JPH074133Y2

JPH074133Y2 - マニピユレ−タ

Info

Publication number: JPH074133Y2
Application number: JP1987020066U
Authority: JP
Inventors: 義夫渡辺
Original assignee: Machida Endoscope Co Ltd
Current assignee: Machida Endoscope Co Ltd
Priority date: 1987-02-16
Filing date: 1987-02-16
Publication date: 1995-02-01
Anticipated expiration: 2002-02-16
Also published as: JPS63131380U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）この考案は、鉗子装置等のマニピュレータに関するもの
である。

（従来の技術）周知のように、マニピュレータは、人が中に入って直接
作業できないような狭い場所や、人体に対し危険性を有
する場所での作業に用いられるものであり、各種産業に
おいて広く利用されている。

体腔内を観察するための医療用内視鏡とともに用いられ
る鉗子装置も上記マニピュレータの一つである。

上記鉗子装置は柔軟な可撓管（挿入管）を有し、この可
撓管の先端には互いに噛合する一対の鉗子（作業部）が
取り付けられており、この鉗子は可撓管に挿通された金
属製の操作ワイヤ（条体）を進退操作することによって
開閉自在にされている。

この鉗子装置を使用する場合には、予め内視鏡の挿入部
を体腔内に挿入しておく。そして、内視鏡の内部に設け
られた鉗子用チャンネルに鉗子装置を挿通し、鉗子を内
視鏡の先端構成部から突出させる。更に、内視鏡の先端
構成部に設けられた観察窓を通して体腔内の患部を観察
しながら、鉗子装置の操作ワイヤを操作し、患部の組織
を鉗子で切除する。

（考案が解決しようとする問題点）上述の如く、従来の鉗子装置を使用する際には、切除部
を観察するために一般的に内視鏡を併用している。又、
内視鏡の挿入部には鉗子装置が挿通できるだけの太さが
必要である。

したがって、内視鏡の挿入部よりも細い部位、例えば肺
の細部等には内視鏡を挿入することができない。このよ
うな場合には、内視鏡を介さずに鉗子装置だけを患部に
挿入し、レントゲン透視によって患部を間接的に観察し
ながら鉗子装置を操作せざるを得なかった。しかしなが
ら、このような観察の下での鉗子装置の操作は極めて難
しく、患部を的確に切除することが甚だ困難であった。

上記問題は内視鏡用の鉗子装置に限らず、他のマニピュ
レータにおいても同様である。例えば、作業部が物をつ
かむための把持具となっている工業用のマニピュレータ
においても、マニピュレータが辛うじて挿入できるよう
な極めて狭い部位では、内視鏡等による直接的な観察が
できないため、マニピュレータの作業部で物をつかむこ
とは極めて困難であった。

（問題点を解決するための手段）この考案は上記問題点を解消するためになされたもの
で、その要旨は、一対の作業部が挿入管の先端に開閉自
在に取り付けられ、この作業部が上記挿入管に進退動自
在に挿通された条体に連繋され、この条体の進退動によ
って開閉されるマニピュレータにおいて、上記条体が先
端に設けられた受光部と、この受光部から上記挿入管内
に延び、受光部によって受光された画像を伝送する伝送
部とを有し、上記一対の作業部の開状態の時に上記受光
部が一対の作業部の間から前方に臨むよう、上記受光部
が上記一対の作業部間に配置されていることを特徴とす
るマニピュレータにある。

操作することができる。

（作用）挿入管に対して条体を進退動すると作業部が開閉する。
又、作業部を開いた状態にすると、作業部の前方からの
光が条体の受光部に入射され、伝送部を介して作業部の
前方の映像が得られる。

作業部を操作するための条体に受光機能を伝送機能とを
具備させたことによって、マニピュレータの単独使用に
よっても、直接的な観察を行いながら作業部による作業
を行うことができる。しかも、条体が作業部の開閉のた
めのものと、画像伝送のためのものとの両者に兼用され
ているので、両者を別個に用いる場合に比して挿入管を
細くすることができる。

