TWI838909B - 模組化堆棧移動器系統、套組系統、用於控制機器人模組化推動器系統之方法、及體現在一非暫時性電腦可讀媒體中之電腦程式產品 - Google Patents

Abstract

本申請案揭示一種機器人模組化堆棧移動器系統，及一種用於控制該機器人模組化推動器系統之方法及電腦系統。該機器人模組化堆棧移動器系統包含經組態以引起一車輛橫穿一第一路徑之一第一堆棧移動器系統及經組態以引起該車輛橫穿一第二路徑之一第二堆棧移動器系統。該第一堆棧移動器系統使該車輛沿該第一路徑自一源位置移動至一第一端位置。自該第一端位置取回該車輛且該第二堆棧移動器系統使該車輛沿該第二路徑移動至一目的地位置。

Description

模組化堆棧移動器系統、套組系統、用於控制機器人模組化推動器系統之方法、及體現在一非暫時性電腦可讀媒體中之電腦程式產品

在某些倉庫及類似操作中，可執行一組任務(有時在本文指稱「線路套組」)以組裝堆棧托盤之物品用於進一步分佈，諸如輸送至一零售點。可接收含有相同類型之物品之托盤堆棧，且托盤可自各具有一對應類型之物品之托盤之不同同質堆棧抽出以組裝(例如)待發送至一給定目的地之一混合託盤堆棧。

例如，一麵包店可烘焙不同類型之產品且可使用一對應同質類型之產品(諸如一特定類型之麵包或其他烘焙食品)來填充各可堆棧托盤。托盤堆棧可由麵包店提供至(例如)一分佈中心。一個堆棧可包含保持若干片切片白麵包之托盤，另一堆棧可具有保持若干片全麥麵包之托盤，又一托盤保持藍莓杯子蛋糕之封裝等等。托盤可自各種堆棧抽出以組裝一(潛在之)混合托盤堆棧。例如，可組裝一堆棧之六個托盤之白麵包、三個托盤之全麥麵包及一個托盤之藍莓杯子蛋糕以(例如)輸送至一零售店。

儘管上述實例涉及不同類型之烘焙食品之托盤，但在其他線路套組操作中，可堆棧托盤可保持其他產品。

在一典型方法中，托盤由人類工人處置。托盤可包含扶手以使一人類工人能夠(例如)藉由將工人之手放置於扶手上或扶手中來抓住及移動托盤。人類工人之此工作可引起疲勞或損傷、可耗費諸多時間來完成且可易於出錯。

100:系統

102:機械臂

104:機械臂

105:軌道

106:範圍

108:範圍

110:機器人堆棧移動器系統

112:驅動單元

114:拉緊單元

116:導軌

117:驅動鏈

118a:推動器單元

118b:推動器單元

118c:推動器單元

118d:推動器單元

120:托盤堆棧

122a:托盤堆棧

122b:托盤堆棧

122c:托盤堆棧

122d:托盤堆棧預留位置

130:機器人堆棧移動器系統

132:驅動單元

134:拉緊單元

136:導軌

137:驅動鏈

138a:推動器單元

138b:推動器單元

138c:推動器單元

140a:目的地托盤堆棧

140b:目的地托盤堆棧

140c:目的地托盤堆棧

145:視覺系統

146:攝影機

148:控制電腦

150:系統

152:輸送結構

154a:托盤堆棧

154b:托盤堆棧

154c:托盤堆棧

156:自主托盤堆棧插入單元

175:系統

180:輸送結構

182a:物件

182b:物件

182c:物件

182d:物件

182e:物件

200:系統

205:軌道

210:堆棧移動器系統

211:驅動單元

212:拉緊單元

213:驅動鏈

214:推動器單元

215a:托盤堆棧

215b:托盤堆棧

215c:托盤堆棧

215d:托盤堆棧預留位置

222:機械臂

224:機械臂

226:範圍

228:範圍

250:堆棧推動器系統

255:閘控結構

260:緩衝區

275:視覺系統

276:攝影機

280:控制電腦

300:系統

310:堆棧移動器系統

311:驅動單元

312:拉緊單元

313:驅動鏈

315a:車輛

315b:車輛

315c:車輛

316:導軌

318:推動器單元

320:堆棧移動器系統

321:驅動單元

322:拉緊單元

323:驅動鏈

325a:車輛

325b:車輛

325c:托盤堆棧

326:導軌

328:推動器單元

330:過渡區

342:機械臂

344:機械臂

346:範圍

348:範圍

350:堆棧推動器系統

355:閘控結構

360:緩衝區

375:視覺系統

376:攝影機

380:控制電腦

400:系統

410:堆棧移動器系統

420:堆棧移動器系統

430:堆棧移動器系統

431:驅動單元

432:拉緊單元

433:驅動鏈

434:推動器單元

435a:車輛

435b:車輛

435c:車輛

440:堆棧推動器系統

445:緩衝區

450:閘控結構

475:視覺系統

476:攝影機

480:控制電腦

500:系統

510:堆棧移動器系統

520:堆棧移動器系統

530:堆棧移動器系統

540:堆棧推動器系統

545:緩衝區

550:閘控結構

560:輸送結構/堆棧推動器系統

565:過渡區

580:控制電腦

600:堆棧推動器系統

605:驅動單元

610:推動器結構

615:推動機構

620:堆棧

625:托盤

700:機器人堆棧推動器系統

705:基底板

710:驅動單元

715:第一推動器結構

720:堆棧接合推動器結構

725:堆棧/車輛

800:堆棧推動器系統

805:基底板

810a:抽屜滑塊

810b:抽屜滑塊

815:驅動單元

820:第一推動器結構

825a:抽屜滑塊

825b:抽屜滑塊

827a:車輪

827b:車輪

830:堆棧接合推動器結構

831a:滑輪

831b:滑輪

831c:滑輪

831d:滑輪

835a:車輪

835b:車輪

900:堆棧移動器系統

910:驅動單元

912:支撐結構

914:馬達

920:拉緊單元

930:導軌

932a:軌道足部

932b:軌道足部

932c:軌道足部

932d:軌道足部

932e:軌道足部

940:驅動鏈

942a:推動器單元

942b:推動器單元

942c:推動器單元

942d:推動器單元

942e:推動器單元

1000:驅動單元

1002:馬達

1004:齒輪箱

1006:驅動鏈輪

1008:惰輪鏈輪

1010:底部支撐件

1012:頂部支撐件

1014:第一側支撐件

1016:第二側支撐件

1018:感測器

1025:驅動單元

1030:驅動單元

1035:驅動鏈

1040:推動器單元

1100:驅動單元

1102:馬達總成

1104:馬達支撐結構

1106:驅動鏈輪

1108:惰輪鏈輪

1110:入口導軌

1112:出口導軌

1120:拉緊單元

1122:拉緊鏈輪

1123:安裝支架

1124:拉緊鏈輪

1126:入口導軌

1128:出口導軌

1150:驅動單元

1152:馬達

1154:驅動鏈輪

1155:驅動鏈

1156:惰輪鏈輪

1158:入口導軌

1160:出口導軌

1200:狀態圖

1202:狀態/程序/模組

1204:狀態/程序/模組

1206:狀態/程序/模組

1208:狀態/程序/模組

1210:狀態/程序/模組

1215:狀態圖

1217:計畫狀態/程序/模組

1219:狀態

1221:狀態

1223:狀態

1225:狀態

1300:程序

1305:判定將一特定堆棧自一源位置移動至其中卸堆堆棧之一目的地位置

1310:將堆棧移動至目的地位置

1315:判定且執行一策略及/或計畫以將一托盤自源堆棧(例如在1305處選擇之堆棧)移動至一目的地位置

1320:當托盤自堆棧卸堆時，系統在工作空間內移動堆棧

1325:完成自堆棧卸堆托盤

1330:將車輛移動至一返回位置

1335:作出是否完成程序之一判定

1350:程序

1355:獲得關於一堆棧之資訊

1360:系統判定待執行一套組操作之一特定堆棧

1365:將堆棧移動至待執行一套組之工作空間內之一套組位置

1370:儲存與卸堆位置相關聯之關於堆棧之資訊

1375:完成相對於堆棧執行之一套組操作

1380:將堆棧之車輛移動至一返回位置

1385:作出是否完成程序之一判定

1400:程序

1405:作出一判定以將一堆棧載入一工作空間中

1410:控制一堆棧推動器以將堆棧自一堆棧緩衝器載入工作空間

1415:作出堆棧是否成功載入工作空間之一判定

1420:作出是否完成程序之一判定

1450:程序

1455:作出一判定以將一堆棧載入一工作空間

1460:控制一堆棧緩衝器以將堆棧載入一堆棧推動器接合堆棧之一位置

1465:控制堆棧推動器以將堆棧自堆棧緩衝區載入工作空間

1470:作出堆棧是否成功載入工作空間之一判定

1500:程序

1505:作出之一判定以將一車輛載入一工作空間中

1510:控制一堆棧推動器以將車輛自一緩衝區載入下一堆棧移動器

1515:作出車輛是否成功載入下一堆棧移動器之一判定

1520:控制堆棧移動器(例如車輛載入之下一堆棧移動器)以沿堆棧移動器之一路徑移動車輛

1525:作出車輛是否成功移動至路徑之一端之一判定

1530:作出是否將車輛過渡至另一堆棧移動器一判

1535:判定一堆棧推動器是否用於完成車輛之過渡(例如過渡至下一堆棧移動器)

1540:作出是否完成程序之一判定

1600:程序

1605:作出一判定以將車輛載入模組化堆棧移動器系統中

1610:控制當前堆棧移動器系統以將車輛移動至堆棧移動器端位置

1615:作出車輛是否移動至對應端位置之一判定

1620:控制當前堆棧移動器系統以停止移動車輛

1625:判定車輛是否過渡至另一堆棧移動器

1630:判定一下一堆棧移動器系統來控制透過工作空間移動車輛

1635:作出是否已完成程序之一判定

1700:狀態

1702:驅動單元

1704:拉緊單元

1706:車輛

1720:狀態

1740:狀態

1760:狀態

1780:狀態

1800:狀態圖

1802:對準狀態

1804:相移狀態

1806:錯誤狀態

1808:未界定狀態

1812:控制循序堆棧移動器系統之一或多者以引起堆棧移動器相移

1814:渡回其中循序堆棧移動器系統對準(例如推動器單元對準)之一狀態

1822:控制循序堆棧移動器系統以將一或多個堆棧移動器移動至循序堆棧移動器系統保持相移之一位置

1832:過渡至一錯誤狀態之處

1834:過渡回相移狀態之處

1842:自對準狀態過渡至一錯誤狀態之處

1844:過渡回對準狀態之處

1852:回應於一錯誤之偵測而過渡至錯誤狀態之處

1854:過渡回未界定狀態之處

1862:返回/保持在未界定狀態之處

1872:過渡至對準狀態之處

以下詳細描述及附圖中揭示本發明之各種實施例。

圖1A係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。

圖1B係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。

圖1C係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。

圖2係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。

圖3係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。

圖4係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。

圖5係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。

圖6A係繪示根據各種實施例之一堆棧推動器系統之一方塊圖。

圖6B係繪示根據各種實施例之一堆棧推動器系統之一方塊圖。

圖7A係繪示根據各種實施例之一堆棧推動器之一圖式。

圖7B係繪示根據各種實施例之一堆棧推動器之一圖式。

圖8A係繪示根據各種實施例之一延伸狀態下之一堆棧推動器之一圖式。

圖8B係繪示根據各種實施例之一回縮狀態下之一堆棧推動器之一圖式。

圖8C係繪示根據各種實施例之一回縮狀態下之一堆棧推動器之一前視圖之一圖式。

圖9係繪示一堆棧移動器系統之一實施例之一方塊圖。

圖10A係繪示一機器人堆棧移動器系統之一驅動單元之一實施例之一圖式。

圖10B係繪示一機器人堆棧移動器系統之一驅動單元之一實施例之一圖式。

圖10C係繪示一機器人堆棧移動器系統之一驅動單元之一實施例之一圖式。

圖10D係繪示一機器人堆棧移動器系統之一驅動單元之一實施例之一圖式。

圖11A係繪示一機器人堆棧移動器系統之一驅動端之一實施例之一圖式。

圖11B係繪示一機器人堆棧移動器系統之一拉緊端之一實施例之一圖式。

圖11C係繪示橫穿一機器人堆棧移動器系統之驅動端之一驅動鏈之一實施例之一圖式。

圖11D係繪示橫穿一機器人堆棧移動器系統之驅動端之一驅動鏈之一實施例之一圖式。

圖12A係繪示用於移動托盤堆棧之一自動化程序之一實施例之一狀態圖。

圖12B係繪示用於組裝托盤堆棧之一自動化程序之一實施例之一狀態圖。

圖13A係繪示用於拆卸或組裝托盤堆棧之一自動化程序之一實施例之一流程圖。

圖13B係繪示用於拆卸或組裝托盤堆棧之一自動化程序之一實施例之一流程圖。

圖14A係根據各種實施例之用於將一堆棧載入一工作空間之一程序之一流程圖。

圖14B係根據各種實施例之用於將一堆棧載入一工作空間之一程序之一流程圖。

圖15係根據各種實施例之用於將一車輛裝載入一工作空間之一程序之一流程圖。

圖16係根據各種實施例之用於將一車輛裝載入一工作空間之一程序之一流程圖。

圖17A係繪示根據各種實施例之用於將一車輛自一第一堆 棧移動器系統過渡至一第二堆棧移動器系統之一程序之一圖式。

圖17B係繪示根據各種實施例之用於將一車輛自一第一堆棧移動器系統過渡至一第二堆棧移動器系統之一程序之一圖式。

圖17C係繪示根據各種實施例之用於將一車輛自一第一堆棧移動器系統過渡至一第二堆棧移動器系統之一程序之一圖式。

圖17D係繪示根據各種實施例之用於將一車輛自一第一堆棧移動器系統過渡至一第二堆棧移動器系統之一程序之一圖式。

圖17E係繪示根據各種實施例之用於將一車輛自一第一堆棧移動器系統過渡至一第二堆棧移動器系統之一程序之一圖式。

圖18係繪示根據各種實施例之一模組化堆棧移動器系統之一狀態圖。

其他申請案之交叉參考

本申請案主張2021年10月12日申請之名稱為「MODULAR STACK MOVER」之美國臨時專利申請案第63/254,912號之優先權，該案以引用方式併入本文中用於所有目的。

本發明可依各種方式實施，包含作為一程序；一設備；一系統；一物質組成；體現於一電腦可讀儲存媒體上之一電腦程式產品；及/或一處理器，諸如經組態以執行儲存於耦合至處理器之一記憶體上及/或由該記憶體提供之指令之一處理器。在本說明書中，此等實施方案或本發明可採取之任何其他形式可指稱技術。一般而言，可在本發明之範疇內改動所揭示程序之步驟之順序。除非另有說明，否則一組件(諸如描述為經 組態以執行一任務之一處理器或一記憶體)可實施為暫時經組態以在一給定時間執行任務之一通用組件或經製造以執行任務之一特定組件。如本文所使用，術語「處理器」係指經組態以處理資料(諸如電腦程式指令)之一或多個裝置、電路及/或處理核心。

下文連同繪示本發明之原理之附圖提供本發明之一或多個實施例之一詳細描述。本發明結合此等實施例描述，但本發明不受限於任何實施例。本發明之範疇僅受申請專利範圍限制且本發明涵蓋各種替代方案、修改及等效物。以下描述中闡述各種具體細節以提供本發明之一透徹理解。此等細節僅供例示且本發明可根據申請專利範圍實踐，無需一些或所有此等具體細節。為清楚起見，未詳細描述在與本發明相關之技術領域中已知之技術材料以免未不必要地使本發明不清楚。

如本文所使用，一車輛意謂一搬運車、一手推車、一台車、車廂、拖車、托板或其他結構，其經組態以保持或支撐一或多個物品，諸如托盤(例如一托盤堆棧)。

如本文所使用，一套組系統可包括經組態以移動(諸如)搭配組裝套組及/或封裝套組之一或多個物件之一機械臂。在各種實施例中，如本文所揭示之一套組機構可包括各包括一模組化組件之一或多個套組架機器人模組。

鏈驅動堆棧移動器系統允許酬載之串聯化輸送(例如攜帶一托盤堆棧之車輛)。例如，一堆棧移動器系統可包括具有隔開以容納一酬載之推動器單元(例如齒)之一單一鏈驅動。可將一酬載放置於一位置中且由將酬載沿鏈驅動推動/提拉(例如在一界定通道或路徑中)至連續位置之一推動器單元接合(例如自後面推動)以使一或多個機械臂(例如安裝於沿堆 棧移動器系統運行之一軌道上)能夠自車輛拾取/放置物品(例如一最上層托盤)，且將托盤添加至堆棧/自堆棧移除托盤等。

由於一單一驅動系統之成本及機械輸出能力之限制，鏈驅動堆棧移動器難以按比例調整長度。此外，相關技術鏈驅動堆棧移動器限制為一線性路徑。例如，相關技術鏈驅動堆棧移動器不可延伸以在具有轉彎等之路徑中移動車輛以最大化一機器人之一倉庫空間或工作空間之用途。

各種實施例包含一種模組化堆棧移動器系統。模組化堆棧移動器系統可經組態以將車輛(例如台車、搬運車、物件/托盤堆棧等)自一輸入端(亦指稱一源位置)移動至一端位置(亦指稱一目的地位置)。模組化堆棧移動器系統包括複數個堆棧移動器系統。例如，模組化堆棧移動器系統包括一第一堆棧移動器及一第二堆棧移動器。第一堆棧移動器系統經組態以引起一車輛橫穿一第一路徑(例如自一源位置至一第一端位置之一路徑)。第二堆棧移動器系統經組態以引起車輛橫穿一第二路徑(例如自第二堆棧移動器系統之第一端位置或輸入端至一目的地位置之一路徑)。第一堆棧移動器系統及/或第二堆棧移動器系統可經組態以沿其各自路徑推動或提拉車輛。作為一實例，堆棧移動器系統可包括安裝(或以其他方式連接)至由一馬達驅動之一驅動鏈之複數個推動器單元，且當驅動鏈被驅動時，推動器單元推動車輛(例如(諸如)在堆棧移動器動系統經組態以沿其移動車輛之路徑之方向上將一線性力施加於車輛)。

各種實施例包含一套組系統。套組系統可經組態以相對於一托盤或其他收容器(諸如由一車輛(例如一台車、一搬運車等)攜帶之一托盤堆棧之一托盤)執行一或多個拾取/放置操作。套組系統包含一模組化 堆棧移動器系統、一機械臂及一控制電腦。套組系統可進一步包含一堆棧推動器系統及/或一緩衝區(例如一緩衝器輸送結構)。模組化堆棧移動器系統包括複數個堆棧移動器系統。例如，模組化堆棧移動器系統包括一第一堆棧移動器系統及一第二堆棧移動器系統。第一堆棧移動器系統經組態以引起一車輛橫穿一第一路徑(例如自一源位置至一第一端位置之一路徑)。第二堆棧移動器系統經組態於引起該車輛橫穿一第二路徑(例如自第二堆棧移動器系統之第一端位置或輸入端至一目的地位置之一路徑)。在一些實施例中，第二堆棧移動器系統自第一端位置取回車輛(例如第一端位置可對應於第二堆棧移動器系統之一源位置)。在一些實施例中，系統包括第一堆棧移動器系統與第二堆棧移動器系統之間的一緩衝區。例如，系統使用一緩衝器輸送結構或一堆棧推動器系統使車輛自第一堆棧移動器系統之第一端位置推進至第二堆棧移動器系統之輸入端(例如源位置)。控制電腦經組態以機器地控制模組化堆棧移動器系統(例如第一堆棧移動器動器系統及第二堆棧移動器系統等)及機械臂以協調移動車輛透過工作空間且自車輛拾取物品/將物品放置於車輛。控制電腦可進一步協調控制一堆棧推動器及/或緩衝器輸送結構與模組化堆棧移動器系統。

根據各種實施例，一機器人堆棧推動器系統包括一致動裝置及複數個推動器結構。當系統處於一回縮狀態中時，複數個推動器結構中之推動器結構被嵌套。例如，任一個推動器結構由系統中之一先前推動器結構(若存在)封套。系統控制致動裝置以引起複數個推動器結構自回縮狀態延伸至一延伸狀態。當複數個推動器結構延伸至延伸狀態時，推動器結構之至少一者接合一酬載(例如(諸如)一台車上之一收容器堆棧)以將酬載載入機器人工作空間(例如載入經組態以將酬載透過機器人工作空間移 動(例如將酬載移動至一或多個機器人之可操作範圍內以使(若干)機器人執行相對於酬載之一套組操作)之一機器人堆棧移動器系統。套組操作可包含卸載酬載中之一組收容器(例如托盤)。例如，機器人自酬載中之一收容器拾取物品且將物品放置於一輸送結構或其他目的地位置上。套組操作可包含將一組收容器載入酬載中。例如，酬載可為一空托盤堆棧。一機器人可自機器人將物品循序放置於托盤中之一源位置(例如將物品鞋帶至機器人工作空間之一輸送結構)拾取物品。

回應於判定移動車輛，系統控制以將車輛移動至目的地位置(例如根據一判定計畫)。例如，系統致動一驅動單元(例如系統驅動一馬達)以引起車輛移動至目標位置。回應於判定相對於車輛執行之一套組操作已完成(例如所有物品均已自車輛卸堆，一組物品之一堆棧已完成等)，系統控制以將車輛移動至一車輛返回位置及/或將另一車輛移動至目的地位置。此外，回應於判定相對於車輛執行之套組操作是否完成，系統控制機器人堆棧推動器系統以將另一酬載(例如一車輛(諸如一台車)上之酬載)移動至酬載引入位置且控制機器人堆棧移動器系統將一下一酬載在移動至目的地位置。

在各種實施例中，提供一種模組化堆棧移動器系統。模組化堆棧移動器系統可包含共同移動一車輛透過一工作空間之兩個或兩個以上模組(例如一第一堆棧移動器系統及一第二堆棧移動器系統等)。兩個或兩個以上模組可鍊接在一起或以其他方式鏈接在一起以提供一較長堆棧移動器及/或提供並非一單一線之一系統(例如模組可經配置以使車輛沿轉彎、環繞等之一路徑移動)。在各種實施例中，模組化堆棧移動器合併及/或提供整合至多個機器人組態、系統解耦合及同步之一或多者。

在一些實施例中，如本文所揭示之模組化堆棧移動器系統可彼此平行或彼此成直角定位(例如以形成車輛沿其移動之一「L」或「U」形移動系統或路徑)。

在各種實施例中，如本文所揭示之模組化堆棧移動器及/或另一堆棧移動器、其他機器人控制工具及/或人類工人及/或其等之某種組合用於將一車輛(例如一托盤堆棧)推進至一緩衝位置(例如一緩衝區)中，且一機器人控制推動器或其他工具用於將車輛推至一接收堆棧移動器(或其他機器人控制工具)自其經組態以將車輛推動/提拉至接收堆棧移動器且移動車輛(諸如沿由接收堆棧移動器系統界定及/或以與接收堆棧移動器系統相關聯之其他方式之一線性通道或導件)之一接收位置中。

在各種實施例中，各自一相對側接合車輛(例如托盤堆棧)之部分重疊之單鏈移動器(例如堆棧移動器系統)使一個移動器(例如一第一堆棧移動器系統)能夠將堆棧推進至重疊區(本文亦指稱一過渡區)，且接著，另一移動器(例如一第二堆棧移動器系統)接合堆棧且沿其路徑移動堆棧(例如由一導軌、驅動鏈等界定之一線性路徑)。

