動し、係止部４５ａの外縁に当接して案内制御板４５が回転軸４６を中心として図８中反時計回り方向に回動する。さらに、Ｚ軸方向スライド軸３５を下動すると、図８（３）に示すように、案内突起軸４３が前記係止部に係止する。ここで、掴取り部７に設けた図示しないセンサにより、輸液ボトル６０の有無を検出する（ステップＳ７）。センサにより輸液ボトルが検出されない場合、ステップＳ６に戻って再度掴み取り動作を行う。この場合、前記マージン値の範囲で、前記掴取り部７を移動させる座標を微調整して掴み取り精度を向上させることも可能である。また、掴み取り動作が連続して５回失敗すれば、次の輸液ボトル６０の掴み取り動作に移行するようにしてもよい。
【００３４】
輸液ボトル６０を掴取り部７に掴み取ることができれば、移動ユニット８を駆動制御することにより、Ｚ軸方向スライド軸３５を上動する。図８（４）に示すように、案内突起軸４３は係止部４５ａに係止されているので、アーム爪３９による掴んだ状態が維持され、輸液ボトル６０は持上げられる。また、輸液ボトルを取出位置すなわち投入貯留部９へと移送し、掴取り部７による掴み取った輸液ボトルを解放する（ステップＳ８）。
【００３５】
掴み取ったボトルの解放では、投入貯留部９にボトルの底を押し当てるように、Ｚ軸方向スライド軸３５を下動させる。これにより、図９（１）から（３）に示すように、案内突起軸４３が案内制御板４５の脱落ガイド部４５ｂを移動し、係止部４５ａから脱落する。この結果、図９（４）に示すように、アーム爪３９が開放され、輸液ボトル６０は投入貯留部９へと移動する。
【００３６】
輸液ボトル６０が投入貯留部９に搬送されれば、前記取出順序Ｎｏ１６６に対応した在庫データを受信し（ステップＳ９）、現在払い出した座標位置に相当するボトル数を減算する（ステップＳ１０）。そして、前記在庫データを更新し（ステップＳ１１）、ステップＳ１に戻って取出指示が受信されている限り、前記処理を繰り返す。その後、取出指示がなくなれば、掴取り部７を原点に復帰させて取出指示があるまで待機する（ステップＳ１２）。
【００３７】
なお、前記第１実施形態では、掴取り部７を、図８及び図９に示す構成としたが、図１０に示すように、Ｚ軸方向スライド軸３５（図７参照）の下方の構成を変更してもよい。
【００３８】
すなわち、Ｚ軸方向スライド軸３５の下端部には軸受支持部材５３が対向配設されている。軸受支持部材５３にはネジ部材５１が回転自在に設けられている。また、ネジ部材５１には開閉支持板４９が取り付けられ、このネジ部材を回転させることにより開閉支持板４９の間隔が調整される。開閉支持板４９には、回転軸４０を中心として回動自在にアーム爪３９が設けられている。アーム爪３９は、板バネ５２により先端部が近接するように付勢され、輸液ボトル６０のボトルネックを挟持可能となっている。
【００３９】
前記構成の注射薬収容部材の自動供給装置は、図４５のブロック図に示すシステムで使用できる。
【００４０】
このシステムでは、病院内等に設置したサーバ１０５に記憶した注射箋データが、払出用端末１７７を介して制御用端末１７８に送信される。制御用端末は、プリンターユニット１７９、アンプルバケット供給リフター１８０、アンプル払出機１８１、前記第１実施形態に係る輸液ボトル払出機１８２、ボトル収集バケットリフター１８３、及び排出リフター１８４の各装置に、受信したデータのうち、対応するものを送信し、又、各装置間のタイミングを制御する。各アンプル払出機１８１には、注射箋データから、そのアンプル払出機１８１に対応する（コード番号のみからなる）アンプルデータ及びバイアルデータを抽出し、そのデータを薬品マスターに照合して得られたデータを送信する。輸液ボトル払出機１８２には、注射箋データから、その輸液ボトル払出機１８２に対応する輸液ボトルデータを抽出し、ボトルマスターと照合して得られたデータを送信する。プリンターユニット１７９は、注射箋データの内容をプリントアウトする。アンプルバケット供給リフター１８０は、前記バケット搬送ライン１０にバケット１１を払い出す。アンプル払出機１８１は、前記輸液ボトルに代えて梱包箱２に収容したアンプルを自動供給するもので、基本的構成は前記輸液ボトル払出機１８２の構成と略同一である。ボトル収集バケットリフター１８３は前記バケット搬送ライン１０にバケット１１を払い出す。排出リフター１８４は、注射薬を収容されたバケット１１を払い出す。
【００４１】
前記図４５に示すシステムでは、図４６に示すタイミングチャートに従って各構成部材が駆動制御される。
【００４２】
すなわち、ボトル収集バケットリフター１８３からバケット１１が排出されると、アンプル払出機１８１及び輸液ボトル払出機１８２で、ほぼ同時に注射薬の抽出動作が開始される。抽出した注射薬が全てバケット１１に払い出されれば、このバケット１１を、バケット搬送ライン１０によってバケット積層送込み装置１０７に搬送する。また、次のバケット１１の供給指令をボトル収集バケットリフター１８３に送信する。バケット搬送ライン１０からバケット積層送込み装置１０７にバケット１１が搬送されると、それぞれのバケット１１を組み合わせて待機ステーション１０８にバケット１１を格納する。そして、バケット１１に搭載する輸液ボトルやソフトバックの搭載量及び形状を管理する。
【００４３】
また、前記図４５に示すシステムでは、図４７に示すように、最大搭載条件を設定する最大搭載条件テーブル１８７に基づいて過載が防止される。図４７の例では、バケット１１にソフトバッグ又は輸液ボトルを収容する場合の最大搭載条件が示されている。例えば、搭載条件Ａでは、バケット１１に収容可能なソフトバッグの数量は２個であり、輸液ボトルは収容できないことが示されている。また、搭載条件Ｂでは、バケット１１にソフトバッグを１つ収容する場合、輸液ボトルは３個収容できることが示されている。各条件でのバケット１１内での搭載状態は図４８に示す通りである。図４８中、位置ａ，ｂ及びｃは、この順で輸液ボトルを搭載することを示している。なお、輸液ボトルを各位置に搭載するため、例えば、図１に示す投入貯留部９の投入口とバケット１１の停止位置を変更したり、掴取り部７で輸液ボトルを直接その位置に搬送したりする必要がある。
【００４４】
注射箋に基づいて図４９に示すような処方１〜ｎがなされた場合、処方１及び２については、輸液ボトル等をさらに搭載可能であるが、処方３，４等については、これ以上収容することはできない（図４９では「満」と表示）。また、処方によっては、バケット１１に収容可能な最大量を超えるものもあるが、その場合には、次のバケット１１を連続で供給することにより処理の停止を防止する。条件項目１８８に設定されたボトル位置ａ〜ｃはバケット１１の搭載位置に対応しており、実際にバケット１１の内部に搭載する際は、ボトル位置ａから順に搭載するようになっている。
【００４５】
また、前記図４５に示すシステムでは、図５２に示すような操作パネルを備えてもよい。この操作パネル１９６は、表示ランプ１９７と操作ボタン１９８とから構成されている。表示ランプ１９７は、オンライン状態であるか否かを表示するオンライン状態ランプ１９９と、エラーが発生したことを示すエラーランプ２００と、注射薬が欠品であることを示す欠品ランプ２０１とからなる。操作ボタン１９８は、エラー時の停止後の再起動のためのスタートボタン２０２と、臨時の補給や問題解決時等に一時的に停止させるためのストップボタン２０３と、停電や非常停止時等で搬送部等に残留する処理途中の輸液ボトル等を取り除くための回収ボタン２０４とからなる。回収ボタン２０４を操作すると、投入貯留部９やコンベアユニット７９、搭載ユニット８０に残留する輸液ボトル６０を一旦回収して、再度初期状態に輸液ボトル６０がセットされる。残留する輸液ボトル６０は、臨時に供給したバケット１１に回収される。
【００４６】
また、前記図４５に示すシステムでは、ボトル収集バケットリフター１８３からバケット１１を供給するようにしたが、図５３（ａ）及び（ｂ）に示すバケット供給装置１０４を使用するようにしてもよい。
【００４７】
すなわち、このバケット供給装置では、バケットカート２０５により、バケット１１が積層状態でコンベア２０８に供給され、コンベア１２２に移送される。このとき、下から２つ目のバケット１１が支持部１２０によって支持される。したがって、コンベア１２２を降下させることにより、最下端のバケット１１のみを取り出される。
【００４８】
２．第２実施形態
図１１は、第２実施形態に係る注射薬収容部材の自動供給装置を示す。
【００４９】
この注射薬収容部材の自動供給装置では、筐体５６の内部に保持レール５７が２列ずつ多段に設けられている。各保持レール５７には、輸液ボトル６０がそのボトルネックを挟持されることにより整列・保持されている。保持レールの一端部には、スリット状のステージ部５７ａが設けられ、輸液ボトル６０の供給が容易である。保持レール５７に保持された輸液ボトル６０は、ボトル送込みユニット５８によって搬送される。このボトル送込みユニット５８は、モータ６３を駆動することにより、ギア６２を介して旋回し、図１２に示す左右いずれかの水平方向に位置決めされる送込みバー６１を備えている。また、ボトル送込みユニット５８は、底面にローラ６５が設けられ、モータ６４の駆動によりベルト６６及びプーリ５９を介して保持レール５７上を、図１１中左右方向に往復移動する。なお、保持レール５７の終端には、輸液ボトル６０の有無を検出するセンサ７２が設けられている。
【００５０】
また、筐体５６の保持レール５７の終端側内面には、掴取りアーム６８を備えたリフターユニット６７が設けられている。掴取りアーム６８は、図１４（ａ）及び（ｂ）に示すように、回転軸７１を中心として回動自在に設けた一対のアーム爪６９を備えている。アーム爪６９は、スプリング７０により先端保持部が接近するように付勢されている。また、アーム爪６９は、ソレノイド７３の駆動によりリンク７４を介して回動し、先端保持部を開閉される。掴取りアーム６８は、モータ７６の駆動により上下動可能である。なお、リフターユニット６７には、各保持レール５７に対応する側方位置にセンサ７７が設けられ、掴取りアーム６８が適切に位置決めされたことが検出される。また、筐体５６の下部にはセンサ７８が設けられ、掴取りアーム６８の前進位置、すなわち、この掴取りアーム６８によって輸液ボトル６０を適切に挟持可能な位置が検出される。
【００５１】
また、筐体５６の下部には、コンベア回収ユニット７９及び搭載ユニット８０が設けられている。コンベア回収ユニット７９は、前記リフターユニット６７からの輸液ボトル６０を図示しないセンサで検出されることにより駆動し、搭載ユニット８０へと搬送される。搭載ユニット８０は、バケット搬送ライン１０上のバケット１１に向かって傾斜するように設けられている。搭載ユニット８０の出口にはシャッター８３が設けられ、モータ８４の駆動により開閉可能となっている。なお、前記センサは、コンベアユニット７９に代えて、掴取りアーム６８に設けるようにしてもよい。
【００５２】
