JP3476878B2 - 手術用マニピュレータ - Google Patents
手術用マニピュレータInfo
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は遠隔操作によって駆動さ
れて生体内組織部位の観察や処置を行なう手術用マニピ
ュレータに関する。 【０００２】 【従来の技術】腹壁等の体壁に穴を開け、この穴を通じ
て内視鏡や処置具を経皮的に体腔内に挿入することによ
り体腔内で様々な処置を行なう内視鏡下手術が従来から
行なわれており、こうした術式は大きな切開を要しない
低侵襲なものとして胆のう摘出手術や肺の一部を摘出除
去する手術等で広く行なわれている。 【０００３】また、内視鏡や処置具を搭載し、遠隔操作
により作動して、前記内視鏡や処置具を用いた手術を術
者に代わって行なう手術用マニピュレータが例えば米国
特許第５２１７００３号に開示されている。こうした手
術用マニピュレータは、通常、内視鏡や処置具を備える
挿入部が多関節構造となっており、各関節をアクチュエ
ータにより動作させることで、体腔内における目的部位
に対するアプローチを容易ならしめている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した内
視鏡下手術にあっては、体壁に開けた穴から体腔内に挿
入される内視鏡や処置具が体腔内の極力広い範囲で動作
できることが望まれる。しかしながら、術者が片手で操
作できる内視鏡や処置具は自由度の少ない直線形状のも
のであり、内視鏡や処置具が目的の位置に届いたとして
も所望のオリエンテーションで処置または観察を行なう
ことが困難であった。例えば、縫合の際に処置具で針を
持って臓器等に針をかけようとする場合に、縫合線に対
し直角に針をかけるのが望ましいが、処置具の自由度不
足が原因で困難な場合があった。 【０００５】こうした問題は、自由度の大きい多関節構
造の挿入部を備えた前述の手術用マニピュレータを用い
ることで解消されるが、この場合、目的の位置でかつ所
望のオリエンテーションで作業を行なうために多関節構
造の挿入部を動作させると、関節部が目的とする以外の
臓器に接触して無理な力を与える可能性があった。 【０００６】本発明は上記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、体腔内で観察および
処置を行なうのに十分な自由度を有するとともに、それ
らの作業中に目的以外の臓器に接触して無理な力を与え
ることのない手術用マニピュレータを提供することにあ
る。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、生体内に挿入可能なストレート状の挿入
部と、この挿入部を進退自在に連結するとともにこの挿
入部の位置決めを行なう位置決め手段を備えたマニピュ
レータ本体と、屈曲自在な屈曲部を有して前記挿入部の
先端に接続され生体内組織部位の観察及びまたは処置を
行なう作業部とを具備する、遠隔操作によって駆動され
て生体内組織部位の観察及びまたは処置を行なう手術用
マニピュレータにおいて、２組の四節回転連鎖が互いに
対偶をなすような状態に６本のリンクを支点ピンを介し
て連結し、互いに向き合うリンク同士が平行になるよう
にリンク機構を構成し、マニピュレータ本体が、軸方向
に伸縮可能であり且つ軸の周り方向に回転可能な水平軸
と、軸方向に伸縮可能であり且つ軸の周り方向に回転可
能な垂直軸とによって固定されていることを特徴とす
る。 【０００８】 【作用】上記構成では、挿入部を所望の位置に位置決め
することで、進退自在な挿入部を直線的に患部にアプロ
ーチさせることができ、その後、作業部を屈曲させれば
安全かつ確実に処置または観察が可能である。この構成
では、作業部を体腔内で複雑に屈曲させる必要がないた
め患部以外の組織を傷付けることがない。また、作業部
の長さを挿入部の長さよりも十分に短くするなど処置に
必要な最小限の長さに設定することにより、さらに安全
に患部のみを処置もしくは観察することができる。 【０００９】 【実施例】以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説
明する。図１ないし図４は本発明の第１の実施例を示す
ものである。本実施例の手術用マニピュレータ１は、マ
ニピュレータ本体３と、生体壁９０に穿設された挿入孔
８を通じて体腔内に挿入可能なストレート形状の細径挿
入部２とからなる。マニピュレータ本体３は挿入部２の
位置決めを行なう位置決め手段としてのリンク機構およ
び調整機構（いずれも後述する。）を備えたアーム構造
になっており、このマニピュレータ本体３には後述する
ように挿入部２が進退自在に連結されている。また、挿
入部２の先端には作業部としてのエンドエフェクタが屈
曲自在に接続されている。このエンドエフェクタはマニ
ピュレータ１の作業目的によって異なっており、図１に
は内視鏡４と処置具５とが示されている。エンドエフェ
クタとして処置具５を有するマニピュレータの本体３は
図１に示されていないが、内視鏡４を備えたマニピュレ
ータ１と同じ構造を有するものとして省略してある。 【００１０】内視鏡４および処置具５と挿入部２との間
には図示のごとく屈曲部が１か所しか設けられていな
い。そして、内視鏡４および処置具５の長さは挿入部２
の長さに比べて十分に小さい。また、内視鏡４は照明手
段および観察手段を有しており、処置具５は生体組織の
把持や剥離、縫合のための針の把持等を行なうための開
閉機構６を有している。 【００１１】ところで、マニピュレータ１の軸数は、エ
ンドエフェクタの位置及びオリエンテーションに関する
自由度と、挿入孔８の位置に関する拘束条件とから決定
される。前者については、体腔内の任意の位置にある臓
器等を任意のオリエンテーションで観察あるいは処置を
行なうために、一般に、６自由度が必要となる。ただ
し、エンドエフェクタが内視鏡４である場合には観察さ
れた画像の回転を画像処理により補正することで１つ自
由度を減らして５自由度とすることができる。図１に示
すような形状を有する処置具５の場合には６自由度が必
要となる。また、後者については、マニュッピレータ１
が動作した際に生体壁９０に開けた挿入孔８内で挿入部
２が移動して生体壁９０に無理な力がかからないよう
に、挿入部２を常に一定の位置に保持することが望まし
