TW202104014A - 產品處理和包裝系統 - Google Patents
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Abstract
產品處理系統的實施方式便於將單個產品物品從進料的散裝形式轉移到專用託盤中，以進行檢查、分類、選擇和包裝。檢查可以包含通過電磁(例如，光學、高光譜)或其他(例如，物理、聲學、氣體傳感等)技術對託盤內的產品物品進行詢問。在包裝之前，放置在所述託盤中的產品物品可以存儲在可移動的輸送機中，該輸送機負責控制環境因素，如溫度、濕度、光照、環境氣體、產品間的相互作用等。將產品物品從回轉倉的轉運站移動至外部停靠位置可以使用機器人和/或輸送機帶完成。實施方式可以允許基於其隨附的中繼資料(例如，來源、識別字)，結合所述檢查結果(例如，視覺外觀)，對特定的單個產品物品進行快速、低成本的消費者選擇。實施方式可以接收以託盤格式預先包裝的產品物品，以加速檢查、分類、選擇和包裝。
Description
有效處理表現出各種形狀和/或大小的許多不同類型的物品可能帶來越來越複雜的技術挑戰。例如，由傳統雜貨店單獨提供的農產品可以表現出從葡萄乾至西瓜的大小範圍。此外，此類農產品的品質可能隨時間的推移而降低，從而影響其貨幣價值。
根據實施方案的產品處理系統便於將單個產品物品從進料的散裝形式轉移至專用託盤中，以便隨後進行檢查、分類、選擇和包裝以供消費。檢查可以包含通過電磁(例如，光學、高光譜)或其他(例如，物理、聲學、氣體傳感等)技術對託盤內的產品物品進行詢問。在包裝之前，放置在所述託盤中的產品可以存儲在可移動的輸送機中，該輸送機負責控制環境因素，如溫度、濕度、光照、環境氣體、產品間的相互作用和/或其他。將產品物品從回轉倉(carousel)的轉運站移動至外部停靠位置(staging position)可以使用機器人和/或輸送機帶完成。實施方案可以允許基於其隨附的中繼資料(例如，來源、識別字)，結合所述檢查結果(例如，視覺外觀)，對特定的單個產品物品進行快速、低成本的消費者選擇。一些實施方案可以接收已經以託盤格式預先包裝的產品物品，以便加速檢查、分類、選擇和包裝。
一種設備的實施方案，包含可平移至回轉倉前面的停靠位置的框架，以及由所述框架支撐並被配置為在朝向所述回轉倉的方向延伸的叉，以接合容納物品的託盤。所述設備進一步包含可移動構件，該可移動構件被配置為垂直突出至所述託盤的第一開口中，在第一點接觸所述物品，並且在遠離所述回轉倉的方向將所述物品從所述託盤分配至包裝中。
本專利申請是2018年11月13日提交的美國非臨時專利申請號16/189,673的部分延續(CIP)，該申請要求於2017年11月21日提交的美國臨時專利申請號62/589,409，以及於2018年5月23日提交的美國臨時專利申請號62/675,656的優先權，每個申請均在此通過引用以其整體併入本文，用於所有目的。
圖1是根據實施方式的產品處理系統的簡化等距視圖。圖1A是圖1的實施方式的簡化側視圖。
特別地，產品處理系統100包含初始分類、檢查和託盤裝載區域102，其被配置為接收散裝物品。這個輸入區域102依次與託盤輸送機網路104連通。
在本特定實施方式中，託盤輸送機網路位於第二客戶輸送機網路106上方。然而，這不是必需的，並且第一輸送機網路和第二輸送機網路的相對垂直位置可以顛倒，或者根據其他替代實施方式，兩個(託盤，客戶)輸送機網路可以被定位在相同的垂直水準。根據其他實施方式，遞送用於輸出的包裝的單獨的客戶輸送機網路可以位於與進料託盤輸送機網路相對的一側。
託盤沿託盤輸送機從託盤緩衝器108送至輸入區域。託盤緩衝器依次從託盤清洗站110接收託盤，一旦託盤完成其先前的產品處理活動，則託盤清洗站110對託盤進行消毒。
進一步如圖1所示，一旦將產品物品放置在託盤上，託盤沿託盤輸送機帶從輸入區域移動至回轉倉112。在那裡，託盤被裝載(例如，由機器人和/或或輸送機113)至回轉倉中，以便在受控條件下存儲。
如前所述，圖1的產品處理系統還包含第二客戶輸送機網路106，其相對于上方託盤輸送機網路位於較低的水準。此特定實施方式將客戶輸送機網路106顯示為雙通道配置。
對於利用輸送機帶的特定實施方式，那些輸送機帶可以引起運輸的託盤和/或包裝的產品物品之間的固定分離。皮帶可以進行成像以確定清潔需求。輸送機帶可以被配置為逐層提升，並且可以具有凹槽和/或類似灰塵的提升機。某些實施方式可以提供與機器人提升機共用輸送機的人輔助站。
通過客戶輸送機網路，客戶包裝部署工具114將空的產品包裝(例如，袋子或盒子)提供給緊鄰回轉倉的客戶包裝裝載站118。在那裡，將各個產品物品從託盤裝載至產品包裝中，並通過客戶輸送機網路輸送至運輸站120，然後以包裝形式輸送至客戶。
圖1B是圖1的實施方式的簡化平面圖。圖1B示出了散裝形式的單個產品物品124(例如，蘋果)的進料託盤122。每個單獨的產品物品在125檢查，然後將其置於託盤126的已知位置。如128所示，託盤將由託盤輸送機網路移動至適當的回轉倉，並且與放置在其上的產品物品一起置於倉庫。
圖1C是圖1的實施方式的簡化放大等距視圖，示出了六個回轉倉112。圖1C的放大視圖還示出了連接連續的回轉倉的通道輸送機119，如下文進一步討論。
圖1D是圖1B的實施方式另一個簡化平面圖，包括剖視圖。當客戶從託盤中選擇了物品時，託盤將離開回轉倉。在該特定視圖中，圖1D的託盤被顯示為從不同於圖1B的回轉倉出去，在中間階段，可能已通過託盤輸送機網路被傳輸至回轉倉。
卸載設備130將從託盤中取出客戶要求的特定物品。託盤將返回回轉倉，直至再次被調用或清空。
一旦訂單完成，客戶輸送機網路將把選定的產品物品124與客戶包裝131一起運輸131至運輸或分配區域。
應注意，在一些實施方式中，運輸客戶包裝的輸送機帶還可以移動無源或有源裝置，使之靠近部分或所有包裝。該設備可以説明將物品放置於袋子或盒子中。
無源設備的示例可以具有彈簧載入的“裝載墊”或有源高度控制的“鏟鬥”。對於後者，這些物品就會落入鏟鬥(鏟鬥可以改變高度，然後放入包裝中)。有源設備的另一個示例可以是機器人。這些設備(也可以具有相機)可以通過輸送機帶(有線或感應式)供電或由電池供電。
儘管以上描述已指出將進料產品物品裝載到託盤上，但並非所有實施方式都要求如此。根據替代實施方式，進入產品處理系統的物品可能已被放置在託盤上到達。
標準物品(例如，麥片盒)可能會作為示例。在那裡，每個麥片盒產品物品都可以與資料相關聯，如有效期(可能還有單獨的序號)。
託盤可以預先裝載非標準物品(例如，農產品、單獨切割的熟食/乳酪/肉等)，並且已經與單個產品物品資料相關聯，如圖像或其他感測器資料。進料託盤還可以包括用於測量和存儲環境條件的機構，因為包裝進入託盤發生。
這種託盤後包裝環境條件可以包括溫度和振動/衝擊(例如，通過G表)。因此，根據實施方式的系統將接收用於處理的預先包裝的託盤，以及與該特定託盤相關聯的資料。
根據某些實施方式，產品處理系統還可以用於將包含每個產品的包裝分解為具有產品物品的特定混合物的其他包裝。在這種“分解包裝”的實現中，配送中心將一種物品類型(例如，通常來自工廠)的進料包裝分解為混合包裝，以供附近的雜貨店補充所消耗的東西(例如，3盒麥片A、6個金槍魚罐頭、3個鹽瓶等)。
還應注意，時間因素(例如，運輸緊急性)可以影響將單個產品物品從回轉倉分配到包裝的方式。因此，在需要交付截止日期的情況下，在“分包”操作模式下，產品處理系統可以利用多個客戶包裝來完成客戶訂單。在那裡，較緊急的物品將首先分配到包裝中，然後將較不緊急的物品分配並以不同的包裝運輸。
根據實施方式的產品處理系統還可以預先計算並存儲關於訂單履行時間的估計。系統可以在確定是否採用分包模式以完成緊急訂單時，參考這些預期的履行資料。
現在結合圖10的流程圖1000描述根據實施方式的可以由產品處理系統執行的示例性動作序列。首先，在1002，接收散裝形式的進料，如有必要，將其轉移至託盤中。
產品材料到託盤的轉移可以是自動的或手動的。在自動轉移到專用託盤的情況下，產品將通過人工工具或機械工具放置或傾倒，或者由機器人將其搬運至輸送機上。
在1004，輸送機將以有序的方式對各個產品物品進行分類，以進行檢查。在檢查過程1005期間，對各個產品物品進行成像/檢查，並且將圖像/資料與每個物品相關聯(例如，作為中繼資料)。
檢查後，系統將每種產品裝載1006至託盤上，並將託盤運輸到存儲區域(例如回轉倉)。在一些情況下，物品會根據特定條件(例如，不同列中的大小、品質或成熟度)在託盤中分類。
一旦轉移到託盤上的已知位置，則在1008至少將資訊保持直到將物品放置在包裝中以進行遞送。一旦從客戶或其他實體獲得關於物品的回饋，所有或部分資料和中繼資料可以存儲更長時間，以允許學習。
在1010，將託盤載入到回轉倉中。可以手動或自動載入託盤。託盤可以通過相同的門裝載，以後再分配產品物品，或者通過單獨的門或水準(如所示示例)裝載。在一種可能的替代方式中，託盤保留在回轉倉中，並且物品被單獨裝載。或者，將託盤裝載到回轉倉旁邊的其他託盤上，並且手動放置在回轉倉中。
在1012，當客戶選擇物品並且需要將其分配到包裝中時，回轉倉可以將託盤帶到分配門。在那裡，託盤可以移動至停靠位置，從該停靠位置可以分配單個物品。託盤可以通過回轉倉內的輸送元件移動，也可以通過外部提升機構(例如，皮帶或機器人)移動。或者，當託盤保持在回轉倉內時，可以從託盤分配單個產品物品。
從停靠位置開始，在1014將物品從託盤分配到沿通道輸送機移動的包裝中(例如，遞送、內部或臨時)。或者，包裝可以由獨立的運動車輛/機器人移動。
通道輸送機被定位為沿其行進方向支撐一排或多排平行的回轉倉。通道輸送機運送各種包裝，並可能運送入站託盤(例如，帶有產品物品)和出站託盤(空的、過期的或以其他方式從系統中拉出的)。
包裝可以連續移動或者在停靠位置附近索引和停止。包裝可以停在通道的每個停靠位置，或者根據需要停下來。包裝可以以固定間隔或根據需要步進。
包裝可以與下達的訂單和從沿通道的停靠位置傳送的物品的預期可用性相協調配合地放置在通道輸送機中。或者，暫態包裝以固定間隔放置。
可以將特定包裝(例如，如果需要，包括特定插入物)放置在通道輸送機中，以用於特定訂單。如果每個訂單所需包裝的確切數量沒有提前準確地知道(例如，某個訂單可以不適合一個包裝)，那麼每隔幾個包裝就可以在通道輸送機中放置額外的“緩衝”包裝。
包裝可以在一個以上的通道輸送機上移動，以收集特定訂單所需的物品。或者，遞送包裝可以在一個或多個通道上行進，並且/或暫態包裝或內部包裝將在一個或多個其他通道行進。
在這種情況下，這些物品可以手動或自動合併到一個或多個遞送包裝中。對於過大或易碎而不適合自動化的其他物品，也可以在通道輸送機的末端手動添加至貨物中。
如本文所述，機器人可以在產品處理序列的一個或多個階段中使用。可以由機器人執行的產品處理活動的示例可以包括但不限於：
•操作單個產品物品以進行檢查/成像；
•將單個產品物品從散裝形式裝載至託盤上的已知位置；
•將託盤移入/移出回轉倉；
•將各個產品從已知的託盤位置分配到包裝中。
產品處理系統中的每個位置可以有一個或多個機器人。機器人可以在重量和對特定產品和/或系統元件(例如，託盤)的抓地力方面優化。一個機器人可以具有多個手抓，開關手抓，或者每個機器人可以具有不同的手抓。
機器人可以參考各種資訊來獲取產品。此類資訊的示例可以涉及到託盤佈局，之前在主輸送機或側輸送機上拍攝的圖像，以及/或在機器人附近(或在機器人手臂上)拍攝的專用圖像。
機器人可以是各種類型，包括但不限於笛卡爾、選擇順應性裝配機器手臂(SCARA)、圓柱形、三角形、極性或4軸或6軸鉸接式機器人。機器人手抓可以通過剛性或柔性手指、真空/吸力、磁力、靜電提升、真空洩漏(例如，伯努利提升機)或其組合來使用壓力。
機器人可以使用託盤內的特徵，以允許抬起物品，特別是易碎/易損壞的物品。在某些實施方式中，這些可以像耙/垃圾箱一樣，抓取已被銷抬起的物品(例如，從下方以潛在的平衡/鎖定“拇指”從上方)。
包裝可以在回轉倉附近暫停，或者可以具有一個或多個(例如，三個)客戶包裝的停放區域。機器人可以夠到回轉倉之外的多個包裝，或者它們可以需要移動至特定的停放位置才能使機器人夠到。
由於託盤元件與被處理產品的密切關係，託盤元件形成了產品處理系統的一個元件。根據某些實施方式，託盤可以比其高度更寬。
在一些實施方式中，託盤可以包含形成的塑膠片或金屬片，其在託盤移動通過系統時，以受控順序容納單個物品或物品的容器。
產品物品可以散裝地放置在託盤上(例如，單個蘋果)。或者，產品可以包含在盒子裡(例如，一盒番茄)。
託盤可以接收一種類型的物品作為標準，但也可以接收不止一種。這可能發生在低耗物品。託盤可以接收物品的子類別(例如，3至4盎司之間的柳丁與4盎司或更高的柳丁)。
一些產品可以被部分包裝。例子包括用橡皮筋綁住的歐芹、香蕉串等。
產品物品可以被單獨地標記，例如用條碼和/或RFID標籤。託盤本身可以具有條碼、RFID標籤或其他一些標記，以便在需要時進行跟蹤。
託盤內的產品物品可以按行和列排列。行可以定向平行于從中卸載行的託盤邊緣。列可以由隔板分開，以允許產品物品利用凹槽或其他形狀特徵佈置在列內。
特定實施方式可以對物品進行排序，以使每個色塊(bin)都在不同的列中。此處，色塊可以代表品質、大小、外觀或不同的產品類型。
託盤可以是打開的，或者在與行平行的一個或兩個邊緣處具有開口壁。或者，託盤可以在所有側面關閉。
託盤可以具有開口、凹槽、孔或其他特徵，以允許從下方抬起和/或移動產品物品。圖2示出了根據實施方式的託盤的透視圖。圖2A-圖2B分別示出了託盤實施方式的邊緣視圖和平面圖。託盤200包括凹槽202和狹槽204。
某些託盤特徵可以容納特定類型的產品或特定品種(例如，給定大小範圍、橢圓形、活頁等的核果)。圖3是託盤實施方式的平面圖，該託盤具有被配置為容納核果300物品的凹槽特徵。
顯示出不同特徵的託盤可以用來有效地處理各種產品類型。託盤可以會產品物品放在已知位置，在運輸過程中不變。
託盤可以被設計為具有足夠的間隔和其他特徵，以允許諸如成像、掃描、傳感和/或提升等任務。託盤可以顯示一些特徵，以允許取出託盤進行包裝，或從產品處理系統中取出託盤。
產品處理系統的實施方式可以檢查託盤的清潔度和完整性。託盤可以單用或多用。
一些託盤實施方式可以具有由單次使用層覆蓋的多次使用部件。這種單次使用層可以包含紙、塑膠、紙板或其他材料。
產品處理系統的實施方式可以包括用於在部分或所有產品被去除後清潔託盤的機構。清潔可以包括洗滌、刷塗、靜電放電、紫外線、蒸汽或其他消毒技術。
為了成像的目的，可以將要轉移到託盤上的產品物品裝入轉移輸送機帶中。這種輸送機帶可以具有成像和/或其他傳感站。
可以採用的成像技術的示例可以包括但不限於：
•多光譜成像
•高光譜成像
•聲或聲光感應
•光譜儀
•三維成像
•紫外線成像
•可見光成像
•紅外(IR)成像
•質譜
•X射線成像。
除電磁成像之外的傳感技術的示例可以包括但不限於：
•化學傳感(例如，嗅覺傳感技術)；和
•物理傳感(例如，彈簧式硬度計或稱重單個物品或託盤)。
所有的物品或其採樣可以被成像和/或感知。這些產品物品可以單獨或集體或分組成像或感知。
當託盤中物品的總重量是已知時，可以根據產品大小和/或相對於託盤中其他產品的產品大小估計重量。
如果機器人抬起物品，則可以確定重量。該重量可以用於改善估計。
當產品位於轉移輸送機帶上，被機械臂抓取時，或者在產品物品被放置在託盤之前滾動或掉落時，可以發生成像和/或傳感。
轉移輸送機可以是光學透明的，以允許從多個側面和/或可接近的角度對產品物品進行成像。然而，也可以抓取和抬起物品以進行檢查、成像或傳感，或簡單地將其抬起，如通過從輸送機帶和/或託盤上的孔突出的緩衝銷。
此外，二次成像/檢查可以在存儲期間或在將產品分配到包裝之前發生。在已經根據先前的成像確定了產品物品的屬性後，這種成像/檢查可以用作最終的通過驗證步驟。
其他感測器和/或成像器可以用於確認託盤、物品和包裝的成功轉移。
如下詳述，產品處理系統可以包含與回轉倉元件結合使用的託盤。一個或多個感測器或相機可以安裝在回轉倉中。
當回轉倉旋轉時，這種回轉倉感測器/相機可以使部分或全部物品成像(例如，常規運動的一部分或專門允許成像)。在運動過程中可以拍攝多個圖像，以允許從不同的角度觀看，甚至可以選擇對產品進行3D重建。
一些實施方式可以將相機安裝在回轉倉的頂部，以提供頂部託盤的視圖。可以將相機放置在頂部的正面和背面，以便對圖像進行“三角測量”。
物品可以在進入時，週期性地(如每天，例如使用下班時間)或基於其他規則成像一次。物品可以從頂部成像，同時支撐在託盤中，然後將其單獨翻轉或作為整個託盤翻轉，以從另一面成像，或者以其他方式操作旋轉，以使它們可以從另一面成像。
成像可以在機器人操作物品之前在主輸送機帶上，和/或在側輸送機上和/或在存儲櫃上，和/或在停放點進行。
塊可以代表多個託盤。給定的塊可以含有一組物品(例如，所有水果和蔬菜，所有乳製品等)，並且預計將容納許多(例如，數十、數百甚至數千)獨特的物品。
塊可以含有所有或部分待售物品。該塊可以容納一些經常訪問的產品物品的託盤，以確保快速供應。相反，塊可以只有部分託盤，或者甚至沒有很少訪問的物品，這些物品將按需裝載。
輸送機帶可以導致一組模組，其可以正交地位於輸送機帶的一側或兩側。這些模組可以專用於特定的各種物品(例如水果與蔬菜、包裝產品物品與散裝產品物品等)。當特定的託盤在輸送機上經過時，可以將其移動至各個模組的側輸送機。
根據實施方式，可以採用裝載機構來將產品物品移入和移出託盤。特別地，一旦檢查產品物品(例如，通過成像和/或傳感)，則將它們分類到託盤上。
一種完成這種分類的方法是沿輸送機帶移動物品。託盤(例如，帶有狹槽)可以放置在提升輸送機上方。提升輸送機將通過託盤提升，從而允許將產品物品運送到託盤上。
一旦到位，輸送機將向下移動，並且物品將放置在託盤上。這在圖4的平面圖中以圖形方式描繪，其中產品物品400通過輸送機402放置在託盤上。然後，託盤可以繼續移動至存儲處(例如，在回轉倉中)。
不同的站可以用於匹配物品的種類。或者，自動調節的輸送機可以容納所有或許多可能的產品品種。
在某些實施方式中，已經將產品物品放置在其中的託盤將被裝載至回轉倉元件中。根據一種替代方法，可以將產品物品裝載到已經在回轉倉的託盤中。
圖5A-圖5D示出了根據實施方式的回轉倉500的一個示例的不同視圖。
回轉倉可以沿水準方向定向，含有數十個託盤。回轉倉可以展示將單個託盤帶到轉運站502的能力，從中可將其移動至停靠位置504(圖5C)。
回轉倉可以以連續分度的方式操作，將隨後的託盤帶到卸載站。或者，回轉倉可以根據需要依次調用託盤。
每個回轉倉可以在其自己的特定受控環境條件下操作。此類條件的示例可以包括但不限於：
•溫度，
•濕度，
•特定氣體(例如，臭氧)
•照明
•產品到產品的接近度和相互作用
•黴菌生長。
根據實施方式，回轉倉可以具有用於裝載和卸載的開口(例如，狹縫)。該開口可以是原本打開的，主動致動的門，通過託盤的運動來打開/關閉，或者可以用允許託盤運動的材料(例如，塑膠片)關閉。
回轉倉可以被設計為允許以不同的間隔放置託盤。這可以允許處理表現出不同大小(例如高度)的產品物品。
或者，託盤可以被設計為具有固定的間隔。控制程式可以指示哪個狹槽適合每個託盤高度。單個回轉倉(一個電機)可以轉動一列或多列託盤。
回轉倉可以被設計為在相機和感測器中具有皮帶，以在產品老化時繼續監視產品。一種特定的設計可能是將相機或其他感測器放在回轉倉路徑的頂部，以檢查託盤中的產品是否經過頂部。
此外，在回轉倉中可能存在拒絕機制，以允許將物品自動從系統取出。一種設計可以在回轉倉路徑的底部採用提升輸送機。這些輸送機能夠根據需要提起並取出託盤中的物品。
託盤可以手動或自動從回轉倉中取出。在自動實施方式中，託盤可以通過步進梁、步進梁輸送機或內置在回轉倉本身中的輸送機或輥來運送。
對於步進梁實施方式，回轉倉可以通過分配門前的適當託盤停止。一個或多個梁將移入回轉倉，向上提起託盤並將其從門中拉出，並且向下拉到輸送機帶或輥上。
對於將輸送機內置在回轉倉中的情況，回轉倉的每一行可以具有其自己的一組1202皮帶或輥，致動它們以取出託盤。每排可以具有其自己的電機，或者單個電機可以與分配門處的輸送機接合。
一旦位於停靠位置，則託盤將靠近通道輸送機。這將允許物品從停靠位置的託盤轉移至包裝。
現在參考圖6，輸送機帶602可以通過託盤606中的開口604上升。產品物品608可以沿輸送機移動至位置610，從該位置將它們轉移611至包裝，或者轉移至獨立的轉移機構中，該轉移機構將產品物品移至包裝中。
圖6示出了託盤的透視圖，其中放置有產品物品，該託盤與轉移機構600相互作用。圖6A-圖6B分別示出了平面圖和邊緣圖。
產品還可以從託盤推、提起或拖動至該位置以進行包裝。產品物品也可以由機器人和專門設計用於牢固接合的手臂末端附件(EOAT)單獨拾取。
一旦從託盤移出一個或多個產品物品，託盤將被傳送回回轉倉，以存儲剩餘的物品。
現在討論根據實施方式的關於使產品從託盤移開的轉移機構的細節。具體而言，一旦物品從託盤取出，則可以通過多種方法將其移動至包裝。
一種方法是讓機器人拾取物品並將其放入包裝中。在這裡，可能有針對各種類別和大小的產品的特定EOAT。有些EOAT可以帶有吸盤，有些可以帶有手抓，還有一些可以將物品鏟起。
替代方法是使產品物品從輸送機的末端掉落到容器中，如硬盒或軟袋，該容器可以具有或可以沒有填充物以防止掉落。圖9示出了具有容器900的這種實施方式的示例。
物品可能掉落到彈簧載入的滑蓋或翻蓋上，滑落到袋子或盒子中以緩和降落。袋子或盒子可以致動，以將盒子提升到輸送機的邊緣。盒子還可以以這樣的方式構造：袋子或盒子的另一側暫時折疊，以允許將物品帶入其中。
第三種可能的方法是採用垂直輸送機，該輸送機的皮帶具有大的襟翼以容納產品。圖8示出了包括襟翼800的這種實施方式的側視圖。
輸送機將下降到袋子或盒子中，或者袋子或盒子可能在輸送機周圍上升。可以以選擇將物品置於盒子或袋子中的位置的方式來致動輸送機。
第四種方法是使物品在輸送機上在包裝上方移動。一旦到位，則輸送機像活板門一樣向下樞轉。圖7A-圖7C是示出一個這樣的實施方式的操作的側視圖。
輸送機可以下降進入袋子，控制物品的下降，直到超出輸送機的範圍。皮帶可以用厚泡沫製成，有助於在下降過程中捕獲物品。每側可能有兩條或更多條皮帶，它們之間的間距不同，可以處理各種大小的物品。每個站可以設計為具有一定的形狀、重量或體積。或者，可以通過移動每個皮帶的位置，以處理各種物品的方式來啟動一種設計。
第五種方法是從託盤的列或行的背面推或拉產品。這可以從上方通過機械龍門系統，從下方通過致動器通過狹槽或使用機械臂完成。
第六種可能的方法是將產品輸送通過孔，將一疊網或塑膠卷在孔上。當物品被推入時，袋子將向前滾動直到裝滿，然後終止並關閉。
某些實施方式可以以每個託盤一個轉移機構為特徵。其他實施方式可以以託盤的每列或每行一個轉移機構為特徵。
每個回轉倉可能有一個或多個轉移機構。轉移機構可以以在位置之間移動的方式被致動。或者，可以將各個產品物品在停靠位置處提升到輸送機上，然後輸送至一個或多個固定的轉移機構。
產品處理系統的實施方式可以允許客戶選擇特定的物品。在某些情況下，例如，農產品或其他不統一的產品(肉、熟食乳酪等)，可以向消費者提供從許多特定物品中進行選擇的能力。
根據這些實施方式，提供給客戶的圖像或其他(例如，傳感)資料可以允許他或她成功地執行產品選擇。可以將特定物品保留一定時間，以允許選擇。一旦客戶選擇，特定物品將從回轉倉出售。
某些實施方式可以允許僅從前排(例如，最接近包裝)分配。在那裡，客戶選擇可能僅限於前排，和/或同一列中順序物品的選擇將是可能的。
在替代實施方式中，一系列輸送機可以將一些物品移出列或行，從而可以將內部物品出售給客戶。然後，輸送機可以將剩餘的物品移回到託盤中，以備存儲。
實施方式可以在選擇客戶的物品時，向客戶提供多種品質用於評估。客戶可以從多個角度評估物品的彩色圖像。還可以向客戶提供高光譜圖像。
根據實施方式的系統可以向客戶顯示表示物品硬度的等級。該等級可以是顯示類似物品最大硬度的等級。例如，最堅硬的梨(剛從樹上摘下)的等級可以評為10，而到期日的梨的等級可以評為0。
等級可以根據物品的季節調整。例如，淡季農產品可以具有較窄的可能等級。
類似地，可以顯示產品物品的各種特徵的等級量表。示例可以包括但不限於：
•水果中的糖含量
•香蕉或鱷梨等某些物品的成熟度
•總體評級，顯示我們對物品總體品質的匯總評估。
等級量表可以是任何一組數位，也可以是A、B、C、D、F量表或類似的量表。
根據實施方式的產品處理系統可以包括合併和/或運輸區域。在通道輸送機的末端，其他輸送機系統(或產品移動機構)可以將包裝轉移至其他通道或運輸區域。
