CN216376051U - 一种货箱转移系统、货箱转移装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种货箱转移系统、货箱转移装置和机器人，该系统包括：至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；机器人设置有多层暂存机构，暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送轨道；机器人配置为，移动至货箱对接位；货箱转移装置配置为，将移动至货箱对接位的在机器人的不同层暂存机构上的多个货箱转移到同一外部输送轨道上；或者，将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到机器人的不同层暂存机构上，本公开实施例利用货箱转移装置能够从机器人的不同层暂存机构上一次转移多个货箱，或者，一次为机器人放置多个货箱，针对机器人存取多个货箱的场景中，能够提高货箱转移效率，进而提高机器人在货箱存取流程中的搬运效率。

Description

一种货箱转移系统、货箱转移装置和机器人

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，具体而言，涉及一种货箱转移系统、货箱转移装置和机器人。

背景技术

一种机器人能够实现一次搬运多个货箱，分别将多个货箱放置在机器人的多层暂存位上。在机器人到达目的地并实现货箱转移时，需要利用机器人将货箱逐个从不同暂存机构上取出，放至目的点(比如输送线(输送轨道)或交互货位等)，导致机器人无法高效投入到货箱存取流程中，进而造成机器人行动能力的浪费，为了实现高效搬运货物，需要投入更多的机器人，但是会增大机器人个体投入成本。

因此，如何提高货箱转移效率，成为本领域亟待解决的问题。

实用新型内容

本公开实施例至少提供一种货箱转移系统、货箱转移装置和机器人。

第一方面，本公开实施例提供了一种货箱转移系统，所述系统包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；所述机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送轨道；

所述机器人配置为，移动至货箱对接位；

所述货箱转移装置配置为，将移动至货箱对接位的在所述机器人的不同层暂存机构上的多个货箱转移到同一外部输送轨道上；或者，将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括多层内部输送轨道；

所述货箱转移装置配置为，将在所述机器人不同层暂存机构上的所述多个货箱转移到对应层所述内部输送轨道对应的第一预设区域处；

所述货箱转移装置配置为，将在不同层所述内部输送轨道对应的第一预设区域处的所述货箱转移到同一外部输送轨道。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构和与每个所述第二货箱转移机构对应的升降机构；

所述第一货箱转移机构配置为，将所述多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上；

所述货箱输送机构配置为，将所述货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构对应的所述第一预设区域在水平面上的投影不重叠；

所述第二货箱转移机构配置为，将对应层所述货箱输送机构上对应的第一预设区域处的所述货箱勾取到对应的所述升降机构上；其中，不同第二货箱转移机构在水平面上的投影不重叠；

所述升降机构配置为，将所述货箱转移到同一外部输送轨道上。

一种可选的实施方式中，所述第一货箱转移机构包括多个第一顶升叉；所述暂存机构为梳状机构；所述第一顶升叉为梳状机构；所述货箱输送机构为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；

所述暂存机构的梳齿与所述第一顶升叉的梳齿在水平面上的投影不重叠；

所述第一顶升叉的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的投影不重叠。

一种可选的实施方式中，每一层所述货箱输送机构对应一个所述第一顶升叉；所述第一顶升叉配置为，在将所述货箱从所述机器人上抬起之后，运动到所述第一顶升叉的第一初始位置，以将所述货箱转移到所述货箱输送机构上；其中，所述第一顶升叉的第一初始位置的高度低于对应层的所述货箱输送机构用于放置货箱的面的高度。

一种可选的实施方式中，所述第一货箱转移机构还包括第一驱动单元、第一导轨组件；所述第一驱动单元与所述第一导轨组件连接；所述多个第一顶升叉滑动装配在所述第一导轨组件上；

第一驱动单元配置为，驱动所述第一导轨组件转动；

所述第一导轨组件配置为，在所述第一驱动单元的驱动下，带动所述第一顶升叉沿竖直方向移动，以托起对应层暂存机构上的货箱。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括至少一个限位块；所述货箱输送机构包括内部输送轨道；

所述限位块配置为，将所述货箱限定在所述内部输送轨道上与所述限位块对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构上的限位块对应的第一预设区域在水平面上的投影不重叠；所述内部输送轨道的长度可调节，以使不同层内部输送轨道上的第一预设区域在水平面上的投影不重叠；

所述货箱输送机构配置为，将所述货箱转移到对应的所述第一预设区域处。

一种可选的实施方式中，所述内部输送轨道为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；所述限位块设置在所述内部输送轨道的梳齿缝隙之间，并且所述限位块的第二初始位置的高度低于对应层的所述内部输送轨道用于放置货箱的面的高度。

一种可选的实施方式中，所述第二货箱转移机构包括第一拉杆机构、第一拨块和第一拉杆驱动单元；

所述第二货箱转移机构固定装配在对应的所述升降机构上；

所述第一拨块安装在所述第一拉杆机构的一端；所述第一拉杆驱动单元安装在所述第一拉杆机构的另一端；

所述第一拉杆驱动单元配置为，驱动所述第一拉杆机构伸缩；

所述第一拉杆机构配置为，在所述第一拉杆驱动单元的驱动下，带动所述第一拨块将所述货箱勾取到对应的升降机构上。

一种可选的实施方式中，所述升降机构包括第二驱动单元、第二导轨组件和第二顶升叉；所述第二驱动单元与所述第二导轨组件连接；所述第二顶升叉滑动装配在所述第二导轨组件上；

所述第二顶升叉为梳状机构；所述外部输送轨道为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；所述第二顶升叉的梳齿与所述外部输送轨道的梳齿在水平面上的投影不重叠；

所述第二驱动单元配置为，驱动所述第二导轨组件转动；

所述第二导轨组件配置为，在所述第二驱动单元的驱动下，带动所述第二顶升叉沿竖直方向移动，以将所述升降机构上的货箱转移到所述外部输送轨道上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括与每个所述限位块对应的传感器；所述传感器固定安装在对应限位块所对应的所述货箱输送机构；所述传感器配置为，检测所述货箱是否到达所述第一预设区域；

所述限位块配置为，在所述传感器检测到所述货箱到达所述第一预设区域后，升高到预设高度，以将所述货箱限定在所述内部输送轨道上与所述限位块对应的第一预设区域处。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构、与每个所述第二货箱转移机构对应的升降机构、外部输送轨道和第三货箱转移机构；

所述第一货箱转移机构配置为，将所述机器人除最底层所述暂存机构上的货箱之外的其余货箱转移到对应层所述货箱输送机构；

所述货箱输送机构配置为，将所述货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构对应的所述第一预设区域在水平面上的投影不重叠；

所述第二货箱转移机构配置为，将对应层所述货箱输送机构上对应的第一预设区域处的所述货箱勾取到对应的所述升降机构上；其中，不同第二货箱转移机构在水平面上的投影不重叠；