次に、前記構成の注射薬収容部材の自動供給装置の動作を説明する。
【００５３】
予め、各保持レール５７に、種類毎に輸液ボトル６０を供給し、整列させる。そして、注射箋データに基づいて、該当する輸液ボトル６０が整列された保持レール５７の一端側に送込みバー６１を移動させる。この場合、モータ６３を駆動して送込みバー６１を鉛直下方に向かわせて輸液ボトル６０との干渉を回避する。送込みバー６１が所望位置まで移動されれば、再びモータ６３を駆動して送込みバー６１を水平方向に回動させる。そして、モータ６４を駆動して該当する輸液ボトル６０を移動させる。この移動は、センサ７２により輸液ボトル６０が検出されるまで行う。センサ７２によって輸液ボトル６０が検出されれば、モータ７６を駆動して掴取りアーム６８を、所望の保持レール５７の側方に移動する。この移動は、掴取りアーム６８がセンサ７７によって検出されるまで行う。掴取りアーム６８が所望位置まで移動すれば、モータ６４を駆動してリフターユニット６７を移動させ、掴取りアーム６８により輸液ボトル６０を掴取り可能とする。この移動は、輸液ボトル６０がセンサ７８に検出されるまで行う。
【００５４】
続いて、ソレノイド７３を駆動してアーム爪６９により該当する輸液ボトル６０のボトルネックを掴み取る。そして、リフターユニット６７を移動させ、掴み取った輸液ボトル６０を下方へと搬送し、コンベアユニット７９に供給する。このとき、センサによって搬送されたはずの輸液ボトル６０が検出されなければ、再度前記掴取りアーム６８を駆動して前記動作を繰り返す。そして、センサによって輸液ボトル６０が検出されれば、搭載ユニット８０へと搬送する。搭載ユニット８０では、シャッター８３によって搬送される輸液ボトル６０が一旦保持され、バケット１１に移送された後、排出される。
【００５５】
３．第３実施形態
図１７は、第３実施形態に係る注射薬収容部材の自動供給装置の特徴部分である掴取り部７を示す。この掴取り部７は、図１６に示すように、平積みされたソフトバック８５を掴み取るのに適した一対の弾性保持部８８を備えている。各弾性保持部８８は、シリコン、ゴム等の摩擦係数の高い弾性材料からなり、支持部材９０に固定されている。支持部材９０は、枠体９２に支軸８９を中心として回動自在に取り付けられている。枠体９２には、支持ブロック９５が上下動自在に設けられている。支持ブロック９５は、ロッドの周囲に配設したスプリング９３によって下方に付勢されている。そして、ロッドの先端に設けたカムが、図示しないモータを駆動して回転することにより、枠体９２に対して相対的に上下動する。支持部材９０と支持ブロック９５とはリンク９１を介して回動自在に連結されている。各支軸８９の近傍にそれぞれ設けた発光素子と受光素子からなるセンサにより、後述するようにして、弾性保持部８８の間に挟持されたソフトバッグ８５の表面シートを検出できるようになっている。
【００５６】
次に、前記構成の掴取り部７の動作について説明する。
【００５７】
まず、前記座標データに基づいて、上方より掴取り部７を梱包箱２のソフトバッグ８５に接近させ、弾性保持部８８を表面シートに接触させた状態とする。そして、図示しないモータの駆動によりカム９４を回転させ、支持ブロック９５を上動させる。これにより、リンク９１を介して支持部材９０が支軸８９を中心として回動し、図１７（ｂ）に示すように、ソフトバッグ８５の表面シートが挟持される。ここで、ソフトバッグ８５の表面シートが適切に挟持されたか否かをセンサによって検出する。適切に検出されていれば、掴取り部７を移動し、ソフトバッグ８５を投入貯留部９に移送する。
【００５８】
なお、前記掴取り部７は、図１８に示す構成とすることも可能である。すなわち、図１８では、枠体９２には、支軸８９を中心として吸盤カップ９６が回転自在に設けられている。吸盤カップ９６は、半球状の吸着面を有し、この吸着面にはシリコンゴム、天然ゴム、合成ゴム等のパッドが貼着されている。また、吸着面及びパッドの中央部には、排気管９７に接続された貫通孔が穿設されている。これにより、吸盤カップ９６でソフトバッグ８５を吸着可能である。なお、吸盤カップ９６はスプリング９７によって互いに向き合う方向に付勢されている。
【００５９】
また、前記ソフトバック８５は、１〜２リットルの注射液が収容された重量の大きなものであるため、図１５に示すように、梱包箱２には段ボール板で仕切られた状態で収容されている。したがって、このソフトバック８５を、図１に示す掴取り部７により掴み取る場合には、各ソフトバッグ８５の位置を座標データとして記憶し、この座標データに基づいて掴取り部７を駆動制御すればよい。
【００６０】
また、第３実施形態に係る注射薬収容部材の自動供給装置には、図５０及び図５１に示すような容器保持装置を設けるようにしてもよい。この容器支持装置は、保持部材１９２に支軸１９５を中心として回転自在に保持爪１９４を設けた構成となっている。保持爪１９４は、スプリングによって図５０から図５１に示す位置に回動可能に付勢されている。
【００６１】
この容器保持装置によれば、図５０に示すように上方より梱包箱２が供給されると、保持爪１９４が回動し、梱包箱２の移動を許容する。保持爪１９４は、梱包箱２が通過することにより、スプリング１９３の付勢力で元の位置に復帰し、梱包箱２の上動を阻止する。したがって、前記構成の掴取り部７によって梱包箱２からソフトバッグ８５、特に最後のソフトバッグ８５を取り出す場合であっても、梱包箱２が保持爪１９４によって保持され、不具合を生じさせることがない。
【００６２】
４．第４実施形態
図１９は、第４実施形態に係る注射薬収容部材の自動供給装置を示す。この注射薬収容部材の自動供給装置では、梱包箱２に梱包した輸液ボトル６０を自動供給するボトルライン１８６と、整列したアンプルを自動供給するアンプルライン１８５とを備える。
【００６３】
ボトルライン１８６では、梱包箱２を、自動倉庫１００から梱包箱搬送ライン１０２を介して輸液積込み装置１０１に供給し、そこで取り出した輸液ボトル６０をバケット供給装置１０４から搬送ライン１０に供給したバケット１１に移送して待機ステーション１０８へと搬送する。
【００６４】
自動倉庫１００には、受入れステーション９８が設けられ、輸液ボトル６０を梱包された梱包箱２を受入れ可能である。受入れステーション９８では、図２０に示す入力端末９９により、薬品名、数量、保管場所ＩＤ、ロット番号等、必要管理データ等を入力する。なお、これらのデータは、輸液ボトルの梱包箱２に設けたバーコード等を利用して入力してもよい。また、自動倉庫１００には、受け入れた梱包箱２を一時的に貯留する梱包箱搬送ライン１０２を備える。
【００６５】
なお、前記自動倉庫１００には、図２１に示す構成を採用してもよい。すなわち、複数段に保管棚１１０を設け、リフター１１１により各保管棚１１０に保管した梱包箱６０を自動排出する。なお、出入庫管理、ロット管理等を一元管理するため、各保管棚１１０には保管場所ＩＤが設定されている。
【００６６】
梱包箱搬送ライン１０２の途中には、開口装置１０３が設けられている。開口装置１０３は、図２２に示すように、梱包箱６０の両側部を同時に切断するための一対のカッター１１５と、切断された上面を保持して積層位置１１７に積層するための除去装置１１６とを備えている。除去装置１１６には、切断された上面を吸引保持するためのバキューム装置が設けられている。
【００６７】
輸液ボトル積込み装置１０１は、図２３に示すように、フレキシブルベルト１１８と、３つの棚１７７とを備える。フレキシブルベルト１１８は、図２３〜図２５に示すように、プーリ１１８ａを固定軸として第１ベルト１１８Ａ及び第２ベルト１１８Ｂが回動し、第２ベルト１１８Ｂのプーリ１１８ｄを中心として第３ベルト１１８Ｃが回動する。棚１１７に移送された梱包箱２は、前記掴取り部７及び移動ユニット８と同様な装置により、掴み取られて排出される。梱包箱２が空となれば、棚１１７が回動し、空箱を空箱回収ベルト１１９に落下させ、空箱回収部１０９へと搬送する。
【００６８】
空箱回収部１０９は、図２７に示すように、梱包箱２を切断するカッター１２３と、梱包箱２をミシン目１２４から２つに引き裂くように押圧するプレス機構とを備えている。前記カッター１２３は、図２８に示すように、梱包箱２を分離し、図２９に示すように、４つの角を切断して、図３０に示すように、積層可能に展開する。
【００６９】
バケット供給装置１０４は、図２６（ａ）に示すように、積層されたバケット１１が一対の爪１２０によって支持されており、昇降モータ１２１を駆動して図２６（ｂ）に示すようにミニコンベア１２２を上動させることにより、最下部のバケット１１のみを取り出す。
【００７０】
搬送ライン１０は、軸１５２を中心としてコンベアローラ１５１が回転自在に設けられている。コンベア１５１は、図示しないモータを駆動することにより、プーリ１５３に掛け渡されたベルト１５４を介して駆動する。
【００７１】
一方、アンプルライン１８５では、予め払出し装置１０６に用意したアンプルを、容器供給装置１０４から搬送ライン１２５に供給した収納容器１２４に収容し、移載ユニット１２６により待機ステーション１０８へと搬送する。
【００７２】
払出し装置１０６は、アンプルやバイアルが収容された注射薬の種類毎に所望の本数だけ自動供給可能な従来周知の構成である。容器供給装置１０４は、前記ボトルライン１８６に設けたものと同様の構成である。
【００７３】
移裁ユニット１２６は、図３１に示すように、開閉回転軸受け板１３１に設けたモータ１３３の駆動により、開閉回転軸１３２を介してクランプ１３０が開閉する。
【００７４】
移裁ユニット１２６は、水平スライド部材１３４に取り付けられている。水平スライド部材１３４は、昇降ユニット１２７に支持され、モータ１４８の駆動によりピニオン１５０及びラック１４９を介して水平方向に往復移動する。昇降ユニット１２７は、モータ１４７を駆動してプーリ１４５に掛け渡したタイミングベルト１４６を介してバケット積層送込み装置１０７を昇降するように、案内ローラ１４４を介して取り付けられている。また、バケット積層送込み装置１０７は、下方に搬送ライン１０から輸液ボトルを集めたバケット１１を受け取る受取りユニット１２８を備えている。受け取りユニット１２８には、待機ステーション１０８が接続されている。そして、受け取りユニット１２８のバケット１１が昇降スライド部材１３４に支持された押込み部材１２９により、待機ステーション１０８へと搬送される。
【００７５】
待機ステーション１０８は、図３４及び図３５に示すように、支持枠１５５にストック棚板１５６が固定されている。支持枠１５５にはキャスター１５７及び手押し部材１５８が設けられ、調剤室や病棟等に搬送が容易となっている。また、ストック棚板１５６には、バケット積層送込み装置１０７から押し込まれたバケット１１や注射薬を集めた収納容器１２４がストックされる。また、ストック棚板１５６の中央部には、バケット１１の逆戻り防止部材１５９や、バケット１１や容器１２４を垂直とするガイド片１６０が設けられ、移動途中に於けるバケット１１等の落下が防止される。