く、そのためには、３自由度の拘束条件が必要となる。
したがって、両者を加えると、内視鏡４の場合は８自由
度、処置具５の場合は９自由度が必要となる。この自由
度を満足させるために、通常、マニピュレータ１の軸数
も自由度の数だけ必要となるが、図１に示すマニピュレ
ータ１は図３に示すポイントロック機構によってその軸
数を３つ削減することが可能である。 【００１２】すなわち、このポイントロック機構は、２
組の四節回転連鎖が互いに対偶をなすような状態に６本
のリンクを図３に示すように支点ピンを介して連結し、
互いに向き合うリンク同志が平行になるように構成した
ものであり、先端側に位置する第１の平行四節リンク部
９と手元側に位置する第２の平行四節リンク部９´とか
らなる。第２の平行四節リンク部９´の手元側に位置す
る固定リンク１２は回転軸１０によってその軸心回りに
回転することができる。 【００１３】このようなリンク機構では、第１の平行四
節リンク部９の先端に位置する従動節２１の中心線と固
定リンク１２の中心線との交点Ｐがこのリンク機構の動
作（マニピュレータ本体３の振り動作）および回転軸１
０を介した固定リンク１２の回転動作によらず常に一定
の位置に固定される。 【００１４】また、このリンク機構の手元側には固定リ
ンク１２の位置や方向を変化させる調整機構が設けられ
ている。この調整機構は、それ自身その軸心回りに回転
（図中Ｃ１の方向）可能でかつ上下動（図中Ｃ２の方
向）可能な支持部１１として構成されている。そして、
この支持部１１には回転軸１０が回転（図中Ａ１の方
向）かつ進退（図中Ｃ３の方向）可能に支持されてい
る。したがって、支持部１１を回転させたり上下動させ
たり、あるいは、支持部１１に対して回転軸１０を進退
させたりすることにより、固定リンク１２の位置や方向
を変化させることができ、結果的に交点Ｐを任意の位置
に移動させることができる。無論、交点Ｐを所定の位置
に移動させた後に調整機構と固定リンク１２の進退動作
とをロックさせれば、第２の平行四節リンク部９´を図
中Ａ２で示す方向に回転させてリンク機構を動作させて
も、また、固定リンク１２を回転動作させても、交点Ｐ
の位置はその所定位置に固定されたままである。 【００１５】したがって、交点Ｐ（挿入部２上に位置し
ている。）が挿入孔８の位置に一致するように調整機構
を調整すれば、その後にリンク機構を動作させても挿入
孔８内における挿入部２の部位は常に一定の位置に保持
される。つまり、交点Ｐを挿入孔８の位置にロックさせ
た状態でリンク機構を動作させると、挿入部２は生体壁
９０に無理な力を与えることなくその体腔内での位置を
任意に変化させることができる。よって、このポイント
ロック機構によれば、マニュッピレータ１が動作した際
に生体壁９０に開けた挿入孔８内で挿入部２が移動して
生体壁９０に無理な力がかからないため、前述した３自
由度の拘束条件は不要となる。したがって、本実施例の
マニピュレータ１の場合、本体３のリンク機構と挿入部
２とを合わせても、その軸数はエンドエフェクタを内視
鏡４とした場合で５つ、処置具５とした場合で６つとな
る。 【００１６】次に、エンドエフェクタとして内視鏡４を
有する挿入部２の駆動機構について図４を参照しつつ説
明する。図４の（ａ）に示すように、挿入部２は、円筒
状の直動部７と、直動部７を進退自在に支持するガイド
部２４と、ガイド部２４を支持し図中Ａ４で示す回転方
向に回転自在な回転部２５とからなる。回転部２５は前
述した従動節２１を有して従動節２１と同一の動作を行
なう手元側部９１に回転自在に支持されている。 【００１７】内視鏡４の図中Ａ５方向の回転を可能にす
る軸心部にはプーリー１７が設けられている。このプー
リー１７にはワイヤ１８が掛けらており、このワイヤ１
８の両端はそれぞれ回転部２５に回転自在に支持された
第１のボールねじ１９ａと第２のボールねじ１９ｂとに
牽引可能に固定されている。また、第１のボールねじ１
９ａと第２のボールねじ１９ｂはそれぞれ第１のモータ
２０ａと第２のモータ２０ｂとによって回転される。プ
ーリー１７を支持する直動部７はガイド部２４との間に
配設されたスプリング２２によって先端方向に付勢され
ており、常にワイヤ１８に張力が掛かるようになってい
る。 【００１８】モータ２０ａ，２０ｂの駆動によってボー
ルねじ１９ａ，１９ｂがワイヤ１８のそれぞれの端部を
右側に牽引すると、ワイヤ１８の各端部の移動量の和の
半分に相当する距離だけ直動部７が図中Ａ３で示す右側
方向に移動し、ワイヤ１８の各端部の移動量の差分だけ
先端にある軸（プーリー）１７が図中Ａ５で示す回転方
向に回転する。 【００１９】回転部２５は、ベアリング２２により支持
されており、第３のモータ２０ｃにより平歯車２３，２
３を介して回転される。ガイド部２４は回転部２５にボ
ルト２６等の結合部材によって固定されている。このボ
ルト２６を外して、さらに、ワイヤ１８をボールねじ１
９ａ，１９ｂから取り外すことにより、ガイド部２４を
含めた体腔内に挿入される挿入部２の部分を取り外すこ
とができ（図４の（ｂ）参照）、これらの部分を単独に
洗浄・消毒・滅菌することができる。 【００２０】上記構成では、Ａ１〜Ａ６の回転もしくは
進退動作を可能とさせる全ての軸が駆動手段としてアク
チュエータと駆動伝達要素とを有しており、これらの駆
動手段はマニピュレータ１の図示しない制御装置におい
て演算された動作指令に基づいて動作する。動作指令を
決定する手段として、マニピュレータ１の前記制御装置
に予めプログラムされた動作パターンを呼び出して実行
させるいわゆるプレイバック方式の他に、図２に示すマ
スターアーム１４を操作者が手で動作させるとその動き
を制御装置により計測した後にマニピュレータ１の動作
指令を演算して実行させるいわゆるマスタースレーブ方
式がある。マスターアーム１４は、マニピュレータ１に
相当する自由度を持つ関節機構１５と、各関節に設けた
エンコーダ１６とを有する。 【００２１】このように、本実施例のマニピュレータ１
は、エンドエフェクタとして内視鏡４を用いた場合には
Ａ１〜Ａ５の５つの自由度を有し、また、エンドエフェ
クタとして処置具５を用いた場合には先端の回転Ａ６を
含めた６つの自由度を有しており、前述した調整機構と
リンク機構とによって挿入部２の位置決めを行なうこと
ができる。すなわち、調整機構（Ｃ１〜Ｃ３）によって
