JP2018532519A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. ロボット外科的システムであって、
   以下を備える：
   （ａ）以下を備えるロボット外科的デバイス：
   （ｉ）以下を備えるデバイス本体：
   （Ａ）遠位端；
   （Ｂ）近位端、および
   （Ｃ）前記デバイス本体内に規定される、カメラルーメン
   前記カメラルーメンは、以下を備える：
   （１）前記デバイス本体の近位端における、近位ルーメン開口部；
   （２）前記近位ルーメン開口部の遠位に規定される、ソケット部分
   ここで、前記ソケット部分は、第一の直径および第一の連結コンポーネントを備える；
   （３）前記ソケット部分の遠位に規定される、伸長部分
   ここで、前記伸長部分は、第二の、より小さな直径を有する；および
   （４）前記デバイス本体の遠位端における、遠位ルーメン開口部
   ここで、前記遠位ルーメン開口部は、前記伸長部分の遠位端に規定される
   （ｉｉ）前記デバイス本体の遠位端に動作可能に連結された、第一および第二の肩関節；
   （ｉｉｉ）前記の第一の肩関節に動作可能に連結された、第一のロボットアーム；および
   （ｉｖ）前記の第二の肩関節に動作可能に連結された、第二のロボットアーム；
   および
   （ｂ）以下を備えるカメラコンポーネント：
   （ｉ）以下を備えるハンドル：
   （Ａ）前記ソケット部分内に配置可能なように構成された、遠位端；
   （Ｂ）前記の第一の連結コンポーネントと開放可能に連結して、それによって、前記ハンドルを前記ソケット部分の中に開放可能にロックするように構成された、第二の連結コンポーネント；
   （ｉｉ）前記ハンドルに動作可能に連結された、細長いチューブ
   ここで、前記の細長いチューブは、前記伸長部分を通って配置可能な構成およびサイズであり、前記の細長いチューブは、
   （Ａ）剛性部分；
   （Ｂ）光学部分；および
   （Ｃ）前記光学部分を前記剛性部分に動作可能に連結する、柔軟部分
   を備え、
   ここで、前記の細長いチューブは、前記カメラルーメンを通って前記カメラコンポーネントが配置された場合に、少なくとも前記光学部分が前記遠位ルーメン開口部から遠位に伸長するように構成されるような長さを有する、
   ロボット外科的システム。
2. 請求項１のロボット外科的システムであって、
   前記カメラルーメンは、前記ソケット部分の遠位および前記伸長部分の近位に規定される、シール部分をさらに備える、
   ロボット外科的システム。
3. 請求項２のロボット外科的システムであって、
   前記シール部分は、リングシールおよびワンウェイシールを受け入れるように構成される、
   ロボット外科的システム。
4. 請求項３のロボット外科的システムであって、
   前記シール部分は、保持コンポーネントを受け入れるようにさらに構成されて、
   前記リングシールは、前記のリングシール保持コンポーネント内に保持される、
   ロボット外科的システム。
5. 請求項４のロボット外科的システムであって、
   前記リングシール保持コンポーネントは、前記のリングシール保持コンポーネントの外壁から伸長している少なくとも１つの突出を備える、
   ロボット外科的システム。
6. 請求項５のロボット外科的システムであって、
   前記ソケット部分は、前記ソケット部分の内壁内に規定されるチャネルをさらに備え、
   前記チャネルは、前記の少なくとも１つの突出を受け入れるように構成される、
   ロボット外科的システム。
7. 請求項１のロボット外科的システムであって、
   前記ハンドルは、前記カメラコンポーネントを操作するように構成されたコントローラーを備える、
   ロボット外科的システム。
8. 請求項１のロボット外科的システムであって、
   前記遠位ルーメン開口部は、前記の第一および第二の肩関節の間に配置される、
   ロボット外科的システム。
9. 請求項１のロボット外科的システムであって、
   前記光学部分は、前記剛性部分に対して前記柔軟部分で傾斜可能であるように構成されて、
   前記光学部分は、直線構造および傾斜構造を有する、
   ロボット外科的システム。
10. 請求項１のロボット外科的システムであって、
    前記の細長いチューブは、前記ハンドルに関して回転可能であるように構成される、
    ロボット外科的システム。
11. 請求項１のロボット外科的システムであって、
    前記ソケット部分は、挿入デバイスを受け入れるように構成されたチャネルを備える内壁をさらに備える、
    ロボット外科的システム。
12. 以下を備えるロボット外科的システムであって：
    （ａ）以下を備えるロボット外科的デバイス：
    （ｉ）以下を備えるデバイス本体：
    （Ａ）遠位端；
    （Ｂ）近位端、および
    （Ｃ）前記デバイス本体内に規定される、カメラルーメン；
    （ｉｉ）前記デバイス本体の遠位端に動作可能に連結された、第一および第二の肩関節；
    （ｉｉｉ）前記の第一の肩関節に動作可能に連結された、第一のロボットアーム；および
    （ｉｖ）前記の第二の肩関節に動作可能に連結された、第二のロボットアーム；
    および
    （ｂ）以下を備えるカメラコンポーネント：
    （ｉ）以下を備えるハンドル：
    （Ａ）前記ソケット部分内に配置可能なように構成された、遠位端；
    （Ｂ）前記の第一の連結コンポーネントと開放可能に連結して、それによって、前記ハンドルを前記ソケット部分の中に開放可能にロックするように構成された、第二の連結コンポーネント；
    （ｉｉ）前記ハンドルに動作可能に連結された、細長いチューブ