【００７６】
前記第４実施形態に係る自動供給装置の動作を説明する。
【００７７】
まず、注射箋データに基づいて、自動供給する注射薬を特定する。注射薬が輸液ボトル６０に収容されたものであれば、自動倉庫１００から該当する注射薬の輸液ボトルを収容された梱包箱２が搬送ライン１０２へと供給される。搬送ライン１０２では、まず、開口装置１０３によって梱包箱２の上面が開口され、該当する輸液ボトル積込み装置１０１へと移送される。輸液ボトル積込み装置１０１では、フレキシブルベルト１１８により各棚１１７に振り分けられ、予め記憶された輸液ボトル６０の座標データに基づいて、前記掴取り部７及び移動ユニット８と同様な装置により、バケット１１へと搬送される。梱包箱２が空になれば、棚１１７を回転させて、空箱回収ベルト１１９を介して空箱回収部１０９で解体して積層する。バケット１１は、搬送ライン１０から待機ステーション１０８へと搬送される。また、注射薬がアンプルやバイアルであれば、容器供給装置１０４からアンプル等が供給され、搬送ライン１２５に供給された収納容器１２４に収容され、前記輸液ボトル６０と同様に、待機ステーション１０８へと搬送される。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る輸液ボトル供給装置側面図である。
【図２】本発明に係る輸液ボトル供給装置正面図である。
【図３】本発明に係る輸液ボトル供給装置搬入口付近詳細図である。
【図４】本発明に係る輸液ボトル供給装置フォークユニット詳細図である。
【図５】本発明に係る輸液ボトル供給装置支持爪付近詳細図である。
【図６】本発明に係る輸液ボトル供給装置スライドユニット付近詳細図である。
【図７】本発明に係る輸液ボトル供給装置移動付近詳細図である。
【図８】本発明に係る輸液ボトル供給装置ボトルアーム動作詳細図である。
【図９】本発明に係る輸液ボトル供給装置ボトルアーム動作詳細図である。
【図１０】本発明に係る輸液ボトル供給装置ボトルアーム第２実施形態詳細図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る輸液ボトル供給装置側面図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る輸液ボトル供給装置正面図である。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る輸液ボトル供給装置補充口保持レール詳細図である。
【図１４】本発明の第２実施形態に係る輸液ボトル供給装置掴み取りアーム詳細図である。
【図１５】本発明の第３実施形態に係る輸液ボトル供給装置仕切付き収納容器詳細図である。
【図１６】本発明の第３実施形態に係る輸液ボトル供給装置仕切付き収納容器第２実施形態詳細図である。
【図１７】本発明の第３実施形態に係る輸液ボトル供給装置ボトルアーム動作詳細図である。
【図１８】本発明の第３実施形態に係る輸液ボトル供給装置ボトルアーム第２実施形態動作詳細図である。
【図１９】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置構成ブロック図である。
【図２０】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置受け入れステーション詳細図である。
【図２１】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置自動倉庫詳細図である。
【図２２】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置開口装置詳細図である。
【図２３】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置輸液ボトル積込み装置詳細図である。
【図２４】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置フレキシブルベルト動作詳細図である。
【図２５】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置フレキシブルベルト動作詳細図である。
【図２６】本発明のバケット供給装置動作詳細図である。
【図２７】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置空の梱包箱解体動作詳細図である。
【図２８】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置空の梱包箱解体動作詳細図である。
【図２９】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置空の梱包箱解体動作詳細図である。
【図３０】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置空の梱包箱解体動作詳細図である。
【図３１】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置正面図である。
【図３２】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置側面図である。
【図３３】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置平面図である。
【図３４】本発明に係る輸液ボトル供給装置待機ステーション側面図である。
【図３５】本発明に係る輸液ボトル供給装置待機ステーション正面図である。
【図３６】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置動作詳細図である。
【図３７】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置動作詳細図である。
【図３８】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置動作詳細図である。
【図３９】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置動作詳細図である。
【図４０】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置動作詳細図である。
【図４１】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置動作詳細図である。
【図４２】本発明に係る輸液ボトル供給装置梱包箱内ボトルの座標値設定説明図である。
【図４３】本発明に係る輸液ボトル供給装置輸液収納位置テーブル画面説明図である。
【図４４】本発明に係る輸液ボトル供給装置梱包箱内ボトル掴み取りフローチャートである。
【図４５】本発明に係る輸液ボトル供給装置接続ライン構成説明図である。
【図４６】本発明に係る輸液ボトル供給装置接続タイミングチャートである。
【図４７】本発明に係る輸液ボトル供給装置最大搭載条件テーブル説明図である。
【図４８】本発明に係る輸液ボトル供給装置最大搭載条件説明図である。
【図４９】本発明に係る輸液ボトル供給装置最大搭載条件説明図である。
【図５０】本発明に係る輸液ボトル供給装置仕切付き収納容器持上がり防止対策図である。
【図５１】本発明に係る輸液ボトル供給装置仕切付き収納容器持上がり防止対策図である。
【図５２】本発明に係る輸液ボトル供給装置操作パネル説明図である。
【図５３】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケットカート及びバケット供給装置の説明図である。
【符号の説明】
１…筐体
２…梱包箱
３…搬入口
３ａ…コンベア
４…送込リフト
５…フォークユニット
６…スライドユニット
７…掴取り部
８…移動ユニット
９…投入貯留部
１０…バケット搬送ライン
１１…バケット
１２…ローラ
１３…支持部材
１４…ローラ
１６…連結棒
１７…モータ
１８…従動ギア
１９…連結軸
２０…フォーク
２１…突起
２２…センサ
２３…モータ
２４…押出板
２５…モータ
２６…案内レール
２７…Ｙ軸方向スライドユニット
２８…ローラ
２９…ベルト
３０…スライドレール
３１…Ｚ軸方向スライドユニット
３２…ベルト
３３…モータ
３４…スライドレール
３５…Ｚ軸方向スライド軸
３７…アーム支持筒
３８…アーム軸
３９…アーム爪
４０…回転軸
４１…付勢バネ
４２…ボトルトップ支持部
４３…案内突起軸
４４…支持板
４４ａ…ガイド溝
４５…案内制御板
４５ａ…係止部
４５ｂ…脱落ガイド部
４６…回転軸
４８…スプリング
４９…開閉支持板
５１…ネジ部材
５２…板バネ
５３…軸受支持部材
５６…筐体
５７…保持レール
５７ａ…ステージ部
５８…ボトル送込みユニット
５９…プーリ
６０…輸液ボトル
６１…送込みバー
６２…ギア
６３…モータ
６４…モータ
６５…保持レール
６６…ベルト
６７…リフターユニット
６８…掴取りアーム
６９…アーム爪
７０…スプリング
７１…回転軸
７２…センサ
７３…ソレノイド
７４…リンク
７６…モータ
７７…センサ
７８…センサ
７９…コンベア回収ユニット
８０…搭載ユニット
８１…ガスショック
８２…搬出口
８２ａ…コンベア
８３…シャッター
８４…モータ
８５…ソフトバック
８８…弾性保持部
８９…支軸
９０…支持部材
９１…リンク
９２…枠体
９３…スプリング
９４…カム
９５…支持ブロック
９６…吸盤カップ
９７…スプリング
９８…受入れステーション
９９…入力端末
１００…自動倉庫
１０１…輸液積込み装置
１０２…梱包箱搬送ライン
１０３…開口装置
１０４…バケット供給装置
１０５…サーバ
１０６…払出し装置
１０７…バケット積層送込み装置
１０８…待機ステーション
１０９…空箱回収部
１１０…保管棚
１１１…リフター
１１５…カッター
１１６…除去装置
１１７…積層位置
１１８…フレキシブルベルト
１１８ａ〜ｄ…プーリ
１１８Ａ…第１ベルト
１１８Ｂ…第２ベルト
１１８Ｃ…第３ベルト
１１９…空箱回収ベルト
１２０…支持部
１２１…昇降モータ
１２２…コンベア
１２３…カッター
１２４…ミシン目
１２５…搬送ライン
１２６…移載ユニット
１２７…昇降ユニット
１２８…受け取りユニット
１２９…押込み部材
１３０…クランプ
１３１…開閉回転軸受け板
１３２…開閉回転軸
１３３…モータ
１３４…水平スライド部材
１４４…案内ローラ
１４５…プーリ
１４６…タイミングベルト
１４８…モータ
１４９…ラック
１５０…ピニオン
１５１…コンベアローラ
１５２…軸
１５３…プーリ
１５４…ベルト
１５５…支持枠
１５６…棚板
１５７…キャスター
１５８…手押し部材
１５９…逆戻り防止部材
１６０…ガイド片
１６１…タイミングベルト
１６２…ガイドローラ
１６３…原点
１６４…位置出し部材
１６５…ボトル位置座標マスター
１６６…取出順序Ｎｏ
１６８…マージン値