交点Ｐを挿入孔８に位置固定させた状態で、今度はリン
ク機構を動作させる（Ａ１〜Ａ２）ことにより、体腔内
における挿入部２の位置決めが行なえる。 【００２２】また、このように挿入部２を位置決めした
後の目的部位へのアプローチは、Ａ３，Ａ４、Ａ５によ
って直線的かつ屈曲的に行なうことができる。つまり、
本実施例の挿入部２は、円筒形状の直動部７とその先端
に屈曲自在に支持されるエンドエフェクタとを有する構
造となっており、直動部７が直線状でかつ細く、回動軸
１７からエンドエフェクタの先端までの長さが直動部７
の長さに比べて十分に小さいことが特徴である。したが
って、この構成では、細長い直動部７により挿入孔８か
ら目的とする部位まで直線状にアプローチし、屈曲する
エンドエフェクタの姿勢により目的とする部位における
所望のオリエンテーションを得ることができる。この
際、直動部７は直線状であるため、直線的なアプローチ
の際に目的とする以外の臓器に接触することがない。ま
た、挿入部２はエンドエフェクタをも含めてその屈曲部
が１か所のみであり且つエンドエフェクタの長さが直動
部７の長さに比べて十分に小さいため、エンドエフェク
タの屈曲動作の際にも目的とする以外の臓器に接触しに
くい。 【００２３】以上のように、本実施例の手術用マニピュ
レータ１は、挿入部２のエンドエフェクタが体腔内の広
い範囲に対してアプローチできるとともに、その際に挿
入部２とエンドエフェクタとが目的とする以外の臓器に
接触しにくい構造となっている。つまり、体腔内で観察
および処置を行なうのに十分な自由度を有するととも
に、それらの作業中に目的以外の臓器に接触して無理な
力を与えることがない。 【００２４】なお、本実施例の場合、屈曲部１７からエ
ンドエフェクタの先端までの長さは直動部７の長さに対
し５分の１以下であることが望ましい。図５は本発明の
第２の実施例を示すものである。本実施例のマニピュレ
ータ１ａは、エンドエフェクタとして、生体組織の把持
や剥離の他に図４に示すように縫合のための針２７の把
持を行なう処置具５ａを用いたものであり、その他の構
成は第１の実施例と同一である。なお、マニピュレータ
１ａの動作指令を決定するための手段も、第１の実施例
と同様に、プレイバック方式の他、図２に示すマスター
アーム１４を操作者が手で動作させることによるいわゆ
るマスタースレーブ方式が可能である。 【００２５】本実施例の場合、処置具５ａは緩やかな曲
線を描いて湾曲する湾曲部２８を有しており、この湾曲
部２８が円筒形状の直動部７に接続された構造となって
いる。したがって、細長い直動部７により挿入孔８から
目的とする部位まで直線状にアプローチし、湾曲部２８
により目的とする部位における所望のオリエンテーショ
ンを得ることができる。この構成の場合も、直動部７は
直線状であるため、その途中で目的とする以外の臓器に
接触することがない。また、湾曲部２８は緩やかに湾曲
するため、目的とする以外の臓器に接触しても無理な力
がかかることがない。なお、湾曲部２８の長さは直動部
７の長さに対し３分の１以下であることが望ましい。 【００２６】図６は本発明の第３の実施例を示すもので
ある。本実施例の手術用マニピュレータ１ｂは、エンド
エフェクタが２つの処置具５ｂ，５ｂから成り、縫合を
行なう際に針２７の受け渡しを行なうことができるよう
になっている。その他の構成は第１の実施例と同一であ
る。この構成の場合も、マニピュレータ１ｂの動作指令
を決定するための手段として、図６の（ｂ）に示すよう
にマスターアーム１４を操作者が手で動作させることに
よるいわゆるマスタースレーブ方式を採用することがで
きる。 【００２７】図７は本発明の第４の実施例を示すもので
ある。本実施例のマニピュレータ１ｃは腎臓６０の摘出
作業を行なうためのものである。腎臓６０を摘出する場
合、一般に、背側からアプローチする方法と、腹側から
アプローチする方法とがある。背側からアプローチする
方が腎臓６０に到達するのに近いが、開腹せずに内視鏡
や処置具を挿入して手術を行なういわゆる内視鏡下手術
においては、体腔内において十分な術野確保できないと
いう問題があった。 【００２８】本実施例のマニピュレータ１ｃは、直線状
の挿入部３０と、挿入部３０の周囲に設けた透明バルー
ン３１と、挿入部３０の先端に設けた立体視内視鏡２９
と、同じく挿入部３０の先端に設けた双腕多自由度アー
ム３２とからなり、背側からアプローチする際にも術野
を確保することができるとともに、双腕多関節アーム３
２が処置を行なう際に目的とする以外の臓器に接触する
ことなく腎臓６０を摘出することができる。すなわち、
まず、挿入部３０を後腹膜６１を通じて体腔内に挿入し
たら、それと同時に生理食塩水でバルーン３１を膨らま
せて後腹膜腔を拡張し、十分な視野を確保する。これに
より、双腕多関節アーム３２は、周囲の臓器から距離を
離すことができ、関節部３３が目的とする臓器に接触し
にくくなる。さらに、立体内視鏡２９の視野を十分広く
取り、その視野の中に双腕多関節アーム３２全体を納め
ることにより関節部３３が周囲の臓器に接触しようとす
るのを観察できるため、目的以外の臓器への接触を事前
に防ぐことができる。そして、腎臓６０を尿管６２、腎
動脈６３および腎静脈６４から切離した後に挿入孔８か
ら摘出する。なお、マニピュレータ１ｃの本体部の構成
は第１の実施例と同一である。 【００２９】図８および図９は本発明の第５の実施例を
示すものである。本実施例のマニピュレータ１ｄも腎臓
６０の摘出作業を行なうためのものである。本実施例の
マニピュレータ１ｄは、直線状の挿入部３４と、挿入部
３４の周囲に設けられて体腔内への挿入後にパラソル状
に開く体腔内視野拡張具３５（複数の拡張部材３５ａ…
から成る。）と、体腔内視野拡張具３５の内側に設けた
臓器摘出用組織粉砕器３６と、立体視内視鏡３７と、挿
入部３４の先端に設けられた剥離鉗子・圧排子用のマイ
クロマニピュレータ３８，３８と、縫合・結紮用の双腕
マイクロマニピュレータ７０，７０とからなり、双腕マ
イクロマニピュレータ７０，７０の把持面には触覚セン
サ３９が設けられている。尿管、腎動脈および腎動脈か
ら切離されて挿入孔８を通じて摘出される腎臓６０はそ
のままの大きさでは挿入孔８を通ることができないの
で、体腔内視野拡張具３５で腎臓６０を包んだ後にこの
腎臓６０を臓器摘出用組織粉砕器３６によって粉砕す
る。そのため、臓器摘出用組織粉砕器３６には強力超音