儘管本文所描述之實施例在一套組系統或自一托盤拾取及放置物品之上下文中提供，但各種實施例可在各種其他上下文(諸如碼垛系統、分隔系統等)中實施。例如，儘管本文在一套組系統之上下文中描述機器人堆棧推動器系統，其中控制一機械臂以相對於一酬載(例如一收容器堆棧等)中之物品執行套組操作，但機器人堆棧推動器系統可部署於各種其他系統(諸如一碼垛系統、一分割系統等)中。例如，機器人堆棧推動器系統可用於一碼垛系統(諸如)連同將一托板引入(例如推動)一機器人工作空間用於卸垛。作為另一實例，機器人堆棧推動器系統可用於一分隔 系統(諸如)連同移動包括已分隔之物品之一托盤堆棧等。

在一些實施例中，系統包括一機器人堆棧推動器系統，將酬載載入(例如推動托盤堆棧)經組態以透過機器人工作空間移動酬載之一機器人堆棧移動器系統。2022年4月4日申請之美國專利申請案17/713,077號中進一步描述一機器人堆棧移動器系統之一實例，該案之全部內容為了所有目的併入本文中。

如本文所使用，卸垛包含自一托板拾取一物品(諸如來自托板上之一物品堆棧)、移動物品及將物品放置於一目的地位置(諸如一輸送結構)。美國專利申請案第17/343,609號中進一步描述碼垛/卸垛系統及/或用於碼垛/卸垛一組物品之程序之一實例，該案之全部內容為了所有目的併入本文中。

如本文所使用，一物品之分隔包含自一源堆/流拾取一物品且將物品放置於一輸送結構上(例如一分段輸送機或類似輸送)。分隔可視情況包含輸送結構上之各種物品之分類，諸如經由將來自源堆/流之物品單獨放置於輸送機上之一狹槽或托盤。美國專利申請案第17/246,356號中進一步描述用於分隔一組物品之分隔系統及/或程序之一實例，該案之全部內容為了所有目的併入本文中。

如本文所使用，套組包含自對應位置拾取一或多個物品/物件且以一組一或多個物品對應於一套組之一方式將一或多個物品放置於一預定位置中。美國專利申請案第17/219,503號中進一步描述一套組系統及/或用於套組一組物品之程序之一實例，該案之全部內容為了所有目的併入本文中。2018年12月18日申請之名稱為「Robotic Kitting System」之美國專利申請案第16/224,513號(2020年3月26日發佈為美國專利公開申請 案第2020/0095001號)中進一步描述一套組系統及/或用於套組一組物品之程序之另一實例，該案之全部內容為了所有目的併入本文中。

圖1A係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。在圖中所展示之實例中，系統100包含一自動堆棧移動器系統110。系統100使用機器人堆棧移動器系統110以將(例如沿一路徑)托盤堆棧122a、122b及122c(例如或包含或載入托盤堆棧之車輛)移動至適當位置以使機械臂102及104執行套組操作，諸如卸堆托盤堆棧122a、122b及122c，或堆棧托盤或將物品放置於托盤堆棧之托盤上。在一些實施例中，系統100控制機器人堆棧移動器系統110以將托盤堆棧122a、122b及122c移動至機械臂102及104之工作空間內或附近之各自位置(例如其可對應於範圍106及108)。機器人堆棧移動器系統110自動移動插入機器人堆棧移動器系統110(例如推動器單元之間的一預界定插入位置等)之托盤堆棧(或其他車輛)。

在各種實施例中，機器人堆棧移動器系統110包含經組態以(諸如)藉由驅動一機構以對托盤堆棧122a、122b、122c施加各自力而移動托盤堆棧122a、122b及122c之一驅動單元112。作為一實例，驅動單元112包括至少部分地基於移動托盤堆棧122a、122b及122c之一判定而驅動之一馬達。系統100可經由電腦控制(諸如藉由可操作地連接至機器人堆棧移動器系統110之控制電腦148)來控制馬達。在各種實施例中，驅動單元112進一步包含回應於被驅動之馬達而致動之一或多個驅動鏈輪。例如，馬達連接至一或多個驅動鏈輪之至少一者，且回應於被驅動之馬達，力自馬達平移至一或多個驅動鏈輪。替代地，或另外，驅動單元112可包括一曲柄滑輪或其他機構以驅動一驅動鏈、皮帶等之移動。

在各種實施例中，機器人堆棧移動器系統110包含一拉緊單元114。拉緊單元114可為機器人堆棧移動器系統110之驅動系統之部分且確保驅動系統具有足夠張力。另外，拉緊單元114可充當驅動系統之一再循環點(例如一驅動鏈經重定向且再循環回驅動單元112)。在一些實施例中，拉緊單元114包括一或多個拉緊鏈輪。一或多個拉緊鏈輪之至少一個拉緊鏈輪以當至少一個拉緊鏈輪移動時至少一個拉緊鏈輪改變驅動鏈之一張力之一方式可移動地安裝。可移動安裝至拉緊單元114之至少一個拉緊鏈輪可經由手動干預(諸如由一使用者)或經由系統100之一電腦系統控制來移動/調整。拉緊單元經組態以調整/加強機器人堆棧移動器系統110之驅動鏈中之一張力。

在各種實施例中，機器人堆棧移動器系統110包含驅動鏈117。驅動鏈117橫穿驅動單元112與拉緊單元114之間的距離。驅動鏈117自驅動單元112接收力以引起驅動鏈117移動(例如在機器人堆棧移動器系統110內循環)。在一些實施例中，驅動鏈117係具有包括其中一驅動鏈輪之一齒適合驅動單元以接合驅動鏈117之一孔或凹槽之一雙節距鏈。在一些實施例中，驅動鏈117係製造為(諸如)一熱塑性皮帶之一皮帶。機器人堆棧移動器系統110可進一步包含經組態以為驅動鏈117提供支撐來確保驅動鏈117在驅動單元112與拉緊單元114之間橫穿一縱向之導軌116。導軌116之縱向可平行於(或類似於)機械臂102及104沿其橫穿以拾取及放置物品(例如托盤、來自托盤之物件、搬運車等)之軌道105之方向(例如，且於其上安裝機械臂102及104，諸如經由機器人車廂)。

在圖1A中所展示之實例中，驅動鏈117包含一組推動器單元，諸如推動器單元118a、118b、118c及118d。該組推動器單元之推動 器單元可沿驅動鏈117以一預定距離安置。可基於一車輛或一物件(諸如一托盤或托盤堆棧)之一尺寸來判定預定距離。例如，預定距離可比一托盤或托盤堆棧之尺寸(例如長度)大25%。作為另一實例，預定距離可比一托盤或托盤堆棧之尺寸(例如長度)大10%。作為另一實例，預定距離可比一托盤或托盤堆棧之尺寸(例如長度)大15%。作為另一實例，預定距離可比一托盤或托盤堆棧之尺寸(例如長度)大50%。在一些實施例中，兩個相鄰推動器單元(例如推動器單元118a及推動器單元118b)之間的預定距離對於一車輛(例如一托盤堆棧，諸如托盤堆棧122a、122b及122c)而言足夠大以插入兩個相鄰推動器單元之間。例如，將預定距離設定為等於車輛之一尺寸(例如一長度、一寬度等)及一緩衝器間距(例如1至6英寸等)之和。在各種實施例中，推動器單元之間的預定距離係可組態。例如，系統100或一人類操作者可藉由移動推動器單元之一子集及/或藉由移除推動器單元之一子集來調整推動器單元之間距。推動器單元可安裝在驅動鏈117上(例如栓接至驅動鏈117之一連桿上之一支架上等)，或(諸如)藉由一脊或其他結構與驅動鏈117整合。

在各種實施例中，推動器單元經組態以為推動一車輛(或在一車輛上施加力)(諸如托盤堆棧122a、122b及122c)提供支撐。當驅動鏈117被驅動時(例如由一驅動鏈輪)，推動器單元分別移動且引起推動器單元與之接合之車輛移動。推動器單元可由各種材料(諸如金屬或合金)製成。可基於一剛度及/或硬度選擇推動器單元之材料以確保推動器適當地移動車輛(例如推動器單元在與車輛接合時不變形或變形小於一預定變形臨限值)。推動器單元可具有至少部分地基於機器人堆棧移動器系統110之一實施方案之一組態而選擇之各種輪廓。例如，如圖1A中所繪示，推動 器單元118a、118b、118c及118d足夠大(例如自驅動鏈延伸)以接合對應車輛。作為另一實例，推動器單元118a、118b、118c及118d包括位於推動器單元118a、118b、118c及118d之一近端之一倒角(例如連接至驅動鏈117之端)。推動器單元上之倒角可基於機器人堆棧移動器系統110之一大小及幾何形狀來組態(例如當驅動單元112與拉緊單元114之間充分拉緊時，驅動鏈117之幾何形狀)。例如，倒角經組態以確保在驅動鏈117之再循環期間，一推動器單元在驅動單元112及拉緊單元114處具有間隙。如圖1A中所繪示，推動器單元118d在拉緊單元114位於其中之機器人堆棧移動器系統110之一端再循環(例如改變方向)。當推動器單元橫穿再循環之曲率時，倒角確保在推動器單元與相鄰推動器單元、驅動鏈117中之其他連桿等之間提供足夠間隙。在一些實施例中，一推動器單元在一遠端上具有一倒角(例如與附接至驅動鏈之端相對之一端)。例如，機器人堆棧移動器系統130之推動器單元138b包括遠端及近端之倒角。一推動器單元之遠端上之一倒角促進自相鄰推動器單元之間的一空間插入/移除車輛。例如，遠端上之倒角用於將托盤堆棧導引至及/或導引出相鄰推動器單元之間的空間。在各種實施例中，推動器單元包括遠端、近端或遠端及近端兩者之倒角。

在各種實施例中，托盤堆棧120、122a、122b、122c可手動推入一插入區中。插入區可位於當機器人堆棧移動器系統110移動托盤堆棧時托盤堆棧橫穿之路徑之一起點。例如，如圖1A中所繪示，托盤堆棧120插入驅動單元112位於其中之機器人堆棧移動器系統110之一端。當一推動器單元不在插入區內時(例如當托盤堆棧可插入兩個相鄰推動器單元之間時)，可手動將托盤堆棧120插入插入區中。在各種實施例中，托盤 堆棧之插入可自動化，諸如經由將托盤堆棧插入/載入機器人堆棧移動器系統110之一輸入端之一堆棧推動器系統之機器人控制。例如，一插入結構可在基於以下之一或多者判定之一時間插入托盤堆棧：(i)至少一個推動器單元之一位置(例如若推動器單元之間的一預定間距已知，則可判定推動器單元之相對位置)，(ii)無推動器單元位於插入區內(例如為適當插入提供適當間隙)，(iii)正插入驅動鏈117時之一速度，(iv)其中托盤堆棧待卸堆之一順序(或由托盤之堆棧填充等)，(v)對應於特定托盤堆棧之一艙單(例如托盤堆棧上或待載入托盤堆棧上之物品之一列表)，(vi)機械臂102或104之一狀態等等。作為一實例，插入結構可包括將托盤堆棧自一源位置移動至插入區之一輸送機(例如一傳送帶)。作為另一實例，可控制一機器人以將托盤堆棧插入插入區。在將托盤堆棧插入機器人堆棧移動器系統110之後，機器人堆棧移動器系統透過工作空間(例如由機器人堆棧移動器系統110或導軌116界定)自主地推進源托盤堆棧(例如托盤堆棧122a、122b及/或122c)。在各種實施例中，托盤堆棧可插入其中相鄰推動器單元之間的一空間可用之其他位置(例如無托盤堆棧佔用空間)。例如，當機械臂102卸堆托盤堆棧122a及/或機械臂104卸堆托盤堆棧122c時，托盤堆棧122b可插入其位置。在一些實施例中，托盤堆棧以包括至少N個推動器單元之一間距插入，其中N係一整數。例如，在一些實施方案中，托盤堆棧可佔用推動器單元之間的相鄰空間，諸如以托盤堆棧122a、122b及/或122c展示。作為另一實例，在一些實施方案中，每隔一組推動器單元插入托盤堆棧(諸如)以避免相鄰托盤堆棧(諸如以托盤堆棧預留位置122d展示)。可實施托盤堆棧預留位置(例如無托盤堆棧插入相鄰推動器單元之間的空間)以於提供托盤堆棧之間的間隙且確保機械臂102、104在自托盤堆 棧拾取/將物品(諸如托盤)放置於托盤堆棧時不與相鄰托盤堆棧碰撞。在一些實施例中，若系統判定一特定托盤堆棧之一高度超過一預定高度臨限值，則系統使用托盤堆棧預留位置。

在一些實施例中，托盤堆棧122a、122b及/或122c可在機器人控制下透過/藉由機器人堆棧移動器系統110推進。例如，可控制藉由/透過機器人堆棧移動器系統110推進托盤堆棧122a、122b及/或122c之速度及時間以促進自托盤堆棧122a、122b及/或122c有效地抓取托盤。

在圖中所展示之實例中，一單軌(例如軌道105)沿機器人堆棧移動器系統110之一個長側安置。在此實例中，兩個機器人(一個包括機械臂102且另一個包括機械臂104)可移動地獨立安裝於軌道105上)。例如，各機械臂102、104可安裝於沿軌道105行駛之一自航式底盤上。在各種實施例中，各機械臂102、104均以用於執行套組操作之一末端執行器終止。在其中堆棧或卸堆托盤堆棧之一實施方案中，機械臂102或104可與一托盤處置末端執行器終止。在其中自車輛拾取及放置物件之一實施方案中，機械臂102、104可與一基於吸力之末端執行器、一鉗子末端執行器等終止。機械臂102及/或機械臂104之(若干)末端執行器在機器人控制下操作。機器人控制可基於用於拾取/移動/放置物品(例如托盤)之一計畫及/或關於工作空間之資訊(諸如機械臂102之範圍106(例如工作空間)或機械臂104之範圍108(例如工作空間)內存在物件)來判定。

系統100包括視覺系統145。在各種實施例中，視覺系統145荻得與機械臂102、機械臂104或機器人堆棧移動器系統110及/或機器人堆棧移動器系統130之工作空間相關聯之資訊。視覺系統145至少部分地基於由一或多個感測器(例如一影像系統，諸如一2D/3D攝影機、一雷 射感測器、一紅外感測器、一感測器陣列、一重量感測器等)獲得之資料而獲得與工作空間相關聯之資訊。作為一實例，如圖1A中所繪示，視覺系統145包含一攝影機146。各種其他類型之感測器可連同視覺系統145實施。在各種實施例中，系統100可包含複數個3D(或其他)攝影機(諸如攝影機146)且可使用由此等攝影機產生之影像及深度資料來產生工作空間及場景(諸如圖1A中所展示之場景/狀態)之至少相關部分之一三維視圖。在一些實施例中，攝影機(諸如攝影機146)可用於(例如)藉由識別此等物品之大小、形狀、包裝及/或標籤及/或藉由辨識源托盤堆棧自身之形狀、顏色、尺寸或其他屬性及/或藉由讀取條碼、QR碼、射頻標籤或托盤上或由托盤發射之其他影像或非影像之資訊識別包括一托盤堆棧之源托盤中之托盤之內容。

在各種實施例中，由視覺系統145(諸如攝影機146)產生之影像資料用於將機械臂及末端執行器移動至一托盤或兩個或兩個以上托盤堆棧附近之一位置中以自一源堆棧抓取及拾取及/或將(若干)托盤定位於在(例如)一對應目的地堆棧之頂部放置托盤之一目的地附近。在一些實施例中，力控制用於完成一拾取/抓取事件及/或一放置事件之最後階段。

儘管圖1A中展示安裝至系統100之工作空間之一壁之一單一攝影機(例如攝影機146)，但在各種實施例中，多個攝影機或其他感測器或其等之一組合可靜態安裝於一工作空間中。另外，或相反，一或多個攝影機或其他感測器可安裝於各機械臂102、104上或附近，諸如臂自身上及/或對應機械臂之末端執行器上，及/或當機械臂102及104沿軌道105移動時隨其一起行進之一結構上。

一機器人控制系統(例如控制機械臂102、機械臂104及/或 機器人堆棧移動器系統110之一電腦，諸如控制電腦148)控制末端執行器以(諸如)藉由驅動驅動鏈117來致動末端執行器之打開/閉合，諸如連同抓取或釋放一托盤及/或托盤堆棧122a、122b、122c之移動。機器人控制系統至少部分地基於以下來控制機器人堆棧移動器系統110及/或機械臂102、104(例如末端執行器)：(i)工作空間之影像資料(例如使用視覺系統145獲得)，(ii)包括於對應末端執行器中(或連接至對應末端執行器)之一或多個感測器及/或(iii)包括於機器人堆棧移動器系統110(或機器人堆棧移動器系統130)中(或連接至機器人堆棧移動器系統110(或機器人堆棧移動器系統130))之一或多個感測器。在一些實施例中，機器人控制系統至少部分地基於關於一或多個托盤堆棧之資訊，諸如托盤堆棧之一識別符、托盤堆棧之一艙單、對應於托盤堆棧之一順序等來控制機器人堆棧移動器系統110及/或機械臂102、104(例如末端執行器)。在一些實施例中，包括於對應末端執行器中(或連接至對應末端執行器)之一或多個感測器經組態以：(i)獲得指示末端執行器之一抓取機構(例如一主動構件)處於一打開位置或一閉合位置中之資訊，(ii)獲得指示抓取機構打開之一程度之資訊，(iii)獲得指示托盤(或相對於托盤之末端執行器)何時處於末端執行器經控制以接合末端執行器之至少一個側(例如一被動構件或包括於被動構件上之一結構)之具有一孔、一凹槽或包括於一托盤之一側中之一手柄(例如正被抓取之一托盤)之一位置中之資訊，(iv)獲得指示托盤(或相對於托盤之末端執行器)何時處於末端執行器(例如一被動構件或包括於被動構件上之一結構)與一托盤之側中之孔、凹槽或手柄接合之一位置中之資訊，及/或(v)獲得指示抓取機構閉合或以其他方式與托盤接合之資訊。

各自機械臂102、104同時完全自主地操作以自托盤堆棧 122a、122b及/或122c拾取托盤且將其等放置於與機器人堆棧移動器系統110及托盤堆棧122a、122b及/或122c之軌道105相對之一側上之一目的地托盤堆棧總成中之目的地托盤堆棧(諸如目的地托盤堆棧140a、140b及/或140c)上。作為實例，控制電腦148可判定用於分別操作機械臂102、104以拾取/放置各自物品/托盤之計畫。用於操作機械臂102、104之計畫可至少部分地基於機械臂102及104之移動之一協調來判定(例如以避免碰撞、尷尬姿勢或組態等)。在各種實施例中，可根據發票、艙單、訂單或其他資訊組裝目的地托盤堆棧。例如，對於複數個實體目的地之各者(例如零售店)，與該目的地相關聯之一目的地堆棧(例如根據由目的地放置之一訂單)係藉由自各自托盤堆棧122a、122b及/或122c選擇托盤且將其等堆棧於一對應目的地托盤堆棧140a、140b及/或140c上來構建。如由箭頭指示，完整目的地托盤堆棧140a、140b及/或140c可自目的地托盤堆棧總成區域移除(例如)以放置於卡車、軌道車、容器等上以輸送至一進一步目的地，諸如一零售店。

在各種實施例中，各機械臂102、104在大致2.5米寬之一非常緊密空間中操作且具有一非常小佔用面積。機器人利用其完全工作空間且智慧地計劃其運動以最佳化其抓取及/或效率(例如時間、碰撞避免等)以卸堆源托盤堆棧122a、122b、122c。其認識到需要執行定向改變且對應地處置同時避免障礙物。機器人在與軌道105上之其他機器人協調時移動至對應於正確客戶之正確輸出(目的地托盤堆棧140a、140b、140c)。接著，其使用先進力控制及與環境之互動來制定一適當位置策略。接著，循環重新開始。

在各種實施例中，系統100包括機器人堆棧移動器系統130 (諸如)連同移動目的地托盤堆棧140a、140b、140c(例如沿對應於機器人堆棧移動器系統130之一導軌136之一方向之一路徑，或機械臂102、104沿其橫穿之軌道105之一方向)。可實施機器人堆棧移動器系統130以提供移動目的地托盤堆棧140a、140b、140c之一結構以促進在一特定機械臂之範圍內移動堆棧，或當完成其他目的地托盤堆棧時允許插入額外目的地托盤堆棧。作為一實例，若托盤堆棧122a包括具有不同於托盤堆棧122b、122c之物件之一托盤，且系統100判定待將一組此等物件放置於目的地托盤堆棧140c上，系統100可控制機器人堆棧移動器系統130以將目的地托盤堆棧140c移動至機械臂102之範圍106內(例如因為托盤堆棧122a在機械臂102之範圍內但在圖1A中所展示之實例中，機械臂102不能夠到達目的地托盤堆棧140c)。

進一步參考圖1A，在系統100中所展示之實例中，包含經組態以與包括系統100之機器人元件無線通信之一控制電腦148，其在各種實施例中包含以下之一或多者：機器人堆棧移動器系統110；機器人堆棧移動器系統130；托盤堆棧122a、122b及/或122c堆棧於其上之輪式底盤(若係自航式)；機械臂102、104及/或機械臂102及104安裝於軌道105上之各自底盤；及機械臂102、104之機器人控制末端執行器。在各種實施例中，機器人元件由控制電腦148基於輸入資料(諸如發票、訂單及/或艙單資訊)以及輸入狀態資訊(例如關於工作空間之資訊，諸如由視覺系統145獲得之資訊)來控制，諸如指示哪些源托盤堆棧包含哪些類型及/或數量之產品之庫存資料。作為一實例，托盤堆棧122a、122b、122c可分別包括一相同物品(例如一相同產品)，且目的地托盤堆棧140a、140b、140c可包括多種物品(例如系統100基於一訂單、艙單等組裝目的地托盤堆之物 品集)。

托盤堆棧122a、122b、122c可插入機器人堆棧移動器系統110之輸入端之一閘或其他入口/控制結構中(例如其中托盤堆棧120插入機器人堆棧移動器系統110中)。機器人堆棧移動器系統110沿由軌道105(或導軌116)之一方向界定之一路徑移動托盤堆棧122a、122b、122c以最佳化處理量且(例如)藉由最小化機械臂102、104必須沿軌道105移動之距離及/或頻率來最小化機器人位移以抓取源托盤且將其等放置於各自目的地堆棧上。托盤堆棧122a、122b、122c可具有不同定向/重量/及重量分佈之托盤。系統100使用力及力矩控制來操作機械臂102、104以將一拇指或其他突出輕微及安全地插入一托盤中且計劃其運動及托盤軌跡以免與自身或環境碰撞。在各種實施例中，各機械臂102、104在大致2.5米寬之一非常緊密空間中操作且具有一非常小佔用面積。機器人(例如經由控制電腦148之控制)利用其完全工作空間且智慧地計劃其運動以最佳化其抓取及/或效率(例如時間、碰撞避免等)以卸堆源托盤堆棧122a、122b、122c。系統100(例如控制電腦148)認識到需要執行定向改變且對應地處置同時避免障礙物。機器人在與軌道105上之其他機器人協調時移動至對應於正確客戶之正確輸出(目的地托盤堆棧140a、140b、140c)。接著，系統100使用先進力控制及與環境之互動來制定一適當放置策略。接著，循環重新開始。

