JP2020115968A - 手術システムおよび支持装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、この発明の別の目的は、複数の手術器具を支持する支持装置の小型化が可能な手術システムおよび支持装置を提供することである。
図1を参照して、一実施形態による手術システム100の構成について説明する。
図2に示すように、複数の手術器具1(手術器具1a、内視鏡1b)は、挿入管3により保持された状態で、患者Pの体内に挿入される。図2では、複数の手術器具1(手術器具1a、内視鏡1b)および挿入管3が患者Pの体内に挿入された状態を示している。
支持装置2は、図4に示すように、手術器具1(手術器具1a、内視鏡1b)を駆動するための駆動部21を保持する複数の保持部22と、複数の保持部22をそれぞれ支持する複数の支持部23と、複数の支持部23を一体的に支持するように構成された支持機構24とを備える。これにより、複数の手術器具1を複数の保持部22を介して個別に配置された複数の支持部23で個別に移動可能に支持すると共に、支持機構24により複数の手術器具1を一体的に移動させることができる。このため、挿入管や術野への複数の手術器具の位置調整を簡単に行うことができる。また、複数の手術器具1がそれぞれ軟性シャフト11を有していることにより、複数の支持部23をそれぞれ独立して離れた位置に配置することができるようになり、複数の手術器具1の支持装置における配置の自由度を高めることができる。
図8に示すように、手術器具1の本体部13は、複数の被駆動部材131を含む。被駆動部材131は、たとえば、5つ設けられている。被駆動部材131は、回転可能に構成されている。また、複数の被駆動部材131は、それぞれ、複数のモータ212(図6参照)により回転駆動される。被駆動部材131が駆動されることにより、先端に設けられたエンドエフェクタ12が駆動される。具体的には、5つの被駆動部材131の駆動により、それぞれ、一方のジョー121のA1方向への開閉駆動、他方のジョー121のA2方向への開閉駆動、一対のジョー121のA3方向への回転駆動、多関節部122のA4方向への屈曲駆動、多関節部122のA5方向への屈曲駆動が行われる。5つの被駆動部材131の駆動力は、ワイヤまたはトルク伝達チューブを介して、エンドエフェクタ12に伝達される。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
Claims (21)
- 第1軟性シャフトと第1エンドエフェクタとを有する第1手術器具と、
第2軟性シャフトと第2エンドエフェクタとを有する第2手術器具と、
第3軟性シャフトと第3エンドエフェクタとを有する第3手術器具と、
第4軟性シャフトと第4エンドエフェクタとを有する第4手術器具と、
前記第1軟性シャフト、前記第2軟性シャフト、前記第3軟性シャフトおよび前記第4軟性シャフトを保持するように構成されており、一端部から患者の体内に挿入される挿入管と、
前記第1手術器具、前記第2手術器具、前記第3手術器具および前記第4手術器具と、前記挿入管とを支持する支持装置と、を備え、
前記支持装置は、
前記第1手術器具を移動可能に支持するための第1支持部と、
前記第1支持部とは別個に設けられ、前記第2手術器具を移動可能に支持するための第2支持部と、
前記第1支持部および前記第2支持部とは別個に設けられ、前記第3手術器具を移動可能に支持するための第3支持部と、
前記第1支持部、前記第2支持部および前記第3支持部とは別個に設けられ、前記第4手術器具を移動可能に支持するための第4支持部と、
前記第1支持部、前記第2支持部、前記第3支持部および前記第4支持部を一体的に移動可能に支持するように構成された支持機構と、
前記挿入管を保持する挿入管保持部と、を備える、手術システム。 - 前記支持機構は、前記第1支持部、前記第2支持部、前記第3支持部および前記第4支持部を、中心線の周りに周状に等間隔となるように支持する、請求項1に記載の手術システム。
- 前記支持装置は、前記支持機構を一体的に前記中心線に沿って並進させるように構成された並進機構を有する、請求項2に記載の手術システム。
- 前記支持装置は、前記支持機構を一体的に回動させて、前記第1支持部、前記第2支持部、前記第3支持部および前記第4支持部の水平面に対する角度を変更する角度変更機構を有する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の手術システム。
- 前記第1手術器具は、前記第1軟性シャフトが取り付けられる第1本体部を有し、前記第2手術器具は、前記第2軟性シャフトが取り付けられる第2本体部を有し、前記第3手術器具は、前記第3軟性シャフトが取り付けられる第3本体部を有し、前記第4手術器具は、前記第4軟性シャフトが取り付けられる第4本体部を有しており、
前記支持装置は、前記第1本体部に接続することにより前記第1手術器具を駆動するための第1駆動部を保持する第1保持部と、前記第2本体部に接続することにより前記第2手術器具を駆動するための第2駆動部を保持する第2保持部と、前記第3本体部に接続することにより前記第3手術器具を駆動するための第3駆動部を保持する第3保持部と、前記第4本体部に接続することにより前記第4手術器具を駆動するための第4駆動部を保持する第4保持部と、を備える、請求項1〜4のいずれか1項に記載の手術システム。 - 前記第1支持部は、前記第1手術器具の長手方向に、前記第1保持部を並進させるように構成されており、