波振動子と吸引装置とが備えられている。 【００３０】図９は腎臓を切り離す際に縫合・結紮用の
双腕マイクロマニピュレータ７０，７０により腎動脈６
３の結紮を行なう動作を示したものである。図示のよう
に、腎動脈６３に糸４０をかけ（図９の（ａ）（ｂ）参
照）、この糸４０によって腎動脈６３を結紮する（図９
の（ｃ）（ｄ）参照）といった繁雑な一連の作業は、予
めプログラムされたシーケンスに従い、双腕マイクロマ
ニピュレータ７０，７０により自動的に行なわれる。な
お、マニピュレータ１ｄの本体部の構成は第１の実施例
と同一であるが、異なった構成であっても良い。 【００３１】本実施例においては、気腹作業を行なうこ
となく体腔内術野拡張具３５が十分な術野を確保すると
同時に体腔の内壁を保護し、また、触覚センサ３９によ
り臓器への損傷を防ぐことができるため、マイクロマニ
ピュレータ３８，７０が目的とする以外の臓器に接触す
ることが少ない上に、接触しても体腔内術野拡張具３５
で保護されているため、臓器に無理な力を及ぼすことが
ない。 【００３２】図１０は、前述した各実施例におけるマニ
ピュレータ１の操作手段として、操作者の腕の筋電位を
使用する場合を示している。操作者の腕に複数の筋電位
電極４１を配列した筋電アレイセンサ４２を取り付け、
操作者が手を動かしたときに筋肉から発生する筋電位信
号を検出する。検出処理回路４３は、手の動きと検出さ
れた筋電位の分布との相関関係を予め求めておくことに
より、検出された筋電位の分布からどのように手を動か
したかを認識することが可能である。本実施例では、手
の開閉時と手首の振り動作との際に発生する筋電位の分
布を予め求めておき、これらの筋電位の分布が発生した
ときに、マニピュレータ１の処置具５の開閉及び湾曲部
２８の湾曲動作が操作者の手の動きと一致するように、
マニピュレータ制御回路４４が動作指令を発する。 【００３３】図１１は、操作者が前述のマスタースレー
ブ方式あるいは筋電アレイセンサを用いて体腔内に挿入
されたマニピュレータ１を操作する場合に、体腔内の観
察像をマニピュレータ１の本体であるアーム部３に取り
付けた小型ディスプレイ４７で見ながら行なうことがで
きるようになっているものである。第４の実施例のよう
に挿入部３４の先端に取り付けられた内視鏡３７の光軸
と小型ディスプレイ４７の法線とが平行となるように小
型ディスプレイ４７がマニピュレータ１のアーム部３に
取り付けられている。これにより、マニピュレータ１が
動作して視野が変化しても小型ディスプレイ４７もこれ
に伴って動作するため、観察方向と表示される方向とが
常に一致し、操作者は観察方向を感覚的に把握しながら
マニピュレータ１を操作することができる。 【００３４】図１２は、前立腺摘除術（ＴＵＲ−Ｐ）の
ロボットシステムの全体構成図を示している。本システ
ムは、レゼクトスコープ４８を取り付けたロボット４９
と、超音波スコープ５０を取り付けたロボット５１と、
レゼクトスコープ４８に取り付けたカメラ５２と、カメ
ラ５２で撮影した画像と超音波エコー像とを同時に表示
するモニタ５３と、２台のロボット４９，５１を操作す
るための操作部５４と、ロボット制御装置５５とを備え
ている。また、レゼクトスコープ４８の先端にはロープ
形状の高周波電極５６が設けられている。 【００３５】この構成にあっては、操作者はモニタに映
しだされた前立腺８０の切除対象を観察しながらロボッ
ト４９，５１を操作し、レゼクトスコープ４８の先端を
切除対象に向け、高周波電極５６を尿道４８の開口側に
引きながら前立腺８０を切除することができる。この
際、高周波電極５６は常にレゼクトスコープ４８の視野
の中に納まってモニタ５３に映しだされているため、操
作者は誤って目的とする以外の部位を切除することがな
い。 【００３６】 【発明の効果】以上説明したように、本発明の手術用マ
ニピュレータは、体腔内で観察および処置を行なうのに
十分な自由度を有するとともに、それらの作業中に目的
以外の臓器に接触して無理な力を与えることがない。
れて生体内組織部位の観察や処置を行なう手術用マニピ
ュレータに関する。 【０００２】 【従来の技術】腹壁等の体壁に穴を開け、この穴を通じ
て内視鏡や処置具を経皮的に体腔内に挿入することによ
り体腔内で様々な処置を行なう内視鏡下手術が従来から
行なわれており、こうした術式は大きな切開を要しない
低侵襲なものとして胆のう摘出手術や肺の一部を摘出除
去する手術等で広く行なわれている。 【０００３】また、内視鏡や処置具を搭載し、遠隔操作
により作動して、前記内視鏡や処置具を用いた手術を術
者に代わって行なう手術用マニピュレータが例えば米国
特許第５２１７００３号に開示されている。こうした手
術用マニピュレータは、通常、内視鏡や処置具を備える
挿入部が多関節構造となっており、各関節をアクチュエ
ータにより動作させることで、体腔内における目的部位
に対するアプローチを容易ならしめている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した内
視鏡下手術にあっては、体壁に開けた穴から体腔内に挿
入される内視鏡や処置具が体腔内の極力広い範囲で動作
できることが望まれる。しかしながら、術者が片手で操
作できる内視鏡や処置具は自由度の少ない直線形状のも
のであり、内視鏡や処置具が目的の位置に届いたとして
も所望のオリエンテーションで処置または観察を行なう
ことが困難であった。例えば、縫合の際に処置具で針を
持って臓器等に針をかけようとする場合に、縫合線に対
し直角に針をかけるのが望ましいが、処置具の自由度不
足が原因で困難な場合があった。 【０００５】こうした問題は、自由度の大きい多関節構
造の挿入部を備えた前述の手術用マニピュレータを用い
ることで解消されるが、この場合、目的の位置でかつ所
望のオリエンテーションで作業を行なうために多関節構
造の挿入部を動作させると、関節部が目的とする以外の
臓器に接触して無理な力を与える可能性があった。 【０００６】本発明は上記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、体腔内で観察および
処置を行なうのに十分な自由度を有するとともに、それ
らの作業中に目的以外の臓器に接触して無理な力を与え
ることのない手術用マニピュレータを提供することにあ