多個包裝可以合併為一個或多個遞送包裝。對於具有暫態包裝的實施方式，可以將單個物品抬起或以其他方式轉移(如倒入)到遞送包裝中。
產品處理系統可以以緩衝站為特徵，包裝在該緩衝站處等待。這種等待可以是由於同一批貨物中的其他包裝，或者出於其他原因。
現在描述根據實施方式的遞送包裝的性質。遞送包裝可以是袋子、簡單的盒子或內部有墊片的盒子。
一種包裝選擇是單層可堆疊盒。另一種選擇是具有多個高度的盒子，盒子的最終使用取決於指定存放的最大物品。
盒子的高度可以被設計為具有一層或多層，帶有用於接觸易碎物品的包裝材料，並且剩餘的層用於普通物品。易碎層的包裝可以具有成形的塑膠或硬紙板插入物，其大小適合各種類型的物品(例如，圓形、長方形、扁平等)。
包裝可以由可回收材料一次性使用，並且可以被回收。包裝也可以設計為可以從客戶返回。
暫態包裝可以是單獨的袋子或盒子，其中物品被收集到較大的盒子中。暫態包裝可以是一個大託盤，訂單上的物品放置在該託盤上，以運輸至包裝區域。
可以為一個客戶訂單收集多個遞送包裝。例如，這可以通過採用垂直堆疊或尼龍包裝或其他技術實現。
實施方式可以採用通過產品處理系統控制產品移動的排隊和/或定時的技術。特定實施方式可以使用來自接收到的訂單以及來自預期訂單的資訊。後者可以以過去的行為為基礎的機器學習技術來實現。
可以協調配合的產品移動的一個示例是將包裝發送到通道輸送機中。該包裝發送可以是用於遞送、僅內部移動或暫態包裝。
另一個可以根據實施方式進行協調配合的產品移動的示例是將託盤從回轉倉帶到卸載位置並移至停靠位置。該移動可能需要及時進行，以防止將特定物品裝載到包裝中。
另一個可以協調配合的產品移動的示例是將託盤、暫態包裝或客戶包裝盒帶到機器人裝載區域的行動。輸送機、回轉倉和裝載機構的活動可以進行協調配合，以使系統輸送量最大化，並且使從收到訂單到包裝的時間最小化。
產品處理系統的實施方式可以起到優化物品在託盤上的位置，以及託盤在回轉倉中的位置的作用。這樣可以充分利用每個回轉倉和包裝位置。
實施方式可以跟蹤各種元件的性能。可以向使用者顯示總體系統健康狀況。
產品處理系統的實施方式還可以操作以規劃最佳包裝，例如根據需要調用特定的包裝盒來完成每個訂單。在一個實施方式中，系統可以在提示的開始處放置較大、較重的物品，以使這些物品在包裝的底部。然後，當包裝填滿時，可以在頂部逐漸放置更輕和更易碎的物品。
實施方式還可以起確定特定物品應放置在盒子中的位置的作用。這樣就可以知道整個包裝序列中產品物品的位置。
從產品物品收集的成像和傳感資料(以及其他可用資訊，如到達設施前獲取的圖像或其他測量/資訊)可以用於賦予物品屬性。這種其他資訊可以包括在條碼或類似機構，如RFID標籤提供的資料。這些可以位於單個物品上，進料託盤上，也可以追溯到進料貨物。在一些實施方式中，可以“離線地”測量其他資訊，如被發送到實驗室測試或品嚐的水果樣品。
如果需要，可以向客戶提供各種包裝。在一個示例中，可以基於預期的成熟日選擇農產品。因此，從客戶收到的指示可以是“選擇7根香蕉，下一週每天都會成熟”。或者，客戶可以每天要求一盒水果，每盒都可以根據需要成熟。
在另一個示例中，客戶可以選擇專門用於特定食譜的套裝。因此，可以訂購預定用於香蕉麵包使用的香蕉，因為香蕉略微過了其成熟階段。
此外，客戶可以訂購烤寬麵條套裝。在選擇過程中，可以向客戶提供一個清單，然後從該清單中選擇部分或全部配料。
實施方式可以允許將外部連結放置在食譜網站上，以便用戶可以將食譜添加到他們的已保存食譜列表中。例如，客戶可能更喜歡特定網站提供的義大利麵醬，然後按一下“保存食譜”選項。然後，該產品項將被添加到客戶的個人資料中。
稍後，客戶可以流覽他們的食譜，並通過選擇每餐和預計要進餐的日期來計畫一週的餐食。然後實施方式可以對訂單進行分類，並在計畫消費的當天選擇品質最好的物品。
根據實施方式，產品處理系統還可以連結到能夠確定或預測客戶的冰箱或櫥櫃中已經存在的特定物品的其他物聯網(IoT)設備。然後可以在重複的時間段內自動訂購那些特定的物品。或者，訂購食譜時，可以將客戶已經擁有的物品自動從列表中刪除。
根據實施方式的系統可以連結到語音控制設備。這允許使用者將物品添加到他們的購物清單，以便可以將其保存以備將來使用。客戶可以通過要求將物品保存到他們的購物車中，或通過通知系統某些物品缺貨來實現此目的。與特定菜肴或食譜有關的資訊可以以類似的方式保存。
系統使用者可以保存過去的品質偏好。因此，如果客戶訂購了B級西葫蘆(例如)，則該客戶可以標記一個框，以保存對所有以後購買西葫蘆的偏好。這縮短了結帳時間並提高了消費者信心。
成像和其他(例如，傳感)參數可以存儲足夠的時間，以允許在已經接收到客戶回饋後進行比較。(對於新鮮農產品購買，這可以是約一週。)存儲的資訊可以是原始資料或其已被處理的子集(例如，用於壓縮或加密)。
可以參考參數或等級，以基於品質和/或供需變化提供不同的定價方案或動態(可調)定價。
客戶可以提供關於遞送產品的特定參數的回饋。此類參數的示例可以包括但不限於購買農產品的品質、成熟日期、瑕疵或其他參數。
根據實施方式的系統可以利用機器學習來處理回饋資訊以及其他收集的參數(例如，產品物品的圖像)。這允許系統提高預測一般屬性(例如，成熟日、顏色、農場和其他屬性)，以及特定客戶偏好的準確性。這種資料處理可以説明客戶獲得偏好，允許賣方評估供應商的績效，並允許供應商收集有價值的品質控制資訊和改進回饋。
使用者介面(UI)可以包括虛擬或增強現實圖像或場景。在一個示例中，用戶可以進入虛擬超市，在虛擬超市中，他們可以查看並選擇要放入購物車中的商品。可以優化這種虛擬商店環境，以最大程度減少通過根據偏好顯示物品的順序選擇物品而花費的時間。
可以提出特定客戶通常不購買的產品物品以進行檢查(包括物理處理)。
系統提供的隨附產品物品食譜可以供客戶查看，以告知該產品的可能用途。如果選擇了食譜，則可以要求用戶將其他食譜物品添加到他們的購物車中。或者或此外，選擇食譜的用戶可以進入虛擬環境，該虛擬環境顯示完成的菜肴或食譜，以根據需要訂購其他配料。
根據實施方式，產品處理系統可以基於因素提供估計的包裝時間，這些因素包括但不限於：
•訂單內容
•佇列中的其他訂單，以及
•包含其他訂單的塊的已知內容。
根據實施方式的產品處理系統可以建議改變順序以減少包裝準備時間。該系統還可以基於價格考慮因素主動建議更改訂單，例如以滿足預算要求。
實施例
現在描述產品處理系統的示例。自動化系統的實施方式允許將大量(約10,000的數量)獨特的進料產品快速分發到包裝中，以進行客戶遞送。
根據一個實施方式，該系統提供了自動雜貨店，該雜貨店提供了快速(例如，分鐘)履行和包裝。特別是，雜貨物品通常涉及1,000或10,000件獨特的物品。
例如，新鮮農產品領域中的單個產品物品可以包含大量的關聯資料。即，單個水果或蔬菜(例如，蘋果)可以與以下一項或多項資訊相關聯：
•產品物品識別字(ID)
•大小
•顏色
•品種
•收穫日期
•來源(例如，農場)
•目視檢查結果
•非目視檢查結果(例如，柔軟度、氣體樣品、許多其他結果)
該資訊可以以電子格式存儲在非暫時性電腦可讀存儲介質中。在一個示例中，該資訊可以作為欄位存儲在資料庫中存儲的資料物件中。該資訊可以與特定產品物品相關聯地傳播，以及與處理特定資料(如託盤識別字、託盤位置識別字)的產品一起傳播。
在使用者選擇特定產品物品(例如，蘋果)後，產品處理系統可以在短時間內將該產品連同包裝(例如，盒、袋以及任何插入物)分配給消費者。
雖然此特定示例描述了設計用於新鮮農產品的包裝和遞送的實施方式，但這不是必需的。其他潛在的應用可以要求從大量產品選擇中快速履行，例如在服裝或其他物品的回收方面。
特定實施方式可以特別適合於允許將大量(約10,000的數量)獨特的進料產品快速分發至包裝，以進行客戶遞送。相比之下，傳統的線上零售商可以在倉庫中遞送數百萬種不同的單獨物品。
實施方式因此可以提供空間有效的解決方案，該解決方案可以接近客戶需求的附近。然而，一些實施方式可以位於人口稠密區域之外的較大倉庫中。系統可以允許高水準的品質控制，從而允許客戶避免往返于商店的低效率行進，以便為保鮮和相關性選擇單個商品。
總之，實施方式可以提供光學或光學檢查(高光譜、潛在的3D、潛在的多角度)或其他(如聲學、壓力計、氣體傳感系統、光譜)檢查，以檢查部分或全部進入的材料(例如，散裝產品)散裝形式。
實施方式允許客戶基於以下一種或多種選擇特定的產品物品(例如，特定的番茄)：
•特定資訊(圖像)
•特定或匯總的感測器資料
•典型圖像(我們分類到同一色塊中的那些)
•物品隨附的中繼資料(如果適用，製造商的位置和取貨日期，存儲和運輸條件等)
•特定物品在較大物品集合中的排名
•其他標準(如大小、重量、體積、顏色)。
實施方式可以在控制多個環境因素(例如，溫度、濕度、產品與產品的接近度和相互作用、黴菌生長、氣體檢測)的回轉倉中提供產品物品的存儲。這種基於回轉倉的存儲系統可以被設計為允許快速包裝單個產品，以提供快速的訂單履行。
實施方式可以允許將新鮮農產品出售到遞送包裝、內部包裝或暫態包裝中。在這裡，內部包裝代表託盤，以後將與其他託盤一起放入盒子中。暫態包裝僅用於將產品物品運送至合併裝運包裝的地方。
在直接出售到遞送包裝中的情況下，該包裝可以包括一般形式的間隔或緩衝或插入物，該插入物將在裝載之前根據要放入該遞送包裝中的預期物品放置(例如，用於核果包裝的圓形凹痕)。
根據某些可選實施方式，如果合適，可以將內部包裝和/或單個物品和/或暫態包裝合併為遞送包裝。
在某些情況下，可以添加其他材料，以防止損壞運輸或包裝中的物品。示例可以包括但不限於紙板、碎紙、充氣塑膠袋或其他填充物。或者，可以在運輸過程中用另一個平面或形狀的表面或可拉伸或可充氣的薄膜覆蓋各個已分配的產品物品，以進行保護。
實施方式可以允許消費者基於成像和其他感測器資料選擇單個物品。通過基於圖像、收集的資料和其他感測器來學習消費者的偏好，可以增強該選擇。這可以獨立實現，也可以結合自動化功能實現。
根據實施方式的各種產品處理系統可以表現出以下一個或多個特徵。某些實施方式可以在客戶將其放在購物車中時為其保留特定選定的獨特產品物品。一些實施方式可以保存客戶的品質偏好，以用於將來的訂單。
特定實施方式可以以食譜按鈕為特徵，該食譜按鈕允許使用者保存食譜，並選擇該食譜的一個或多個特定產品物品作為訂單的一部分。產品捆綁功能可以便於使用者訂購整個食譜、套裝或一系列物品。各種實施方式可以允許通過用餐選項而不是單個物品的可選流覽和選擇。
將來的訂單可以允許對購物車進行語音控制添加。各種實施方式可以基於可以包括但不限於到期日期、消費者回饋和輸送機負載的因素來實現動態定價。一些實施方式可以根據預期的到期日期分配用於包裝的產品物品。
圖11是示出根據示例的產品處理系統1100的實施方式的簡化視圖。具體地，用戶1102通過圖形化使用者介面(GUI)1106與處理器1104交互。
處理器與非暫時性電腦可讀存儲介質1110中的資料庫1108以及各種其他系統元件1112進行通信1107。具體地，那些其他元件用於對1114進入物品分類，處理器為每個物品分配存儲在資料庫中的產品物品識別字。
然後，檢查單個產品物品1116。處理器為每個檢查分配識別字1118，其結果與產品識別字1120和檢查結果識別字1122一起存儲在資料庫中。
如上廣泛所述的，然後將各個獨特的產品物品裝入1124到託盤中。再次，處理器在資料庫中存儲與每個單獨的產品物品識別字相關聯的對應的託盤識別字1126和託盤位置識別字1128。
接下來，將託盤移動至用於存儲的回轉倉1130。處理器可以將回轉倉識別字1132和在回轉倉內的託盤位置1134存儲在與其他ID關聯的資料庫中，從而允許跟蹤託盤和產品物品。
然後，與各種產品物品有關的特定資料從處理器傳送1136到GUI，其中將其顯示1138給使用者。基於該顯示的產品物品資料，使用者提供輸入以選擇1140特定產品物品。
處理器接收該選擇，並且作為回應，將指令1142傳送至回轉倉。基於該指令，回轉倉將獨特的產品物品分配1144到包裝中。最後，將產品物品和包裝一起遞送1146至客戶。
條款1A。一種方法，包括：
從多個產品物品中對第一獨特的產品物品分類；
為第一獨特的產品物品分配第一識別字；
對第一獨特的產品物品進行第一檢查；
在非暫時性電腦可讀存儲介質中存儲，與第一識別字相關聯的第一檢查結果；
將第一獨特的產品物品置於分配有第二識別字位置的託盤上；
在非暫時性電腦可讀存儲介質中存儲，與第一識別字相關聯的第二識別字；
將託盤移至回轉倉；以及
將託盤在受控環境條件下存儲在回轉倉中。
條款2A。根據條款1A中的方法進一步包含：
將第一識別字和第一檢查結果傳達給客戶；
從客戶接收包括第一識別字的指令；
回應於指令，基於第一識別字引用第二識別字；
回應引用，使回轉倉將產品物品從第一獨特位置分配到包裝中；以及
將包裝中的產品物品分發給消費者。
條款3A。根據條款2A中的方法，其中：
進行第一檢查包含進行光學檢查；以及
第一檢查結果包含獨特產品的圖像。
條款4A。根據條款2A中的方法進一步包含：
對第一獨特的產品物品進行第二檢查；
在非暫時性電腦可讀存儲介質中存儲，與第一識別字相關聯的第二檢查結果；以及
將第二檢查結果與第一識別字和第一檢查結果一起傳達給客戶。
條款5A。根據條款4A中的方法，其中第二檢查本質不是光學檢查。
條款6A。根據條款1A中的方法，其中受控環境條件選自溫度、濕度、光照暴露以及與另一個獨特產品物品的接近程度。
條款7A。一種方法包含：
將在受控環境條件下存儲在回轉倉中的獨特產品物品的檢查結果通信至介面；
從介面接收獨特產品物品的選擇；
回應於該選擇，引用存儲在資料庫中的資料物件，以將獨特產品物品的第一識別字與託盤中放置獨特產品物品的特定位置的第二識別字相關；以及
基於第二識別字，將指令通信至回轉倉，以將獨特的產品物品分配到包裝中。
第8A條。根據條款7A中的方法，其中在通信之前，該方法進一步包含：
從多個產品物品中對第一獨特的產品物品分類；
將第一識別字分配給第一獨特的產品物品；
對第一獨特的產品物品進行第一檢查；
在非暫時性電腦可讀存儲介質中存儲，第一識別字和檢查結果相關聯的資料物件；
在分配給第二識別字的特定位置將第一獨特的產品物品置於託盤上；
在非暫時性電腦可讀存儲介質中存儲，第二識別字與第一識別字相關聯的資料物件；
將託盤移至回轉倉；以及
在受控的環境條件下將託盤存儲在回轉倉中。
條款1B。一種設備包含：
第一回轉倉，其被配置為從第一運輸網路接收託盤，該託盤包括與第一識別字相關聯的獨特位置並承載與第二識別字相關聯的獨特產品物品，第一回轉倉被配置為在第一受控環境下保持該獨特的產品物品；
轉移機構，其被配置為在停靠位置將獨特的產品物品分配到第一包裝中；以及
第二運輸網路，其被配置為將獨特的產品物品和第一包裝從停靠位置移出以分發給客戶。
條款2B。根據條款1B中的設備，其中第一包裝包含遞送包裝。
條款3B。根據條款1B中的設備，其中第二運輸網路被配置為移動獨特的產品物品，以通過第二回轉倉進行分配。
條款4B。根據條款3B中的設備，其中第一包裝包含暫態包裝。
條款5B。根據條款3B中的設備，其中第二運輸網路包含通道輸送機帶。
條款6B。根據條款1B中的設備，其中轉移機構包含機器人。
條款7B。根據條款1B中的設備，其中：
託盤限定開口；以及
轉移機構包含可移動至開口中的構件，以接觸獨特的產品物品。
條款8B。根據條款1B中的設備，其中：
第一運輸網路在與回轉倉相交的第一平面中；
第二運輸網路是也與回轉倉相交的第二平面；以及
回轉倉被配置為在第一平面和第二平面之間移動託盤。
條款9B。根據條款1B中的設備，其中：
第一運輸網路與回轉倉的第一端通信；
第二運輸網路與回轉倉的與第一端相對的第二端通信；以及
回轉倉被配置為在第一端和第二端之間移動託盤。
條款10B。根據條款1B中的設備，進一步包含檢查站，該檢查站被配置為在被放置到獨特位置之前詢問該獨特的產品物品。
條款11B。根據條款10B中的設備，其中檢查站包括光學相機。
條款12B。根據條款1B中的設備，其中第一包裝包含袋子或盒子。
條款13B。根據條款1B中的設備，其中第一包裝進一步包括插入物。
條款14B。根據條款13B中的設備，其中插入物包含填充物。
條款15B。根據條款1B中的設備，進一步包含裝載站，該裝載站被配置為將獨特的產品物品放置在託盤的獨特位置。
條款16B。根據條款11B中的設備，其中：
託盤限定開口；以及
裝載站包含可移動至開口中的構件，以接觸獨特的產品物品。
條款17B。根據條款16B中的設備，其中構件包含機器人。
條款18B。根據條款11B中的設備，其中：
託盤限定開口；以及
第一運輸網路包含可移動至開口中的構件，以接觸獨特的產品物品。
條款19B。根據條款18B中的設備，其中構件包含銷。
條款20B。根據條款19B中的設備，其中第一運輸網路包含輸送機。
圖12示出了根據實施方式的產品處理系統的透視圖。產品處理系統1200包括多個存儲庫1202，每個存儲庫包含六個回轉倉1204，這些回轉倉1204以兩行背對背定向。
特定物品在特定回轉倉內的存儲通常至少部分地由該回轉倉的條件確定。某些物品可以存儲在需要相同或相似條件的組中。
例如，一組要求一系列條件的水果產品，如：
• 高相對濕度(RH)，
• 低溫，
• 低氧，以及
• 高CO2
，
可以一起存儲在同一回轉倉中。
要求不同存儲條件的產品類型，可以全部一起存儲在不同的回轉倉中。例如，與水果產品物品相比，某些乳製品物品可以要求：
• 低溫，以及
• 正常RH條件。
因此，每個回轉倉都可以部分地通過其特定的環境條件，以及在系統中的物理位置來表徵。
圖13示出了圖12的系統的一個回轉倉庫的側視圖，其中一個回轉倉的側壁被切掉。該系統利用兩級運輸路徑配置，託盤1206到達上層1208裝載，並且託盤被回收，並且產品被分配到下層1212的袋子1210中。有關該特定實施方式的產品回收和卸載過程的細節，將在下面進一步描述。
返回圖12，我們注意到單個系統中可以存在多個相同類型的回轉倉(例如，“漿果”)。可以引入這種冗餘，以便在整個系統中分配物品並增加袋子路徑效率。可以避免物料流經系統的不必要的瓶頸，例如，在特定的回轉倉產品很受歡迎的情況下，因此經常需要分配/補充物料。
還應注意，可以仔細確定回轉倉的安排，甚至相同的庫，以提高材料通過系統的流動效率。例如，存儲通常一起購買的物品的回轉倉，可以被分組為在物理上彼此靠近，從而減少行進時間/距離的低效率。
在回轉倉中產品物品的特定位置可以隨時間調整。這可以響應于對特定客戶或其子集出現的產品購買行為的識別。這些趨勢可以借助對過去客戶行為訓練的智慧學習方法來確定。
其他考慮因素可以影響系統中回轉倉的位置。例如，如本文所述，可以仔細確定物品在袋中的放置，在更耐用的物品之上，最後分配易碎產品。因此，存儲這種易碎產品的回轉倉可以位於過程流的下游，其訂購方式使那些預定在袋子底部的物品首先掉落，並且那些預定在袋子頂部的物品最後掉落。
除了相對易碎性外，分配順序還可以取決於相對產品物品的大小。某些方法可能會試圖在序列早期分配較大的物品(例如，一大盒麥片)，然後在其周圍分配較小的產品。
返回圖13，剖視圖顯示了旋轉回轉倉中多個產品託盤的存儲。根據諸如要存儲的產品的序數和數量的因素，回轉倉的大小可以變化。標準化回轉倉高度的示例可以包括但不限於(以英尺為單位)：13.5、17.25、21、24.75和28.5。其他高度也可以使用。
仔細維護每個回轉倉內的條件，並且選擇性修改每個回轉倉的環境，以延長產品壽命。與以所需狀態存儲產品有關的環境條件可以包括但不限於：
• 存儲時間；
• 溫度；
• 相對濕度；
• 氣體水準(例如O2
，CO2
)；
• 乙烯移除；
• 光照；
• 交叉污染；
• 揮發性有機化合物(VOC)水準；
• 黴菌孢子水準；以及
• 交叉污染。
這種狀況的檢測可以在回轉倉本身內進行，同時檢查多個託盤。或者，這種狀況可以在產品攝取和分類期間，或在分配之前逐項檢測。
因此，期望在相似條件下保持的產品可以存儲在同一回轉倉中。出於所有目的，以下檔通過引用併入本文：由美國農業部於2016年2月修訂的第66號農業手冊，“水果、蔬菜以及花卉和苗圃的商業存儲”。該出版物提供了表格，列出了7天儲存期間相容的新鮮水果和蔬菜。
除環境外，其他考慮也可以決定同一回轉倉內部或外部的產品存儲。例如，出於消費者安全的原因，可能需要隔離食品過敏源的產品物品。因此，某些回轉倉可以僅用於堅果的存儲。
現在提供從以下通過輸送機從託盤分配物品的詳細資訊。特別地，根據特定實施方式的產品回收和分配設備可以提供三種服務：
• 從回轉倉取下託盤；
• 從託盤取出物品；和
• 將託盤的物品放入袋子。
圖14示出了袋子1210的透視圖(顯示了向下折疊的手柄)，袋子1210接近並停在運輸路徑上的回轉倉前面。此時，框架1220上升到回轉倉開口1222的水準。
圖15示出了叉的透視圖，從框架延伸1224進入回轉倉，並抬起其中存在的託盤1226。圖16示出了框架1220的透視圖，示出了從其延伸的叉1230。圖17示出了框架1220的端視圖，示出了叉1230在其上佈置有產品1228的託盤1226的邊緣之下延伸。
現在結合圖18-圖19D描述關於沿回收軸的機械結構的細節。特別地，圖18示出了在叉延伸之前框架的透視圖。
圖19A-圖19D示出了在回收過程中框架前面的放大視圖。在圖19A中，驅動擋板1232被彈簧載入在向上位置。
圖19B-圖19D示出了當叉端執行器被向後的驅動齒輪1234延伸時，位於驅動擋板上的滾輪介面1236將其向下推入位置。
經過一定行程後，前進驅動齒輪才嚙合齒條。
齒輪的設計使兩個驅動齒輪可以同時與齒條相互作用，並將齒條傳遞給對方。僅在完全延伸時，前進驅動齒輪才嚙合。
在圖19C和圖19D之間，擋板將叉升起，以使託盤從回轉倉中的支撐脫離。這樣做的好處是，叉的背面不會伸入空間，並且可以與工具的末端齊平。
圖20是框架的端視圖，其中作為回收過程的一部分，延伸的叉與託盤接合。當叉從回轉倉上提起託盤時，產品輸送機1240橫向移動1242至特定的拾取位置(即，在要從其分配物品的託盤的行下面)。
圖21示出了包括滑動件1244的產品輸送機1240的透視圖。圖22示出了下降到產品輸送機上方的託盤(此處為空，用於說明)的透視圖。圖23示出了產品輸送機接合從下降的託盤抬起產品的透視圖。
圖24A-圖24B分別示出了在未延伸位置和延伸位置的產品輸送機的側視圖，包括皮帶1246和固定滑輪1248。圖25示出了從託盤上抬起的承載產品的延伸產品輸送機的側視圖。特別是，產品輸送機可以向前滑出託盤，然後滑過客戶的袋子，以便將物品放在特定位置。
在這裡，皮帶在固定滑輪之間移動時保持張緊狀態。滑輪1251前後移動。它們在外部滑輪之間。這有助於確保皮帶保持張力。
皮帶運動和滑動動作可以由兩個花鍵1250和齒輪驅動，以便將電機固定在該單元下方，從而使其易於拆卸和清潔。當輸送機1240左右滑動，以適合託盤中的正確狹槽時，花鍵將與驅動滑動動作和皮帶運動的齒輪保持接合。
圖26示出了正從延伸產品輸送機移到袋子中的物品的前視圖。
圖27A-圖27C是側視圖，示出了根據實施方式將產品放置到袋子中的順序。在圖27A，客戶袋2700開始在頂部聚集。圖27B-圖27C示出了當袋子被裝滿時，電機降低了袋子所在的平臺2702，並且另外的物品2704被放置在頂部。
這種方法的優點是下落高度總是相同的。
此外，通過控制一個或多個參數，可以將某些物品放置在特定位置，如：
• 袋子高；
• 輸送機位置；以及/或
• 袋子位置。
在一個示例中，可以將一瓶葡萄酒形式的產品最初放置在與產品輸送機平行的託盤中。當瓶子在產品輸送機的邊緣上方傾斜時，瓶子的底部將到達袋子，並以一定角度停止，靠在產品輸送機上。然後，產品輸送機可以將瓶子的頂部向前推，直到直立放置。
如本文所述，根據實施方式的產品處理系統的一個優點是，它們可以允許傳統雜貨店的產品的全部多樣性被簡單地組織、存儲，然後使用。在這方面特別有用的一項功能是託盤元件。
特定實施方式可以具有兩種不同的託盤類型，每種類型被配置為不同大小以接收不同的產品。第一種託盤設計用於存儲圓形或圓柱形的產品，因此表現出大致圓形的橫截面。
圖28和圖28A-圖28B分別示出了根據實施方式的這種第一託盤類型2800的俯視圖和剖視圖。在這裡，託盤是具有大致圓形橫截面的圓柱形支撐產品2802。這些託盤還可以容納球形物品。
相反，圖29和圖29A-圖29B分別示出了根據一個實施方式的第二種託盤2900的俯視圖和剖視圖。在這裡，託盤是具有大致矩形橫截面的長方體形狀的支撐產品2902。這種託盤類型與其他託盤類型的不同之處在於，它沒有凹入特徵，該凹入特徵被配置為接收具有圓形橫截面的產品物品。
鑒於這兩種基本類型，不同大小的行尺寸可以支援多種潛在產品，如下表所述。
表——第I組(圓形產品橫截面)
表——第II組(矩形產品橫截面)
