WO2018174226A1 - 張力調整機構、インターフェースおよび駆動機構 - Google Patents

張力調整機構、インターフェースおよび駆動機構 Download PDF

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WO2018174226A1
WO2018174226A1 PCT/JP2018/011612 JP2018011612W WO2018174226A1 WO 2018174226 A1 WO2018174226 A1 WO 2018174226A1 JP 2018011612 W JP2018011612 W JP 2018011612W WO 2018174226 A1 WO2018174226 A1 WO 2018174226A1
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pulley
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drive
guide
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伊藤哲嗣
菅和俊
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株式会社メディカロイド
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Definitions

  • the present invention relates to a tension adjusting mechanism for an elongated element for driving an end effector used for a surgical instrument or the like, and an interface and a driving mechanism including the tension adjusting mechanism.
  • robotic surgery systems have been used in fields such as endoscopic surgery.
  • a medical treatment instrument used in a robotic surgical system for example, an elongated element such as a wire is engaged with an end effector having a jaw or the like. Then, the end effector is driven by pulling in or sending out the elongated element by driving a drive mechanism including a gear or the like.
  • such an elongated element may be loosened or slack for reasons such as a state in which tension is applied for a long time.
  • a medical treatment instrument that can adjust the tension of the elongated element using a spring or the like has been developed.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Publication No. 2012-504016
  • Patent Document 2 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2013-103004
  • a part of the elongated element is attached to the housing via a spring or the like, thereby providing the elongated element.
  • a medical treatment instrument that adjusts the tension of the device is disclosed.
  • Patent Document 3 Japanese Patent Laid-Open No. 2016-016242 discloses a medical treatment instrument that adjusts the tension of an elongated element by connecting two pulleys wound with the elongated element via a spring or the like. It is disclosed.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a compact tension adjusting mechanism capable of adjusting the tension of an elongated element that drives an end effector, and an interface including the tension adjusting mechanism. And providing a drive mechanism.
  • a tension adjusting mechanism includes an end effector, an elongated element fixed to the end effector, a drive pulley around which the elongated element is wound, and a tension applied to the elongated element.
  • a tension pulley that urges the linear portion in an oblique direction with respect to the linear portion of the elongated element while guiding the elongated element.
  • an interface is engaged with the tension adjusting mechanism and a transmission member that transmits a force generated by driving a drive source, and receives the force transmitted from the transmission member. And a transmitted member that rotates the drive pulley.
  • a drive device for achieving the above object includes the interface, and a drive device including the transmission member and the drive source.
  • FIG. 4 is a cross-sectional perspective view showing a cross section taken along line IV-IV in FIG. 3.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view showing a cross section taken along line VI-VI in FIG. 5. It is a figure which shows schematic structure of the surgical instrument which concerns on embodiment of this invention.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the structure (interface detachment
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a surgical operation system according to an embodiment of the present invention.
  • a surgical system 201 includes a medical treatment instrument 101, a controller 4, and an operation unit 5.
  • the operator W can perform endoscopic surgery or the like by remotely operating the medical treatment tool 101.
  • the medical treatment instrument 101 includes, for example, one or a plurality of surgical instruments 1, one or a plurality of endoscopes 8, one or a plurality of guide tubes 11 into which the surgical instruments 1 and the distal ends of the endoscope 8 are inserted. And a focusing tube 12 into which one or a plurality of guide tubes 11 are inserted.
  • the surgical instrument 1 and the endoscope 8 are supported by a support base 6 attached to the treatment table 7, for example.
  • the surgical instrument 1, the endoscope 8, the guide tube 11, and the operation unit 5 are electrically connected to the controller 4.
  • the operation unit 5 gives operation commands to the surgical instrument 1, the endoscope 8, and the guide tube 11 via the controller 4. Thereby, the operator W can remotely operate the surgical instrument 1, the endoscope 8, and the guide tube 11.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of the medical treatment tool according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 shows a state in which a part of the medical treatment tool 101 is inserted into the body of the patient and the medical treatment tool 101 is seen through.
  • the patient's body surface is indicated by a two-dot chain line, and the incision X formed on the patient's body surface is indicated by a solid line.
  • the surgical instrument 1 has an elongated flexible shaft 2 and a distal end portion 20 provided at the distal end of the flexible shaft 2.
  • a part of the flexible shaft 2 and the tip 20 are inserted through the guide tube 11 and exposed from the guide tube 11.
  • the endoscope 8 has a flexible shaft 2 formed in an elongated shape and a camera 81 provided at the tip of the flexible shaft 2.
  • a part of the flexible shaft 2 and the camera 81 are inserted through the guide tube 11 and exposed from the guide tube 11.
  • the guide tube 11 is made of, for example, a soft plastic such as polypropylene or vinyl chloride.
  • the guide tube 11 includes a wire member (not shown) and a guide tube bending adjustment mechanism 103 that operates the wire member.
  • the guide tube bending adjustment mechanism 103 for example, manually adjusts the pulling amount of the wire member, and further fixes the movement of the wire member by screwing, or a motor (not shown) engaged with the wire member and It is a mechanism that adjusts the pulling amount of the wire member electrically using a gear. In this way, the bent portion 31 of the guide tube 11 is bent by adjusting the pulling amount of the wire member.
  • the focusing tube 12 is made of, for example, a soft plastic such as polypropylene or vinyl chloride.
  • the focusing tube 12 has a cylindrical shape whose inner diameter is larger than the outer diameter of the guide tube 11, and has flexibility.
  • the focusing tube 12 is inserted into a body cavity through an incision X formed on the patient's body surface, for example, when laparoscopic surgery is performed.
  • the focusing tube 12 may be inserted into the patient's body through a natural hole such as the oral cavity instead of being inserted through the incision X. That is, the medical treatment instrument 101 is not limited to laparoscopic surgery but may be used for natural opening transluminal endoscopic surgery and the like.
  • the focusing tube 12 is fixed in position and orientation by being gripped by the gripping mechanism 102 on the outer wall on the base end side thereof, that is, on the side not inserted into the body surface.
  • the focusing tube 12 is inserted into a body cavity from an incision X formed in the patient's body surface.
  • the orientation is difficult to fix.
  • the gripping mechanism 102 that grips the focusing tube 12 as described above is particularly useful when gripping a medical treatment instrument used in laparoscopic surgery.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a state in which the guide tube is inserted into the focusing tube.
  • 4 is a cross-sectional perspective view showing a cross section taken along line IV-IV in FIG.
  • the focusing tube 12 has one or a plurality of guide portions 21 that guide the insertion of the guide tube 11.
  • the guide portion 21 is, for example, a dovetail groove extending in the axial direction of the focusing tube 12 on the inner wall of the focusing tube 12, and as shown in FIG. 4, the direction from the inner peripheral surface of the focusing tube 12 toward the outer peripheral surface. It has a substantially trapezoidal cross-sectional shape that gradually widens.
  • the focusing tube 12 has flexibility and can be bent at an appropriate angle and inserted into the body cavity.
  • FIG. 5 is a perspective view showing the configuration of the guide tube according to the embodiment of the present invention.
  • the guide tube 11 includes a flexible shaft portion 30, a bent portion 31, a guide tube distal end portion 32, and a guide tube base end portion 33.
  • the guide tube 11 includes an engagement portion 34 that extends intermittently in the axial direction of the guide tube 11 on the outer peripheral surface of the shaft portion 30.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view showing a cross section taken along line VI-VI in FIG.
  • the engaging portion 34 has, for example, a substantially trapezoidal cross-sectional shape that gradually spreads in a direction from the inner peripheral surface of the guide tube 11 toward the outer peripheral surface.
  • the engaging portion 34 is slidably engaged with the guide portion 21 in the focusing tube 12 when the guide tube 11 is inserted into the focusing tube 12 shown in FIGS. 3 and 4. Thereby, even when the position or orientation of the medical treatment instrument 101 is changed in a state where the guide tube 11 is inserted into the focusing tube 12, the positional relationship between the guiding tube 11 and the focusing tube 12 is maintained. Can keep.
  • the guide tube 11 can be easily inserted into and removed from the bent focusing tube 12 by the configuration in which the engaging portion 34 is intermittently extended in the axial direction of the guide tube 11.
  • the engaging portion 34 may be provided continuously in the axial direction of the shaft portion 30.
  • wire members 51a and 51b are provided as operation elements for operating the guide tube 11.
  • the wire member 51 a is inserted through the inside of the engaging portion 34, and the first end side is fixed to the guide tube distal end portion 32.
  • the wire member 51 b is inserted through the inside of the shaft portion 30, and the first end side is fixed to the guide tube distal end portion 32.
  • the guide tube bending adjustment mechanism 103 bends the bent portion 31 by pulling in or feeding out the second end side of the wire member 51a or the second end side of the wire member 51b.
  • the focusing tube 12 is used as the guide portion as described above. 21 and the guide tube 11 may not have the engaging portion 34 as described above.
  • wire members 51a and 51b are provided as operation elements for operating the guide tube 11.
  • wire members 51a and 51b for example, a plurality of bendably connected members are provided.
  • a rod, a plurality of flat plates, or a combination of a rod and a flat plate may be used.
  • a combination of the wire member 51a and a plurality of rods or a plurality of flat plates may be used.
  • a portion inserted through the engaging portion 34 is the wire member 51a
  • an exposed portion connecting the engaging portion 34 and the guide tube distal end portion 32 is a plurality of bendingly connected members. It may be a rod or the like.
  • FIG. 7 is a diagram showing a schematic configuration of the surgical instrument according to the embodiment of the present invention.
  • the surgical instrument 1 has a distal end portion 20, a flexible shaft 2, and a surgical instrument drive mechanism 27.
  • the distal end portion 20 includes an end effector 22 such as a grasping forceps and a multi-joint portion 24.
  • the end effector 22 has a first jaw 22 a, a second jaw 22 b, and a wrist portion 23.
  • the multi-joint portion 24 includes a first multi-joint portion 24a and a second multi-joint portion 24b.
  • end effector 22 is not limited to the grasping forceps, and may be a knife or a hook.
  • the first jaw 22a, the second jaw 22b, the wrist portion 23, the first multi-joint portion 24a, and the second multi-joint portion 24b are fixed with elongated elements such as wires or cables, which will be described later.
  • the flexible shaft 2 has a proximal end portion 2a at the end opposite to the end on the distal end portion 20 side.
  • the proximal end portion 2a is connected to the surgical instrument drive mechanism 27 so that the flexible shaft 2 can rotate.
  • the wrist part 23 has a shape extending in a specific direction. Specifically, the wrist portion 23 has a first jaw 22a and a second jaw 22b connected to a first end in the longitudinal direction of the wrist 23, and a multi-joint portion 24 connected to a second end. Further, the wrist portion 23 is rotatable around a distal end axis Z1 extending in its longitudinal direction.
  • FIG. 8 is a diagram showing the configuration (interface disconnected state) of the surgical instrument drive mechanism shown in FIG.
  • FIG. 9 is a diagram showing a configuration (interface wearing state) of the surgical instrument drive mechanism shown in FIG.
  • the surgical instrument drive mechanism 27 includes a drive device 271 of the distal end portion 20, an interface 272 attached to the drive device 271, a support device 276 that supports the drive device 271, and a support device 276. And a base 277 slidably supported.
  • FIG. 8 shows an interface detached state, that is, a state in which the interface 272 is removed from the driving device 271
  • FIG. 9 shows an interface mounting state, that is, a state in which the interface 272 is attached to the driving device 271.
  • the drive device 271 includes a plurality of first drive sources 274 and a plurality of transmission members 275 that transmit a force generated by driving the first drive source 274.
  • the interface 272 includes a plurality of transmitted members and a plurality of drive pulleys described later.
  • the first drive source 274 is a motor, and the transmission member 275 and the transmitted member are gears. In a state where the interface 272 is attached to the drive device 271, the transmission member 275 and the transmitted member are engaged. When the first drive source 274 is driven in this state, the transmission member 275 and the transmitted member that meshes with the transmission member 275 rotate.
  • the transmission member 275 and the transmitted member may be, for example, a rack and pinion. That is, one of the transmission member 275 and the transmitted member may be a circular gear, and the other may be a flat plate in which a groove that engages with the disk gear is formed. Further, both the transmission member 275 and the transmitted member may be members different from the gear.
  • the plurality of drive pulleys built in the interface 272 are fixed to the first jaw 22a, the second jaw 22b, the wrist portion 23, the first multi-joint portion 24a, and the second multi-joint portion 24b, respectively, shown in FIG.
  • a plurality of wires are wound. Then, when the wires wound around the respective drive pulleys are operated, the first jaw 22a, the second jaw 22b, the wrist portion 23, the first multi-joint portion 24a, and the second multi-joint portion 24b are driven independently. .