る。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、生体内に挿入可能なストレート状の挿入
部と、この挿入部を進退自在に連結するとともにこの挿
入部の位置決めを行なう位置決め手段を備えたマニピュ
レータ本体と、屈曲自在な屈曲部を有して前記挿入部の
先端に接続され生体内組織部位の観察及びまたは処置を
行なう作業部とを具備する、遠隔操作によって駆動され
て生体内組織部位の観察及びまたは処置を行なう手術用
マニピュレータにおいて、２組の四節回転連鎖が互いに
対偶をなすような状態に６本のリンクを支点ピンを介し
て連結し、互いに向き合うリンク同士が平行になるよう
にリンク機構を構成し、マニピュレータ本体が、軸方向
に伸縮可能であり且つ軸の周り方向に回転可能な水平軸
と、軸方向に伸縮可能であり且つ軸の周り方向に回転可
能な垂直軸とによって固定されていることを特徴とす
る。 【０００８】 【作用】上記構成では、挿入部を所望の位置に位置決め
することで、進退自在な挿入部を直線的に患部にアプロ
ーチさせることができ、その後、作業部を屈曲させれば
安全かつ確実に処置または観察が可能である。この構成
では、作業部を体腔内で複雑に屈曲させる必要がないた
め患部以外の組織を傷付けることがない。また、作業部
の長さを挿入部の長さよりも十分に短くするなど処置に
必要な最小限の長さに設定することにより、さらに安全
に患部のみを処置もしくは観察することができる。 【０００９】 【実施例】以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説
明する。図１ないし図４は本発明の第１の実施例を示す
ものである。本実施例の手術用マニピュレータ１は、マ
ニピュレータ本体３と、生体壁９０に穿設された挿入孔
８を通じて体腔内に挿入可能なストレート形状の細径挿
入部２とからなる。マニピュレータ本体３は挿入部２の
位置決めを行なう位置決め手段としてのリンク機構およ
び調整機構（いずれも後述する。）を備えたアーム構造
になっており、このマニピュレータ本体３には後述する
ように挿入部２が進退自在に連結されている。また、挿
入部２の先端には作業部としてのエンドエフェクタが屈
曲自在に接続されている。このエンドエフェクタはマニ
ピュレータ１の作業目的によって異なっており、図１に
は内視鏡４と処置具５とが示されている。エンドエフェ
クタとして処置具５を有するマニピュレータの本体３は
図１に示されていないが、内視鏡４を備えたマニピュレ
ータ１と同じ構造を有するものとして省略してある。 【００１０】内視鏡４および処置具５と挿入部２との間
には図示のごとく屈曲部が１か所しか設けられていな
い。そして、内視鏡４および処置具５の長さは挿入部２
の長さに比べて十分に小さい。また、内視鏡４は照明手
段および観察手段を有しており、処置具５は生体組織の
把持や剥離、縫合のための針の把持等を行なうための開
閉機構６を有している。 【００１１】ところで、マニピュレータ１の軸数は、エ
ンドエフェクタの位置及びオリエンテーションに関する
自由度と、挿入孔８の位置に関する拘束条件とから決定
される。前者については、体腔内の任意の位置にある臓
器等を任意のオリエンテーションで観察あるいは処置を
行なうために、一般に、６自由度が必要となる。ただ
し、エンドエフェクタが内視鏡４である場合には観察さ
れた画像の回転を画像処理により補正することで１つ自
由度を減らして５自由度とすることができる。図１に示
すような形状を有する処置具５の場合には６自由度が必
要となる。また、後者については、マニュッピレータ１
が動作した際に生体壁９０に開けた挿入孔８内で挿入部
２が移動して生体壁９０に無理な力がかからないよう
に、挿入部２を常に一定の位置に保持することが望まし
く、そのためには、３自由度の拘束条件が必要となる。
したがって、両者を加えると、内視鏡４の場合は８自由
度、処置具５の場合は９自由度が必要となる。この自由
度を満足させるために、通常、マニピュレータ１の軸数
も自由度の数だけ必要となるが、図１に示すマニピュレ
ータ１は図３に示すポイントロック機構によってその軸
数を３つ削減することが可能である。 【００１２】すなわち、このポイントロック機構は、２
組の四節回転連鎖が互いに対偶をなすような状態に６本
のリンクを図３に示すように支点ピンを介して連結し、
互いに向き合うリンク同志が平行になるように構成した
ものであり、先端側に位置する第１の平行四節リンク部
９と手元側に位置する第２の平行四節リンク部９´とか
らなる。第２の平行四節リンク部９´の手元側に位置す
る固定リンク１２は回転軸１０によってその軸心回りに
回転することができる。 【００１３】このようなリンク機構では、第１の平行四
節リンク部９の先端に位置する従動節２１の中心線と固
定リンク１２の中心線との交点Ｐがこのリンク機構の動
作（マニピュレータ本体３の振り動作）および回転軸１
０を介した固定リンク１２の回転動作によらず常に一定
の位置に固定される。 【００１４】また、このリンク機構の手元側には固定リ
ンク１２の位置や方向を変化させる調整機構が設けられ
ている。この調整機構は、それ自身その軸心回りに回転
（図中Ｃ１の方向）可能でかつ上下動（図中Ｃ２の方
向）可能な支持部１１として構成されている。そして、
この支持部１１には回転軸１０が回転（図中Ａ１の方
向）かつ進退（図中Ｃ３の方向）可能に支持されてい
る。したがって、支持部１１を回転させたり上下動させ
たり、あるいは、支持部１１に対して回転軸１０を進退
させたりすることにより、固定リンク１２の位置や方向
を変化させることができ、結果的に交点Ｐを任意の位置
に移動させることができる。無論、交点Ｐを所定の位置
に移動させた後に調整機構と固定リンク１２の進退動作
とをロックさせれば、第２の平行四節リンク部９´を図
中Ａ２で示す方向に回転させてリンク機構を動作させて
も、また、固定リンク１２を回転動作させても、交点Ｐ
の位置はその所定位置に固定されたままである。 【００１５】したがって、交点Ｐ（挿入部２上に位置し
ている。）が挿入孔８の位置に一致するように調整機構
を調整すれば、その後にリンク機構を動作させても挿入
孔８内における挿入部２の部位は常に一定の位置に保持
される。つまり、交点Ｐを挿入孔８の位置にロックさせ
た状態でリンク機構を動作させると、挿入部２は生体壁
９０に無理な力を与えることなくその体腔内での位置を