| 託盤# | 產品橫截面直徑範圍(mm) | 示例產品 |
| I.1 | ~30至~47 | 散裝的胡蘿蔔 |
| I.2 | ~47至~65 | 鱷梨 |
| I.3 | ~55至~87 | 柳丁 |
| I.4 | ~80至~123 | 燈籠椒 |
| I.5 | ~115至~155 | 花椰菜頭 |
| I.6 | ~140至~207 | 香蕉束 |
| 託盤# | 產品寬度範圍(mm) | 示例產品 |
| II.1 | ~55至~75 | 義大利麵盒 |
| II.2 | ~75至~95 | 乳酪塊 |
| II.3 | ~95至~115 | ½加侖果汁 |
| II.4 | ~115至~145 | 麵粉袋 |
| II.5 | ~145至~195 | 加侖牛奶 |
| II.6 | ~195至~300 | 冷凍披薩 |
如前所述，實施方式可以採用傳感存儲在回轉倉中的產品特性，從而確保以預定的保鮮水準遞送。可以做到這一點的一種方法是通過產品成像。
具體地，可以獲取並記錄特定產品在保鮮的特定階段的光學特性，以便提供一種品質測量方法。圖30顯示了這種方法的簡化視圖，其中產品(這裡是一串香蕉)在其保鮮壽命的不同階段拍攝了一系列光學圖像3000a-e，範圍從收穫到預熟(例如綠色)，到成熟，再到過熟(例如，適合香蕉麵包)，最後到不能食用。
可以對每個圖片測量並存儲圖像的各種光學特性，並根據測量結果創建資料庫。可以通過根據實施方式的成像來採樣示例性光學特性，可以包括以下一種或多種顏色特性：
• 色調；
• 飽和度；以及/或
• 亮度。
使用機器學習技術與人工智慧(AI)方法相結合，這些農產品在其保鮮壽命中拍攝的圖像可以根據其光學特性(例如，顏色)隨時間的變化自動分為高品質組。
在一個示例中，在特定的香蕉串的保鮮壽命中拍攝了三十八(38)張圖像。將這些圖像中的每個圖像的圖元飽和度顏色屬性資料分類為16個色塊。然後，經過十次K均值聚類的反覆運算，出現了圖30中的五個產品品質分組。
圖31是飽和度數據的所得長條圖，示出了具有不同值的一部分圖元。通過引用存儲在資料庫中的此類顏色屬性，結合從新進入的農產品獲取的附加圖像，實施方式可以立即且準確地對該進入的農產品分配保鮮類別。
綜上所述：計算易腐產品(如農產品)的各種光學圖像中圖元的一種或多種顏色屬性，然後使用該顏色屬性資料來開發資料庫，可以提供該農產品典型保鮮壽命的模型。這種方法將使將來的顏色測量能夠準確預測該易腐產品在其保鮮壽命中新接收的示例的當前狀態(例如，從收穫，到預熟，到成熟，到過熟，到不可用)。
注意，上述保鮮相關性不限於基於飽和度的傳感光學特性。其他圖元光學資料(如來自高光譜或多光譜成像)可以在資料庫中引用。
此外，保鮮預測不必僅基於傳感光學特性。為了提高產品保鮮模型和資料庫的準確性，還可以在資料庫中將其他因素與產品相關聯並加以考慮，包括但不限於以下一項或多項：
•直徑；
•長度/寬度/高度(LWH)；
•重量；
•形狀；
•瑕疵計數；
•瑕疵大小；
•檢測黴菌或昆蟲的存在；
•收穫後經過的時間；
•硬度；
•紋理；
•糖含量；
除上述檢查資料外，與來自產品源的產品物品一起傳入的資料也可以包含在資料庫中，並與預期保鮮和其他AI程式相關。這些傳入資料類型的示例可以包括但不限於：
•來源(例如，種植者)；
•位置(例如，果園編號)；
•熱處理；
•輻射處理；
•農藥；
•有機認證；
•轉基因生物(GMO)；
•晴天；
•雨天；
•收穫日期；
•存儲天數；
•運輸公司；
•運輸類型；
•運輸條件(例如，溫度、持續時間)；以及
•處理時間。
上述一種或多種資料類型可以與也存儲在資料庫中的產品物品資料進一步相關。這些產品物品資料的示例可以包括：
•獨特的產品物品識別字；
•庫存單位(SKU)；
•產品處理系統中特定產品物品的位置(包括過去的位置)(例如，通過回轉倉、託盤、託盤行、行位置)；
•文字描述符(例如“金冠蘋果”)；
•產品分類(例如，根據國際/國家監管機構制定的分類法，如進出口)；
•品牌；
•品種；
•年份；
•特別聲明(例如，潛在的致敏性，對聯邦/州/地方法規的引用——例如，食品和藥品——FDA，農業——USDA)；
•與其他產品物品的關聯(例如，通過進貨、食譜、餐盒等)；
•包裝狀態(例如，無/散裝、紙質包裝、塑膠包裝、真空包裝、氣調包裝)；
•建議的保質期。
上述的一種或多種資料類型可以與也存儲在資料庫中的客戶資料進一步相關。這些客戶資料的示例可以包括但不限於：
•動態定價資料(例如，按品質定價、優惠券、批量折扣)；
•作為選擇過程的一部分提供給客戶的產品圖像資料；
•用戶回饋；
•生產者偏好；
•重複訂購趨勢；
•時間順序趨勢(例如，一天的時間、季節、年度、假期等)；
•客戶位置；
•客戶飲食；
•客戶功能表；
•客戶健康(例如，過敏)；
•客戶家中已有的物品清單。
剛才描述的一種或多種資料類型可以與也存儲在資料庫中的系統資料進一步相關。這些系統資料的示例可以包括但不限於：
•託盤識別字；
•託盤內行識別字；
•行內位置識別字；
•回轉倉識別字；
•回轉倉存儲條件；
•袋識別字；
•儲存時間；
•分配時間；
•回轉倉間傳輸時間。
因此，根據一些實施方式，資料庫可以是關係型數據庫，其具有與正被處理的各個進入的產品物品相對應的行，以及對應於該物品的不同屬性(例如，來源、保鮮狀態、回轉倉狀態，以及此處提到的許多其他條件)的各種列。這種資料庫結構允許與每個被處理產品物品有關的資料在處理過程的整個生命週期中保持與該產品相關聯(例如，從攝入、到存儲、回收和最終分配給客戶)。
如上所述，實施方式可以採用人工智慧(AI)和機器學習技術——例如，基於檢查和其他資料類型來評估產品保鮮並預測未來保鮮。這些AI方法涉及由處理器執行的專用過程，該過程識別已知起始條件的語料庫與產生的歷史結果之間的相關性。根據歷史結果對專業程式進行訓練和完善，然後將其用於預測以前未遇到的新起始條件的結果(例如，正在接收用於成像的新產品)。
圖32示出了說明機器學習過程3200的簡化流程圖。在3202，選擇訓練資料語料庫。該訓練資料代表各種歷史輸入，以及相應的已知結果。
在3204，創建模型，用於預測來自相應輸入的結果。該模型本質上是數學的，可以採用加權方程、神經網路等形式。
模型被配置為接收數位形式的輸入。因此，在3206，對訓練集的各種輸入進行預處理，以便將它們轉換為模型可識別的數位。這種預處理可以涉及多種技術，如規範化、標記化等。
在3208，將訓練資料應用於模型以改進其結構。在某些實施方式中，該訓練階段可以涉及調整模型內的權重，以使其能夠更好地反映由已知輸入產生的歷史結果。這些模型輸出也採用數位形式，並且通常代表多個結果的可能性。以這種方式，通過訓練資料來訓練模型。
在3210，將新輸入應用於已經由訓練資料訓練的模型。作為回應，經過訓練的模型輸出新輸入對應於特定結果的概率。這種新資料到訓練模型的應用稱為推理階段。
在3212，將模型輸出的數值結果被映射為有用的資訊。例如，到結果的映射可以將數值結果關聯到特定的產品保鮮狀態。
在3214，可以評估新的預測輸出的準確性。然後，準確性的評估可以回饋3216到訓練語料庫中，以説明進一步改進模型在預測來自新輸入結果的準確性能。此新輸入被應用到訓練資料所訓練的模型。
圖33示出了根據實施方式對產品處理實現人工智慧原理的簡化視圖。系統3300包括對進貨的易腐產品3304(在此是蘋果)執行光學檢查的成像相機3302。光學檢查可以針對可見波長、多個波長(多光譜成像)，或者可以包括可見波長以外的波長(高光譜成像)。
光學檢查所得的光學資料可以存儲在資料庫3306中。如前所述，其他資料也可以存儲在資料庫中，例如進貨產品來源和運輸資料3308。
基於該存儲的資料，可以通過檢查人工智慧模型來產生對產品的物理狀態3309的評估。該狀態可以顯示出產品新鮮度的缺陷或其他特有的特徵(例如，含水量)。
然後，基於諸如其新鮮度、預期保存期限和流行度等考慮，自動化控制器3310將產品發送到特定的回轉倉3312。單獨的AI降解模型3314可以預測儲存的產品在其新鮮度生命週期中的進程(例如，待收穫的、成熟前的、成熟的、過熟的、不可用的)。該降解模型可以確保根據顧客的偏好，最終僅將具有準確預測的新鮮度的產品分配給顧客。
具體地，圖33還示出了由履行引擎3322接收的顧客輸入3320。該引擎處理輸入，並作為回應使回轉倉根據AI模型以其已知的新鮮度狀態分配產品。如上所述，履行引擎可以利用包括(例如，來自顧客的)學習回饋3324的資料以便增強該產品分配過程的準確度。
如本文所述，人工智慧和機器學習方法可能在預測整個產品處理過程中的許多不同類型的結果方面很有用。一個示例是使用自動品質預測程式和模型，以便將庫存單位(SKU)分為品質組，消費者可以根據自己的偏好從中選擇。在該產品選擇過程中，可以將單獨商品的實際圖像提供給顧客。
人工智慧和機器學習方法也可以用於特定商品的動態定價。也就是說，可以使用自動品質預測程式和模型基於諸如新鮮度、預期到期時間和需求等屬性動態地對每個單獨商品進行定價。
也可以參考自動品質預測模型，以便根據屬於SKU的單獨產品商品的成熟度和到期日期對其進行排序。
總之，下表列出了若干AI模型及其預期的輸入和輸出。
| AI 模型 | 輸入 | 輸出 |
| 檢查 | -光學資料 -其他檢查資料(例如，黴菌、乙烯的檢測等) | -產品缺陷 -產品含水量 |
| 新鮮度生命週期 | -光學資料 -產品缺陷 -來源/運輸資料 -其他檢查資料(例如，黴菌、乙烯的檢測等) | -產品新鮮度狀態 -到期日期 |
| 產品定價 | -新鮮度狀態 -顧客數據 | -動態產品價格 |
| 產品排序 | -多個產品SKU -多個產品新鮮度狀態 | -根據新鮮度狀態分組的多個產品SKU |
| 產品儲存 | -新鮮度狀態 -儲存條件 -其他儲存因素(例如，過敏、通常與其他產品一起購買) -受歡迎程度(例如，可能的瓶頸) -袋子中預期的深度位置 | -產品在產品處理系統和託盤中的儲存位置 |
| 產品分配 | -新鮮度狀態 -產品排序 -顧客偏好 -袋子中預期的深度位置 | -用於接收所分配產品的袋子 |
各種此類AI方法的成功應用可有助於確保將呈現顧客所需品質的產品快速有效地遞送給該顧客。例如，可以以一種方式向消費者提供他或她選擇的SKU，以使顧客總是在商品成熟度最高的時候消費該商品。這可以提高顧客滿意度。
根據實施方式的產品處理系統可以為顧客提供購買屬於特定SKU的一組單獨產品商品的能力，其中每個單獨商品都在顧客要求的那天成熟。
實施方式也可以為顧客提供購買屬於互補的SKU組的單獨產品商品的能力。也就是說，屬於某些SKU的商品通常可以一起購買(例如，蛋糕配料)，並且該系統便於一起處理和交付一組這些SKU商品。
實施方式還允許對處理的商品進行動態定價。通過生成並在資料庫中存儲每個商品的產品品質和到期日期的最新和準確的評估，可以對商品進行動態定價以用於銷售。例如，具有較早到期日期的陳舊農產品可以被動態定價在較低價，允許更快的銷售和產品周轉，並減少浪費。
根據實施方式的產品處理方法可以以其他方式表現出提高的效率和靈活性。例如，存儲在資料庫中並且可供各種AI模型使用的大量資料類型可以允許自動過濾消費者的產品選擇或套餐選擇。此過濾可以基於儲存的因素，諸如消費者的飲食習慣、消費者的過敏情況以及庫存在消費者家中的散裝商品的當前可用性。
如上所述，根據實施方式的產品處理方法和裝置對於交付易腐商品可能特別有用。在一些實施方式中，例如在新鮮農產品的情況下，產品的保存期限可以用天來衡量。其他產品可能具有顯著長於一週的壽命，例如預包裝產品或諸如乳酪和酒等陳年物品。根據實施方式，產品壽命的示例可以適應為1天、2天、3天、4天、5天、6天、1週、2週、1個月、6個月、1年和5年。
雖然以上描述集中于易腐商品的處理和儲存，但是實施方式不限於這樣的示例。備選的實施方式可以儲存非易腐商品，例如預期具有五年或更長壽命的商品。
條款1C。一種方法，包括：
接收易腐產品商品；
感測所述易腐產品商品的光學圖像，所述光學圖像包括多個圖元；
計算所述多個圖元中的至少一些圖元的顏色屬性；
將所述顏色屬性存儲在資料庫中；以及
通過參考根據歷史新鮮度數據訓練的新鮮度模型，基於所述顏色屬性預測所述易腐產品商品的新鮮度狀態。
條款2C．如條款1C所述的方法，進一步包括：
通過參考根據歷史缺陷資料訓練的檢查模型，基於所述顏色屬性識別所述易腐產品商品上的缺陷；以及
將所述缺陷存儲在所述資料庫中。
條款3C。如條款2C所述的方法，其中所述新鮮度模型在預測所述新鮮度狀態時進一步考慮所述缺陷。
條款4C。如條款1C所述的方法，進一步包括：
將所述易腐產品商品裝載到保持在基於所述新鮮度狀態的環境條件下的回轉倉中；以及
將所述環境條件存儲在所述資料庫中。
條款5C。如條款4C所述的方法，進一步包括：
基於所述新鮮度狀態控制所述環境條件以延長所述易腐產品商品的新鮮度。
條款6C。如條款4C所述的方法，進一步包括通過以下步驟從所述回轉倉分配所述易腐產品商品：
使產品輸送機穿過託盤中的開口伸出以接觸所述易腐產品商品，以及
推進所述輸送機以使所述易腐產品商品落入具有底部的袋子中，所述底部定位在接近所述輸送機的第一高度處。
條款7C。如條款6C所述的方法，進一步包括：
在接收分配在所述易腐產品商品的頂部上的另一產品商品之前，使所述袋子的所述底部遠離所述輸送機下降。
條款8C。如條款6C所述的方法，其中所述分配回應於接受所述易腐產品商品的價格的消費者輸入。
條款9C。如條款8C所述的方法，進一步包括：
根據基於所述新鮮度狀態的價格模型動態地計算所述價格。
條款10C。如條款8C所述的方法，進一步包括：
在接收所述消費者輸入之前，基於所述新鮮度狀態和存儲在所述資料庫中的消費者偏好將所述易腐產品商品分成新鮮度分組。
條款11C。如條款8C所述的方法，進一步包括：
在接收所述消費者輸入之前，向所述消費者顯示光學圖像。
條款12C。一種裝置，包括：
產品處理回轉倉，所述產品處理回轉倉在環境條件下儲存易腐產品商品；
資料庫，所述資料庫存儲所述易腐產品的新鮮度狀態、回轉倉識別字和所述環境條件；
履行引擎，所述履行引擎被配置為回應于顧客輸入而參考所述新鮮度狀態和所述回轉倉識別字，並且使所述回轉倉將所述易腐產品商品分配到袋子中。
條款13C。如條款12C所述的裝置，進一步包括具有叉子的框架，所述叉子可延伸以從所述產品處理回轉倉取回託盤。
條款14C。如條款12C所述的裝置，進一步包括產品輸送機，所述產品輸送機被配置為：
穿過託盤中的開口伸出以接觸所述易腐產品商品，以及
前進以使所述易腐產品商品落入具有底部的袋子中，所述底部定位在接近所述輸送機的第一高度處。
條款15C。如條款14C所述的裝置，其中所述框架是可移動的，以將所述託盤降低到所述產品輸送機上方。
條款16C。如條款14C所述的裝置，進一步包括可移動平臺，所述可移動平臺被配置為在接收所述易腐產品商品時降低所述袋子的底部。
條款17C。如條款12C所述的裝置，其中：
呈現大致圓形截面的易腐產品商品被支撐在第一類型的託盤上；或者
呈現大致矩形截面的易腐產品商品被支撐在第二類型的託盤上。
條款18C。如條款12C所述的裝置，進一步包括相機，所述相機被配置為：
感測所述易腐產品商品的圖像，所述圖像包括多個圖元；
計算所述多個圖元中的至少一些圖元的顏色屬性；以及
將與所述易腐產品商品相關聯的所述顏色屬性存儲在資料庫中。
條款19C。如條款18C所述的裝置，其中所述資料庫被配置為將所述顏色屬性與系統資料、顧客資料和與所述易腐產品商品相關聯的輸入資料中的至少一項一起存儲。
條款20C。如條款18C所述的裝置，其中所述履行引擎被配置為：
處理所述顏色屬性以生成所述易腐產品商品的新鮮度狀態；以及
將與所述易腐產品商品相關聯的所述新鮮度狀態存儲在資料庫中。
現在描述關於產品檢查以確定缺陷的進一步細節。實施方式可以使用機器學習結合檢查來基於農產品中的缺陷的面積和缺陷類型檢測農產品中的缺陷。
至少存在兩種檢查缺陷的方法。第一種方法涉及為每種農產品開發模型。這相當於大約700個不同的模型。
備選的方法為每個缺陷開發通用的模型。該通用模型的示例可以包括傷痕模型和切皮模型。該基於缺陷的方法導致僅需要約40個模型，從而減少了開發時間並增強了魯棒性。
具體地，利用視覺/近紅外成像與機器學習相結合，允許對產品商品品質進行目標檢測。相機系統用於在受控的照明環境中拍攝農產品的圖像。
圖像覆蓋可見RGB範圍以及近紅外(NIR)波長範圍內的波長。這可以通過多台像機(例如，一台RGB像機和一台NIR像機)或單台多通道相機來完成。
可以將特定的濾鏡添加到像機中，以將檢查重點放在特定的波段上，特別是對於NIR相機。每個圖像模態可能顯示農產品上不同類型的缺陷。例如，圖34A-圖34B示出了NIR圖像，圖34C-圖34D示出了RGB圖像。
所獲取的圖像被標記，並且隨後被用於訓練機器學習模型以檢測可能存在的缺陷。可以以至少兩種不同的方法訓練模型。
根據一種方法，通過使用包括在對單個類型的物品(例如，蘋果)拍攝的一系列圖像上的已知缺陷的訓練集，訓練模型以檢測該物品類型上的所有可能種類的缺陷。
根據另一種方法，使用包括在多種農產品類型上包括特定缺陷的圖像的訓練集，訓練模型以檢測許多農產品類型(例如，如在蘋果、梨、番茄、桃等上發現的)上的特定缺陷(例如，傷痕)。
目標檢測類型模型是一個可能的示例。本文中，RetinaNet深度學習演算法適用於該目的。所檢測缺陷周圍的所得邊界框的大小指示缺陷的大小。
將所得的關於圖像中差異化缺陷的資訊以及每個缺陷的大小與特定於農產品的演算法相結合，以確定商品的品質等級。
此外，該資訊也可以在預測農產品將如何隨著時間成熟或降解的過程中與其他資訊(包括收穫日期、先前的儲存條件、未來的儲存條件等)相結合。
雖然以上已經描述了利用相機對物品進行檢查，但這不是必需的。作為相機的替代或補充，也可以使用光譜儀。
具體的，商品在VIS/NIR波長範圍(～350-2500 nm)內的光譜儀測量(例如，反射、吸收、透射等)允許分析商品的外部/內部屬性，其可以包括但不限於：
• 顏色；
• 外部缺陷；
• 內部褐變；
• 乾物質含量；
• 糖含量；
• 硬度；
• 腐爛；以及
• 其他屬性。
在一個實施方式中，已經開發了可擕式光譜儀用於農業應用，以在採摘之前對農產品進行檢查，或者用於以後對單件產品進行掌上型檢查。
根據特定示例的過程的實施方式可以對進貨的農產品商品進行光譜儀VIS/NIR測量。光譜儀資料可能與農產品的品質、缺陷和當前成熟度水準相關。圖35示出了簡化的光譜圖。
光譜儀成熟度預測與來自其他相機檢查系統的資料和農產品的歷史資訊(例如，採摘日期，品種，生長地點，先前的儲存條件，在雜貨店的儲存條件)相結合。該資料可用於評估將農產品交付給顧客的最佳時間，並預測農產品在雜貨店中如何成熟和/或腐爛的時間線。該方法減少了浪費，改善了運營/物流，並提高了顧客滿意度。
在進入(一個或多個)回轉倉中的倉庫之前可以對產品進行檢查。可以基於檢查結果對產品壽命進行估算。
然而，在一些實施方式中，可以在儲存之後對產品進行自動檢查，該自動檢查可以單獨進行，也可以與儲存之前的檢查相結合。這種儲存後檢查可以採用以下技術中的一種或多種。
相機可用於在從回轉倉拉出之後直接檢查裝滿的託盤或產品。相機還可以在從託盤中取出單獨產品並將其分配到袋子中之後對其進行檢查。
此外，可以採用視覺感測器(例如，相機)以外的感測器檢查產品。例如，漿果發黴會迅速降解——對顧客來說是不利的體驗。
可以通過“嗅吸”產品周圍的氣體來感測黴菌。在一個實施方式中，可以將噴嘴定位成從包圍漿果的外殼內部吸取空氣。隨後可以對取樣的空氣進行分析。在另一種方法中，每個容器都可以通過密閉盒，在密閉盒中分析空氣中的黴菌孢子。
現在提供關於可用於產品檢查的裝置的細節。在相機檢查期間，多種方法可以翻轉和/或旋轉產品商品以允許從多個面進行詢問。
產品商品形狀通常可以分為球體、圓柱體和長方體。再檢查之後，基於各種標準將商品分揀到託盤中。作為進入系統的單獨的獨特產品商品的引入、檢查和/或分揀的一部分，可以使用多種方法將商品放置在託盤上。
一種方法利用樞轉帶式輸送機。圖36A-圖36B示出了具有連接件的單個輸送機的透視圖，該連接件可以在一定角度範圍內從平面傾斜。
商品可以通過輸送機輸送。圖37A-圖37F示出了樞軸帶式輸送機流的簡化視圖。
當輸送機以一定角度向上旋轉時，球體和圓柱體會滾動。這在圖37A-圖37C中示出。
而且，該單元可以自身折疊以便翻轉盒式商品。這在圖37D-圖37F中示出。
顯然的是，兩個O形環帶式輸送機幾乎可以傳送所有物品。並且，來自6個方向的相機拍攝商品的圖像。圖38A-圖38D示出了這種利用多個相機的簡單傳送方式的實施方式的各種視圖。使用所示的六個相機，可以快速地對商品的所有側面進行成像。
某些方法可以利用商品的自由落體成像。也就是說，當商品從輸送機上掉落時，在空氣中對其進行成像。圖39A-圖39B示出了該方法的不同視圖。
多個相機捕捉商品的所有側面。在使農產品進一步沿輸送機移動之前，用緩衝輸送機或其他軟著陸墊捕獲物品。該方法允許快速捕獲商品所有側面的圖像，而不必處理相機視場中的其他硬體。這允許將單個機器學習模型與所有相機拍攝的圖像一起使用。
另一種可能的方法利用星形輪式輸送機，如圖40所示。星形輪式輸送機是可以旋轉的多臂輸送機。圖40A-圖40C示出了簡化視圖，圖示了球體和圓柱體可以在傳送帶運行時旋轉。當處於12點鐘位置時，可以在旋轉的同時對商品進行成像。
長方體商品在通過系統時可以翻轉。這在圖40D-圖40F中示出。
該星形輪式輸送機允許利用有限數量的相機對許多商品進行完全成像。相機可以在FOV中具有相同的機械元件，這簡化了機器學習。
還有另一種方法可以利用彈出輥式輸送機。圖41A示出了該機構的頂視圖，圖41B-圖41C示出了該機構的端視圖。
根據該方法，兩個O形環帶傳送儲存裝置中的商品。當物品處於一定位置時，輥在輸送機旁邊彈出。圓柱體和球體沿著傳送帶滾動，從而將商品的所有側面呈現給幾個相機。可以基於商品的大小使用不同大小的輥。
該系統允許利用有限數量的有限相機對大多數物品進行完全成像。相機可以在FOV中具有相同的機械元件，這簡化了機器學習策略。
另一種可用於在系統中處理商品的機構是輥和轉輪輸送機。圖42A示出了利用該方法的實施方式的頂視圖，圖42B-圖42C示出了利用該方法的實施方式的透視端視圖。
在此，輸送機包括梯形輥，商品由輸送機攜帶。輥/轉輪輸送機停止，輥旋轉，從而使圓柱體和球體滾動。同樣，該動作允許商品的側面僅呈現給幾個相機。相機將在FOV中具有相同的機械元件，這簡化了機器學習。
圖43A-圖45C示出了用於處理放置在託盤上的商品的其他可能方法。下文所述的這些方法可以單獨使用或以多種組合使用。
彈出式輸送機為商品處理提供了一種可能的方法。圖43A-圖43B分別圖示了該機構的頂視圖和側視圖。在此，託盤左右移動，同時彈出式輸送機沿著傳送帶推進物品。
具體地，該概念提供了與分配站相似的自動託盤裝載概念。兩個帶式輸送機沿著每行的長度分發商品。託盤移動，使物品位於正確的行中。該方法允許不同等級的物品在其託盤的不同行中被分離，而不需要緩衝系統或獨特的分類分離系統。
還有另一種商品處理方法可以利用XYZ龍門機構。圖44A和圖44B分別示出了根據該方法的實施方式的簡化頂視圖和側視圖。在這些圖中，託盤左右移動和進出。物品進料器將物品落入託盤中。
在此，託盤安置在可移動XYZ龍門架上，並且將託盤移動到一個不同的位置，以便可以將商品放置在所需的確切位置。該概念允許不同等級的物品在其託盤的不同行中被分離，而不需要緩衝系統或獨特的分類分離系統。
還有另一種商品處理方法可以利用垂直堆積緩衝系統。圖45A示出了說明實施方式的側視圖，圖45B-圖45C示出了說明實施方式的頂視圖。
具體地，該方法提供了檢查後、託盤裝載前的等級和大小過濾系統，允許相同等級和/或大小的商品被分組在一起。由於所有商品在送入託盤裝載器之前都被過濾到正確的類別中，該機構允許使用更簡單的託盤裝載機制。
在這些圖中所示的特定方法中，存在構建每一行的垂直緩衝器。因此，進料變得更複雜，上下左右移動以進料到固定的託盤位置。
如圖45C的頂視圖所示，輸送機分支以允許在每個分支之間進行先進先出(FIFO)過濾。每個分支包含相同的大小和/或等級。
由於所有物品在被帶到託盤裝載器之前被過濾到正確的類別中，圖45C所示的這種多輸送機設置允許更簡單的託盤儲存機構。從機械的角度來看，該實施方式也提供了相對的簡化。
如先前所討論的，實施方式可以要求在回轉倉結構中在受控條件下儲存物品。現在描述回轉倉元件的可能設計的各個方面。
顯然的是，最初託盤可以從一個回轉倉轉移到另一個。這可以自動完成以便控制成熟度。