儘管系統100繪示一操作者將托盤堆棧120插入機器人堆棧移動器系統110之輸入端，但在各種實施例中，系統100包括將一堆棧(例如托盤堆棧120)插入(例如推動)機器人堆棧移動器系統110之一輸入端(其在本文亦可指稱機器人堆棧推動器系統之一目的地位置或端位置或一機器 人堆棧移動器系統之一酬載引入位置)之一機器人堆棧推動器系統(圖中未展示)。機器人之輸入端堆棧移動器系統110可為一輸送結構(例如一輸送機等)。在一些實施例中，機器人堆棧推動器系統將堆棧自一緩衝區(例如包括待砸入機器人堆棧移動器系統之一組堆棧之一區域)推動至機器人堆棧移動器系統110之輸入端。控制電腦148可控制機器人堆棧推動器系統及機器人堆棧移動器系統110兩者。例如，控制電腦148協調控制機器人堆棧推動器系統及機器人堆棧移動器系統110以將堆棧輸入系統且處理堆棧(例如透過機器人工作空間移動堆棧且使用機械臂102、104執行套組操作等)。機器人堆棧推動器系統可接合且將一堆棧推動至輸入端直至系統判定堆棧由機器人堆棧移動器系統110(諸如由機器人堆棧移動器系統110上之一推動器)接合。

機器人堆棧移動器系統130可類似於機器人堆棧移動器系統110。例如，機器人堆棧移動器系統130包含驅動單元132、拉緊單元134、導軌136、驅動鏈137及一組推動器單元，諸如推動器單元138a、138b及138c。在各種實施例中，一機器人堆棧移動器系統包含安置於一導軌之相對端之一驅動單元及一拉緊單元。如圖中所繪示，使用機器人堆棧移動器系統110及機器人堆棧移動器系統130，驅動單元及拉緊單元分別位於其中之側可互換。

儘管在圖1A中所展示之實例中，系統100包括機器人堆棧移動器系統110及機器人堆棧移動器系統130，但在各種實施例中，系統100包含一個機器人堆棧移動器系統，或系統100經組態使得一機器人堆棧移動器系統不包含於與包含一機器人堆棧移動器系統(例如系統100包含機器人堆棧移動器系統110但不包含機器人堆棧移動器系統130)之機械臂 之另一側相對之機器人之一側上。其中機器人堆棧移動器系統不放置於一機械臂之相對側上之實施方案之實例包含經組態以自一輸送結構(例如一輸送機、一等)獲得托盤以在車輛上堆棧托盤(例如托盤堆棧122a、122b、122c等)之一系統，或經組態以自車輛卸堆托盤(例如托盤堆棧122a、122b、122c等)且將各自托盤放置於一輸送結構上以將托盤運輸至一設施之另一區域之一系統(例如機械臂分隔自車輛獲得之托盤)。在此等實施方案中，系統包括位於機械臂102、104之一側上之一輸送結構，其與機器人堆棧移動器系統110安置於其上之機械臂102及104一側相對。其中機器人堆棧移動器系統不放置於一機械臂之相對側上之一實施方案之另一實施例包含一系統，其中機械臂經控制以自將物品提供(例如攜帶)至機械臂之工作空間之一架系統或一輸送系統堆棧托盤或套組物品(例如物件)。圖1C中繪示此一實施方案之一實例。

圖1B係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。在圖1B中所展示之實例中，托盤堆棧插入軌道105之相對側上。在各種實施例中，控制機械臂102及104以相對於托盤堆棧122a、122b、122c、154a、154b及/或154c執行套組操作。

在各種實施例中，控制機械臂102及104以相對於托盤堆棧122a、122b、122c、154a、154b及/或154c卸堆物品(例如托盤)。機械臂102自托盤堆棧122a、122b、122c、154a、154b及/或154c拾取托盤且將托盤放置於將卸堆/卸載托盤攜帶至一目的地位置(例如一設施之另一區域)之一輸送結構152上。機器人堆棧移動器系統110及機器人堆棧移動器系統130分別移動托盤堆棧122a、122b及122c及托盤堆棧154a、154b、154c以促進卸堆操作(例如最佳化機械臂102、104卸堆托盤堆棧之效率， 或為插入另一托盤堆棧提供空間等)。

在各種實施例中，控制機械臂102及104以相對於托盤堆棧122a、122b、122c、154a、154b及/或154c堆棧物品(例如托盤)。機械臂102可拾取經由輸送結構152輸送之托盤且將托盤放置於托盤堆棧122a、122b、122c、154a、154b及/或154c上。托盤堆棧122a、122b、122c、154a、154b及/或154c可根據一艙單(諸如一訂單或發票)堆棧。機器人堆棧移動器系統110及機器人堆棧移動器系統130分別移動托盤堆棧122a、122b及122c及托盤堆棧154a、154b、154c以(諸如)促進堆棧或卸堆操作(例如最佳化機械臂102、104堆棧托盤堆棧之效率，或為插入另一托盤堆棧提供空間等)。

如圖1B圖中所繪示，系統150可包含一自主托盤堆棧插入單元156。自主托盤堆棧插入單元156可為一輸送結構，諸如一輸送機、一機器人堆棧推動器系統等。系統150(例如經由控制電腦148)控制自主托盤堆棧插入單元156以將托盤堆棧插入相鄰推動器單元之間的一空間。系統150可基於機器人堆棧移動器系統130之一狀態或由機器人堆棧移動器系統130接合之一或多個托盤堆棧(例如托盤堆棧154a、154b及/或154c)之一狀態來控制自主托盤堆棧插入單元156。作為一實例，若系統150包括具有自主托盤堆棧插入單元156之一托盤堆棧插入區，則系統150可判定以回應於已相對於托盤堆棧154c(其可移動至一車輛返回區域)之一套組操作已完成之一判定(諸如托盤堆棧154c之一艙單或裝箱單已完成或托盤堆棧已達到一臨限高度之一判定)而插入一新托盤堆棧。

根據各種實施例，系統100包括一或多個機器人堆棧推動器系統(圖中未展示)以將一堆棧插入(若干)機器人堆棧移動器系統110、 130及/或將托盤插入輸送結構152。儘管圖1B中所繪示之實例包含由一操作者手動插入之托盤堆棧120或經由輸送機155插入之一堆棧(例如自動或機器地)，系統100可包括一(若干)機器人堆棧推動器系統以將堆棧插入機器人堆棧移動器系統110之一輸入端或機器人堆棧移動器系統130之一輸入端。在一些實施例中，機器人堆棧推動器系統將堆棧自一緩衝區(例如包括待載入機器人堆棧移動器系統之一組堆棧之一區域)推動至機器人堆棧移動器系統110或機器人堆棧移動器系統130之輸入端。控制電腦148可控制機器人堆棧推動器系統及機器人堆棧移動器系統110兩者。例如，控制電腦148協調控制機器人堆棧推動器系統及機器人堆棧移動器系統110及/或機器人堆棧移動器系統130以將堆棧輸入系統且處理堆棧(例如透過機器人工作空間移動堆棧且使用機械臂102、104執行套組操作等)。機器人堆棧推動器系統可接合且將一堆棧推動至輸入端直至系統判定堆棧由機器人堆棧移動器系統110接合(諸如由機器人堆棧移動器系統110上之一推動器(例如推動器單元118a等)或機器人堆棧移動器系統130(例如推動器單元138a等)。

圖1C係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。在圖1C中所展示之實例中，系統175包括機器人堆棧移動器系統110及一輸送結構180。機器人堆棧移動器系統110及一輸送結構180位於機械臂102、104沿其移動之軌道之相對側上。在各種實施例中，控制機械臂102及104以對托盤堆122a、122b、122c執行套組操作。例如，機械臂102、104自輸送結構180拾取物件(例如物件，諸如182a、182b、182c、182d或182e)且將物件放置於托盤堆棧122a、122b及/或122c上。作為另一實例，機械臂102、104自托盤堆棧122a、122b及/或122c拾取物件且將 物件放置於輸送結構180上且將物件攜帶至一對應目的地位置。

儘管在圖1A、圖1B及1C圖中所展示之實例中，托盤各僅含有一種類型之物件，但在各種實施例及應用中，可處置具有物品之混合之源托盤及目的地托盤以組裝本文所揭示之目的地托盤堆棧。類似地，儘管在圖1A、圖1B及圖1C中所展示之實例中，源托盤堆棧各僅含有相同類型及內容之托盤，但在其他實施例及應用中，托盤堆棧可包含托盤及/或托盤類型之一混合。例如，控制電腦148可具有指示哪些類型之托盤位於各源托盤堆棧中之哪個位置之資訊，且可使用該資訊連同指示各目的地托盤堆棧之所需內容之艙單或其他資訊以藉由自一源托盤堆棧上之一對應位置拾取所需托盤且將托盤添加至一對應目的地堆棧。

根據各種實施例，組合(例如包括兩者)一機器人堆棧推動器系統及一機器人移動系統之一系統使系統能夠自動處理一組車輛(例如托盤堆棧)。系統可偵測到何時處理一特定堆棧/車輛(例如相對於堆棧/車輛之一套組操作)且回應於偵測到處理特定堆棧/車輛(或預期特定/堆棧車輛之處理已完成)，系統可控制機器人堆棧移動器系統以將堆棧/車輛移動至一堆棧/車輛返回(例如一輸出端)，且系統可控制機器人堆棧推動器系統以將一堆棧/車輛載入機器人堆棧移動器系統之一輸入端(例如目的地位置)。接著，系統可控制機器人堆棧移動器系統以處理堆棧/車輛(例如執行相對於堆棧或車輛之一套組操作，或其他拾取/放置操作)。系統可使用機器人堆棧移動器系統透過工作空間反覆移動堆棧/車輛且使用機器人堆棧推動器系統將新堆棧/車輛輸入工作空間(例如輸入機器人堆棧移動器系統之輸入端)直至不再處理其他堆棧/車輛。

圖2係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊 圖。在圖中所展示之實例中，系統200包括與堆棧移動器系統210一起部署之堆棧推動器系統250。系統200使用堆棧推動器系統250將堆棧插入(例如推動)堆棧移動器體系統210之一輸入端。回應於判定將一堆棧插入堆棧移動器系統210之輸入端，系統200使用堆棧移動器系統210透過工作空間(諸如在一或多個機械臂(例如機械臂222、224)之範圍內)移動堆棧。

在一些實施例中，堆棧推動器系統250包括可伸縮地延伸之一或多個推動器結構(例如一堆棧接合推動器、一第一推動器等)，藉此將堆棧推向堆棧移動器系統210之輸入端。系統200可進一步包括控制堆棧推動器系統250之控制電腦280。例如，控制電腦280判定用於操作堆棧推動器系統250之一計畫(例如將一堆棧插入/推動至堆棧移動器系統210之一輸入端)。控制電腦280控制堆棧推動器系統250以將一或多個推動器結構自一回縮狀態過渡至延伸狀態。回應於判定堆棧插入堆棧移動器系統210之輸入端，控制電腦280控制堆棧推動器系統250以使一或多個推動器結構回縮至回縮狀態。當堆棧推動器系統250回縮時，可載入一下一堆棧以由堆棧推動器系統250插入/推動。

待載入堆棧移動器系統210之(若干)堆棧可緩衝/分級於緩衝區260中。緩衝區260安置於堆棧推動器系統250與堆棧移動器系統210之間。例如，緩衝區260安置於與堆棧移動器系統210相距等於或小於堆棧推動器系統250之預期或所需行程(例如堆棧推動器系統250移動堆棧之距離)之一距離處。緩衝區260可包括排隊等待插入堆棧移動器系統210之複數個堆棧。在一些實施例中，一緩衝輸送結構包括於緩衝區260中。作為一實例，緩衝輸送結構可為一機器人控制輸送機。緩衝輸送結構可經組態以將一下一堆棧移動至堆棧推動器系統250接合堆棧之一位置(例如堆棧 推動器系統250之一輸入端)中。在一些實施例中，控制電腦280控制緩衝輸送結構以將下一堆棧推進至堆棧推動器系統250接合此下一堆棧之位置。例如，控制電腦280可與堆棧推動器系統250協調控制緩衝輸送結構連同將堆棧插入堆棧移動器系統210。

在一些實施例中，系統200包括閘控結構255。閘控結構255可為堆棧推動器系統250、緩衝區260之部分(例如緩衝傳輸結構之部分)或一獨立裝置。閘控結構255經組態以將堆棧插入堆棧移動器系統210。例如，閘控結構255包括可機器人控制(諸如由控制電腦280)之一閘。閘控結構255可安置於緩衝區260與堆棧移動器系統210之間以防止/阻礙堆棧在閘閉合時進入堆棧移動器系統210之輸入端且允許堆棧在閘打開時插入堆棧移動器系統210之輸入端。在一些實施例中，閘控結構255可安置於堆棧推動器系統250與緩衝區260之間，或系統200可包括複數個閘控結構-一個安置於堆棧推動器系統250與緩衝區260之間，且另一個安置於緩衝區260與堆棧移動器系統210之間。

控制電腦280可控制閘之致動以將閘移動至一打開位置或一閉合位置。在一些實施例中，控制電腦280與堆棧移動器系統210協調或基於關於堆棧移動器系統210之工作空間或狀態之資訊來控制閘控結構255(例如閘之致動)。閘控結構255可包括一或多個感測器，諸如用於偵測一堆棧是否載入緩衝區260、緩衝區260中之一堆棧佇列、閘之一狀態(例如閘打開或閉合)等之一或多者之光感測器或攝影機。控制電腦280可至少部分地基於由閘控結構255之一或多個感測器或安置於系統200中之其他位置(例如系統200之一視覺系統)之一或多個感測器獲得之資訊來控制閘控結構255。例如，控制電腦280至少部分地基於以下之一或多者來 控制閘控結構255：(i)堆棧移動器系統210之輸入端是否空位之一判定，(ii)一堆棧正自堆棧移動器系統210輸出(例如在機械臂222、224已完成相對於此堆棧之一套組操作)之一判定，及(iii)工作空間中之機械臂已完成相對於由堆棧移動器系統210透過工作空間移動之一堆棧之一操作(例如機械臂已完成一套組操作以卸載或載入一堆棧之(若干)托盤之一套組操作)。可連同控制閘控結構255以打開/閉合閘。

系統200使用機器人堆棧移動器系統210將托盤堆棧215a、215b及215c(例如或其中包括或待載入之托盤堆棧之車輛)移動(例如沿一路徑)至適當位置以使機械臂222及224執行套組操作，諸如卸堆托盤堆棧215a、215b及215c，或堆棧托盤或將物品放置於托盤堆棧之托盤上。在一些實施例中，系統200控制機器人堆棧移動器系統210將托盤堆棧215a、215b及215c移動至機械臂222及224(例如其可對應於範圍226及228)之工作空間內或附近之各自位置。機器人堆棧移動器系統210自主地移動插入機器人堆棧移動器系統210(例如推動器單元之間的一預界定插入位置等)之托盤(或其他車輛)之堆棧。堆棧移動器系統210可與堆棧推動器系統250或另外，緩衝區260及/或閘控結構255中之一緩衝輸送協調控制。

在各種實施例中，機器人堆棧移動器系統210包含經組態以(諸如)藉由驅動一機構將各自力施加於托盤堆棧215a、215b及215c上而移動托盤堆棧215a、215b及215c之一驅動單元211。作為一實例，驅動單元211包括至少部分地基於移動托盤堆棧215a、215b及215c之一判定而驅動之一馬達。系統200可經由電腦控制(諸如藉由可操作地連接至機器人堆棧移動器系統210之控制電腦280)來控制馬達。驅動單元211可類似於或 相同於圖1A至圖1C之系統100之驅動單元112。

在各種實施例中，機器人堆棧移動器系統210包含拉緊單元212。拉緊單元212可為機器人堆棧移動器系統210之驅動系統之部分且確保驅動系統具有足夠張力。另外，拉緊單元212可充當驅動系統之一再循環點(例如一驅動鏈經重定向且再循環回驅動單元211)。拉緊單元經組態以調整/加強系統驅動鏈之張力。拉緊單元212可類似於或相同於圖1A之系統100之拉緊單元114。

在各種實施例中，機器人堆棧移動器系統210包含驅動鏈213。驅動鏈213橫穿驅動單元211與拉緊單元212之間的距離。驅動鏈213自驅動單元211接收力以引起驅動鏈213移動(例如在機器人堆棧移動器系統210內循環)。在一些實施例中，驅動鏈213係具有包括其中一驅動鏈輪之一齒適合驅動單元以接合驅動鏈213之一孔或凹槽之一雙節距鏈。驅動鏈213可類似於或相同於圖1A之系統100之驅動鏈117。機器人堆棧移動器系統210可進一步包含經組態以為驅動鏈213提供支撐來確保驅動鏈213在驅動單元211與拉緊單元212之間橫穿一縱向之一導軌。導軌之縱向可平行於(或類似於)機械臂222及224沿其橫穿以拾取及放置物品(例如托盤、來自托盤之物件、搬運車等)之一導軌之方向(例如，且於其上安裝機械臂222及224，諸如經由機器人車廂)。

在圖2中所展示之實例中，驅動鏈213包含一組推動器單元，諸如推動器單元214。該組推動器單元之推動器單元可沿驅動鏈213以一預定距離安置。可基於一托盤或托盤堆棧之一尺寸來判定預定距離。例如，預定距離可比一托盤或托盤堆棧之尺寸(例如長度)大25%。作為另一實例，預定距離可比一托盤或托盤堆棧之尺寸(例如長度)大10%。作為 另一實例，預定距離可比一托盤或托盤堆棧之尺寸(例如長度)大15%。作為另一實例，預定距離可比一托盤或托盤堆棧之尺寸(例如長度)大50%。在一些實施例中，兩個相鄰推動器單元(例如推動器單元214)之間的預定距離對於一車輛(例如一托盤堆棧，諸如托盤堆棧215a、215b及215c)而言足夠大以插入兩個相鄰推動器單元之間。例如，將預定距離設定為等於車輛之一尺寸(例如一長度、一寬度等)及一緩衝器間距(例如1至6英寸等)之和。在各種實施例中，推動器單元之間的預定距離係可組態。例如，系統200或一人類操作者可藉由移動推動器單元之一子集及/或藉由移除推動器單元之一子集來調整推動器單元之間距。推動器單元可安裝在驅動鏈213上(例如栓接至驅動鏈213之一連桿上之一支架上等)，或(諸如)藉由一脊或其他結構與驅動鏈213整合。

在各種實施例中，推動器單元經組態以為推動一車輛(或在一車輛上施加力)(諸如托盤堆棧215a、215b及215c)提供支撐。當驅動鏈213被驅動時(例如由一驅動鏈輪)，推動器單元分別移動且引起推動器單元與之接合之車輛移動。推動器單元可具有至少部分地基於機器人堆棧移動器系統210之一實施方案之一組態而選擇之各種輪廓。

在各種實施例中，托盤堆棧215a、215b及215c可手動推入一插入區中。插入區可位於當機器人堆棧移動器系統210移動托盤堆棧時托盤堆棧橫穿之路徑之一起點。例如，如圖2中所繪示，托盤堆棧215a、215b及/或215c插入驅動單元211於其中之機器人堆棧移動器系統210之一端。在各種實施例中，托盤堆棧之插入可自動化。例如，插入區可對應於堆棧由堆棧推動器系統250插入/推動之輸入端。例如，堆棧推動器系統250可在基於以下之一或多者判定之一時間插入托盤堆棧：(i)至少一個推 動器單元之一位置(例如若推動器單元之間的一預定間距已知，則可判定推動器單元之相對位置)，(ii)無推動器單元位於插入區內(例如為適當插入提供適當間隙)，(iii)正插入驅動鏈213時之一速度，(iv)其中托盤堆棧待卸堆之一順序(或由托盤之堆棧填充等)，(v)對應於特定托盤堆棧之一艙單(例如托盤堆棧上或待載入托盤堆棧上之物品之一列表)，(vi)機械臂222或224之一狀態等等。在將托盤堆棧插入機器人堆棧移動器系統210之後，機器人堆棧移動器系統透過工作空間(例如由機器人堆棧移動器系統210或機器人堆棧移動器系統210之一導軌界定)自主地推進源托盤堆棧(例如托盤堆棧215a、215b及/或215c)。在各種實施例中，托盤堆棧可插入其中相鄰推動器單元之間的一空間可用之其他位置(例如無托盤堆棧佔用空間)。例如，當機械臂222卸堆托盤堆棧215a及/或機械臂224卸堆托盤堆棧215c時，托盤堆棧215b可插入其位置。在一些實施例中，托盤堆棧以包括至少N個推動器單元之一間距插入，其中N係一整數。例如，在一些實施方案中，托盤堆棧可佔用推動器單元之間的相鄰空間，諸如以托盤堆棧215a、215b及/或215c展示。作為另一實例，在一些實施方案中，每隔一組推動器單元插入托盤堆棧(諸如)以避免相鄰托盤堆棧(諸如以托盤堆棧預留位置215d展示)。可實施托盤堆棧預留位置(例如無托盤堆棧插入相鄰推動器單元之間的空間)以於提供托盤堆棧之間的間隙且確保機械臂222、224在自托盤堆棧拾取/將物品(諸如托盤)放置於托盤堆棧時不與相鄰托盤堆棧碰撞。在一些實施例中，若系統判定一特定托盤堆棧之一高度超過一預定高度臨限值，則系統使用托盤堆棧預留位置。

在一些實施例中，托盤堆棧215a、215b及/或215c可在機器人控制下透過/藉由機器人堆棧移動器系統210推進。例如，可控制藉由 /透過機器人堆棧移動器系統210(例如藉由控制電腦280)推進托盤堆棧215a、215b及/或215c之速度及時間以促進自托盤堆棧215a、215b及/或215c有效地抓取托盤。

在圖中所展示之實例中，一單軌沿機器人堆棧移動器系統210之一個長側安置。在此實例中，兩個機器人(一個包括機械臂222且另一個包括機械臂224)可移動地獨立安裝於一軌道上)。例如，各機械臂222、224可安裝於沿一軌道行駛之一自航式底盤上。在各種實施例中，各機械臂222、224均以用於執行套組操作之一末端執行器終止。在其中堆棧或卸堆托盤堆棧之一實施方案中，機械臂222或224可與一托盤處置末端執行器終止。在其中自車輛拾取及放置物件之一實施方案中，機械臂222、224可與一基於吸力之端執行器、一鉗子端執行器等終止。在一些實施例中，機械臂222或224以(例如安裝在其上)一多模式末端執行器終止。多模式末端執行器可包括一第一抓取機構及一第二抓取機構。第一抓取機構可經組態以使用一基於吸力之末端執行器來抓取物件。第二抓取機構可經組態以使用一組抓手臂來抓取物件。機械臂222及/或機械臂224之(若干)末端執行器在機器人控制下操作。機器人控制可基於用於拾取/移動/放置物品(例如托盤)之一計畫及/或關於工作空間之資訊(諸如機械臂222之範圍226(例如工作空間)或機械臂224之範圍228(例如工作空間)內存在物件)來判定。