１６９…入力変更画面
１７０…記憶画面
１７１…名称欄
１７２…ＩＤ表示欄
１７３…順序欄
１７４…Ｘ座標
１７５…Ｙ座標
１７６ａ〜ｄ…マージン設定欄
１７７…払出用端末
１７８…制御用端末
１７９…プリンターユニット
１８０…アンプルバケット供給リフター
１８１…アンプル払出機
１８２…輸液ボトル払出機
１８３…ボトル収集バケットリフター
１８４…排出リフター
１８５…アンプルライン
１８６…ボトルライン
１８７…最大搭載条件テーブル
１８８…条件項目
１９０…突当板
１９１…センサ
１９２…保持部材
１９３…スプリング
１９４…保持爪
１９５…支軸
１９６…操作パネル
１９７…表示ランプ
１９８…操作ボタン
１９９…オンライン状態ランプ
２００…エラーランプ
２０１…欠品ランプ
２０２…スタートボタン
２０３…ストップボタン
２０４…回収ボタン
２０５…バケットカート
２０８…コンベア
【発明の属する技術分野】
本発明は、注射薬を収容された輸液ボトル等を、梱包箱から取り出して自動供給することのできる注射薬収容部材の自動供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、アンプル等の軽量な注射薬は、例えば、特開平５−２２９６６０号公報、特開平１０−８３４７６号公報、特開平１０−２６５０３７号公報等に開示される自動供給装置により自動供給することが可能となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、輸液ボトルは、静脈点滴に利用され、重量が大きいため、前記自動供給装置によっては自動供給できない。
【０００４】
また、輸液ボトルは、薬剤、特にアンプルやバイアル等の注射薬を予め混入した状態で静脈点滴に利用されることが多いため、アンプル等のみならず、輸液ボトルも自動供給可能な装置が望まれている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記問題点を解決するため、
注射箋データに基づいて、筐体内に搬入した梱包箱内の注射薬収容部材を自動供給する装置において、
前記筐体内に
前記梱包箱に収容される注射薬収容部材を掴み取り可能な掴取り手段と、
該掴取り手段を移動させる移動手段と、
を設け、
前記掴取り手段によって梱包箱から搬出された注射薬収容部材を回収するバケットと、
前記梱包箱を所定位置に位置決めした状態で、予め記憶させた注射薬収容部材の座標データに基づいて、前記移動手段を駆動制御することにより、前記掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取り可能な位置に移動させ、該掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取った後、所望位置に自動搬送させる制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記注射薬収容部材の種類に応じて予め決定された最大搭載条件に基づいて、前記掴取り手段によりバケットに供給する注射薬収容部材が過載となることを防止するようにしたものである。
【０００６】
この構成により、輸液ボトルの仕様や配置変更、製品レイアウトに対して簡単に対処することが可能となる。
【０００７】
前記梱包箱内の注射薬収容部材の取出順序を設定可能な取出順序設定手段を、さらに備え、
前記制御手段は、前記座標データに加えて、前記取出順序設定手段で設定した取出順序に基づいて前記移動手段を駆動制御するのが好ましい。
前記取出順序設定手段は、少なくとも順序欄を備えた操作画面を表示する表示手段で構成するのが好ましい。
【０００８】
前記注射薬収容部材は輸液ボトルであり、
前記掴取り手段は、輸液ボトルのボトルネックを掴み取り可能であり、
前記移動手段は、掴取り手段をＸ，Ｙ及びＺ軸方向に移動させるものであり、
前記制御手段は、前記梱包箱の上面を開口した状態で、収容された各輸液ボトルの座標データに基づいて、前記移動手段を駆動制御することにより、前記掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取り可能な位置に移動させ、該掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取った後、所望位置に自動搬送させるようにすればよい。
【０００９】
この構成により、輸液ボトルであっても確実に１本ずつ自動供給することができ、安価に製作することが可能となる。
【００１０】
前記掴取り手段は、
輸液ボトルのボトルネックを掴み取るアーム爪と、
該アーム爪が収容されることにより、その広がりを防止するアーム支持筒と、
該アーム支持筒内に前記アーム爪を収容した状態に保持可能とする保持機構と、
を備えた構成とすればよい。
【００１１】
前記座標データテーブルに記憶する、梱包箱内の各輸液ボトルの座標データは、前記掴取り手段による掴み取り位置を調整するためのマージン値を含むと、掴取り手段による輸液ボトルの掴み取りを確実に行わせることができる点で好ましい。
【００１２】
前記表示手段の表示内容を変更することにより、記憶したデータと重複する場合、その旨を表示させるのが好ましい。
【００１３】
前記梱包箱からの輸液ボトルの取り出し本数と、前記座標データテーブルとに基づいて、輸液ボトルの在庫管理を行うのが好ましい。
【００１４】
前記注射薬収容部材はソフトバックであり、
前記掴取り手段は、梱包箱内に平積みしたソフトバックの表面シートを両側からかき寄せ、挟持して掴み取る弾性保持部を備えるのが好ましい。
【００１５】
前記掴取り手段により前記注射薬収容部材を掴み取ったか否かを検出する検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取る際、前記検出手段からの検出信号に基づいて注射薬収容部材を掴み取っていないと判断した場合には、再度、前記掴取り手段による掴み取り動作を行わせるのが好ましい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
１．第１実施形態
図１及び図２は、注射薬収容部材である輸液ボトルの自動供給装置を示す。この自動供給装置は、筐体１に搬入した梱包箱２内の輸液ボトル６０を、送込リフト４、フォークユニット５、スライドユニット６、掴取り部７、移動ユニット８、投入貯留部９、及びバケット搬送ライン１０等を使用して自動供給する。
【００１７】
筐体１は、正面に搬入口３及び搬出口８２を形成されている。搬入口３及び搬出口８２には、複数のローラ１２を並設してなるコンベア３ａ，８２ａがそれぞれ設けられている。各コンベア３ａ，８２ａは、ガスショック８１によって回動自在に支持され、水平方向の搬入，搬出位置と、垂直方向の閉鎖位置とにそれぞれ位置決めされる。コンベア３ａはガスショック８１に支持されることにより、輸液ボトル６０を収容された重量の大きい梱包箱２であっても安定した状態に支持できる。従って、搬入位置で、梱包箱２の上面開口作業を行うことが可能である。なお、搬入口３から筐体１内に梱包箱２が搬入されたことは、図示しないセンサによって検出される。
【００１８】
筐体１内には、図４及び図５に示すように、梱包箱２の下面両側部を支持する複数のローラ１４を備えた支持部材１３が、上下前後に配設される上下一組の各棚にそれぞれ設けられている。支持部材１３は、モータ１７を駆動することにより、連結棒１６を介して上下棚一組で、図５（ａ）に示す略垂直方向の逃げ位置と、図５（ｂ）に示す水平方向の支持位置とに回動する。
【００１９】
送込リフト４は、筐体の両側上下にそれぞれ配設した一対のローラ間にベルトを掛け渡した構成で、図示しないモータの駆動によりローラが回転し、ベルトが循環移動する。
【００２０】
フォークユニット５は、図４に示すように、上下２段に設けたフォーク２０を備え、前記送込リフト４のベルトに固定されている。フォーク２０は、モータ２３の駆動により、従動ギア１８及び連結軸１９を介して間隔が調整される。フォーク２０には突起２１が設けられ、この突起２１が幅方向２箇所に設けたセンサ２２に検出される。これにより、モータ２３が駆動制御され、フォーク２０が幅狭の持上位置と、幅広の退避位置とに位置決めされる。
【００２１】
スライドユニット６は、図６に示すように、水平前後方向に延びるレールにガイドローラ１６２を介してスライド自在に設けた押出板２４を備える。押出板２４は、図中両側のプーリに掛け渡したタイミングベルト１６１に固定され、モータ２５の正逆回転駆動により、筐体１の前方位置と後方位置の間を往復移動する。筐体１の後方側には、前記押出板２４によって移送される梱包箱２に当接して位置決めする突当板１９０が設けられている。突当板１９０には、センサ１９１が設けられ、移送された梱包箱２が検出される。なお、押出板２４が前方位置に戻ったことは、図示しないセンサによって検出される。
【００２２】
掴取り部７は、図８に示すように、アーム支持筒３７の内部を上下方向にスライドするアーム軸３８の下端部に一対のアーム爪３９を設けたものである。アーム軸３８の上部は断面矩形形で、その部分を覆うように支持板４４が摺動自在に配設されている。支持板４４には、上下方向にアーム軸３８に設けた案内突起軸４３が摺動するガイド溝４４ａが形成されている。また、支持板４４の表面には、回転軸４６を中心として案内制御板４５が回動自在に取り付けられている。案内制御板４５は、下端部に略Ｊ字形の係止部４５ａを形成され、その内縁部には脱落ガイド部４５ｂが形成されている。脱落ガイド部は、係止部４５ａに係止した案内突起軸４３を、この係止部４５ａから案内制御板４５へと導く傾斜面を備える。案内制御板４５の上方にはスプリング４８が配設されている。このスプリング４８は、案内制御板４５を支持板４４に押し付け、図８中、回転軸４６を中心として時計回り方向に付勢すると共に、アーム軸３８を下方に付勢する。また、前記アーム軸３８の下端部には、回転軸４０を中心として一対のアーム爪３９がそれぞれ回動自在に取り付けられている。アーム爪３９は、内側に設けた付勢バネ４１によって広がるように付勢されている。また、アーム爪３９の間には、輸液ボトルの上端部に当接するボトルトップ支持部４２が設けられている。なお、アーム支持筒３７の上部は前記Ｚ軸方向スライド軸３５に装着されている。
【００２３】
移動ユニット８は、図７に示すように、前記掴取り部７を、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向に移動可能とするものである。すなわち、掴取り部７は、２本のスライドレール３０に沿ってＹ軸方向に往復移動可能なＹ軸方向スライドユニット２７に保持されている。Ｙ軸方向スライドユニット２７は、図示しないモータの駆動力がベルト３２を介して伝達されることによりＹ軸方向に往復移動する。スライドレール３０は、図示しないモータの駆動力がベルト２９を介して伝達されることにより、両端部に設けたローラ２８が案内レール２６を転動してＸ軸方向に往復移動する。また、Ｙ軸方向スライドユニット２７にはＺ軸方向スライドユニット３１が設けられている。Ｚ軸方向スライドユニット３１は、Ｚ軸に沿って並設した一対のスライドレール３４の間に、複数のローラを介して前記掴取り部７のアーム軸３８をスライド自在に支持したものである。モータ３３の回転軸に設けたピニオンが、アーム軸３８に形成したラックに噛合することにより、アーム軸３８を介してアーム爪３９が上下動する。