例如，鱷梨最初應保存在冷的回轉倉中，以保持其壽命。然後，分配前幾天，鱷梨應轉移到不同的回轉倉中，該回轉倉保持在較高的溫度條件下，並與生產乙烯的設備配對。這將引發成熟。
一旦成熟過程開始，就可以將鱷梨移回較冷的回轉倉以防止其過度成熟。隨後可以將鱷梨以所需的成熟度出售給消費者。這樣的回轉倉轉移方法允許將更多的產品儲存在庫存中，而不會變質和損失所需的特性(例如，在農作物商品的情況下，風味和營養)。
圖46示出了根據一個實施方式的回轉倉的前部的簡化透視圖。如先前所說明的，商品通過可移動的(例如，可垂直移動的)托架儲存在回轉倉內。
圖46A圖示了托架的一個可能實施方式的透視圖。該托架實施方式的特徵在於下部支撐梁。
圖46B圖示了托架的備選實施方式的透視圖。在此，下部支撐件由後部支撐梁代替。這樣的後部支撐方法可以有效地增加可以存儲在回轉倉內的商品的密度。
具體地，通過避免底部支撐梁佔據的空間，托架設計可以安裝7、6、5或4個擱架。根據需要，每個回轉倉中都可以使用各種容量的托架。
圖46C示出了托架的簡化前視圖。在此，兩個3 mm的後部支撐梁承擔了大部分載荷，並傳遞到外部支撐壁。後樑支撐垂直載荷，並抵抗撓曲/扭轉。
從圖46C的頁面延伸出來的是一個單個零件，該零件以用於固定託盤的卡舌為特徵。通過消除底部支撐件(和增加的後部支撐件)，該實施方式提供了增強的豎直託盤堆疊密度——根據一些實施方式，從而允許每個托架多一層完整的託盤。由於後部(而不是底部)支撐設計，特定的實施方式可以提供多出10.2％的產品儲存。
各種配置可以進一步提高回轉倉內豎直堆疊的託盤的密度。儘管圖46B的特定實施方式為具有固定間距的託盤的多層提供了支撐，但是該間距可能並非對所有商品都是最佳的。
每個回轉倉中可以存在不同類型的托架。每個托架可以被構造成處理不同的層數，以使密度最大化。
例如，圖46D示出了具有不同數量的層和每層間距的托架，以允許儲存不同的商品。如圖46D所示：
• 具有4層的托架可以為儲存密瓜和2加侖牛奶壺的託盤提供最大的堆積密度。
• 具有5層的托架可以為儲存青椒和蛋黃醬罐的託盤提供最大的堆積密度。
• 具有6層的托架可以為儲存柳丁和麵食盒的託盤提供最大的堆積密度。
• 具有7層的托架可以為儲存蘋果和米箱的託盤提供最大的堆積密度。
• 具有8層的托架可以為儲存青檸和沙拉醬瓶的託盤提供最大的堆積密度。
一旦將物品儲存在回轉倉中由托架支撐的託盤上，就可以從中分配單個商品。現在描述關於分配機構的特定實施方式的各種細節。
圖47示出了根據一個實施方式的回轉倉的前側的透視圖，該回轉倉具有附接到其上的分配站。圖47的視圖可有用地與圖46的先前視圖形成對比。
根據實施方式的商品分配站可以以用於增強性能的一個或多個元件為特徵。例如，避免商品從分配站掉落是很重要的。因此，某些實施方式的特徵可以是在彈出式輸送機上的分配輸送機後擋塊，以防止物品向後倒。
圖48A示出了輸送機上的尾部的放大視圖，當託盤降低到尾部上方並分配來自一行的商品時，該尾部防止商品從後部滾落。圖48B示出了分配站的彈出式輸送機的簡化透視圖，準備從特定託盤行分配物品。
根據實施方式的分配站也可以以用於檢測所分配商品的感測器為特徵。圖49A示出了包括用於檢測所分配物品的光學感測器的彈出式輸送機機構的側視圖。圖49B示出了彈出式輸送機中的光學感測器的放大視圖。
該存在感測器檢測商品何時到達輸送機的端部。商品的長度是已知的，因此一旦檢測到商品，就可以按已知的量驅動輸送機以從輸送機端部分配物品。感測器還檢測到商品已經離開輸送機，從而允許可靠地確認分配單個商品。
在分配期間也可以將重量作為感測到的量進行檢測。圖50示出了為此目的而配置有稱重感測器的分配站的透視圖。
稱重感測器允許測量重量以檢測從分配站(例如，從分配站後部)掉落的商品。稱重感測器還可以用於檢測當商品離開輸送機時的重量變化。
稱重感測器可以放置在許多不同的可能位置，包括但不限於：
• 在移動平臺的安裝導軌下方；
• 在延伸的輸送機軌道上；和/或
• 在端輥之間的應變儀上。
當商品從輸送機的末端分配時，稱重感測器的讀數標記為階躍變化，表明輸送機上的品質減少了。這再次允許一次只從託盤可靠地分配一件商品。
為了以可靠的方式準確地完成商品分配，精確控制託盤位置可能很有用。將託盤的位置控制保持在公差範圍內，允許分配輸送機反復穿過託盤中的槽，同時減少閉環運動控制的層數。
當託盤到達回轉倉(圖51A)時，可以開始對託盤進行位置控制，然後將託盤裝載到回轉倉中(圖51B)。從最初物理接觸託盤時起，託盤從固定位置傳遞到固定位置。
圖51C示出了使用分度銷的簡化視圖。具體地，託盤升降器與託盤對齊，並通過端部執行器將其提升。託盤升降器上的這些端部執行器具有與託盤一起轉位的銷，將託盤插入回轉倉和從回轉倉移除。
托架具有與託盤一起轉位的銷。託盤到達上託盤升降器，並由端部執行器提升。端部執行器銷與託盤一起轉位，從而精確地定位託盤。上託盤升降器將託盤插入托架，並在其中定位銷。使用這種無源(例如，銷)特徵來控制託盤在儲存期間的位置允許分配端部執行器上的更緊密的公差，同時仍允許在不閉合端部執行器位置與託盤位置之間的環的情況下進行取回。
在端部執行器上執行託盤的位置控制還允許分配輸送機的精確佈置，使得它們穿過託盤中的槽，而不閉合託盤位置與分配輸送機位置之間的環。
現在描述關於端部執行器的設計的細節。發現相對於以下操作，進入相對較深的狹窄空間需要更好地控制端部執行器的角度：
• 進入狹窄的空間，或者
• 沒有完全進入，並且僅鉤住託盤的前端。
因此，圖52A示出了根據一個實施方式的端部執行器設計的簡化側視圖。在此，使用注塑成型的託盤零件允許簡化托架。託盤所在的擱架被製成平的而不是U形，以避開託盤升降器線性滑軌。
圖52B示出了備選的實施方式，其中託盤升降器上的端部執行器是與託盤的前邊緣接合的鉤。通過鉤式端部執行器將託盤推入或拉出托架。
託盤在托架擱架上滑動，也在託盤升降器的擱架上滑動。這消除了托架與託盤升降器的調平問題，並且在每個裝載狀態下保持每個托架的水準公差。
圖52C示出了另一備選的實施方式。在此，託盤升降器上的端部執行器可具有與齒條(其可以模製到託盤中)嚙合的小齒輪。驅動小齒輪將託盤從托架中拉出，並拉到託盤升降器上。這消除了托架與託盤升降器的調平問題，並且在每個裝載狀態下保持每個托架緊密的水準公差。
圖53A-圖53B示出了配置為與圖52B-圖52C的端部執行器相互作用的托架設計實施方式的不同視圖。在此，通過新的鉤設計或齒輪齒條設計，滑軌不必插入到托架中。
這允許增加接收託盤的托架擱架的間距。通過允許選擇最佳擱板以將託盤置於其上，從而允許其最靠近上方或下方的下一個託盤，這種增加的擱板間距促進了託盤包裝密度的增加。
顯然的是，保持端部執行器的滑軌需要裝配在擱架之間。不需要為滑軌保留開放空間，允許擱板間距更緊密。根據託盤中商品的高度，可以將託盤定位成更靠近其上方或下方的商品。
現在討論關於顧客袋的各種設計和運輸顧客袋以便裝運的細節。
包含袋子以接收分配物品的行進器可以以能夠升高和降低的平臺為特徵。有幾種可能的方式來升高和降低平臺。
圖54A圖示了行進器的一個可能實施方式的透視圖。在該實施方式中，可以通過由鏈條或皮帶驅動的導螺杆的操作來上下移動鋼絲繩平臺。
圖54B示出了行進器的備選方案。在此，平臺可以利用線性致動器和位於相對的角的導軌升高或降低。
當然，行進器的備選設計是可能的。某些實施方式可以以附接至剪式升降機的平臺為特徵。一些實施方式的特徵在於，平臺在角部通過皮帶或滑輪提升。同樣，行進器設計可以包括彈簧組裝件，當袋滿時，彈簧組裝件壓縮，而當袋空時，彈簧組裝件伸展。
一些實施方式可以將稱重感測器添加到平臺，從而允許測量行進器的重量變化。圖55A-圖55B示出了包括稱重感測器的行進器的實施方式的視圖。
在該實施方式中，裝載平臺包括兩個板。底板被錨定到沿螺杆上下移動的引導螺母上。
四個懸臂梁稱重感測器支撐頂板。這些稱重感測器測量袋子中商品的重量，有助於確定是否成功分配商品。
雖然稱重感測器的具體配置可能有所不同，但基本概念的特徵是測量重量變化以評估分配。給定已知的商品重量，通過適當的校準，重量變化之間的差異(例如，1個蘋果相對於2個蘋果)可以揭示何時可能發生錯誤。
用於容納從回轉倉分配的商品的袋子由行進器支撐。可以利用一種或多種方法將袋子保持在框架頂部的一定位置。
圖56A-圖56B分別示出了包括框架的行進器的頂部透視視圖和放大視圖。首先將袋子圍繞矩形箱捆紮或折疊以便快速裝載到行進器中。這將織物限制在袋子的周圍，從而使袋底暴露以接收分配的商品，而不受捆紮的織物的干擾。
根據特定實施方式，袋子可具有安裝在其上部拐角中的織物索環。通過將索環鉤在位於框架的上角部中的彎曲銷子上而將袋子裝載到行進器中。
鉸接蓋(帶有集成的閂鎖)打開和關閉以將袋子鎖定在一定位置。蓋的內邊緣可以襯有球狀邊緣護罩，以保護分配的物品不被損壞。
然而，行進器的備選設計是可能的，其根據其他方法固定袋子。例如，圖57A示出了以豎起的、直的垂直索環銷子為特徵的行進器實施方式。(可選的)可移動的橡膠帽可以拴在銷子的底部，用於以不會丟失的零件實現快速鎖定功能。
圖57B示出了備選的行進器實施方式，其以向下凸出的、嵌在蓋中的、直的垂直索環銷子為特徵。當關閉時，銷子插入孔中，將袋子鎖定在一定位置。
更進一步的備選行進器設計是可能的。一些實施方式可以以快速轉向臂和鎖定柱為特徵。其他實施方式可以包括縫在上袋角上的魔術貼搭扣。磁體也可以用作夾具。
圖58A-圖58B示出柱塞和索環以及包括該柱塞和索環的行進器實施方式的簡化視圖。在此，彈出式面板緊固柱塞安裝在袋子邊緣中以鎖定就位。金屬片的環纏繞在索環和袋子織物上，將袋子夾持在適當位置。
根據實施方式的行進器可以以頂部帶有鉸接蓋的框架為特徵。圖59A-圖59C示出了鉸接蓋的簡化視圖。圖59C的放大視圖示出了集成到金屬片中的T形鉸鏈，在初始組裝之後，通過安裝覆蓋寬槽的塊而將其鎖定在一定位置。圖60A-圖60B是行進器的透視圖，分別示出了蓋打開和關閉的鉸鏈與彈簧扣。
根據某些實施方式，行進器可以由可快速調換的電池組設計供電，該電池組設計可以容易地替換以用於充電。電池組可以包括殼體和串聯地佈線在殼體內的兩個密封鉛酸電池。
圖61A示出了電池組實施方式，其中電源插頭相對於前凸緣位於殼體的後部。圖61B示出了電池組實施方式，其中電源插頭相對於前凸緣位於殼體的側部。
處理器可以通過讀取電池的電壓來測量其充電狀態。當電池組的電量低時，可以不使用工具而將其從行進器基座上移除。可以在沒有任何鬆動電線的情況下將其拔下，電源插頭和插座分別嵌入在行進器基座和電池組殼體中。
電池組可以在位於袋卸載站附近的平行機架系統中充電。可以將充滿電的電池裝載到行進器中，使得其可以僅在短暫的中斷下繼續其工作。
如前所述，特定實施方式可基於輸送機的作用使行進器運動。圖62是簡化視圖，示出了輸送機6200可將託盤6201停在各個停靠位置6202前面以接收從給定的回轉倉6206分配的商品6204。
在特定的實施方式中，行進器的輸送機系統可以包括模組化輸送機部分和90°轉移站的集合。該輸送機系統使行進器圍繞履行中心運動以完成其任務(例如，接收分配的商品，可能地將託盤裝載到回轉倉中)。
輸送機可以佈置成網格和環形。每個部分都能夠正向和反向運行。
根據實施方式，每個輸送機部分是與驅動O形圈連接在一起的一組獨立控制的輥。每個輸送機部分中的一個輥銷具有集成電機，該電機具有伺服控制器，該伺服控制器允許在輸送維度上(例如，跨越位於傳送帶前部的分配站)精確定位該部分上的行進器。
沿著該維度的位置控制，與託盤升降器的分配臂在垂直維度上的位置控制相結合，允許將商品分配到袋中的精確位置。
當行進器由相鄰輸送機部分的輥支撐時，控制軟體可以指示兩個輸送機協調配合運動，直到行進器完全由下游部分控制。此時，該區段可以移動行進器而不影響其他行進器的位置。
這種獨立的控制可以便於在每個分配站精確地分配商品。可以將光電感測器集成到每個輸送機區段，以在行進器移動到該行進區段時觸發其參考位置。
行進器元件在設計和操作上的不同變化可用于增強系統操作。例如，在某些實施方式中，行進器可以包括其自身的驅動系統(例如，輪子、軌道、導軌、其他驅動系統)和/或感測器(例如，相機、線跟蹤光學感測器)，其允許在整個履行中心自主或半自主移動。
某些實施方式可以以附加的重複的袋鎖定機構為特徵。這可以允許每個行進器一次攜帶多個袋子。
顯然的是，在圍繞履行中心的各種行程期間，單個行進器可以完成單個訂單、多個訂單或部分零散訂單。這可以提高效率。
某些實施方式的特徵可以在於在行進器上附加託盤攜帶附件。這將允許行進器將託盤帶到每個回轉倉以便裝載。這種託盤裝載和商品分配與共用可移動結構(行進器)的集成將導致操作大大簡化。
一些實施方式可以附加的高速致動器為特徵，該高速致動器能夠使裝載平臺高速向下移動。這種與掉落商品的向下拋射速度的近似匹配可理想地減小商品和負載平臺上的衝擊力。
現在提供關於根據特定實施方式的託盤的設計和操作的一些具體細節。可以利用確保高強度的注射成型方法來製造託盤。
根據某些實施方式，整個託盤可以製成單個、整體的注塑件。圖63A示出了被構造成容納圓形商品的託盤的端視圖。
在此，所儲存商品的最大外徑(OD)與間距匹配。最小的OD由沒有傾斜經過託盤的中心梁上的隆起的圓形橫截面的中心確定。
中心梁的強度取決於高度。這降低了回轉倉中的包裝密度。基座可以用肋加寬以便抵抗側向載荷。
圖63B示出了被構造成容納長方體商品的託盤的端視圖。箱子也可以固定到相同的行或圓上。隨著所儲存物品的商品增加，商品開始停放側壁的邊緣上。這用於在將較小的箱子保持在傳送帶下方的同時分散負載。分配站的傳送帶根據託盤類型和商品類型(例如，圓形與長方體)而通過相同的位置上升。皮帶被設計成確保與給定託盤類型的最小允許裝箱商品接觸。
圖64示出了根據一個實施方式的託盤的頂視圖。顛簸阻止物品越過皮帶的曲線。模制有孔，用於分度到回轉倉和分配站。交叉腹板用於增加附加支撐和抗扭強度。外梁中的腹板與內梁壁對齊以便減少壁變形。
依賴於單個、整體的託盤設計會增加製造成本。此外，所得到的託盤特徵的固定大小(例如，行數、行寬、分離器的數量和形狀)會限制靈活性並降低效率。
因此，備選實施方式可以以這樣一種設計為特徵，該設計允許由多個注射成型零件組裝不同託盤類型。圖65A示出了可以由多個零件組裝而成的一種託盤類型的透視圖，圖65B示出了可以由多個零件組裝而成的另一種託盤類型的透視圖。
圖66A-圖66B的放大託盤視圖示出了2種類型的支撐梁。一種類型在兩側均有配合物。中心梁夾入支撐梁。有4種類型的中心梁，其中中心分離梁是一種類型。
圖67A-圖67B是示出由多個模具形成的託盤特徵的放大視圖。具體地，圖67A的視圖示出了裝配在側梁上方的支撐梁。銷子特徵防止零件在底部轉動。圖67B的視圖示出了銷，該銷刺穿4個卡舌，令它們向後彎曲並垂直地鎖定銷。
在一些實施方式中，具有各種不同特徵的託盤可以按需組裝。可以設計設備來完成此託盤組裝過程。
具體地，根據實施方式的商品處理系統可以利用固定數量(例如，10個)的託盤類型。每個託盤類型可以容納一定大小的商品。
單獨的託盤可以包括多個長、窄、注塑件形式的零件，這些零件夾在一起以形成託盤。
在商品檢查之後，託盤裝載站需要接收適當的託盤類型以將檢查的商品裝載到其中。
機器可以訪問根據類型分類儲存的單獨零件，而不是存儲每種類型的託盤堆。然後，根據需要，機器可以組裝一定大小的託盤。
顯然的是，未組裝的零件具有比組裝的託盤更高的儲存密度。因此，按需託盤組裝件可以節省履行設施內的寶貴空間。
根據實施方式，機器還可以以不同於有限數量的標準類型的配置在運行時組裝託盤。這可以通過構建具有不同間隔的行來完成，如託盤裝載站所要求的。
從回轉倉上移除的空託盤可返回到機器。在那裡，空託盤被自動地分解成單獨的零件以便有效儲存。
以按需託盤組裝件為特徵的這些方法可以提供一個或多個益處。如上所述，這些方法可以節省線路上的空間。
而且，按需託盤組裝件可以允許更多種類的託盤類型，並且如果可以將機器放置得更近，則可以減少託盤為到達託盤裝載站而必須經過的距離(可能會減少時間)。
按需託盤組裝件可能會減少所需託盤零件部件的總數。這是因為託盤可以根據需要重新構造，而不是浪費未被利用的託盤類型上的託盤庫存空間。
現在回到通用系統操作的討論，在一些情況下，可能希望分配不位於託盤行的末端(例如，儲存在託盤的中間)的物品。因此，某些實施方式可以利用用於分配目的龍門架機器人，如圖68的簡化視圖中所示。
例如，當SKU中的每個商品都有不同的值時，可能需要從託盤的中心分配。因此，在產品是牛排的情況下，可以有40張牛排的不同切塊的圖像可用于顯示給顧客以供選擇。通過允許龍門架進入託盤的中心部分，所有牛排切塊均可用於分配。
可能有利於使用龍門架機器人的另一種可能情況是商品不能進行輸送機分配的情況。例如，這可能是由於商品的大小、形狀和重量所致。在這樣的情況下，龍門架機器人可能是可行的備選。
而且，當商品小而薄時(例如，肉汁包或牛肉乾袋)，將它們垂直堆積在一個託盤中然後從每個盤中拾取頂部商品將是有利的。這增加了密度。
最後，當物品很少被購買時，使用龍門架機器人分配可能是有用的。在這樣的情況下，攜帶一整行SKU是低效的。使用門架式機器人從託盤的中心拾取允許將多個SKU放置在一行中，並且根據需要將它們拾取出來。
更顯然的是，可以將龍門機器人與輸送機結合使用。具體地，固定在傳送帶末端的龍門架可以抓住商品並將其放下到袋子中。這可以減小對商品的損壞。
根據實施方式的商品處理系統可以不限於單個物理位置。可以從彼此相對接近(例如，在單個大都市區內的不同社區中)的多個較小網站分配和交付商品。
在這樣的條件下，庫存管理解決方案可以以一個中央倉庫(中心)和許多附屬倉庫(輪輻)為特徵。這種方法可以在中心處進行託盤包裝，並將託盤運輸到每個輪輻的情況下實施。托架可被設計成允許分配車輛快速且容易地執行裝載、運輸和卸載。
總之，圖69提供了根據實施方式的程序控制的簡化流程圖。該流程圖示出了中央處理和控制系統之間的交互，其中前端是訂單履行的各個階段，後端是庫存管理。
根據各種實施方式的系統可以包括一個或多個特徵，以增強所處理商品的自動分配和交付。例如，為了更換託盤千斤頂，可以使用自動託盤千斤頂從攜帶散裝貨物的卡車上卸下商品，以便進料、檢查、分揀和裝載到回轉倉中。而且，可以依靠能夠提升和降低貨盤並插入到擱架中的機器人系統來將貨盤提升到擱架上。此外，一旦貨盤準備好進行檢查，自動化設備就可從貨盤移動箱子，並且將箱子內容物移動到輸送機上。
此外，特定實施方式可以如下自動化訂單打包。當裝滿的行進器到達時，設備將把袋子從行進器中提出來並將其移動到裝運區域。另一件設備可以將新的袋子放到行進器中。
可部署機器人手推車以將袋子從工廠運輸到停車場。機器人手推車將把袋子放置到運輸模式中以便交付。
當然可以有多種交付方式。交通工具可以由人手動驅動，或者自驅動。替代方案可以包括自行車、手推車、無人機或卡車加無人機交付。
顯然的是，各種實施方式可以通過允許選定商品的靈活性和選擇來增強顧客的體驗。顧客可以利用搜索欄在網站上搜索商品。
在這種方法下，使用者輸入產品名稱，並作為回應顯示選項清單。客戶選擇一個選項，該選項被添加到顧客的購物車中。雖然搜索欄方法對於單獨的商品是快速的，但是對於包括多個商品的購物車而言可能是費力的。而且，搜索欄方法要求顧客提前知道所需的商品。
與搜索欄方法相比，基於過道的方法涉及顧客尋求特定產品商品以遍歷複雜的層級。因此，尋求購買紅洋蔥的顧客可能需要：
-點擊水果和蔬菜
-點擊蔬菜，然後
-滾動以找到紅洋蔥。
如果顧客提前知道所需要的，則這種基於過道的方法比搜索花費更長的時間。但是，過道方法使顧客能夠流覽不同的選項，並獲得其他產品的靈感。然而，由於在每個過道中滾動通過許多可能的可用選項，基於過道的選擇可能是乏味的。
因此，特定實施方式可以允許顧客基於類別搜索商品。這種方法可以特意地將顧客引導到他們想要購買的特定商品。
在基於類別的方法下，客戶流覽商品類別，允許以更有用的方式進行視覺化。類別將從一般開始，然後縮小範圍以變得更加具體。
例如，圖70示出了組織成樹狀層次結構的食品類別的簡化視圖。一旦客戶選擇了“比薩餅”類別，網站就會提供各種商品以供選擇。
一種可能是顯示供客戶選擇的標準比薩餅選項(例如，比薩餅皮、醬汁、乳酪)。(例如)喜歡吃肉的人會加香腸和薩拉米香腸。這種基於類別的搜索可以描述製作比薩餅的原料。因此，這種方法顯示不同類型的比薩麵𥻜𥻜糰(冷凍、冷藏、不同品牌)、調味料(瓶裝、罐裝、品牌)、不同蔬菜等。
然後，用戶可以選擇或取消選擇一個或多個建議商品，刪除或更改品牌。最後，用戶可以將按類別選擇的所有商品添加到購物車中，然後轉向不同的類別。
久而久之，系統的引擎可以獲悉特定使用者/用戶組的偏好，並在下次選擇披薩類別時建議適當的選項。
實施方式可以基於機器學習向顧客建議想法。實施方式可以建議購買大量庫存的特定商品。
通過用戶基於類別的搜索，消費者的體驗變得更加快速和直觀。例如，在購買食品雜貨時，顧客傳統上按照膳食和類別的商品組來思考，例如：
“我們今晚需要三份晚餐，我這週需要早餐和午餐，我想在週三做巧克力蛋糕給Sue帶去學校。”
在此，用戶可以進入每個類別，並在幾個操作步驟(例如，點擊)中選擇他們的晚餐。類似地，顧客可以選擇蛋糕的配方並一次獲得所有原料，或者如果他們有配方，他們可以從一個基本列表中點擊每種原料。
通過這種方式，顧客可以自由地以更直觀的方式選擇商品，反映他們的想法和商品組。因此，他們不必選擇30個單獨的商品，而只選擇7個：
• 3份晚餐
• 2個午餐選項
• 1個早餐選項
• 1個蛋糕選項。
基於類別的選擇可以提高購買速度，使顧客更快地通過網站。目前，裝滿一個虛擬購物車大約需要60分鐘，這與實際去雜貨店的時間相當(甚至更長)。改善結帳時間可有助於確保穩定的線上顧客基礎。
基於類別的商品購物還可以增強賣方的靈活性。雜貨店可能會試圖通過將商品放在物理上靠近的位置來利用商品之間的關係(例如，調味汁放在薯條旁邊，醃泡汁放在肉櫃檯旁)。但是，這是通過粗糙、機會主義的方式完成的，並受到可用物理空間的限制(將比薩醬、蔬菜、義大利辣香腸和披薩麵糰都放置在同一過道中是不可行的)。
相比之下，網站提供了幾乎不受限制的多種方式來對相關商品進行分組，以便於共同購買。基於類別的選擇利用了基於網路的購物的固有優勢，以增強用戶的體驗。
如以上詳細所述的，用於處理商品的系統和方法的實施方式可以特別適於結合包括處理器和電腦可讀存儲介質的主機來實現。這樣的處理器和電腦可讀存儲介質可以嵌入裝置中，和/或可以通過外部輸入/輸出設備控制或監視。
圖71是根據實施方式的用於處理資訊的計算設備的簡化視圖。該圖僅是示例，其不應限制本文的權利要求的範圍。本領域普通技術人員將想到許多其他變化、修改和替代。
根據本發明的實施方式可以在諸如流覽器等單個應用程式中實現，或者可以在諸如工作站、個人電腦、移動設備或用戶端伺服器關係中的遠端終端機等分散式運算環境中作為多個程式實現。
圖71示出了電腦系統7110，包括顯示裝置7120、顯示幕7130、機櫃7140、鍵盤7150和滑鼠7170。滑鼠7170和鍵盤7150是代表性的“用戶輸入裝置”。滑鼠7170包括用於在圖形化使用者介面設備上選擇按鍵的按鍵7180。使用者輸入裝置的其他示例是觸控式螢幕、光筆、軌跡球、麥克風等等。
圖71僅代表用於實現各種實施方式的一種類型的系統。對於本領域的普通技術人員來說，顯然許多系統類型和配置都適合與商品處理結合使用。
根據一個示例，電腦系統7110包括基於Pentium™ class的電腦，其運行微軟公司的Windows™ XP™或Windows 7™作業系統。然而，在不脫離本發明範圍的情況下，本領域普通技術人員可以容易地將該裝置適配於其他作業系統和架構。
如上所述，滑鼠7170可以具有一個或多個按鍵，例如按鍵7180。機櫃7140容納常見的電腦元件，諸如磁碟機、處理器、存放裝置等。存放裝置包括但不限於磁碟機、磁帶、固態記憶體、磁泡記憶體等。機櫃7140可以包括附加的硬體，諸如用於將電腦系統7110連接到外部設備、外部記憶體、其他電腦或附加的週邊設備的輸入/輸出(I/O)介面卡，下面將進一步描述。
圖71A是圖71的電腦系統7100的基礎子系統的圖示。該圖僅為說明，並且不應限制本文的權利要求的範圍。本領域普通技術人員將想到其他變化、修改和替代。
在某些實施方式中，子系統經由系統匯流排7175互連。示出了諸如印表機7174、鍵盤7178、固定硬碟7179、耦合至顯示卡7182的監視器7176以及其他附加子系統。耦合至I/O控制器7171的周邊設備和輸入/輸出(I/O)設備可以通過本領域已知的許多方法(諸如序列埠7177)連接到電腦系統。例如，序列埠7177可用於將電腦系統連接到數據機7181，數據機7181轉而連接到諸如網際網路等廣域網路、滑鼠輸入裝置或掃描器。經由系統匯流排的互連允許中央處理器7173與每個子系統通信，並控制來自系統記憶體7172或固定硬碟7179的指令的執行，以及控制子系統之間的資訊交換。本領域的普通技術人員可以容易地實現子系統和互連的其他佈置。系統記憶體和固定硬碟是用於存儲電腦程式的有形介質的示例，有形介質的其他類型包括軟碟、可移動硬碟、諸如CD-ROM和條碼等光學存儲介質、以及諸如快閃記憶體、唯讀記憶體和電池支援的記憶體等半導體記憶體。