根據各種實施例，系統200包括捕獲與一工作空間之一或多者(包含一機器人堆棧推動器系統、一機器人堆棧移動器系統、一緩衝輸送、一閘控結構等之一或多者)有關之資訊之一或多個感測器。一或多個感測器可包含一視覺系統及/或各種其他類型之感測器，包含一重量感 測器、一光感測器(例如一光陣列)、一力感測器等。作為實例，系統200可包含偵測機器人堆棧推動器系統處於一延伸狀態或一回縮狀態或包括於機器人堆棧推動器系統中之推動器結構之一或多者之一位置/部位之一(若干)光感測器。作為另一實例，系統200可包含偵測一酬載是否由機器人堆棧推動器系統接合之一力感測器。作為另一實例，系統200可包含偵測閘控結構之一狀態(諸如一閘是否處於一打開位置、一閉合位置或打開狀態與閉合狀態之間的一位置)之一(若干)閘感測器。作為另一實例，系統200可包括一或多個光感測器或視覺系統以判定酬載(例如托盤堆棧)之位置，因為酬載由機器人堆棧移動器系統透過機器人工作空間，或由一緩衝輸送透過緩衝區域移動。一或多個感測器之所有或一些感測器可包括於系統之一視覺系統(諸如經操作以獲得關於機械臂之工作空間中之物品或組件之資訊之一視覺系統)中，且系統使用該視覺系統控制機械臂以移動物品(例如相對於一車輛堆棧/卸堆物品)。

在圖中所展示之實例中，系統200包括一或多個感測器，包含視覺系統275。在各種實施例中，視覺系統275荻得與機械臂222、機械臂224之工作空間、機器人堆棧移動器系統210之工作空間、機械堆棧移動器系統210、堆棧推動器系統250、緩衝區260及移動緩衝區260中之棧之一緩衝器輸送之一或多者相關聯之資訊。視覺系統275至少部分地基於由一或多個感測器(例如一影像系統，諸如一2D/3D攝影機、一雷射感測器、一紅外感測器、一感測器陣列、一重量感測器等)獲得之資料而獲得與工作空間相關聯之資訊。可連同視覺系統275實施各種其他類型之感測器。在各種實施例中，系統200可包含複數個3D(或其他)攝影機(諸如攝影機276)且可使用由此等攝影機產生之影像及深度資料來產生工作空間 及場景(諸如圖2中所展示之場景/狀態)之至少相關部分之一三維視圖。在一些實施例中，攝影機(諸如攝影機276)可用於(例如)藉由識別此等物品之大小、形狀、包裝及/或標籤及/或藉由辨識源托盤堆棧自身之形狀、顏色、尺寸或其他屬性及/或藉由讀取條碼、QR碼、射頻標籤或托盤上或由托盤發射之其他影像或非影像之資訊識別包括一托盤堆棧之源托盤中之托盤之內容。

各種實施例中，由視覺系統275(諸如攝影機276)產生之影像資料用於將機械臂及末端執行器移動至一托盤或兩個或兩個以上托盤堆棧附近之一位置中以自一源堆棧抓取及拾取及/或將(若干)托盤定位於在(例如)一對應目的地堆棧之頂部放置托盤之一目的地附近。在一些實施例中，力控制用於完成一拾取/抓取事件及/或一放置事件之最後階段。

儘管圖2中展示安裝至系統200之工作空間之一壁之一單一攝影機(例如攝影機276)，但在各種實施例中，多個攝影機或其他感測器或其等之一組合可靜態安裝於一工作空間中。另外，或相反，一或多個攝影機或其他感測器可安裝於各機械臂222、224上或附近，諸如臂自身上及/或對應機械臂之末端執行器上，及/或當機械臂222及224沿軌道205移動時隨其一起行進之一結構上，或堆棧推動器系統250、堆棧移動器系統210及/或緩衝區260上或周圍。

一機器人控制系統(例如控制機械臂222、機械臂224及/或機器人堆棧移動器系統210之一電腦，諸如控制電腦280)控制末端執行器以(諸如)藉由驅動驅動鏈213來致動末端執行器之打開/閉合，諸如連同抓取或釋放一托盤及/或托盤堆棧215a、215b、215c之移動。機器人控制系統控制堆棧推動器系統250將堆棧移動(例如推動)至堆棧移動器系統210之 輸入端。例如，機器人控制系統至少部分地基於以下來控制機器人堆棧移動器系統210及/或機械臂222、224(例如末端執行器)：(i)工作空間之影像資料(例如使用視覺系統275獲得)，(ii)包括於對應末端執行器中(或連接至對應末端執行器)之一或多個感測器及/或(iii)包括於機器人堆棧移動器系統210(或機器人堆棧移動器系統110)中(或連接至機器人堆棧移動器系統210(或機器人堆棧移動器系統110))之一或多個感測器，(iv)包括於堆棧推動器系統250中之一或多個感測器，及/或(v)包括於緩衝區260中之一或多個感測器。在一些實施例中，機器人控制系統至少部分地基於關於一或多個托盤堆棧之資訊，諸如托盤堆棧之一識別符、托盤堆棧之一艙單、對應於托盤堆棧之一順序等來控制機器人堆棧移動器系統210及/或機械臂222、224(例如末端執行器)。

在一些實施例中，包括於對應末端執行器中(或連接至對應末端執行器)之一或多個感測器經組態以：(i)獲得指示末端執行器之一抓取機構(例如一主動構件)處於一打開位置或一閉合位置中之資訊，(ii)獲得指示抓取機構打開之一程度之資訊，(iii)獲得指示托盤(或相對於托盤之末端執行器)何時處於末端執行器經控制以接合末端執行器之至少一個側(例如一被動構件或包括於被動構件上之一結構)之具有一孔、一凹槽或包括於一托盤之一側中之一手柄(例如正被抓取之一托盤)之一位置中之資訊，(iv)獲得指示托盤(或相對於托盤之末端執行器)何時處於末端執行器(例如一被動構件或包括於被動構件上之一結構)與一托盤之側中之孔、凹槽或手柄接合之一位置中之資訊，及/或(v)獲得指示抓取機構閉合或以其他方式與托盤接合之資訊。

根據各種實施例，機器人控制系統協調控制堆棧推動器系 統250、堆棧移動器系統210及機械臂222、224。例如，機器人控制系統判定相對於一或多個堆棧執行套組操作之一高級計畫且判定控制堆棧推動器系統250、堆棧移動器系統210及機械臂222、224(若適用)之各者之低級計畫以執行高級計畫之任務。接著，機器人系統控制以協調(例如同時或同期)執行較低級別之計畫以完成高級別計畫之任務。例如，機器人控制系統可產生用於相對於一特定托盤或托盤堆棧執行一套組操作之一高級計畫，且高級計畫可包含分別對應於用於使用堆棧推動器系統250將托盤/托盤堆棧引入機器人堆棧移動器系統210之一計畫之較低級計畫、用於使用機器人堆棧移動器系統210透過工作空間移動托盤/托盤堆棧之一計畫，及用於使用機械臂222及/或224執行套組操作之一計畫。

各自機械臂222、224同時完全自主地操作以自托盤堆棧215a、215b及/或215c拾取托盤且將其等放置於目的地托盤堆棧(諸如與機器人堆棧移動器系統210及托盤堆棧215a、215b及/或215c相對之一軌道(例如機械臂222、224沿其移動之一軌道)之一側上之一目的地托盤堆棧總成區域中之目的地托盤堆棧)上。在各種實施例中，可根據發票、艙單、訂單或其他資訊組裝目的地托盤堆棧。例如，對於複數個實體目的地之各者(例如零售店)，與該目的地相關聯之一目的地堆棧(例如根據由目的地放置之一訂單)係藉由自各自托盤堆棧215a、215b及/或215c選擇托盤且將其等堆棧於一對應目的地托盤堆棧上來構建。如由箭頭指示，完整目的地托盤堆棧可自目的地托盤堆棧總成區域移除(例如)以放置於卡車、軌道車、容器等上以輸送至一進一步目的地，諸如一零售店。

在各種實施例中，系統200包括機器人堆棧移動器系統210(諸如)連同移動目的地托盤堆棧(例如沿對應於機器人堆棧移動器系統210 之一導軌之一方向之一路徑，或機械臂222、224沿其橫穿之一軌道之一方向)。可實施另一堆棧移動器系統以提供移動目的地托盤堆棧之一結構以促進在一特定機械臂之範圍內移動堆棧，或當完成其他目的地托盤堆棧時允許插入額外目的地托盤堆棧。作為一實例，若托盤堆棧215a包括具有不同於托盤堆棧215b、215c之物件之一托盤，且系統200判定將一組此等物件放置於目的地托盤堆棧140c上，則系統200可控制機器人堆棧移動器系統210以將目的地托盤堆棧移動至機械臂222之範圍226內。

進一步參考圖2，在系統200中所展示之實例中，包含經組態以與包括系統200之機器人元件無線通信之一控制電腦280，其在各種實施例中包含以下之一或多者：機器人堆棧移動器系統210；機器人堆棧推動器系統250；托盤堆棧215a、215b及/或215c堆棧於其上之輪式底盤(若係自航式)；機械臂222、224及/或機械臂222、224安裝於一軌道上之各自底盤；及機械臂222、224之機器人控制末端執行器。在各種實施例中，機器人元件由控制電腦280基於輸入資料(諸如發票、訂單及/或艙單資訊)以及輸入狀態資訊(例如關於工作空間之資訊，諸如由視覺系統275獲得之資訊)來控制，諸如指示哪些源托盤堆棧包含哪些類型及/或數量之產品之庫存資料。

托盤堆棧215a、215b、215c可插入機器人堆棧移動器系統210之輸入端之一閘或其他入口/控制結構中(例如托盤堆棧215a、215b及/或215c插入機器人堆棧移動器系統210中)。機器人堆棧移動器系統210沿由軌道205(或導軌216)之一方向界定之一路徑移動托盤堆棧215a、215b、215c以(諸如)藉由最小化機械臂222、224必須沿軌道移動之距離及/或頻率最佳化處理量且最小化機器人位移以抓取源托盤且將其等放置 於各自目的地堆棧上。托盤堆棧215a、215b、215c可具有不同定向/重量/及重量分佈之托盤。系統200使用力及力矩控制來操作機械臂222、224以將一拇指或其他突出輕微及安全地插入一托盤中且計劃其運動及托盤軌跡以免與自身或環境碰撞。在各種實施例中，各機械臂222、224在大致2.5米寬之一非常緊密空間中操作且具有一非常小佔用面積。機器人(例如經由控制電腦280之控制)利用其完全工作空間且智慧地計劃其運動以最佳化其抓取及/或效率(例如時間、碰撞避免等)以卸堆源托盤堆棧215a、215b、215c。系統200(例如控制電腦280)認識到需要執行定向改變且對應地處置同時避免障礙物。機器人在與軌道上之其他機器人協調時移動至對應於正確客戶之正確輸出(例如適當目的地堆棧、自工作空間攜帶物品/托盤之一輸送等)。接著，系統200使用先進力控制及與環境之互動來制定一適當放置策略。接著，循環重新開始。

在一些實施例中，系統包括經控制以驅動一閘以移動至一閉合位置或一打開位置之閘控結構255。當閘組態於閉合位置中時，閘防止/阻礙酬載自緩衝區域/區260移動至目的地位置(例如酬載待引入機器人堆棧移動器系統210之位置)。當閘組態於打開位置中時，機器人堆棧推動器系統250(例如一機器人酬載推動器系統)可將一酬載載入機器人工作空間。例如，機器人堆棧推動器系統250(例如一酬載推動器系統)可將酬載(例如車輛)推動至一目的地位置，諸如將酬載引入機器人堆棧器系統210之一位置。

在一些實施例中，系統200使用控制電腦280來控制致動裝置(例如以致動一力(諸如一線性力)以在一延伸狀態與一回縮狀態之間移動機器人堆棧推動器系統250)且控制插入系統200之一或多個車輛(例如酬 載，諸如一台車上之托盤堆棧)之一移動/位置。系統200可進一步包括或連接至一機械臂，且系統使用控制電腦280來控制機械臂(諸如連同相對於一或多個車輛/酬載執行一套組操作(例如堆棧/卸堆物品(諸如托盤等))。系統200可包括一資料結構，系統使用該資料結構來維持/儲存(i)車輛至艙單之一映射(例如一裝箱單或指示一組物品或包括於一車輛中之物品內之一組物件之其他資訊)，(ii)車輛至位置或系統內之相對位置之一映射，(iii)車輛至機械臂之一映射(例如經指派以將物品堆棧至車輛/自車輛卸堆物品之機械臂等)，(iv)機械臂至工作空間或對應於機械臂之一範圍之區之一映射等。系統200可監視/追蹤一車輛/酬載之一位置且因此更新資料結構(諸如(若干)映射等)。系統200可使用資料結構追蹤系統內之特定物品(或包括於一特定物品/車輛中之物件)，諸如追蹤物品堆棧至其之一特定車輛，或自其卸堆/取出物品之一特定車輛(或相關聯之艙單)。

控制電腦280控制堆棧推動器系統250。控制電腦280可進一步控制機器人堆棧移動器系統210以在一機器人工作空間及/或一閘控結構內移動堆棧以控制阻礙/允許一酬載引入機器人堆棧移動器系統之一閘。在一些實施例中，控制電腦280協調機器人堆棧推動器系統250及機器人堆棧移動器系統210之控制以將酬載引入一機器人工作空間、透過機器人工作空間移動酬載以進行處理(例如使機器人執行套組操作)且移動至一車輛(例如台車)返回位置。在一些實施例中，系統200包括一緩衝輸送結構，將酬載自一源位置(例如酬載引入系統之一位置)移動至酬載可在該處使用機器人堆棧推動器系統250(例如連同將酬載載入機器人堆棧移動器系統)透過/通過閘移動之一緩衝區。緩衝輸送結構可包含一輸送機或其他輸送機構。系統200可執行機器人堆棧推動器系統250、機器人堆棧移 動器系統210、閘控結構255及緩衝器輸送之兩者或兩者以上之協調控制。

各種實施例包含一種模組化堆棧移動器系統，其包括兩個或兩個以上堆棧移動器(例如模組化堆棧轉移器系統之模組)。兩個或兩個以上堆棧移動器系統可經配置/定向以使車輛依序移動通過其各自工作空間且將車輛移動過渡至下一堆棧移動器系統。兩個或兩個以上堆棧移動器系統可經配置/定向以使車輛在一單一方向上集體移動，或兩個或兩個以上堆棧移動器系統可經配置或定向以在不同方向上移動車輛，諸如透過工作空間以一「L」形或一「U」形移動車輛。

圖3係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。在圖中所展示之實例中，系統300包括一模組化堆棧移動器系統，其包括兩個或兩個以上堆棧移動器(例如一第一堆棧移動器系統-堆棧移動器系統310，及一第二堆棧移動設備系統-堆棧移動器系統320)。在至堆棧移動器系統310之一輸入端，將一車輛(例如源托盤堆棧)引入模組化堆棧移動器系統，且堆棧移動器系統310將車輛移動至一輸出端(例如一目的地位置，或至堆棧移動器系統320之一輸入端)。系統300自使用堆棧移動器系統310移動車輛過渡至使用堆棧移動器系統320移動車輛。在一些實施例中，系統協調堆棧移動器系統310及堆棧搬移器系統320之控制以共同透過系統300之工作空間移動車輛。

如圖3中所繪示，系統300包括一種將一車輛引入模組化堆棧移動器系統之機構。在圖中所展示之實例中，系統300包括經控制(例如經由控制電腦380)以將一車輛(例如一托盤堆棧)插入/引入機器人堆棧移動器系統310之一輸入端(例如模組化堆棧移動器系統中之第一堆棧移動器系 統模組)之堆棧推動器系統350。堆棧推動器系統350可接合在緩衝區360中排隊/分級之一車輛且將車輛自緩衝區360移至輸入端。在一些實施例中，系統300包括(或緩衝區360或堆棧推動器系統350包括)閘控結構355。閘控結構355經組態以調解車輛插入堆棧移動器系統310。例如，閘控結構255包括可(諸如)由控制電腦380機器人控制之一閘。閘門結構355可安置於緩衝區360與堆棧移動器系統310之間以防止/阻礙車輛在閘門閉合時進入堆棧移動器310之輸入端且允許在閘打開時將堆棧插入堆棧移動器構310之輸入端。閘控結構355可對應或類似於圖2之系統200之閘控結構255，且閘控結構355可類似地由控制電腦380控制，因為閘控結構255係受控(例如由控制電腦280控制)。

包括於模組化堆棧移動器系統中之堆棧移動器系統之一或多者可為一鏈驅動之堆棧移動器系統。在圖中所繪示之實例中，堆棧移動器系統310及堆棧移動器系統320均係鏈驅動之堆棧移動系統。例如，堆棧移動器系統310包括使用驅動單元311驅動之驅動鏈313而拉緊單元312提供(例如調解)驅動鏈313之張力。作為另一實例，堆棧移動器系統320包括使用驅動單元321驅動之驅動鏈323而拉緊單元322提供(例如調解)驅動鏈323之張力之驅動鏈323。

包括於模組化堆棧移動器系統中之堆棧移動器系統可進一步包括安裝(例如可操作地連接)至對應驅動鏈之一或多個推動器單元(或拉拔器單元)。當驅動對應驅動鏈時推動器單元沿一線性長度移動且推動器單元可接合一車輛且沿堆棧移動器系統之路徑推動/提拉車輛。例如，堆棧移動器系統310包括複數個推動器單元，諸如推動器單元318。當驅動堆棧移動器系統310之驅動鏈313時，推動器單元沿由導軌316界定之路 徑自堆棧推動器系統350將車輛引入系統300之輸入端前進至一第一端位置(例如一目的地位置、過渡區330或堆棧移動器系統320之一輸入端)。因此，推動器單元可依循透過工作空間朝向堆棧移動器系統320移動車輛315a、315b、315c。作為另一實例，堆棧器系統320包括複數個推動器單位，諸如推動器單元328。當驅動堆棧移動器系統320之驅動鏈323時，推動器單元沿由導軌326界定之路徑自堆棧移動器系統320之輸入端(例如過渡區330，或堆棧移動器動系統310移動車輛以將車輛引入堆棧移動器系統320之端)前進至一輸出端(例如一目的地位置、一車輛返回區域等)。在圖中所展示之實例中，驅動鏈313在一順時針方向上驅動，而驅動鏈323在一逆時針方向上驅動。

根據各種實施例，包括於一模組化堆棧移動器系統中之堆棧移動器系統經配置/定向以在一單一方向上將一車輛自模組化堆棧移動器系統之一輸入端(例如一第一堆棧移動器系統之一輸入端)移動至一輸出端(例如一最後/第二堆棧移動器系統之一輸出端)。模組化堆棧移動器系統之堆棧移動器系統之兩者或兩者以上可在車輛沿其移動之一方向上重疊且可在垂直於車輛沿其移動之方向之一方向上位移。在圖中所展示之實例中，堆棧移動器系統310及堆棧移動器系統320沿由導軌316、326界定之方向重疊，且位移(例如隔開)以使車輛能夠透過堆棧移動器系統310、320重疊之區域移動。參考圖3，堆棧移動器系統310、320在一水平方向上充分隔開以允許一車輛安裝於其間。堆棧移動器系統位移之程度(例如水平位移)可基於車輛之一大小。例如，堆棧移動器系統310、320水平位移以允許堆棧移動器310之推動器單元在一第一側有效地接合車輛而使堆棧系統320之推動器單元在與第一側相對之一第二側有效地接合車輛。如圖3 中所繪示，堆棧移動器系統310、320在一垂直/縱向上之重疊及堆棧移動器系統310、320在一水平方向上之位移界定一過渡區330，在該過渡區內，一車輛由堆棧移動器系統310移動且由堆棧移動器系統320取回。回應於判定堆棧移動器310已成功將一車輛移動至過渡區330，系統300(例如控制電腦380)控制以停止驅動驅動鏈313(例如驅動單元311)且控制以恢復/起動堆棧移動器系統320之驅動鏈323以將車輛自過渡區330且沿由導軌326界定之路徑移動使得車輛在機械臂342、344之範圍內運載。例如，機械臂342經組態以具有範圍346，且機械臂344經組態以具有範圍348。一機械臂之範圍可為機械臂可於其內高效及有效地執行拾取及放置操作之一區域。例如，範圍可為一拾取/放置操作之一成功率(或一預期成功率)大於一預界定臨限值之一區域。

在一些實施例中，系統300(例如控制電腦380)協調堆棧移動器系統310、320之控制/驅動。例如，系統300控制堆棧移動器系統以確保堆棧移動器系統310及320之各者之推動器單元不妨礙車輛透過過渡區330之移動。在圖中所展示之實例中，驅動驅動鏈313以使堆棧移動器系統310之一下一推動器單元定向於當前推動單元之前，其經接合以移動車輛以確保下一推動單元不阻擋/妨礙車輛通過過渡區330。例如，下一推動器單元可推進至拉緊單元312之外殼內使得當車輛透過過渡區330移動時，下一推動器單元未由車輛接觸。類似地，系統300控制堆棧移動器系統320(例如驅動單元321)以確保堆棧移動器系統320之一推動器單元不妨礙車輛透過/進入過渡區330之通道或入口。例如，系統300控制驅動單元321以驅動驅動鏈323以定向堆棧移動器系統320經由其接合過渡區330處之車輛以使其位於驅動單元321之外殼內(或以其他方式脫離橫穿過渡區 330之車輛之路徑)之推動器單元。一旦車輛之一後部通過堆棧移動器系統320之輸入端(例如當車輛之後部通過推動器單元在驅動單元321端再循環之一點時)，系統300控制以驅動驅動單元321且將與車輛接合之推動器單元推進至推動器單元與車輛接合且對車輛施加一線性力以使車輛透過工作空間前進。

根據各種實施例，系統300包括捕獲關於一工作空間之一或多者之資訊之一或多個感測器，包含一機器人堆棧移動器系統310、320、機器人堆棧推動器系統之工作空間、過渡區330、一緩衝器輸送、閘控結構355、機械臂342、344等之一或多者。一或多個感測器可包含一視覺系統及/或各種其他類型之感測器，包含一重量感測器、一光感測器(例如一光陣列)、一力感測器等。作為實例，系統300可包含偵測機器人堆棧推動器系統處於一延伸狀態或一回縮狀態或包括於機器人堆棧推動器系統中之推動器結構之一或多者之一位置/部位之一(若干)光感測器。作為另一實例，系統300可包含偵測一酬載是否由機器人堆棧推動器系統接合之一力感測器。作為另一實例，系統300可包含偵測閘控結構之一狀態(諸如一閘是否處於一打開位置、一閉合位置或打開狀態與閉合狀態之間的一位置)之一(若干)閘感測器。作為另一實例，系統300可包含一或多個光感測器或視覺系統以判定酬載(例如托盤堆棧)之位置，因為酬載由機器人堆棧移動器系統透過機器人工作空間，或由一緩衝輸送透過緩衝區域移動。一或多個感測器之所有或一些感測器可包括於系統之一視覺系統(諸如經操作以獲得關於機械臂之工作空間中之物品或組件之資訊之一視覺系統)中，且系統使用該視覺系統控制機械臂以移動物品(例如相對於一車輛堆棧/卸堆物品)。

在圖中所展示之實例中，系統300包括一或多個感測器，包含視覺系統375。在各種實施例中，視覺系統375荻得與機械臂342、344之工作空間、機器人堆棧移動器系統310之工作空間、過渡區330、機器人堆棧移動器系統310、機器人堆棧移動器系統320、堆棧推動器系統350、緩衝區360及移動緩衝區360中之堆棧之一緩衝器輸送之一或多者相關聯之資訊。視覺系統375至少部分地基於由一或多個感測器(例如一影像系統，諸如一2D/3D攝影機、一雷射感測器、一紅外感測器、一感測器陣列、一重量感測器等)獲得之資料而獲得與工作空間相關聯之資訊。可連同視覺系統375實施各種其他類型之感測器。在各種實施例中，系統300可包含複數個3D(或其他)攝影機(諸如攝影機376)且可使用由此等攝影機產生之影像及深度資料來產生工作空間及場景(諸如圖3中所展示之場景/狀態)之至少相關部分之一三維視圖。在一些實施例中，攝影機(諸如攝影機376)可用於(例如)藉由識別此等物品之大小、形狀、包裝及/或標籤及/或藉由辨識源托盤堆棧自身之形狀、顏色、尺寸或其他屬性及/或藉由讀取條碼、QR碼、射頻標籤或托盤上或由托盤發射之其他影像或非影像之資訊識別包括一托盤堆棧之源托盤中之托盤之內容。