所述升降机构配置为，将所述货箱转移到同一外部输送轨道上；

所述第三货箱转移机构配置为，将所述机器人最底层暂存机构上的货箱转移到外部输送轨道上。

一种可选的实施方式中，所述第三货箱转移机构包括顶升机构和拉杆转移机构；

所述顶升机构配置为，将所述机器人最底层暂存机构上的货箱抬起，在所述拉杆转移机构将在所述顶升机构上的所述货箱转移到第二预设区域后，运动到所述顶升机构的第三初始位置，以将所述货箱转移到所述外部输送轨道上；其中，所述顶升机构的所述第三初始位置的高度低于对应的外部输送轨道用于放置货箱的面的高度；

所述拉杆转移机构配置为，将在所述顶升机构上的货箱转移到所述顶升机构的第二预设区域。

一种可选的实施方式中，所述顶升机构为梳状机构；所述外部输送轨道为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；

所述暂存机构的梳齿与所述顶升机构的梳齿在水平面上的投影不重叠；

所述顶升机构的梳齿与所述外部输送轨道的梳齿在水平面上的投影不重叠。

一种可选的实施方式中，所述拉杆转移机构包括第二拉杆机构、第二拨块、第二拉杆驱动单元；

所述第二拨块安装在所述第二拉杆机构的一端；所述第二拉杆驱动单元安装在所述第二拉杆机构的另一端；

所述第二拉杆驱动单元配置为，驱动所述第二拉杆机构伸缩；

所述第二拉杆机构配置为，在所述第二拉杆驱动单元的驱动下，带动所述第二拨块将所述货箱勾取至所述顶升机构的第二预设区域。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括控制器；

所述控制器配置为，响应于第一货箱转移指令，控制所述第一货箱转移机构将所述多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上；控制每层所述货箱输送机构带动所述货箱到该层货箱输送机构对应的第一预设区域；分别控制每层所述货箱输送机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱从所述货箱输送机构上勾取到该第二货箱转移机构对应的所述升降机构上；分别控制所述升降机构将所述货箱转移到同一外部输送轨道上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括控制器；

所述控制器还配置为，响应于第一货箱转移指令，控制所述第一货箱转移机构将所述机器人除最底层所述暂存机构上的货箱之外的其余货箱转移到对应层所述货箱输送机构；控制每层所述货箱输送机构带动所述货箱到该层货箱输送机构对应的第一预设区域；分别控制每层所述货箱输送机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱从所述货箱输送机构上勾取到该第二货箱转移机构对应的所述升降机构上；分别控制所述升降机构将所述货箱转移到同一外部输送轨道上；控制所述第三货箱转移机构将所述机器人最底层暂存机构上的货箱转移到外部输送轨道上。

一种可选的实施方式中，所述第一货箱转移机构还配置为，将在不同层所述货箱输送机构上的货箱抬起，并转移到所述机器人的暂存机构上；

所述机器人还配置为，在所述第一货箱转移机构将不同层所述货箱输送机构上的货箱抬起之后，移动至所述货箱对接位，以接收所述货箱。

一种可选的实施方式中，所述第三货箱转移机构还配置为，将所述外部输送轨道目标区域上的货箱转移到所述机器人最底层暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述控制器还配置为，响应于第二货箱转移指令，分别控制每个所述升降机构将所述货箱提升至与该升降机构对应的第二货箱转移机构对应的所述第一预设区域的高度相同的高度处，分别控制每个所述升降机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱转移至该第二货箱转移机构对应的所述第一预设区域；控制对应层所述货箱输送机构将所述货箱转移至该层货箱对接位；控制所述第一货箱转移机构将在所述货箱输送机构上的货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述控制器还配置为，响应于第二货箱转移指令，分别控制每个所述升降机构将所述货箱提升至与该升降机构对应的第二货箱转移机构对应的所述第一预设区域的高度相同的高度处，分别控制每个所述升降机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱转移至该第二货箱转移机构对应的所述第一预设区域；控制对应层所述货箱输送机构将所述货箱转移至该层货箱对接位；控制所述第一货箱转移机构将在所述货箱输送机构上的货箱转移到所述机器人除最底层所述暂存机构之外的其余不同层所述暂存机构上；控制所述第三货箱转移机构将所述外部输送轨道目标区域上的货箱转移到所述机器人最底层暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构和至少一个升降机构；

所述第一货箱转移机构配置为，将所述多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上；

所述货箱输送机构配置为，将所述货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域处；

所述第二货箱转移机构配置为，将对应层所述货箱输送机构上对应的第一预设区域处的所述货箱勾取到所述升降机构上；

所述升降机构配置为，将所述货箱转移到同一外部输送轨道上。

第二方面，本公开实施例还提供一种货箱转移装置，包括第一方面中所述的货箱转移装置。

第三方面，本公开实施例还提供一种机器人，所述机器人包括第一方面中所述的机器人。

本公开实施例提供的一种货箱转移系统，所述系统包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；机器人设置有多层暂存机构，暂存机构用于暂存货箱；货箱转移装置包括外部输送轨道；机器人配置为，移动至货箱对接位；货箱转移装置配置为，将移动至货箱对接位的在机器人的不同层暂存机构上的多个货箱转移到同一外部输送轨道上；或者，将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上，与现有技术中的利用机器人将货箱逐个从不同层暂存机构转移到同一外部输送轨道相比，其利用货箱转移装置能够从机器人的不同层暂存机构上一次转移多个货箱，或者，一次为机器人放置多个货箱，针对机器人存取多个货箱的场景中，能够提高货箱转移效率，进而提高机器人在货箱存取流程中的搬运效率。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种货箱转移系统的示意图；

图2示出了本公开实施例所提供的机器人与货箱转移装置对接时，机器人、货箱转移装置的结构示意图；

图3示出了本公开实施例所提供的机器人的结构示意图；

图4示出了本公开实施例所提供的第一货箱转移机构的结构示意图；

图5示出了本公开实施例所提供的货箱从机器人的暂存机构转移到第一顶升叉上的流程结构图；

图6示出了本公开实施例所提供的货箱输送机构的结构示意图；

图7示出了本公开实施例所提供的第二货箱转移机构的结构示意图；

图8示出了本公开实施例所提供的升降机构的结构示意图；

图9示出了本公开实施例所提供的第三货箱转移机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本公开实施例中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

经研究发现，一种机器人能够实现一次搬运多个货箱，分别将多个货箱放置在机器人的多层暂存位上。在机器人到达目的地并实现货箱转移时，需要利用机器人将货箱逐个从不同暂存机构上取出，放至目的点(比如输送线(输送轨道)或交互货位等)，导致机器人无法高效投入到货箱存取流程中，进而造成机器人行动能力的浪费，为了实现高效搬运货物，需要投入更多的机器人，但是会增大机器人个体投入成本。