任意に変化させることができる。よって、このポイント
ロック機構によれば、マニュッピレータ１が動作した際
に生体壁９０に開けた挿入孔８内で挿入部２が移動して
生体壁９０に無理な力がかからないため、前述した３自
由度の拘束条件は不要となる。したがって、本実施例の
マニピュレータ１の場合、本体３のリンク機構と挿入部
２とを合わせても、その軸数はエンドエフェクタを内視
鏡４とした場合で５つ、処置具５とした場合で６つとな
る。 【００１６】次に、エンドエフェクタとして内視鏡４を
有する挿入部２の駆動機構について図４を参照しつつ説
明する。図４の（ａ）に示すように、挿入部２は、円筒
状の直動部７と、直動部７を進退自在に支持するガイド
部２４と、ガイド部２４を支持し図中Ａ４で示す回転方
向に回転自在な回転部２５とからなる。回転部２５は前
述した従動節２１を有して従動節２１と同一の動作を行
なう手元側部９１に回転自在に支持されている。 【００１７】内視鏡４の図中Ａ５方向の回転を可能にす
る軸心部にはプーリー１７が設けられている。このプー
リー１７にはワイヤ１８が掛けらており、このワイヤ１
８の両端はそれぞれ回転部２５に回転自在に支持された
第１のボールねじ１９ａと第２のボールねじ１９ｂとに
牽引可能に固定されている。また、第１のボールねじ１
９ａと第２のボールねじ１９ｂはそれぞれ第１のモータ
２０ａと第２のモータ２０ｂとによって回転される。プ
ーリー１７を支持する直動部７はガイド部２４との間に
配設されたスプリング２２によって先端方向に付勢され
ており、常にワイヤ１８に張力が掛かるようになってい
る。 【００１８】モータ２０ａ，２０ｂの駆動によってボー
ルねじ１９ａ，１９ｂがワイヤ１８のそれぞれの端部を
右側に牽引すると、ワイヤ１８の各端部の移動量の和の
半分に相当する距離だけ直動部７が図中Ａ３で示す右側
方向に移動し、ワイヤ１８の各端部の移動量の差分だけ
先端にある軸（プーリー）１７が図中Ａ５で示す回転方
向に回転する。 【００１９】回転部２５は、ベアリング２２により支持
されており、第３のモータ２０ｃにより平歯車２３，２
３を介して回転される。ガイド部２４は回転部２５にボ
ルト２６等の結合部材によって固定されている。このボ
ルト２６を外して、さらに、ワイヤ１８をボールねじ１
９ａ，１９ｂから取り外すことにより、ガイド部２４を
含めた体腔内に挿入される挿入部２の部分を取り外すこ
とができ（図４の（ｂ）参照）、これらの部分を単独に
洗浄・消毒・滅菌することができる。 【００２０】上記構成では、Ａ１〜Ａ６の回転もしくは
進退動作を可能とさせる全ての軸が駆動手段としてアク
チュエータと駆動伝達要素とを有しており、これらの駆
動手段はマニピュレータ１の図示しない制御装置におい
て演算された動作指令に基づいて動作する。動作指令を
決定する手段として、マニピュレータ１の前記制御装置
に予めプログラムされた動作パターンを呼び出して実行
させるいわゆるプレイバック方式の他に、図２に示すマ
スターアーム１４を操作者が手で動作させるとその動き
を制御装置により計測した後にマニピュレータ１の動作
指令を演算して実行させるいわゆるマスタースレーブ方
式がある。マスターアーム１４は、マニピュレータ１に
相当する自由度を持つ関節機構１５と、各関節に設けた
エンコーダ１６とを有する。 【００２１】このように、本実施例のマニピュレータ１
は、エンドエフェクタとして内視鏡４を用いた場合には
Ａ１〜Ａ５の５つの自由度を有し、また、エンドエフェ
クタとして処置具５を用いた場合には先端の回転Ａ６を
含めた６つの自由度を有しており、前述した調整機構と
リンク機構とによって挿入部２の位置決めを行なうこと
ができる。すなわち、調整機構（Ｃ１〜Ｃ３）によって
交点Ｐを挿入孔８に位置固定させた状態で、今度はリン
ク機構を動作させる（Ａ１〜Ａ２）ことにより、体腔内
における挿入部２の位置決めが行なえる。 【００２２】また、このように挿入部２を位置決めした
後の目的部位へのアプローチは、Ａ３，Ａ４、Ａ５によ
って直線的かつ屈曲的に行なうことができる。つまり、
本実施例の挿入部２は、円筒形状の直動部７とその先端
に屈曲自在に支持されるエンドエフェクタとを有する構
造となっており、直動部７が直線状でかつ細く、回動軸
１７からエンドエフェクタの先端までの長さが直動部７
の長さに比べて十分に小さいことが特徴である。したが
って、この構成では、細長い直動部７により挿入孔８か
ら目的とする部位まで直線状にアプローチし、屈曲する
エンドエフェクタの姿勢により目的とする部位における
所望のオリエンテーションを得ることができる。この
際、直動部７は直線状であるため、直線的なアプローチ
の際に目的とする以外の臓器に接触することがない。ま
た、挿入部２はエンドエフェクタをも含めてその屈曲部
が１か所のみであり且つエンドエフェクタの長さが直動
部７の長さに比べて十分に小さいため、エンドエフェク
タの屈曲動作の際にも目的とする以外の臓器に接触しに
くい。 【００２３】以上のように、本実施例の手術用マニピュ
レータ１は、挿入部２のエンドエフェクタが体腔内の広
い範囲に対してアプローチできるとともに、その際に挿
入部２とエンドエフェクタとが目的とする以外の臓器に
接触しにくい構造となっている。つまり、体腔内で観察
および処置を行なうのに十分な自由度を有するととも
に、それらの作業中に目的以外の臓器に接触して無理な
力を与えることがない。 【００２４】なお、本実施例の場合、屈曲部１７からエ
ンドエフェクタの先端までの長さは直動部７の長さに対
し５分の１以下であることが望ましい。図５は本発明の
第２の実施例を示すものである。本実施例のマニピュレ
ータ１ａは、エンドエフェクタとして、生体組織の把持
や剥離の他に図４に示すように縫合のための針２７の把
持を行なう処置具５ａを用いたものであり、その他の構
成は第１の実施例と同一である。なお、マニピュレータ
１ａの動作指令を決定するための手段も、第１の実施例
と同様に、プレイバック方式の他、図２に示すマスター
アーム１４を操作者が手で動作させることによるいわゆ
るマスタースレーブ方式が可能である。 【００２５】本実施例の場合、処置具５ａは緩やかな曲
線を描いて湾曲する湾曲部２８を有しており、この湾曲
部２８が円筒形状の直動部７に接続された構造となって
いる。したがって、細長い直動部７により挿入孔８から