  • the support device 276 is equipped with a second drive source 273.
  • the rotational force of the second drive source 273 is transmitted to the drive device 271 through the belt 278 by the drive of the second drive source 273, and the base end axis Z2 extending in the longitudinal direction of the base end portion 2a shown in FIG. Further, the driving device 271 and the interface 272 shown in FIG. 9 rotate.
  • the base 277 is mounted with a third drive source (not shown), and the support device 276 that supports the drive device 271 moves along the proximal axis Z2 by the drive of the third drive source.
  • the surgical instrument 1 is configured to be operable with seven degrees of freedom as indicated by arrows in FIG.
  • the operation of the first jaw 22a and the operation of the second jaw 22b are not made independent, but these operations are linked, or the first multi-joint portion 24a and the second multi-joint portion 24b.
  • at least one of the sliding motion of the support device 276 and the rotational motion of the driving device 271 in the drive mechanism 27 is operated. It may be configured to be possible.
  • [Configuration of tip] (Multi-joint part) 10 is a diagram showing the configuration of the distal end portion of the surgical instrument shown in FIG. 7, (a) shows the detailed configuration of the multi-joint portion in the distal end portion, and (b) shows the multiple configuration shown in (a).
  • the joint operation wire is shown fixed to the first multi-joint part, and (c) shows the state where the multi-joint operation wire shown in (a) is fixed to the second multi-joint part.
  • the first multi-joint portion 24a and the second multi-joint portion 24b in the distal end portion 20 are each a plurality of top members that are connected in a row along the distal end axis Z1 via the pin 28. 29a and 29b.
  • the top members 29a and 29b are formed in a columnar shape extending in the extending direction of the tip axis Z1. Moreover, as for the top members 29a and 29b, the both ends of the cylindrical part are formed in the taper shape.
  • an articulated operation wire 41a extending along the tip axis Z1 is inserted into the top member 29a and the top member 29b. Further, an articulated operation wire 41b extending along the distal end axis Z1 is inserted into the top member 29b.
  • both ends of the multi-joint operation wire 41a are fixed to the distal end side fixing points 45a1 and 45a2 of the first multi-joint section 24a.
  • the both ends of the multi-joint operation wire 41b are being fixed to the front end side fixing points 45b1 and 45b2 of the 2nd multi-joint part 24b.
  • the surgical instrument drive mechanism 27 shown in FIG. 7 pulls one end of the multi-joint operation wire 41a, so that the first multi-joint portion 24a is bent. Further, the surgical instrument drive mechanism 27 pulls one end of the multi-joint operation wire 41b, so that the second multi-joint portion 24b is bent.
  • the first multi-joint portion 24a and the second multi-joint portion 24b bend independently of each other, whereby the multi-joint portion 24 can be bent into a complex shape such as an S-shaped curve.
  • FIG. 11 is a diagram showing the configuration of the wrist shown in FIG.
  • a torque transmission tube 48 is inserted into the articulated portion 24. More specifically, the torque transmission tube 48 is inserted through the inside of the multi-joint portion 24 and the flexible shaft 2 shown in FIG. 7, the first end is fixed to the wrist portion 23, and the second end is a surgical instrument drive mechanism. 27 is rotatably connected.
  • the surgical instrument drive mechanism 27 rotates the torque transmission tube 48 around the proximal end axis Z ⁇ b> 2, whereby the wrist portion 23 fixed to the torque transmission tube 48 and the first jaw 22 a connected to the wrist portion 23.
  • the second jaw 22b rotates about the tip axis Z1.
  • the wrist 23 may be rotated using a wire instead of the torque transmission tube 48.
  • a mechanism for rotating the wrist portion 23 is configured as described in Patent Document 4 (International Publication No. 2017/006374), for example.
  • a groove (not shown) is formed in the wrist 23 in the circumferential direction of a circle passing through the center through the tip axis Z1.
  • a first wire and a second wire are used, the first wire passes through a part of the groove, and the second wire is a part of the groove. It passes through the part where one wire does not pass.
  • the surgical instrument drive mechanism 27 pulls the first wire or the second wire, so that the wrist 23, the first jaw 22a and the second jaw 22b connected to the wrist 23, and the tip axis Z1 are moved. Can be rotated to the center.
  • the jaw operation wire 46 connects the surgical instrument drive mechanism 27 and the first jaw 22a shown in FIG.
  • the jaw operation wire 47 connects the surgical instrument drive mechanism 27 shown in FIG. 7 and the second jaw 22b.
  • first end 46a and the second end 46b of the jaw operation wire 46 are fixed to the first jaw 22a. Then, the surgical instrument drive mechanism 27 pulls in the first end 46 a or the second end 46 b, whereby the first jaw 22 a rotates around the connecting shaft 49 provided on the wrist portion 23.
  • first end 47a and the second end 47b of the jaw operation wire 47 are fixed to the second jaw 22b. Then, the surgical instrument drive mechanism 27 pulls the first end 47 a or the second end 47 b along the base end axis Z or sends it out, so that the second jaw 22 b rotates about the connecting shaft 49.
  • FIG. 12 is a perspective view showing a configuration of an interface in the surgical instrument drive mechanism according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a plan view showing the configuration of the interface shown in FIG.
  • FIG. 14 is a side view showing the configuration of the interface shown in FIG. 12 to 14 show the internal configuration of the interface 272.
  • FIG. 12 is a perspective view showing a configuration of an interface in the surgical instrument drive mechanism according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a plan view showing the configuration of the interface shown in FIG.
  • FIG. 14 is a side view showing the configuration of the interface shown in FIG. 12 to 14 show the internal configuration of the interface 272.
  • the interface 272 in the surgical instrument drive mechanism 27 includes a wrist gear 111, a first jaw gear 112, a second jaw gear 113, and a first multi-joint gear. 114, a second multi-joint gear 115, a base 116, and a frame 117.
  • the wrist gear 111, the first jaw gear 112, the second jaw gear 113, the first multi-joint gear 114, and the second multi-joint gear 115 are transmitted members, and are shown in FIG. Are engaged with the transmission members 275 respectively.
  • the wrist gear 111, the first jaw gear 112, the second jaw gear 113, the first multi-joint gear 114, and the second multi-joint gear 115 include the wrist 23 and the first jaw 22a.
  • the second jaw 22b, the first multi-joint portion 24a, and the second multi-joint portion 24b are driven.
  • the wrist gear 111, the first jaw gear 112, the second jaw gear 113, and the base body 116 are provided inside the frame portion 117.
  • the first multi-joint gear 114 and the second multi-joint gear 115 are provided outside the frame portion 117.
  • the wrist gear 111, the first jaw gear 112, and the second jaw gear 113 are referred to as "first gears", and the first articulated gear 114 and the second articulated gear 115 are referred to as "second gears”.
  • the rotating shaft of the first gear and the rotating shaft of the second gear intersect each other. More specifically, the rotation shaft of the first gear extends along the base end axis Z2, and the rotation shaft of the second gear extends in a direction orthogonal to the base end axis Z2.
  • the wrist gear 111, the first jaw gear 112, and the second jaw gear 113 have substantially the same shape.
  • the wrist gear 111, the first jaw gear 112, and the second jaw gear 113 all rotate around the proximal axis Z2.
  • the first multi-joint gear 114 and the second multi-joint gear 115 have substantially the same shape.
  • the first multi-joint gear 114 and the second multi-joint gear 115 rotate around an orthogonal axis Z3 that is orthogonal to the proximal axis Z2.
  • the interface 272 can be configured such that the gear is accommodated in the space-saving region R shown in FIG.
  • the base 116 has a frame shape surrounding four bevel gears 121, 122, 123, 124 described later.
  • the base body 116 is fixed to the wrist gear 111 and transmits the torque of the wrist gear 111 to the wrist 23 shown in FIG.
  • the base 116 fixed to the wrist gear 111 rotates about the proximal end axis Z2.
  • a torque transmission tube 48 that connects the base 116 and the wrist 23 is inserted into the flexible shaft 2.
  • the torque transmission tube 48 rotates within the flexible shaft 2 as the base body 116 rotates, and the wrist 23 shown in FIG. 11 to which the torque transmission tube 48 is fixed rotates around the distal end axis Z1.
  • the interface 272 further includes a first conversion mechanism 151, a second conversion mechanism 152, a first torque transmission unit 125, a first jaw drive pulley 126, and a second jaw.
  • the second guide pulleys 128 b and 129 b are not shown because they overlap the base body 116.
  • the second guide pulley 129b is provided at a position facing the first guide pulley 129a with the base 116 interposed therebetween.
  • the second guide pulley 128b is provided at a position facing the first guide pulley 128a through the base 116.
  • first guide pulleys 128a and 129a and the second guide pulleys 128b and 129b are also simply referred to as “guide pulleys”, respectively.
  • the rotation axes of the first jaw drive pulley 126 and the second jaw drive pulley 127 are parallel to each other and perpendicular to the base end axis Z. Extend.
  • the first jaw drive pulley 126 and the second jaw drive pulley 127 rotate about the same rotation axis.
  • the rotation surfaces of the first jaw driving pulley 126 and the second jaw driving pulley 127 are different from each other.
  • the first conversion mechanism 151 converts torque generated by the rotation of the first jaw gear 112 into torque that rotates the first jaw drive pulley 126.
  • the second conversion mechanism 152 converts the torque generated by the rotation of the second jaw gear 113 into torque that rotates the second jaw drive pulley 127.
  • the first conversion mechanism 151 has two bevel gears 121 and 122.
  • the second conversion mechanism 152 includes two bevel gears 123 and 124.
  • the bevel gears 121, 122, 123, and 124 have conical surfaces, and grooves are formed on the conical surfaces.
  • the bevel gear 121 and the bevel gear 123 rotate around the base end axis Z2.
  • the bevel gear 122 and the bevel gear 124 rotate around an axis extending in a direction orthogonal to the base end axis Z2.
  • the first torque transmission portion 125 passes through the wrist gear 111 and is fixed to the bevel gear 121 and the first jaw gear 112. Further, the bevel gear 121 is engaged with the bevel gear 122. The first jaw drive pulley 126 is fixed to the bevel gear 122.
  • the first torque transmission unit 125 and the bevel gear 121 are rotated about the proximal end axis Z2.
  • the bevel gear 121 rotates, the bevel gear 122 engaged with the bevel gear 121 and the first jaw drive pulley 126 fixed to the bevel gear 122 rotate around an axis orthogonal to the base end axis Z2. .
  • the interface 272 further includes a second torque transmission unit 175.
  • the second torque transmission unit 175 passes through the first torque transmission unit 125, the wrist gear 111 and the first jaw gear 112, and is fixed to the bevel gear 123 and the second jaw gear 113. Further, the bevel gear 123 is engaged with the bevel gear 124. The second jaw drive pulley 127 is fixed to the bevel gear 124.
  • the configuration using the first conversion mechanism 151 it is not necessary to connect the first jaw gear 112 and the first jaw drive pulley 126, and the variation in arrangement can be increased. Further, as described above, the configuration using the second conversion mechanism 152 eliminates the need to connect the second jaw gear 113 and the second jaw drive pulley 127, and can increase the variation in arrangement.
  • the drive device 271 in the surgical instrument drive mechanism 27 further includes a first tension pulley 130a and a second tension pulley 130b. 12 and 13, the second tension pulley 130 b is not shown because it overlaps the base body 116.
  • the second tension pulley 130b is provided at a position facing the first tension pulley 130a through the base 116.
  • first tension pulley 130a and the second tension pulley 130b are also simply referred to as “tension pulleys”, respectively.
  • the jaw operation wire 46 for driving the first jaw 22a is wound around the first jaw drive pulley 126.
  • the first end 46a side of the jaw operation wire 46 is inserted through the flexible shaft 2 while being guided by the first guide pulley 128a and the first tension pulley 130a. Then, the first end 46a of the jaw operation wire 46 is fixed to the first jaw 22a shown in FIG.
  • the second end 46b side of the jaw operation wire 46 is inserted into the flexible shaft 2 while being guided by the second guide pulley 128b and the second tension pulley 130b. Then, the second end 46b of the jaw operation wire 46 is fixed to the first jaw 22a shown in FIG.
  • the jaw operation wire 46 is , Extending substantially parallel to the proximal axis Z2.
  • the jaw operation wire 46 bends at the contact portions with the guide pulleys 128a and 128b.
  • the angle of the bent portion of the jaw operation wire 46 and the angle on the guide pulleys 128a and 128b side is larger than 90 degrees.
  • the surgical instrument drive mechanism 27 becomes larger in the extending direction of the proximal end axis Z2, and therefore, the angle is preferably smaller than 120 degrees.