基于上述研究，本公开提供了一种货箱转移系统、货箱转移装置和机器人，其利用货箱转移装置能够从机器人的不同层暂存机构上一次转移多个货箱，或者，一次为机器人放置多个货箱，针对机器人存取多个货箱的场景中，能够提高货箱转移效率，进而提高机器人在货箱存取流程中的搬运效率。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种货箱转移系统的应用场景进行介绍，本公开实施例提供的货箱转移系统可以应用于机器人11和货箱转移装置12的对接过程。如图1所示，示例性的，机器人12可以为能够实现一次搬运多个货箱的机器人。

在仓储物流场景中，一种可能的实施方式为，云服务器13可以为机器人11下发移动控制指令，这里移动控制指令可以是控制机器人11放货的指令；或者，还可以是控制机器人11取货的指令。比如，在货物拣选场景中，云服务器13可以控制机器人移动到货箱转移装置12的货箱对接位处，此时机器人上的多个货箱中存有待拣选的货物，可以利用货箱转移装置将多个货物转移出去等待拣选，此时，机器人可以离开货箱对接位，等待云服务器的发送的下一指令。又比如，在货物入库场景中，在货箱已经被货箱转移装置转移到等待机器人接收的位置处时，云服务器可以控制机器人移动到货物对接位处取货。

这里，云服务器13中存有仓库货物的订单池，可以通过订单池内货物的待拣选信息，调用机器人实现货物拣选；或者，通过订单池内货物的待入库信息，调用机器人实现货物入库。

另一种可能的实施方式为，还可以利用机器人本体内部控制器，完成机器人11与货箱转移装置12的对接过程，以实现货物存取流程中的高效搬运。

下面对本公开实施例提供的一种货箱转移系统进行介绍，该系统包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置。可以参见图2所示，其为机器人与货箱转移装置对接时，机器人、货箱转移装置的结构示意图，包括机器人11、货箱转移装置12和货箱23；其中，货箱转移装置12可以包括至少一个第一货箱转移机构221、多层货箱输送机构222、与每层货箱输送机构对应的第二货箱转移机构223、与每个第二货箱转移机构对应的升降机构224、外部输送轨道225、第三货箱转移机构(第三货箱转移机构包括顶升机构2261和拉杆转移机构2262)和控制器。

这里，货箱转移装置12可以同时与多个机器人11实现对接。示例性的，货箱转移装置12可以同时与两个机器人11实现对接，此时，分别控制不同第一货箱转移机构221将货箱从不同机器人11上转移出来。比如，机器人A上的多个货箱利用第一货箱转移机构A'转移，机器人B上的多个货箱利用第一货箱转移机构B'转移，此时，第一货箱转移机构A'和第一货箱转移机构B'可以分别设置在货箱转移装置12中位于多层货箱输送机构222输送货箱方向的两端，以使机器人A和机器人B可以到货箱转移装置12的不同货箱对接位实现对接。

在一些实施例中，还可以在货箱输送机构222输送货箱方向的两端分别对应设置多个第一货箱转移机构221。具体设置方式可以根据应用场景进行布置，在此不进行具体限定。另外，对于货箱转移装置12中货箱输送机构222的层数，也可以根据具体应用场景进行布置，在此不进行具体限定。

可以参见图3所示，其为机器人的结构示意图。该机器人11包括机器人本体211、门架212和多层暂存机构213；门架212安装在机器人本体211上；多层暂存机构213安装在门架212的一侧，暂存机构213可以用于暂存货箱。

机器人11配置为，移动至货箱对接位。这里，货箱对接位包括机器人11与货箱转移装置12进行对接完成时，暂存机构在地面的投影位置；或者，每层暂存机构在空间中的位置。

货箱转移装置12配置为，将移动至货箱对接位的在机器人不同层暂存机构上的多个货箱转移到同一外部输送轨道上；或者，将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到机器人的不同层暂存机构上。

下面对货物拣选场景中机器人与货箱转移装置对接，实现货箱转移做详细介绍：

货箱转移装置12配置为，将在机器人不同层暂存机构上的多个货箱转移到对应层内部输送轨道对应的第一预设区域处；货箱转移装置12配置为，将在不同层内部输送轨道对应的第一预设区域处的货箱转移到同一外部输送轨道。这里，货箱转移装置包括多层内部输送轨道。这里，第一预设区域的尺寸可以为货箱底面尺寸。

控制器可以配置为，响应于第一货箱转移指令，控制第一货箱转移机构将多个货箱从机器人上抬起，并转移到不同层货箱输送机构上；控制每层货箱输送机构带动货箱到该层货箱输送机构对应的第一预设区域；分别控制每层货箱输送机构对应的第二货箱转移机构，将货箱从货箱输送机构上勾取到该第二货箱转移机构对应的升降机构上；分别控制升降机构将货箱转移到同一外部输送轨道上。

这里，第一货箱转移指令可以是机器人到达货箱对接位时，向控制器发送的货箱转移指令；或者，还可以是第一传感器组件检测到机器人在货箱对接位时，向控制器发送的货箱转移指令；或者，还可以是云服务器下发的货箱转移指令。第一货箱转移指令可以根据具体应用场景，选择合适的发送主体，本公开实施例对此不进行限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种代替和修改，这些代替和修改都应落在本公开的范围内。

基于上述控制器的控制流程，下面对各个机构的具体实施过程做详细介绍。

在一个实施例中，第一货箱转移机构221可以配置为，将多个货箱从机器人11上抬起，并转移到货箱输送机构222上。可以参见图4所示，其为第一货箱转移机构的结构示意图。该第一货箱转移机构221包括多个第一顶升叉2211、第一驱动单元2212和第一导轨组件2213；第一驱动单元2212与第一导轨组件2213连接；多个第一顶升叉2211通过支撑架滑动装配在第一导轨组件2213上。

需要说明的是，暂存机构213可以为梳状机构；第一顶升叉2211可以为梳状机构；货箱输送机构222可以为梳状机构，即下述的货箱输送机构222上的内部输送轨道2221(参见图6所示)为梳状机构；梳状机构包括梳齿；暂存机构213的梳齿与第一顶升叉2211的梳齿在水平面上的投影不重叠；第一顶升叉2211的梳齿与内部输送轨道2221的梳齿在水平面上的投影不重叠。示例性的，内部输送轨道的梳齿可以为若干个滚筒，在第一顶升叉用于转移货箱时，第一顶升叉的梳齿可以穿过内部输送轨道若干个滚筒之间的缝隙，同时还能穿过该第一顶升叉对应层暂存机构的梳齿之间的缝隙。具体地，暂存机构、第一顶升叉和内部输送轨道彼此之间的位置关系可以参见图5所示，其为货箱从机器人的暂存机构转移到第一顶升叉上的流程结构图，其中a表示第一顶升叉处于第一初始位置，b表示第一顶升叉从内部输送轨道缝隙离开，并穿过暂存机构的梳齿之间的缝隙，c表示第一顶升叉抬起货箱。