目的とする部位まで直線状にアプローチし、湾曲部２８
により目的とする部位における所望のオリエンテーショ
ンを得ることができる。この構成の場合も、直動部７は
直線状であるため、その途中で目的とする以外の臓器に
接触することがない。また、湾曲部２８は緩やかに湾曲
するため、目的とする以外の臓器に接触しても無理な力
がかかることがない。なお、湾曲部２８の長さは直動部
７の長さに対し３分の１以下であることが望ましい。 【００２６】図６は本発明の第３の実施例を示すもので
ある。本実施例の手術用マニピュレータ１ｂは、エンド
エフェクタが２つの処置具５ｂ，５ｂから成り、縫合を
行なう際に針２７の受け渡しを行なうことができるよう
になっている。その他の構成は第１の実施例と同一であ
る。この構成の場合も、マニピュレータ１ｂの動作指令
を決定するための手段として、図６の（ｂ）に示すよう
にマスターアーム１４を操作者が手で動作させることに
よるいわゆるマスタースレーブ方式を採用することがで
きる。 【００２７】図７は本発明の第４の実施例を示すもので
ある。本実施例のマニピュレータ１ｃは腎臓６０の摘出
作業を行なうためのものである。腎臓６０を摘出する場
合、一般に、背側からアプローチする方法と、腹側から
アプローチする方法とがある。背側からアプローチする
方が腎臓６０に到達するのに近いが、開腹せずに内視鏡
や処置具を挿入して手術を行なういわゆる内視鏡下手術
においては、体腔内において十分な術野確保できないと
いう問題があった。 【００２８】本実施例のマニピュレータ１ｃは、直線状
の挿入部３０と、挿入部３０の周囲に設けた透明バルー
ン３１と、挿入部３０の先端に設けた立体視内視鏡２９
と、同じく挿入部３０の先端に設けた双腕多自由度アー
ム３２とからなり、背側からアプローチする際にも術野
を確保することができるとともに、双腕多関節アーム３
２が処置を行なう際に目的とする以外の臓器に接触する
ことなく腎臓６０を摘出することができる。すなわち、
まず、挿入部３０を後腹膜６１を通じて体腔内に挿入し
たら、それと同時に生理食塩水でバルーン３１を膨らま
せて後腹膜腔を拡張し、十分な視野を確保する。これに
より、双腕多関節アーム３２は、周囲の臓器から距離を
離すことができ、関節部３３が目的とする臓器に接触し
にくくなる。さらに、立体内視鏡２９の視野を十分広く
取り、その視野の中に双腕多関節アーム３２全体を納め
ることにより関節部３３が周囲の臓器に接触しようとす
るのを観察できるため、目的以外の臓器への接触を事前
に防ぐことができる。そして、腎臓６０を尿管６２、腎
動脈６３および腎静脈６４から切離した後に挿入孔８か
ら摘出する。なお、マニピュレータ１ｃの本体部の構成
は第１の実施例と同一である。 【００２９】図８および図９は本発明の第５の実施例を
示すものである。本実施例のマニピュレータ１ｄも腎臓
６０の摘出作業を行なうためのものである。本実施例の
マニピュレータ１ｄは、直線状の挿入部３４と、挿入部
３４の周囲に設けられて体腔内への挿入後にパラソル状
に開く体腔内視野拡張具３５（複数の拡張部材３５ａ…
から成る。）と、体腔内視野拡張具３５の内側に設けた
臓器摘出用組織粉砕器３６と、立体視内視鏡３７と、挿
入部３４の先端に設けられた剥離鉗子・圧排子用のマイ
クロマニピュレータ３８，３８と、縫合・結紮用の双腕
マイクロマニピュレータ７０，７０とからなり、双腕マ
イクロマニピュレータ７０，７０の把持面には触覚セン
サ３９が設けられている。尿管、腎動脈および腎動脈か
ら切離されて挿入孔８を通じて摘出される腎臓６０はそ
のままの大きさでは挿入孔８を通ることができないの
で、体腔内視野拡張具３５で腎臓６０を包んだ後にこの
腎臓６０を臓器摘出用組織粉砕器３６によって粉砕す
る。そのため、臓器摘出用組織粉砕器３６には強力超音
波振動子と吸引装置とが備えられている。 【００３０】図９は腎臓を切り離す際に縫合・結紮用の
双腕マイクロマニピュレータ７０，７０により腎動脈６
３の結紮を行なう動作を示したものである。図示のよう
に、腎動脈６３に糸４０をかけ（図９の（ａ）（ｂ）参
照）、この糸４０によって腎動脈６３を結紮する（図９
の（ｃ）（ｄ）参照）といった繁雑な一連の作業は、予
めプログラムされたシーケンスに従い、双腕マイクロマ
ニピュレータ７０，７０により自動的に行なわれる。な
お、マニピュレータ１ｄの本体部の構成は第１の実施例
と同一であるが、異なった構成であっても良い。 【００３１】本実施例においては、気腹作業を行なうこ
となく体腔内術野拡張具３５が十分な術野を確保すると
同時に体腔の内壁を保護し、また、触覚センサ３９によ
り臓器への損傷を防ぐことができるため、マイクロマニ
ピュレータ３８，７０が目的とする以外の臓器に接触す
ることが少ない上に、接触しても体腔内術野拡張具３５
で保護されているため、臓器に無理な力を及ぼすことが
ない。 【００３２】図１０は、前述した各実施例におけるマニ
ピュレータ１の操作手段として、操作者の腕の筋電位を
使用する場合を示している。操作者の腕に複数の筋電位
電極４１を配列した筋電アレイセンサ４２を取り付け、
操作者が手を動かしたときに筋肉から発生する筋電位信
号を検出する。検出処理回路４３は、手の動きと検出さ
れた筋電位の分布との相関関係を予め求めておくことに
より、検出された筋電位の分布からどのように手を動か
したかを認識することが可能である。本実施例では、手
の開閉時と手首の振り動作との際に発生する筋電位の分
布を予め求めておき、これらの筋電位の分布が発生した
ときに、マニピュレータ１の処置具５の開閉及び湾曲部
２８の湾曲動作が操作者の手の動きと一致するように、
マニピュレータ制御回路４４が動作指令を発する。 【００３３】図１１は、操作者が前述のマスタースレー
ブ方式あるいは筋電アレイセンサを用いて体腔内に挿入
されたマニピュレータ１を操作する場合に、体腔内の観
察像をマニピュレータ１の本体であるアーム部３に取り
付けた小型ディスプレイ４７で見ながら行なうことがで
きるようになっているものである。第４の実施例のよう
に挿入部３４の先端に取り付けられた内視鏡３７の光軸
と小型ディスプレイ４７の法線とが平行となるように小
型ディスプレイ４７がマニピュレータ１のアーム部３に
取り付けられている。これにより、マニピュレータ１が
動作して視野が変化しても小型ディスプレイ４７もこれ
に伴って動作するため、観察方向と表示される方向とが