  • the guide pulleys 128a and 128b guide the jaw operation wire 46 at a gentle angle, so that, for example, the jaw operation wire 46 is bent at an angle of 90 degrees to guide the jaw operation wire 46. Driving can be facilitated. Further, since the wire operation path of the jaw operation wire 46 can be shortened by the configuration in which the bending angle of the jaw operation wire 46 on the guide pulleys 128a and 128b side is 120 degrees or less, the surgical instrument drive mechanism 27 can be downsized. Can do.
  • the surgical instrument drive mechanism 27 further includes a first tension pulley 131a and a second tension pulley 131b. 12 and 13, the second tension pulley 131 b is not shown because it overlaps the base body 116.
  • the second tension pulley 131b is provided at a position facing the first tension pulley 131a via the base 116.
  • first tension pulley 131a and the second tension pulley 131b are also simply referred to as “tension pulleys”, respectively.
  • the jaw operation wire 47 for driving the second jaw 22b is wound around the second jaw drive pulley 127.
  • the first end 47a side of the jaw operation wire 47 is inserted through the flexible shaft 2 while being guided by the first guide pulley 129a and the first tension pulley 131a. Then, the first end 47a of the jaw operation wire 47 is fixed to the second jaw 22b shown in FIG.
  • the second end 47b side of the jaw operation wire 47 is inserted through the flexible shaft 2 while being guided by the second guide pulley 129b and the second tension pulley 131b. Then, the second end 47b of the jaw operation wire 47 is fixed to the second jaw 22b shown in FIG.
  • the jaw operation wire 47 is between the first guide pulley 129a and the second jaw drive pulley 127 and between the second jaw drive pulley 127 and the second guide pulley 129b. , Extending substantially parallel to the proximal axis Z2.
  • the jaw operation wire 47 is bent at the contact portion with the guide pulleys 129a and 129b.
  • the angle of the bent portion of the jaw operation wire 47 and the angle on the guide pulleys 129a and 129b side is larger than 90 degrees.
  • the surgical instrument drive mechanism 27 becomes larger in the extending direction of the proximal end axis Z2, and therefore, the angle is preferably smaller than 120 degrees.
  • the guide pulleys 129a and 129b guide the jaw operation wire 47 at a gentle angle, so that, for example, the jaw operation wire 47 can be bent and guided at an angle of 90 degrees. Driving can be facilitated. Further, since the wire operation path of the jaw operation wire 47 can be shortened by the configuration in which the bending angle of the jaw operation wire 47 on the guide pulleys 129a and 129b side is 120 degrees or less, the surgical instrument drive mechanism 27 can be downsized. Can do.
  • the bevel gears 121, 122, 123, 124, the first jaw driving pulley 126, the second jaw driving pulley 127, the guide pulleys 128a, 128b, 129a, 129b, the tension pulleys 130a, 130b, 131a, 131b, the first The conversion mechanism 151 and the second conversion mechanism 152 are attached to the base body 116.
  • the mechanism for driving the first jaw 22a and the second jaw 22b are driven.
  • the mechanism rotates around the proximal axis Z2 in conjunction with the wrist 23, the first jaw 22a, and the second jaw 22b.
  • first torque transmission unit 125 and the second torque transmission unit 175 shown in FIG. 13 rotate around the proximal end axis Z2 independently of the wrist gear 111 for rotating the base body 116. For this reason, the driving of the first jaw 22 a and the driving of the second jaw 22 b can be operated independently of the rotation of the wrist portion 23.
  • the surgical instrument drive mechanism 27 further includes a first multi-joint portion drive pulley 132, a second multi-joint portion drive pulley 133, and first guide pulleys 134a and 135a. It has 2nd guide pulleys 134b and 135b, 1st tension pulleys 136a and 137a, and 2nd tension pulleys 136b and 137b. In FIG. 12 and FIG. 13, the second guide pulleys 134 b and 135 b are not shown because they overlap the frame portion 117.
  • the 2nd guide pulley 135b is provided in the position which opposes the 1st guide pulley 135a via the frame part 117, as shown in FIG.
  • the second guide pulley 134b is provided at a position facing the first guide pulley 134a via the frame portion 117.
  • first guide pulleys 134a and 135a and the second guide pulleys 134b and 135b are also simply referred to as “guide pulleys”, respectively.
  • the first tension pulleys 136a and 137a and the second tension pulleys 136b and 137b are also simply referred to as “tension pulleys”, respectively.
  • the second tension pulleys 136b and 137b are not shown because they overlap the frame portion 117.
  • the second tension pulley 136b is provided at a position facing the first tension pulley 136a via the frame portion 117.
  • the second tension pulley 137b is provided at a position facing the first tension pulley 137a via the frame portion 117.
  • Rotational axes of the first multi-joint portion drive pulley 132 and the second multi-joint portion drive pulley 133 are parallel to each other and extend in a direction perpendicular to the base end axis Z.
  • the rotation surfaces of the first multi-joint portion drive pulley 132 and the second multi-joint portion drive pulley 133 are different from each other.
  • first multi-joint portion drive pulley 132 and the second multi-joint portion drive pulley 133 are provided outside the frame portion 117.
  • the configuration in which at least one of the drive pulleys in the surgical instrument drive mechanism 27 is provided outside the frame portion 117 allows the elongated element to be easily wound around the drive pulley. ,preferable.
  • (A) First Multi-Joint Drive Mechanism The first multi-joint drive pulley 132 rotates in conjunction with the first multi-joint gear 114. Further, the multi-joint operation wire 41a is wound around the first multi-joint portion drive pulley 132.
  • the first end side of the multi-joint operation wire 41a is inserted through the flexible shaft 2 while being guided by the first guide pulley 134a and the first tension pulley 136a, and the first end is shown in FIG. It fixes to the front end side fixing point 45a1 of the 1st multi joint part 24a shown to b).
  • the second end side of the multi-joint operation wire 41a is inserted through the flexible shaft 2 while being guided by the second guide pulley 134b and the second tension pulley 136b, and the second end is shown in FIG. It fixes to the front end side fixing point 45a2 of the 1st multi joint part 24a shown to b). As shown in FIG. 10B, the distal end side fixing point 45a1 and the distal end side fixing point 45a2 are arranged with a slight distance therebetween.
  • the joint operation wire 41a extends substantially parallel to the proximal end axis Z2.
  • the first multi-joint gear 114 rotates
  • the first multi-joint drive pulley 132 rotates about an axis orthogonal to the proximal axis Z2.
  • the multi-joint operation wire 41a moves and the first multi-joint portion 24a shown in FIG. 10A bends.
  • the multi-joint operation wire 41a bends at the contact portions with the guide pulleys 134a and 134b.
  • the angle of the bent portion of the multi-joint operation wire 41a and the angle on the guide pulleys 134a and 134b side is larger than 90 degrees.
  • the surgical instrument drive mechanism 27 becomes larger in the extending direction of the proximal end axis Z2, and therefore, the angle is preferably smaller than 120 degrees.
  • the guide pulleys 134a and 134b guide the articulated operation wire 41a at a gentle angle, so that the articulated operation wire 41a is bent and guided at an angle of 90 degrees, for example.
  • the drive of the wire 41a can be smoothed.
  • the configuration in which the bending angle of the multi-joint operation wire 41a on the guide pulleys 134a and 134b side is 120 degrees or less can shorten the wiring path of the multi-joint operation wire 41a, so the surgical instrument drive mechanism 27 is downsized. can do.
  • (B) Second Multi-Joint Drive Mechanism The second multi-joint drive pulley 133 rotates in conjunction with the second multi-joint gear 115.
  • a multi-joint operation wire 41b is wound around the second multi-joint portion drive pulley 133.
  • the first end side of the multi-joint operation wire 41b is inserted through the flexible shaft 2 while being guided by the first guide pulley 135a and the first tension pulley 137a, and the first end is shown in FIG. )
  • the second end side of the multi-joint operation wire 41b is inserted through the flexible shaft 2 while being guided by the second guide pulley 135b and the second tension pulley 137b, and the second end is shown in FIG. It fixes to the front end side fixing point 45b2 of the 2nd multi joint part 24b shown to c).
  • the front end side fixing point 45b1 and the front end side fixing point 45b2 are arrange
  • the joint operation wire 41b extends substantially parallel to the proximal end axis Z2.
  • the second multi-joint gear 115 rotates, the second multi-joint drive pulley 133 rotates about an axis orthogonal to the base end axis Z2.
  • the multi-joint operation wire 41b moves and the second multi-joint portion 24b shown in FIG. 10A bends.
  • the multi-joint operation wire 41b bends at the contact portions with the guide pulleys 135a and 135b.
  • the angle of the bent portion of the multi-joint operation wire 41b and the angle on the guide pulleys 135a and 135b side is larger than 90 degrees.
  • the surgical instrument drive mechanism 27 becomes larger in the extending direction of the proximal end axis Z2, and therefore, the angle is preferably smaller than 120 degrees.
  • the guide pulleys 135a and 135b guide the articulated operation wire 41b at a gentle angle, so that, for example, the articulated operation wire 41b is bent and guided at an angle of 90 degrees.
  • the drive of the wire 41b can be smoothed.
  • the wiring path of the multi-joint operation wire 41b can be shortened by the configuration in which the bending angle of the multi-joint operation wire 41b on the guide pulleys 135a and 135b side is 120 degrees or less, the surgical instrument drive mechanism 27 is downsized. can do.
  • the jaw operation wires 46 and 47 may be loosened or slack for reasons such as the state in which the tension is applied continues for a long time.
  • the jaw operation wires 46 and 47 may be loosened or slackened. There is.
  • the multi-joint operation wires 41a and 41b may be slackened or sag, similarly to the jaw operation wires 46 and 47.
  • a large tension is applied to the multi-joint operation wires 41a and 41b, such as when the multi-joint portion 24 is bent at a large angle with respect to the proximal end axis Z2, the multi-joint operation wires 41a and 41b are loosened or A lot of sagging can occur.
  • the jaw operation wire 46 When the jaw operation wire 46 is slack or slack, the jaw operation wire 46 is disengaged from the guide pulleys 128a and 128b, or the transmission of torque by the jaw operation wire 46 is delayed. There is a problem in that it may not be possible to operate 22a to achieve a desired movement.
  • 136b, 137a, and 137b are provided with a tension adjusting mechanism to adjust the tension of the wire.
  • tension pulleys 130a and 130b are provided closer to flexible shaft 2 than guide pulleys 128a and 128b, respectively.
  • the tension pulleys 130a and 130b are urged so as to be movable in the circumferential direction of a circle centering on the guide pulleys 128a and 128b, respectively.
  • the tension pulleys 130a and 130b are provided on the path of the jaw operation wire 46 from the guide pulleys 128a and 128b to the base end portion 2a, respectively.
  • the tension pulleys 130a and 130b urge the straight portions in a direction oblique to the straight portions of the jaw operation wire 46, respectively.
  • Such a configuration makes it possible to realize smooth driving and improved durability of the jaw operation wire 46 as compared with the case where the jaw operation wire 46 is bent and biased at an angle of 90 degrees, for example. Further, since it is not necessary to secure a wide space for providing the tension pulleys 130a and 130b, the surgical instrument drive mechanism 27 can be reduced in size.
  • the tension pulleys 131a and 131b are provided closer to the flexible shaft 2 than the guide pulleys 129a and 129b, respectively.
  • the tension pulleys 131a and 131b are provided so as to be movable in the circumferential direction of a circle centering on the guide pulleys 129a and 129b, respectively.
  • the tension pulleys 131a and 131b are provided on the paths of the jaw operation wires 47 from the guide pulleys 129a and 129b to the proximal end portion 2a, respectively.
  • the tension pulleys 131a and 131b bias the straight portions in a direction oblique to the straight portions of the jaw operation wire 47, respectively.
  • Such a configuration makes it possible to realize smooth driving and improved durability of the jaw operation wire 47 as compared with a case where the jaw operation wire 47 is bent and biased at an angle of 90 degrees, for example. Further, since it is not necessary to secure a wide space for providing the tension pulleys 131a and 131b, the surgical instrument drive mechanism 27 can be reduced in size.
  • each of the tension pulleys 130a and 130b receives a biasing force from an elastic member such as a spring (not shown), and is in the circumferential direction of a circle centering on the guide pulleys 128a and 128b.
  • the jaw operating wire 46 is urged in the direction of leaving.
  • the tension pulleys 131a and 131b receive tension from an elastic member such as a spring (not shown), respectively, in a circumferential direction of a circle centering on the guide pulleys 129a and 129b and away from the base end axis Z2.
  • the jaw operating wire 47 is energized.
  • the tension pulleys 130a and 130b respectively cause the guide pulleys 128a and 128b to move against the urging force from the elastic member. It moves in the circumferential direction of the circle as the center and in the direction approaching the proximal end axis Z2. This prevents the tension applied to the jaw operation wire 46 from becoming too large.