具体实施时，可以利用第一驱动单元2212驱动第一导轨组件2213按照预设方向(比如顺时针方向或逆时针方向)转动，第一导轨组件2213按照预设方向转动可以带动第一顶升叉2211沿竖直方向移动到货箱对接位置处，此时，由于第一顶升叉的梳齿可以穿过内部输送轨道若干个滚筒之间的缝隙，也可以穿过该第一顶升叉对应层暂存机构梳齿之间的缝隙，因此，可以将货箱从暂存机构上抬起，当机器人11退出货箱对接位之后，再利用第一驱动单元2212反向驱动第一导轨组件2213按照预设反方向转动，第一导轨组件2213按照预设反方向转动可以带动第一顶升叉2211沿竖直方向移动至第一初始位置，能够实现将货箱转移到不同层货箱输送机构222上。

在一个实施例中，货箱输送机构222可以配置为，将货箱转移到对应的第一预设区域处。这里，为了使移动货箱到外部输送轨道上的过程不会相互冲突，因此设置错落分布的第一预设区域，即不同层货箱输送机构对应的第一预设区域在水平面上的投影不重叠。可以参见图6所示，其为货箱输送机构的结构示意图，其中，货箱输送机构222包括内部输送轨道2221，货箱转移装置12还包括至少一个限位块227和与每个第二货箱转移机构对应的传感器228(限位块227-1对应传感器228-1，限位块227-2对应传感器228-2)；每一层内部输送轨道2221都可以对应设置至少一个限位块。具体地，内部输送轨道为梳状机构；梳状机构包括梳齿。示例性的，内部输送轨道的梳齿可以为若干个滚筒，限位块可以设置在内部输送轨道的梳齿缝隙之间，如图6所示的若干个滚筒的缝隙之间。

这里，内部输送轨道的长度可调节。具体地，可以根据具体应用场景，为了设置多层内部输送轨道，且使不同层内部输送轨道上的第一预设区域在水平面上的投影不重叠，则可以调节内部输送轨道的长度。

限位块227可以配置为，将货箱限定在内部输送轨道上与限位块对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构上的限位块对应的第一预设区域在水平面上的投影不重叠。这里，限位块的第二初始位置的高度低于对应层的内部输送轨道用于放置货箱的面的高度，如此设置限位块的第二初始位置，可以在限位块处于第二初始位置时，不影响货箱在该限位块对应层内部输送轨道上移动，在限位块向上移动，离开第二初始位置时，能够限定货箱处于第一预设区域，等待后续转移。

第一预设区域可以为限位块限定货箱的位置，由于不同层货箱输送机构上的限位块对应的第一预设区域在水平面上的投影不重叠，因此第一预设区域在不同层内部输送轨道上可以呈错落分布，具体可以参见图6所示。

传感器228配置为，检测货箱是否到达第一预设区域。这里，传感器228可以固定安装在对应限位块227所对应的货箱输送机构222上。之后，限位块227配置为，在传感器检测到货箱到达第一预设区域后，升高到预设高度，以将货箱限定在内部输送轨道上与限位块对应的第一预设区域处。

具体实施时，可以利用内部输送轨道的驱动单元驱动滚筒多楔带带动内部输送轨道上的多个滚筒转动，将放置在内部输送轨道表面上的货箱沿输送方向转移，此时，传感器检测到货箱到达第一预设区域后，可以利用限位块升高到预设高度，将该层内部输送轨道上的货箱限定在该限位块对应的第一预设区域处。

在一个实施例中，第二货箱转移机构223可以配置为，将货箱从对应层货箱输送机构上勾取到对应的升降机构上。可以参见图7所示，其为第二货箱转移机构的结构示意图。该第二货箱转移机构223包括第一拉杆机构2231、第一拨块2232和第一拉杆驱动单元2233；第二货箱转移机构223的一端固定装配在对应的升降机构224上，另一端固定装配在对应的货箱输送机构222的上一层货箱输送机构222上；第一拨块2232安装在第一拉杆机构2231的一端；第一拉杆驱动单元2233安装在第一拉杆机构2231的另一端。

第一拉杆驱动单元2233配置为，驱动第一拉杆机构伸缩。

第一拉杆机构2231配置为，在第一拉杆驱动单元的驱动下，带动第一拨块将货箱勾取到对应的升降机构上。

这里，第一拉杆机构2231包括第一拉杆2231-1和皮带2231-2，具体实施时，可以利用第一拉杆驱动单元驱动皮带带动第一拉杆回缩，第一拉杆回缩会带动第一拨块将货箱勾取到对应的升降机构上，在货箱已经在升降机构上时，可以利用第一拉杆驱动单元驱动皮带带动第一拉杆伸出，回到初始位置，等待下一货箱的转移。

在一个实施例中，升降机构224配置为，将多个货箱转移到同一外部输送轨道上。可以参见图8所示，其为升降机构的结构示意图。升降机构224包括第二驱动单元2241、第二导轨组件2242和第二顶升叉2243；第二驱动单元2241与第二导轨组2242件连接；第二顶升叉2243滑动装配在第二导轨组件2242上。第二顶升叉2243可以为梳状机构，梳状机构包括梳齿。第二顶升叉的梳齿与外部输送轨道的梳齿在水平面上的投影不重叠。示例性的，外部输送轨道的梳齿可以为若干个滚筒，在第二顶升叉用于转移货箱时，第二顶升叉的梳齿可以穿过外部输送轨道若干个滚筒之间的缝隙。

第二驱动单元2241配置为，驱动第二导轨组件转动。

第二导轨组件2242配置为，在第二驱动单元的驱动下，带动第二顶升叉沿竖直方向移动，以将升降机构上的货箱转移到外部输送轨道上。

具体实施时，在升降机构的第二顶升叉接收到货箱，则可以利用第二驱动单元驱动第二导轨组件，第二导轨组件带动第二顶升叉沿竖直方向移动到外部输送轨道处，此时，由于第二顶升叉的梳齿可以穿过外部输送轨道若干个滚筒之间的缝隙，因此可以将暂存在第二顶升叉上的货箱放置在外部输送轨道上，当货箱被外部输送轨道转移之后，再利用第二驱动单元驱动第二导轨组件，带动第二顶升叉沿竖直方向移回到该第二顶升叉的初始位置，等待下一货箱的转移。

在一种可能的实施方式中，货箱转移装置还可以包括第三货箱转移机构。具体地，针对机器人除最底层暂存机构上的货箱之外的其余货箱，可以利用货箱转移装置中的至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层货箱输送机构对应的第二货箱转移机构、与每个第二货箱转移机构对应的升降机构进行转移。针对机器人最底层暂存机构上的货箱，可以利用第三货箱转移机构进行转移。这里，利用第三货箱转移机构，将机器人最底层暂存机构上的货箱直接转移到外部输送轨道上，可以不用设置机器人最底层对应的第一货箱转移机构、货箱输送机构、第二货箱转移机构和升降机构，能够节省一定的结构材料成本。