【００２４】
前記移動ユニット８の駆動制御は、予め記憶させた座標データに基づいて行う。すなわち、座標データは、図４２のボトル位置座標マスター１６５に示すように、取出順序Ｎｏ１６６に対応して、原点１６３からの輸液ボトル６０の座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、梱包箱２の内部で移動やズレなどから生じるボトルネックの座標変動値、すなわちマージン値１６８とが記憶され、この座標データに基づいて移動ユニット８を駆動制御し、掴取り部７を移動させることができるようになっている。但し、一部の輸液ボトル６０の座標データのみを使用し、他の輸液ボトル６０の位置は、座標データのある輸液ボトルからの相対的な位置データから特定するようにしてもよい。また、掴取り部７の先端にセンサを設け、直接輸液ボトル６０の上部を検出するようにしてもよい。
【００２５】
ボトル位置座標マスター１６５の取出順序Ｎｏ１６６には、梱包箱２に収納されたボトル６０の有無データ、すなわちボトルが該当する座標に存在するか否かを示すデータが格納された在庫状況テーブルが対応している。
【００２６】
ボトル位置座標マスター１６５の各値は、図４３に示す操作画面から変更可能である。図４３には、入力変更画面１６９と記憶画面１７０とが表示されている。入力変更画面１６９中、名称欄１７１には記憶画面１７０に対応した薬品名、ＩＤ表示欄１７２には薬品名に対応したＩＤ番号が表示される。順序欄１７３、Ｘ座標１７４、Ｙ座標１７５、マージン設定欄１７６ａ〜ｄには、記憶画面１７０の取出順序Ｎｏ１６６の所望位置にカーソルを移動したり、マウスでクリックしたりすると、対応した現在記憶中の数値が表示される。例えば、取出順序の順序欄１７３にカーソルを移動し、１を５に変更して登録すると、登録した座標の順序が５番目に変更される。取出順序が重複する場合、取出順序の変更時（登録書換時）、取出順序が重複している旨をエラー表示する。したがって、各輸液ボトル毎に効率よい取出方法を設定できる。なお、座標（Ｚ）データは必要に応じて変更可能とすればよい。
【００２７】
投入貯留部９は、後方下部の下棚に位置する支持部材１３の後方と前方下部のバケット搬送ライン１０とを結ぶ通路で構成される。投入貯留部９には、前記掴取り部７及び移動ユニットの駆動により、梱包箱２から掴み取られて後方に運ばれた輸液ボトル６０を複数本貯留可能である。
【００２８】
バケット搬送ライン１０は、前記投入貯留部９から順次投入される輸液ボトル６０を保持するバケット１１を図２中左方向に搬送する。なお、バケット１１は、後述するようにしてバケット供給装置１０４（図４６参照）から順次供給される。
【００２９】
次に、前記構成からなる注射薬収容部材の自動供給装置の動作について説明する。
【００３０】
ガスショック８１を駆動してコンベアａを水平の搬入位置に回動し、梱包箱２を載置する。ここで、梱包箱２の上面を開口して筐体１内に搬入する。このとき、支持部材１３が水平方向に回動し、搬入した梱包箱２を支持できるように準備される。梱包箱２が筐体１内に完全に搬入されたか否かはセンサによって検出される。梱包箱２の搬入が検出されれば、モータ２３を駆動してフォーク２０を内側の持上位置に移動する。そして、モータ１７を駆動して支持部材１３を略垂直の退避位置に回動し、送込リフト４を駆動してフォーク２０を上動させることにより、梱包箱２を持ち上げる。フォーク２０は、梱包箱２が１つ上の支持部材１３を超え、その回動を妨げることのない位置まで上動して一旦停止し、支持部材１３を支持位置まで回動させた後、再び降下することにより、梱包箱２を支持部材１３に支持可能とする。以下、同様にして梱包箱２を順次上方の支持部材１３へと移送する。前方最上部の支持部材１３に支持された梱包箱２は、スライドユニット６の押出板２４によって後方最上部の支持部材１３へと移送される。そして、後方最上部の支持部材１３に移送された梱包箱２は、前述とは反対動作によって順次下方へと移送される。梱包箱２は、筐体１の後方最下部の支持部材１３に支持された状態で、位置出し部材１６４によって常に同じ場所（取出位置）に位置決めされる。
【００３１】
梱包箱２からの輸液ボトル６０の取出動作について、図４４のフローチャートに従って説明する。
【００３２】
まず、取出指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１）。取出指示が受信されれば、まず掴取り部７の原点を確認する（ステップＳ２）。そして、予め記憶した座標データに基づいて輸液ボトルを取り出し可能な先頭座標を確認し（ステップＳ３）、その座標データ（マージン値を含む。）を読み込む（ステップＳ４）。続いて、移動ユニット８を駆動制御することにより、掴取り部７を前記先頭座標まで移動し（ステップＳ５）、アーム爪３９により輸液ボトル６０のボトルネックを掴み取る（ステップＳ６）。
【００３３】
前記アーム爪３９による掴み取り動作では、まず、図８（１）に示すように、アーム爪３９を広げた状態でＺ軸方向スライド軸３５を下動させ、輸液ボトル６０の上端部に支持部材４２を当接させる。これにより、図８（２）に示すように、アーム軸３８がアーム支持筒３７の内部に押し込まれ、アーム爪３９の先端が接近し、輸液ボトル６０のボトルネックが掴まれる。このとき、案内突起軸４３が支持板４４のガイド溝に沿って上動し、係止部４５ａの外縁に当接して案内制御板４５が回転軸４６を中心として図８中反時計回り方向に回動する。さらに、Ｚ軸方向スライド軸３５を下動すると、図８（３）に示すように、案内突起軸４３が前記係止部に係止する。ここで、掴取り部７に設けた図示しないセンサにより、輸液ボトル６０の有無を検出する（ステップＳ７）。センサにより輸液ボトルが検出されない場合、ステップＳ６に戻って再度掴み取り動作を行う。この場合、前記マージン値の範囲で、前記掴取り部７を移動させる座標を微調整して掴み取り精度を向上させることも可能である。また、掴み取り動作が連続して５回失敗すれば、次の輸液ボトル６０の掴み取り動作に移行するようにしてもよい。
【００３４】
輸液ボトル６０を掴取り部７に掴み取ることができれば、移動ユニット８を駆動制御することにより、Ｚ軸方向スライド軸３５を上動する。図８（４）に示すように、案内突起軸４３は係止部４５ａに係止されているので、アーム爪３９による掴んだ状態が維持され、輸液ボトル６０は持上げられる。また、輸液ボトルを取出位置すなわち投入貯留部９へと移送し、掴取り部７による掴み取った輸液ボトルを解放する（ステップＳ８）。
【００３５】
掴み取ったボトルの解放では、投入貯留部９にボトルの底を押し当てるように、Ｚ軸方向スライド軸３５を下動させる。これにより、図９（１）から（３）に示すように、案内突起軸４３が案内制御板４５の脱落ガイド部４５ｂを移動し、係止部４５ａから脱落する。この結果、図９（４）に示すように、アーム爪３９が開放され、輸液ボトル６０は投入貯留部９へと移動する。
【００３６】
輸液ボトル６０が投入貯留部９に搬送されれば、前記取出順序Ｎｏ１６６に対応した在庫データを受信し（ステップＳ９）、現在払い出した座標位置に相当するボトル数を減算する（ステップＳ１０）。そして、前記在庫データを更新し（ステップＳ１１）、ステップＳ１に戻って取出指示が受信されている限り、前記処理を繰り返す。その後、取出指示がなくなれば、掴取り部７を原点に復帰させて取出指示があるまで待機する（ステップＳ１２）。
【００３７】
なお、前記第１実施形態では、掴取り部７を、図８及び図９に示す構成としたが、図１０に示すように、Ｚ軸方向スライド軸３５（図７参照）の下方の構成を変更してもよい。
【００３８】
すなわち、Ｚ軸方向スライド軸３５の下端部には軸受支持部材５３が対向配設されている。軸受支持部材５３にはネジ部材５１が回転自在に設けられている。また、ネジ部材５１には開閉支持板４９が取り付けられ、このネジ部材を回転させることにより開閉支持板４９の間隔が調整される。開閉支持板４９には、回転軸４０を中心として回動自在にアーム爪３９が設けられている。アーム爪３９は、板バネ５２により先端部が近接するように付勢され、輸液ボトル６０のボトルネックを挟持可能となっている。
【００３９】
前記構成の注射薬収容部材の自動供給装置は、図４５のブロック図に示すシステムで使用できる。
【００４０】
このシステムでは、病院内等に設置したサーバ１０５に記憶した注射箋データが、払出用端末１７７を介して制御用端末１７８に送信される。制御用端末は、プリンターユニット１７９、アンプルバケット供給リフター１８０、アンプル払出機１８１、前記第１実施形態に係る輸液ボトル払出機１８２、ボトル収集バケットリフター１８３、及び排出リフター１８４の各装置に、受信したデータのうち、対応するものを送信し、又、各装置間のタイミングを制御する。各アンプル払出機１８１には、注射箋データから、そのアンプル払出機１８１に対応する（コード番号のみからなる）アンプルデータ及びバイアルデータを抽出し、そのデータを薬品マスターに照合して得られたデータを送信する。輸液ボトル払出機１８２には、注射箋データから、その輸液ボトル払出機１８２に対応する輸液ボトルデータを抽出し、ボトルマスターと照合して得られたデータを送信する。プリンターユニット１７９は、注射箋データの内容をプリントアウトする。アンプルバケット供給リフター１８０は、前記バケット搬送ライン１０にバケット１１を払い出す。アンプル払出機１８１は、前記輸液ボトルに代えて梱包箱２に収容したアンプルを自動供給するもので、基本的構成は前記輸液ボトル払出機１８２の構成と略同一である。ボトル収集バケットリフター１８３は前記バケット搬送ライン１０にバケット１１を払い出す。排出リフター１８４は、注射薬を収容されたバケット１１を払い出す。
【００４１】
前記図４５に示すシステムでは、図４６に示すタイミングチャートに従って各構成部材が駆動制御される。
【００４２】
すなわち、ボトル収集バケットリフター１８３からバケット１１が排出されると、アンプル払出機１８１及び輸液ボトル払出機１８２で、ほぼ同時に注射薬の抽出動作が開始される。抽出した注射薬が全てバケット１１に払い出されれば、このバケット１１を、バケット搬送ライン１０によってバケット積層送込み装置１０７に搬送する。また、次のバケット１１の供給指令をボトル収集バケットリフター１８３に送信する。バケット搬送ライン１０からバケット積層送込み装置１０７にバケット１１が搬送されると、それぞれのバケット１１を組み合わせて待機ステーション１０８にバケット１１を格納する。そして、バケット１１に搭載する輸液ボトルやソフトバックの搭載量及び形状を管理する。
