JPS61206708A

JPS61206708A - トレ−配送装置

Info

Publication number: JPS61206708A
Application number: JP4557685A
Authority: JP
Inventors: Kenro Motoda; 謙郎元田
Original assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Current assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Priority date: 1985-03-07
Filing date: 1985-03-07
Publication date: 1986-09-13
Also published as: JPH0464962B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本発明は、多数の製品や部品等を載せたトレーを、自動
的に製品作業部所の作業部へ作業内容に応じて配送し、
製品や部品等の送・受を行なうトレー配送装置に関する
。

〈従来の技術〉自動化工場においては、製造・加工ラインに対する製品
、部品等の供給をスムーズに行なうため、同種量ごとに
多数偏平なトレーに収容して搬送し、これらトレーを任
意数まとめて製品作業部所に供給するようにしている。

このため、従来より多くのトレー配送装置が提案すれて
おり１例えば自動コンベアシステムと作業ロボットとを
組合わせたものや、水平面内でトレーを循環させるよう
にしたものが知られている、またトレー用の棚を多数備
えた収容庫とスタッカークレーンとを組合せた例も知ら
れている。

く解決すべき問題点〉しかしながら、上記従来の技術にあっては、占有面積、
特に設置床面の占有面積が大きくなり、小型工場では機
器が密集的に配置されており、このような自動化用の装
置はスペースが確保できない等の問題が生じ、採用し難
いものである場合が多かった。

く問題点の解決方法〉本発明に係るトレー配送装置は、上記従来の問題点に鑑
みてなされたもので；（イ）トレーを出入れ及び支持自在な支持部を垂直方向
に複数段備えたトレー収納部を有し、（ロ）上記トレー
収納部と設置面との間に空間を形成する脚部を有し、（ハ）上記トレー収納部の支持部にトレーを出入れする
移送機と、上記支持部から抜出したトレーを載置する保
持部とよりなる昇降体を、上記トレー収納部から上記脚
部にかけて垂直方向で移動自在に、駆動装置を介して配
したトレー出入部を有し、そして（ニ）上記昇降体の発・停を制御し、トレーの出入れ位
置及び作業部の高さ位置等に対応させてトレーの移動位
置決め自在な制御部を有することを特徴とし１作業部が
任意の垂直方向高さ位置におかれる製品作業部所に設置
され、多数の製品や部品等を載せるトレーを介して上記
作業部との間で製品や部品等を送φ受するのに好適なト
レー配送装置を提供せんとするものである。

〈実施例〉以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

尚、図示の装置は、単なる一実施例であって本発明が図
示の形状、構造、寸法等の装置に限定されるものではな
い。

図中１がトレー配送装置で、ロボットアーム２を備えた
製品作業所３に設置されている。製品作業所３の作業部
４は１図示のように床面から所定の高さｈだけ垂直上方
にあり、ロボットアーム２がトレー配送装置１から供給
されるトレー５内に収められた多数の製品や部品等６（
以下製品６という、）を順次取り上げては作業部４に供
給している。トレー５は内底部分に多数の凹所７を形成
した、例えばプラスチック製の偏平な容器体で、凹所７
には作業部４に提供される多数の製品６が収納される。

トレー配送装置ｌｌは、主にトレー収納部８、トレー出
入部９．及び制御部１０により構成しである。

トレー収納部８は、水平断面がトレー５より幾分大きく
、垂直方向（図中矢示Ｙ方向）に沿って所定の高さを有
するよう直方体状に枠組みした枠体１２と、この枠体１
２内に複数段形成された支持部１３とからなる。支持部
１３は、第１図では棚板状部材１３ａを所定の間隔ｄだ
け離して水平（図中矢示Ｘ方向）に架設しである。もっ
とも。

この支持部１３には、第３図のようにレール状に細幅の
板材１３ｂなどを用いて、トレー５のフランジ５ａを引
掛けて支持するようにしたものでもよい、この場合は、
トレー５との間の摩擦を減らすことができる。末た各支
持部１３．１３同士の間隔ｄは、トレー５内に製品６を
収容した状態の最大寸法に対応させて定めればよい。

トレー出入部９は、主に昇降体１４と、駆動装置１５と
からなる。駆動装置１５は、一対のチェーン１６．１６
を用いたチェーン伝動機テ、トレー収納部８の作業部４
側の枠部材１２ａ内に上下に一対のスプロケット１７．
１７を配し、これらスプロケッ）１７．１７間にチェー
ン１６を夫々掛けまわしたちのである。そして、上部の
スプロケット１７．１７間に動力部１８を設けて、これ
らチェーン１６を同時に作動せしめるようになっている
。