  • the tension pulleys 130a and 130b are in the circumferential direction of the circle centering on the guide pulleys 128a and 128b, respectively, Move away from Z2. This prevents the tension applied to the jaw operation wire 46 from becoming too small.
  • the jaw operation wire 46 can be prevented from being loosened or slackened without hindering the movement of the jaw operation wire 46.
  • the tension pulleys 131a and 131b move in the circumferential direction of a circle centering on the guide pulleys 129a and 129b, respectively, according to the magnitude of the tension applied to the jaw operation wire 47. .
  • the jaw operation wire 47 can be prevented from being loosened or slackened without hindering the movement of the jaw operation wire 47.
  • the tension pulleys 130a and 130b may be provided closer to the first jaw drive pulley 126 than the guide pulleys 128a and 128b.
  • the configuration in which the tension pulleys 130a and 130b are respectively provided in the space between the guide pulleys 128a and 128b and the base end portion 2a is preferable because the space can be used effectively.
  • the tension pulleys 131a and 131b may be provided closer to the second jaw drive pulley 127 than the guide pulleys 129a and 129b. However, for the same reason as described above, the tension pulleys 131a and 131b are preferably provided between the guide pulleys 129a and 129b and the base end portion 2a, respectively.
  • tension pulleys 130a, 130b, 131a, 131b are movable in the circumferential direction of a circle centering on a portion different from the portion where the guide pulleys 128a, 128b, 129a, 129b are provided, respectively. It may be configured.
  • (B) Tension adjusting mechanism of the multi-joint operation wire
  • the tension pulleys 136a and 136b are provided closer to the flexible shaft 2 than the guide pulleys 134a and 134b, respectively.
  • the tension pulleys 136a and 136b are urged so as to be movable in the circumferential direction of a circle centered on the guide pulleys 134a and 134b, respectively.
  • the tension pulleys 136a and 136b are provided on the path of the multi-joint operation wire 41a from the guide pulleys 134a and 134b to the proximal end portion 2a, respectively.
  • the tension pulleys 136a and 136b respectively urge the linear portions in an oblique direction with respect to the linear portions of the multi-joint operation wire 41a.
  • Such a configuration makes it possible to realize smooth driving and improved durability of the multi-joint operation wire 41a as compared to, for example, bending and urging the multi-joint operation wire 41a at an angle of 90 degrees. Further, since it is not necessary to secure a wide space for providing the tension pulleys 136a and 136b, the surgical instrument drive mechanism 27 can be reduced in size.
  • the tension pulleys 137a and 137b are provided closer to the flexible shaft 2 than the guide pulleys 135a and 135b, respectively.
  • the tension pulleys 137a and 137b are provided so as to be movable in the circumferential direction of a circle centered on the guide pulleys 135a and 135b, respectively.
  • the tension pulleys 137a and 137b are provided on the path of the multi-joint operation wire 41b from the guide pulleys 135a and 135b to the proximal end portion 2a, respectively. Then, the tension pulleys 137a and 137b respectively bias the linear portions in an oblique direction with respect to the linear portions of the multi-joint operation wire 41b.
  • Such a configuration makes it possible to realize smooth driving and improved durability of the multi-joint operation wire 41b as compared to, for example, bending and urging the multi-joint operation wire 41b at an angle of 90 degrees. Further, since it is not necessary to secure a wide space for providing the tension pulleys 137a and 137b, the surgical instrument drive mechanism 27 can be reduced in size.
  • each of the tension pulleys 136a and 136b receives a biasing force from an elastic member such as a spring (not shown), and is in the circumferential direction of a circle centering on the guide pulleys 134a and 134b. It is energized in the direction of leaving.
  • an elastic member such as a spring (not shown)
  • tension pulleys 137a and 137b are attached in the circumferential direction of a circle centering on the guide pulleys 135a and 135b and away from the base end axis Z2 under the tension of an elastic member such as a spring (not shown). Be forced.
  • the tension pulleys 136a and 136b are in the circumferential direction of the circle centering on the guide pulleys 134a and 134b, respectively, Move away from the axis Z2. This prevents the tension applied to the jaw operation wire 46 from becoming too small.
  • the articulated operation wire 41a can be prevented from being loosened or slackened without hindering the movement of the articulated operation wire 41a.
  • the tension pulleys 137a and 137b move in the circumferential direction of a circle centering on the guide pulleys 135a and 135b, respectively, according to the tension applied to the multi-joint operation wire 41b.
  • the multi-joint operation wire 41b can be prevented from being loosened or slackened without hindering the movement of the multi-joint operation wire 41b.
  • the tension pulleys 136a and 136b may be provided closer to the first multi-joint portion drive pulley 132 than the guide pulleys 134a and 134b.
  • the configuration in which the tension pulleys 136a and 136b are provided in the space between the guide pulleys 134a and 134b and the base end portion 2a is preferable because the space can be used effectively.
  • the tension pulleys 137a and 137b may be provided closer to the second multi-joint portion drive pulley 133 than the guide pulleys 135a and 135b. However, for the same reason as described above, the tension pulleys 137a and 137b are preferably provided between the guide pulleys 135a and 135b and the base end portion 2a, respectively.
  • tension pulleys 136a, 136b, 137a, 137b can be moved in the circumferential direction of a circle centering on a portion different from the portion where the guide pulleys 134a, 134b, 135a, 135b are provided. It may be configured.
  • the drive mechanism and the tension adjustment mechanism applied to the medical treatment instrument 101 using the guide tube 11 and the focusing tube 12 have been described.