常に一致し、操作者は観察方向を感覚的に把握しながら
マニピュレータ１を操作することができる。 【００３４】図１２は、前立腺摘除術（ＴＵＲ−Ｐ）の
ロボットシステムの全体構成図を示している。本システ
ムは、レゼクトスコープ４８を取り付けたロボット４９
と、超音波スコープ５０を取り付けたロボット５１と、
レゼクトスコープ４８に取り付けたカメラ５２と、カメ
ラ５２で撮影した画像と超音波エコー像とを同時に表示
するモニタ５３と、２台のロボット４９，５１を操作す
るための操作部５４と、ロボット制御装置５５とを備え
ている。また、レゼクトスコープ４８の先端にはロープ
形状の高周波電極５６が設けられている。 【００３５】この構成にあっては、操作者はモニタに映
しだされた前立腺８０の切除対象を観察しながらロボッ
ト４９，５１を操作し、レゼクトスコープ４８の先端を
切除対象に向け、高周波電極５６を尿道４８の開口側に
引きながら前立腺８０を切除することができる。この
際、高周波電極５６は常にレゼクトスコープ４８の視野
の中に納まってモニタ５３に映しだされているため、操
作者は誤って目的とする以外の部位を切除することがな
い。 【００３６】 【発明の効果】以上説明したように、本発明の手術用マ
ニピュレータは、体腔内で観察および処置を行なうのに
十分な自由度を有するとともに、それらの作業中に目的
以外の臓器に接触して無理な力を与えることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示す手術用マニピュレ
ータの全体構成図である。 【図２】手術用マニピュレータの動作指令を決定するた
めのマスターアームを有するマスタースレーブ方式の構
成図である。 【図３】図１の手術用マニピュレータのポイントロック
機構の構成図である。 【図４】図１の手術用マニピュレータの挿入部の駆動機
構を示す断面図である。 【図５】（ａ）は本発明の第２の実施例を示す手術用マ
ニピュレータの全体構成図、（ｂ）は（ａ）の手術用マ
ニピュレータの動作指令を決定するためのマスターアー
ムを有するマスタースレーブ方式の構成図である。 【図６】（ａ）は本発明の第３の実施例を示す手術用マ
ニピュレータの全体構成図、（ｂ）は（ａ）の手術用マ
ニピュレータの動作指令を決定するためのマスターアー
ムを有するマスタースレーブ方式の構成図である。 【図７】本発明の第４の実施例を示す手術用マニピュレ
ータの挿入部を腎臓にアプローチさせた状態を示す状態
図である。 【図８】本発明の第５の実施例を示す手術用マニピュレ
ータの挿入部を腎臓にアプローチさせた状態を示す状態
図である。 【図９】図８の手術用マニピュレータのエンドエフェク
タを用いた動脈の結紮作業を作業工程別に示した工程図
である。 【図１０】操作者の腕の筋電位を用いたマニピュレータ
操作方法の概略構成図である。 【図１１】小型ディスプレイで体腔内の観察像を見なが
ら作業を行なうことが可能な好適な構成例を示す斜視図
である。 【図１２】前立腺摘除術（ＴＵＲ−Ｐ）のロボットシス
テムの全体構成図である。 【符号の説明】 １，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ…手術用マニピュレータ、
２…挿入部、４，５…エンドエフェクタ（作業部）、３
…マニピュレータ本体、１１…支持部。
ータの全体構成図である。 【図２】手術用マニピュレータの動作指令を決定するた
めのマスターアームを有するマスタースレーブ方式の構
成図である。 【図３】図１の手術用マニピュレータのポイントロック
機構の構成図である。 【図４】図１の手術用マニピュレータの挿入部の駆動機
構を示す断面図である。 【図５】（ａ）は本発明の第２の実施例を示す手術用マ
ニピュレータの全体構成図、（ｂ）は（ａ）の手術用マ
ニピュレータの動作指令を決定するためのマスターアー
ムを有するマスタースレーブ方式の構成図である。 【図６】（ａ）は本発明の第３の実施例を示す手術用マ
ニピュレータの全体構成図、（ｂ）は（ａ）の手術用マ
ニピュレータの動作指令を決定するためのマスターアー
ムを有するマスタースレーブ方式の構成図である。 【図７】本発明の第４の実施例を示す手術用マニピュレ
ータの挿入部を腎臓にアプローチさせた状態を示す状態
図である。 【図８】本発明の第５の実施例を示す手術用マニピュレ
ータの挿入部を腎臓にアプローチさせた状態を示す状態
図である。 【図９】図８の手術用マニピュレータのエンドエフェク
タを用いた動脈の結紮作業を作業工程別に示した工程図
である。 【図１０】操作者の腕の筋電位を用いたマニピュレータ
操作方法の概略構成図である。 【図１１】小型ディスプレイで体腔内の観察像を見なが
ら作業を行なうことが可能な好適な構成例を示す斜視図
である。 【図１２】前立腺摘除術（ＴＵＲ−Ｐ）のロボットシス
テムの全体構成図である。 【符号の説明】 １，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ…手術用マニピュレータ、
２…挿入部、４，５…エンドエフェクタ（作業部）、３
…マニピュレータ本体、１１…支持部。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A61B 17/00 320
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 生体内に挿入可能なストレート状の挿入
部と、この挿入部を進退自在に連結するとともにこの挿
入部の位置決めを行なう位置決め手段を備えたマニピュ
レータ本体と、屈曲自在な屈曲部を有して前記挿入部の
先端に接続され生体内組織部位の観察及びまたは処置を
行なう作業部とを具備する、遠隔操作によって駆動され
て生体内組織部位の観察及びまたは処置を行なう手術用
マニピュレータにおいて、 ２組の四節回転連鎖が互いに対偶をなすような状態に６
本のリンクを支点ピンを介して連結し、互いに向き合う
リンク同士が平行になるようにリンク機構を構成し、 マニピュレータ本体が、軸方向に伸縮可能であり且つ軸
の周り方向に回転可能な水平軸と、軸方向に伸縮可能で
あり且つ軸の周り方向に回転可能な垂直軸とによって固
定されていることを特徴とする手術用マニピュレータ。
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