【００４３】
また、前記図４５に示すシステムでは、図４７に示すように、最大搭載条件を設定する最大搭載条件テーブル１８７に基づいて過載が防止される。図４７の例では、バケット１１にソフトバッグ又は輸液ボトルを収容する場合の最大搭載条件が示されている。例えば、搭載条件Ａでは、バケット１１に収容可能なソフトバッグの数量は２個であり、輸液ボトルは収容できないことが示されている。また、搭載条件Ｂでは、バケット１１にソフトバッグを１つ収容する場合、輸液ボトルは３個収容できることが示されている。各条件でのバケット１１内での搭載状態は図４８に示す通りである。図４８中、位置ａ，ｂ及びｃは、この順で輸液ボトルを搭載することを示している。なお、輸液ボトルを各位置に搭載するため、例えば、図１に示す投入貯留部９の投入口とバケット１１の停止位置を変更したり、掴取り部７で輸液ボトルを直接その位置に搬送したりする必要がある。
【００４４】
注射箋に基づいて図４９に示すような処方１〜ｎがなされた場合、処方１及び２については、輸液ボトル等をさらに搭載可能であるが、処方３，４等については、これ以上収容することはできない（図４９では「満」と表示）。また、処方によっては、バケット１１に収容可能な最大量を超えるものもあるが、その場合には、次のバケット１１を連続で供給することにより処理の停止を防止する。条件項目１８８に設定されたボトル位置ａ〜ｃはバケット１１の搭載位置に対応しており、実際にバケット１１の内部に搭載する際は、ボトル位置ａから順に搭載するようになっている。
【００４５】
また、前記図４５に示すシステムでは、図５２に示すような操作パネルを備えてもよい。この操作パネル１９６は、表示ランプ１９７と操作ボタン１９８とから構成されている。表示ランプ１９７は、オンライン状態であるか否かを表示するオンライン状態ランプ１９９と、エラーが発生したことを示すエラーランプ２００と、注射薬が欠品であることを示す欠品ランプ２０１とからなる。操作ボタン１９８は、エラー時の停止後の再起動のためのスタートボタン２０２と、臨時の補給や問題解決時等に一時的に停止させるためのストップボタン２０３と、停電や非常停止時等で搬送部等に残留する処理途中の輸液ボトル等を取り除くための回収ボタン２０４とからなる。回収ボタン２０４を操作すると、投入貯留部９やコンベアユニット７９、搭載ユニット８０に残留する輸液ボトル６０を一旦回収して、再度初期状態に輸液ボトル６０がセットされる。残留する輸液ボトル６０は、臨時に供給したバケット１１に回収される。
【００４６】
また、前記図４５に示すシステムでは、ボトル収集バケットリフター１８３からバケット１１を供給するようにしたが、図５３（ａ）及び（ｂ）に示すバケット供給装置１０４を使用するようにしてもよい。
【００４７】
すなわち、このバケット供給装置では、バケットカート２０５により、バケット１１が積層状態でコンベア２０８に供給され、コンベア１２２に移送される。このとき、下から２つ目のバケット１１が支持部１２０によって支持される。したがって、コンベア１２２を降下させることにより、最下端のバケット１１のみを取り出される。
【００４８】
２．第２実施形態
図１１は、第２実施形態に係る注射薬収容部材の自動供給装置を示す。
【００４９】
この注射薬収容部材の自動供給装置では、筐体５６の内部に保持レール５７が２列ずつ多段に設けられている。各保持レール５７には、輸液ボトル６０がそのボトルネックを挟持されることにより整列・保持されている。保持レールの一端部には、スリット状のステージ部５７ａが設けられ、輸液ボトル６０の供給が容易である。保持レール５７に保持された輸液ボトル６０は、ボトル送込みユニット５８によって搬送される。このボトル送込みユニット５８は、モータ６３を駆動することにより、ギア６２を介して旋回し、図１２に示す左右いずれかの水平方向に位置決めされる送込みバー６１を備えている。また、ボトル送込みユニット５８は、底面にローラ６５が設けられ、モータ６４の駆動によりベルト６６及びプーリ５９を介して保持レール５７上を、図１１中左右方向に往復移動する。なお、保持レール５７の終端には、輸液ボトル６０の有無を検出するセンサ７２が設けられている。
【００５０】
また、筐体５６の保持レール５７の終端側内面には、掴取りアーム６８を備えたリフターユニット６７が設けられている。掴取りアーム６８は、図１４（ａ）及び（ｂ）に示すように、回転軸７１を中心として回動自在に設けた一対のアーム爪６９を備えている。アーム爪６９は、スプリング７０により先端保持部が接近するように付勢されている。また、アーム爪６９は、ソレノイド７３の駆動によりリンク７４を介して回動し、先端保持部を開閉される。掴取りアーム６８は、モータ７６の駆動により上下動可能である。なお、リフターユニット６７には、各保持レール５７に対応する側方位置にセンサ７７が設けられ、掴取りアーム６８が適切に位置決めされたことが検出される。また、筐体５６の下部にはセンサ７８が設けられ、掴取りアーム６８の前進位置、すなわち、この掴取りアーム６８によって輸液ボトル６０を適切に挟持可能な位置が検出される。
【００５１】
また、筐体５６の下部には、コンベア回収ユニット７９及び搭載ユニット８０が設けられている。コンベア回収ユニット７９は、前記リフターユニット６７からの輸液ボトル６０を図示しないセンサで検出されることにより駆動し、搭載ユニット８０へと搬送される。搭載ユニット８０は、バケット搬送ライン１０上のバケット１１に向かって傾斜するように設けられている。搭載ユニット８０の出口にはシャッター８３が設けられ、モータ８４の駆動により開閉可能となっている。なお、前記センサは、コンベアユニット７９に代えて、掴取りアーム６８に設けるようにしてもよい。
【００５２】
次に、前記構成の注射薬収容部材の自動供給装置の動作を説明する。
【００５３】
予め、各保持レール５７に、種類毎に輸液ボトル６０を供給し、整列させる。そして、注射箋データに基づいて、該当する輸液ボトル６０が整列された保持レール５７の一端側に送込みバー６１を移動させる。この場合、モータ６３を駆動して送込みバー６１を鉛直下方に向かわせて輸液ボトル６０との干渉を回避する。送込みバー６１が所望位置まで移動されれば、再びモータ６３を駆動して送込みバー６１を水平方向に回動させる。そして、モータ６４を駆動して該当する輸液ボトル６０を移動させる。この移動は、センサ７２により輸液ボトル６０が検出されるまで行う。センサ７２によって輸液ボトル６０が検出されれば、モータ７６を駆動して掴取りアーム６８を、所望の保持レール５７の側方に移動する。この移動は、掴取りアーム６８がセンサ７７によって検出されるまで行う。掴取りアーム６８が所望位置まで移動すれば、モータ６４を駆動してリフターユニット６７を移動させ、掴取りアーム６８により輸液ボトル６０を掴取り可能とする。この移動は、輸液ボトル６０がセンサ７８に検出されるまで行う。
【００５４】
続いて、ソレノイド７３を駆動してアーム爪６９により該当する輸液ボトル６０のボトルネックを掴み取る。そして、リフターユニット６７を移動させ、掴み取った輸液ボトル６０を下方へと搬送し、コンベアユニット７９に供給する。このとき、センサによって搬送されたはずの輸液ボトル６０が検出されなければ、再度前記掴取りアーム６８を駆動して前記動作を繰り返す。そして、センサによって輸液ボトル６０が検出されれば、搭載ユニット８０へと搬送する。搭載ユニット８０では、シャッター８３によって搬送される輸液ボトル６０が一旦保持され、バケット１１に移送された後、排出される。
【００５５】
３．第３実施形態
図１７は、第３実施形態に係る注射薬収容部材の自動供給装置の特徴部分である掴取り部７を示す。この掴取り部７は、図１６に示すように、平積みされたソフトバック８５を掴み取るのに適した一対の弾性保持部８８を備えている。各弾性保持部８８は、シリコン、ゴム等の摩擦係数の高い弾性材料からなり、支持部材９０に固定されている。支持部材９０は、枠体９２に支軸８９を中心として回動自在に取り付けられている。枠体９２には、支持ブロック９５が上下動自在に設けられている。支持ブロック９５は、ロッドの周囲に配設したスプリング９３によって下方に付勢されている。そして、ロッドの先端に設けたカムが、図示しないモータを駆動して回転することにより、枠体９２に対して相対的に上下動する。支持部材９０と支持ブロック９５とはリンク９１を介して回動自在に連結されている。各支軸８９の近傍にそれぞれ設けた発光素子と受光素子からなるセンサにより、後述するようにして、弾性保持部８８の間に挟持されたソフトバッグ８５の表面シートを検出できるようになっている。
【００５６】
次に、前記構成の掴取り部７の動作について説明する。
【００５７】
まず、前記座標データに基づいて、上方より掴取り部７を梱包箱２のソフトバッグ８５に接近させ、弾性保持部８８を表面シートに接触させた状態とする。そして、図示しないモータの駆動によりカム９４を回転させ、支持ブロック９５を上動させる。これにより、リンク９１を介して支持部材９０が支軸８９を中心として回動し、図１７（ｂ）に示すように、ソフトバッグ８５の表面シートが挟持される。ここで、ソフトバッグ８５の表面シートが適切に挟持されたか否かをセンサによって検出する。適切に検出されていれば、掴取り部７を移動し、ソフトバッグ８５を投入貯留部９に移送する。
【００５８】
なお、前記掴取り部７は、図１８に示す構成とすることも可能である。すなわち、図１８では、枠体９２には、支軸８９を中心として吸盤カップ９６が回転自在に設けられている。吸盤カップ９６は、半球状の吸着面を有し、この吸着面にはシリコンゴム、天然ゴム、合成ゴム等のパッドが貼着されている。また、吸着面及びパッドの中央部には、排気管９７に接続された貫通孔が穿設されている。これにより、吸盤カップ９６でソフトバッグ８５を吸着可能である。なお、吸盤カップ９６はスプリング９７によって互いに向き合う方向に付勢されている。
【００５９】
また、前記ソフトバック８５は、１〜２リットルの注射液が収容された重量の大きなものであるため、図１５に示すように、梱包箱２には段ボール板で仕切られた状態で収容されている。したがって、このソフトバック８５を、図１に示す掴取り部７により掴み取る場合には、各ソフトバッグ８５の位置を座標データとして記憶し、この座標データに基づいて掴取り部７を駆動制御すればよい。
【００６０】
また、第３実施形態に係る注射薬収容部材の自動供給装置には、図５０及び図５１に示すような容器保持装置を設けるようにしてもよい。この容器支持装置は、保持部材１９２に支軸１９５を中心として回転自在に保持爪１９４を設けた構成となっている。保持爪１９４は、スプリングによって図５０から図５１に示す位置に回動可能に付勢されている。
【００６１】