  • the drive mechanism and the tension adjustment mechanism are not limited to those applied to the medical treatment instrument 101 using the guide tube 11 and the focusing tube 12, and it goes without saying that the drive mechanism and the tension adjustment mechanism can be widely applied to mechanisms that drive the medical treatment instrument.

Abstract

張力調整機構は、エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに固定される細長要素と、前記細長要素が巻かれる駆動プーリと、前記細長要素にかかるテンションを調整する張力調整機構とを備える医療用処置具、における前記張力調整機構であって、前記エンドエフェクタと前記駆動プーリとの間において前記細長要素をガイドするガイドプーリと、前記細長要素にテンションをかけるテンションプーリとを含み、前記テンションプーリは、前記細長要素をガイドしつつ、前記細長要素の直線部分に対して斜めの方向に、前記直線部分を付勢する。

Description

張力調整機構、インターフェースおよび駆動機構
　本発明は、手術器具等に用いられるエンドエフェクタを駆動するための細長要素の張力調整機構、ならびに張力調整機構を備えるインターフェースおよび駆動機構に関する。
　近年、内視鏡手術などの分野においてロボット手術システムが用いられている。ロボット手術システムにおいて用いられる医療用処置具では、たとえば、ジョーなどを有するエンドエフェクタにワイヤ等の細長要素を係合させる。そして、歯車などで構成された駆動機構の駆動により細長要素の引き込み、または送り出しを行うことにより、エンドエフェクタを駆動させる。
　また、このような細長要素は、テンションがかかる状態が長く続くなどの理由により、弛み、または、たるみが生じることがある。このため、バネなどを用いて細長要素のテンションを調整することのできる医療用処置具が開発されている。
　たとえば、特許文献１（特表２０１２－５０４０１６号公報）および特許文献２（特開２０１３－１０３０７４号公報）には、細長要素の一部を、バネなどを介してハウジングに取り付けることにより、細長要素のテンションを調整する医療用処置具が開示されている。
　また、特許文献３（特開２０１６－０１６２４２号公報）には、細長要素が巻かれた２つのプーリを、バネなどを介して連結することにより、細長要素のテンションを調整する医療用処置具が開示されている。
特表２０１２－５０４０１６号公報 特開２０１３－１０３０７４号公報 特開２０１６－０１６２４２号公報 国際公開第２０１７／００６３７４号
　ところで、駆動機構において、細長要素のテンションを調整するための張力調整機構を設ける場合、バネなどの部品が必要となり、駆動機構における部品点数が増加するため、駆動機構が大型化するという問題があった。また、エンドエフェクタの自由度が増加すると駆動機構の構成が複雑となり、張力調整機構の搭載および駆動機構の小型化がさらに困難となる。
　この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、エンドエフェクタを駆動する細長要素のテンションを調整することのできる小型の張力調整機構、ならびに当該張力調整機構を備えるインターフェースおよび駆動機構を提供することである。
　上記目的を達成するための本発明のある局面に係る張力調整機構は、エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに固定される細長要素と、前記細長要素が巻かれる駆動プーリと、前記細長要素にかかるテンションを調整する張力調整機構とを備える医療用処置具、における前記張力調整機構であって、前記エンドエフェクタと前記駆動プーリとの間において前記細長要素をガイドするガイドプーリと、前記細長要素にテンションをかけるテンションプーリとを含み、前記テンションプーリは、前記細長要素をガイドしつつ、前記細長要素の直線部分に対して斜めの方向に、前記直線部分を付勢する。
　上記目的を達成するための本発明のある局面に係るインターフェースは、前記張力調整機構と、駆動源の駆動により生じる力を伝達する伝達部材と係合し、前記伝達部材から伝達された力を受けて前記駆動プーリを回転させる被伝達部材とを備える。
　上記目的を達成するための本発明のある局面に係る駆動装置は、前記インターフェースと、前記伝達部材および前記駆動源を含む駆動装置とを備える。
　本発明によれば、エンドエフェクタを駆動する細長要素のテンションを調整することのできる小型の張力調整機構、ならびに当該張力調整機構を備えるインターフェースおよび駆動機構を実現することができる。
本発明の実施の形態に係る手術システムの構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係る医療用処置具の構成を示す斜視図である。 集束管の内部に案内管が挿入されている状態を示す斜視図である。 図３におけるＩＶ－ＩＶ線に沿った断面を示す断面斜視図である。 本発明の実施の形態に係る案内管の構成を示す斜視図である。 図５におけるＶＩ－ＶＩ線に沿った断面を示す断面図である。 本発明の実施の形態に係る手術器具の概略構成を示す図である。 図７に示す手術器具駆動機構の構成（インターフェース離脱状態）を示す図である。 図７に示す手術器具駆動機構の構成（インターフェース装着状態）を示す図である。 図７に示す手術器具における先端部の構成を示す図である。 図１０に示す手首部の構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係る手術器具駆動機構におけるインターフェースの構成を示す斜視図である。 図１２に示すインターフェースの構成を示す平面図である。 図１２に示すインターフェースの構成を示す側面図である。
＜手術システム＞
　図１は、本発明の実施の形態に係る手術システムの構成を示す図である。
　図１を参照して、手術システム２０１は、医療用処置具１０１と、制御器４と、操作部５とを備える。術者Ｗが、医療用処置具１０１を遠隔操作することにより、内視鏡手術などを行うことができる。
　医療用処置具１０１は、たとえば、１または複数の手術器具１と、１または複数の内視鏡８と、手術器具１および内視鏡８の先端が挿入される１または複数の案内管１１と、１または複数の案内管１１が挿入される集束管１２とを含む。手術器具１および内視鏡８は、たとえば治療台７に取り付けられた支持台６に支持される。
　手術器具１、内視鏡８、案内管１１および操作部５は、制御器４に電気的に接続される。操作部５は、術者Ｗにより操作されると、制御器４を介して手術器具１、内視鏡８および案内管１１に動作指令を与える。これにより、術者Ｗは、手術器具１、内視鏡８および案内管１１を遠隔操作することができる。
＜医療用処置具＞
　図２は、本発明の実施の形態に係る医療用処置具の構成を示す斜視図である。図２では、医療用処置具１０１の一部が患者の体内に挿入された状態であって、医療用処置具１０１を透視した状態を示している。患者の体表を二点鎖線で示し、患者の体表に形成された切開部Ｘを実線で示している。
　図２を参照して、手術器具１は、細長に形成された可撓性シャフト２と、可撓性シャフト２の先端に設けられた先端部２０とを有する。図２では、可撓性シャフト２の一部および先端部２０は、案内管１１を挿通し、案内管１１から露出している。
　また、内視鏡８は、細長に形成された可撓性シャフト２と、可撓性シャフト２の先端に設けられたカメラ８１とを有する。図２では、可撓性シャフト２の一部およびカメラ８１は、案内管１１を挿通し、案内管１１から露出している。
　案内管１１は、たとえば、ポリプロピレン、塩化ビニル等の軟性プラスチックにより形成されている。また、案内管１１は、図示しないワイヤ部材と、ワイヤ部材を動作させる案内管屈曲調整機構１０３とを有する。
　案内管屈曲調整機構１０３は、たとえば、人手でワイヤ部材の引っ張り量を調整し、さらに、ねじ止めを行うことにより当該ワイヤ部材の動きを固定したり、ワイヤ部材が係合された図示しないモータおよび歯車を用いて電動でワイヤ部材の引っ張り量を調整したりする機構である。このように、ワイヤ部材の引っ張り量を調整することにより、案内管１１における屈曲部３１が屈曲する。
　集束管１２は、たとえば、ポリプロピレン、塩化ビニル等の軟性プラスチックにより形成されている。集束管１２は、その内径が案内管１１の外径よりも大きい筒形状であり、可撓性を有する。
　集束管１２は、たとえば腹腔鏡内手術が行われる場合、患者の体表に形成された切開部Ｘから体腔へ挿入される。なお、集束管１２は、切開部Ｘから挿入される代わりに、口腔などの自然孔から患者の体内へ挿入されてもよい。すなわち、医療用処置具１０１は、腹腔鏡内手術に限らず、自然開口部越経管腔的内視鏡手術などに用いられてもよい。
　また、集束管１２は、たとえば、自己の基端側、すなわち体表に挿入されない側の外壁を把持機構１０２により把持されることにより、位置および向きが固定される。
　腹腔鏡用手術の場合、たとえば、集束管１２は、患者の体表に形成された切開部Ｘから体腔へ挿入されるため、口腔などの自然孔から挿入される場合と比較して、位置および向きが固定されにくい。このため、集束管１２を上記のように把持する把持機構１０２は、腹腔鏡用手術に用いられる医療用処置具を把持する場合に特に有用である。
　図３は、集束管の内部に案内管が挿入されている状態を示す斜視図である。図４は、図３におけるＩＶ－ＩＶ線に沿った断面を示す断面斜視図である。
　図３および図４を参照して、集束管１２は、案内管１１の挿入を案内する１または複数のガイド部２１を有する。ガイド部２１は、たとえば、集束管１２の内壁において集束管１２の軸方向に延設された蟻溝であって、図４に示すように、集束管１２の内周面から外周面へ向かう方向へ徐々に広がった略台形の断面形状を有する。
　なお、上述のとおり、集束管１２は可撓性を有し、適当な角度に屈曲させて体腔へ挿入することができる。
　図５は、本発明の実施の形態に係る案内管の構成を示す斜視図である。
　図５を参照して、案内管１１は、可撓性を有する軸部３０と、屈曲部３１と、案内管先端部３２と、案内管基端部３３とを含む。また、案内管１１は、軸部３０の外周面において、案内管１１の軸方向に断続的に延設された係合部３４を含む。
　図３および図４に示す集束管１２の内部に案内管１１が挿入された状態において、少なくとも屈曲部３１の一部および案内管先端部３２が集束管１２から露出する。
　図６は、図５におけるＶＩ－ＶＩ線に沿った断面を示す断面図である。
　図６を参照して、係合部３４は、たとえば、案内管１１の内周面から外周面へ向かう方向へ徐々に広がった略台形の断面形状を有する。
　係合部３４は、図３および図４に示す集束管１２の内部に案内管１１が挿入される際、集束管１２におけるガイド部２１に摺動可能に係合される。これにより、集束管１２の内部に案内管１１が挿入された状態において、医療用処置具１０１の位置または向きが変更された場合であっても、案内管１１と集束管１２との位置関係を保つことができる。
　また、上述のとおり、係合部３４が、案内管１１の軸方向に断続的に延設されている構成により、屈曲した集束管１２に対して案内管１１を容易に挿抜することができる。なお、係合部３４は、軸部３０の軸方向に連続的に設けられてもよい。
　また、図５に示すように、案内管１１を操作する操作要素として、ワイヤ部材５１ａ，５１ｂが設けられている。ワイヤ部材５１ａは、係合部３４の内部を挿通し、第１端側が案内管先端部３２に固定されている。また、ワイヤ部材５１ｂは、軸部３０の内部を挿通し、第１端側が案内管先端部３２に固定されている。そして、案内管屈曲調整機構１０３が、ワイヤ部材５１ａの第２端側、またはワイヤ部材５１ｂの第２端側の引き込み、または送り出しを行うことにより、屈曲部３１を屈曲させる。
　なお、医療用処置具１０１の位置または角度の調整時において集束管１２と案内管１１との位置関係を正確に維持することを要しないような場合、集束管１２は、上記のようなガイド部２１を有していなくてもよく、また、案内管１１は、上記のような係合部３４を有していなくてもよい。
　また、再び図５を参照して、案内管１１を操作する操作要素として、ワイヤ部材５１ａ，５１ｂが設けられているが、ワイヤ部材５１ａ，５１ｂの代わりに、たとえば、屈曲可能に連結された複数のロッド、複数の平板、またはロッドと平板との組み合わせが用いられてもよい。
　また、上記操作要素として、ワイヤ部材５１ａと、複数のロッドまたは複数の平板との組み合わせが用いられてもよい。たとえば、上記操作要素のうち、係合部３４に挿通している部分がワイヤ部材５１ａであり、係合部３４と案内管先端部３２とをつなぐ露出部分が、屈曲可能に連結された複数のロッドなどであってもよい。
＜手術器具＞
［概略構成］
　図７は、本発明の実施の形態に係る手術器具の概略構成を示す図である。
　図７に示すように、手術器具１は、先端部２０と、可撓性シャフト２と、手術器具駆動機構２７とを有する。先端部２０は、把持鉗子等のエンドエフェクタ２２と、多関節部２４とを有する。エンドエフェクタ２２は、第１ジョー２２ａと、第２ジョー２２ｂと、手首部２３とを有する。多関節部２４は、第１多関節部２４ａと、第２多関節部２４ｂとを有する。
　なお、エンドエフェクタ２２は、把持鉗子に限らず、メスまたはフックなどであってもよい。
　第１ジョー２２ａ、第２ジョー２２ｂ、手首部２３、第１多関節部２４ａ、および第２多関節部２４ｂには、後述するワイヤまたはケーブルなどの細長要素がそれぞれ固定されている。
　可撓性シャフト２は、先端部２０側の端部とは反対側の端部に基端部２ａを有する。基端部２ａは、自己の可撓性シャフト２が回転可能なように、手術器具駆動機構２７に連結される。
　手首部２３は、特定方向に延びる形状を有する。具体的には、手首部２３は、自己の長手方向における第１端に第１ジョー２２ａおよび第２ジョー２２ｂが連結され、第２端に多関節部２４が連結されている。また、手首部２３は、自己の長手方向に延びる先端軸Ｚ１まわりに回転可能である。
　図８は、図７に示す手術器具駆動機構の構成（インターフェース離脱状態）を示す図である。図９は、図７に示す手術器具駆動機構の構成（インターフェース装着状態）を示す図である。