（実施例）以下、この考案の一実施例を第１図から第５図までの図
面に基づいて説明する。

第１図において、符号１はマニピュレータとしての医療
用の鉗子装置である。

鉗子装置１は柔軟な可撓管２（挿入管）を有し、この可
撓管２の先端には鉗子ホルダ３が固定されている。第２
図に示すように、鉗子ホルダ３の筒状の基部3aからは一
対のアーム部3bが延びており、アーム部3b,3bの先端に
は貫通孔4aを有するロッド４が架け渡され固定されてい
る。このロッド４は一対の鉗子5,5（作業部）を回動自
在に支持している。尚、この実施例においては、鉗子5,
5を二つとも回動自在にしているが、一方の鉗子５を鉗
子ホルダ３に固定し、他方の鉗子５だけを回動自在に支
持するようにしてもよいことは勿論である。

上記各鉗子５はおわん形をなす肉片収容部5aとアーム部
5bを有し、上記ロッド４はアーム部5bの途中を貫通して
いる。上記肉片収容部5aの開口周縁は鋭利な切刃部5cに
され、肉片収容部5aの基部には切欠部5dが形成されてい
る。そして、二つの鉗子5,5は切刃部5cを互いに噛合す
るように対向して配置されている。

又、上記可撓管２にはファイバーコンジット10（条体）
が進退自在に挿通されている。このファイバーコンジッ
ト10は適度な柔軟性を有するとともに、機械的強度に優
れている。

ファイバーコンジット10の途中には連結具９が固定され
ており、ファイバーコンジット10はロッド４の貫通孔4a
及び鉗子５の切欠部5dに挿通され、その先端が第２図に
示すように鉗子５の肉片収容部5a内に位置している。フ
ァイバーコンジット10は、第５図に示すように中央部の
観察光学系10aと、この観察光学系10aを取り囲む照明光
学系10bから構成されており、この実施例においては、
観察光学系10aは先端面が受光部10cとなり、この受光部
10c以外の部分が伝送部10dとなる。

上記連結具９の基部9aは鉗子ホルダ３の基部3aに形成さ
れた貫通孔3cに挿通され、摺動自在にされている。連結
具９の基部9aから延びるアーム部9bには二つのリンク7,
7がそれぞれロッド8,8を介して回動自在に支持されてい
る。各リンク７の先端はロッド6,6を介して上記各鉗子
５のアーム部5bの一端に回動自在に連結されている。

又、可撓管２の基端には操作部11が設けられている。詳
述すると、可撓管２の基端は支持具12を介して操作ロッ
ド13に連結されている。この操作ロッド13は長手方向に
沿ってガイド孔13aが形成され、先端にはリング13bを有
している。操作ロッド13には操作つまみ14が摺動自在に
取り付けられている。更に、第３図に示すように、この
操作つまみ14に設けられたねじ孔14aには接眼鏡15の筒
部15aが螺合されている。上記接眼鏡15は筒部15aの先端
に接眼部15bを有し、この接眼部15bの内部には接眼レン
ズ等からなる光学レンズ系（図示しない）が収納されて
いる。

そして、上記ファイバーコンジット10の基端は上記支持
具12を貫通し、操作ロッド13のガイド孔13aを通り、更
に操作つまみ14のねじ孔14a及び接眼鏡15の筒部15aに挿
通されている。更に、ファイバーコンジット10の観察光
学系10aは接眼鏡15bの光学レンズ系に光学的に接続さ
れ、又、照明光学系10bは接眼部15bにおいて分岐されコ
ード17を介して発光装置（図示しない）に接続されてい
る。

尚、操作ロッド13のガイド孔13aを挿通して操作つまみ1
4に固定されたロッド16によって、ファイバーコンジッ
ト10は操作つまみ14に固定されている。

上述構成において、ファイバーコンジット10は従来の鉗
子装置における金属製の操作ワイヤと同様に極めて細い
ので、可撓管10を従来のものと同様に細くすることがで
きる。しかもファイバーコンジット10は、操作ワイヤと
画像伝送系との両者を兼ねているので、両者を別個に設
ける場合に比して可撓管２を細くすることができる。

したがって、内視鏡を挿入できないような径の小さな体
腔内にも鉗子装置１を挿入することができる。

そして、鉗子装置１を挿入した後、操作ロッド13に対し
て操作つまみ14を前方にスライドさせると、ファイバー
コンジット10を介して連結具９が前方に移動し、リンク
7,7を介して第４図に示すように鉗子5,5が開く。この
時、ファイバーコンジット10の前方において視界をさえ
ぎるものがなくなり、照明光学系10bから照明光が鉗子
５の前方の患部を照らし、受光部10cには患部からの反
射光が入射する。受光部10cによって受光された光、つ
まり画像は、ファイバーコンジット10の伝送部10dを介
して接眼鏡15の光学レンズ系に送られる。したがって、
術者は接眼部15bにおいえ体腔内を観察することができ
る。