在各種實施例中，由視覺系統375(諸如攝影機376)產生之影像資料用於將機械臂及末端執行器移動至一托盤或兩個或兩個以上托盤堆棧附近之一位置中以自一源堆棧抓取及拾取及/或將(若干)托盤定位於在(例如)一對應目的地堆棧之頂部放置托盤之一目的地附近。在一些實施例中，力控制用於完成一拾取/抓取事件及/或一放置事件之最後階段。模組化堆棧移動器系統(例如系統300)可使用由視覺系統375產生之影像資料來移動車輛且相對於包括於車輛中之一(若干)托盤執行套組操作。作為一實 例，由視覺系統375產生之影像資料可進一步用於彼此協調控制兩個或兩個以上堆棧推動器350、堆棧移動器系統310、堆棧移動器系統320、機械臂342、機械臂344。

儘管圖3中展示安裝至系統300之工作空間之一壁之一單一攝影機(例如攝影機376)，但在各種實施例中，多個攝影機或其他感測器或其等之一組合可靜態安裝於一工作空間中。另外，或相反，一或多個攝影機或其他感測器可安裝於各機械臂342、344上或附近，諸如臂自身上及/或對應機械臂之末端執行器上，及/或當機械臂342及344沿一軌道移動時隨其一起行進之一結構上，或堆棧推動器系統350、堆棧移動器系統310及/或緩衝區360上或周圍等等。

儘管圖3中所展示之實例包含機械臂342、344以相對於使用機器人堆棧移動器系統320移動之車輛325a、325b、325c(例如托盤堆棧)執行操作(例如套組操作)，但不同實施例可包含安置於機器人堆棧移動器系統310附近/範圍內之一或多個機器人，且可控制此等機器人以相對於使用機器人堆棧移動器系統310移動之車輛315a、315b、315c執行操作。

圖4係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。在一些實施例中，一套組系統包括具有以一非線性方向定向之兩個或兩個以上模組之一模組化堆棧移動器系統(例如堆棧移動器系統)。例如，模組化堆棧移動器系統可包括垂直於至少一個其他堆棧移動器械系統之兩個或兩個以上堆棧移動器系統。在圖中所展示之實例中，系統400包括一模組化堆棧移動器系統，其包括堆棧移動器系統410(例如一第一堆棧移動器系統)、堆棧移動器系統420(例如一第二堆棧移動器系統)及堆棧移動 器系統430(例如一第三堆棧移動器系統)。系統400可使用模組化堆棧移動器系統將一車輛透過一工作空間移動，諸如自一輸入端(例如至堆棧移動器動系統410之一輸入端)移動至一輸出端(例如堆棧移動器系統430之一輸出端、一目的地位置、一車輛返回位置等)。系統400使用模組化堆棧移動器系統協調一或多個機械臂以在一機械臂之範圍內移動車輛且相對於車輛上之物品/托盤執行拾取/放置操作。

如圖4中所繪示，由機器人堆棧推動器系統440將一車輛(例如一台車上之一托盤堆棧)引入堆棧移動器系統410之一輸入端。機器人堆棧推動器系統440可接合一緩衝區445處之一車輛。例如，一或多個車輛可在緩衝區445中排隊或分級。緩衝區445可包含將車輛移動至堆棧推動器系統440接合車輛之一位置之一緩衝輸送結構。系統400可進一步包含閘控結構450以將車輛之輸入調解至模組化堆棧移動器系統。例如，控制電腦480控制閘控結構450打開/閉合閘連同將車輛插入堆棧移動器系統410之輸入端。當閘控結構450處於一打開組態中時，一車輛可通過閘且引入堆棧移動器系統410。當閘控結構450處於一閉合組態中時，閘防止/抑制一車輛進入堆棧移動器系統。

在將一車輛插入堆棧移動器系統410之輸入端之後，控制電腦480控制堆棧移動器系統410以驅動之一推動器單元，沿一路徑自輸入端推動/提拉車輛(例如由堆棧移動器系統410之一導軌界定之一線性路徑)。堆棧移動器動系統410將車輛移動至一輸出端，其可對應於堆棧移動器系統410、420之間的一過渡區或否則對應於堆棧移動器系統420之輸入端。回應於車輛已插入/移動至堆棧移動器系統410之輸出端(例如堆棧移動器系統420之輸入端)之一判定，控制電腦480控制堆棧移動器系統420 以沿其路徑移動車輛(例如由堆棧移動器系統420之一導軌界定之一線性路徑)。控制電腦480可進一步控制安置於堆棧移動器系統420附近之一或多個機械臂以將物品/托盤放置至由堆棧移動器系統420移動之車輛上/自車輛拾取物品/托盤。作為一實例，當堆棧器系統420移動車輛時，(若干)機械臂可執行拾取/放置操作。作為另一實例，控制堆棧移動器系統420以沿其路徑將車輛移動至(若干)機械臂之範圍內之一位置且經控制以當控制(若干)機械臂以執行相對於包括於車輛中之物品/托盤之拾取/放置操作時停止移動車輛。控制電腦480控制堆棧移動器系統420以將車輛移動至一輸出端，其可對應於堆棧移動器系統420、430之間的一過渡區或否則對應於堆棧移動器系統420之輸入端。

回應於車輛已插入/移動至堆棧移動器系統420之輸出端(例如堆棧移動器系統430之輸入端)之一判定，控制電腦480控制堆棧移動器系統430沿其路徑移動車輛(例如由堆棧器系統430之一導軌界定之一線性路徑)。在圖中所展示之實例中，堆棧移動器系統430係一鏈驅動之堆棧移動器系統，其包括經控制用於驅動驅動鏈433之驅動單元431。堆棧移動器系統可進一步包括經組態/控制以強制/控制驅動鏈433之一張力之拉緊單元432。堆棧移動器系統430包括複數個推動器單元，諸如推動器單元434。(若干)推動器單元可操作地連接(例如安裝)至驅動鏈433。當驅動驅動鏈433時，(若干)推動器單元移動且對由推動器單元推動/提拉之車輛(例如車輛435a、435b、435c)施加線性力。因此，回應於判定車輛已插入堆棧移動器系統430之輸入端(或一過渡區)，控制電腦480控制堆棧器系統430以驅動驅動鏈433且一推動器單元接合車輛且沿堆棧移動器430之路徑移動車輛。

在一些實施例中，系統400包括堆棧移動器系統430附近/範圍內之一或多個機器人或由堆棧移動器系統430移動之車輛。控制電腦480可進一步控制安置於堆棧移動器系統430附近之一或多個機械臂以自由堆棧移動器系統430移動之車輛拾取物品/托盤/將物品/托盤放置於由堆棧移動器系統430移動之車輛。作為一實例，當堆棧移動器系統430移動車輛時，(若干)機械臂可執行一拾取/放置操作。作為另一實例，控制堆棧移動器系統420以沿其路徑將車輛移動至(若干)機械臂之範圍內之一位置且經控制以當(若干)機械臂經控制以執行相對於包括於車輛中之物品/托盤之拾取/放置操作時停止移動車輛。控制電腦480控制堆棧移動器系統430以將車輛移動至一輸出端(例如一車輛返回位置)，其可對應於堆棧移動器系統430、430之間的一過渡區或否則對應於堆棧移動器系統430之輸入端。

在一些實施例中，系統400包括視覺系統475，其可包括各種感測器或攝影機，諸如攝影機476。系統400使用視覺系統475獲得關於工作空間之資訊，諸如捕獲工作空間之一狀態。例如，系統400可至少部分地基於由視覺系統475獲得之資訊產生工作空間之一模型。控制電腦480可使用由視覺系統475獲得之資訊(例如工作空間之模型)協調控制堆棧推動器系統440、堆棧移動器系統410、堆棧移動器系統420及/或堆棧移動器系統430，及一或多個機械臂之兩者或兩者以上。

在圖中所展示之實例中，堆棧移動器系統420之路徑垂直於堆棧移動器系統410、430之路徑。因此，模組化堆棧器系統能夠在一非線性路徑(諸如一「L」形或一「U」形等)中移動車輛。可基於部署模組化堆棧移動器系統之一倉庫/設施之一佔用面積來組態各種堆棧移動器 系統之定向。例如，各種堆棧移動器系統之定向可經定向以最佳化佔用空間之一用途。

圖5係繪示根據各種實施例之一機器人線路套組之一方塊圖。在一些實施例中，一模組化堆棧系統包括模組化堆棧系統之兩個堆棧移動器系統之間的一過渡區。過渡區可充當橫跨兩個堆棧移動器系統之間的一空間之一橋。過渡區可具有一輸送結構或經組態以將車輛自一堆棧移動器系統之一輸出端移動至後續堆棧移動器系統之一輸入端之堆棧推動器系統。

在圖中所展示之實例中，控制電腦580控制堆棧推動器系統540以將一車輛自緩衝區545(諸如)透過閘控結構550推動以將車輛插入堆棧移動器系統510之一輸入端。回應於判定車輛插入至堆棧移動器系統510，控制電腦580控制堆棧移動器系統510以將車輛沿其路徑移動至堆棧移動器系統510之一輸出端，其可對應於堆棧移動器系統520之一輸入端，或以其他方式將車輛移動至橫跨堆棧移動器系統510、520之間的一距離之一過渡區。回應於判定車輛插入堆棧移動器系統520之輸入端，控制電腦580控制堆棧器系統520以將車輛自輸入端移動至其輸出端。若堆棧移動器系統510將車輛移動至橫跨堆棧器系統510、520之間的一距離之一過渡區，則取回車輛(例如由堆棧移動器系統520、一輸送結構或經組態以將車輛自過渡區移動至堆棧移動器系統520之輸入端之一車輛推動器)。

如圖5中所繪示，堆棧移動器系統520將一車輛移動至位於堆棧移動器系統520之一輸出端之一過渡區565。然而，因為堆棧移動器系統520、530垂直位移，因此堆棧移動器系統530可不能夠在堆棧器系統520移動車輛之位置處接合車輛。在一些實施例中，系統500包括一輸送 結構或堆棧推動器系統560以將車輛自堆棧移動器系統520之輸出端移動至堆棧移動器系統530之一輸入端。回應於判定車輛插入堆棧移動器系統530，控制電腦580控制堆棧移動器系統530以將車輛沿其路徑移動至一輸出端(例如一車輛返回位置)。

控制電腦580可進一步控制一或多個機械臂以將自車輛拾取物品或托盤/將物品或托盤放置於車輛中。例如，控制電腦580與模組化堆棧移動器系統(例如模組化堆棧移動器系統之堆棧移動器系統530)協調控制機械臂。當車輛正由堆棧移動器系統530移動時，控制電腦580可控制(若干)機械臂以自車輛拾取物品或托盤/將物品或托盤放置於車輛中。替代地，當堆棧移動器系統530已將車輛沿路徑移動至一特定位置或在(若干)機械臂之附近/範圍內時，控制電腦580可控制(若干)機械臂以執行拾取/放置操作。

在一些實施例中，一套組系統包括結合一模組化堆棧移動器系統部署之一機器人堆棧推動器系統。

根據各種實施例，機器人堆棧推動器系統經組態以將一酬載(例如一酬載，諸如一托盤堆棧，諸如一台車上之一堆棧)載入一模組化機器人堆棧移動器系統之一酬載引入位置。機器人堆棧推動器系統可將酬載載入包括於模組化機器人堆棧移動器系統中之一第一堆棧移動器系統之一輸入端。機器人模組化堆棧移動器系統經組態以接收包括酬載(例如車輛上之托盤堆棧)之複數個車輛(例如台車)且自主地將至少一個車輛移動至一機械臂可觸及之一目的地位置。例如，機器人模組化堆棧移動器系統透過工作空間移動車輛以使機械臂能夠相對於車輛執行拾取/放置操作且使車輛返回一車輛返回位置。控制機械臂以將物品(例如包括複數個物件 之托盤)移動(例如拾取及放置)至車輛/自車輛拾取(例如移動至托盤堆棧/自托盤堆棧移動)。在各種實施例中，系統判定將車輛移動至目的地位置連同判定待將物品移動至車輛/自車輛移動(例如回應於判定將包括於車輛中之一物品堆棧卸堆)。系統可判定將物品移動至目的地位置(諸如在一機械臂之一範圍/工作空間內，諸如在包括於一套組系統中之複數個機械臂中之一特定機械臂)之一計畫。計畫可包含協調控制複數個堆棧移動器系統(例如模組化堆棧移動器系統之模組)之一計畫以將車輛通過工作空間移動至目的地位置(例如車輛返回位置)。例如，計畫包含在車輛自一個堆棧移動器系統(例如一第一堆棧移動器系統)至另一堆棧移動器系統(例如一第二堆棧移動器系統)之一過渡期間，相對於複數個堆棧移動器系統執行之操作，諸如使用一個堆棧移動器系統移動車輛且接著使用另一堆棧移動器系統移動車輛之過渡。

根據各種實施例，機器人堆棧推動器系統包括一組一或多個推動器結構。例如，堆棧推動器系統包括至少一酬載接合推動器結構(例如接合一托盤堆棧以將托盤堆棧移動至一目的地位置之一推動器結構)。系統控制將酬載接合推動器結構自一回縮位置移動(例如線性延伸)至一延伸位置，以接合酬載。在一些實施例中，堆棧推動器系統包括複數個推動器結構，包含至少酬載接合推動器結構及一第一推動器結構。複數個推動器結構可進一步包含一或多個中間推動器結構。若堆棧推動器系統包括複數個推動器結構，則系統控制以移動推動器結構以伸縮地延伸至延伸位置。推動器結構可自其個別回縮位置依序延伸。例如，當堆棧推動器系統控制推動器結構之移動時，堆棧推動器系統控制以移動酬載接合推動器以使其相對於其他推動器結構延伸。回應於酬載接合推動器結構延伸至 一臨限點(例如酬載接合推動器結構相對於其他推動器結構被完全擴延伸)，堆棧推動器系統控制以循序延伸其他推動器結構。推動器結構可為一板或可以一嵌套組態彼此堆棧之其他平面結構或總成。當堆棧推動器系統處於一回縮狀態中時，複數個推動器結構可處於一嵌套組態中，且當堆棧推動器系統控制以移動酬載時，系統控制引起複數個推動器結構相對於其各自後續推動器結構依序延伸之一致動裝置(例如後續推動器結構係在當前推動器結構移動以相對於後續推動器結構延伸之後待移動/延伸之一下一推動器結構)。若堆棧推動器系統包括酬載接合推動器結構、第一推動器結構及一或多個中間推動器結構，則推動器結構經配置/組態使得當操作堆棧推動器系統以將其過渡至一延伸狀態(例如推動酬載)，酬載接合推動器結構首先相對於其他推動器結構延伸，且接著相對於彼此延伸一或多個中間推動器結構，且接著相對於複數個推動器結構可操作地連接至其之一基底板延伸第一推動器結構。

在一些實施例中，堆棧推動器系統包含當系統過渡至一延伸狀態(例如將酬載推動至一目的地位置)或一回縮狀態(例如允許將一後續酬載載入緩衝區)時可伸縮地延伸/回縮之複數個推動器結構。使用依序伸縮地延伸/回縮之複數個推動器結構改良系統推動酬載(例如托盤堆棧)之效率。例如，因為複數個推動器結構係嵌套，因此包括可伸縮地延伸/回縮之嵌套推動器結構之堆棧推動器系統比由自一起始位置線性延伸之一單一推動器結構之一系統(例如一基底板)更節省空間。級聯及偏置級(例如複數個推動器結構之偏移)允許堆棧推動器系統緊湊(例如在回縮狀態中時)。作為另一實例，堆棧推動器系統比包括自起始位置線性延伸之一單一推動器結構之一堆棧推動器系統更成本有效。推垛推動器系統之尺寸、 緊湊性及功能滿足移動酬載之準則或其他要求且允許在可用/分配之安裝空間內進行部署。可基於堆棧推動器系統部署於該處之一空間之尺寸(例如在一倉庫中)選擇性判定推動器結構之尺寸。

圖6A係繪示根據各種實施例之一堆棧推動器系統之一方塊圖。在一些實施例中，堆棧推動器系統600連同圖1A至圖1C之系統100、圖2之系統200、圖3之系統300、圖4之系統400及/或圖5之系統500一起實施。例如，堆棧推動器系統600可部署於包括一機器人堆棧移動器系統之一系統中，該機器人堆棧移動器系統經組態以透過一工作空間連同相對於車輛執行執行拾取及放置操作之一或多個機械臂之工作空間移動車輛(例如堆棧，諸如托盤堆棧)。

在圖中所展示之實例中，堆棧推動器系統600包括一致動裝置605、一或多個推動器結構610及推動機構615。致動裝置605經組態以移動一或多個推動器結構之至少一個推動器結構。例如，致動裝置605經組態以移動至少一個推動器連同在一回縮狀態與一延伸狀態之間移動(例如組態)一或多個推動器結構。致動裝置605經致動(例如由一控制電腦控制)以引起一或多個推動器結構610移動至一延伸狀態以移動(例如推動)堆棧620。堆棧620可包括一或多個物品，例如包括於托盤625中之一或多個物品。在一些實施例中，機器人堆棧推動器系統600將堆棧620移動至一機器人堆棧移動器系統之一輸入端(例如一目的地位置)。例如，一控制電腦控制致動裝置605以將一或多個推動器結構610移動至一延伸狀態以將堆棧620插入一機器人堆棧移動器系統之輸入端。

圖6A中所繪示之實例展示處於一回縮狀態(例如相對於一基底板或致動裝置605回縮)之機器人堆棧推動器系統600。在一些實施例 中，機器人堆棧推動器系統600(例如控制機器人堆棧移動器系統600之一控制電腦)控制推動機構615以驅動致動裝置605連同移動一或多個推動器結構610。可實施各種推動器機構以控制/將一力(例如一線性力)施加於一或多個推動器結構610之至少一個推動器機構。在一些實施例中，線性力由一線性軸施加，其位置可經由推動機構615之一致動力控制。推動機構之實例包含(i)空氣或液壓活塞，(ii)線性致動器，及(iii)電動馬達驅動之齒條/小齒輪或其他線性齒輪機構等。機器人堆棧推動器系統600可基於由包括於一機器人工作空間中之一或多個感測器獲得之資訊(諸如基於由自視覺系統獲得之資訊產生之工作空間之一模型)控制推動機構615。例如，系統(例如控制電腦)基於相對於正由一機器人堆棧移動器系統處理之一堆棧/車輛之拾取及放置操作之一狀態來控制以致動致動裝置605。作為另一實例，系統基於機器人堆棧移動器系統之一狀態控制致動致動裝置605，例如一空堆棧區域/區可用(例如機器人堆棧移動器系統之兩個相鄰推動器單元之間的一區域)等之一判定。

在一些實施例中，致動裝置605包括一線性軸或其他機構以將一線性力施加於一或多個推動器結構610之至少一個推動器機構。作為一實例，線性軸可操作地耦合至至少一個推動器結構使得至少一個推動器結構接收一線性力且當線性軸經控制以在推動器結構朝向延伸狀態延伸之一方向或推動器結構朝向回縮狀態回縮之一反向上移動或施加一力時，引起其移動。

圖6B係繪示根據各種實施例之一堆棧推動器系統之一方塊圖。在圖中所展示之實例中，致動裝置605已經控制以將一或多個推動器結構610過渡至一延伸狀態。回應於驅動推動機構615及經由致動裝置605 致動一線性力，一線性力施加於一或多個推動器結構610，其繼而推動堆棧620。

根據各種實施例，一系統包括一堆棧推動器系統(例如堆棧推動器系統600)及一模組化堆棧移動器系統(例如圖4之系統400、圖5之系統500等)。系統可協調控制堆棧推動器系統及模組化堆棧移動器系統(例如包括兩個或兩個以上模組/堆棧移動器系統)以引起堆棧推動器系統將堆棧/車輛插入模組化堆棧移動器系統之輸入端，且引起模組化堆棧移動器系統透過一機器人工作空間移動堆棧/車輛以允許機械臂相對於堆棧或車輛執行拾取及放置操作。連同圖4、圖5及圖9進一步詳細描述一機器人堆棧移動器系統之一實例。

圖7A係繪示根據各種實施例之一堆棧推動器之一圖式。在一些實施例中，機器人堆棧推動器系統700包括複數個推動器結構。在圖中所展示之實例中，機器人堆棧推動器系統700包括第一推動器結構715及堆棧接合推動器結構720。堆棧接合推動器結構720(亦指稱一酬載接合推動器結構)接合堆棧/車輛725且引起堆棧/車輛(諸如)在朝向一機器人堆棧移動器系統之一輸入端之一方向上移動。第一推動器結構715及/或狀態接合推動器結構可操作地連接至基底板705。機器人堆棧推動器系統700實質上以一回縮狀態繪示。例如，機器人堆棧推動器系統700部分地延伸(例如相對於基底板705)以提供第一推動器結構715及堆棧接合推動器結構720之嵌套組態之繪示。如圖7A中所繪示，當處於回縮狀態中時，第一推動器結構715部分地由堆棧接合推動器結構720包圍。

系統可控制一驅動機構(圖中未展示)來驅動/致動致動裝置710。致動裝置710可包括對第一推動器結構715及堆棧接合推動器結構 720之一或多者施加一線性力之一推動機構，藉此引起機器人堆棧推動器系統700過渡至一延伸狀態(例如自一回縮狀態)或過渡至一回縮狀態(例如自延伸狀態，諸如在堆棧已成功插入機器人堆棧移動器系統之後)。推動機構之實例包含(i)氣動或液壓活塞，(ii)線性致動器，及(iii)電動馬達驅動齒條/小齒輪或其他線性齒輪機構等。在圖中所展示之實例中，致動裝置710具有包括一氣動或液動活塞之一推動機構。作為一實例，若推動機構包括一空氣活塞，則驅動驅動機構引起空氣活塞在實質上與推動器結構之延伸或收縮方向平行之一線性方向上移動。空氣活塞可包括當致動空氣活塞時對第一推動器結構715及堆棧接合推動器結構720之一或多者施加一線性力之一線性軸。

機器人堆棧推動器系統700可部署在一倉庫或其他設施中，其中處理堆棧/車輛且相對於堆棧/車執行拾取及放置操作。在一些實施例中，機器人堆棧推動器系統700經由基底板705栓接(或以其他方式連接)至設施(例如基底板705可包含機器人堆棧推動器系統700栓接至地面之通孔)。作為另一實例，基底板705由一足夠剛性及/或重型材料(例如鋼)製成以在不連接至地面之情況下部署機器人堆棧推動器系統700。基底板705可足夠重以防止機器人堆棧推動器系統700在操作時振動及/或移動。

圖7B係繪示根據各種實施例之一堆棧推動器之一圖式。在圖中所展示之實例中，機器人堆棧推動器系統700組態於一延伸狀態中，根據該延伸狀態，堆棧接合推動器結構720相對於第一推動器結構715及基底板705延伸，且第一推動器結構相對於基底板705延伸。當機器人堆棧推動器系統700之致動裝置710經控制以將機器人堆棧推推器系統700過渡至延伸狀態時(例如藉由對堆棧接合推動器結構720及第一推動器結構 715之一或兩者施加一線性力)，堆棧接合推動器結構720依序對堆棧/車輛725施加一線性力。