　図８および図９を参照して、手術器具駆動機構２７は、先端部２０の駆動装置２７１と、駆動装置２７１に取り付けられるインターフェース２７２と、駆動装置２７１を支持する支持装置２７６と、支持装置２７６をスライド可能に支持するベース２７７とを有する。図８では、インターフェース離脱状態、すなわちインターフェース２７２を駆動装置２７１から取り外した状態を示し、図９では、インターフェース装着状態、すなわちインターフェース２７２を駆動装置２７１に取り付けた状態を示す。
　駆動装置２７１は、複数の第１駆動源２７４と、第１駆動源２７４の駆動により生じる力を伝達する複数の伝達部材２７５とを有する。インターフェース２７２は、後述する複数の被伝達部材および複数の駆動プーリを内蔵している。
　本発明の実施の形態に係る手術器具駆動機構２７では、第１駆動源２７４はモータであり、伝達部材２７５および被伝達部材は歯車であるとする。インターフェース２７２を駆動装置２７１に取り付けた状態において、伝達部材２７５と被伝達部材とが係合する。そして、この状態において第１駆動源２７４が駆動すると、伝達部材２７５およびこれに噛み合う被伝達部材が回転する。
　なお、伝達部材２７５および被伝達部材は、たとえばラックアンドピニオンなどであってもよい。すなわち、伝達部材２７５および被伝達部材の一方が円形歯車であり、他方が当該円盤歯車に係合する溝が形成された平板であってもよい。また、伝達部材２７５および被伝達部材の両方が歯車とは異なる部材であってもよい。
　インターフェース２７２に内蔵された複数の駆動プーリには、それぞれ、図７に示す第１ジョー２２ａ、第２ジョー２２ｂ、手首部２３、第１多関節部２４ａおよび第２多関節部２４ｂに固定された複数のワイヤが巻かれている。そして、各駆動プーリに巻かれたワイヤが動作することにより、第１ジョー２２ａ、第２ジョー２２ｂ、手首部２３、第１多関節部２４ａ、および第２多関節部２４ｂが独立して駆動する。
　また、支持装置２７６は、第２駆動源２７３を搭載している。そして、第２駆動源２７３の駆動により、ベルト２７８を介して第２駆動源２７３の回転力が駆動装置２７１に伝わり、図７に示す基端部２ａの長手方向に延びる基端軸Ｚ２を中心に、図９に示す駆動装置２７１およびインターフェース２７２が回転する。また、ベース２７７は、図示しない第３駆動源を搭載しており、第３駆動源の駆動により、駆動装置２７１を支持する支持装置２７６が基端軸Ｚ２に沿って移動する。
　したがって、本発明の実施の形態に係る手術器具１は、たとえば、図７の矢印で示されるように７自由度で動作可能に構成される。なお、手術器具１は、たとえば、第１ジョー２２ａの動作および第２ジョー２２ｂの動作を独立させるのではなく、これらの動作を連動させたり、第１多関節部２４ａおよび第２多関節部２４ｂのうちのいずれか一方を省略したり、駆動機構２７における支持装置２７６のスライド運動、および駆動装置２７１の回転運動のうちの少なくともいずれか一方を制限するなど、３自由度～６自由度で動作可能に構成されてもよい。
［先端部の構成］
　（多関節部）
　図１０は、図７に示す手術器具における先端部の構成を示す図であり、（ａ）は、先端部における多関節部の詳細な構成を示し、（ｂ）は、（ａ）に示す多関節操作ワイヤが第１多関節部に固定された状態を示し、（ｃ）は、（ａ）に示す多関節操作ワイヤが第２多関節部に固定された状態を示す。
　図１０（ａ）に示すように、先端部２０における第１多関節部２４ａおよび第２多関節部２４ｂは、それぞれ、ピン２８を介して先端軸Ｚ１に沿って一列に連なった複数のコマ部材２９ａ，２９ｂを有する。
　コマ部材２９ａ，２９ｂは、先端軸Ｚ１の延びる方向に延在する円柱状に形成されている。また、コマ部材２９ａ，２９ｂは、円柱部分の両端がテーパー状に形成されている。
　また、コマ部材２９ａおよびコマ部材２９ｂには、先端軸Ｚ１に沿って延びる多関節操作ワイヤ４１ａが挿通されている。また、コマ部材２９ｂには、先端軸Ｚ１に沿って延びる多関節操作ワイヤ４１ｂが挿通されている。
　図１０（ｂ）に示すように、多関節操作ワイヤ４１ａの両端部は、第１多関節部２４ａの先端側固定点４５ａ１，４５ａ２に固定されている。また、図１０（ｃ）に示すように、多関節操作ワイヤ４１ｂの両端部は、第２多関節部２４ｂの先端側固定点４５ｂ１，４５ｂ２に固定されている。
　そして、図７に示す手術器具駆動機構２７が、多関節操作ワイヤ４１ａの一端を引き込むことにより、第１多関節部２４ａが屈曲する。また、手術器具駆動機構２７が、多関節操作ワイヤ４１ｂの一端を引き込むことにより、第２多関節部２４ｂが屈曲する。このように、第１多関節部２４ａおよび第２多関節部２４ｂが互いに独立して屈曲する構成により、多関節部２４を、Ｓ字カーブなどの複雑な形状に屈曲させることができる。
　（手首部）
　図１１は、図１０に示す手首部の構成を示す図である。
　図１１を参照して、多関節部２４の内部には、トルク伝達チューブ４８が挿通している。より詳細には、トルク伝達チューブ４８は、図７に示す多関節部２４および可撓性シャフト２の内部を挿通し、第１端が手首部２３に固定され、第２端が手術器具駆動機構２７に回転可能に連結されている。
　そして、手術器具駆動機構２７が、基端軸Ｚ２を中心にトルク伝達チューブ４８を回転させることにより、トルク伝達チューブ４８に固定された手首部２３、ならびに手首部２３に連結された第１ジョー２２ａおよび第２ジョー２２ｂが先端軸Ｚ１を中心に回転する。
　なお、手首部２３は、トルク伝達チューブ４８の代わりにワイヤを用いて回転させてもよい。この場合、手首部２３を回転させるための機構は、たとえば、特許文献４（国際公開第２０１７／００６３７４号）に記載のように構成される。
　すなわち、手首部２３の内部には、中心を先端軸Ｚ１が通る円の周方向において図示しない溝が形成されている。そして、トルク伝達チューブ４８の代わりに、第１のワイヤおよび第２のワイヤが用いられ、第１のワイヤが上記溝の一部を通り、第２のワイヤが上記溝の一部であって第１のワイヤが通っていない部分を通る。
　そして、手術器具駆動機構２７が、第１のワイヤまたは第２のワイヤを引き込むことにより、手首部２３、ならびに手首部２３に連結された第１ジョー２２ａおよび第２ジョー２２ｂを、先端軸Ｚ１を中心に回転させることができる。
　（ジョー）
　また、図１１に示すように、手首部２３の内部には、２つのジョー操作ワイヤ４６，４７が挿通されている。ジョー操作ワイヤ４６は、図７に示す手術器具駆動機構２７と第１ジョー２２ａとを連結する。また、ジョー操作ワイヤ４７は、図７に示す手術器具駆動機構２７と第２ジョー２２ｂとを連結する。
　より詳細には、ジョー操作ワイヤ４６の第１端４６ａおよび第２端４６ｂが、第１ジョー２２ａに固定されている。そして、手術器具駆動機構２７が、第１端４６ａまたは第２端４６ｂを引き込むことにより、第１ジョー２２ａが、手首部２３に設けられた連結軸４９を中心に回転する。
　また、ジョー操作ワイヤ４７の第１端４７ａおよび第２端４７ｂが、第２ジョー２２ｂに固定されている。そして、手術器具駆動機構２７が、第１端４７ａまたは第２端４７ｂを基端軸Ｚに沿って引き込むか、または送り出すことにより、第２ジョー２２ｂが連結軸４９を中心に回転する。
［手術器具駆動機構］
　図１２は、本発明の実施の形態に係る手術器具駆動機構におけるインターフェースの構成を示す斜視図である。図１３は、図１２に示すインターフェースの構成を示す平面図である。図１４は、図１２に示すインターフェースの構成を示す側面図である。図１２～図１４では、インターフェース２７２の内部の構成を示している。
　図１２～図１４を参照して、手術器具駆動機構２７におけるインターフェース２７２は、手首部用歯車１１１と、第１ジョー用歯車１１２と、第２ジョー用歯車１１３と、第１多関節部用歯車１１４と、第２多関節部用歯車１１５と、基体１１６と、枠部１１７とを有する。
　手首部用歯車１１１、第１ジョー用歯車１１２、第２ジョー用歯車１１３、第１多関節部用歯車１１４および第２多関節部用歯車１１５は、被伝達部材であり、図８に示す複数の伝達部材２７５とそれぞれ係合する。また、これら手首部用歯車１１１、第１ジョー用歯車１１２、第２ジョー用歯車１１３、第１多関節部用歯車１１４および第２多関節部用歯車１１５は、手首部２３、第１ジョー２２ａ、第２ジョー２２ｂ、第１多関節部２４ａおよび第２多関節部２４ｂを、それぞれ駆動させる。
　手首部用歯車１１１、第１ジョー用歯車１１２、第２ジョー用歯車１１３、および基体１１６は、枠部１１７の内側に設けられている。一方、第１多関節部用歯車１１４および第２多関節部用歯車１１５は、枠部１１７の外側に設けられている。
　手首部用歯車１１１、第１ジョー用歯車１１２および第２ジョー用歯車１１３を「第１歯車」とし、第１多関節部用歯車１１４および第２多関節部用歯車１１５を「第２歯車」とすると、第１歯車の回転軸と第２歯車の回転軸とは、交差している。より詳細には、第１歯車の回転軸は、基端軸Ｚ２に沿って延び、第２歯車の回転軸は、基端軸Ｚ２に対して直交する方向に延びる。
　このような構成により、たとえば、複数の歯車を、各々の回転軸が平行であるように配置する場合と比較して、配置のバリエーションを増やすことができる。
　より詳細には、手首部用歯車１１１、第１ジョー用歯車１１２および第２ジョー用歯車１１３は、略同一の形状である。たとえば、手首部用歯車１１１、第１ジョー用歯車１１２および第２ジョー用歯車１１３は、いずれも基端軸Ｚ２を中心に回転する。
　第１多関節部用歯車１１４および第２多関節部用歯車１１５は、略同一の形状である。たとえば、第１多関節部用歯車１１４および第２多関節部用歯車１１５は、基端軸Ｚ２に対して直交する直交軸Ｚ３を中心に回転する。
　また、図１３に示すように、基端軸Ｚ２および直交軸Ｚ３を含む平面の法線方向に沿った平面視、すなわち枠部１１７を見下ろす方向に沿った平面視において、第１多関節部用歯車１１４および第２多関節部用歯車１１５の基端軸Ｚ２に沿った方向における寸法内に、基端軸Ｚ２を中心に回転する３つの歯車、すなわち手首部用歯車１１１、第１ジョー用歯車１１２および第２ジョー用歯車１１３が収まるように、これら３つの歯車が配置されている。したがって、図１３に示す省スペースな領域Ｒに歯車が収容されるように、インターフェース２７２を構成することができる。
　このように、本発明の実施の形態では、被伝達部材の配置領域を省スペース化することができる。
　（手首部の駆動機構）
　基体１１６は、後述する４つの傘歯車１２１，１２２，１２３，１２４を囲む枠形状を有する。基体１１６は、手首部用歯車１１１に固定されており、手首部用歯車１１１のトルクを、図７に示す手首部２３に伝達する。
　具体的には、手首部用歯車１１１が、図１に示す制御器４からの動作指令に従って回転すると、手首部用歯車１１１に固定された基体１１６は、基端軸Ｚ２を中心に回転する。可撓性シャフト２の内部には、基体１１６と手首部２３とを連結するトルク伝達チューブ４８が挿通している。トルク伝達チューブ４８は、基体１１６の回転に伴い、可撓性シャフト２内で回転し、トルク伝達チューブ４８が固定されている図１１に示す手首部２３が、先端軸Ｚ１を中心に回転する。
　また、手首部２３の回転に伴い、手首部２３に連結された、図７に示す第１ジョー２２ａおよび第２ジョー２２ｂは、先端軸Ｚ１を中心に回転する。
　（ジョーの駆動機構）
　図１２および図１３に示すように、インターフェース２７２は、さらに、第１変換機構１５１と、第２変換機構１５２と、第１トルク伝達部１２５と、第１ジョー用駆動プーリ１２６と、第２ジョー用駆動プーリ１２７と、第１ガイドプーリ１２８ａ，１２９ａと、第２ガイドプーリ１２８ｂ，１２９ｂとを有する。図１２および図１３では、第２ガイドプーリ１２８ｂ，１２９ｂは、基体１１６に重なるため、図示していない。
　第２ガイドプーリ１２９ｂは、図１４に示すように、基体１１６を介して第１ガイドプーリ１２９ａに対向する位置に設けられている。また、第２ガイドプーリ１２８ｂは、基体１１６を介して第１ガイドプーリ１２８ａに対向する位置に設けられている。
　以下、第１ガイドプーリ１２８ａ，１２９ａおよび第２ガイドプーリ１２８ｂ，１２９ｂを、それぞれ、単に「ガイドプーリ」とも称する。
　再び図１２および図１３を参照して、第１ジョー用駆動プーリ１２６および第２ジョー用駆動プーリ１２７の各々の回転軸は、互いに平行であり、かつ基端軸Ｚに対して直交する方向に延びる。たとえば、第１ジョー用駆動プーリ１２６および第２ジョー用駆動プーリ１２７は、同一の回転軸を中心に回転する。また、第１ジョー用駆動プーリ１２６および第２ジョー用駆動プーリ１２７の各々の回転面は互いに異なる。
　第１変換機構１５１は、第１ジョー用歯車１１２の回転によるトルクを、第１ジョー用駆動プーリ１２６を回転させるトルクに変換する。第２変換機構１５２は、第２ジョー用歯車１１３の回転によるトルクを、第２ジョー用駆動プーリ１２７を回転させるトルクに変換する。
　より詳細には、第１変換機構１５１は、２つの傘歯車１２１，１２２を有する。また、第２変換機構１５２は、２つの傘歯車１２３，１２４を有する。
　傘歯車１２１，１２２，１２３，１２４は、円錐面を有し、各々の円錐面に溝が形成されている。傘歯車１２１および傘歯車１２３は、基端軸Ｚ２を中心に回転する。また、傘歯車１２２および傘歯車１２４は、基端軸Ｚ２に対して直交する方向に延びる軸を中心に回転する。
　第１トルク伝達部１２５は、手首部用歯車１１１の内部を通り、傘歯車１２１および第１ジョー用歯車１１２に固定されている。また、傘歯車１２１は、傘歯車１２２と係合する。また、第１ジョー用駆動プーリ１２６は、傘歯車１２２に固定されている。
　そして、第１ジョー用歯車１１２が、図１に示す制御器４からの動作指令に従って回転すると、第１トルク伝達部１２５および傘歯車１２１は、基端軸Ｚ２を中心に回転する。そして、傘歯車１２１が回転すると、傘歯車１２１に係合する傘歯車１２２、および傘歯車１２２に固定された第１ジョー用駆動プーリ１２６は、基端軸Ｚ２に直交する軸を中心に回転する。
　そして、第１ジョー用駆動プーリ１２６が回転することにより、図７に示す第１ジョー２２ａが駆動する。第１ジョー２２ａが駆動するためのより詳細な構成については、後述する。
　また、図１３に示すように、インターフェース２７２は、さらに、第２トルク伝達部１７５を有する。第２トルク伝達部１７５は、第１トルク伝達部１２５、手首部用歯車１１１および第１ジョー用歯車１１２の内部を通り、傘歯車１２３および第２ジョー用歯車１１３に固定されている。また、傘歯車１２３は、傘歯車１２４と係合する。また、第２ジョー用駆動プーリ１２７は、傘歯車１２４に固定されている。