如前所述，根據實施方式的商品處理系統不限於輸送機型系統。備選實施方式可以包括行進器的驅動系統，行進器負責接收從回轉倉分配的商品，並且甚至還負責移動其上放置有商品的託盤，以便裝載到回轉倉中。
圖72A-圖72B示出了以驅動系統為特徵的不同行進器實施方式的視圖。這樣的行進器可以以驅動系統(例如，軌道(圖72A)、輪子(圖72B)、其他驅動系統)與感測器(例如，相機、線跟蹤光學感測器)的集成為特徵，以便允許行進器圍繞履行中心移動其自身。
此外，行進器的某些實施方式可以以附加到單個驅動單元(例如，軌道(圖73A)、輪子(圖73B))的多個袋子為特徵。這樣的實施方式可以以重複的鎖定機構為特徵，使得每個行進器可以一次攜帶多個袋子。通過這種方式，在圍繞履行中心的行程期間，單個行進器可以完成更多的單個訂單或部分零散訂單，以提高效率。
更顯然的是，行進器可以配備有託盤攜帶能力。附加這樣的託盤攜帶附件的可以允許行進器將託盤帶到每個回轉倉。圖74A-圖74B分別示出了攜帶託盤的履帶式和輪式行進器的實施方式。
顯然的是，行進器不需要被裝備成攜帶用於接收所分配商品的袋子。根據一些實施方式，行進器可以被設計成僅攜帶託盤。圖75A-圖75C分別示出了這種(輪式)託盤行進器機器人的前視圖、前透視圖和側透視圖。
在某些實現下，履行中心的地板上可能有兩種機器人類型。一種機器人類型將客戶的袋子放在回轉倉之間，一邊走一邊把分配的物品裝入。另一種類型的機器人攜帶多個(例如，約5-15個裝滿的託盤)，一邊走一邊將其裝載到回轉倉中。可以對機器人進行環境控制，以確保維護條件鏈。
條款1D。一種設備包含：
在第一組環境條件下存儲第一產品的第一回轉倉，該第一產品對應於第一庫存單位(SKU)；
第二傳送帶，在不同於第一組環境條件的第二組環境條件下存儲第二產品，第二產品對應於與第一SKU不同的第二SKU；以及
包裝放置在可移動的行進器上，
靠近第一回轉倉的第一站，接收以第一方向分配到包裝中的第一產品，然後
靠近第二回轉倉的第二站，接收以第一方向分配到包裝中的第二產品，然後
靠近車輛的運輸站，用於接收包裝。
條款2D。根據條款1D中的設備，進一步包含：第一託盤，被配置為在第一回轉倉中支撐第一產品和第三產品，第三產品對應於與第一SKU和第二SKU不同的第三SKU。
條款3D。根據條款2D中的設備，其中：
第一託盤被配置為在第一行中支撐第一產品；以及
該設備進一步包含第二託盤，該第二託盤可在第一回轉倉內沿靠近第一分配站的第二方向移動。
條款4D。根據條款3D中的設備，其中第一方向與第二方向基本正交。
第5D條。根據條款4D中的設備，其中第一方向是水準的。
條款6D。根據條款5D中的設備，其中第二方向是垂直的。
條款7D。根據條款2D中的設備，其中將第一物品從位於第一回轉倉內的第一託盤分配到包裝中。
條款8D。根據條款2D中的設備，其中將第一物品從移動到第一回轉倉之外的第一託盤分配到包裝中。
條款9D。根據條款2D中的設備，其中第一託盤限定了開口，該開口接收可移動構件，以接觸第一產品。
條款10D。根據條款9D中的設備，其中可移動構件包含被配置為在第一方向上移動的皮帶。
條款11D。根據條款10D中的設備，其中：
第一方向是水準的；以及
第一託盤被配置為垂直移動，以使皮帶在開口內突出並接觸第一產品。
條款12D。根據條款10D中的設備，其中：
第一方向是水準的；以及
皮帶被配置為垂直移動，以在開口內突出並接觸第一產品。
條款13D。根據條款2D中的設備，其中：
第一方向是水準的；以及
第一託盤被配置為第一產品沿垂直方向從託盤端部落入包裝中。
條款14D。根據條款13D中的設備，進一步包含柔性構件，該柔性構件被配置為緩衝落入包裝中的第一產品。
條款15D。根據條款14D中的設備，其中襯墊被佈置在包裝內。
條款16D。根據條款2D中的設備，其中託盤包含基於第一產品的尺寸組裝的多個注射成型部件。
條款17D。根據條款1D中的設備，其中行進器包括重量感測器。
條款18D。根據條款1D中的設備，其中：
第一組環境條件包含第一條件，選自：
第一溫度，
第一濕度，
第一光照水準，
第一個氣體環境，
第一黴菌孢子水準，或
第一乙烯水準；以及
第二組環境條件包含不同於第一條件的第二條件，並選自：
第二溫度，
第二濕度，
第二光照水準，
第二氣體環境，
第二黴菌孢子水準，或
第二乙烯水準。
條款19D。根據條款18D中的設備，其中第二回轉倉被配置為從回轉倉接收，支撐第一產品的第一託盤。
條款20D。根據條款18D中的裝置，其中：
第一組環境條件被配置為延長第一產品的貨架期；以及
第二組環境條件被配置為加速第一產品的成熟。
條款1E。一種設備包含：
在第一組環境條件下存儲的第一回轉倉，第一產品支撐在第一託盤上；
在不同於第一組環境條件的第二組環境條件下存儲的第二回轉倉，第二產品支撐在第二託盤上；以及
一種與第一回轉倉和第二回轉倉通信以記錄資料的非暫時性電腦可讀存儲介質，包含，
第一產品的第一識別字，
第一產品的第一位置，
第二產品的第二識別字，以及
第二產品的第二位置。
條款2E。根據條款1E中的設備，其中第一位置包含：
第一回轉倉的第三識別字；
第一託盤的第四識別字；以及
第一託盤內第一產品的位置的第五識別字。
條款3E。根據條款1E中的設備，其中資料進一步包含第一產品的狀態資訊。
條款4E。根據條款3E中的設備，其中狀態資訊包含：
第一產品的重量；
第一產品的視覺檢查結果；
第一產品的非視覺檢查結果；
第一產品的圖像；
第一產品的收穫日期；
第一產品的裝運日期；
第一產品的收貨日期；
第一產品的有效期；
第一產品的品質；
第一產品的名稱；
第一產品的品牌；
第一產品的供應商；
第一產品的環境儲存條件的歷史；
第一產品的水分含量；
多種第一產品；
第一產品的庫存單位(SKU)；
第一產品的監管分類；
包括第一產品的食譜；
動態定價資料；或
回饋數據。
條款5E。根據條款3E中的裝置，進一步包含發動機，其被配置為：
接收指定特定SKU的第一輸入；
使特定SKU與第一產品匹配；以及
向客戶提供有關第一產品的至少一部分狀態資訊。
條款6E。根據條款5E中的設備，其中狀態資訊的部分包含第一產品的圖像。
條款7E。根據條款5E中的設備，其中狀態資訊的部分包含第一產品的品質。
條款8E。根據條款5E中的設備，其中發動機進一步被配置為：
接收選擇第一產品的第二輸入；以及
指示第一回轉倉將第一產品分配到包裝中。
條款9E。根據條款8E中的設備，其中發動機進一步被配置為：
接收選擇第二產品的第三輸入；以及
指示第二回轉倉將第二產品分配到包裝中。
條款10E。根據條款9E中的設備，其中發動機被配置為基於第一回轉倉、第二回轉倉和運輸站之間的路徑，指示第二回轉倉在第一產品之前將第二產品分配到包裝中。
條款11E。根據條款9E中的設備，其中發動機被配置為基於包含相對於第二產品的第一產品的重量、大小或易碎性的考慮，指示第二回轉倉在第一產品之前將第二產品分配到包裝中。
條款12E。根據條款8E中的設備，其中包裝包含袋子。
條款13E。根據條款8E中的設備，其中包裝被佈置在可在第一回轉倉和第二回轉倉之間移動的行進器上。
條款14E。根據條款13E中的設備，其中行進器被配置為在輸送機上移動。
條款15E。根據條款13E中的設備，其中行進器被配置為在軌道上移動。
條款16E。根據條款13E中的設備，其中行進器被配置為攜帶第一託盤。
條款17E。根據條款13E中的設備，其中行進器包含輪子。
條款18E。根據條款17E中的設備，其中行進器能夠半自主運動。
條款19E。根據條款8E中的設備，其中發動機進一步被配置為在分配到包裝中之前指示第一產品的檢查。
條款20E。根據條款1E中的設備，其中第一託盤包含基於第一產品的尺寸組裝的多個注射成型部件。
條款1F。一種方法包含：
接收第一產品；
對第一產品進行第一檢查；
發動機根據第一檢查確定第一產品的品質；
發動機在非暫時性電腦可讀存儲介質中記錄與第一產品的識別字有關的品質；
基於品質，在第一組環境條件下將第一產品分類到存儲在第一回轉倉中的第一託盤中；
發動機在非暫時性電腦可讀存儲介質中記錄與識別字有關的第一物品的位置和品質；以及
回應於第一輸入，發動機提供第一物品以供客戶選擇，包括品質的顯示。
條款2F。根據條款1F中的方法，其中品質包含第一產品的圖像。
條款3F。根據條款1F中的方法，其中品質是由第一產品的物理外觀確定。
條款4F。根據條款1F中的方法，其中品質是由第一產品的味道確定。
條款5F。根據條款1F中的方法，其中品質是由第一產品的成熟度確定。
條款6F。根據條款1F中的方法，其中品質是由第一產品的營養價值確定。
條款7F。根據條款1F中的方法，其中品質是由第一產品的物理組成確定。
條款8F。根據條款1F中的方法，其中品質是由第一產品的使用壽命確定。
條款9F。根據條款8F中的方法，其中發動機進一步被配置為利用模型來預測壽命。
條款10F。根據條款9F中的方法，其中模型考慮第一組環境條件中的一個或多個條件。
條款11F。根據條款1F中的方法，其中第一檢查包含光學檢查。
條款12F。根據條款1F中的方法，其中第一檢查包含光譜學。
條款13F。根據條款1F中的方法，進一步包含：
發動機根據品質確定第一產品的價格；以及
發動機顯示價格和品質。
條款14F。根據條款1F中的方法，其中第一輸入包含第一產品的庫存單位(SKU)。
條款15F。根據條款1F中的方法，進一步包含：
基於品質，發動機指示在不同於第一組環境條件的第二組環境條件下將第一產品轉移至第二回轉倉。
條款16F。根據條款15F中的方法，其中：
第一組環境條件被配置為延長第一產品的貨架期；以及
第二組環境條件被配置為加速第一產品的成熟。
條款17F。根據條款1F中的方法，進一步包含：
回應于包含客戶選擇的第二輸入，發動機指示將第一產品分配到包裝中。
條款18F。根據條款17F中的方法，進一步包含：
指示行進器和包裝物移動到運輸站的發動機。
條款19F。根據條款17F中的方法，進一步包含：
發動機指示行進器的運動，以在不同於第一環境條件的第二環境條件下接收從第二回轉倉分配的第二產品。
條款20F。根據條款1F中的方法，進一步包含：
基於第一產品的尺寸，發動機指示由多個注射成型部件組裝的第一託盤元件。
條款1G。一種方法包含：
發動機引用資料庫中的資料以顯示多個相關產品，該資料包含產品識別字和產品品質；
發動機從客戶接收有關產品類別的單一選擇；
回應于單一選擇，發動機指示系統分配與該類別匹配的相關產品的子集。
條款2G。根據條款1G中的方法，其中多個相關產品包含食譜的成分。
條款3G。根據條款2G中的方法，其中類別包含餐食類型。
條款4G。根據條款3G中的方法，其中餐食類型包含早餐、午餐、晚餐或甜點。
條款5G。根據條款1G中的方法，進一步包含：
發動機指示系統基於第二輸入從整個相關產品集中移除某些產品來進一步分配子集。
條款6G。根據條款1G中的方法，進一步包含：
發動機接收指定替代產品的第二輸入；以及
發動機指示系統分配替代產品來代替子集的產品之一。
條款7G。根據條款1G中的方法，其中多個相關產品是基於存儲在資料庫中的客戶的購買歷史。
條款8G。根據條款1G中的方法，其中多個相關產品是基於存儲在資料庫中的客戶的偏好。
條款9G。根據條款1G中的方法，其中多個相關產品是基於存儲在資料庫中的客戶預算。
條款10G。根據條款1G中的方法，其中多個相關產品是基於存儲在資料庫中的客戶的現有庫存。
條款11G。根據條款1G中的方法，進一步包含：
基於根據初始檢查分配的品質對多個相關產品進行分類；以及
基於分類將多個相關產品裝載到相應的託盤中。
條款12G。根據條款11G中的方法，進一步包含：
發動機指示基於多個相關產品的尺寸由注射成型部件組裝多個託盤的元件。
條款13G。根據條款11G中的方法，其中初始檢查包含光學檢查。
條款14G。根據條款13G中的方法，其中光學檢查包含視覺檢查。
條款15G。根據條款11G中的方法，其中初始檢查包含光譜學。
條款16G。根據條款11G中的方法，進一步包含：
發動機基於檢查結果指示在受控環境條件下各個託盤的存儲。
條款17G。根據條款11G中的方法，進一步包含：
發動機在分配多種相關產品之前指示進行後續檢查。
條款18G。根據條款17G中的方法，其中後續檢查與初始檢查的類型相同。
條款19G。根據條款17G中的方法，其中後續檢查是初始檢查以外的類型。
條款20G。根據條款20G中的方法，其中初始檢查包含光學檢查。
條款1H。一種設備包含：
在不同環境條件下，存儲在多個回轉倉中的託盤上的多個獨特的單個產品物品；
非暫時性電腦可讀存儲介質，其被配置為至少記錄每個獨特的單個產品物品的位置和狀態；
圖形化使用者介面(GUI)，其被配置為在第一獨特的單個產品物品和第二獨特的單個產品物品之間提供客戶選擇；以及
與GUI和非暫時性電腦可讀存儲介質通信的發動機，該發動機被配置為指示將第一獨特的單個產品物品從第一回轉倉分配到包裝中，以回應于客戶選擇。
條款2H。根據條款1H中的設備，其中第一獨特的單個產品物品和第二獨特的單個產品物品基於屬性而彼此不同。
條款3H。根據條款2H中的設備，其中屬性被存儲在與位置和狀態相關聯的非暫時性電腦可讀存儲介質中。
條款4H。根據條款2H中的設備，其中屬性基於在分配之前進行的第一檢查。
條款5H。根據條款4H中的設備，其中在將第一獨特的單個產品物品裝載到第一回轉倉中之前進行第一檢查。
條款6H。根據條款5H中的設備，其中第一檢查是在將第一產品放置在託盤上進行的。
條款7H。根據條款5H中的設備，其中在將第一產品放置在託盤上之前進行第一檢查。
條款8H。根據條款7H中的設備，進一步包含被配置為在接收到來自發動機的指令後由多個注塑件組裝託盤的設備。
條款9H。根據條款4H中的設備，其中第一檢查包含旋轉第一獨特的產品物品以獲得多個視圖。
條款10H。根據條款9H中的設備，進一步包含輸送機，該輸送機被配置為在第一檢查期間處理第一獨特的單個產品物品。
條款11H。根據條款10H中的設備，其中旋轉方向與沿傳送機的行進方向正交。
條款12H。根據條款10H中的設備，其中輸送機包含樞轉帶式輸送機。
條款13H。根據條款10H中的設備，其中輸送機包含星輪。
條款14H。根據條款10H中的設備，其中輸送機包含輥。
條款15H。根據條款14H中的設備，其中輸送機包含旋轉器和輥式輸送機。
條款16H。根據條款10H中的設備，其中輸送機包含彈出式輸送機。
條款17H。根據條款4H中的設備，進一步包含進行旋轉的龍門。
條款18H。根據條款4H中的設備，進一步包含相機，以進行第一檢查。
條款19H。根據條款2H中的設備，其中屬性進一步基於在分配期間進行的第二檢查。
條款20H。根據條款2H中的設備，其中屬性包含當前品質、計畫的未來品質，或成熟度。
條款1I。一種設備包含：
在不同的環境條件下，存儲在多個回轉倉中的多個獨特的單個產品物品；
非暫時性電腦可讀存儲介質記錄，
多個獨特的單個產品物品中每個物品的檢查結果，以及
多個獨特的單個產品物品中的每個物品的位置；
與多個回轉倉以及與非暫時性電腦可讀存儲介質通信的處理發動機；以及
分別與多個回轉倉相關聯的多個站，並且配置為在從處理發動機接收到指令時將獨特的產品物品分配到包裝中。
條款2I。根據條款1I中的設備，其中非暫時性電腦可讀存儲介質進一步記錄與檢查結果和位置有關的庫存單位(SKU)。
條款3I。根據條款1I中的設備，其中非暫時性電腦可讀存儲介質進一步記錄與位置有關的產品物品品質，並且由處理發動機從檢查結果生成的產品物品品質。
條款3I。根據條款1I中的設備，其中檢查結果包含圖像。
條款4I。根據條款3I中的設備，其中圖像包含可見波長。
條款5I。根據條款3I中的設備，其中圖像包含可見波長以外的波長。
條款6I。根據條款1I中的設備，其中檢查結果包含光譜儀。
條款7I。根據條款1I中的設備，其中檢查結果包含化學傳感。
條款8I。根據條款7I中的設備，其中化學傳感檢測變質。
條款9I。根據條款7I中的設備，其中化學傳感檢測黴菌孢子。
條款10I。根據條款1I中的設備，其中基於檢查結果將多個獨特的單個產品物品分類到多個回轉倉中。
條款11I。根據條款1I中的設備，進一步包含被配置為在檢查期間處置多個獨特的單個產品物品以放置在託盤上的機構。
條款12I。根據條款11I中的設備，其中檢查包含旋轉獨特的產品物品以獲得多個視圖。
條款13I。根據條款12I中的設備，其中機構包含輸送機。
條款14I。根據條款13I中的設備，其中旋轉與沿輸送機的行進方向正交。
條款15I。根據條款13I中的設備，其中輸送機包含樞轉帶式輸送機。
條款16I。根據條款13I中的設備，其中輸送機包含星輪。
條款17I。根據條款13I中的設備，其中輸送機包含輥。
條款18I。根據條款13I中的設備，其中輸送機包含旋轉器和輥式輸送機。
條款19I。根據條款13I中的設備，其中輸送機包含彈出式輸送機。
條款20I。根據條款12I中的設備，其中機構進一步包含進行旋轉的龍門。
圖76提供了簡化框圖，示出了根據實施方式的系統的概述。具體地，系統7600包含平臺7602，該平臺7602包括處理發動機7604和與客戶7608通信的圖形化使用者介面7606。
平臺通過通信網路7611與設施7610通信。特別地，發動機被配置為提供指令7612，以使設施以散裝形式攝入7614多個產品物品，對這些散裝物品進行檢查7616(例如，利用相機7617)，並基於檢查對這些散裝物品進行分類7618。
進一步在檢查的基礎上，平臺進一步被配置為指示設備7620從單獨的零件7624(例如，注塑件)組裝託盤7622。然後，託盤接收分類的產品物品，然後將其裝載7626到回轉倉7628中。如上所述，那些回轉倉被保持在特定的一組環境條件下。
平臺進一步與上面存儲有資料的非暫時性電腦可讀存儲介質7630通信。例如，資料庫7632可以包含關於系統和存儲在其中的產品的各個方面的資料。
平臺可以引用資料庫中存儲的資料以完成7633客戶訂單。特別地，客戶可以向平臺發出指定特定物品類型7642(例如，特定蘋果品種，如金冠蘋果)的請求7640。平臺可以接收請求，並根據存儲SKU資訊的表引用該物品。
然後，引用資料庫中的資料，平臺可以返回以在GUI中向客戶顯示關於與請求匹配的多個獨特的單個產品物品7644、7646和7648的資料。資料可以包含關於那些單個產品物品的特定資訊7650，包括但不限於圖像、壽命及其他。
然後，GUI被配置為接收特定產品物品之一的使用者選擇7652。作為回應，發動機被配置為指示設施的分配站7653將來自託盤和回轉倉的獨特的單個產品物品分配到在可移動行進器7656支撐的包裝7654中。
儘管圖76中所示的特定實施方式描述了產品物品從分配的回轉倉直接傳送到運輸站進行遞送的路線，但這不是必需的。替代實施方式可以採用中間載體穿梭結構。在那裡，物品被分配到中間載體穿梭，這又被帶到不同的位置，以將產品物品整合到包裝中。
在一些實施方式中，應注意，處理發動機可以向設施通信，將產品物品從一個存儲回轉倉轉移7657到另一存儲回轉倉的指令。這種轉移指令可以基於諸如產品物品的預期成熟度，特定回轉倉的存儲容量以及產品物品的預期未來訂單(例如，可以通過機器學習預測)等的考慮。這種轉移可以使用行進器(如圖所示)或使用其他系統元件完成。
根據某些實施方式，產品分配和/或轉移可以伴隨檢查7680(例如，如由相機7682進行)。這種分配/轉移檢查可以與構成初始分類基礎的原始檢查相同或不同。
最後，一旦所有選定的客戶物品都收集在包裝中，則將發動機配置為指示行進器沿路徑7658到達運輸站7660。在那裡，提供包裝以將7662遞送給客戶。
根據某些實施方式，該遞送可以包含客戶接收通過運載器(例如，無人機、卡車、汽車、自行車)運送的包裝中的產品物品。然而，根據替代實施方式，遞送不能以自動投遞為特徵，而是由人類客戶取貨。這種手動遞送選項可以利用視覺提示，如指示燈或螢幕卡通。
注意，圖1的非暫時性電腦可讀存儲介質進一步包含知識庫7634。如前所述，發動機在執行機器學習過程7690時可以引用該知識庫的資料。那些學習到的特徵可以用來提高系統操作的效率以及與系統交互的客戶體驗的品質。
例如，根據一些實施方式，客戶可以能夠提供關於特定物品的回饋。該回饋可以用於更好地預測偏好和其他品質屬性。
此外，關於物品可用性的資訊可以與預期需求和預期庫存補充相結合，可以用來激勵特定的消費趨勢。除其他技術外，這可以通過在Web流覽器中的放置、相對價格、促銷和包括這些物品或其他內容的食譜建議來實現。
圖77A-圖77C示出了用於檢查站的設計7700的一個實施方式的前視圖、俯視圖和透視圖。在這裡，產品物品7702進入左側，沿輸送機7703移動到中心。
物品被輥抬起，輥旋轉並且相機從上方拍照。圖77D示出了抬起輥7704的透視圖。
物品被放回輸送機上，並且物品隨著其分類前進。圖77E示出了降低輥的透視圖。
圖78A示出了替代的載體設計的透視圖。根據該實施方式，載體7800的特點是塑膠壁7802，以在空間中容納託盤凸緣。
為了定位託盤，在載體和託盤中添加了隨插即用功能。具體地，當託盤被插入時，它移動經過四個卡環7804(在託盤的每一側各有兩個)，這在圖78B的壁邊緣視圖和圖78C的放大視圖中示出。這些卡環在安裝過程中向後彎曲，然後一旦安裝將託盤鎖定到位。這可以使託盤在載體中居中，並防止其在回轉倉旋轉時滑出或移動。
所示載體實施方式可以通過避免消耗空間來提供好處，否則需要將叉裝入載體中，以移除託盤。現在，如果沒有佔用的空間，調整片可以更小。
此外，由於不需要將分配工具裝入載體中，因此可以為託盤設計更多數量的狹槽。在該特定實施方式中，已添加了2倍的狹槽數量。當將託盤插入載體時，這可提供靈活性，以實現最大密度。
根據一些實施方式，回轉倉的內部可以襯有泡沫板。這些泡沫板通過鉤形支架附接至牆壁，如圖79A-圖79B的透視圖和側視圖所示。
在這裡，鉤形支架7900具有沉入面板泡沫中的齒7902。支架也可以被黏附或不黏附。此外，支架上可以覆蓋著泡沫所覆蓋的部分塗層。支架可以插入或可以不插入泡沫的袋中。
回轉倉的框架可以具有與支架可以匹配的突出的螺栓7904。因此，為了安裝面板，泡沫被抬起，以便螺柱穿過大孔。然後將面板降低，當兩個或多個支架滑入鑰匙孔形狀時，將其固定在螺柱上。
圖80A-圖80B示出了分配方法的實施方式的各種視圖。該實施方式8000具有鉤8002，該鉤8002從載體的前面與託盤8004接合。
這種方法可以提供某些好處。例如，它避免了由於載體向前傾斜而引起的公差考慮。每個載體相對於彼此的位置將存在公差。
通過這種設計，鉤適合大面積，並且本身具有很大的公差。現在，該位置可以偏離＞ 5mm，並且仍然可以正確接合。這提高了工具的耐用性，並且由於需要的精度較低，可以減少分配過程的週期時間。
圖81A-圖81C分別示出了分配方法8100的實施方式的透視圖、側視圖和俯視圖。在這裡，垂直提升設計被併入到彈出式輸送機中。代替花鍵，電機8102被置於每個彈出式輸送機上。這可以節省成本和複雜性，因為步進電機比單個伺服器加上驅動它們所需的所有花鍵和滑輪便宜。
該實施方式還具有左右皮帶驅動設計8104，其具有固定定時帶8106和在其中移動的滑輪8108。再次，這降低了成本和複雜性，將電機置於彈出式輸送機上，並使工具更易於管理。
圖82示出了說明分配方法的實施方式的側視圖。在這裡，將產品物品從分配工具移出到平臺或一組輸送機上，該輸送機內置在行進器平臺8200的表面。行進器隨後移動至裝運區域，並且訂單被合併。
這種方法允許較大的物品被存儲和分配。這些物品通常可能不適合放入袋中，但這種設計節省了走過過道並從架子上取下來的人工。
圖83示出了分配方法的實施方式的俯視圖。在這裡，產品物品從分配工具中移出。然而，產品物品落入保護物品的緩衝袋8300中，而不是客戶的袋中。行進器可以有多個可以放入物品的桶。然後將這些物品移至運輸區域，並與較大的訂單合併。
當物品太易碎而不能落至袋中其他較硬的物品上時，可以使用這種方法。例如，桃子掉落在箱子角或冬南瓜的莖上可能會受損。
條款1J。一種設備，包含：
可平移至回轉倉前面的停靠位置的框架；
由所述框架支撐並被配置為在朝向所述回轉倉的方向延伸的叉，以接合容納物品的託盤；以及
可移動構件，其被配置為
垂直突出至所述託盤的第一開口中，
在第一點接觸所述物品，以及
在遠離所述回轉倉的方向將所述物品從所述託盤分配至包裝中。
條款2J。根據條款1J所述的設備，其中所述可移動構件包含輸送機。