上記した枠体１２の作業部４側の枠部材１２ａ、１２ａ
は、下方に延びて脚部を兼ねており（以下脚部１２ａと
いう。）、トレー収納部８と、製品作業所３の設置床面
との間には、所定の高さＨｌの空間Ｅを形成している。

この空間Ｅの高さＨｌは、通行する人や走行機器、例え
ば図示の如くトレー５等を積載した作業車３０等の高さ
寸法に応じて定めればよい、この脚部１２ａには。

夫々垂直方向Ｙ全面に渡って開口溝１９が設けてあり、
昇降体１４は、この開口溝１９内に端部を差込んで、チ
ェーン１６に固定しである。このため、昇降体１４は、
チェーン１６の作動に伴なって開口溝１９にガイドされ
つつ垂直方向Ｙで移動する。なお、枠体１２と脚部１２
ａとを別体で形成したり、トレー出入部９をトレー供給
部８がある部分にのみ設けるようにしてもよい、またチ
ェーン１６にカウンタウェイトを取付けて、昇降及び位
置決めを容易にしておくのが望ましい。

昇降体１４は、トレー収納部８の支持部１３からトレー
５を取出す移送機２０と２図示の例ではチェーン伝動機
、取出したトレー５を載置する保持部２１とからなる。

移送機２０は、トレー５の側壁を引掛けて保持しつつ作
業部４側へ抜き出すための一対のフック体２２．２２と
、このフック２２を作動させるためのチェーン２４とか
らなる、フック体２２は、チェーン２４に取付けてあり
、モータ２５の作動により図中矢示Ｚ方向で前後移動を
行なう。

保持部２１は、チェーン伝動機２３を取付けた側壁部２
６と、二つ割の底板部２７．２７とからなる。底板部２
７は、側壁部２６の下端に回動自在に支承してあり、ト
レー収納部８側の部位に設けた図示せぬ開閉装置により
、開閉され、第４図に示すように排出口２８を形成し、
トレー５を排出するようになっている。開閉装置として
は、例えばモータ２ｉと適宜のクラッチを介してロッド
を連結し、このロッドと底板部２７を支承する軸とを螺
合させるなどする。

制御部１０は、マイクロコンピュータ等を用いて、上記
各部の動作を制御する０図示の例では、トレー収納部８
上に設けているが１例えば別置き等としてもよい。

また、駆動装置には作動の高速性に鑑みてチェーン伝動
機を採用しているが、ベルト伝動、歯車伝動等その他の
手段としてもよい、更にトレー供給部８の枠体１２と脚
部１２ａとを別体にして、適宜の手段により、トレー供
給部８が脚部１２ａに沿って垂直方向Ｙで移動可能にす
れば、トレー５の供給が容易となる。

また、第５図に示すように、トレー供給部８の作業部４
の反対側の枠部材１２ｂ、１２ｂに、脚部１２ａに設け
たと同様の昇降体３１を設けて、作業車３０上のトレー
５を直接に支持部１３内へ積込めるようにしてもよい、
この昇降体３１には、例えばトレー５を垂直方向Ｙで持
上げる出没自在な複数のシリンダ３２と、水平方向で進
退動してトレー５を支持部１３内へ挿入する移送用のシ
リンダ（図示せず）とこれに連動する爪体３３とを備え
るようにすることができる。

次に、本実施例における動作を説明する。

各部の電源投入等を行なって作動可能状態になると、制
御部ＩＤ（＋がプログラムの内容に応じて昇降体１４の
移動すべき位置を決める。これに応じて動力部１８が回
転作動し、スプロケッ）１７を高速回転させ、チェーン
１６を所定量だけ動かすと、昇降体１４は垂直方向Ｙで
開口溝１９にガイドされつつ所定の支持部１３の位置に
停止する。

すると、トレー出入部９のモータ２５が作動してチェー
ン２４を動かしフック体２２を矢示Ｚ方向に沿って支持
部１３側へ寄せてゆく、フック体２２が支持部１３内の
トレー５上に位置すると、（位置の確認にはリミットス
イッチ等適宜の手段を用いる。）動力部１８が再作動し
て昇降体１４は微かに下方に動き、フック体２２がトレ
ー５に引掛かる。そして、モータ２５が先とは逆方向に
回動作動してフック体２２が作業部４側に矢示Ｚ方向で
引出され、これに伴なってトレー５も支持部１３の棚板
状部材１３ａ上を摺動しつつトレー収納部８から抜出さ
れる。

ついで再び動力部１８から作動して昇降体１４は、制御
部１０の制御により作業部４と対応する高さ位置まで移
動し停止する０作業部４のロボットアーム２は、この停
止状態の昇降体１４上にあるトレー５に対して製品６の
積取り等（場合によっては積入れ等）の作業を行なう。