    ここで、前記の細長いチューブは、前記伸長部分を通って配置可能な構成およびサイズであり、前記の細長いチューブは、
    （Ａ）剛性部分；
    （Ｂ）光学部分；および
    （Ｃ）前記光学部分を前記剛性部分に動作可能に連結する、柔軟部分
    を備え、
    ここで、前記の細長いチューブは、前記カメラルーメンを通って前記カメラコンポーネントが配置された場合に、少なくとも前記光学部分が前記遠位ルーメン開口部から遠位に伸長するように構成されるような長さを有する、
    ロボット外科的システム。
13. 請求項１２のロボット外科的システムであって、
    前記カメラルーメンは、
    （ａ）前記デバイス本体の近位端における、近位ルーメン開口部；
    （ｂ）前記近位ルーメン開口部の遠位に規定される、ソケット部分
    ここで、前記ソケット部分は、第一の直径および第一の連結コンポーネントを備える；
    （ｃ）前記ソケット部分の遠位に規定される、伸長部分
    ここで、前記伸長部分は、第二の、より小さな直径を有する；および
    （ｄ）前記デバイス本体の遠位端における、遠位ルーメン開口部
    ここで、前記遠位ルーメン開口部は、前記伸長部分の遠位端に規定される、
    を備える、
    ロボット外科的システム。
14. 請求項１２のロボット外科的システムであって、
    前記の第一のロボットアームは、
    （ａ）第一のアーム上腕；
    （ｂ）第一のアーム肘関節；および
    （ｃ）第一のアーム前腕、
    をさらに備え、
    ここで、前記の第一のアーム上腕は、前記の第一の肩関節に対してロール、ピッチおよびヨーが可能であるように構成されて、前記の第一のアーム前腕は、前記の第一のアーム肘関節によって前記の第一のアーム上腕に対してヨーが可能であるように構成される、
    ロボット外科的システム。
15. 請求項１４の外科的ロボットシステムであって、
    前記の第一のロボットアームは、前記の第一のロボットアーム内に配置された少なくとも１つの第一のアームアクチュエーターをさらに備える、
    外科的ロボットシステム。
16. 請求項１４のロボット外科的システムであって、
    前記の第二のロボットアームは、
    （ａ）第二のアーム上腕；
    （ｂ）第二のアーム肘関節；および
    （ｃ）第二のアーム前腕
    をさらに備え、
    ここで、前記の第二のアーム上腕は、前記の第二の肩関節に対してロール、ピッチおよびヨーが可能であるように構成されて、前記の第二のアーム前腕は、前記の第二のアーム肘関節によって前記の第二のアーム上腕に対してヨーが可能であるように構成される、
    ロボット外科的システム。
17. 請求項１６の外科的ロボットシステムであって、
    前記の第二のロボットアームは、前記の第二のロボットアーム内に配置された少なくとも１つの第二のアームアクチュエーターをさらに備える、
    外科的ロボットシステム。
18. ロボット外科的システムであって、
    以下を備える：
    （ａ）以下を備えるロボット外科的デバイス：
    （ｉ）以下を備えるデバイス本体：
    （Ａ）遠位端；
    （Ｂ）近位端、および
    （Ｃ）前記デバイス本体内に規定される、カメラルーメン
    前記カメラルーメンは、以下を備える：
    （１）前記デバイス本体の近位端における、近位ルーメン開口部；
    （２）前記近位ルーメン開口部の遠位に規定される、ソケット部分
    ここで、前記ソケット部分は、第一の直径および第一の連結コンポーネントを備える；
    （３）前記ソケット部分の遠位に規定される、伸長部分
    ここで、前記伸長部分は、第二の、より小さな直径を有する；および
    （４）前記デバイス本体の遠位端における、遠位ルーメン開口部
    ここで、前記遠位ルーメン開口部は、前記伸長部分の遠位端に規定される；
    （ｉｉ）前記デバイス本体の遠位端に動作可能に連結された、第一および第二の肩関節；
    （ｉｉｉ）前記の第一の肩関節に動作可能に連結された、第一のロボットアーム；および
    （ｉｖ）前記の第二の肩関節に動作可能に連結された、第二のロボットアーム；
    および
    （ｂ）前記ハンドルに動作可能に連結された細長いチューブを備える、カメラコンポーネント、
    ここで、前記の細長いチューブは、前記伸長部分を通って配置可能な構成およびサイズであり、前記の細長いチューブは、
    （Ａ）剛性部分；
    （Ｂ）光学部分；および
    （Ｃ）前記光学部分を前記剛性部分に動作可能に連結する、柔軟部分
    を備え、
    ここで、前記の細長いチューブは、前記カメラルーメンを通って前記カメラコンポーネントが配置された場合に、少なくとも前記光学部分が前記遠位ルーメン開口部から遠位に伸長するように構成されるような長さを有する、
    ロボット外科的システム。
19. 請求項１８の外科的ロボットシステムであって、
    （ａ）前記ソケット部分内に配置可能なように構成された、遠位端；および
    （ｂ）前記の第一の連結コンポーネントと開放可能に連結して、それによって、前記ハンドルを前記ソケット部分の中に開放可能にロックするように構成された、第二の連結コンポーネント
    を備えるハンドルを備える、
    外科的ロボットシステム。
20. 請求項１８の外科的ロボットシステムであって、
    少なくとも１つの前記の第一または第二のロボットアーム内に配置されて、少なくとも１つの前記の第一のロボットアームおよび第二のロボットアームと操作可能に連通した、少なくとも１つのＰＣＢをさらに備え、
    前記ＰＣＢは、ヨーおよびピッチ機能を実行するように構成される、
    外科的ロボットシステム。