條款3J。根據權利要求2J所述的設備，其中所述輸送機包含：
第一輸送機帶，其被配置為突出穿過所述第一開口並在第一點接觸所述物品；以及
第二輸送機帶，其被配置為突出穿過所述託盤中的第二開口並在第二點接觸所述物品。
條款4J。根據條款3J所述的設備，其中所述第一輸送機帶和所述第二輸送機帶是平行的。
條款5J。根據條款2J所述的設備，進一步包含逆止器，其被配置為防止物品從與所述停靠位置相對的所述託盤的背面掉落。
條款6J。根據條款1J所述的設備，進一步包含負荷感測器。
條款7J。根據條款1J所述的設備，其中所述可移動構件被配置為在突出穿過所述第一開口後在水準方向向所述停靠位置平移。
條款8J。根據條款1J所述的設備，進一步包含物品位置感測器。
條款9J。根據條款8J所述的設備，其中所述物品位置感測器包含光學感測器。
條款10J。根據條款9J所述的設備，進一步包含光纖。
條款11J。根據條款1J所述的設備，其中所述可移動構件被配置為沿垂直方向移動以突出到所述第一開口中。
條款12J。根據條款1J所述的設備，其中，其中所述託盤被配置為沿垂直方向移動以允許所述可移動構件突出到所述第一開口中。
條款13J。根據條款1J所述的設備，其中所述託盤包含注塑件。
條款14J。根據條款13J所述的設備，其中所述託盤包含由機器組裝的多個注塑件。
條款15J。根據條款1J所述的設備，其中所述叉包含鉤，其被配置為接合所述託盤的孔。
條款16J。根據條款1J所述的設備，其中所述叉被配置為沿所述託盤的側面延伸。
條款17J。根據條款1J所述的設備，其中所述叉被配置為利用銷與所述託盤對準。
條款18J。根據條款1J所述的設備，進一步包含滑輪。
條款19J。根據條款1J所述的設備，進一步包含花鍵。
條款20J。根據條款1J所述的設備，進一步包含皮帶。
如上文詳細討論的，產品處理系統的實施方式可以以行進器為特徵，其被配置為接收分配的物品並將其運輸以進行遞送(例如，到客戶的車輛或遞送車輛——載人或無人)。要注意，實施方式可以利用線跟蹤機器人(LFR)形式的各種不同的機制來用於產品處理目的。
下表總結了這類機制的示例。
| 名稱 | 縮寫 | 描述 |
| 線跟蹤袋 | LFB | 在頂部裝有可折疊袋的機器人(例如，用於接收多個產品物品) |
| 線跟蹤迷你袋 | LFM | 裝有多個迷你袋的機器人(例如，用於接收單個產品物品，如農產品、肉等) |
| 線跟蹤平臺 | LFP | 具有頂部平臺的機器人，其可以接收和移動箱子或散裝貨物 |
| 線跟蹤盒 | LFBX | 頂部帶有盒子的機器人，其設計用於與分配系統交互 |
| 線跟蹤託盤 | LFT | 攜帶託盤的機器人 |
在這裡，術語“線跟蹤”並不一定需要基於線跟蹤原理的指導。相反，其他形式的運動也是可能的，包括但不限於使用標記、有源雷達等。
根據某些實施方式，產品處理方法以可以將物品存儲在固定的擱架上，而不是在可移動的回轉倉中為特徵。圖84示出了產品處理設備的一個實施方式的簡化截面圖。
該產品處理設備8400包含移動的回轉倉8402。圖84進一步示出了如本文所述的LFT 8404、LFB 8406和分配站8408機構，其用於產品處理。(字母“D”在整個過程中用作簡寫，表示將單個產品物品從託盤分配到相應包裝中(例如袋、迷你袋、盒或平臺)的機制。
相反，圖85A示出了以固定擱架方法為特徵的移動回轉倉的替代方案的簡化截面圖。該產品處理設備8500還包含LFT 8504、LFB 8506和分配站8508。
圖85A的產品處理設備還包含中央升降機存儲系統8510，該系統包括垂直升降模組8512。中央升降機存儲系統會將承載單個產品物品的託盤從固定的擱架存儲8514運送至分配站，最終分配到袋中。
特別地，升降機構可以包含能夠上下移動以接觸託盤並將託盤從固定擱架存儲中移除的穿梭。然後將託盤向下帶到分配站，在這裡將產品物品分配到LFB中。
圖113A-圖113D示出了訪問用於存儲的固定擱架的垂直提升機構與分配機構之間的這種相互作用的各種視圖。特別地，圖113A示出了位於豎井11302內並且在從固定擱架11305取回託盤11304的過程中升降機11300的側面透視圖。下面結合圖102A-圖102B提供關於升降機的實施方式的更多細節。
圖113A的視圖進一步示出了分配站11306的一部分。特別地，如先前至少結合圖20-圖21、圖43A和圖45B所述，僅示出了兩個可獨立定位的輸送機11308中的一個。
圖113B示出了保持託盤的升降機，該升降機在分配站的輸送機上方下降。圖113C示出了輸送機獨立移動，以與託盤中狹槽寬度對準。
圖113D示出了升降機繼續下降。結果，輸送機通過託盤底部的狹槽突出。這將物品從託盤取出，該物品位於託盤的該流水線中。然後輸送機的運動可以導致分配流水線中的第一物品和隨後的物品。
圖85B示出了圖85A的產品處理設備的變體的簡化截面圖。具體地，對於產品處理設備8520，沒有為LFT提供單獨的專用通道，該通道必須使用與LFB相同的可用空間訪問存儲。在增加存儲密度的同時，該替代實施方式可以降低進貨託盤被放置到固定擱架的靈活性。
返回至圖85A，如上所述，這示出了分配站直接位於在上下移動並隨託盤下降的穿梭下方。這種配置避免了需要分配站的輸送機具有垂直移動的能力，以便通過託盤狹槽突出(而是升降機完成這種垂直移動)。
然而，這不是必需的，並且替代實施方式可以採用本身可垂直移動的分配機構，以及與在固定擱架上而不是在可移動的回轉倉中支撐的產品相結合。圖85C是產品處理設備8530的這種實施方式的簡化截面圖，其中分配機構8532是可垂直移動的，如圖所示。
圖85D示出了圖85C的產品處理設備的變體的簡化截面圖。具體地，對於產品處理設備8540，沒有為LFT提供單獨的專用通道，該通道必須使用與LFB相同的可用空間訪問存儲。同樣，在增加存儲密度的同時，該替代實施方式可以降低進貨託盤被放置到固定擱架的靈活性。
返回至圖85A，其示出其中LFT被佈置為從分配站與LFB的同一側訪問固定擱架存儲的配置。然而，這不是必需的。
如圖85E所示，產品處理系統8550的實施方式可以將LFT放置在與分配站相對的存儲的另一側。這為容納附加LFB打開了空間。
此外，圖85F所示的另一替代實施方式8560表明，該附加空間可以被壓縮。這將反過來增加存儲密度。
儘管圖85A的實施方式示出為每豎井單個垂直穿梭，但這不是必需的。替代實施方式可以採用多個升降穿梭。
圖86示出了位於同一升降機豎井的一個或多個升降機構的設計的簡化截面圖。可以利用這種方法來提高託盤拾取過程的速度。當一個穿梭在底部分配物品時，另一個穿梭可以在上方拾取託盤。
圖86的左側部分8600示出了升降機下分配的方法。在這裡，一個升降機8602執行託盤取出並串列替換。一個升降機8604從區域8606拾取並移動以分配。一個升降機8608從上部區域8610分配並移動至區域8612。
圖86的右側部分8620示出了下一個分配接近提升方法。在這裡，升降機8622取代了用過的託盤。升降機8624取出新的託盤。
升降機8626取代了用過的託盤。升降機8628取出新的託盤。託盤8630將託盤從深存儲帶到下部區域。
為降低成本，可能期望產品處理系統最大化存儲密度。這種產品處理系統中的環境控制(例如，溫度、濕度、氣體種類和濃度控制、顆粒過濾)允許顯著延長易腐物品的保質期。然而，環境控制可能要求密封和/或絕緣存儲，從而降低密度。
因此，實施方式可以將密封、絕緣和管道集成到結構構件。這考慮到環境控制的好處，而不損害存儲密度。
圖87A示出了重複的擱架設計8700的俯視圖，該擱架設計包含隔熱區域8702、非隔熱區域8704和升降機豎井8706。該示例佈局示出了分佈環境區域的自由度。這種環境控制設計採用模組化形式，允許空調控制和非空調控制單元位於網格的任何位置。
圖87B示出了處於重複擱架設計的一個單元8710的透視圖。絕緣板8712位於結構構件的內部。
穿孔的導管板8714將結構構件變成指定的製冷空氣路徑。空氣離開孔8716，並冷卻擱架狹槽中的物品
圖87C示出了放大的俯視圖。空氣如箭頭所示流過腔體8730。
在某些情況下，可能需要從託盤中心取回產品物品。可以通過在分配區域後面添加第二組輸送機來遞送此類位於中心託盤的物品。這提供了一種從託盤中任何位置分配物品的低成本方法。
圖88A-圖88F示出了允許根據實施方式在操作中拾取中心託盤的中央升降機存儲系統組態的簡化側視圖。圖89A-圖89F示出了從託盤的中心取回特定物品(這裡是T骨牛排)的相應的俯視圖。
圖88A和圖89A示出了第一步。在這裡，滿的託盤8800到達分配區域8801，並且顧客要求當前位於託盤中心的特定物品8802(這裡是特定的肉塊)。
圖88B和圖89B示出了第二步。承載袋8808的LFB 8810到達。後輸送機8804使該行與所需物品匹配。分配輸送機8806抬起一行物品並向後輸送。後輸送機同時輸送，直至所需的物品位於後輸送機上。
圖88C和圖89C示出了第三步。在這裡，託盤從分配工具中抬起，而後輸送機上的物品保持在原位。
圖88D和圖89D示出了第四步。輸送機8804和8806都向前輸送，直至所尋求的物品在分配輸送機上。
圖88E和圖89E示出了第五步。在這裡，後輸送機停止移動，並且分配輸送機向前輸送，直至將物品分配到袋8808中。
圖88F和圖89F示出了第六步。託盤返回到分配工具，並且任何未使用的物品移回到託盤上。承載包含已分配物品的袋的LFB移動至下一個位置。
儘管這些特定附圖示出了參與產品處理以訪問分配區域內的中心託盤物品的特定實施方式，但這不是必需的。以位於升降機上的分配輸送機為特徵的替代實施方式，可以在存儲區域中某處的分配區域上方執行產品處理。二次輸送機可以在升降機的後面或前面。
當選擇特定的肉類、乳酪、農產品等切塊時，可以利用剛才描述的實施方式。當在託盤的一個通道中存在多個低價銷售的SKU(例如葡萄酒或香料)時，也可以採用這些實施方式。這些實施方式可以用作組合在少於滿行的庫存和託盤的方法。
圖102A示出了電梯設計的前透視圖，其可以與如本文所述的垂直升降機構造一起使用。圖102B示出了圖102A的電梯的側視圖。
特別地，用於電梯和託盤取回的電機位於地面附近。動力通過定時帶傳遞至電梯車廂。該配置使電機和電子設備遠離垂直升降系統的潛在潮濕環境(例如，冷凝水)。
注意，某些託盤設計可以使其自身有利於與垂直升降機系統結合使用。圖103A示出了這種託盤設計實施方式的俯視圖。
圖103B示出了圖103A的託盤設計的放大透視圖。特別地，該託盤實施方式以在前面的鉤形式的拉動特徵件為特徵。
圖103C示出了圖103A-圖103B的託盤被接合的放大的底側透視圖。當延伸的鏈銷圍繞鏈輪時，延伸的鏈銷與該鉤式拉動特徵件接合。
可以利用軟體來實現產品處理中的某些特徵件。例如，軟體可以優化訂單的履行速度。
在考慮庫存管理的情況下，最常購買的物品可以存儲在每個回轉倉內的幾個相鄰載體或者存儲在固定擱架內的附近位置。較少見的物品可以存放在剩餘的載體或固定的擱架中。
在大多數情況下，回轉倉很可能會在這幾個“高流道”載體之間移動。最終，這種安排將減少履行每個訂單所需的時間。
在高流道載體中，僅可存儲有限數量的高流道物品。其他物品則位於不常使用的載體上，如果高流道載體為空或回轉倉恰好更靠近該載體，則可以訪問。
在使用固定擱架的情況下，高流道存儲可以位於相對於分配機構較低的位置。這可以減少重複的垂直運動所需的時間，以便訪問高流道存儲位置。
每個回轉倉內的載體中都可能有空的託盤狹槽。因此，在分配常式後，可以將託盤返回到不同的位置，而不是最初從其取回的位置。這賦予了優化履行速度的靈活性。路由管理器可以優化每個LFB路由，以最大程度地減少對其他LFB的干擾，並減少履行時間。
LFB具有容易通過其他活動LFB的能力。通過這種方式，LFB可以從不繁忙的回轉倉和托架中挑選物品。
路由管理器知道每個回轉倉和托架的狀態。管理器可以執行計畫，以使LFB在其他LFB後面排隊等待的時間最小化。
在可能的情況下，每個SKU分佈在整個商店的多個位置。SKU可以分佈在多個以下中的一個或多個中：
•整個商店的回轉倉，
•每個回轉倉中的托架，
•每個托架中的載體，以及
•每個載體中的託盤。
這賦予了路由管理器優化的靈活性。較大的訂單可以優先於較小的訂單，以確保在可接受的時間內完成訂單。
路由管理器可以在LFB甚至到達托架之前，向回轉倉和/或托架發出信號，以準備要分配的託盤。這可以進一步減少等待時間。
這些考慮允許在客戶下訂單時向他們提供更快的履行時間估計。
注意，回轉倉可以設計成具有不同數量的托架。對於具有三個托架的典型回轉倉而言，所有三個托架的動作可以與一個回轉倉電機的運動協調配合。這可能會導致不必要的干擾以及托架之間的等待時間。然而，設計為僅控制單個托架的回轉倉可以避免此問題，從而減少了干擾和履行時間。
閒置的LFB可以設在整個設施中，以減少到達第一履行托架的行進時間。回轉倉可以佈置在不同長度和形狀的路徑上，以優化LFB通過設施的速度。LFB可以沿各種方向和路徑行進，以根據要從回轉倉中取回的物品來最佳地導航設施。
一旦訂單完成，LFB將直接前往遞送區域中的等候的駕駛員。駕駛員將從每個LFB上移除袋，然後將其放入他們的車中。這減少了時間和勞動。無需將LFB停在某處，以移除袋，然後再將其移到車輛上。
在車輛尚未到達遞送區域的地方，LFB可以駛入溫度受控的艙室，直到他們的袋中的物品準備好被提取。
LFB一旦被填滿，它就可以開車到建築物的停車場或遞送區域接車。然後可以將袋從LFB中移除，並放在車輛中。
在某些實施方式中，人可以從線跟蹤機器人(LFR)中移除袋。在一些實施方式中，工具可以將袋放入(自動駕駛)車輛或無人機中。
這種向車輛的遞送不限於一袋LFB。替代實施方式可以將遞送的物品放在盒子(LFBX)中或放在平臺上(LFP)。這樣的程式可以節省勞力，因為不需要人來準備訂單。
LFR可以排隊等待車輛到達。如果物品需要冷藏或保持冷凍，則LFR可以在等待車輛到達的同時移至冷卻器或冰櫃。
實施方式可以在多個LFB之間劃分單個訂單。然後，每個這樣的LFB可以在整個商店中獨立導航，並行接收商品。
動態定價和/或激勵可以用於減少高峰時段的流量。這樣可以在一天中更均勻地分配訂單。
還可以使用軟體增強產品檢查過程的品質。某些實施方式可以結合以下方面採用品質檢查的軟體：
•調整缺陷檢測模型，以匹配專家人員評分或消費者偏好；
•控制(3D)照機進行缺陷檢測；以及/或
•實施通過/失敗的可選方案。
如先前公開的，可以訓練機器學習模型以檢測農產品的視覺和NIR圖像上的缺陷。一種方法可以基於機器學習的物件檢測變體。
然而，實施方式不限於這種或任何其他類型的機器學習方法。可以使用的替代方案可以包括但不限於異常檢測(自動編碼器或GAN)或分段技術。
可以針對每個產品SKU開發預測模型。或者，預測模型可以包含多種類型的SKU。因此，單個預測模型可以用於預測十個不同蘋果品種的品質，或者單個預測模型可以用於所有核果。
農產品的三維圖像，或來自一系列二維圖像的農產品的三維重構也可以用作訓練預測模型和檢測缺陷的基礎。這種方法可以增加各種好處，包括判斷缺陷深度和形貌的能力。
根據實施方式的機器學習方法可以揭示關於每個檢測到的缺陷的多種類型的資訊。這些缺陷資訊類型可以包括：
•缺陷類型，
•缺陷大小，以及/或
•對預測的置信度。
根據特定實施方式，第二機器學習模型可以採用這些輸入中的一些或全部(例如，數量、類型、大小、置信度)，並推斷出用於整體農產品品質的結果輸出等級。例如，可能的等級可以是A/B/C。
該機器學習模型可以基於對每個物品應用等級的人類品質專家來訓練。該機器學習模型還可以基於消費者回饋來訓練，以匹配消費者偏好。
根據實施方式，機器學習模型也可以用於預測物品的簡單通過/失敗品質等級，而無需首先識別特定的個體缺陷。在這樣的實現中，機器學習模型可以關於將通過/失敗等級應用於每個物品的人類品質專家進行訓練。
或者，或與人類訓練相結合，機器學習模型可以關於被分別標記為通過/失敗的圖像集進行訓練。因此，簡單的通過/失敗分級也可以由多個級別的分類(A/B/C等)代替。
這樣的方法也可以擴展到商店中超出可變質農產品的物品。例如，實施方式可以在存儲和/或遞送給客戶之前利用機器學習來識別損壞的罐頭、盒子等。
還可以使用軟體來執行品質分析(QA)檢查和/或向客戶演示。這種檢查可以使用2D或3D渲染在歸納時進行，允許用戶選擇他們喜歡的物品。出於品質控制(QC)的目的，這種檢查也可以在履行過程中進行。
根據某些實施方式，檢查可以在將產品引入商店時進行。在進入商店時檢查產品(使用2D或3D成像)，如農產品，然後跟蹤庫存中的物品，可以選擇基於保存的圖像向客戶提供選擇特定農產品物品(例如，購物車)的選項。最終可以使用一系列2D圖像來創建農產品的3D重建。
農產品或其他產品物品的稍後(攝入後)檢查結果，可以用於更新在選擇過程中提供給客戶的2D或3D表示。這些圖像還可以用於在結帳後為顧客更新關於已經分配到他們的購物袋裡的物品。
在履行期間，軟體也可以與產品檢查結合使用。例如，附接至分配站或回轉倉上的照機可以成像：
•在將其分配到LFB中時的農產品，或
•每個分配例行程式結束後的袋。
根據一些實施方式，可以在LFB完成收集所有物品之後，或者在組合來自不同LFB的多個袋之後，拍攝每個袋的最終圖像。這些圖像可以發送給履行QA團隊進行監控，或者發送給客戶，以在履行過程中提供有關其訂單品質的回饋。
如先前公開的，實施方式可以利用軟體用於產品成熟度預測的目的。這可以涉及預測水果成熟階段，包括工具的使用，以及通過存儲控制優化庫存。
環境控制的儲存容器(例如，固定的或可移動的回轉倉)允許將產品維持在不同的條件(例如，溫度、濕度和乙烯水準)下，以控制其成熟度。
當暴露於較高溫度和乙烯時，水果成熟更快。相反，較低的溫度通常會減慢成熟過程。
LFT可以用於根據水果的最佳條件在不同的存儲環境中來回運送成熟的產品物品，如水果，以維持滿足客戶需求的最佳庫存。以這種方式，根據實施方式的產品處理方法可以提供當前成熟的水果，或將在預測的未來時間範圍成熟的水果。
作為一個可能的示例，鱷梨可以保持在約16ºC直至成熟。然後，可以將它們移至3ºC。在這個較低的溫度下，成熟的鱷梨可望保持成熟約7天。
可以採用預測建模(例如，通過機器學習或其他方法來完成)來預測產品物品的未來成熟進度。這種模型可以從一個或多個來源獲取資訊，包括但不限於：
•收穫日期，
•收穫條件，
•冷藏歷史，
•農場資源，
•經銷商來源，
•包裝和處理方法，
•季節性，
•水果類型，
•水果種類，以及
•當前成熟度狀態的測量。
使用自動化的、半自動化的或手動的工具來測量水果或其他產品的成熟階段，可以以準確、可重複和可預測的方式提供水果成熟度的當前狀態。
單獨或組合使用的各種測量方法可以允許評估產品物品的當前成熟階段。這些測量可以包括但不限於：
•硬度測量(例如，使用硬度計類型的工具)，
•聲學特性測量(例如，使用揚聲器加麥克風類型的工具)
•光反射/相互作用/吸收率測量(例如，使用光譜儀工具)。
這樣的測量可以代替或補充人工的人類測量，包括但不限於：
•視野，
•氣味，以及
•堅定度的手寫評分
在某些情況下，定期(例如，每天一次)測量產品物品對於跟蹤一段時間內的成熟度階段很重要。在其他情況下，產品物品的中繼資料以及該物品的典型趨勢可以足以預測未來的成熟度趨勢。在那裡，對商店位置進行誘導期間的成熟度的單次測量或甚至根本沒有測量，可能就足夠了。
預先調節(例如，乙烯和/或溫度調節)的採購物品可以產生更均質的水果批次。在測量水果成熟度時，這可以允許進行子採樣，或者隨著時間的推移，可以進行較少的定期測量。
注意，用於成熟度測量的工具(例如，硬度、聲學、光譜儀等)可以位於各種不同的存儲位置，以提供對產品成熟度的定期評估。
一個可能的存儲位置是在溫度控制的感應位置或預存儲位置，用於手動或半自動測量。成熟度測量可以集成到自動檢查設備中，以進行誘導期間的測量。或者，當LFT將農產品從受控空調存儲中移出並返回網站進行定期測量時，可以進行測量。
成熟度測量可以合併到LFT本身，或者可以出現在分佈在整個商店的測量站，以方便和快捷地訪問LFT。成熟度測量可以合併到分配站，或合併到存儲(例如，回轉倉)托架本身內。
在移動回轉倉的替代設計中，產品物品可以存儲在受環境控制的單個垂直存儲托架中。這種存儲不會像回轉倉一樣移動。而是，將託盤移出，並利用託盤運輸機構返回固定位置。這種配置在圖90的簡化橫截面中示出。
即使在單個托架內，存儲溫度也可以模組化。這允許較高和較低的溫度來進行成熟度階段的顆粒控制。並且，這種方法允許基於成熟度階段在不同溫度條件之間容易地運輸成熟農產品，而不需要LFT移動託盤。
成熟度測量工具可以合併到該相同的垂直托架或分配站中，以便隨時間推移容易地定期測量水果。
用於產品處理的機械設備的各種不同設計可以用於完成產品檢查。一些實施方式可以使用託盤裝載穿梭輸送機進行機械檢查設計，如圖91A-圖91B所示。
特別地，物品9100可以使用多個穿梭輸送機9104和彈出式輸送機9105從進料輸送機9101裝載到多個託盤9102中，以將物品移動至正確的託盤位置。可以有一個或多個穿梭，可以將其移動至一個或多個託盤。
與用於從託盤分配物品相似的機構可以用於將物品裝載到託盤上。一個示例是雙皮帶輸送機機構。
圖104A示出了託盤裝載穿梭機構10400實施方式的透視圖。圖104B示出了圖104A託盤裝載穿梭輸送機的俯視圖。
託盤不移動。一旦進貨物品的攝取檢查結束，進料輸送機將該物品向前移動至梭上。然後，穿梭橫向移動物品，直到與要裝載物品的託盤的適當行對準。
機械檢查設計的特定實施方式可以採用具有使物品旋轉90度的螺旋的輥。圖92示出了這種設計的簡化俯視圖，用於操作中的機械檢查。
特別地，這種輥可以處理球形和圓柱形物體。旋轉螺旋輥可以將非球形物體旋轉到其平衡位置。輥上的螺旋脊相對於法線對角線接觸物體。
物體可以沿輸送機的路徑縱向移動。輥到輥的距離可以根據不同的物體大小調整。
圖105A-圖105B示出了根據實施方式在操作中檢查大小檢測調整的俯視圖。特別地，平均SKU大小可以是預定的，使得輥將調整到最熟悉的大小位置。
大小檢測相機可以識別異常值，以確定是否需要調整輥以解決大小的巨大差異。不對稱的物體也可以通過相對於預測的重心定位輥來檢測和解決。輥元件可以沿導軌移動，以調整大小。
檢查誘導系統的實施方式的一個示例如圖93所示。要檢查的各種形式的農產品通過一系列輸送機進行處理。在那裡，將農產品放置在卸載輸送機上後，自動將其切分並對準。
散裝農產品對應於單個球形和圓柱形農產品。包裝產品對應於蛤殼式、盒裝和袋裝的多種農產品(例如生菜、袋裝胡蘿蔔等)。
一些機械設計的實施方式可以以圓形V帶裝載站為特徵。這種裝載設計的操作如圖94的簡化側視圖所示。
特別地，該站是用於農產品和乾貨的高密度裝載站。它允許在進入檢查站和/或託盤裝載站之前先向緩衝器裝載物品。
輸送機帶的一部分被裝載。然後，站滾動，向操作員提供自由的輸送機部分，並向通向下一站的輸送機提供輸送機的已裝載部分。對於球形和圓柱形物品，輸送機的角度可以為V，對於包裝的物品，輸送機的角度可以為扁平。
該緩衝器允許操作員載入站，然後離開以完成另一任務。圖94B是示出卸載的簡化視圖。
產品處理機構的一些實施方式可以以平移穿梭緩衝器為特徵。這為農產品和乾貨都提供了高密度的裝載站，從而允許在進入檢查站和/或託盤裝載站之前，向緩衝器裝載物品。
如圖95A的簡化視圖所示，輸送機帶的一部分被載入，並且站平移。這為操作員提供了自由輸送機部分，並且還提供了輸送機的裝載部分，用於卸載至通向下一站的輸送機(如圖95B的簡化視圖所示)。
輸送機可以傾斜為V形，以處理球形和圓柱形物品，或者為扁平以處理包裝物品。這種緩衝機制使操作員可以裝載工作站並離開以完成倉庫中的另一項任務。
產品處理系統的一些實施方式可以利用堆疊的穿梭緩衝器。該站是用於農產品和乾貨的高密度裝載站，允許在進入檢查站和/或託盤裝載站之前將物品裝載至緩衝器。
如圖96A的簡化側視圖所示，輸送機帶的一部分被載入，然後站平移。這為操作員提供了自由輸送機部分，並且還向通向下一站的輸送機提供了輸送機的裝載部分(如圖96B的簡化側視圖所示)。
同樣，對於球形和圓柱形物品，輸送機可以傾斜為V形，並且對於包裝物品，輸送機可以傾斜為扁平。該緩衝器允許操作員裝載站並離開以完成倉庫中的另一項任務。
某些機械設計可以允許產品箱的動態儲存裝置。特別地，對於流水線型的產品處理系統，農產品箱可以以促進自主分配和能夠將其直接帶到託盤裝載站的方式存儲。
如圖97A的簡化俯視圖所示，託盤被分解，各個箱被裝載到進料輸送機9700上。這些產品箱被轉移至2D龍門架輸送機9702。
然後，將產品箱轉移至擱架單元9704中的托架中。如圖97B的簡化截面所示，當召集時，箱被轉移回2D龍門架輸送機，並被帶到外運輸送機9706。