機器人堆棧推動器系統700可(諸如)回應於判定堆棧/車輛已成功移動至一目的地位置(例如移動機器人堆棧移動器系統之一輸入端)之一判定過渡至一回縮狀態。回應於判定將系統過渡至回縮狀態，系統控制致動裝置710(例如通過控制或以其他方式致動/驅動壓縮空氣)以施加一回縮力。例如，致動裝置710將回縮力(例如在與用於延伸系統之力相反之一方向上之一線性力)施加於堆棧接合推動器結構720及第一推動器結構715之一或兩者。

圖8A係繪示根據各種實施例之一延伸狀態下之一堆棧推動器之一圖式。圖8B係繪示根據各種實施例之一回縮狀態下之一堆棧推動器之一圖式。圖8C係繪示根據各種實施例之一回縮狀態下之一堆棧推動器之一前視圖之一圖式。

根據各種實施例，堆棧推動器系統800包括根據機器人控制延伸/收縮之N個級聯級(例如推動器結構)。N係一正整數。在一些實施例中，N個級聯級經組態具有由一系列滑輪及氣缸驅動之軸承滑塊，其允許N個級聯級以近似一N：1比率回縮及延伸(例如N個串聯級可完全相對於彼此嵌套)。

在圖中所展示之實例中，堆棧推動器系統800包括基底板805及複數個推動器結構(例如第一推動器820及堆棧接合推動器830)。可控制複數個推動器結構以相對於基底板805延伸或收縮，諸如連同將一堆棧插入一堆棧移動器系統。在一些實施例中，堆棧推動器系統藉由控制致動裝置815(例如使用壓縮空氣控制之一空氣活塞等)施加之一線性力來控 制複數個推動器結構之延伸/回縮。複數個推動器結構可(部分)由在其中部署堆棧推動器系統800之倉庫之地面上滾動之一或多個車輪支撐以促進延伸狀態與收縮狀態之間的一平穩及有效過渡。例如，如圖8A圖中所繪示，堆棧接合推動器結構830由車輪835a、835b支撐。堆棧接合推動器結構830可由包括於(或連接至)第一推動器結構820中之支撐結構進一步支撐，例如經組態以在一回縮狀態與一預期狀態之間移動抽屜滑塊825a，825b以相對於第一推動器結構820延伸/回縮堆棧接合推動器結構830。推動器結構(例如堆棧接合推動器構造830)之車輪支撐及支撐結構(例如抽屜滑道)促進所支撐之一機械穩定系統在其運動範圍內(例如在延伸狀態與收縮狀態之間)。類似地，第一推動器結構820可由車輪或支撐結構(例如車輪827a、827b)支撐。例如，第一推動器結構820可經由包括於基底板805中(或連接至基底板805)之抽屜滑塊810a、810b至少部分地支撐。

在圖中所展示之實例中，致動裝置815連接推動器結構之一或多者。例如，致動裝置815可對堆棧接合推動器結構830施加一線性力控制堆棧接合推動器結構830之延伸/回縮。當堆棧接合推動器結構830相對於第一推動器結構820延伸至其延伸狀態時，堆棧接合推動器結構830可將一線性力施加於第一推動器結構820以將第一推動器結構820提拉至相對於基底板805之延伸狀態。

在圖8B中所展示之實例中，堆棧推動器系統800組態於回縮狀態中。與圖8A相反，堆棧接合推動器結構830完全(或幾乎完全)覆蓋第一推動器結構820。例如，第一推動器結構820嵌套在堆棧接合推動器結構830內。在回縮狀態下，堆棧接合推動器結構830及第一推動器結構820均相對於基底板805回縮。因此，堆棧推動器系統800具有一緊湊輪 廓，該輪廓在回縮狀態下係節省空間，但其經由推動器結構之受控延伸來促進在工作空間中移動堆棧之控制。

在圖8C中所展示之實例中，堆棧推動器系統800包括滑輪831a、831b、831c及831d，推動器結構與此等滑輪連接且在堆棧推動器系統800在延伸狀態與回縮狀態之間過渡時，此等滑輪促進在推動器結構上施加線性力。

圖9係繪示一堆棧移動器系統之一實施例之一方塊圖。堆棧移動器系統可包括於一模組化堆棧移動器系統中。例如，堆棧移動器系統900可實施為圖3中之堆棧移動器系統310、320、圖4中之堆棧移動器系統410、420、430及/或圖5中之510、520、530。在圖9中所展示之實例中，系統900包括致動裝置910及拉緊單元920。致動裝置可包括支撐結構912及馬達914。馬達914經組態以控制驅動鏈940沿由導軌930界定之路徑移動。在各種實施例中，系統900包括一組軌道足部(諸如軌道足部932a、932b、932c、932d及/或932e)以為系統900提供支撐。軌道足部可栓接至系統900所在之一表面上，諸如一工廠地板。

在各種實施例中，軌道足部並排支撐兩條導軌：一第一導軌，其中驅動鏈940之部分自拉緊單元920移動至驅動單元910(例如一驅動端)，第二導軌，其中，驅動鏈940之一部分由驅動單元910移動至拉緊單元920。作為一實例，驅動鏈940經由整個系統900引導。例如，如圖9中所繪示，驅動鏈940進入驅動單元910或拉緊單元920之支撐結構以改變驅動鏈940之方向，且使驅動鏈在系統900內再循環。在各種實施例中，一導軌用於接合車輛(例如沿路徑拉/推車輛)，另一導軌用於驅動鏈940之再循環。導軌可為驅動鏈940所在之通道，推動器單元可安裝在驅動鏈 940至且延伸至導軌之外部。驅動鏈940包括一組推動器單元，諸如942a、942b、942c及942d。如圖中所繪示，推動器單元942d正被移動至驅動單元910之支撐結構912中，推動器單元942a、942b、942c及942d將在其中再循環以開始向拉緊單元920移動。驅動鏈940可為推動器單元942a、942b、942c及942d安裝在其上之一雙節距鏈。

根據各種實施例，一推動器單元包括(或對應於)一驅動支架，該驅動支架經組態以安裝在驅動鏈上。驅動支架安裝在驅動支架之一近端之驅動鏈上。在各種實施例中，驅動支架包括一或多個倒角，以在驅動支架橫穿機器人堆棧移動器系統時提供驅動支架之間隙，或促進將一車輛插入兩個相鄰驅動支架之間(例如引導車輛進入兩個相鄰導向支架之間的空間)。

推動器單元可包含一驅動支架，其在近端(例如靠近堆棧之一端)包含一或多個倒角，藉由安裝螺栓等連接至驅動鏈。當驅動支架在機器人堆棧移動器系統內移動時，可組態倒角以為驅動支架提供間隙(例如避免與機器人堆棧移動器系統之結構碰撞，例如驅動鏈輪或拉緊鏈輪，或驅動鏈或相鄰驅動支架)。倒角亦可用於在將堆棧/車輛插入機器人堆棧移動器系統時導引堆棧/車輛。

在一些實施例中，一機器人堆棧推動器系統與系統900一起部署。機器人堆棧推銷器系統由機器人控制以將堆棧/車輛插入系統900之機器人堆棧移動器系統之一輸入端。在圖中所展示之實例中，輸入端(例如機器人堆棧推動器系統插入之車輛之目的地位置)可對應於比足部932b更靠近拉緊單元920之區域。如圖中所展示，推動器單元942a、942b、942c自拉緊單元920之一端前進至驅動單元910之一端。因此，機 器人堆棧推動器系統在輸入端插入堆棧/車輛，系統900之機器人堆棧移動器系統經由工作空間將堆棧/車輛移動至致動裝置910安置之端。例如，當堆棧/車輛移動至驅動單元910附近時，機械臂已完成相對於堆棧/車輛之拾取及放置操作且堆棧/車輛被移動至一返回位置。

在一些實施例中，系統包括用於移動酬載(諸如將酬載插入一堆棧移動器系統)之一堆棧推動器系統。酬載可為一地面酬載。堆棧推動器系統組態為移動可變高度或重量之酬載。例如，酬載可包含具有堆棧在其上之一組托盤之一台車。

圖10A係繪示一機器人堆棧移動器系統之一驅動單元之一實施例之一圖式。圖10B係繪示一機器人堆棧移動器系統之一驅動單元之一實施例之一圖式。如圖10A及圖10B中所繪示，致動裝置1000及致動裝置1025可具有不同組態，諸如基於機器人堆棧移動器系統之一端，在該端部署對應驅動單元。作為一實例，驅動單元1000可對應於一右端驅動單元，而驅動單元1025可對應於一左端驅動單元。

根據不同實施例，驅動單元經設計以可延伸以在不同組態中部署。不同組態之驅動單元可包括相同組件集，且組件集之一配置可基於驅動單元相對於機器人堆棧移動器系統之一定向來修改。例如，驅動單元1000及驅動單元1025分別包括一馬達1002、一驅動鏈輪1006、一惰輪鏈輪1008、一底部支撐件1010(例如一基底板)、一頂部支撐件1012(例如一頂板)、一第一側支撐件1014(例如一第一側板)及一第二側支撐件1016(例如一第二側板)。驅動單元1000及驅動單元1025可進一步包括齒輪箱1004。在一些實施例中，馬達1002係一高扭矩馬達，且齒輪箱1004耦合且驅動驅動鏈輪1006。馬達1002連接至驅動鏈輪1006使得當驅動馬達 1002時，馬達引起驅動鏈輪1006旋轉。當一驅動鏈與驅動鏈輪1006接合時，驅動鏈輪1006之旋轉對應地引起驅動鏈移動(其可對應地引其與一推動器單元接合之一車輛亦移動)。驅動單元之支撐結構(例如底部支撐件1010、頂部支撐件1012、第一側支撐件1014及第二側支撐件1016)可由一金屬(諸如鋁、鋼或其他金屬合金)或其他足夠堅固之材料製成以支撐驅動單元且保護在驅動單元內操作之組件。

驅動單元之設計在驅動單元之不同組態中使用一組相同組件促進驅動單元之一更有效製造率。例如，在製造此等驅動單元時，可獲得一更高經濟效率。

圖10C係繪示一機器人堆棧移動器系統之一驅動單元之一實施例之一圖式。如圖10C中所繪示，驅動單元1030可進一步包含一或多個感測器，諸如感測器1018。機器人堆棧移動器系統可使用由一或多個感測器獲得之資訊連同校準系統。例如，一或多個感測器之至少一著可經組態以獲得關於驅動鏈之一對準之資訊，諸如安裝至驅動鏈之一推動器單元。一或多個感測器可偵測該組推動單元之至少一者之一位置或存在。感測器1018可為偵測一推動器單元(例如一驅動支架)之一位置/存在之一感測器陣列、一反射感測器等。可實施各種其他類型之感測器。

系統使用一或多個感測器來校準用於在整個系統中移動車輛之一或多個推動器單元之一定位(例如沿相同於一導軌之一長度之一方向之一方向上之一路徑)。系統校準一或多個推動器單元連同確保系統已知一或多個推動器單元至少一者之一位置及/或一或多個其他推動器單元之相對位置。系統之校準可確保系統能夠判定一推動器單元之一位置，且引申而言，判定一車輛(例如一搬運車、台車等)之一位置(或相對位置)。 在校準之後，系統能夠追蹤一車輛之一位置、判定由系統接合(例如由一各自推動器單元接合以控制移動車輛)之車輛之一數目等。

根據各種實施例，驅動單元1030連同圖1A至圖1C之系統100、圖2之系統200、圖3之系統300(例如作為驅動單元311及/或驅動單元321)、圖4之系統400(例如作為驅動單元431)及/或圖5之系統500一起實施。

圖10D係繪示一機器人堆棧移動器系統之一驅動單元之一實施例之一圖式。在圖10D中所繪示之實例中，一驅動鏈1035接合驅動單元1030。例如，驅動鏈1035已在驅動單元之一入口處退出導軌，且驅動鏈1035橫穿一或多個鏈輪，諸如驅動鏈輪1006及惰輪鏈輪1008。一或多個鏈輪可經組態以在驅動鏈1035之再循環之後改變驅動鏈1035之一行進方向。儘管將驅動單元1030繪示為包括兩個鏈輪，但不同實施例可實施不同數目之鏈輪。

驅動鏈1035包括一組推動器單元(例如驅動支架)，諸如推動器單元1040。感測器1018可經組態以偵測推動器單元1040或判定推動器單元1040之一位置。感測器1018可安裝至頂部支撐件1012之一底面。作為一實例，系統使用感測器1018來判定推動器單元1040何時通過一預界定位置。感測器1018可偵測一推動器單元1040之一或多個邊緣，其可用於控制或以其他方式追蹤機器人堆棧移動器系統中之一或多個車輛(托盤堆棧)之一位置。在一些實施例中，感測器1018偵測與推動器單元1040相關聯之一識別符，諸如一條碼、一QR碼或安置(例如印刷、雕刻等)於推動器單元1040之一表面上之其他識別符或經由讀取與推動器單元1040相關聯之一近場通信或射頻識別標籤。在各種實施例中，各推動器單元在 一特定機器人堆棧移動器系統中具有一唯一識別符。系統可使用關於推動器單元之資訊(例如推動器單元之識別符、推動器單元之一位置等)連同控制驅動鏈之移動及/或由機器人堆棧移動器系統移動之一車輛。例如，系統可儲存一車輛與一相對位置或相對推動器單元之間的一關聯。系統可儲存艙單至車輛之一映射或艙單至一車輛之一相對位置(例如相對於充當車輛插入之一空間之一邊界之推動器單元或相對於驅動單元之一位置)之一映射。

若系統已知一車輛何時(或一或多個推動器單元相對於驅動單元之一狀態)插入機器人堆棧移動器系統中，則系統可基於推動器單元之偵測判定車輛之一相對位置。例如，若推動器單元隔開1m，且當在對應於感測器1018之一特定位置處偵測到一第一推動器單元時插入一車輛，若系統判定兩個後續推動器單元(例如一第二推動器單元及一第三推動器單元)已由感測器1018偵測，則系統判定車輛已行進2m(例如車輛與車輛插入機器人堆棧移動器系統之區域相距2m)。作為另一實例，參考圖1A，若一系統具有可將車輛移動至其之一組預界定區(諸如對應於推動器單元118a與推動器單元118b之間的一空間(例如區1)、托盤堆棧122a位於其中之一空間(例如區2)、托盤堆棧122b位於其中之一空間(例如區3)、托盤堆棧122c位於其中之一空間(例如區4)及/或對應於空托盤堆棧122d之空間(例如區5)，則系統可儲存包括車輛或艙單至預界定區之一映射之一資料結構。例如，參考圖1A之系統100，系統在資料結構中儲存以下內容：(i)無車輛映射至區1，(ii)將托盤堆棧122a映射至區2，(iii)將托盤堆棧122b映射至區3，及(iv)將托盤堆棧122c映射至區4，及(v)將一空托盤堆棧(例如托盤堆棧預留位置122d)映射至區5。若機器人堆棧移動器系統驅 動驅動單元直至感測器1018偵測到一下一推動器單元，則系統可增量資料結構使得(i)無車輛或新插入之車輛映射至區1，(ii)無車輛映射至區2，(iii)將托盤堆棧122a映射至區3，(iv)將托盤堆棧122b映射至區4，及(v)將托盤堆棧122c映射至區5。因此，系統使用一或多個感測器來追蹤一車輛之至少一相對位置，且系統可追蹤車輛之艙單。

圖11A係繪示一機器人堆棧移動器系統之一驅動端之一實施例之一圖式。在一些實施例中，驅動單元1100連同圖1A至圖1C之系統100、圖2之系統200、圖3之系統300(例如作為驅動單元311及/或驅動單元321)、圖4之系統400(例如作為驅動單元431)及/或圖5之系統500一起實施。如圖11A中所繪示，驅動單元1100包括一馬達總成1102(例如一馬達及齒輪箱)、一馬達支撐結構1104、驅動鏈輪1106、惰輪鏈輪1108及一導軌。在一些實施例中，導軌包括一入口導軌1110及一出口導軌1112。當一驅動鏈進入驅動單元1100時，入口導軌1110引導且為一驅動鏈提供支撐(例如當驅動鏈離開入口導軌1110時，促進驅動鏈輪1106與驅動鏈之間的接合)。當驅動鏈退出驅動單元1100且朝向機器人堆棧移動器系統之一拉緊單元行進時，出口導軌1112引導且為驅動鏈提供支撐。

圖11B係繪示一機器人堆棧移動器系統之一拉緊端之一實施例之一圖式。在一些實施例中，拉緊單元1120連同圖1A至圖1C之系統100、圖2之系統200、圖3之系統300(例如作為拉緊單元312及/或驅動單元311)、圖4之系統400(例如作為驅動單元431)及/或圖5之系統500等一起實施。如圖11B中所繪示，拉緊單元1120包括拉緊鏈輪1122、拉緊鏈輪1124(例如一惰輪鏈輪)及一導軌。在一些實施例中，導軌包括一入口導軌1126及一出口導軌1128。當一驅動鏈進入拉緊單元1120時，入口導軌 1126引導且為驅動鏈提供支撐(例如當驅動鏈離開入口導軌1110時，促進驅動鏈輪1106與驅動鏈之間的接合)。當驅動鏈退出拉緊單元1120且朝向機器人堆棧移動器系統之一驅動單元(例如圖11A中之驅動單元1100)行進時，出口導軌1128引導驅動鏈且為其提供支撐。

根據各種實施例，包括於拉緊單元中之一或多個拉緊鏈輪係可移動地安裝。例如，如圖11B中所繪示，拉緊鏈輪1122經由安裝支架1123安裝至底部支撐件。安裝支架1123經組態以使拉緊鏈輪1122能夠移動(諸如)以改變驅動鏈中之一張力。系統可基於拉緊鏈輪1122之一位置控制驅動鏈之張力。例如，一人類操作者可改變拉緊鏈輪1122之一位置。作為另一實例，一馬達可連接至安裝支架1123或拉緊鏈輪1122，且可藉由致動馬達來控制驅動鏈之張力以改變安裝支架1123或拉緊鏈輪1122之一位置。

圖11C係繪示橫穿一機器人堆棧移動器系統之驅動端之一驅動鏈之一實施例之一圖式。圖11D繪示橫穿一機器人堆棧移動器系統之驅動端之一驅動鏈之一實施例之一圖式。如圖11C及圖11D中所繪示，驅動單元1150包括馬達1152及驅動鏈輪1154。在圖11C及圖11D中所繪示之實例中，驅動馬達1152，藉此引起驅動鏈輪1154。當驅動鏈輪1154旋轉時，驅動鏈輪1154引起與驅動鏈輪1154之至少部分接合之驅動鏈1155移動。例如，驅動鏈輪1154之旋轉引起驅動鏈1155離開驅動鏈輪1154附近之入口導軌1158，且驅動鏈1155圍繞驅動鏈輪1154之外圓周行進直至驅動鏈1155接合用於支撐驅動鏈1155且導引驅動鏈1155以朝向機器人堆棧移動器系統之對應拉緊單元進入出口導軌1160之惰輪鏈輪1156。

圖12A係繪示用於移動托盤堆棧之一自動化程序之一實施 例之一狀態圖。在各種實施例中，根據狀態圖1200之處理由一控制電腦(諸如圖3之控制電腦380、圖4之控制電腦480及/或圖5之控制電腦580)執行。在圖中所展示之實例中，一計畫狀態、程序及/或模組1202產生且動態更新一計畫以根據一組訂單、發票、艙單等(諸如)藉由使用如本文所揭示之機器人工具將一車輛(例如一托盤堆棧)插入一機器人堆棧移動器系統以移動車輛(例如源托盤堆棧、目的地托盤堆棧等)。計畫狀態、程序及/或模組1202接收指示哪些目的地托盤堆棧已完成、哪些源托盤堆棧已移動至工作空間中及/或可用於連續更新計畫以移動托盤堆棧或引起托盤堆棧返回一指定返回區域或將一新托盤堆棧插入機器人堆棧移動器系統之其他狀態及上下文資訊之回饋。在狀態1204中，控制一給定機器人工具(例如機器人堆棧移動器系統310，在圖3中所展示之實例中)之一程序根據如自計劃狀態、程序及/或模組1202接收之一當前總計劃判定一下一組一或多個車輛以自一托盤堆棧源沿機器人堆棧移動器系統之導軌之路徑移動至一特定位置。例如，機器人(或系統，諸如控制電腦380、480、580)可將一新托盤堆棧插入系統(例如系統可控制一堆棧推動器系統以將新堆棧插入堆棧移動器系統，或系統可協調控制一緩衝器輸送及堆棧推動器系統以插入新堆棧)，或推進系統內已有之一托盤堆棧(例如沿由機器人堆棧移動器系統界定之路徑進一步移動托盤堆棧，等等)。系統進入狀態1206，其中形成可判定以接合一托盤堆棧、插入一托盤堆棧及/或在工作空間內移動一托盤堆棧及/或開始將其等朝向目的地位置移動之一策略及計畫。系統進入狀態1208，在該狀態下，系統控制機器人堆棧移動器系統以移動(若干)托盤堆棧。一旦已抓取已插入/移動至一判定目的地位置之(若干)托盤堆棧，系統即進入狀態1210，其中系統控制一(若干)機械臂來執行相對於 托盤堆棧之一套組操作(例如卸堆托盤或將托盤堆棧於車輛上等)。系統(諸如控制電腦380、480、580)控制一(若干)機械臂以將一托盤沿一計畫(且，若需要，動態調適)軌跡移動至目的地堆棧附近(例如在目的地堆棧上懸停之一位置及/或托盤待放置於其上之一位置或結構)。一旦判定套組操作已安全執行，系統即將判定托盤堆棧已完成(例如堆棧已完成，或托盤堆棧之卸堆已完成)，且重新進入狀態、程序及/或模組1202，其中(例如)根據自計劃狀態、程序及/或模組1202接收之總體計劃資訊來判定一下一組一或多個車輛(例如托盤堆棧)自一對應源拾取且移動至一對應目的地位置(例如沿機器人堆棧移動器系統之工作空間之路徑)。在各種實施例中，如本文所揭示之一機器人系統繼續透過圖12A之狀態、程序及/或模組1202、1204、1206、1208及1210循環直至所有目的地堆棧均已組裝。