　そして、第２ジョー用歯車１１３が、図１に示す制御器４からの動作指令に従って回転すると、第２トルク伝達部１７５および傘歯車１２３は、基端軸Ｚ２を中心に回転する。そして、傘歯車１２３が回転すると、傘歯車１２３に係合する傘歯車１２４、および傘歯車１２４に固定された第２ジョー用駆動プーリ１２７は、基端軸Ｚ２に直交する軸を中心に回転する。
　そして、第２ジョー用駆動プーリ１２７が回転することにより、図７に示す第２ジョー２２ｂが駆動する。第２ジョー２２ｂが駆動するためのより詳細な構成については、後述する。
　上記のように、第１変換機構１５１を用いる構成により、第１ジョー用歯車１１２と第１ジョー用駆動プーリ１２６とを連結する必要がなく、配置のバリエーションを増やすことができる。また、上記のように、第２変換機構１５２を用いる構成により、第２ジョー用歯車１１３と第２ジョー用駆動プーリ１２７とを連結する必要がなく、配置のバリエーションを増やすことができる。
　（ａ）第１ジョーの駆動機構
　図１２および図１３に示すように、手術器具駆動機構２７における駆動装置２７１は、さらに、第１テンションプーリ１３０ａと、第２テンションプーリ１３０ｂとを有する。図１２および図１３では、第２テンションプーリ１３０ｂは、基体１１６に重なるため、図示していない。
　第２テンションプーリ１３０ｂは、基体１１６を介して第１テンションプーリ１３０ａに対向する位置に設けられている。以下、第１テンションプーリ１３０ａおよび第２テンションプーリ１３０ｂを、それぞれ、単に「テンションプーリ」とも称する。
　第１ジョー２２ａを駆動するためのジョー操作ワイヤ４６は、第１ジョー用駆動プーリ１２６に巻かれる。そして、ジョー操作ワイヤ４６の第１端４６ａ側は、第１ガイドプーリ１２８ａおよび第１テンションプーリ１３０ａにガイドされた状態で、可撓性シャフト２の内部を挿通する。そして、ジョー操作ワイヤ４６の第１端４６ａが、図１１に示す第１ジョー２２ａに固定される。
　また、ジョー操作ワイヤ４６の第２端４６ｂ側は、第２ガイドプーリ１２８ｂおよび第２テンションプーリ１３０ｂにガイドされた状態で、可撓性シャフト２の内部を挿通する。そして、ジョー操作ワイヤ４６の第２端４６ｂが、図１１に示す第１ジョー２２ａに固定される。
　なお、図１３に示すように、第１ガイドプーリ１２８ａと第１ジョー用駆動プーリ１２６との間、および第１ジョー用駆動プーリ１２６と第２ガイドプーリ１２８ｂとの間において、ジョー操作ワイヤ４６は、基端軸Ｚ２に対して略平行に延びる。
　そして、第１ジョー用駆動プーリ１２６が回転すると、ジョー操作ワイヤ４６が動き、第１ジョー２２ａが連結軸４９を中心に回転する。
　また、ジョー操作ワイヤ４６は、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂとの接触部分において曲がる。そして、ジョー操作ワイヤ４６の曲がり部分の角度であって、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂ側の角度は、９０度より大きい。また、当該角度が大きすぎる場合、手術器具駆動機構２７は、基端軸Ｚ２の延びる方向において大きくなってしまうため、当該角度は１２０度より小さい方が好ましい。
　このように、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂが、ジョー操作ワイヤ４６を緩やかな角度でガイドする構成により、たとえばジョー操作ワイヤ４６を９０度の角度で曲げてガイドする場合と比べて、ジョー操作ワイヤ４６の駆動を円滑化することができる。また、ジョー操作ワイヤ４６のガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂ側の曲がり角度を１２０度以下とする構成により、ジョー操作ワイヤ４６の配線経路を短くすることができるため、手術器具駆動機構２７を小型化することができる。
　（ｂ）第２ジョーの駆動機構
　再び図１２および図１３を参照して、手術器具駆動機構２７は、さらに、第１テンションプーリ１３１ａと、第２テンションプーリ１３１ｂとを有する。図１２および図１３では、第２テンションプーリ１３１ｂは、基体１１６に重なるため、図示していない。
　第２テンションプーリ１３１ｂは、基体１１６を介して第１テンションプーリ１３１ａに対向する位置に設けられている。以下、第１テンションプーリ１３１ａおよび第２テンションプーリ１３１ｂを、それぞれ、単に「テンションプーリ」とも称する。
　第２ジョー２２ｂを駆動するためのジョー操作ワイヤ４７は、第２ジョー用駆動プーリ１２７に巻かれる。そして、ジョー操作ワイヤ４７の第１端４７ａ側は、第１ガイドプーリ１２９ａおよび第１テンションプーリ１３１ａにガイドされた状態で、可撓性シャフト２の内部を挿通する。そして、ジョー操作ワイヤ４７の第１端４７ａが、図１１に示す第２ジョー２２ｂに固定される。
　また、ジョー操作ワイヤ４７の第２端４７ｂ側は、第２ガイドプーリ１２９ｂおよび第２テンションプーリ１３１ｂにガイドされた状態で、可撓性シャフト２の内部を挿通する。そして、ジョー操作ワイヤ４７の第２端４７ｂが、図１１に示す第２ジョー２２ｂに固定される。
　なお、図１３に示すように、第１ガイドプーリ１２９ａと第２ジョー用駆動プーリ１２７との間、および第２ジョー用駆動プーリ１２７と第２ガイドプーリ１２９ｂとの間において、ジョー操作ワイヤ４７は、基端軸Ｚ２に対して略平行に延びる。
　そして、第２ジョー用駆動プーリ１２７回転すると、ジョー操作ワイヤ４７が動き、第２ジョー２２ｂが連結軸４９を中心に回転する。
　また、ジョー操作ワイヤ４７は、ガイドプーリ１２９ａ，１２９ｂとの接触部分において曲がる。そして、ジョー操作ワイヤ４７の曲がり部分の角度であって、ガイドプーリ１２９ａ，１２９ｂ側の角度は、９０度より大きい。また、当該角度が大きすぎる場合、手術器具駆動機構２７は、基端軸Ｚ２の延びる方向において大きくなってしまうため、当該角度は１２０度より小さい方が好ましい。
　このように、ガイドプーリ１２９ａ，１２９ｂが、ジョー操作ワイヤ４７を緩やかな角度でガイドする構成により、たとえばジョー操作ワイヤ４７を９０度の角度で曲げてガイドする場合と比べて、ジョー操作ワイヤ４７の駆動を円滑化することができる。また、ジョー操作ワイヤ４７のガイドプーリ１２９ａ，１２９ｂ側の曲がり角度を１２０度以下とする構成により、ジョー操作ワイヤ４７の配線経路を短くすることができるため、手術器具駆動機構２７を小型化することができる。
　また、傘歯車１２１，１２２，１２３，１２４、第１ジョー用駆動プーリ１２６、第２ジョー用駆動プーリ１２７、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂ，１２９ａ，１２９ｂ、テンションプーリ１３０ａ，１３０ｂ，１３１ａ，１３１ｂ、第１変換機構１５１および第２変換機構１５２は、基体１１６に取り付けられている。
　このため、上述のとおり、手首部用歯車１１１の回転に伴い基体１１６が基端軸Ｚ２を中心に回転すると、基体１１６に取り付けられたこれら複数の部材は、基体１１６と共に基端軸Ｚ２を中心に回転する。
　すなわち、図１１に示す手首部２３、第１ジョー２２ａおよび第２ジョー２２ｂが先端軸Ｚ１を中心に回転する際、第１ジョー２２ａを駆動するための機構および第２ジョー２２ｂを駆動するための機構が、手首部２３、第１ジョー２２ａおよび第２ジョー２２ｂに連動して、基端軸Ｚ２を中心に回転する。
　また、図１３に示す第１トルク伝達部１２５および第２トルク伝達部１７５は、基体１１６を回転させるための手首部用歯車１１１とは独立して、基端軸Ｚ２を中心に回転する。このため、第１ジョー２２ａの駆動および第２ジョー２２ｂの駆動を、手首部２３の回転とは独立して操作することができる。
　（多関節部の駆動機構）
　図１２および図１３に示すように、手術器具駆動機構２７は、さらに、第１多関節部用駆動プーリ１３２と、第２多関節部用駆動プーリ１３３と、第１ガイドプーリ１３４ａ，１３５ａと、第２ガイドプーリ１３４ｂ，１３５ｂと、第１テンションプーリ１３６ａ，１３７ａと、第２テンションプーリ１３６ｂ，１３７ｂとを有する。図１２および図１３では、第２ガイドプーリ１３４ｂ，１３５ｂは、枠部１１７に重なるため、図示していない。
　第２ガイドプーリ１３５ｂは、図１４に示すように、枠部１１７を介して第１ガイドプーリ１３５ａに対向する位置に設けられている。第２ガイドプーリ１３４ｂは、枠部１１７を介して第１ガイドプーリ１３４ａに対向する位置に設けられている。
　以下、第１ガイドプーリ１３４ａ，１３５ａおよび第２ガイドプーリ１３４ｂ，１３５ｂを、それぞれ、単に「ガイドプーリ」とも称する。また、第１テンションプーリ１３６ａ，１３７ａおよび第２テンションプーリ１３６ｂ，１３７ｂを、それぞれ、単に「テンションプーリ」とも称する。
　また、図１２および図１３では、第２テンションプーリ１３６ｂ，１３７ｂは、枠部１１７に重なるため、図示していない。第２テンションプーリ１３６ｂは、枠部１１７を介して第１テンションプーリ１３６ａに対向する位置に設けられている。また、第２テンションプーリ１３７ｂは、枠部１１７を介して第１テンションプーリ１３７ａに対向する位置に設けられている。
　第１多関節部用駆動プーリ１３２および第２多関節部用駆動プーリ１３３の各々の回転軸は、互いに平行であり、かつ基端軸Ｚに対して直交する方向に延びる。また、第１多関節部用駆動プーリ１３２および第２多関節部用駆動プーリ１３３の各々の回転面は、互いに異なる。
　また、第１多関節部用駆動プーリ１３２および第２多関節部用駆動プーリ１３３は、枠部１１７の外側に設けられている。このように、手術器具駆動機構２７における駆動プーリのうちの少なくともいずれか１つの駆動プーリが枠部１１７の外側に設けられている構成は、当該駆動プーリに細長要素を容易に巻くことができるため、好ましい。
　（ａ）第１多関節部の駆動機構
　第１多関節部用駆動プーリ１３２は、第１多関節部用歯車１１４に連動して回転する。また、第１多関節部用駆動プーリ１３２には、多関節操作ワイヤ４１ａが巻かれている。
　そして、多関節操作ワイヤ４１ａの第１端側は、第１ガイドプーリ１３４ａおよび第１テンションプーリ１３６ａにガイドされた状態で、可撓性シャフト２の内部を挿通し、第１端が図１０（ｂ）に示す第１多関節部２４ａの先端側固定点４５ａ１に固定される。
　また、多関節操作ワイヤ４１ａの第２端側は、第２ガイドプーリ１３４ｂおよび第２テンションプーリ１３６ｂにガイドされた状態で、可撓性シャフト２の内部を挿通し、第２端が図１０（ｂ）に示す第１多関節部２４ａの先端側固定点４５ａ２に固定される。なお、図１０（ｂ）に示すように、先端側固定点４５ａ１および先端側固定点４５ａ２は、若干の距離を隔てて配置されている。
　また、図１３に示すように、第１ガイドプーリ１３４ａと第１多関節部用駆動プーリ１３２との間、および第１多関節部用駆動プーリ１３２と第２ガイドプーリ１３４ｂとの間において、多関節操作ワイヤ４１ａは、基端軸Ｚ２に対して略平行に延びる。
　そして、第１多関節部用歯車１１４が回転すると、第１多関節部用駆動プーリ１３２が基端軸Ｚ２に直交する軸を中心に回転する。そして、第１多関節部用駆動プーリ１３２が回転すると、多関節操作ワイヤ４１ａが動き、図１０（ａ）に示す第１多関節部２４ａが屈曲する。
　また、多関節操作ワイヤ４１ａは、ガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂとの接触部分において曲がる。そして、多関節操作ワイヤ４１ａの曲がり部分の角度であって、ガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂ側の角度は、９０度より大きい。また、当該角度が大きすぎる場合、手術器具駆動機構２７は、基端軸Ｚ２の延びる方向において大きくなってしまうため、当該角度は１２０度より小さい方が好ましい。
　このように、ガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂが、多関節操作ワイヤ４１ａを緩やかな角度でガイドする構成により、たとえば多関節操作ワイヤ４１ａを９０度の角度で曲げてガイドする場合と比べて、多関節操作ワイヤ４１ａの駆動を円滑化することができる。また、多関節操作ワイヤ４１ａのガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂ側の曲がり角度を１２０度以下とする構成により、多関節操作ワイヤ４１ａの配線経路を短くすることができるため、手術器具駆動機構２７を小型化することができる。
　（ｂ）第２多関節部の駆動機構
　第２多関節部用駆動プーリ１３３は、第２多関節部用歯車１１５に連動して回転する。また、第２多関節部用駆動プーリ１３３には、多関節操作ワイヤ４１ｂが巻かれている。
　そして、多関節操作ワイヤ４１ｂ第１端側は、第１ガイドプーリ１３５ａおよび第１テンションプーリ１３７ａにガイドされた状態で、可撓性シャフト２の内部を挿通し、第１端が図１０（ｃ）に示す第２多関節部２４ｂの先端側固定点４５ｂ１に固定される。
　また、多関節操作ワイヤ４１ｂの第２端側は、第２ガイドプーリ１３５ｂおよび第２テンションプーリ１３７ｂにガイドされた状態で、可撓性シャフト２の内部を挿通し、第２端が図１０（ｃ）に示す第２多関節部２４ｂの先端側固定点４５ｂ２に固定される。なお、図１０（ｃ）に示すように、先端側固定点４５ｂ１および先端側固定点４５ｂ２は、若干の距離を隔てて配置されている。
　また、図１３に示すように、第１ガイドプーリ１３５ａと第２多関節部用駆動プーリ１３３との間、および第２多関節部用駆動プーリ１３３と第２ガイドプーリ１３５ｂとの間において、多関節操作ワイヤ４１ｂは、基端軸Ｚ２に対して略平行に延びる。
　そして、第２多関節部用歯車１１５が回転すると、第２多関節部用駆動プーリ１３３が基端軸Ｚ２に直交する軸を中心に回転する。そして、第２多関節部用駆動プーリ１３３が回転すると、多関節操作ワイヤ４１ｂが動き、図１０（ａ）に示す第２多関節部２４ｂが屈曲する。
　また、多関節操作ワイヤ４１ｂは、ガイドプーリ１３５ａ，１３５ｂとの接触部分において曲がる。そして、多関節操作ワイヤ４１ｂの曲がり部分の角度であって、ガイドプーリ１３５ａ，１３５ｂ側の角度は、９０度より大きい。また、当該角度が大きすぎる場合、手術器具駆動機構２７は、基端軸Ｚ２の延びる方向において大きくなってしまうため、当該角度は１２０度より小さい方が好ましい。
　このように、ガイドプーリ１３５ａ，１３５ｂが、多関節操作ワイヤ４１ｂを緩やかな角度でガイドする構成により、たとえば多関節操作ワイヤ４１ｂを９０度の角度で曲げてガイドする場合と比べて、多関節操作ワイヤ４１ｂの駆動を円滑化することができる。また、多関節操作ワイヤ４１ｂのガイドプーリ１３５ａ，１３５ｂ側の曲がり角度を１２０度以下とする構成により、多関節操作ワイヤ４１ｂの配線経路を短くすることができるため、手術器具駆動機構２７を小型化することができる。