外運輸送機將箱攜帶至託盤裝載站。擱架是由與龍門架輸送機的連接驅動的輸送機。特別是，電動龍門架輸送機與非電動擱架單元之間的齒輪連接允許在兩個單元之間轉移箱。
實施方式可以提供允許自動重新檢查的功能。即，某些SKU可以受益於特定計劃的第二檢查或第三檢查。因此，可以對LFT進行路由，以從存儲中取出託盤，將託盤帶到檢查站，並且將這些SKU卸載回檢查過程中。然後，可以將這些經過重新檢查的物品重新放在新的託盤上，並在存儲中更換。
或者，每個拾取站上方的相機可以按照計畫進行檢查。如果發現不合格的物品，可以將它們從託盤取出。如果成熟度或品質狀態已改變，則可以相應地更新資訊資料庫。
實施方式可以提供自動組合庫存的能力。具體來說，在整個履行過程中，每個託盤都會分配一些物品，以供客戶履行。
最終，這種重複分配將導致託盤僅被部分填充。由於減少了總庫存量，因此這種情況可能是不希望看到的。
可以使用至少兩種可能的方法來解決這個問題。一種方法是重組。
具體地，在低需求時間，可以創建重組計畫，從而將LFT路由到每個部分填充的託盤。託盤將被移走並返回到託盤填充站。託盤將從LFT中移出，並放置在裝載站。例如，使用託盤裝載穿梭輸送機，可以從某些託盤中取出物品，然後將其添加到其他託盤中，直到某些託盤已滿，並且其他託盤已空。此時，可以在回轉倉中更換已滿的託盤。
另一種方法涉及加法。這類似於重組，但不是使用託盤裝載穿梭輸送機來重新組合物品，而是可以將新檢查的物品添加至部分填滿的託盤。
現在描述託盤設計的各種特徵。注意，某些產品物品與分配站沒有很好地相互作用。這可能是由於以下一項或多項原因：
•產品的形狀奇怪，
•存在許多多葉或精緻特徵，
•在非有利位置存在質心。
一種方法允許以與商店中其他物品類似的方式分配這種產品SKU。具體來說，每件物品都放在適合託盤的小筏上。當需要該物品時，該物品和筏一起分配。
在一個實施方式中，在移入LFB前捕獲筏。在替代實施方式中，筏移動到LFB中，並最終由工人或工具將其移除。在另一個實施方式中，將筏運送給客戶以進行處置。
某些實施方式可以利用允許雙側拾取的託盤設計。這在圖98A的簡化俯視圖和圖98B的放大透視圖中示出。
特別地，託盤包括與分配站的臂對接的拉動特徵件，以接觸和放置託盤。託盤的對稱設計允許託盤在任一方向上使用，並允許託盤在任一方向上接觸和放置。下文至少結合圖101A-圖101F對此進行討論。
某些專門的託盤設計可以用於處理沉重的、散裝物品，用於沉重的、散裝物品的託盤。示例可以包括但不限於示例至24包瓶裝水、衛生紙、紙巾、成捆的木柴、24包啤酒、葡萄酒箱和未開包的產品盒子。
圖106示出了被配置為處理此類物品的託盤設計實施方式的透視圖。該託盤將存儲未分配到袋中的物品。物品會放在可以支撐更大重量的特殊託盤上。託盤將具有兩個或多個狹槽，以容納與物品接觸和拾取物品的彈出式輸送機。
物品將被放置該託盤平臺上並被抬起，向前傳送，然後傳送到線跟蹤平臺(LFP)上。然後，LFP會將物品運輸到運輸區域。下面進一步討論關於LFP實施方式的細節。
現在回到可移動回轉倉內的產品存儲，其實施方式可以包括各種功能。一種這樣的功能是快速安裝載體附件。
具體地，存儲回轉倉通過移動擱架單元來操作。在安裝過程中，將這些擱架單元安裝到回轉倉內的元件，可能會因以下因素而變得更加困難：
•空間狹窄，
•需要將載體以角度(θ)和左右(x)對齊，並且
•關節需要很高的抗扭強度。
因此，圖99A-圖99C示出了根據實施方式的附件設計的透視圖、側視圖和截面圖。由於採用楔形設計，這種附件設計允許僅通過內部通道、兩個自由度的調整/對準方式以及非常高的固定強度進行安裝。
如圖99B所示，當圓形螺栓圖案鬆動時，附接方法在軸上的X和θ處滑動。擰緊螺栓會導致軸剛性耦合到載體上的側板。
實施方式可使用通過螺釘推入圓錐體中的楔形物，以在軸上產生徑向夾緊力。這樣可以徑向和軸向固定關節。螺釘+楔塊具有大的機械優勢，可以產生大的夾緊力。
注意，某些回轉倉設計可以包括單個托架。回轉倉可以包括各種數量的托架，所有托架都由單個電機控制。典型的選項包括1、2、3、4或5個托架。
每個電機的托架越多，節省的成本就越大。這是因為每個托架共用移動所需的機制。
然而，每個電機的托架越少，系統可以運行得越快。
每個托架可以與拾取站上獨立運行的托架綁定。當多於一個拾取站托架與多托架回轉倉連結時，可以發生衝突，從而減慢系統並產生瓶頸。
實施方式可以改變設施中不同大小的回轉倉的數量，以便改善履行過程。因此，對於一個特定的設施，擁有所有單個托架回轉倉可以是有意義的。然而，另一個設施可以最好利用不同大小的組合。該決定可以平衡速度需求與成本。
現在公開了根據某些實施方式的分配站的各種特徵。特別地，圖100A示出了分配站10000的透視圖。特別地，該分配站採用分配-緊鄰-升降機的方法(例如，如圖86的右側所示)。
圖100B示出了分配站的放大視圖。分配站包含單獨的託盤拾取機構10002和單獨的產品分配機構10004。
圖100C示出了託盤拾取機構的放大視圖。這包含用於支撐託盤的可移動平臺10006，以及用於接合託盤並將其拉到平臺上的雙向鉤特徵件10008。下面結合圖101A-圖101F討論關於該託盤接合特徵件的進一步細節。
如上所述，該分配站實施方式採用分配-緊鄰-升降機的方法。即，升降機也沒有被利用來提供垂直運動，從而允許產品輸送機突出通過託盤狹槽。
因此，產品分配機構能夠在降低位置和升高位置之間垂直移動。圖100D示出了產品分配機構處於降低位置的放大視圖。
圖100E示出了產品分配機構處於升高位置的放大視圖。根據這種分配-緊鄰-升降機的方法，從將整個託盤降低到分配輸送機上方，改為通過固定就位託盤提升分配輸送機，從而改變提升軸。
如在全文中所強調的，產品分配機構的雙輸送機獨立致動，以根據物品大小一起移動或分開移動。即，輸送機可以根據物品的寬度展開/閉合。
根據該特定實施方式，圖100F示出了獨立致動10050，其是利用電機10052完成的，該電機10052錨定至包括輸送機帶的移動車廂(第二車廂的電機在該視圖中不可見)。定時帶10054單個長度固定到位，並且電機沿帶移動車廂。
然而，這不是必需的，並且替代實施方式可以採用其他方法獨立致動雙輸送機以分配產品物品。具體地，圖100G示出了產品分配機構的替代實施方式的俯視透視圖。
在這裡，電機10060、10062被錨定至固定框架10064，而不是錨定至車廂本身。第一電機10060驅動定時帶10068以致動10069車廂10070。
第二電機10062驅動定時帶10072以致動10073車廂10072。以移動定時帶為特徵的該方法先前在圖21提供的側視圖中進行了說明。
如前所述，分配機構可以以鉤設計為特徵，該鉤設計允許雙側分配(即，從相對側的每一側分配)。圖101A示出了位於回轉倉和多個託盤車之間的分配機構的俯視圖。
回轉倉和託盤車可以不需要複雜的機構。相反，它們可以包含擱架，以分別容納存儲和分配的物品。
分配站的臂可以在兩個方向上伸展。第一方向從回轉倉接觸並放置。這在圖101B的透視圖中示出。
第二相反方向從託盤車接觸並放置。這在圖101C的透視圖中示出。
圖101D-圖101F示出了雙向臂和鉤的細節的放大視圖。鉤被分開，以便末端可以沉入託盤上的拉動特徵件之下，然後在其後面抬起。
儘管圖101D-圖101F示出了該機構朝託盤車的方向工作，但該機構卻從任一方向工作。即，分開的鉤可以沿相反的方向朝向回轉倉移動。
注意，彩色和深度相機的組合可以在袋或盒裝滿物品時對其進行3D掃描。基準標記(由彩色相機識別)可以位於線跟蹤機器人上，以允許將袋/盒座標系轉換為分配機器人座標系。使用比最小所需數量更多的標記可以提高準確性，並允許在一些標記模糊的情況下進行轉換。
根據實施方式，程式可以在每次分配之前解釋3D掃描。該程式可以包含由處理器執行的硬體、軟體(例如，存在於非暫時性電腦可讀存儲介質中的指令)或其組合。
然後，程式可以基於以下一個或多個因素來選擇分配位置：
•可用的垂直空間體積；
•下落距離直至撞擊；
•損壞特徵，例如拐角或邊緣；
•分配物品的相對易碎性；
•袋中已有其他物品的相對易碎性。
該程式還可以調整線跟蹤機器人的平臺高度，以最小化下落距離，同時在保留已經存在於袋中的物品的同時，仍然確保成功分配。
在每次分配後，該程式可以解釋另一個3D掃描，記錄新物品的位置。物品位置的3D地圖演變，允許將各種區域與以下特徵相關聯，如：
•材料硬度，
•損傷敏感性，
•溫度，
•其他。
該特徵地圖允許將新物品智慧地放置到袋中(例如，避免將軟桃子分配到硬罐頭上)。分配後軟體程式還可以預測下一個物品的分配位置，從而啟動線跟蹤機器人和下一個分配機器人，以更快地在下一個分配位置會合。
圖107A-圖107B示出了用立體深度視覺包裝袋的示例的俯視圖。特別地，圖107A示出了彩色圖像，並且圖107B示出了相同分配序列的彩色+深度圖像。
識別位於機器人邊緣周圍的基準。“可滴”區域顯示為引用10700。基於深度掃描和關於袋中物品位置的現有資料，精確地選擇分配位置10702。LFR水準移動，以將分配位置定位在分配站的輸送機帶對前面。
某些實施方式可以遵循將產品物品分配到袋中的專門程式。可以採用這種方法來包裝袋，其智力和細心程度可以與人類的努力相媲美。
根據程式的一些實施方式，可以使包裝密度最大化，將更多物品放入相同的空間。將物品安全地包裝在行進器中，以免物品掉落到地面，可以最小化或消除對物品的損壞。
包裝過程的一些實施方式可以依賴於物理類比。可以在類比中使用三維掃描，該三維掃描可以對從分配輸送機上掉落並與袋中已有物品相互作用的物品的物理行為建模。可以選擇最佳的下落衝擊和沉降結果。
包裝程式的特定實施方式可以利用強化學習。強化學習模型可以使用通過放下程式做出決定的回饋來實現。此類回饋可以包括但不限於：
•3D掃描提供有關分配成功的回饋(物品是否放入袋/盒/迷你袋/平臺)；
•遞送人員報告的物品損壞；
•客戶報告的物品損壞。
回饋可以允許模型通過調整某些數控參數來提高成功率。示例參數可以包括但不限於：
•閾值；
•敏感性；
•函數常量；
•決定/優先順序分配。
某些實施方式可以利用3D相機進行物品高度檢測。具體地，當存放特定的託盤時，該託盤物品的高度是已知的。
然而，在某些情況下，託盤上的物品可能已移動。在其他情況下，物品的大小可能可變，因此最大高度未知。
如已經討論的，將託盤裝載到存儲(例如，固定的或可移動的回轉倉)中。該存儲中的每個位置都可以具有有限的允許高度。因此，在特定託盤上選擇容納物品的最大高度的存儲位置可以是有益的，從而優化存儲密度。實施方式可以測量所有物品的高度，確定最大高度，然後選擇僅略大於該最大高度的存儲位置。
當第一次創建託盤時，實施方式可以採用(立體)相機來創建託盤中物品高度的熱圖。然後可以從資料中檢測最大高度。該資訊用於選擇託盤在存儲中行進到的位置(例如，LFT)。
一旦託盤位於拾取站，就可以使用(立體)相機再次檢查高度，以驗證託盤物品在運輸過程中沒有移位。這些資料可以用於確認託盤在存儲中的最終位置。
每次從存儲中取出託盤時，都有改變最大高度的風險。可以每次都重新檢查，以確保託盤和託盤承載的物品仍然合適。
如果相機或其他感測資訊表明託盤和物品不再適合存儲，則可以採取以下一項或多項措施。
•可以選擇新位置。
•拾取站輸送機可以彈出並調整移位的物品。
•可以部署新的LFB，並且可以從託盤中取出移位的物品。
各個實施方式可以採用3D相機來監控履行成功。特別地，某些實施方式可以將(立體)相機固定在拾取站上方。
該相機可以監控進出袋物品的低處。相機可以用於確定物品在託盤中的位置。
該位置資訊可以回饋給控制軟體，以便分配正確數量的物品。這種配置可以代替光纖傳感器或與光纖傳感器結合使用。
這種3D相機可以用於檢測何時分配了太多或太少的物品。發生這種情況時，可以遵循誤差過程來糾正此問題。
3D相機可以用於檢測物品是否未進入LFB。在發生此類事件時，可以再次遵循誤差過程來修訂此問題。
當分配一行時，3D相機可以用於檢測哪個產品物品從一行移到另一行。當在託盤行之間發生這種移動時，可以遵循誤差過程來糾正此問題。
3D相機可以用於檢測託盤中本應存在的物品是否丟失。同樣，可以啟動誤差過程來糾正此問題。
圖114是示出了根據實施方式對電腦系統11400的輸入的簡化框圖，該實施方式包含處理器11402和非暫時性電腦可讀存儲介質11404。
如所指示的，處理器被配置為接收一個或多個輸入11406。這些輸入可以包含從分配站、從行進器、從相機、從託盤處理設備、從存儲或從產品處理系統的任何其他元件接收的資訊。
特別地，來自相機的輸入可以包含指示行進器的位置以及內部貨物的組成的圖像。相機輸入可以形成驗證正確分配多少物品的基礎。
回應於接收到這種輸入，處理器被配置為參考位於非暫時性電腦可讀存儲介質中的11407附加資訊。這些附加資訊可以是存儲在資料庫11408中的資料，本文討論的任何資料段都是用於存儲在資料庫中可能的候選者。
電腦可讀存儲介質還可以存儲根據各種程式執行某些專門過程的指令。此類過程的示例可以包括但不限於以下一項或多項：
• 影像處理11420；
• 物體識別11422；
• 容器包裝11424；
• 託盤組件11426；
• 成熟度預測11428；
• 物理類比11434；
• 路徑查找11430；
• (機器、強化)學習11432；以及
• 本文所述的其他內容。
基於該輸入和引用的存儲資料，處理器被配置為執行各種計算以產生不同類型的輸出11410。該輸出可以通信以控制產品處理系統的各種元件中的一個或多個，包括但不限於分配站、存儲、託盤處理、進料、檢查、託盤處理，以及本文所述的其他組件。
要強調的是，出於說明的目的，圖114的框圖被高度簡化。即，不是每個過程或每個資料都可以全部存儲在單個非暫時性電腦可讀存儲介質上。相反，為了訪問的速度和對可用存儲資源的有效利用，資訊存儲可以在多個非暫時性電腦可讀存儲介質之間分佈(例如，在系統元件中本地、在網站中央和/或在雲中)。
此外，單個處理器可以不負責執行所描繪的每個計算。為了速度和對可用計算資源的有效利用，處理可以在多個處理器之間分配(串列、並行或某種組合)。
總之，用於從託盤分配物品的實施方式可以利用深度相機拍照，以在LFR的容器(例如，盒、袋、平臺)的邊緣上找到基準。該圖像相對於相機和分配輸送機定位LFR和容器。
圖像還可以檢查物品在容器中的高度。該圖像可以允許定位最佳分配位置，以便可以在該分配位置周圍繪製一個框(例如，結合圖107A-圖107B如上所示和所述)。
然後，LFR沿地板移動，以使分配位置與該分配位置框對齊。取決於分配位置框的位置，分配輸送機相對於LFR的容器伸入和伸出。如果分配位置框位於袋的後面，則輸送機可以進一步伸出。
由LFR承載的容器的高度也可以根據物體調節。如果易碎物品已經被分配到容器中，並且/或要分配的物品是易碎的，則LFR可以將容器移至更大的高度，以減小分配物品下落的距離，並且減小任何衝擊力。
如果要分配的物品和/或已經分配到容器的現有物品不易碎，則分配可以以快速的方式將物品僅下落到正確的位置。因此，某些方法可以先指導包裝非易碎物品，然後指導包裝易碎物品。
現在描述關於根據各種實施方式的可能的LFB設計的附加細節。簡言之，LFB是一種設備，從頂部開口容納相容的袋，並從下面將其支撐在移動的平臺上。
圖108是根據實施方式的LFB 10800的簡化透視圖。LFB包括移動平臺10802(其可以包括力感測器)，其支撐相容袋10804。
圖108中LFB的上部可以包括袋抓取和預載入機構10806。上部的感測器10808可以用於識別物品在袋中的溢出。
圖108的LFB還可以包括移動基座10810。圖109示出了這種移動基座的實施方式。
平臺高度回應於指令和其中物品的體積以及下一個物品所需的空間進行調整。該平臺可以具有力感測器來確定袋重量。
LFB設備可以在袋開口上具有感測器，以確定袋中的物品水準。LFB設備可以是固定的，也可以具有電動基座。
圖109示出了根據實施方式的移動基座的簡化俯視圖。圖109的特定移動基座的機構包括線感測器10811。然而，這不是必需的，並且可以利用其他指導方法。
特別地，LFB(或LFT)的電動版本可以利用以下一種或多種方式在物理空間周圍引導自己：
•地板上的線；
•位於設施中的標記(例如，RFID/條碼/其他標記)；以及
•有源雷達/LiDAR。
根據某些實施方式，LFB設備的上部可以以自動機構為特徵，以將袋提供給人或另一自動機構。在一些實施方式中，LFB設備的上部可以以自動機構為特徵，以從自動進料器抓取袋，以及/或在打開狀態下預裝載袋的頂部。
現在描述關於根據各種特定實施方式的LFT設計的進一步細節。特別地，LFT是一種設備，其容納多個可與設備分離的託盤。
圖110示出了LFT 11000的各種視圖，包括根據實施方式的託盤堆11002。LFT可以包括電動基座11004，在許多方面與LFB的電動基座相似。
LFT進一步包括提升託盤堆的提升平臺機構11006。LFT可以另外包含接近感測器和負載感測器，以確定被提物體的存在和品質。LFT的感測器可以用於確定託盤堆的水準和高度。
圖110中還包括側視圖，說明了帶有鉤的杆11008，該鉤抓在託盤上。該元件可以由託盤車致動。
LFT設備可以包括鎖定或保持功能件，以防止託盤彈出。LFT設備可以包括允許與特定託盤水準對準的感測器/標記。LFT設備可以獨立放置，或由電動單元攜帶。
當被電動單元提起時，機構可以將託盤堆鎖定到電動單元。圖111示出了鎖定特徵件的簡化視圖。
LFT設備可在底部和/或側面具有允許與配套元件運動對準的特徵件。圖112是示出LFT和平臺之間的對準特徵件的簡化前視圖。該實施方式以具有鎖定機構的杯錐為特徵。
現在描述關於根據各種特定實施方式的LFP設計的進一步細節。特別地，一些物品可能太大而無法放入購物袋。示例可以包括但不限於24包水、12包紙巾和木柴。
根據實施方式，這些物品可以存儲在散裝回轉倉或固定擱架中，然後使用相同的拾取站工具進行分配。然而，也可以將它們分配到平臺上，而不是分配到袋中。
特別地，LFP包含線跟蹤機器人，在其頂部具有平臺，該平臺可以移動從回轉倉或固定擱架分配的箱子或散裝貨物。在一些實施方式中，該平臺將匹配拾取站的高度。然而，該平臺也可以降低，以便更容易地裝入遞送車輛中。
根據某些實施方式，平臺可以具有內置的輸送機，以幫助將物品分配到平臺上。平臺也可以僅是物品滑動到其上的光滑表面。根據這種方法，甚至可以自動處理大型產品物品。
現在提供關於根據實施方式的線跟蹤迷你袋(LFM)設計的進一步細節。特別地，LFM是LFB設計的子集，該LFB設計在框架上安裝了一定數量的袋。
LFM機器人會四處走動，以接收分配的特定SKU，這些SKU更適合在塑膠袋中裝運。SKU的示例包括但不限於，潮濕或不乾淨的農產品、如堅果或格蘭諾拉麥片的散裝商品，以及可能會在其他食物上滴汁的肉類。LFM機器人將前往存儲託盤以收集已分配的物品，然後前往遞送區域以與訂單的其餘部分合併。
注意，LFT設計可以包括各種檢查能力。檢查託盤的另一種方法(中等存儲壽命)是將其從分配站中拉出並移至LFT上。
LFT可以具有檢查相機。該相機可以檢查物品的品質或成熟度，然後處理器可以決定如何處理這些物品。如前所述，在空調受控條件下存儲和處理產品物品可以是理想的。注意，LFB和LFT之一或兩者的實施方式可以包括板上環境控制。這將允許在整個履行過程中保持受控的空調條件。
某些實施方式可以提供將冷材料(例如，冰包或其他化學冷卻器)結合到結構中。這種LFB和/或LFT在不使用時可以存放在寒冷的區域，然後根據需要移出以履行訂單。
根據一些實施方式，LFT過程可以在空調受控(例如，寒冷)區域進行，並且LFT在有機會將託盤放入存儲(例如，固定的回轉倉，或可移動的回轉倉)之前，可以根據需要具有冷等待區。同樣，LFB在完成訂單後，但在運輸車輛(例如，客戶或遞送車)到達之前，可以移入空調控制的存放區。
可以與物品處理和遞送結合使用的另一種可能的設計是LFBX。LFBX設計可以包含線跟蹤機器人，其以頂部上的盒子為特徵。該盒子可以是任何大小或形狀。
LFBX的盒子經過專門設計，與分配系統相互作用。這有助於其他物品包裝方法，這些方法更適合特定產品類型，而LFB設計則無法使用。
條款1K。一種設備，包含：
在空調受控條件下保持固定的存儲擱架；
由固定的存儲擱架支撐並承載具有一定尺寸的物品的託盤；
升降機可沿垂直方向從靠近固定存儲擱架的第一高度移動至靠近分配機構的第二高度；以及
被配置為將託盤從固定存儲擱架移動到升降機的元件，
其中分配機構包含，
第一輸送機帶，其被配置為突出通過託盤以在第一點接觸物品，以及
第二輸送機帶，其相對於第一輸送機帶可移動，並被配置為突出通過託盤以在第二點接觸物品。
條款2K。根據條款1K中的設備，其中第二高度在分配站上方，從而使升降機的下降導致第一輸送機帶和第二輸送機帶突出通過託盤。
條款3K。根據條款1K中的設備，其中第二高度與分配機構相鄰。
條款4K。根據條款3K中的設備，其中元件進一步被配置為將託盤從升降機移動至分配機構，以允許第一輸送機帶和第二輸送機帶突出通過託盤。
條款5K。根據條款1K中的設備，其中所述元件包含第一鉤，其被配置為接合所述託盤並沿第一方向移動所述託盤。
條款6K。根據條款5K中的設備，其中所述託盤進一步包含與所述第一鉤接合的銷。
條款7K。根據條款5K中的設備，其中所述元件進一步包含第二鉤，其被配置為接合所述託盤並沿與所述第一方向相反的第二方向移動所述託盤。
條款8K。根據條款7K中的設備，其中所述第一鉤和所述第二鉤在所述第一方向和所述第二方向上連接並一起驅動。
條款9K。根據條款1K中的設備，其中所述第一輸送機帶和所述第二輸送機帶均被配置為在分配所述物品之前沿所述第一方向延伸。
條款10K。根據條款9K中的設備，進一步包含行進器，其被配置為從所述分配機構接收所述物品，並運輸所述物品以遞送至車輛。
條款11K。根據條款10K中的設備，其中所述行進器的袋接收所述物品。
條款12K。根據條款1K中的設備，其中所述固定存儲擱架包含絕緣板並且限定了空氣流過的孔。
條款13K。根據條款1K中的設備，其中所述託盤限定所述第一輸送機帶突出通過的第一狹槽，並且限定所述第二輸送機帶突出通過的第二狹槽。
條款14K。根據條款1K中的設備，其中所述升降機設置在豎井內，所述設備進一步包含：
托輥，位於高於第一高度的豎井頂部；以及
電機，位於低於第二高度的豎井底部。
條款15K。根據條款1K中的設備，其中所述第二輸送機帶利用定時帶相對於所述第一輸送機帶可移動。
條款16K。根據條款15K中的設備，其中所述定時帶是固定的，並且電機與所述第二輸送機帶一起沿定時帶移動。
條款17K。根據條款15K中的設備，其中所述第二輸送機帶與所述定時帶一起移動。
條款18K。根據條款1K中的設備，其中所述第二輸送機帶根據存儲在非暫時性電腦可讀存儲介質中的尺寸相對於所述第一輸送機帶移動。
條款19K。根據條款1K中的設備，其中所述託盤包含由機器組裝的多個注射成型部件。
條款20K。根據條款19K中的設備，其中所述機器引用存儲在非暫時性電腦可讀存儲介質中的尺寸，以便將所述多個注射成型部件組裝到所述託盤中。
條款1L。一種設備，包含：
第一輸送機帶，其被配置為突出通過託盤，以在第一點接觸物品；以及
第二輸送機帶，其相對於所述第一輸送機帶可移動，並被配置為突出通過所述託盤，以在第二點接觸物品，
其中在所述託盤相對於所述第一輸送機帶和相對於所述第二輸送機帶的垂直位置改變後，所述第一輸送機帶和所述第二輸送機帶被配置為沿第一方向從所述託盤分配所述物品。
條款2L。根據條款1L中的設備，進一步包含：
第一元件，其被配置為沿垂直方向移動所述第一輸送機帶，以改變所述第一輸送機帶相對於所述託盤的所述垂直位置；以及
第二元件，其被配置為沿垂直方向移動所述第二車廂，以改變所述第二輸送機帶相對於所述託盤的所述垂直位置。
條款3L。根據條款1L中的設備，進一步包含元件，其被配置為沿垂直方向移動所述託盤，以改變所述託盤相對於所述第一輸送機帶和相對於所述第二輸送機帶的所述垂直位置。
條款4L。根據條款3L中的設備，其中所述元件包含升降機。
條款5L。根據條款4L中的設備，其中所述升降機是垂直可移動的，以從受控空調存儲接收所述託盤。
條款6L。根據條款5L中的設備，其中所述受控空調存儲包含固定擱架。
條款7L。根據條款1L中的設備，其中所述第一輸送機帶和所述第二輸送機帶均被配置為在分配所述物品前沿所述第一方向延伸。
條款8L。根據條款1L中的設備，其中所述第一輸送機帶和所述第二輸送機帶均被配置為通過放入袋中來分配所述物品。
條款9L。根據條款1L中的設備，進一步包含第三輸送機帶和第四輸送機帶，其被配置為：
從所述託盤接收，由所述第一輸送機帶和所述第二輸送機帶沿與所述第一方向相反的第二方向輸送的另一個物品；以及
在分配所述物品後，將另一個物品返回所述託盤。