圖12B係繪示用於組裝托盤堆棧之一自動化程序之一實施例之一狀態圖。在各種實施例中，根據狀態圖1215之處理由一控制電腦(諸如圖3之控制電腦380、圖4之控制電腦480及/或圖5之控制電腦580)執行。在圖中所展示之實例中，一計畫狀態、程序及/或模組1217產生且動態更新一計畫以藉由使用如本文所揭示之機器人工具來組裝托盤之輸出堆棧以自托盤之同質或非同質源堆棧拾取托盤且(例如)根據一組訂單、發票、艙單等構建各具有一或多種類型之托盤之目的地堆棧。計畫狀態、程序及/或模組1217接收指示哪些目的地托盤堆棧已完成、哪些源托盤堆棧已移動至工作空間中及/或可用於引起連續更新計畫以拾取及放置(堆棧)托盤以組裝目的地托盤之其他狀態及上下文資訊之回饋。在狀態1219中，控制一給定機器人工具(例如機械臂102及/或104及相關聯之末端執行器，在圖1A中所展示之實例中)之一程序根據如自計劃狀態、程序及/或模組 1217接收之一當前總體計畫來判定一下一組一或多個托盤自一源堆棧移動至一目的地堆棧。例如，機器人(或系統，諸如控制電腦380、480、580)可判定自一源堆棧抓取一個、兩個或兩個以上托盤以將其等添加至(或起始一新)目的地堆棧。機器人進入狀態1221，其中形成可判定以執行移動至適當位置以抓取(若干)托盤、抓取托盤及/或開始將其等朝向目的地堆棧位置移動之一或多者之一策略及計畫。一旦已抓取(若干)托盤，機器人(或系統，諸如控制電腦380、480、580)即進入狀態1223，其中托盤沿一計畫(且，若需要，動態調適)軌跡移動至目的地堆棧附近(例如在目的地堆棧上方懸停之一位置及/或目的地堆棧待構建於其上之一位置或結構。在狀態1225中，機器人將(若干)托盤放置於目的地堆棧上。在一些實施例中，狀態1225包含力控制下之操縱以驗證(若干)托盤是否安全地放置於目的地堆棧上(例如)藉由向前及向後移動(或試圖移動)(若干)托盤(或並排，若可適用)以確保任何互連結構對準且開槽良好(諸如，放置托盤之底部上之突片與(若干)托盤放置於其上之托盤之側壁中之對應凹槽相匹配)。一旦判定托盤已安全放置，機器人即將釋放(若干)托盤且重新進入狀態1219，其中(例如)根據自計畫狀態、程序及/或模組1217接收之總計畫資訊判定自一對應源堆棧拾取一下一組一或多個托盤且將其等移動至一對應目的地堆棧。在各種實施例中，如本文所揭示之一機器人系統繼續透過圖12B之狀態1219、1221、1223及1225循環直至所有目的地堆棧均已組裝。

圖13A係繪示用於拆卸或組裝托盤堆棧之一自動化程序之一實施例之一流程圖。在一些實施例中，程序1300至少部分地由圖1A至圖1C之系統100、圖2之系統200、圖3之系統300、圖4之系統400及/或圖5 之系統500實施。

在1305處，系統判定將一特定堆棧自一源位置移動至其中卸堆堆棧之一目的地位置。在一些實施例中，堆棧(例如托盤堆棧)之卸堆包含控制一機械臂以自堆棧拾取物品(例如托盤)且將此等物品放置於一判定目的地位置(例如根據用於移動物品之一計畫判定之一目的地點位置)。待自源位置移動之特定堆棧可為在一緩衝區中緩衝/分級之堆棧且對此，控制堆棧推動器系統以將堆棧插入堆棧移動器系統以使堆棧移動器將堆棧移動至目的地位置。

根據各種實施例，系統儲存一資料結構，系統使用該資料結構來維持/儲存(i)車輛至艙單之一映射(例如一裝箱單或指示一組物品或包括於一車輛中之物品內之一組物件之其他資訊)，(ii)車輛至系統內之位置之位置或相對位置之一映射，(iii)車輛至機械臂之一映射(例如經指派以將物品堆棧至車輛/自車輛卸堆物品之機械臂等)，(iv)機械臂至工作空間或對應於機械臂之一範圍之區之一映射等。系統可監視/追蹤車輛之一位置且因此更新資料結構，諸如(若干)映射等。系統可使用資料結構追蹤系統內之特定物品(或包括於一特定物品/車輛中之物件)，諸如追蹤物品堆棧至其之一特定車輛，或自其卸堆/取出物品之一特定車輛(或相關聯之艙單)。

連同判定相對於車輛執行一(若干)套組操作之一計畫(例如在一托盤堆棧上卸堆一托盤堆棧)，系統判定將托盤堆棧插入機器人堆棧移動器系統，且判定托盤堆棧待移動至其之系統之工作空間內之一位置以使系統執行套組操作(例如對於在一機械臂之範圍內之托盤堆棧，使系統可控制機械臂以執行相對於托盤堆棧之套組操作)。系統判定待執行套組 操作之一特定堆棧。作為一實例，系統可基於一或多個可用堆棧之艙單選擇特定堆棧。作為另一實例，系統基於堆棧之一佇列判定特定堆棧(例如特定堆棧係帶執行套組操作之堆棧之佇列中之下一堆棧)，等等。

在1310處，將堆棧移動至目的地位置。在一些實施例中，將堆棧移動至目的地位置包含將堆棧插入一機器人堆棧移動器系統，諸如一預界定插入位置。例如，系統控制一機器人堆棧推動器系統以將堆棧插入(例如推動至)堆棧移動器系統之一輸入端(例如預界定插入位置)。系統判定待將堆棧移動至其之一目的地位置(例如移動至工作空間中之一特定區域，或一相對位置，諸如將堆棧移動至與源位置或插入位置相距一預界定距離)。回應於判定將堆棧移動至其之位置，系統控制機器人堆棧移動器系統以將堆棧移動至目的地位置。例如，系統控制以驅動驅動單元(例如驅動單元之一馬達)以引起一驅動鏈前進，其引起一推動器單元(例如一驅動支架)對待移動之堆棧施加一力且將堆棧推動/提拉至目的地位置。

在1320處，判定且執行一策略及/或計畫以將一托盤自源堆棧(例如在1305處選擇之堆棧)移動至一目的地位置。在一些實施例中，系統判定移動至托盤且抓取(若干)托盤之一策略。例如，系統計畫及實施一系列操縱以將其末端執行器移動至待抓取之(若干)托盤上方或附近之一位置。判定且實施抓取(若干)托盤之一策略。系統判定將(若干)托盤移動至一目的地堆棧之一計畫(例如軌跡等)，且系統執行該計畫。軌跡/計畫考量工作空間中之障礙物(諸如其他堆棧)及與其他機器人工具之潛在衝突(諸如在相同工作空間中操作之另一拾取/放置機器人(例如圖3之機械臂342、344)。

在1320處，當托盤自堆棧卸堆時，系統在工作空間內移動 堆棧。在一些實施例中，可視情況執行1320，或系統等待直至堆棧之卸堆完成。

根據各種實施例，若系統判定待移動堆棧以改良一機器人觸及堆棧之托盤或在一不同機器人之範圍內移動堆棧之能力，則系統判定在托盤被卸堆時(例如在所有托盤已自對應之車輛卸堆之前)移動堆棧。例如，參考圖3，托盤堆棧325c在機械臂344之範圍348內。若系統判定一托盤將自托盤堆棧325c卸堆且放置於一目的托盤堆棧或輸送機上等等，則系統判定控制機器人堆棧移動器系統以將托盤堆棧325c移動至機械臂344之範圍348內，其可將一托盤自托盤堆棧325c卸堆且將托盤放置於一目的地托盤堆棧上。

在1325處，系統判定完成自堆棧卸堆托盤。例如，若系統判定堆棧為空，則系統判定已完成卸堆。在一些實施例中，判定堆棧為空包括判定判定為待自堆棧卸堆之所有托盤均已成功卸堆。程序1300在1315及1320上反覆直至系統判定自堆棧卸堆托盤已完成。

在1330處，將車輛移動至一返回位置。在一些實施例中，回應於判定堆棧之卸堆已完成，系統判定將車輛(例如堆棧)移動至一返回位置。系統可藉由控制機械臂以拾取車輛(例如托盤堆棧於其上之台車)而將車輛移至返回位置，諸如在機械臂之遠端使用一末端執行器，或使用附接至機械臂之一側之一結構(例如安裝至機械臂之一掛鉤)。例如，回應於判定完成相對於一車輛之卸堆，系統驅動機器人堆棧移動器系統之馬達以引起驅動鏈移動，其繼而接合車輛且引起車輛移動。系統控制以驅動馬達以充分驅動驅動鏈而將車輛自一當前位置移動至一返回位置(諸如至機器人堆棧移動器系統之端)。系統可包括將放置於其上之一車輛移動至一返 回位置之位於機器人堆棧移動器系統之端之一輸送結構。

在1335處，作出是否完成程序1300之一判定。在一些實施例中，程序1300回應於無進一步堆棧待被卸堆之一判定、一管理員指示程序1300將暫停或停止等而判定為完成。回應於程序1300已完成之一判定，程序1300結束。回應於程序1300未完成之一判定，程序1300返回1305。

圖13B係繪示用於拆卸或組裝托盤堆棧之一自動化程序之一實施例之一流程圖。在一些實施例中，程序1350至少部分由圖1A至圖1C之系統100、圖2之系統200、圖3之系統300、圖4之系統400及/或圖5之系統500實施。

在1355處，獲得關於一堆棧之資訊。在一些實施例中，系統判定堆棧之一當前位置、關於與堆棧相關聯之一艙單(例如包括於堆棧上之一組托盤、堆棧上之一或多個托盤中之一組物件、待堆棧於堆棧上之一組托盤、待放置於堆棧上之一組物件等)相關聯之資訊。

在1360處，系統判定待執行一套組操作之一特定堆棧。在一些實施例中，系統選擇待執行套組操作之一堆棧。例如，系統選擇待卸堆托盤之一堆棧。作為另一實例，系統選擇一或多個托盤待放置於其上之一堆棧。系統可基於以下之一或多者來選擇堆棧：(i)插入機器人堆棧移動器系統之一佇列，(ii)與堆棧相關聯之一艙單，(iii)與堆棧相關聯之艙單之一優先權，(iv)堆棧之一位置(諸如相對於機器人堆棧移動器系統之堆棧之一位置)等。

在1365處，將堆棧移動至待執行一套組之工作空間內之一套組位置。系統控制機器人堆棧移動器系統以將堆棧移動至套組位置。作 為一實例，套組位置對應於一機器人之一範圍之一位置以執行套組操作(例如圖3之機械臂342、344)。

在1370處，儲存與卸堆位置相關聯之關於堆棧之資訊。在一些實施例中，系統更新堆棧至位置之一映射，諸如堆棧至沿機器人之路徑上之位置之一映射。系統使用一或多個感測器(諸如一視覺系統及/或包括於機器人堆棧移動器系統中之一感測器)以判定堆棧之一位置。

在1375處，完成相對於堆棧執行之一套組操作。系統控制一機器人(例如機械臂342、344)以拾取及放置相對於堆棧之物品。例如，系統使用一機器人將一組一或多個托盤自堆棧卸堆。作為另一實例，系統使用一機器人將一托盤放置於堆棧上。

在1380處，將堆棧之車輛移動至一返回位置。在一些實施例中，回應於判定相對於堆棧之(若干)套組操作已完成，系統判定將車輛(例如堆棧)移動至一返回位置。系統可藉由控制機械臂來將車輛(例如托盤堆棧於其上之台車)移動至返回位置，諸如在機械臂之遠端使用一末端執行器，或使用附接至機械臂之一側之一結構(例如安裝至機械臂之一掛鉤)。在一些實施例中，系統控制機器人堆棧移動器系統以移動車輛。例如，回應於判定完成相對於一車輛之卸堆，系統驅動機器人堆棧移動器系統之馬達以引起驅動鏈移動，其繼而接合車輛且引起車輛移動。系統控制以驅動馬達以充分驅動驅動鏈而將車輛自一當前位置移動至一返回位置(諸如至機器人堆棧移動器系統之端)。系統可包括將放置於其上之一車輛移動至一返回位置之位於機器人堆棧移動器系統之端之一輸送結構。

在1385處，作出是否完成程序1350之一判定。在一些實施例中，程序1350回應於無進一步堆棧待被卸堆之一判定、一管理員指示 程序1350將暫停或停止等而判定為完成。回應於程序1350已完成之一判定，程序1350結束。回應於程序1350未完成之一判定，程序1350返回1355。

圖14A係根據各種實施例之用於將一堆棧載入一工作空間之一程序之一流程圖。在一些實施例中，程序1400由圖1A至圖1C之系統100、圖2之系統200、圖3之系統300、圖4之系統400及/或圖5之系統500實施。

在1405處，作出一判定以將一堆棧載入一工作空間中。系統回應於判定機械臂待用於相對於待移動至堆棧/自堆棧移動之物品而執行拾取及放置操作而判定將一堆棧(諸如堆棧移動器系統)載入工作空間中。系統可基於由工作空間中之一或多個感測器(諸如包括於一堆棧推動器系統、一堆棧移動器系統、一緩衝區等之一或多者中之(若干)感測器)獲得之資訊。系統可回應於判定工作空間中之(若干)機械臂已完成工作空間中之一(若干)堆棧之載入/卸載(例如執行一套組操作)而判定將堆棧載入工作空間中。

在1410處，控制一堆棧推動器以將堆棧自一堆棧緩衝器載入工作空間。系統機器地控制一堆棧推動器系統以將堆棧自對應於堆棧排隊/分級之一堆棧緩衝區之一起始位置推動至對應於一堆棧移動器系統之一輸入端(或否則工作空間之一輸入端)之一端位置。控制堆棧推動器可包含控制一致動裝置以致動且產生將一或多個推動器結構推向堆棧及輸入端之一線性力。

在1415處，作出堆棧是否成功載入工作空間之一判定。系統使用包括於工作空間及/或堆棧載入之一堆棧移動器系統中之感測器連 同判定堆棧是否成功載入。例如，系統可使用一視覺系統產生工作空間之一模型，且接著系統可基於模型判定堆棧是否適當/完全插入工作空間。作為另一實例，系統可使用由一堆棧移動器系統中之一感測器獲得之資訊來判定堆棧是否適當載入以使堆棧移動器動系統之推動器單元接合堆棧且透過工作空間移動堆棧。

在1420處，作出是否完成程序1400之一判定。在一些實施例中，程序1400回應於無進一步車輛(例如托盤堆棧、收容器等)載入工作空間(例如一機器人堆棧移動器系統)之一判定、無進一步物件(例如托盤、物品)待移動(例如無進一步托盤待卸載)之一判定、一使用者已退出系統，一管理員指示程序1400將暫停或停止等而判定為完成。回應於程序1400已完成之一判定，程序1400結束。回應於程序1400未完成之一判定，程序1400返回1405。

圖14B係根據各種實施例之用於將一堆棧載入一工作空間之一程序之一流程圖。在一些實施例中，程序1450由圖1A至圖1C之系統100、圖2之系統200、圖3之系統300、圖4之系統400及/或圖5之系統500實施。

在1455處，作出一判定以將一堆棧載入一工作空間。在一些實施例中，1455對應於或類似於圖14A之程序1400之1405。

在1460處，控制一堆棧緩衝器以將堆棧載入一堆棧推動器接合堆棧之一位置。回應於判定待將堆棧載入工作空間，系統判定堆棧是否位於堆棧推動器系統接合堆棧之一位置中以將堆棧推向堆棧推動器系統或工作空間。回應於判定堆棧不位於堆棧推動器接合堆棧之位置中，系統控制一緩衝區中之一緩衝輸送以將堆棧推進至適當位置。

在1465處，控制堆棧推動器以將堆棧自堆棧緩衝區載入工作空間。回應於判定堆棧定位於堆棧緩衝器中以使堆棧推動器接合/推動堆棧，系統機器地控制堆棧推動器以將堆棧自緩衝區中之位置推動至工作空間(例如推動至堆棧移動器系統之一輸入端)。在一些實施例中，1465對應於或類似於圖14A之程序1400之1410。

在1470處，作出堆棧是否成功載入工作空間之一判定。在一些實施例中，1470對應於或類似於圖14A之程序1400之1415。

回應於在1470處判定堆棧未成功載入工作空間，程序1450返回1455且程序1450在1465至1470上反覆直至系統判定堆棧已成功載入工作空間中。

回應於判定堆棧在1470處成功載入工作空間，程序1450進行至1475，在1475處，作出程序1450是否完成之一判定。在一些實施例中，程序1450回應於無進一步車輛(例如托盤堆棧、收容器等)載入工作空間(例如一機器人堆棧移動器系統)之一判定、無進一步物件(例如托盤、物品)待移動(例如無進一步托盤待卸載)之一判定、一使用者已退出系統，一管理員指示程序1450將暫停或停止等而判定為完成。回應於程序1450已完成之一判定，程序1450結束。回應於程序1450未完成之一判定，程序1450返回1455。

圖15係根據各種實施例之用於將一車輛裝載入一工作空間之一程序之一流程圖。在一些實施例中，程序1500由圖1A至圖1C之系統100、圖2之系統200、圖3之系統300、圖4之系統400及/或圖5之系統500實施。

在1505處，作出之一判定以將一車輛載入一工作空間中。 系統回應於判定機械臂待用於執行相對於待移動至車輛/自車輛移動之物品之拾取及放置操作而判定將一車輛載入工作空間中(諸如一模組化堆棧移動器系統)。系統可基於由工作空間中之一或多個感測器(諸如包括於一堆棧推動器系統、一堆棧移動器系統、一緩衝區等之一或多者中之(若干)感測器)獲得之資訊而將車輛載入工作空間中。系統可回應於判定工作空間中之(若干)機械臂已完成工作空間中之一(若干)車輛之載入/卸載(例如執行一套組操作)而判定將車輛載入工作空間中。

在1510處，控制一堆棧推動器以將車輛自一緩衝區載入下一堆棧移動器。若車輛待載入一第一堆棧移動器(例如一模組化堆棧移動器系統中之一第一堆棧移動器)，則下一堆棧移動器對應於第一堆棧移動器。例如，緩衝區可為車輛分級/排隊直至載入模組化堆棧移動器系統中之一位置。作為一實例，緩衝區可對應於一當前堆棧移動器系統與一下一堆棧移動器系統之間的一過渡區。過渡區可橫跨當前堆棧移動器系統與下一堆棧移動器系統之間的一區域。

在1515處，作出車輛是否成功載入下一堆棧移動器之一判定。系統可使用由一或多個感測器(諸如工作空間之視覺系統)獲得之資訊來判定車輛是否成功載入待控制以移動車輛之堆棧移動器。例如，系統判定車輛是否處於堆棧移動器系統之一推動器單元能夠接合車輛以推動/提拉車輛之一位置/定向。

回應於車輛在1515處未成功載入下一堆棧移動器之一判定，程序1500返回1510且程序在1510至1515上反覆直至車輛已成功載入下一堆棧移動器。

回應於在1515處成功將車輛載入下一堆棧移動器之一判 定，程序1500進行至1520，在1520處，控制堆棧移動器(例如車輛載入之下一堆棧移動器)以沿堆棧移動器之一路徑移動車輛。例如，系統控制堆棧移動器系統以驅動一馬達(例如一驅動單元)，其繼而驅動一驅動鏈以引起貼附其之推動器單元沿由堆棧移動器系統之導軌界定之路徑移動及推動/提拉車輛。

在1525處，作出車輛是否成功移動至路徑之一端之一判定。例如，系統判定一當前堆棧移動器系統是否已沿其路徑移動車輛。系統可基於車輛位於當前堆棧移動器系統之輸出端之一判定來判定當前堆棧移動器系統已沿其路徑移動車輛。

回應於車輛尚未成功移動至路徑之端之一判定，程序1500返回1520且程序1500在1520至1525上反覆直至車輛移動至堆棧移動器之路徑之端。

回應於車輛已成功移動至路徑1525之端之一判定，程序1500進行至1530，在1530處，作出是否將車輛過渡至另一堆棧移動器之一判定。在一些實施例中，系統判定是否控制模組化堆棧移動器系統中之任何額外堆棧移動器系統來移動車輛。系統可判定車輛是否已自模組化堆棧移動器系統之終端堆棧移動器系統輸出，或車輛是否已移動至模組化堆棧移動器系統之一輸出端(例如一車輛返回位置)。

回應於在1530處將車輛過渡至另一堆棧移動器之一判定，程序1500進行至1535，在1535處，系統判定一堆棧推動器是否用於完成車輛之過渡(例如過渡至一下一堆棧移動器)。系統可使用一堆棧推動器完成過渡以透過過渡區移動車輛且移動至下一堆棧移動器系統之輸入端(例如模組化推垛器系統中之下一堆棧移動器系統)。

回應於一堆棧推動器在1535處不用於完成車輛之過渡(例如過渡至一下一堆棧移動器)之一判定，程序1500返回1520且程序1500在1510至1530或1510至1535上反覆(若適用)直至系統判定車輛不透過(例如模組化堆棧移動器系統之)任何堆棧移動器。系統可判定不使用一堆棧推動器(例如不需要)將車輛移動至待控制以移動車輛之下一堆棧移動器系統之輸入端。例如，過渡區可包含系統控制以使車輛透過過渡區移動之一緩衝輸送結構(例如一輸送機)。作為另一實例，過渡區包括至下一堆棧移動器系統之輸入端(例如循序堆棧移動器系統經定向使得第一堆棧移動器系統之一輸出端對應於下一堆棧移動器系統之輸入端)。

回應於一堆棧推動器在1535處用於來完成車輛之過渡(例如過渡至一下一堆棧移動器)之一判定，程序1500返回1510且程序1500在1520至1530或1520至1535上反覆(若適用)。

相反，在1530時，回應於車輛不過渡至另一堆棧移動器(例如模組化堆棧移動器系統中之另一堆棧移動器)之一判定，程序1500進行至1540。當模組化堆棧移動器系統之模組之序列中之最後堆棧移動器已將車輛移動至一輸出端(例如一車輛返回位置)等時，系統可判定車輛不過渡至另一堆棧移動器。

在1540處，作出是否完成程序1500之一判定。在一些實施例中，程序1500回應於無進一步車輛(例如托盤堆棧、收容器等)載入工作空間(例如一機器人堆棧移動器系統)之一判定、無進一步物件(例如托盤、物品)待移動(例如無進一步托盤待卸載)之一判定、一使用者已退出系統，一管理員指示程序1500將暫停或停止等而判定為完成。回應於程序1500已完成之一判定，程序1500結束。回應於程序1500未完成之一判 定，程序1500返回1505。

圖16係根據各種實施例之用於將一車輛裝載入一工作空間之一程序之一流程圖。在一些實施例中，程序1600由圖1A至圖1C之系統100、圖2之系統200、圖3之系統300、圖4之系統400及/或圖5之系統500實施。

在1605處，作出一判定以將車輛載入模組化堆棧移動器系統中。

在1610處，控制當前堆棧移動器系統以將車輛移動至堆棧移動器端位置。堆棧移動器端位置可為當前堆棧移動器系統之一輸出端。例如，堆棧移動器端位置可對應於模組化堆棧移動器系統中之模組之序列中之當前堆棧移動器與一下一堆棧移動器系統之間的一過渡區。

在1615處，作出車輛是否移動至對應端位置之一判定。系統判定當前堆棧移動器系統是否已成功完成以將車輛移動至其端位置(例如過渡區、一車輛返回位置、一輸入端至一下一堆棧移動器系統等)。

回應於判定在1615處尚未完成將車輛移動至當前堆棧移動器系統之對應端位置，程序1600返回1610且系統控制堆棧移動器系統以繼續沿其路徑移動車輛。程序1600可在1610至1615上反覆直至車輛已移動至端位置。

回應於判定在1615處已完成將車輛移動至當前堆棧移動器系統之對應端位置，程序1600進行至1620，在1620處，控制當前堆棧移動器系統以停止移動車輛。例如，回應於判定車輛已移動至當前堆棧移動器系統之端位置，系統控制當前堆棧移動器系統以停止驅動驅動單元之馬達。若一後續堆棧移動器系統用於移動系統，則系統可控制以驅動後續堆 棧移動器系統。

在1625處，系統判定車輛是否過渡至另一堆棧移動器。在一些實施例中，1625對應於或類似於圖15之程序1500之1530。

回應於在1625處車輛將過渡至另一堆棧移動器之一判定，程序1600進行至1630，在1630處，系統判定一下一堆棧移動器系統以控制透過工作空間移動車輛。系統可進一步判定(例如基於工作空間之一模型)當前堆棧移動器系統輸出端是否對應於下一堆棧移動器之一輸入端，或當前堆棧移動器系統輸出端包括於橋接當前堆棧移動器系統與下一棧移動器系統之間的一跨距之一過渡區中。回應於判定當前堆棧移動器系統輸出端包括於過渡區中，系統可控制以將車輛透過過渡區移動至下一堆棧移動器系統之輸入端。作為一實例，系統控制經組態/定向以將車輛自過渡區(例如當前堆棧移動器系統之輸出端)推動至下一堆棧移動器系統之輸入端之一堆棧推動器系統。作為另一實例，系統控制一緩衝輸送結構(例如一輸送機)以透過過渡區攜帶/移動車輛。