又、接眼部15bで体腔内を観察しながら、鉗子5,5を患部
の所望する部位に接近させ、操作ロッド13に対して操作
つまみ14を後方にスライドさせると、連結具９が後方に
移動し鉗子5,5が閉じる。この時、鉗子5,5の切刃部5c,5
cによって患部の組織が切除される。又、鉗子5,5が閉じ
る時には、ファイバーコンジット10は後退するので、切
除する際の妨げになることはない。このように、直接的
に患部の観察を続けながら鉗子5,5の操作ができるの
で、切除作業は極めて的確に行われる。

第６図は他の実施例における条体を示すものである。条
体10は複数のグラスファイバー21を束ねた所謂ファイバ
ーバンドル20を有し、この実施例の場合には、ファイバ
ーバンドル２の先端面が受光部20aとなり、他の部位が
伝送部20bとなっている。そしてファイバーバンドル20
の周囲には照明光学系用のグラスファイバー21が配置さ
れ、更にその外側には外装体23が設けられている。

第７図は更に別の実施例における条体を示すものであ
る。条体10は電荷結合デバイス（CCD）からな固体撮像
素子31と、この固体撮像素子31に電気的に接続された複
数の導線32を有し、導線32はよじり合わされている。固
体撮像素子31の前方には筒体33を介して対物レンズ34が
配置されている。これら筒体33及び導線32の周囲には照
明光学系用のグラスファイバー35が配置され、更にその
外側には外装体36が設けられている。この実施例の場合
には、上記固体撮像素子31が受光部であり、導線32が伝
送部である。

この考案は上記実施例に制約されず種々の態様が可能で
ある。例えば、マニピュレータは医療用鉗子装置に限る
ものではなく、工業用把持装置等であってもよい。工業
用把持装置の場合には、作業部は物をつかむための把持
具となる。

（考案の効果）以上説明したように、この考案によれば、作業部を操作
するための条体に受光機能と伝送機能とを具備させたこ
とによって、マニピュレータの単独使用によっても、直
接的な観察を行いながら作業部による作業を行うことが
できる。

したがって、従来レントゲン撮影等による間接的な観察
によりマニピュレータを操作せざるを得なかった狭い部
位においても、直接的に観察しながら的確に操作するこ
とができる。

また、条体が操作ワイヤと画像伝送系との両者を兼ねて
いるので、両者を別個に設ける場合に比して挿入管を細
くすることができる。したがって、狭い部位に挿入する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図から第５図までの図面はこの考案の一実施例を示
すものであり、第１図はマニピュレータの全体正面図、
第２図及び第３図は要部拡大断面図、第４図は作業部の
開状態を示す要部正面図、第５図は条体の拡大断面図で
ある。又、第６図，第７図はそれぞれ他の実施例におけ
る条体の断面図である。１……マニピュレータ（鉗子装置）、２……挿入管、５
……作業部（鉗子）、10……条体（ファイバーコンジッ
ト）、10a,20a,31……受光部、10b,20b,32……伝送部。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０２Ｂ 23/24 9317−2Ｋ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】一対の作業部が挿入管の先端に開閉自在に
取り付けられ、この作業部が上記挿入管に進退動自在に
挿通された条体に連繋され、この条体の進退動によって
開閉されるマニピュレータにおいて、上記条体が先端に
設けられた受光部と、この受光部から上記挿入管内に延
び、受光部によって受光された画像を伝送する伝送部と
を有し、上記一対の作業部が開状態の時に上記受光部が
一対の作業部の間から前方に臨むよう、上記受光部が上
記一対の作業部間に配置されていることを特徴とするマ
ニピュレータ。
【請求項２】上記作業部が鉗子であることを特徴とする
実用新案登録請求の範囲第１項記載のマニピュレータ。
【請求項３】上記条体の受光部と伝送部が一本のファイ
バーコンジットからなることを特徴とする実用新案登録
請求の範囲第１項又は第２項記載のマニピュレータ。
【請求項４】上記条体がファイバーバンドルからなるこ
とを特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項又は第２
項記載のマニピュレータ。
【請求項５】上記条体の受光部が固体撮像素子からな
り、伝送部が導線からなることを特徴とする実用新案登
録請求の範囲第１項または第２項記載のマニピュレー
タ。