この容器保持装置によれば、図５０に示すように上方より梱包箱２が供給されると、保持爪１９４が回動し、梱包箱２の移動を許容する。保持爪１９４は、梱包箱２が通過することにより、スプリング１９３の付勢力で元の位置に復帰し、梱包箱２の上動を阻止する。したがって、前記構成の掴取り部７によって梱包箱２からソフトバッグ８５、特に最後のソフトバッグ８５を取り出す場合であっても、梱包箱２が保持爪１９４によって保持され、不具合を生じさせることがない。
【００６２】
４．第４実施形態
図１９は、第４実施形態に係る注射薬収容部材の自動供給装置を示す。この注射薬収容部材の自動供給装置では、梱包箱２に梱包した輸液ボトル６０を自動供給するボトルライン１８６と、整列したアンプルを自動供給するアンプルライン１８５とを備える。
【００６３】
ボトルライン１８６では、梱包箱２を、自動倉庫１００から梱包箱搬送ライン１０２を介して輸液積込み装置１０１に供給し、そこで取り出した輸液ボトル６０をバケット供給装置１０４から搬送ライン１０に供給したバケット１１に移送して待機ステーション１０８へと搬送する。
【００６４】
自動倉庫１００には、受入れステーション９８が設けられ、輸液ボトル６０を梱包された梱包箱２を受入れ可能である。受入れステーション９８では、図２０に示す入力端末９９により、薬品名、数量、保管場所ＩＤ、ロット番号等、必要管理データ等を入力する。なお、これらのデータは、輸液ボトルの梱包箱２に設けたバーコード等を利用して入力してもよい。また、自動倉庫１００には、受け入れた梱包箱２を一時的に貯留する梱包箱搬送ライン１０２を備える。
【００６５】
なお、前記自動倉庫１００には、図２１に示す構成を採用してもよい。すなわち、複数段に保管棚１１０を設け、リフター１１１により各保管棚１１０に保管した梱包箱６０を自動排出する。なお、出入庫管理、ロット管理等を一元管理するため、各保管棚１１０には保管場所ＩＤが設定されている。
【００６６】
梱包箱搬送ライン１０２の途中には、開口装置１０３が設けられている。開口装置１０３は、図２２に示すように、梱包箱６０の両側部を同時に切断するための一対のカッター１１５と、切断された上面を保持して積層位置１１７に積層するための除去装置１１６とを備えている。除去装置１１６には、切断された上面を吸引保持するためのバキューム装置が設けられている。
【００６７】
輸液ボトル積込み装置１０１は、図２３に示すように、フレキシブルベルト１１８と、３つの棚１７７とを備える。フレキシブルベルト１１８は、図２３〜図２５に示すように、プーリ１１８ａを固定軸として第１ベルト１１８Ａ及び第２ベルト１１８Ｂが回動し、第２ベルト１１８Ｂのプーリ１１８ｄを中心として第３ベルト１１８Ｃが回動する。棚１１７に移送された梱包箱２は、前記掴取り部７及び移動ユニット８と同様な装置により、掴み取られて排出される。梱包箱２が空となれば、棚１１７が回動し、空箱を空箱回収ベルト１１９に落下させ、空箱回収部１０９へと搬送する。
【００６８】
空箱回収部１０９は、図２７に示すように、梱包箱２を切断するカッター１２３と、梱包箱２をミシン目１２４から２つに引き裂くように押圧するプレス機構とを備えている。前記カッター１２３は、図２８に示すように、梱包箱２を分離し、図２９に示すように、４つの角を切断して、図３０に示すように、積層可能に展開する。
【００６９】
バケット供給装置１０４は、図２６（ａ）に示すように、積層されたバケット１１が一対の爪１２０によって支持されており、昇降モータ１２１を駆動して図２６（ｂ）に示すようにミニコンベア１２２を上動させることにより、最下部のバケット１１のみを取り出す。
【００７０】
搬送ライン１０は、軸１５２を中心としてコンベアローラ１５１が回転自在に設けられている。コンベア１５１は、図示しないモータを駆動することにより、プーリ１５３に掛け渡されたベルト１５４を介して駆動する。
【００７１】
一方、アンプルライン１８５では、予め払出し装置１０６に用意したアンプルを、容器供給装置１０４から搬送ライン１２５に供給した収納容器１２４に収容し、移載ユニット１２６により待機ステーション１０８へと搬送する。
【００７２】
払出し装置１０６は、アンプルやバイアルが収容された注射薬の種類毎に所望の本数だけ自動供給可能な従来周知の構成である。容器供給装置１０４は、前記ボトルライン１８６に設けたものと同様の構成である。
【００７３】
移裁ユニット１２６は、図３１に示すように、開閉回転軸受け板１３１に設けたモータ１３３の駆動により、開閉回転軸１３２を介してクランプ１３０が開閉する。
【００７４】
移裁ユニット１２６は、水平スライド部材１３４に取り付けられている。水平スライド部材１３４は、昇降ユニット１２７に支持され、モータ１４８の駆動によりピニオン１５０及びラック１４９を介して水平方向に往復移動する。昇降ユニット１２７は、モータ１４７を駆動してプーリ１４５に掛け渡したタイミングベルト１４６を介してバケット積層送込み装置１０７を昇降するように、案内ローラ１４４を介して取り付けられている。また、バケット積層送込み装置１０７は、下方に搬送ライン１０から輸液ボトルを集めたバケット１１を受け取る受取りユニット１２８を備えている。受け取りユニット１２８には、待機ステーション１０８が接続されている。そして、受け取りユニット１２８のバケット１１が昇降スライド部材１３４に支持された押込み部材１２９により、待機ステーション１０８へと搬送される。
【００７５】
待機ステーション１０８は、図３４及び図３５に示すように、支持枠１５５にストック棚板１５６が固定されている。支持枠１５５にはキャスター１５７及び手押し部材１５８が設けられ、調剤室や病棟等に搬送が容易となっている。また、ストック棚板１５６には、バケット積層送込み装置１０７から押し込まれたバケット１１や注射薬を集めた収納容器１２４がストックされる。また、ストック棚板１５６の中央部には、バケット１１の逆戻り防止部材１５９や、バケット１１や容器１２４を垂直とするガイド片１６０が設けられ、移動途中に於けるバケット１１等の落下が防止される。
【００７６】
前記第４実施形態に係る自動供給装置の動作を説明する。
【００７７】
まず、注射箋データに基づいて、自動供給する注射薬を特定する。注射薬が輸液ボトル６０に収容されたものであれば、自動倉庫１００から該当する注射薬の輸液ボトルを収容された梱包箱２が搬送ライン１０２へと供給される。搬送ライン１０２では、まず、開口装置１０３によって梱包箱２の上面が開口され、該当する輸液ボトル積込み装置１０１へと移送される。輸液ボトル積込み装置１０１では、フレキシブルベルト１１８により各棚１１７に振り分けられ、予め記憶された輸液ボトル６０の座標データに基づいて、前記掴取り部７及び移動ユニット８と同様な装置により、バケット１１へと搬送される。梱包箱２が空になれば、棚１１７を回転させて、空箱回収ベルト１１９を介して空箱回収部１０９で解体して積層する。バケット１１は、搬送ライン１０から待機ステーション１０８へと搬送される。また、注射薬がアンプルやバイアルであれば、容器供給装置１０４からアンプル等が供給され、搬送ライン１２５に供給された収納容器１２４に収容され、前記輸液ボトル６０と同様に、待機ステーション１０８へと搬送される。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る輸液ボトル供給装置側面図である。
【図２】本発明に係る輸液ボトル供給装置正面図である。
【図３】本発明に係る輸液ボトル供給装置搬入口付近詳細図である。
【図４】本発明に係る輸液ボトル供給装置フォークユニット詳細図である。
【図５】本発明に係る輸液ボトル供給装置支持爪付近詳細図である。
【図６】本発明に係る輸液ボトル供給装置スライドユニット付近詳細図である。
【図７】本発明に係る輸液ボトル供給装置移動付近詳細図である。
【図８】本発明に係る輸液ボトル供給装置ボトルアーム動作詳細図である。
【図９】本発明に係る輸液ボトル供給装置ボトルアーム動作詳細図である。
【図１０】本発明に係る輸液ボトル供給装置ボトルアーム第２実施形態詳細図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る輸液ボトル供給装置側面図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る輸液ボトル供給装置正面図である。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る輸液ボトル供給装置補充口保持レール詳細図である。
【図１４】本発明の第２実施形態に係る輸液ボトル供給装置掴み取りアーム詳細図である。
【図１５】本発明の第３実施形態に係る輸液ボトル供給装置仕切付き収納容器詳細図である。
【図１６】本発明の第３実施形態に係る輸液ボトル供給装置仕切付き収納容器第２実施形態詳細図である。
【図１７】本発明の第３実施形態に係る輸液ボトル供給装置ボトルアーム動作詳細図である。
【図１８】本発明の第３実施形態に係る輸液ボトル供給装置ボトルアーム第２実施形態動作詳細図である。
【図１９】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置構成ブロック図である。
【図２０】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置受け入れステーション詳細図である。
【図２１】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置自動倉庫詳細図である。
【図２２】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置開口装置詳細図である。
【図２３】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置輸液ボトル積込み装置詳細図である。
【図２４】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置フレキシブルベルト動作詳細図である。
【図２５】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置フレキシブルベルト動作詳細図である。
【図２６】本発明のバケット供給装置動作詳細図である。
【図２７】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置空の梱包箱解体動作詳細図である。
【図２８】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置空の梱包箱解体動作詳細図である。
【図２９】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置空の梱包箱解体動作詳細図である。
【図３０】本発明の第４実施形態に係る輸液ボトル供給装置空の梱包箱解体動作詳細図である。
【図３１】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置正面図である。
【図３２】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置側面図である。