回應於在1630處判定下一堆棧移動器系統控制以使車輛通過工作空間移動，程序1600返回1610，在1610處，控制下一堆棧移動器系統(例如，現在，當前堆棧移動器系統)以移動車輛。程序1600可在1610至1625上反覆直至無模組化堆棧移動器系統之進一步堆棧移動器系統用於移動車輛。

回應於車輛在1625處過渡至另一堆棧移動器之一判定，程序1600進行至1635。

在1635處，作出是否已完成程序1600之一判定。在一些實施例中，程序1600回應於無進一步車輛(例如托盤堆棧、收容器等)載入工 作空間(例如一機器人堆棧移動器系統)之一判定、無進一步物件(例如托盤、物品)待移動(例如無進一步托盤待卸載)之一判定、一使用者已退出系統，一管理員指示程序1600將暫停或停止等而判定為完成。回應於程序1600已完成之一判定，程序1600結束。回應於程序1600未完成之一判定，程序1600返回1605。

圖17A至圖17E係繪示根據各種實施例之用於將一車輛自一第一堆棧移動器系統過渡至一第二堆棧移動器系統之一程序之一圖式。圖17A至圖17E展示模組化堆棧移動器系統中之功能狀態過渡之一實例。在圖中所展示之實例中，模組化堆棧移動器系統包括至少兩個堆棧移動器系統。系統可協調控制模組化堆棧移動器系統中之各種模組(例如一組堆棧移動器系統)以透過一工作空間將一車輛自模組化堆棧移動器系統之一輸入端移動至模組化堆棧移動器系統之輸出端。

第一堆棧移動器系統包括一驅動單元1702(例如包括驅動一驅動鏈之一馬達及齒輪)。在一些實施例中，驅動單元1702安置於第二堆棧移動器系統之一相對端上，在該情況中，一拉緊單元安置於圖17A中所繪示狀態1700中之驅動單元1702中。第二堆棧移動器系統包括一拉緊單元1704。在一些實施例中，拉緊單元1704安置於第二堆棧移動器系統之一相對端上，在該情況中，一驅動單元(例如包括驅動一驅動鏈之一馬達及齒輪)安置於圖17A中所繪示之拉緊單元1704中。

在圖中所展示之實例中，系統控制模組化堆棧移動器系統以使用第一堆棧移動器系統將車輛1706朝向下一堆棧移動器系統(例如模組化堆棧移動器系統中之下一模組)移動。如圖中所繪示，當模組化堆棧移動器系統起始時(例如自一冷起動開始)，第一堆棧移動器系統及第二堆 棧移動器系統之推動器單元(例如至少在第一堆棧移動器系統及第二堆棧移動器系統在水平軸上重疊之情況中)。例如，驅動單元1702此處之一或多個推動器單元與拉緊單元1704處之一或多個推動器單元對準(或實質上對準)。

如在圖17B中所繪示之狀態1720，系統控制第二堆棧移動器系統(例如驅動單元1702)來驅動推動器單元。例如，如圖中所繪示，控制第二堆棧移動器系統之推動器單元以移動至一位置/定向，其中推動器單元提供間隙以使一車輛由第一堆棧移動器系統移動至橫跨第一堆棧移動器系統與第二堆棧移動器系統之間的區域之過渡區。移動第二堆棧移動器系統之推動器單元以經定向/定位以不妨礙/阻礙車輛進入/透過過渡區。在圖中所展示之實例中，移動推動器單元使得下一推動器單元定向於驅動單元1702內。

如在圖17C中所繪示之狀態1740，系統控制第一堆棧移動器系統以使車輛1706沿其路徑移動且朝向橫跨第一堆棧移動器系統與第二堆棧移動器系統之間的區域之過渡區移動。在圖中所展示之實例中，車輛1706進入未由第二堆棧移動器系統之一推動器單元阻礙之過渡區。

如在圖17D中所繪示之狀態1760，系統控制第一堆棧移動器系統以將車輛1706移動至第一堆棧移動器系統之一輸出端，其可對應於第二堆棧搬移器系統之一過渡位置或輸入端。在此階段，系統控制第一堆棧移動器系統以停止驅動其驅動單元(例如停止推動器單元之移動)。接著，系統控制以驅動第二台堆棧移動器系統移動車輛1706，如在圖17E中所繪示之狀態1780。例如，系統驅動驅動單元1702移動推動器單元來接合車輛1706以使車輛1706之移動自由第一堆棧移動器系統驅動過渡至由 第二堆棧移動器驅動。

圖18係繪示根據各種實施例之一模組化堆棧移動器系統之一狀態圖。狀態圖1800可對應於控制模組化堆棧移動器系統以使一車輛透過一工作空間移動之系統之狀態。例如，狀態圖可對應於由系統使用以控制模組化堆棧移動器系統之一軟體之狀態。

如圖18中所繪示，在1802處，模組化之循序堆棧移動器系統對準。例如，如圖17A中所繪示，第一堆棧移動器系統及第二堆棧移動器系統之推動器單元對準。在1812處，系統控制循序堆棧移動器系統之一或多者以引起堆棧移動器相移。例如，系統控制循序堆棧移動器系統之一或多者以引起堆棧移動器系統之推動器單元相移(例如以確保一第二堆棧移動器系統經定向以不阻礙由第一堆棧移動器系統透過/至過渡區之車輛及其推動器單元之移動之一方式)。系統可進一步控制循序堆棧移動器系統使得在1814處，循序堆棧移動器系統過渡回其中循序堆棧移動器系統對準(例如推動器單元對準)之一狀態。在1822處，系統控制循序堆棧移動器系統以將一或多個堆棧移動器移動至循序堆棧移動器系統保持相移之一位置。當系統在處於相移狀態1804中時，系統可認為循序堆棧移動器系統已準備由第一堆棧移動器系統將車輛移動至/透過過渡區。

在1832處，系統過渡至一錯誤狀態1806。例如，系統可回應判定堆棧移動器系統之兩個或兩者以上未對準而過渡至錯誤態1806。系統可重設/重新組態堆棧移動器系統之兩個或兩者以上且在1834處過渡回相移狀態1804。

在1842處，系統(諸如)回應於偵測到兩個或兩個以上循序堆棧移動器系統未對準而自對準狀態1802過渡至一錯誤狀態1806。在 1806處，系統可控制以將兩個或兩個以上循序堆棧移動器系統之對準重設為未對準，並且在1844處，系統過渡回對準狀態1802。

在1808處，系統處於一未界定狀態中。系統可在1852處回應於一錯誤之偵測而過渡至錯誤狀態1806。回應於偵測到錯誤，系統可重設模組化堆棧移動器系統，且在1854處，過渡回未界定狀態1808。在未界定狀態1808中，系統可控制循序堆棧移動器系統(例如第一堆棧移動器系統)之一或多者來驅動其驅動單元(例如以移動對應推動單元)。由於系統控制循序堆棧移動器系統之一或多者，因此在1862處，系統可返回/保持在未界定狀態中。相反，當系統控制循序堆棧移動器系統之一或多者時，系統判定循序堆棧移動器系統進入一對準狀態，且在1872處，系統過渡至對準狀態1802。

儘管已連同抓取、移動及放置一或多個托盤來描述前述實施例，但可實施各種其他收容器或容器。其他收容器或容器之實例包含袋、箱、托板、條板箱等。

連同流程圖描述本文所描述之實施例之各種實例。儘管實例可包含按一特定順序執行之某些步驟，但根據各種實施例，可按各種循序執行各種步驟及/或將各種步驟組合成一單一步驟或平行步驟。

儘管已為了理解清楚而在一定程度上詳細描述前述實施例，但本發明不受限於所提供之細節。存在實施本發明之諸多替代方式。所揭示之實施例具繪示性而非限制性。

300:系統

310:堆棧移動器系統

311:驅動單元

312:拉緊單元

313:驅動鏈

315a:車輛

315b:車輛

315c:車輛

316:導軌

318:推動器單元

320:堆棧移動器系統

321:驅動單元

322:拉緊單元

323:驅動鏈

325a:車輛

325b:車輛

325c:托盤堆棧

326:導軌

328:推動器單元

330:過渡區

342:機械臂

344:機械臂

346:範圍

348:範圍

350:堆棧推動器系統

355:閘控結構

360:緩衝區

375:視覺系統

376:攝影機

380:控制電腦

Claims (38)

1. 一種模組化堆棧移動器系統，其包括：一第一堆棧移動器系統，其經組態以引起一車輛橫穿一第一路徑；及一第二堆棧移動器系統，其經組態以引起該車輛橫穿一第二路徑；其中：該第一堆棧移動器系統將該車輛沿該第一路徑自一源位置移動至一第一端位置；自該第一端位置取回該車輛且該第二堆棧移動器系統將該車輛沿該第二路徑移動至一目的地位置；及一或多個處理器，其經組態以協調控制該第一堆棧移動器系統及該第二堆棧移動器系統以將該車輛自一源位置移動至一目的地位置。
2. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其中該目的地位置對應於一車輛返回區。
3. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其中該第一路徑及該第二路徑係線性。
4. 如請求項3之模組化堆棧移動器系統，其中該第一路徑垂直於該第二路徑。
5. 如請求項3之模組化堆棧移動器系統，其中該第一路徑與該第二路徑平行。
6. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其中該第一路徑及該第二路徑共同對應於橫穿一機器人套組系統之一工作空間之一套組路徑。
7. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其中：該模組化堆棧移動器系統包括一機器人套組系統；及該機器人套組系統包括一或多個機械臂及一控制電腦，其經組態以連同執行相對於該車輛之一套組操作協調地控制該一或多個機械臂及該模組化堆棧移動器系統。
8. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其中該第一堆棧移動器系統包括：一驅動單元，其包括一馬達；一驅動鏈；一拉緊單元，其加強該驅動鏈之張力；及一導軌，其橫穿該驅動單元與該拉緊單元之間的一距離；其中：該馬達可操作地耦合至該驅動鏈，且該馬達經組態以當驅動該馬達時驅動該驅動鏈；該導軌包括經組態以導引及支撐該驅動鏈之一通道；該驅動鏈包括一組推動器單元；及 該等推動器單元分別經組態以接合插入該系統之一或多個車輛，且當該驅動鏈回應於來自一機器人控制系統之一控制信號而驅動時，引起該一或多個車輛橫穿具有相同於該導軌之一縱向方向之一方向之一路徑，該機器人控制系統經組態以在機器人控制下操作該模組化堆棧移動器系統以將該一或多個車輛定位於一機器人工具可到達之範圍內以使該機器人工具能夠相對於該一或多個車輛執行一任務。
9. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其中該第一堆棧移動器系統之一輸出端及該第二堆棧移動器系統之一輸入端在一重疊區中重疊，且該第一堆棧移動器系統之該輸出端對應於該第一端位置。
10. 如請求項9之模組化堆棧移動器系統，其中該第一堆棧移動器系統將該車輛移動至該重疊區之一第一端中且回應於該第一堆棧移動器系統將該車輛移動至該重疊區中，該第二堆棧移動器系統接合該車輛且移動該車輛以離開該重疊區之一第二端。
11. 如請求項9之模組化堆棧移動器系統，其中回應於該車輛已成功移動至該第一端位置之一判定，控制該第一堆棧移動器系統以移動至一釋放位置中。
12. 如請求項11之模組化堆棧移動器系統，其中該釋放位置對應於其中該第一堆棧移動器系統不干擾將該車輛自該第一端位置移除之一定向。
13. 如請求項12之模組化堆棧移動器系統，其中控制該第一堆棧移動器系統以移動至該釋放位置包含將一第一驅動鏈驅動至根據其安裝至該第一驅動鏈之第一推動器單元不阻礙該車輛自該第一堆棧移動器系統移動至該第二堆棧移動器系統之一位置。
14. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其中回應於該車輛將由該第一堆棧移動器系統移動至該第一端位置之一判定，控制該第二堆棧移動器系統以移動至一接收位置中。
15. 如請求項14之模組化堆棧移動器系統，其中該接收位置對應於其中該第二堆棧移動器系統不干擾該車輛移動至該第一端位置之一定向。
16. 如請求項15之模組化堆棧移動器系統，其中控制該第二堆棧移動器系統以移動至該接收位置中包含將一第二驅動鏈驅動至根據其安裝至該第二驅動鏈之第二推動器單元不阻礙由該第一堆棧移動器系統將該車輛移動至該第一端位置之一位置。
17. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其中：該第一堆棧移動器系統之一輸出端及該第二堆棧移動器系統之一輸入端在一重疊區中重疊；該第一堆棧移動器系統之該輸出端對應於該第一端位置；回應於該車輛待由該第一堆棧移動器系統移動至該第一端位置之一 判定，控制該第二堆棧移動器系統以移動至一接收位置中；及控制該第二堆棧移動器系統以移動至該接收位置中包含將一第二驅動鏈驅動至根據其安裝至該第二驅動鏈之第二推動器單元不阻礙該車輛由該第一堆棧移動器系統移動至該重疊區之一位置。
18. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其中：該第一堆棧移動器系統包括經組態以當該等第一推動器單元由該第一移動器系統驅動時接合該車輛且將一線性力施加於該車輛之一或多個第一推動器單元；該第二移動器系統包括經組態以當該等第二推動器單元由該第二堆棧移動器系統驅動時接合該車輛且將一線性力施加於該車輛之一或多個第二推動器單元；該一或多個第一推動器單元之一第一推動器單元自該車輛之一後部之一第一側接合該車輛；該第二一或多個推動器單元自該車輛之該後部之一第二側接合該車輛；及該第一側係相對於該第二側之一相對側。
19. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其進一步包括：該第一堆棧移動器系統與該第二堆棧移動器系統之間的一緩衝區，其中：該緩衝區包括經組態以機器地將該車輛自該第一端位置移動至該第二堆棧移動器系統之一輸入端之一堆棧推動器系統。
20. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其進一步包括：該第一堆棧移動器系統與該第二堆棧移動器系統之間的一緩衝區，其中：該緩衝區包括一堆棧推動器系統，其經組態以機器地將該車輛自該第一端位置移動至該第二堆棧移動器系統之一輸入端；及該堆棧推動器系統與該第一堆棧移動器系統及該第二堆棧移動器系統之一或多者相關聯。
21. 如請求項20之模組化堆棧移動器系統，其中：該堆棧推動器系統與該第一堆棧移動器系統及該第二堆棧移動器系統之一者相關聯，而不與該第一堆棧移動器系統及該第二堆棧移動器系統兩者相關聯。
22. 如請求項20之模組化堆棧移動器系統，其中：該堆棧推動器系統係與該第一堆棧移動器系統及該第二堆棧移動器系統之一者協調控制。
23. 如請求項20之模組化堆棧移動器系統，其中：該第一堆棧移動器系統之一輸出端及該第二堆棧移動器系統之一輸入端在一重疊區中重疊；該第一堆棧移動器系統之該輸出端對應於該第一端位置；及該堆棧推動器系統安置於與該第一堆棧移動器系統及該第二堆棧移 動器系統相對之該重疊區之一端。
24. 如請求項20之模組化堆棧移動器系統，其中：該第一堆棧移動器系統之一輸出端及該第二堆棧移動器系統之一輸入端在一重疊區中重疊；該第一堆棧移動器系統之該輸出端對應於該第一端位置；及該堆棧推動器系統安置於與該第一端位置相鄰或相對之該重疊區之一端且該堆棧推動器系統經定向以將該車輛推動至該第二堆棧移動器系統。
25. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其中該車輛係一或多個收容器堆棧於其上之一輪式台車。
26. 如請求項25之模組化堆棧移動器系統，其進一步包括：該第一堆棧移動器系統與該第二堆棧移動器系統之間的一緩衝區，其中：該緩衝區包括經組態以機器地將該車輛自該第一端位置移動至該第二堆棧移動器系統之一輸入端之一堆棧推動器系統；該堆棧推動器系統與該第一堆棧移動器系統及該第二堆棧移動器系統之一或多者相關聯；及該堆棧推動器系統將該車輛推近地面使得該堆棧推動器系統接合該車輛而非堆棧於該車輛上之該一或多個收容器。
27. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其進一步包括：該第一堆棧移動器系統與該第二堆棧移動器系統之間的一緩衝區，其中：該緩衝區包括經組態以機器地將該車輛自該第一端位置移動至該第二堆棧移動器系統之一輸入端之一堆棧推動器系統；該堆棧推動器系統包括：一致動裝置；及一或多個推動器結構；該致動裝置可操作地耦合至該一或多個推動器結構之至少一者；該致動裝置經組態以致動該一或多個推動器結構在一回縮狀態與一延伸狀態之間的一位置；及控制該致動裝置以致動該一或多個推動器結構之該位置連同將一酬載載入一機器人工作空間。
28. 如請求項27之模組化堆棧移動器系統，其中：該堆棧推動器系統之該一或多個推動器結構包括一第一推動器結構、一或多個中間推動器結構及一酬載接合推動器結構；當該第一推動器結構、該一或多個中間推動器結構及該酬載接合推動器結構共同處於該回縮狀態中時，該一或多個推動器結構經組態以處於一嵌套組態中；回應於被控制以致動該一或多個推動器結構之該位置，該致動裝置將一致動力施加於一線性軸以引起該線性軸自該回縮狀態延伸至該延伸狀態；及 該線性軸耦合至該第一推動器結構、該一或多個中間推動器結構及該酬載接合推動器結構之至少一者使得引起該線性軸延伸至該延伸狀態之該致動力引起該第一推動器結構、該一或多個中間推動器結構及該酬載接合推動器結構自該嵌套組態循序延伸以移動至該延伸狀態。
29. 如請求項27之模組化堆棧移動器系統，其中：該堆棧推動器系統之該一或多個推動器結構係伸縮地延伸以推動該車輛之實質上平面元件。
30. 如請求項1之模組化堆棧移動器系統，其進一步包括：一控制電腦，其經組態以機器地控制該模組化堆棧移動器系統；其中該控制電腦控制以(i)在該第一堆棧移動器系統正經驅動以將該車輛移動至該第一端位置時停止驅動該第二堆棧移動器系統，(ii)驅動該第一堆棧移動器系統以將該車輛移動至該第一端位置，(iii)回應於判定該車輛位於該第一端位置，停止驅動該第一堆棧移動器系統且驅動該第二堆棧移動器系統以將該車輛移動至該目的地位置。
31. 一種套組系統，其包括：一模組化堆棧移動器系統，其包括：一第一堆棧移動器系統，其經組態以使一車輛橫穿一第一路徑；一第二堆棧移動器系統，其經組態以使該車輛橫穿一第二路徑；其中：該第一堆棧移動器系統將該車輛自一源位置移動至一第一端位 置；及自該第一端位置取回該車輛且該第二堆棧移動器系統將該車輛移動至一目的地位置；一堆棧推動器系統，其經組態以將一堆棧插入該源位置；一機械臂，其經組態以相對於一工作空間中之物品執行拾取及放置操作；及一控制電腦，其經組態以機器地協調控制該模組化堆棧移動器系統、該堆棧推動器系統及該機械臂以自該車輛拾取物品/將物品放置於該車輛。
32. 如請求項31之套組系統，其中該堆棧推動器系統包括：一致動裝置；及一或多個推動器結構；其中：該致動裝置可操作地耦合至該一或多個推動器結構之至少一者；該致動裝置經組態以致動該一或多個推動器結構在一回縮狀態與一延伸狀態之間的一位置；及該致動裝置經控制以致動該一或多個推動器結構之該位置連同將該車輛載入該機械臂之一工作空間。
33. 如請求項31之套組系統，其中該控制電腦判定一高階計畫，其用於控制該堆棧推動器系統以將該車輛插入該機械臂之一工作空間、控制該模組化堆棧移動器系統以使該車輛透過該工作空間移動且控制該機械臂以當 該車輛位於該工作空間中時自該車輛拾取物品/將物品放置於該車輛。
34. 一種用於控制機器人模組化推動器系統之方法，其包括：由一或多個處理器判定以移動插入一模組化堆棧移動器系統中之一車輛；回應於判定該車輛插入該模組化堆棧移動器系統中，控制以驅動一第一機器人堆棧移動器系統之一第一馬達連同將該車輛自一源位置移動至一第一端位置；判定該車輛位於該第一端位置處；及回應於判定該車輛位於該第一端位置處，控制以驅動一第二機器人堆棧移動器系統之一第二馬達連同將該車輛透過一機器人工作空間移動至一目的地位置。
35. 一種體現在一非暫時性電腦可讀媒體中且包括用於以下之電腦指令之電腦程式產品：由一或多個處理器判定以移動插入一模組化堆棧移動器系統中之一車輛；回應於判定該車輛插入該模組化堆棧移動器系統中，控制以驅動一第一機器人堆棧移動器系統之一第一馬達連同將該車輛自一源位置移動至一第一端位置；判定該車輛位於該第一端位置處；及回應於判定該車輛位於該第一端位置處，控制以驅動一第二機器人堆棧移動器系統之一第二馬達連同將該車輛透過一機器人工作空間移動至一目的地位置。
36. 一種模組化堆棧移動器系統，其包括：一第一堆棧移動器系統，其經組態以引起一車輛橫穿一第一路徑；及一第二堆棧移動器系統，其經組態以引起該車輛橫穿一第二路徑；其中：該第一堆棧移動器系統將該車輛沿該第一路徑自一源位置移動至一第一端位置；及自該第一端位置取回該車輛且該第二堆棧移動器系統將該車輛沿該第二路徑移動至一目的地位置；其中該第一堆棧移動器系統之一輸出端及該第二堆棧移動器系統之一輸入端在一重疊區中重疊，且該第一堆棧移動器系統之該輸出端對應於該第一端位置。
37. 一種模組化堆棧移動器系統，其包括：一第一堆棧移動器系統，其經組態以引起一車輛橫穿一第一路徑；及一第二堆棧移動器系統，其經組態以引起該車輛橫穿一第二路徑；其中：該第一堆棧移動器系統將該車輛沿該第一路徑自一源位置移動至一第一端位置；及自該第一端位置取回該車輛且該第二堆棧移動器系統將該車輛沿該第二路徑移動至一目的地位置；其中回應於該車輛將由該第一堆棧移動器系統移動至該第一端位 置之一判定，控制該第二堆棧移動器系統以移動至一接收位置中。
38. 一種模組化堆棧移動器系統，其包括：一第一堆棧移動器系統，其經組態以引起一車輛橫穿一第一路徑；及一第二堆棧移動器系統，其經組態以引起該車輛橫穿一第二路徑；其中：該第一堆棧移動器系統將該車輛沿該第一路徑自一源位置移動至一第一端位置；自該第一端位置取回該車輛且該第二堆棧移動器系統將該車輛沿該第二路徑移動至一目的地位置；及一控制電腦，其經組態以機器地控制該模組化堆棧移動器系統；其中該控制電腦控制以(i)在該第一堆棧移動器系統正經驅動以將該車輛移動至該第一端位置時停止驅動該第二堆棧移動器系統，(ii)驅動該第一堆棧移動器系統以將該車輛移動至該第一端位置，(iii)回應於判定該車輛位於該第一端位置，停止驅動該第一堆棧移動器系統且驅動該第二堆棧移動器系統以將該車輛移動至該目的地位置。