第一货箱转移机构配置为，将机器人除最底层暂存机构上的货箱之外的其余货箱转移到对应层货箱输送机构；货箱输送机构配置为，将货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构对应的第一预设区域在水平面上的投影不重叠；第二货箱转移机构配置为，将对应层所述货箱输送机构上对应的第一预设区域处的货箱勾取到对应的升降机构上；其中，不同第二货箱转移机构在水平面上的投影不重叠；升降机构配置为，将货箱转移到同一外部输送轨道上；第三货箱转移机构配置为，将机器人最底层暂存机构上的货箱转移到外部输送轨道上。

控制器配置为，响应于第一货箱转移指令，控制第一货箱转移机构将机器人除最底层暂存机构上的货箱之外的其余货箱转移到对应层货箱输送机构；控制每层货箱输送机构带动货箱到该层货箱输送机构对应的第一预设区域；分别控制每层货箱输送机构对应的第二货箱转移机构，将货箱从货箱输送机构上勾取到该第二货箱转移机构对应的升降机构上；分别控制升降机构将货箱转移到同一外部输送轨道上；控制第三货箱转移机构将机器人最底层暂存机构上的货箱转移到外部输送轨道上。

在一些实施例中，第三货箱转移机构可以配置为，将机器人最底层暂存机构上的货箱转移到外部输送轨道上。可以参见图9所示，其为第三货箱转移机构的结构示意图，第三货箱转移机构包括顶升机构2261和拉杆转移机构2262。

需要说明的是，顶升机构2261可以为梳状机构。暂存机构213的梳齿与顶升机构2261的梳齿在水平面上的投影不重叠；顶升机构2261的梳齿与外部输送轨道225的梳齿在水平面上的投影不重叠。因此，当顶升机构2261抬升时，能够利用外部输送轨道225和暂存机构213的梳齿之间的缝隙穿过外部输送轨道225和暂存机构213，以将机器人11暂存在最底层暂存机构213上的货箱抬起。在拉杆转移机构2262将在顶升机构2261上的货箱转移到第二预设区域后，顶升机构2261退回到第三初始位置，以将处于第二预设区域的货箱转移到外部输送轨道225上。这里，第二预设区域可以是外部输送轨道正上方、顶升机构所在的位置。示例性的，可以通过传感器检测第二预设区域是否存在货箱，在存在货箱的情况下，向控制器发送第二预设区域存在货箱的信号，控制器可以根据该信号控制顶升机构执行退回第三初始位置的动作。这里，第二预设区域的尺寸可以为货箱底面尺寸。

在一些实施例中，拉杆转移机构2262可以配置为，将在顶升机构上的货箱转移到顶升机构的第二预设区域。

如图9所示，拉杆转移机构2262包括第二拉杆机构2262-1、第二拨块2262-2、第二拉杆驱动单元2262-3。第二拨块2262-2安装在第二拉杆机构2262-1的一端；第二拉杆驱动单元2262-3安装在第二拉杆机构2262-1的另一端。

第二拉杆驱动单元2262-3可以配置为，驱动第二拉杆机构伸缩。

第二拉杆机构2262-1可以配置为，在第二拉杆驱动单元的驱动下，带动第二拨块将货箱勾取至顶升机构的第二预设区域。

这里，拉杆转移机构具体结构和工作原理可以参照上述的第二货箱转移机构，在此不再赘述。

在一些实施例中，货箱转移装置还可以包括第四货箱转移机构，第四货箱转移机构可以配置为，将机器人最底层暂存机构上的货箱转移到外部输送轨道上。

第四货箱转移机构可以包括第三拉杆机构、第三拨块、第三拉杆驱动单元和第三拨块驱动单元。第三拨块安装在第三拉杆机构的一端；第三拉杆驱动单元安装在第三拉杆机构的另一端。

第三拨块驱动单元可以配置为，驱动第三拨块由初始水平位置转动到垂直位置，以勾取货箱。

第三拉杆驱动单元可以配置为，驱动第三拉杆机构伸缩。

第三拉杆机构可以配置为，在第三拉杆驱动单元的驱动下，带动第三拨块将最底层暂存机构上的货箱勾取到外部输送轨道上。

在一种可能的实施方式中，货箱转移装置中还可以设置至少一个升降机构，该升降机构可以不与第二货箱转移机构一一对应，即利用升降机构转移多层内部输送轨道上的货箱到外部输送轨道上。具体实施时，货箱转移装置可以包括一个升降机构，此时，不同层内部输送轨道上输送的货箱被限定的位置可以任意选择，其中每层内部输送轨道上货箱被限定的位置处要对应设置第二货箱转移机构。升降机构可以在二维场景坐标中运动，以实现获取不同层内部输送轨道上的货箱，将货箱转移到外部输送轨道上。具体地，第一货箱转移机构配置为，将多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上；货箱输送机构配置为，将货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域处；第二货箱转移机构配置为，将对应层货箱输送机构上对应的第一预设区域处的所述货箱勾取到升降机构上；升降机构配置为，将货箱转移到同一外部输送轨道上。

综上所述，利用货箱转移装置能够从机器人的不同层暂存机构上一次转移多个货箱，针对货物拣选场景中机器人存取多个货箱的场景中，能够提高货箱转移效率，进而提高机器人在货箱存取流程中的搬运效率。

下面对货物入库场景中机器人与货箱转移装置对接，实现货箱转移做详细介绍：

在一种可能的实施方式中，货箱转移装置12可以配置为，将在不同层货箱输送机构上的货箱抬起，并转移到机器人的暂存机构上。

机器人11可以配置为，在第一货箱转移机构将不同层货箱输送机构上的货箱抬起之后，移动至货箱对接位，以接收货箱。

具体地，控制器可以配置为，响应于第二货箱转移指令，分别控制每个升降机构将货箱提升至与该升降机构对应的第二货箱转移机构对应的第一预设区域的高度相同的高度处，分别控制每个升降机构对应的第二货箱转移机构，将货箱转移至该第二货箱转移机构对应的第一预设区域；控制对应层货箱输送机构将货箱转移到该层货箱对接位；控制第一货箱转移机构将在货箱输送机构上的货箱转移到机器人的不同层暂存机构上。

具体实施时，控制器可以配置为，响应于第二货箱转移指令，分别控制每个第二驱动单元驱动其对应的第二导轨组件，带动每个第二顶升叉将货箱提升至与每个升降机构对应的第二货箱转移机构对应的第一预设区域的高度相同的高度处；之后，再分别控制每个升降机构对应的第二货箱转移机构中的第一拉杆驱动单元驱动第一拉杆机构伸缩，带动第一拨块将不同第二顶升叉上的货箱勾取到每个第二货箱转移机构对应层货箱输送机构中的内部输送轨道上；之后，再分别控制货箱输送机构中的内部输送轨道的驱动单元驱动滚筒多楔带带动多个滚筒转动，将不同层内部输送轨道上的多个货箱转移到该层内部输送轨道对应的货箱对接位；之后，再控制第一货箱转移机构中的第一驱动单元驱动第一导轨组件，带动多个第一顶升叉将位于货箱对接位的货箱抬起，等待机器人运动到货箱对接位，再控制第一货箱转移机构中的第一驱动单元驱动第一导轨组件，带动多个第一顶升叉退回到第一初始位置，以将多个货箱分别放置在机器人不同层暂存机构上。