ロボットアーム２の作業が完了し、トレー５内に製品６
がなくなると、制御部１Ｇの制御により、動力部１８が
作動し、チェーン１６が走行して昇降体１４は、トレー
収納部８の最下位置まで移動する。そして、図示せぬ開
閉装置か作動し昇降体１４の保持部２１が作動して、空
のトレー５を排出する。即ち、保持部２１の二枚の底板
部２７．２７が夫々開き回動じて、第４図に示すように
排出口２８を開き、トレー５を底面側に落す、排出され
たトレー５は、図示のように積層され、搬出される。も
っとも、空になったトレー５を抜出した元の支持部１３
内へ戻すよう制御してもよい以上の１サイクルが終了す
ると、制御部１０は新たな昇降体１４の位置を指示し、
上記と同様の作動が繰返される。

このような動作の間、トレー供給部８の下の空間Ｅには
、゛動作の影響は何ら及ばないので、作業者や作業車３
０等は自由に往来できる。なお、トレー５の供給は、上
記と逆動作で行なうよにすればよい。

第６図は、他の実施例を示し、ビーム材３５上に枠体１
２を載置固定して脚部３６を構成したものでる。空間Ｅ
に工作機３７が位置している場合等には空間Ｅを広くと
れるので適する。

第７図は更に他の実施例を示し一木の柱材４゜で枠体１
２を支えるようにしたもので、設置床面上にほとんど支
持スペースがないため、空間Ｅが工作機３７等で一杯に
なる場合に適する。尚、脚部の構造は、上記各実施例以
外にも種々採用できる。

〈発明の効果〉本発明に係るトレー配送装置は、以上説明してきた如き
ものなので、従来の装置に比べ設置床面の占有面積を非
常に小さくすることができるに止まらず、所望の高さの
空間を形成して占有面積をほとんど無くしてしまうこと
を可能とし、小型工場の自動化装置として採用し得すこ
とは勿論、大型工場でも機器配置の効率を高めるという
効果を奏する。

更に、製品作業所の作業部が種々の垂直方向高さ位置に
あったとしても、昇降体の位置制御内容を可変すれば、
簡単に作業位置を変えることができるので汎用性の高い
装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図はその
側面図、第３図は支持部の他の例を示す斜視図、第４図
はトレー出入部の昇降体の保持部に設けた排出口を示す
斜視図、第５図はトレーの積込み用の昇降体を示す斜視
図、そして第６図、第７図は、夫々他の実施例を示す斜
視図である。ｌ　トレー配送装置　　２　ロボットアーム３　製品作
業所　　　　４　作業部５　トレー　　　　　　６　製品９部品等８　トレー収
納部　　　９　トレー出入部１０　制御部１３　支持部　　　　　１４　昇降体１６　チェーン　　　　２０　移送機２１　保持部　　　　　２２　フック体２４　チェーン
　　　　２８　排出口出願人　　元田電子工業株式会社第４図Ｚ／第５図！９

Claims

【特許請求の範囲】

（１）作業部が任意の垂直方向高さ位置におかれる製品
作業部所に設置され、多数の製品や部品等を載せるトレ
ーを介して上記作業部との間で製品や部品等を送・受す
る以下の要件を備えたことを特徴とするトレー配送装置
。（イ）上記トレーを出入れ及び支持自在な支持部を垂直
方向に複数段備えたトレー収納部を有する（ロ）上記ト
レー収納部と設置面との間に空間を形成する脚部を有す
る。（ハ）上記トレー収納部の支持部にトレーを出入れする
移送機と、上記支持部から抜出したトレーを載置する保
持部とよりなる昇降体を、上記トレー収納部から上記脚
部にかけて垂直方向で移動自在に、駆動装置を介して配
したトレー出入部を有する。（ニ）上記昇降体の発・停を制御し、トレーの出入れ位
置及び作業部の高さ位置等に対応させてトレーの移動位
置決め自在な制御部を有する。
（２）上記トレー出入部の昇降体の保持部は、載置した
トレーの排出用に開閉自在な排出口を備える請求の範囲
第１項のトレー配送装置。
（３）上記トレー出入部の昇降体の移送機は、トレーを
引掛け保持するフック体と、該フック体を水平方向で移
動自在とするチェーン伝動機とよりなる請求の範囲第１
項又は第２項のいずれかのトレー配送装置。
（４）上記トレー出入部の昇降体を移動させる上記駆動
装置はチェーン伝動機である請求の範囲第１項ないし第
３項のいずれかのトレー配送装置。