【図３３】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置平面図である。
【図３４】本発明に係る輸液ボトル供給装置待機ステーション側面図である。
【図３５】本発明に係る輸液ボトル供給装置待機ステーション正面図である。
【図３６】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置動作詳細図である。
【図３７】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置動作詳細図である。
【図３８】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置動作詳細図である。
【図３９】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置動作詳細図である。
【図４０】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置動作詳細図である。
【図４１】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケット積層送込み装置動作詳細図である。
【図４２】本発明に係る輸液ボトル供給装置梱包箱内ボトルの座標値設定説明図である。
【図４３】本発明に係る輸液ボトル供給装置輸液収納位置テーブル画面説明図である。
【図４４】本発明に係る輸液ボトル供給装置梱包箱内ボトル掴み取りフローチャートである。
【図４５】本発明に係る輸液ボトル供給装置接続ライン構成説明図である。
【図４６】本発明に係る輸液ボトル供給装置接続タイミングチャートである。
【図４７】本発明に係る輸液ボトル供給装置最大搭載条件テーブル説明図である。
【図４８】本発明に係る輸液ボトル供給装置最大搭載条件説明図である。
【図４９】本発明に係る輸液ボトル供給装置最大搭載条件説明図である。
【図５０】本発明に係る輸液ボトル供給装置仕切付き収納容器持上がり防止対策図である。
【図５１】本発明に係る輸液ボトル供給装置仕切付き収納容器持上がり防止対策図である。
【図５２】本発明に係る輸液ボトル供給装置操作パネル説明図である。
【図５３】本発明に係る輸液ボトル供給装置バケットカート及びバケット供給装置の説明図である。
【符号の説明】
１…筐体
２…梱包箱
３…搬入口
３ａ…コンベア
４…送込リフト
５…フォークユニット
６…スライドユニット
７…掴取り部
８…移動ユニット
９…投入貯留部
１０…バケット搬送ライン
１１…バケット
１２…ローラ
１３…支持部材
１４…ローラ
１６…連結棒
１７…モータ
１８…従動ギア
１９…連結軸
２０…フォーク
２１…突起
２２…センサ
２３…モータ
２４…押出板
２５…モータ
２６…案内レール
２７…Ｙ軸方向スライドユニット
２８…ローラ
２９…ベルト
３０…スライドレール
３１…Ｚ軸方向スライドユニット
３２…ベルト
３３…モータ
３４…スライドレール
３５…Ｚ軸方向スライド軸
３７…アーム支持筒
３８…アーム軸
３９…アーム爪
４０…回転軸
４１…付勢バネ
４２…ボトルトップ支持部
４３…案内突起軸
４４…支持板
４４ａ…ガイド溝
４５…案内制御板
４５ａ…係止部
４５ｂ…脱落ガイド部
４６…回転軸
４８…スプリング
４９…開閉支持板
５１…ネジ部材
５２…板バネ
５３…軸受支持部材
５６…筐体
５７…保持レール
５７ａ…ステージ部
５８…ボトル送込みユニット
５９…プーリ
６０…輸液ボトル
６１…送込みバー
６２…ギア
６３…モータ
６４…モータ
６５…保持レール
６６…ベルト
６７…リフターユニット
６８…掴取りアーム
６９…アーム爪
７０…スプリング
７１…回転軸
７２…センサ
７３…ソレノイド
７４…リンク
７６…モータ
７７…センサ
７８…センサ
７９…コンベア回収ユニット
８０…搭載ユニット
８１…ガスショック
８２…搬出口
８２ａ…コンベア
８３…シャッター
８４…モータ
８５…ソフトバック
８８…弾性保持部
８９…支軸
９０…支持部材
９１…リンク
９２…枠体
９３…スプリング
９４…カム
９５…支持ブロック
９６…吸盤カップ
９７…スプリング
９８…受入れステーション
９９…入力端末
１００…自動倉庫
１０１…輸液積込み装置
１０２…梱包箱搬送ライン
１０３…開口装置
１０４…バケット供給装置
１０５…サーバ
１０６…払出し装置
１０７…バケット積層送込み装置
１０８…待機ステーション
１０９…空箱回収部
１１０…保管棚
１１１…リフター
１１５…カッター
１１６…除去装置
１１７…積層位置
１１８…フレキシブルベルト
１１８ａ〜ｄ…プーリ
１１８Ａ…第１ベルト
１１８Ｂ…第２ベルト
１１８Ｃ…第３ベルト
１１９…空箱回収ベルト
１２０…支持部
１２１…昇降モータ
１２２…コンベア
１２３…カッター
１２４…ミシン目
１２５…搬送ライン
１２６…移載ユニット
１２７…昇降ユニット
１２８…受け取りユニット
１２９…押込み部材
１３０…クランプ
１３１…開閉回転軸受け板
１３２…開閉回転軸
１３３…モータ
１３４…水平スライド部材
１４４…案内ローラ
１４５…プーリ
１４６…タイミングベルト
１４８…モータ
１４９…ラック
１５０…ピニオン
１５１…コンベアローラ
１５２…軸
１５３…プーリ
１５４…ベルト
１５５…支持枠
１５６…棚板
１５７…キャスター
１５８…手押し部材
１５９…逆戻り防止部材
１６０…ガイド片
１６１…タイミングベルト
１６２…ガイドローラ
１６３…原点
１６４…位置出し部材
１６５…ボトル位置座標マスター
１６６…取出順序Ｎｏ
１６８…マージン値
１６９…入力変更画面
１７０…記憶画面
１７１…名称欄
１７２…ＩＤ表示欄
１７３…順序欄
１７４…Ｘ座標
１７５…Ｙ座標
１７６ａ〜ｄ…マージン設定欄
１７７…払出用端末
１７８…制御用端末
１７９…プリンターユニット
１８０…アンプルバケット供給リフター
１８１…アンプル払出機
１８２…輸液ボトル払出機
１８３…ボトル収集バケットリフター
１８４…排出リフター
１８５…アンプルライン
１８６…ボトルライン
１８７…最大搭載条件テーブル
１８８…条件項目
１９０…突当板
１９１…センサ
１９２…保持部材
１９３…スプリング
１９４…保持爪
１９５…支軸
１９６…操作パネル
１９７…表示ランプ
１９８…操作ボタン
１９９…オンライン状態ランプ
２００…エラーランプ
２０１…欠品ランプ
２０２…スタートボタン
２０３…ストップボタン
２０４…回収ボタン
２０５…バケットカート
２０８…コンベア
Claims (10)
- 注射箋データに基づいて、筐体内に搬入した梱包箱内の注射薬収容部材を自動供給する装置において、
前記筐体内に
前記梱包箱に収容される注射薬収容部材を掴み取り可能な掴取り手段と、
該掴取り手段を移動させる移動手段と、
を設け、
前記掴取り手段によって梱包箱から搬出された注射薬収容部材を回収するバケットと、
前記梱包箱を所定位置に位置決めした状態で、予め記憶させた注射薬収容部材の座標データに基づいて、前記移動手段を駆動制御することにより、前記掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取り可能な位置に移動させ、該掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取った後、所望位置に自動搬送させる制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記注射薬収容部材の種類に応じて予め決定された最大搭載条件に基づいて、前記掴取り手段によりバケットに供給する注射薬収容部材が過載となることを防止することを特徴とする注射薬収容部材の自動供給装置。 - 前記梱包箱内の注射薬収容部材の取出順序を設定可能な取出順序設定手段を、さらに備え、
前記制御手段は、前記座標データに加えて、前記取出順序設定手段で設定した取出順序に基づいて前記移動手段を駆動制御することを特徴とする請求項１に記載の注射薬収容部材の自動供給装置。 - 前記取出順序設定手段は、少なくとも順序欄を備えた操作画面を表示する表示手段で構成したことを特徴とする請求項２に記載の注射薬収容部材の自動供給装置。
- 前記注射薬収容部材は輸液ボトルであり、
前記掴取り手段は、輸液ボトルのボトルネックを掴み取り可能であり、
前記移動手段は、掴取り手段をＸ，Ｙ及びＺ軸方向に移動させるものであり、
前記制御手段は、前記梱包箱の上面を開口した状態で、収容された各輸液ボトルの座標データに基づいて、前記移動手段を駆動制御することにより、前記掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取り可能な位置に移動させ、該掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取った後、所望位置に自動搬送させることを特徴とする請求項１に記載の注射薬収容部材の自動供給装置。 - 前記掴取り手段は、
輸液ボトルのボトルネックを掴み取るアーム爪と、
該アーム爪が収容されることにより、その広がりを防止するアーム支持筒と、
該アーム支持筒内に前記アーム爪を収容した状態に保持可能とする保持機構と、
を備えたことを特徴とする請求項４に記載の注射薬収容部材の自動供給装置。 - 前記座標データテーブルに記憶する、梱包箱内の各輸液ボトルの座標データは、前記掴取り手段による掴み取り位置を調整するためのマージン値を含むことを特徴とする請求項４に記載の注射薬収容部材の自動供給装置。
- 前記表示手段の表示内容を変更することにより、記憶したデータと重複する場合、その旨を表示させるようにしたことを特徴とする請求項３に記載の注射薬収容部材の自動供給装置。
- 前記梱包箱からの輸液ボトルの取り出し本数と、前記座標データテーブルとに基づいて、輸液ボトルの在庫管理を行うようにしたことを特徴とする請求項４に記載の注射薬収容部材の自動供給装置。
- 前記注射薬収容部材はソフトバックであり、
前記掴取り手段は、梱包箱内に平積みしたソフトバックの表面シートを両側からかき寄せ、挟持して掴み取る弾性保持部を備えることを特徴とする請求項１に記載の注射薬収容部材の自動供給装置。 - 前記掴取り手段により前記注射薬収容部材を掴み取ったか否かを検出する検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記掴取り手段により注射薬収容部材を掴み取る際、前記検出手段からの検出信号に基づいて注射薬収容部材を掴み取っていないと判断した場合には、再度、前記掴取り手段による掴み取り動作を行わせることを特徴とする請求項１に記載の注射薬収容部材の自動供給装置。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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