在控制器配置为，响应于第二货箱转移指令，控制第三货箱转移机构将外部输送轨道上的货箱转移到机器人最底层暂存机构上。

具体实施时，控制器配置为，响应于第二货箱转移指令，当顶升机构2261抬升时，能够利用外部输送轨道225和暂存机构213的梳齿之间的缝隙穿过外部输送轨道225和暂存机构213，以将外部输送轨道上目标区域的货箱抬起至第二预设区域；当机器人到达货箱对接位后，控制拉杆转移机构2262将在顶升机构2261的第二预设区域的货箱勾取到机器人11最底层的暂存机构上。

一种可能的实施方式，还可以设置多层外部输送机构，同时设置与该多层外部输送机构对应的第三货箱转移机构。

这里，第二货箱转移指令可以是货箱到达外部输送轨道对应的第三预设区域时，生成的货箱转移指令；或者，还可以是第二传感器组件(第二传感器组件可以是第一传感器组件)检测到第三预设区域存在货箱时，向控制器发送的货箱转移指令；或者，还可以是云服务器下发的货箱转移指令。这里，第三预设区域可以为设置在外部输送轨道上的预设区域。第二货箱转移指令可以根据具体应用场景，选择合适的发送主体，本公开实施例对此不进行限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种代替和修改，这些代替和修改都应落在本公开的范围内。

这里，第一传感器组件和第二传感器组件可以为能够测距离的传感器组件，比如视觉传感器或深度传感器等，具体传感器类型在此不进行具体限定。

在另一种可能的实施方式中，货箱转移装置可以包括第三货箱转移机构，可以利用该货箱转移装置将外部输送轨道上的货箱转移到机器人对应层暂存机构上。其实施流程可以参照上述货物入库场景中控制器控制第三货箱转移机构的实施流程，在此不再赘述。

在另一种可能的实施方式中，货箱转移装置可以包括第一货箱转移机构、货箱输送机构、第二货箱转移机构和升降机构，可以利用该货箱转移装置将外部输送轨道上的货箱转移到机器人对应层暂存机构上。其实施流程可以参照上述货物入库场景中控制器控制第一货箱转移机构、货箱输送机构、第二货箱转移机构和升降机构的实施流程，在此不再赘述。

综上所述，利用货箱转移装置能够从外部一次转移多个货箱并放置在机器人不同层暂存机构上，针对货物拣选场景中机器人存取多个货箱的场景中，能够提高货箱转移效率，进而提高机器人在货箱存取流程中的搬运效率。

基于上述系统的构思，本公开实施例还提供了一种货箱转移装置，可以认为该货箱转移装置包括上述实施方式中的货箱转移装置12。该货箱转移装置的结构可以参见图2～9所示，重复部分在此不再赘述。

基于上述系统的构思，本公开实施例还提供了一种机器人，可以认为该机器人可以包括上述实施方式中的机器人。该机器人结构可以参见上述机器人11的结构，该机器人执行的工作任务可以参见上述机器人11执行的任务，重复部分在此不再赘述。

基于上述货箱转移系统中的货箱转移装置，本公开实施例还提供了一种货箱转移方法，其执行主体为货箱转移装置的控制器。

所述货箱转移装置包括外部输送轨道；所述机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；

响应于第一货箱转移指令，将在机器人的不同层暂存机构上的所述多个货箱转移到同一外部输送轨道上；或者，

响应于第二货箱转移指令，将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括多层内部输送轨道；

所述将在机器人不同层暂存机构上的所述多个货箱转移到同一外部输送轨道上，包括：

基于所述第一货箱转移指令，将在所述机器人不同层暂存机构上的所述多个货箱转移到对应层所述内部输送轨道对应的第一预设区域处；

将在不同层所述内部输送轨道对应的第一预设区域处的所述货箱转移到同一外部输送轨道。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构和与每个所述第二货箱转移机构对应的升降机构；

所述将在机器人不同层暂存机构上的所述多个货箱转移到同一外部输送轨道上，包括：

基于所述第一货箱转移指令，控制所述第一货箱转移机构将所述多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上；

控制每层所述货箱输送机构带动所述货箱到该层货箱输送机构对应的第一预设区域；其中，不同层货箱输送机构对应的所述第一预设区域在水平面上的投影不重叠；

分别控制每层所述货箱输送机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱从所述货箱输送机构上勾取到该第二货箱转移机构对应的所述升降机构上；其中，不同第二货箱转移机构在水平面上的投影不重叠；

分别控制所述升降机构将所述货箱转移到同一外部输送轨道上。

一种可选的实施方式中，所述第一货箱转移机构包括多个第一顶升叉；所述第一顶升叉为梳状机构；所述货箱输送机构为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；所述暂存机构的梳齿与所述第一顶升叉的梳齿在水平面上的投影不重叠；所述第一顶升叉的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的投影不重叠。

一种可选的实施方式中，所述第一货箱转移机构包括第一驱动单元、第一导轨组件；所述第一驱动单元与所述第一导轨组件连接；所述多个第一顶升叉滑动装配在所述第一导轨组件上；每一层所述货箱输送机构对应匹配一个所述第一顶升叉；

所述控制所述第一货箱转移机构将所述多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上，包括：

控制所述第一驱动单元驱动所述第一导轨组件转动，并带动所述第一顶升叉沿竖直方向移动，以将在所述机器人不同层暂存机构上的所述多个货箱抬起；

控制所述第一驱动单元驱动所述第一导轨组件转动，并带动所述第一顶升叉沿竖直方向移动到第一初始位置，以将所述多个货箱转移到不同层所述货箱输送机构上；其中，所述第一顶升叉的第一初始位置的高度低于对应层的货箱输送机构用于放置货箱的面的高度。

一种可选的实施方式中，所述货箱输送机构包括内部输送轨道和输送轨道驱动单元；所述货箱转移装置包括至少一个限位块；

所述控制每层所述货箱输送机构带动所述货箱到该层货箱输送机构对应的第一预设区域，包括：

控制每层所述输送轨道驱动单元驱动所述内部输送轨道，并带动所述货箱到达对应层所述限位块限定所述货箱的第一预设区域处。

一种可选的实施方式中，所述第二货箱转移机构包括第一拉杆驱动单元，第一拉杆机构和第一拨块；所述第二货箱转移机构固定装配在对应的所述升降机构上；所述第一拨块安装在所述第一拉杆机构的一端；所述第一拉杆驱动单元安装在所述第一拉杆机构的另一端；