前記第2支持部は、前記第2手術器具の長手方向に、前記第2保持部を並進させるように構成されており、
前記第3支持部は、前記第3手術器具の長手方向に、前記第3保持部を並進させるように構成されており、
前記第4支持部は、前記第4手術器具の長手方向に、前記第4保持部を並進させるように構成されている、請求項5に記載の手術システム。 - 前記第1保持部は、前記第1手術器具の長手方向に平行な回転軸線回りに、前記第1駆動部を回転させるように構成されており、
前記第2保持部は、前記第2手術器具の長手方向に平行な回転軸線回りに、前記第2駆動部を回転させるように構成されており、
前記第3保持部は、前記第3手術器具の長手方向に平行な回転軸線回りに、前記第3駆動部を回転させるように構成されており、
前記第4保持部は、前記第4手術器具の長手方向に平行な回転軸線回りに、前記第4駆動部を回転させるように構成されている、請求項5または6に記載の手術システム。 - 前記挿入管は、第1端部および第2端部を有しており、前記第1端部から前記第1エンドエフェクタ、前記第2エンドエフェクタ、前記第3エンドエフェクタおよび前記第4エンドエフェクタが挿入され、前記第2端部から患者の体内に前記第1エンドエフェクタ、前記第2エンドエフェクタ、前記第3エンドエフェクタおよび前記第4エンドエフェクタを挿入するように構成されている、請求項1〜7のいずれか1項に記載の手術システム。
- 前記支持装置は、前記支持機構を鉛直方向に移動させるための上下移動機構と、前記支持機構を水平方向に移動させるための水平移動機構と、を有する、請求項1〜8のいずれか1項に記載の手術システム。
- 前記第4手術器具は、前記第4エンドエフェクタがカメラで構成される軟性内視鏡である、請求項1〜9のいずれか1項に記載の手術システム。
- 前記第1本体部、前記第2本体部、前記第3本体部および前記第4本体部は、それぞれ、前記第1駆動部、前記第2駆動部、前記第3駆動部および前記第4駆動部に対して着脱可能に構成されている、請求項5〜7のいずれか1項に記載の手術システム。
- 前記第1本体部、前記第2本体部、前記第3本体部および前記第4本体部は、それぞれ、第1ドレープアダプタ、第2ドレープアダプタ、第3ドレープアダプタおよび第4ドレープアダプタを介して前記第1駆動部、前記第2駆動部、前記第3駆動部および前記第4駆動部に対して着脱可能に構成されている、請求項5〜7のいずれか1項に記載の手術システム。
- 前記第1エンドエフェクタ、前記第2エンドエフェクタ、前記第3エンドエフェクタおよび前記第4エンドエフェクタは、屈曲する多関節部を各々含む、請求項1〜12のいずれか1項に記載の手術システム。
- カメラが設けられた軟性シャフトを有する軟性内視鏡と、エンドエフェクタが設けられた軟性シャフトを有する3つの手術器具と、前記軟性内視鏡の軟性シャフトおよび前記3つの手術器具の軟性シャフトを保持するように構成された挿入管と、を支持するための支持装置であって、
前記3つ手術器具をそれぞれ移動可能に支持するための第1支持部、第2支持部および第3支持部と、
前記軟性内視鏡を移動可能に支持するための第4支持部と、
前記第1支持部、前記第2支持部、前記第3支持部および前記第4支持部を一体的に移動可能に支持するように構成された支持機構と、
前記挿入管を保持する挿入管保持部と、を備える、支持装置。 - 前記支持機構は、前記第1支持部、前記第2支持部、前記第3支持部および前記第4支持部を、中心線の周りに周状に等間隔となるように支持する、請求項14に記載の支持装置。
- 前記支持機構を一体的に前記中心線に沿って並進させるように構成された並進機構を有する、請求項15に記載の支持装置。
- 前記支持機構を一体的に回動させて、前記第1支持部、前記第2支持部、前記第3支持部および前記第4支持部の水平面に対する角度を変更する角度変更機構を有する、請求項14〜16のいずれか1項に記載の支持装置。
- 前記3つの手術器具は、第1手術器具、第2手術器具および第3手術器具を含み、
前記第1手術器具、前記第2手術器具および前記第3手術器具は、それぞれ、前記軟性シャフトが取り付けられる第1本体部、第2本体部および第3本体部を有し、
前記軟性内視鏡は、前記軟性シャフトが取り付けられる第4本体部を有し、
前記支持装置は、前記第1本体部に接続することにより前記第1手術器具を駆動するための第1駆動部を保持する第1保持部と、前記第2本体部に接続することにより前記第2手術器具を駆動するための第2駆動部を保持する第2保持部と、前記第3本体部に接続することにより前記第3手術器具を駆動するための第3駆動部を保持する第3保持部と、前記第4本体部に接続することにより前記軟性内視鏡を駆動するための第4駆動部を保持する第4保持部と、を備える、請求項14〜17のいずれか1項に記載の支持装置。 - 前記第1支持部、前記第2支持部、前記第3支持部および前記第4支持部は、前記第1保持部、前記第2保持部、前記第3保持部および前記第4保持部をそれぞれ並進させるように構成されている、請求項18に記載の支持装置。
- 前記第1保持部、前記第2保持部、前記第3保持部および前記第4保持部は、それぞれ前記第1駆動部、前記第2駆動部、前記第3駆動部および前記第4駆動部を回転可能に保持するように構成されている、請求項18または19に記載の支持装置。
- 前記支持機構を鉛直方向に移動させるための上下移動機構と、前記支持機構を水平方向に移動させるための水平移動機構と、を有する、請求項14〜20のいずれか1項に記載の支持装置。
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