條款10L。根據條款1L中的設備，進一步包含電機，該電機使用定時帶使所述第二輸送機帶相對於所述第一輸送機帶移動。
條款11L。根據條款10L中的設備，其中所述電機和所述第二輸送機帶沿所述定時帶移動。
條款12L。根據條款10L中的設備，其中所述電機的位置是固定的，並且所述第二輸送機帶與所述定時帶一起移動。
條款13L。根據條款1L中的設備，進一步包含元件，其被配置為在所述第一輸送機帶和所述第二輸送機帶突出通過所述託盤前，將所述託盤從存儲擱架上移除。
條款14L。根據條款13L中的設備，其中所述元件包含鉤。
條款15L。根據條款13L中的設備，其中：
所述存儲擱架是固定的；以及
所述元件被配置為與另一個元件一起沿垂直方向移動，所述另一個元件改變所述託盤相對於所述第一輸送機帶和相對於所述第二輸送機帶的所述垂直位置。
條款16L。根據條款15L中的設備，其中所述另一個元件包含升降機。
條款17L。根據條款13L中的設備，其中所述存儲擱架是可移動回轉倉的一部分。
條款18L。根據條款1L中的設備，其中：
所述物品的尺寸存儲在非暫時性電腦可讀存儲介質中，並且
所述第二輸送機帶基於所述尺寸相對於所述第一輸送機帶移動。
條款19L。根據條款18L中的設備，其中所述託盤包含由機器組裝的多個注射成型部件。
條款20L。根據條款19L中的設備，其中所述機器引用所述尺寸，以將多個注射成型部件組裝到所述託盤中。
條款1M。一種設備，包含：
空調控制的存儲位置；
在所述空調控制的存儲位置中支撐物品的託盤；
分配站，其被配置為從空調控制的存儲位置接收支撐所述物品的所述託盤；
移動機器人，其被配置為接收由所述分配站從所述託盤分配的所述物品；
處理器，其被配置為控制所述分配站的操作；以及
第一相機，其與所述分配站和所述移動機器人光學通信，以將所述分配站和所述移動機器人的圖像發送至所述處理器。
條款2M。根據條款1M中的設備，其中如果所述圖像表明所述物品尚未成功分配到所述移動機器人，則所述處理器被配置為指示所述分配站採取糾正行動。
條款3M。根據條款1M中的設備，其中所述處理器根據所述圖像確定所述行進器的特定位置，以接收所述物品。
條款4M。根據條款3M中的設備，其中所述特定位置在袋內、盒內或平臺上。
條款5M。根據條款3M中的設備，其中所述行進器已經包括其他物品。
條款6M。根據條款3M中的設備，其中所述處理器被配置為基於包裝過程確定所述特定位置。
條款7M。根據條款6M中的設備，其中所述包裝過程考慮以下一項或多項：
所述行進器內物品包裝密度；
物品損壞；
成功分配；
物理類比；以及
強化學習。
條款8M。根據條款1M中的設備，其中所述第一相機是立體的。
條款9M。根據條款1M中的設備，其中所述圖像是熱圖像。
條款10M。根據條款1M中的設備，其中所述處理器被配置為在所述託盤移動至所述分配站之前，將所述圖像與由第二相機拍攝的包括所述物品的所述託盤的另一個圖像進行比較。
條款11M。根據條款10M中的設備，其中所述處理器將所述圖像與所述另一個圖像進行比較，表明所述物品在所述託盤上已經移動了位置。
100:產品處理系統
102:初始分類、檢查和託盤裝載區域
104:託盤輸送機網路
106:第二客戶輸送機網路
108:託盤緩衝器
110:託盤清洗站
112:回轉倉
114::客戶包裝部署工具
119:通道輸送機
120:運輸站
122:進料託盤
124:單個產品物品
126:託盤
130:卸載設備
131:客戶包裝
200:託盤
202:凹槽
204:狹槽
300:產品物品
400:產品物品
402:輸送機
500:回轉倉
502:轉運站
504:停靠位置
600:轉移機構
602:輸送機帶
604:開口
606:託盤
608:產品物品
610:位置
611:轉移
800:襟翼
900:容器
1000:流程圖
1002:步驟
1004:步驟
1005:步驟
1006:步驟
1008:步驟
1010:步驟
1012:步驟
1014:步驟
1100:產品處理系統
1102:用戶
1104:處理器
1106:圖形化使用者介面(GUI)
1107:通信
1108:資料庫
1110:非暫時性電腦可讀存儲介質
1112:系統元件
1114:物品分類
1116:檢查單個產品物品
1118:識別字
1120:產品識別字
1122:檢查結果識別字
1124:物品裝入
1126:託盤識別字
1128:託盤位置識別字
1130:回轉倉
1132:回轉倉識別字
1134:託盤位置
1136:傳送
1138:顯示
1140:選擇
1142:指令
1144:產品物品分配
1146:遞送
1200:產品處理系統
1202:存儲庫
1204:回轉倉
1206:託盤
1208:上層
1210:袋子
1212:下層
1220:框架
1222:回轉倉開口
1224:框架延伸
1226:託盤
1228:產品
1230:叉
1232:驅動擋板
1234:驅動齒輪
1236:滾輪介面
1240:產品輸送機
1242:橫向移動
1244:滑動件
1246:皮帶
1248:固定滑輪
1250:花鍵
1251:滑輪
2700:客戶袋
2702:平臺
2704:物品
2800:第一託盤類型
2802:圓柱形支撐產品
2900:第二種託盤
2902:長方體形狀的支撐產品
3000a-e:光學圖像
3200:機器學習過程
3202:步驟
3204:步驟
3206:步驟
3208:步驟
3210:步驟
3212:步驟
3214:步驟
3216:回饋
3300:系統
3302:成像相機
3304:易腐產品
3306:資料庫
3308:進貨產品來源和運輸資料
3309:產品的物理狀態
3310:自動化控制器
3312:回轉倉
3314:AI降解模型
3320:顧客輸入
3322:引擎
3324:學習回饋
7600:系統
7602:平臺
7604:處理發動機
7606:圖形化使用者介面
7608:客戶
7610:設施
7611:通信網路
7612:提供指令
7614:散裝形式攝入
7616:進行檢查
7617:相機
7618:進行分類
7620:指示設備
7622:組裝託盤
7624:零件
7626:裝載
7628:回轉倉
7630:非暫時性電腦可讀存儲介質
7632:資料庫
7633:完成
7634:知識庫
7640:請求
7642:特定物品類型
7644:單個產品物品
7646:單個產品物品
7648:單個產品物品
7650:特定資訊
7652:使用者選擇
7653:分配站
7654:包裝
7656:可移動行進器
7657:轉移
7658:路徑
7660:運輸站
7662:遞送
7680:檢查
7690:機器學習過程
7682:相機
7700:設計
7702:產品物品
7703:輸送機
7704:抬起輥
7800:載體
7802:塑膠壁
7804:卡環
7900:鉤形支架
7902:齒
7904:螺栓
8000:實施方式
8002:鉤
8004:託盤
8100:分配方法
8102:電機
8104:皮帶驅動設計
8106:固定定時帶
8108:滑輪
8200:行進器平臺
8300:緩衝袋
8400:產品處理設備
8402:回轉倉
8404:LFT
8406:LFB
8408:分配站
8500:產品處理設備
8504:LFT
8506:LFB
8508:分配站
8510:中央升降機存儲系統
8512:垂直升降模組
8514:擱架存儲
8520:產品處理設備
8530:產品處理設備
8532:分配機構
8540:產品處理設備
8550:產品處理系統
8560:實施方式
8600:左側部分
8602:升降機
8604:升降機
8606:區域
8608:升降機
8610:上部區域
8612:區域
8620:右側部分
8622:升降機
8624:升降機
8626:升降機
8628:升降機
8630:託盤
8700:擱架設計
8702:隔熱區域
8704:非隔熱區域
8706:升降機豎井
8710:單元
8712:絕緣板
8714:導管板
8716:孔
8730:腔體
8800:託盤
8801:分配區域
8802:特定物品
8804:後輸送機
8806:分配輸送機
8808:承載袋
8810:LFB
9100:物品
9101:進料輸送機
9102:託盤
9104:穿梭輸送機
9105:彈出式輸送機
9700:進料輸送機
9702:2D龍門架輸送機
9704:擱架單元
9706:外運輸送機
10000:分配站
10002:託盤拾取機構
10004:產品分配機構
10006:可移動平臺
10008:雙向鉤特徵件
10050:獨立致動
10052:電機
10054:定時帶
10060:電機
10062:電機
10064:固定框架
10068:定時帶
10069:致動
10070:車廂
10072:定時帶
10073:致動
10400:託盤裝載穿梭機構
10700:引用
10702:分配位置
10800:LFB
10802:移動平臺
10804:相容袋
10806:袋抓取和預載入機構
10808:上部的感測器
10810:移動基座
10811:線感測器
11000:LFT
11002:託盤堆
11004:電動基座
11006:提升平臺機構
11008:杆
11300:升降機
11302:豎井
11304:託盤
11305:固定擱架
11306:分配站
11308:輸送機
11400:電腦系統
11402:處理器
11404:非暫時性電腦可讀存儲介質
11406:輸入
11407:參考附加資訊
11408:資料庫
11410:輸出
11420:影像處理
11422:物體識別
11424:容器包裝
11426:託盤組件
11428:成熟度預測
11430:路徑查找
11432:(機器、強化)學習
11434:物理類比
圖1是根據實施方案的產品處理系統的簡化等距視圖。
圖1A是圖1的實施方案的簡化側視圖。
圖1B是圖1的實施方案的簡化平面圖。
圖1C是圖1的實施方案的簡化放大等距視圖，示出了六個回轉倉。
圖1D是圖1的實施方案的另一個簡化平面圖，包括剖視圖。
圖2是根據實施方案示出託盤的簡化透視圖。圖2A-圖2B分別示出了邊緣圖和平面圖。
圖3是簡化平面圖，示出了具有被配置為容納物品的凹槽特徵的託盤的實施方案。
圖4是簡化平面圖，以圖形方式示出了由輸送機放置在託盤上的產品物品。
圖5A-圖5D是根據實施方案示出回轉倉的各種簡化視圖。
圖6示出了託盤的透視圖，其中放置有產品物品，該託盤與轉移機構相互作用。圖6A-圖6B分別示出了平面圖和邊緣圖。
圖7A-圖7C是根據一個實施方案示出的轉移機構的操作的簡化側視圖。
圖8示出了簡化的側視圖，其根據實施方案示出了具有翼片的轉移機構的操作。
圖9示出了簡化的側視圖，其根據另一個實施方案示出了轉移機構的操作。
圖10示出了根據實施方案的方法的簡化流程圖。
圖11是簡化視圖，示出了根據示例的產品處理系統的實施方案。
圖12示出了產品處理系統的實施方案的透視圖。
圖13示出了圖12的系統的一個回轉倉庫的側視圖。
圖14示出了在傳送路徑上，在回轉倉前面接近並停止的袋子(bag)的透視圖。
圖15示出了叉的透視圖，叉從框架延伸至回轉倉並抬起託盤。
圖16示出了框架的透視圖，示出了叉延伸。
圖17示出了框架的端視圖，示出了叉在裝載產品的託盤邊緣下方延伸。
圖18示出了在叉延伸之前的框架的透視圖。
圖19A-圖19D示出了在分度過程中框架前部的放大視圖。
圖20是框架的端視圖，延伸的叉與託盤接合，作為分度過程的一部分。
圖21示出了包括滑動件的產品輸送機的透視圖。
圖22示出了下降至產品輸送機上方託盤(此處為空以作說明)的透視圖。
圖23示出了產品輸送機從下降的託盤抬起產品的透視圖。
圖24A-圖24B分別示出了處於未延伸位置和延伸位置的產品輸送機的側視圖。
圖25示出了延伸產品輸送機的側視圖，該輸送機承載從託盤抬起的產品。
圖26示出了從延伸產品輸送機移入袋子的物品的前視圖。
圖27A-圖27C是側視圖，示出了根據實施方案將產品置於袋子中的順序。
圖28-圖28B示出了根據實施方案的第一託盤類型的視圖。
圖29-圖29B示出了根據實施方案的第二託盤類型的視圖。
圖30示出了一種方法的簡化視圖，該方法在產品的新鮮生命週期的不同階段對產品(這裡是一串香蕉)進行一系列光學成像。
圖31是飽和度數據的長條圖。
圖32示出了說明機器學習過程的簡化流程圖。
圖33示出了簡化視圖，說明了根據實施方案的人工智慧原理對產品處理的實現。
圖34A-圖34B示出了NIR圖像，圖34C-圖34D示出了RGB圖像，這些圖像是相機檢測結果。
圖35示出了簡化的光譜儀。
圖36A-圖36B示出了具有連杆的單個輸送機的透視圖，該連杆可以在一定角度範圍從平面傾斜。
圖37A-圖37F示出了樞轉帶式輸送機流程的簡化視圖。
圖38A-圖38D示出了具有多個相機方法的簡單傳送的實施方案的各種視圖。
圖39A-圖39B示出了自由落體中對物品成像的不同視圖。
圖40示出了根據實施方案的星輪輸送機的側視圖。
圖40A-圖40C示出了簡化視圖，說明了當輸送機帶運行時球體和圓柱體可以旋轉。圖40D-圖40F示出了穿過系統時長方體物品的翻轉的簡化視圖。
圖41A示出了彈出式輥式輸送機的俯視圖，並且圖41B-圖41C示出了彈出式輥式輸送機的端視圖。
圖42A示出了輥式輸送機機構和旋轉器輸送機機構的實施方案的俯視圖，並且圖42B-圖42C示出了輥式輸送機機構和旋轉器輸送機機構的實施方案的透視端視圖。
圖43A-圖43B分別示出了彈出式輸送機機構的俯視圖和側視圖，該彈出式輸送機機構可以用於在託盤上放置物品。
圖44A和圖44B分別示出了根據實施方案的XYZ龍門機構的簡化俯視圖和側視圖，該XYZ龍門機構可以用於在託盤上放置物品。
圖45A示出了側視圖，圖45B-圖45C示出了俯視圖，說明了根據實施方案的垂直堆疊緩衝系統，該系統可以用於在託盤上放置物品。
圖46示出了根據實施方案的回轉倉前部的簡化透視圖。
圖46A示出了載體的一種可能的實施方案的透視圖。
圖46B示出了載體的替代實施方案的透視圖。
圖46C示出了載體的簡化前視圖。
圖46D示出了具有不同數量的水準和每水準間距的載波。
圖47示出了具有附接至其上的分配站的回轉倉實施方案的前側的透視圖。
圖48A示出了輸送機上的尾部放大視圖。圖48B示出了分配站的彈出式輸送機的簡化透視圖，該彈出式輸送機準備從特定的託盤行分配物品。
圖49A示出了彈出式輸送機機構的側視圖，該彈出式輸送機機構包括用於分配物品檢測的光學感測器。圖49B示出了彈出式輸送機中的光學感測器的放大視圖。
圖50示出了配置有負荷感測器的分配站的透視圖。
圖51A示出了到達回轉倉的託盤。圖51B示出了裝入回轉倉的託盤。
圖51C示出了說明分度銷使用的簡化視圖。
圖52A示出了根據一個實施方案的末端執行器設計的簡化側視圖。圖52B-圖52C示出了替代實施方案。
圖53A-圖53B示出了載體設計的實施方案的不同視圖。
圖54A-圖54B示出了行進器的實施方案的透視圖。
圖55A-圖55B示出了結合有負荷感測器的行進器實施方案的視圖。
圖56A-圖56B分別示出了包括框架的行進器的頂部透視圖和放大視圖。
圖57A-圖57B示出了行進器的不同實施方案。
圖58A-圖58B示出了柱塞和索環的簡化視圖，以及結合了柱塞和索環的行進器實施方案。
圖59A-圖59C示出了鉸接蓋的簡化視圖。
圖60A-圖60B是分別具有打開和關閉蓋子的行進器的透視圖。
圖61A-圖61B是不同的電池組實施方案的透視圖。
圖62示出了可以在特定階段停止的輸送機，以接收從給定輸送機分配的物品。
圖63A示出了被配置為容納圓形物品的託盤的端視圖。
圖63B示出了被配置為容納長方體物品的託盤的端視圖。
圖64示出了根據實施方案的託盤的俯視圖。
圖65A-圖65B示出了可以由多個部件組裝的多種託盤類型的透視圖。
圖66A-圖66B是放大的託盤視圖，示出了多種類型的支撐梁。
圖67A-圖67B是示出由多個模具形成的託盤特徵的放大視圖。
圖68示出了根據實施方案的龍門機器人的簡化視圖。
圖69是根據實施方案總結程序控制的簡化流程圖。
圖70示出了食品物品類別的簡化視圖，該食品物品類別被組織為用於搜索的樹層次結構。
圖71示出了用於實施物品處理的電腦系統的實施方案。
圖71A示出了圖71的電腦系統中的基本子系統。
圖72A-圖72B示出了具有驅動系統的不同行進器實施方案的視圖。
圖73A-圖73B分別示出了履帶式行進器和輪式行進器的實施方案，其特徵在於將多個袋子添加至單個驅動單元。
圖74A-圖74B分別示出了攜帶託盤的履帶式行進器和輪式行進器的實施方案。
圖75A-圖75C分別示出了輪式託盤行進器機器人的前視圖、前透視圖和側面透視圖。
圖76是示出根據實施方案的系統概述的簡化框圖。
圖77A-圖77E示出了檢查站設計的各種視圖。
圖78A-圖78C示出了載體設計的各種視圖。
圖79A-圖79B示出了泡沫附接方法的各種視圖。
圖80A-圖80B示出了分配方法的實施方案的各種視圖。
圖81A-圖81C示出了分配方法的實施方案的各種視圖。
圖82示出了說明分配方法的實施方案的側視圖。
圖83示出了說明分配方法的實施方案的俯視圖。
圖84示出了包含移動的回轉倉的產品處理設備的簡化截面圖。
圖85A-圖85F是示出包含固定擱架的產品處理系統的各種實施方式的簡化截面圖。
圖86示出了在同一升降機豎井中具有一個或多個升降機構的中央升降機系統的實施方式的簡化截面圖。
圖87A示出了重複擱架設計的俯視圖。圖87B示出了重複擱架設計中的一個單元的透視圖。圖87C示出了放大的俯視圖。
圖88A-圖88F示出了操作中中心託盤分配的簡化側視圖。
圖89A-圖89F示出了從託盤中心取回特定物品的相應俯視圖。
圖90示出了配置的簡化橫截面，其中利用託盤輸送機構將託盤移除並返回至固定位置。
圖91A-圖91B示出了在操作中用於機械檢查設計的託盤裝載穿梭輸送機的視圖。
圖92示出了在操作中用於機械檢查的螺旋輥的簡化俯視圖。
圖93示出了檢查誘導系統裝載站的實施方式的示例。
圖94A示出了裝載操作中的圓形V帶裝載站。圖94B示出了卸載操作中的圓形V帶裝載站。
圖95A示出了裝載操作中的平移穿梭緩衝器。圖95B示出了卸載操作中的平移穿梭緩衝器。
圖96A示出了裝載操作中堆疊的穿梭緩衝器。圖96B示出了卸載操作中堆疊的穿梭緩衝器。
圖97A是簡化的俯視圖，示出了將產品裝載到進料輸送機上並轉移到2D龍門架輸送機上的情況。圖97B是簡化的側視圖，示出了產品從擱架單元的托架轉移回龍門架輸送機的情況。
圖98A是允許雙面處理的託盤設計的簡化俯視圖。圖98B是圖98A託盤的放大透視圖。
圖99A-圖99C示出了根據實施方式的附件設計的透視圖、側視圖和截面圖。
圖100A示出了根據實施方式的分配站的透視圖。圖100B示出了分配站的放大視圖。
圖100C示出了託盤拾取機構的放大視圖。
圖100D示出了處於降低位置的產品分配機構的放大視圖。圖100E示出了處於升高位置的產品分配機構的放大視圖。
圖100F示出了獨立的托板致動，其利用錨定到包括輸送機帶的移動托板上的電機實現。
圖100G示出了產品分配機構的替代實施方式的俯視透視圖。
圖101A示出了位於回轉倉和多個託盤車之間的分配機構的俯視圖。圖101B示出了分配機構在第一方向上運動的透視圖。圖101C示出了分配機構在第二相反方向上運動的透視圖。圖101D-圖101F示出了操作中的雙向臂和鉤的放大視圖。
圖102A示出了升降機設計的前透視圖。圖102B示出了升降機的側視圖。
圖103A示出了託盤設計的替代實施方式的俯視圖。圖103示出了圖103B的託盤設計的放大透視圖。圖103C示出了圖103A的託盤被接合的放大的底側透視圖。
圖104A示出了託盤裝載穿梭輸送機的實施方式的透視圖。圖104B示出了圖104A的託盤裝載穿梭輸送機的俯視圖。
圖105A-圖105B示出了檢查大小檢測調整的俯視圖。
圖106示出了替代託盤實施方式的透視圖。
圖107A-圖107B示出了具有立體深度視覺的客戶載體包裝的俯視圖像。
圖108示出了根據實施方式的袋保持器設備的側面透視圖。
圖109示出了用於袋保持器設備的移動基座的機構的簡化俯視圖。
圖110示出了託盤堆疊。
圖111示出了鎖定特徵件的簡化視圖。
圖112示出了對準特徵件的簡化前視圖。
圖113A示出了位於豎井內並且處於從固定擱架取回託盤的過程中的升降機的側面透視圖。
圖113B示出了保持託盤的升降機，該升降機在分配站的輸送機上方下降。圖113C示出了輸送機獨立移動以與託盤中狹槽寬度對準。圖113D示出了升降機繼續下降。
圖114是示出了對包含處理器和資料庫的電腦系統的輸入以及對應的輸出的簡化框圖。
112:回轉倉
122:進料託盤
124:單個產品物品
126:託盤
Claims (21)
- 一種設備，包含： 分配站，其包含一對輸送機帶，所述輸送機帶被配置為： 通過託盤突出， 接觸通過所述託盤支撐的物品，以及 在向前方向上輸送所述物品； 在所述向前方向上鄰近所述分配站定向的行進器，所述行進器包含， 水準可移動的基座，其支撐垂直可移動的平臺，以及 在所述垂直可移動的平臺上支撐的容器；以及 處理器，其被配置為執行程式以引導， 所述行進器與所述容器一起水準移動至所述一對輸送機帶前面的第一分配位置，以及 所述一對輸送機帶將所述物品向前輸送至所述第一分配位置，以及 所述行進器再次與所述容器和所述物品一起水準移動至與所述第一分配位置不同的第二分配位置。
- 如請求項1之設備，進一步包含： 相機，其被配置為捕獲所述分配站和所述容器的第一圖像，其中回應於接收所述第一圖像，所述處理器被配置為執行所述程式，以引導所述相機捕獲所述容器內所述物品的第二圖像；以及 其中回應於接收所述第二圖像，所述處理器被配置為執行所述程式，以引導所述行進器移動至所述第二分配位置。
- 如請求項2之設備，其中： 回應於接收所述第一圖像，所述處理器被配置為進一步將所述垂直可移動平臺和所述袋引導至第一分配高度；以及 回應於接收所述第二圖像，所述處理器被配置為進一步將所述垂直可移動平臺和所述袋引導至低於所述第一分配高度的第二分配高度。
- 如請求項1之設備，其中所述容器包含相容袋、盒或平臺。
- 如請求項1之設備，其中所述一對輸送機帶包含： 第一輸送機帶，其被配置為通過所述託盤突出，以在第一點接觸所述物品，以及 第二輸送機帶，其相對於所述第一輸送機帶可移動，並被配置為通過所述託盤突出，以在第二點接觸所述物品。
- 如請求項5之設備，進一步包含： 第一元件，其被配置為在向前輸送所述物品之前，沿垂直方向移動所述第一輸送機帶，以改變所述第一輸送機帶相對於所述託盤的垂直位置；以及 第二元件，其被配置為在向前輸送所述物品之前，沿垂直方向移動所述第二輸送機帶，以改變所述第二輸送機帶相對於所述託盤的垂直位置。
- 如請求項5之設備，進一步包含元件，其被配置為在向前輸送所述物品之前，沿垂直方向移動所述託盤，以改變所述託盤相對於所述第一輸送機帶和相對於所述第二輸送機帶的垂直位置。
- 如請求項7之設備，其中所述元件包含升降機。
- 如請求項8之設備，其中所述升降機是垂直可移動的，以從受控空調存儲接收所述託盤。
- 如請求項9之設備，其中所述受控空調存儲包含固定擱架。
- 如請求項5之設備，其中所述第一輸送機帶和所述第二輸送機帶均被配置為在將所述物品分配至所述第一分配位置之前，沿所述向前方向延伸。
- 如請求項5之設備，其中所述第一輸送機帶和所述第二輸送機帶均被配置為通過下落將所述物品分配至所述第一分配位置。
- 如請求項5之設備，進一步包含第三輸送機帶和第四輸送機帶，其被配置為： 從所述託盤接收，由所述第一輸送機帶和所述第二輸送機帶在與所述向前方向相反的向後方向上輸送的另一個物品；以及 在所述物品分配至所述第一分配位置後，將所述另一個物品返回至所述託盤。
- 如請求項5之設備，進一步包含電機，所述電機使用定時帶使所述第二輸送機帶相對於所述第一輸送機帶移動。
- 如請求項14之設備，其中所述電機和所述第二輸送機帶沿所述定時帶移動。
- 如請求項14之設備，其中所述電機的位置是固定的，並且所述第二輸送機帶與所述定時帶一起移動。
- 如請求項5之設備，進一步包含元件，其被配置為在所述第一輸送機帶和所述第二輸送機帶通過所述託盤突出之前，將所述託盤從存儲擱架上移除。
- 如請求項17之設備，其中所述元件包括鉤。
- 如請求項17之設備，其中： 所述存儲擱架是固定的；以及 所述元件被配置為垂直移動，以改變所述託盤相對於所述第一輸送機帶和相對於所述第二輸送機帶的垂直位置。
- 如請求項17之設備，其中所述存儲擱架是可移動的回轉倉的一部分。
- 如請求項1之設備，其中所述託盤包含由機器組裝的多個注射成型部件。
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