所述分别控制每层所述货箱输送机构对应的所述第二货箱转移机构将所述货箱从所述货箱输送机构上勾取到该第二货箱转移机构对应的所述升降机构上，包括：

分别控制每层所述货箱输送机构对应的所述第一拉杆驱动单元驱动所述第一拉杆机构，并利用第一拨块将所述货箱勾取到该第二货箱转移机构对应的所述升降机构上。

一种可选的实施方式中，所述升降机构包括第二驱动单元、第二导轨组件和第二顶升叉；所述第二驱动单元与所述第二导轨组件连接；所述第二顶升叉滑动装配在所述第二导轨组件上；

所述第二顶升叉为梳状机构；所述第二顶升叉的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿水平面上的投影不重叠；

所述分别控制所述升降机构将所述货箱转移到同一外部输送轨道上，包括：

分别控制所述第二驱动单元驱动所述第二导轨组件转动，并带动所述第二顶升叉沿竖直方向移动，将所述货箱转移到同一外部输送轨道上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构、与每个所述第二货箱转移机构对应的升降机构和第三货箱转移机构；

所述将在机器人不同层暂存机构上的所述多个货箱转移到同一外部输送轨道上，包括：

基于所述第一货箱转移指令，控制所述第一货箱转移机构将所述机器人除最底层所述暂存机构上的货箱之外的其余货箱转移到对应层所述货箱输送机构；

控制每层所述货箱输送机构带动所述货箱到该层货箱输送机构对应的第一预设区域；

分别控制每层所述货箱输送机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱从所述货箱输送机构上勾取到该第二货箱转移机构对应的所述升降机构上；

分别控制所述升降机构将所述货箱转移到同一外部输送轨道上；

控制所述第三货箱转移机构将所述机器人最底层暂存机构上的货箱转移到外部输送轨道上。

一种可选的实施方式中，所述第三货箱转移机构包括顶升机构；所述顶升机构为梳状机构；所述外部输送轨道为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；

所述暂存机构的梳齿与所述顶升机构的梳齿在水平面上的投影不重叠；

所述顶升机构的梳齿与所述外部输送轨道的梳齿在水平面上的投影不重叠。

一种可选的实施方式中，所述将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上，包括：

基于所述第二货箱转移指令，分别控制每个所述升降机构将所述货箱提升至该升降机构对应的第二货箱转移机构对应的所述第一预设区域的高度相同的高度处；

分别控制每个所述升降机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱转移至该第二货箱转移机构对应的第一预设区域；

控制对应层所述货箱输送机构将所述货箱转移至该层货箱对接位；

控制所述第一货箱转移机构将在所述货箱输送机构上的货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上，包括：

基于所述第二货箱转移指令，分别控制每个所述升降机构将所述货箱提升至该升降机构对应的第二货箱转移机构对应的所述第一预设区域的高度相同的高度处；

分别控制每个所述升降机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱转移至该第二货箱转移机构对应的第一预设区域；

控制对应层所述货箱输送机构将所述货箱转移至该层货箱对接位；

控制所述第一货箱转移机构将在所述货箱输送机构上的货箱转移到所述机器人除最底层所述暂存机构之外的其余不同层所述暂存机构上；

控制所述第三货箱转移机构将所述外部输送轨道目标区域上的货箱转移到所述机器人最底层暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构和至少一个升降机构；

所述将在机器人不同层暂存机构上的所述多个货箱转移到同一外部输送轨道上，包括：

基于所述第一货箱转移指令，控制所述第一货箱转移机构将所述多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上；

控制每层所述货箱输送机构带动所述货箱转移到该层所述货箱输送机构对应的第一预设区域处；

分别控制每层所述货箱输送机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱从所述货箱输送机构上勾取到该第二货箱转移机构对应的所述升降机构上；

控制所述升降机构将所述货箱转移到同一外部输送轨道上。

以上所述，仅为本公开实施例较佳的具体实施方式，这些具体实施方式都是基于本公开实施例整体构思下的不同实现方式，而且本公开实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开实施例揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开实施例的保护范围之内。

Claims (23)

1.一种货箱转移系统，其特征在于，所述系统包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；所述机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括多层内部输送轨道和外部输送轨道；

所述机器人配置为，移动至货箱对接位；

所述货箱转移装置配置为，将移动至货箱对接位的在所述机器人的不同层暂存机构上的多个货箱转移到对应层所述内部输送轨道对应的第一预设区域处；并将在不同层所述内部输送轨道对应的第一预设区域处的所述货箱转移到同一外部输送轨道上；或者，将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构和与每个所述第二货箱转移机构对应的升降机构；

所述第一货箱转移机构配置为，将所述多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上；

所述货箱输送机构配置为，将所述货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构对应的所述第一预设区域在水平面上的投影不重叠；

所述第二货箱转移机构配置为，将对应层所述货箱输送机构上对应的第一预设区域处的所述货箱勾取到对应的所述升降机构上；其中，不同第二货箱转移机构在水平面上的投影不重叠；

所述升降机构配置为，将所述货箱转移到同一外部输送轨道上。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一货箱转移机构包括多个第一顶升叉；所述暂存机构为梳状机构；所述第一顶升叉为梳状机构；所述货箱输送机构为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；

所述暂存机构的梳齿与所述第一顶升叉的梳齿在水平面上的投影不重叠；

所述第一顶升叉的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的投影不重叠。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，每一层所述货箱输送机构对应一个所述第一顶升叉；所述第一顶升叉配置为，在将所述货箱从所述机器人上抬起之后，运动到所述第一顶升叉的第一初始位置，以将所述货箱转移到所述货箱输送机构上；其中，所述第一顶升叉的第一初始位置的高度低于对应层的所述货箱输送机构用于放置货箱的面的高度。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一货箱转移机构还包括第一驱动单元、第一导轨组件；所述第一驱动单元与所述第一导轨组件连接；所述多个第一顶升叉滑动装配在所述第一导轨组件上；

第一驱动单元配置为，驱动所述第一导轨组件转动；

所述第一导轨组件配置为，在所述第一驱动单元的驱动下，带动所述第一顶升叉沿竖直方向移动，以托起对应层暂存机构上的货箱。

6.根据权利要求2至5任一项所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置还包括至少一个限位块；所述货箱输送机构包括内部输送轨道；

所述限位块配置为，将所述货箱限定在所述内部输送轨道上与所述限位块对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构上的限位块对应的第一预设区域在水平面上的投影不重叠；所述内部输送轨道的长度可调节，以使不同层内部输送轨道上的第一预设区域在水平面上的投影不重叠；

所述货箱输送机构配置为，将所述货箱转移到对应的所述第一预设区域处。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述内部输送轨道为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；所述限位块设置在所述内部输送轨道的梳齿缝隙之间，并且所述限位块的第二初始位置的高度低于对应层的所述内部输送轨道用于放置货箱的面的高度。

8.根据权利要求2至5任一项所述的系统，其特征在于，所述第二货箱转移机构包括第一拉杆机构、第一拨块和第一拉杆驱动单元；

所述第二货箱转移机构固定装配在对应的所述升降机构上；

所述第一拨块安装在所述第一拉杆机构的一端；所述第一拉杆驱动单元安装在所述第一拉杆机构的另一端；

所述第一拉杆驱动单元配置为，驱动所述第一拉杆机构伸缩；

所述第一拉杆机构配置为，在所述第一拉杆驱动单元的驱动下，带动所述第一拨块将所述货箱勾取到对应的升降机构上。

9.根据权利要求2至5任一项所述的系统，其特征在于，所述升降机构包括第二驱动单元、第二导轨组件和第二顶升叉；所述第二驱动单元与所述第二导轨组件连接；所述第二顶升叉滑动装配在所述第二导轨组件上；

所述第二顶升叉为梳状机构；所述外部输送轨道为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；所述第二顶升叉的梳齿与所述外部输送轨道的梳齿在水平面上的投影不重叠；

所述第二驱动单元配置为，驱动所述第二导轨组件转动；

所述第二导轨组件配置为，在所述第二驱动单元的驱动下，带动所述第二顶升叉沿竖直方向移动，以将所述升降机构上的货箱转移到所述外部输送轨道上。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置还包括与每个所述限位块对应的传感器；所述传感器固定安装在对应限位块所对应的所述货箱输送机构；所述传感器配置为，检测所述货箱是否到达所述第一预设区域；

所述限位块配置为，在所述传感器检测到所述货箱到达所述第一预设区域后，升高到预设高度，以将所述货箱限定在所述内部输送轨道上与所述限位块对应的第一预设区域处。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构、与每个所述第二货箱转移机构对应的升降机构、外部输送轨道和第三货箱转移机构；

所述第一货箱转移机构配置为，将所述机器人除最底层所述暂存机构上的货箱之外的其余货箱转移到对应层所述货箱输送机构；

所述货箱输送机构配置为，将所述货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构对应的所述第一预设区域在水平面上的投影不重叠；

所述第二货箱转移机构配置为，将对应层所述货箱输送机构上对应的第一预设区域处的所述货箱勾取到对应的所述升降机构上；其中，不同第二货箱转移机构在水平面上的投影不重叠；

所述升降机构配置为，将所述货箱转移到同一外部输送轨道上；

所述第三货箱转移机构配置为，将所述机器人最底层暂存机构上的货箱转移到外部输送轨道上。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述第三货箱转移机构包括顶升机构和拉杆转移机构；

所述顶升机构配置为，将所述机器人最底层暂存机构上的货箱抬起，在所述拉杆转移机构将在所述顶升机构上的所述货箱转移到第二预设区域后，运动到所述顶升机构的第三初始位置，以将所述货箱转移到所述外部输送轨道上；其中，所述顶升机构的所述第三初始位置的高度低于对应的外部输送轨道用于放置货箱的面的高度；

所述拉杆转移机构配置为，将在所述顶升机构上的货箱转移到所述顶升机构的第二预设区域。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述顶升机构为梳状机构；所述外部输送轨道为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；

所述暂存机构的梳齿与所述顶升机构的梳齿在水平面上的投影不重叠；

所述顶升机构的梳齿与所述外部输送轨道的梳齿在水平面上的投影不重叠。

14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述拉杆转移机构包括第二拉杆机构、第二拨块、第二拉杆驱动单元；

所述第二拨块安装在所述第二拉杆机构的一端；所述第二拉杆驱动单元安装在所述第二拉杆机构的另一端；

所述第二拉杆驱动单元配置为，驱动所述第二拉杆机构伸缩；

所述第二拉杆机构配置为，在所述第二拉杆驱动单元的驱动下，带动所述第二拨块将所述货箱勾取至所述顶升机构的第二预设区域。

15.根据权利要求2至5任一项所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置还包括控制器；

所述控制器配置为，响应于第一货箱转移指令，控制所述第一货箱转移机构将所述多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上；控制每层所述货箱输送机构带动所述货箱到该层货箱输送机构对应的第一预设区域；分别控制每层所述货箱输送机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱从所述货箱输送机构上勾取到该第二货箱转移机构对应的所述升降机构上；分别控制所述升降机构将所述货箱转移到同一外部输送轨道上。

16.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置还包括控制器；

所述控制器还配置为，响应于第一货箱转移指令，控制所述第一货箱转移机构将所述机器人除最底层所述暂存机构上的货箱之外的其余货箱转移到对应层所述货箱输送机构；控制每层所述货箱输送机构带动所述货箱到该层货箱输送机构对应的第一预设区域；分别控制每层所述货箱输送机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱从所述货箱输送机构上勾取到该第二货箱转移机构对应的所述升降机构上；分别控制所述升降机构将所述货箱转移到同一外部输送轨道上；控制所述第三货箱转移机构将所述机器人最底层暂存机构上的货箱转移到外部输送轨道上。

17.根据权利要求2至5任一项所述的系统，其特征在于，所述第一货箱转移机构还配置为，将在不同层所述货箱输送机构上的货箱抬起，并转移到所述机器人的暂存机构上；

所述机器人还配置为，在所述第一货箱转移机构将不同层所述货箱输送机构上的货箱抬起之后，移动至所述货箱对接位，以接收所述货箱。

18.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述第三货箱转移机构还配置为，将所述外部输送轨道目标区域上的货箱转移到所述机器人最底层暂存机构上。

19.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述控制器还配置为，响应于第二货箱转移指令，分别控制每个所述升降机构将所述货箱提升至与该升降机构对应的第二货箱转移机构对应的所述第一预设区域的高度相同的高度处，分别控制每个所述升降机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱转移至该第二货箱转移机构对应的所述第一预设区域；控制对应层所述货箱输送机构将所述货箱转移至该层货箱对接位；控制所述第一货箱转移机构将在所述货箱输送机构上的货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上。

20.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述控制器还配置为，响应于第二货箱转移指令，分别控制每个所述升降机构将所述货箱提升至与该升降机构对应的第二货箱转移机构对应的所述第一预设区域的高度相同的高度处，分别控制每个所述升降机构对应的所述第二货箱转移机构，将所述货箱转移至该第二货箱转移机构对应的所述第一预设区域；控制对应层所述货箱输送机构将所述货箱转移至该层货箱对接位；控制所述第一货箱转移机构将在所述货箱输送机构上的货箱转移到所述机器人除最底层所述暂存机构之外的其余不同层所述暂存机构上；控制所述第三货箱转移机构将所述外部输送轨道目标区域上的货箱转移到所述机器人最底层暂存机构上。

21.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构和至少一个升降机构；

所述第一货箱转移机构配置为，将所述多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上；

所述货箱输送机构配置为，将所述货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域处；

所述第二货箱转移机构配置为，将对应层所述货箱输送机构上对应的第一预设区域处的所述货箱勾取到所述升降机构上；

所述升降机构配置为，将所述货箱转移到同一外部输送轨道上。

22.一种货箱转移装置，其特征在于，包括权利要求1至21任一项所述的货箱转移装置。

23.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至21任一项所述的机器人。

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