［張力調整機構］
　ジョー操作ワイヤ４６，４７は、テンションがかかる状態が長く続くなどの理由により、弛み、または、たるみが生じることがある。特に、第１ジョー２２ａおよび第２ジョー２２ｂが硬いものを挟む際など、ジョー操作ワイヤ４６，４７に大きなテンションがかかると、ジョー操作ワイヤ４６，４７に多くの弛み、または多くのたるみが生じることがある。
　また、多関節操作ワイヤ４１ａ，４１ｂもまた、ジョー操作ワイヤ４６，４７と同様に、弛み、または、たるみが生じることがある。特に、多関節部２４を、基端軸Ｚ２に対して大きな角度で屈曲させる際など、多関節操作ワイヤ４１ａ，４１ｂに大きなテンションがかかると、多関節操作ワイヤ４１ａ，４１ｂに多くの弛み、または多くのたるみが生じることがある。
　そして、ジョー操作ワイヤ４６に弛み、または、たるみが生じた場合、ジョー操作ワイヤ４６が、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂから外れたり、ジョー操作ワイヤ４６によるトルクの伝達が遅れたりすることで、第１ジョー２２ａを所望の動きになるように操作することができない可能性があるという問題がある。
　また、ジョー操作ワイヤ４７、多関節操作ワイヤ４１ａおよび多関節操作ワイヤ４１ｂに弛み、または、たるみが生じた場合、同様の問題がある。
　これに対して、本発明の実施の形態に係る手術器具駆動機構２７におけるガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂ，１２９ａ，１２９ｂ，１３４ａ，１３４ｂ，１３５ａ，１３５ｂ、およびテンションプーリ１３０ａ，１３０ｂ，１３１ａ，１３１ｂ，１３６ａ，１３６ｂ，１３７ａ，１３７ｂは、以下に説明するように、張力調整機構を設けて、ワイヤのテンションの調整を行う。
　（張力調整機構の構成）
　（ａ）ジョー操作ワイヤの張力調整機構
　図１２および図１３を参照して、テンションプーリ１３０ａ，１３０ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂよりも可撓性シャフト２側に設けられている。また、テンションプーリ１３０ａ，１３０ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂを中心とする円の周方向に移動可能に付勢されて設けられている。
　また、図１３に示すように、テンションプーリ１３０ａ，１３０ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂから基端部２ａまでのジョー操作ワイヤ４６の経路上に設けられている。そして、テンションプーリ１３０ａ，１３０ｂは、それぞれ、ジョー操作ワイヤ４６の直線部分に対して斜めの方向に、当該直線部分を付勢する。
　このような構成により、たとえばジョー操作ワイヤ４６を９０度の角度で曲げて付勢する場合と比べて、ジョー操作ワイヤ４６の駆動の円滑化および耐久性の向上を実現することができる。また、テンションプーリ１３０ａ，１３０ｂを設けるためのスペースを広く確保する必要がないため、手術器具駆動機構２７を小型化することができる。
　テンションプーリ１３１ａ，１３１ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１２９ａ，１２９ｂよりも可撓性シャフト２側に設けられている。また、テンションプーリ１３１ａ，１３１ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１２９ａ，１２９ｂを中心とする円の周方向に移動可能に付勢されて設けられている。
　また、図１３に示すように、テンションプーリ１３１ａ，１３１ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１２９ａ，１２９ｂから基端部２ａまでのジョー操作ワイヤ４７の経路上に設けられている。そして、テンションプーリ１３１ａ，１３１ｂは、それぞれ、ジョー操作ワイヤ４７の直線部分に対して斜めの方向に、当該直線部分を付勢する。
　このような構成により、たとえばジョー操作ワイヤ４７を９０度の角度で曲げて付勢する場合と比べて、ジョー操作ワイヤ４７の駆動の円滑化および耐久性の向上を実現することができる。また、テンションプーリ１３１ａ，１３１ｂを設けるためのスペースを広く確保する必要がないため、手術器具駆動機構２７を小型化することができる。
　より詳細には、テンションプーリ１３０ａ，１３０ｂは、それぞれ、図示しないバネなどの弾性部材による付勢力を受けて、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂを中心とする円の周方向であって、基端軸Ｚ２から離れる方向に、ジョー操作ワイヤ４６を付勢する。
　また、テンションプーリ１３１ａ，１３１ｂは、それぞれ、図示しないバネなどの弾性部材による張力を受けて、ガイドプーリ１２９ａ，１２９ｂを中心とする円の周方向であって、基端軸Ｚ２から離れる方向に、ジョー操作ワイヤ４７を付勢する。
　このような構成により、ジョー操作ワイヤ４６にかかるテンションが、弾性部材による付勢力よりも大きい場合、テンションプーリ１３０ａ，１３０ｂは、それぞれ、弾性部材からの付勢力に反して、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂを中心とする円の周方向であって、基端軸Ｚ２に近づく方向へ移動する。これにより、ジョー操作ワイヤ４６にかかるテンションが大きくなりすぎることを防ぐ。
　一方、ジョー操作ワイヤ４６にかかるテンションが、弾性部材による付勢力よりも小さい場合、テンションプーリ１３０ａ，１３０ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂを中心とする円の周方向であって、基端軸Ｚ２から離れる方向へ移動する。これにより、ジョー操作ワイヤ４６にかかるテンションが小さくなりすぎることを防ぐ。
　このように、ジョー操作ワイヤ４６にかかるテンションが安定するため、ジョー操作ワイヤ４６の動きを妨げることなく、ジョー操作ワイヤ４６の弛み、または、たるみを防ぐことができる。
　また、ジョー操作ワイヤ４７についても同様に、テンションプーリ１３１ａ，１３１ｂが、ジョー操作ワイヤ４７にかかるテンションの大きさに応じて、それぞれ、ガイドプーリ１２９ａ，１２９ｂを中心とする円の周方向へ移動する。
　これにより、ジョー操作ワイヤ４７にかかるテンションが安定するため、ジョー操作ワイヤ４７の動きを妨げることなく、ジョー操作ワイヤ４７の弛み、または、たるみを防ぐことができる。
　なお、テンションプーリ１３０ａ，１３０ｂは、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂよりも第１ジョー用駆動プーリ１２６側に設けられてもよい。しかしながら、テンションプーリ１３０ａ，１３０ｂが、それぞれ、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂと基端部２ａとの間におけるスペースに設けられる構成は、スペースを有効に利用することができるため、好ましい。
　また、テンションプーリ１３１ａ，１３１ｂは、ガイドプーリ１２９ａ，１２９ｂよりも第２ジョー用駆動プーリ１２７側に設けられてもよい。しかしながら、上述した理由と同様の理由により、テンションプーリ１３１ａ，１３１ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１２９ａ，１２９ｂと基端部２ａとの間に設けられる構成が好ましい。
　また、テンションプーリ１３０ａ，１３０ｂ，１３１ａ，１３１ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１２８ａ，１２８ｂ，１２９ａ，１２９ｂの設けられている部分とは異なる部分、を中心とする円の周方向に移動可能であるように構成されてもよい。
　（ｂ）多関節操作ワイヤの張力調整機構
　また、テンションプーリ１３６ａ，１３６ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂよりも可撓性シャフト２側に設けられている。また、テンションプーリ１３６ａ，１３６ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂを中心とする円の周方向に移動可能に付勢されて設けられている。
　また、図１３に示すように、テンションプーリ１３６ａ，１３６ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂから基端部２ａまでの多関節操作ワイヤ４１ａの経路上に設けられている。そして、テンションプーリ１３６ａ，１３６ｂは、それぞれ、多関節操作ワイヤ４１ａの直線部分に対して斜めの方向に、当該直線部分を付勢する。
　このような構成により、たとえば多関節操作ワイヤ４１ａを９０度の角度で曲げて付勢する場合と比べて、多関節操作ワイヤ４１ａの駆動の円滑化および耐久性の向上を実現することができる。また、テンションプーリ１３６ａ，１３６ｂを設けるためのスペースを広く確保する必要がないため、手術器具駆動機構２７を小型化することができる。
　テンションプーリ１３７ａ，１３７ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１３５ａ，１３５ｂよりも可撓性シャフト２側に設けられている。また、テンションプーリ１３７ａ，１３７ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１３５ａ，１３５ｂを中心とする円の周方向に移動可能に付勢されて設けられている。
　また、図１３に示すように、テンションプーリ１３７ａ，１３７ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１３５ａ，１３５ｂから基端部２ａまでの多関節操作ワイヤ４１ｂの経路上に設けられている。そして、テンションプーリ１３７ａ，１３７ｂは、それぞれ、多関節操作ワイヤ４１ｂの直線部分に対して斜めの方向に、当該直線部分を付勢する。
　このような構成により、たとえば多関節操作ワイヤ４１ｂを９０度の角度で曲げて付勢する場合と比べて、多関節操作ワイヤ４１ｂの駆動の円滑化および耐久性の向上を実現することができる。また、テンションプーリ１３７ａ，１３７ｂを設けるためのスペースを広く確保する必要がないため、手術器具駆動機構２７を小型化することができる。
　より詳細には、テンションプーリ１３６ａ，１３６ｂは、それぞれ、図示しないバネなどの弾性部材による付勢力を受けて、ガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂを中心とする円の周方向であって、基端軸Ｚ２から離れる方向に付勢される。
　また、テンションプーリ１３７ａ，１３７ｂは、それぞれ、図示しないバネなどの弾性部材による張力を受けて、ガイドプーリ１３５ａ，１３５ｂを中心とする円の周方向であって、基端軸Ｚ２から離れる方向に付勢される。
　このような構成により、多関節操作ワイヤ４１ａにかかるテンションが、弾性部材による付勢力よりも大きい場合、テンションプーリ１３６ａ，１３６ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂを中心とする円の周方向であって、基端軸Ｚ２に近づく方向へ移動する。これにより、多関節操作ワイヤ４１ａにかかるテンションが大きくなりすぎることを防ぐ。
　一方、多関節操作ワイヤ４１ａにかかるテンションが、弾性部材による付勢力よりも小さい場合、テンションプーリ１３６ａ，１３６ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂを中心とする円の周方向であって、基端軸Ｚ２から離れる方向へ移動する。これにより、ジョー操作ワイヤ４６にかかるテンションが小さくなりすぎることを防ぐ。
　このように、多関節操作ワイヤ４１ａにかかるテンションが安定するため、多関節操作ワイヤ４１ａの動きを妨げることなく、多関節操作ワイヤ４１ａの弛み、またはたるみを防ぐことができる。
　また、多関節操作ワイヤ４１ｂについても同様に、テンションプーリ１３７ａ，１３７ｂが、多関節操作ワイヤ４１ｂにかかるテンションの大きさに応じて、それぞれ、ガイドプーリ１３５ａ，１３５ｂを中心とする円の周方向へ移動する。
　これにより、多関節操作ワイヤ４１ｂにかかるテンションが安定するため、多関節操作ワイヤ４１ｂの動きを妨げることなく、多関節操作ワイヤ４１ｂの弛み、または、たるみを防ぐことができる。
　なお、テンションプーリ１３６ａ，１３６ｂは、ガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂよりも第１多関節部用駆動プーリ１３２側に設けられてもよい。しかしながら、テンションプーリ１３６ａ，１３６ｂが、それぞれ、ガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂと基端部２ａとの間におけるスペースに設けられる構成は、スペースを有効に利用することができるため、好ましい。
　また、テンションプーリ１３７ａ，１３７ｂは、ガイドプーリ１３５ａ，１３５ｂよりも第２多関節部用駆動プーリ１３３側に設けられてもよい。しかしながら、上述した理由と同様の理由により、テンションプーリ１３７ａ，１３７ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１３５ａ，１３５ｂと基端部２ａとの間に設けられる構成が好ましい。
　また、テンションプーリ１３６ａ，１３６ｂ，１３７ａ，１３７ｂは、それぞれ、ガイドプーリ１３４ａ，１３４ｂ，１３５ａ，１３５ｂの設けられている部分とは異なる部分、を中心とする円の周方向に移動可能であるように構成されてもよい。
　以上の説明では、案内管１１および集束管１２を用いる医療用処置具１０１に適用される駆動機構および張力調整機構の特徴について説明した。しかしながら、駆動機構および張力調整機構は、案内管１１および集束管１２を用いる医療用処置具１０１に適用されるものに限定されず、広く医療用処置具を駆動する機構に適用できることは言うまでもない。
　上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　２　可撓性シャフト
　２ａ　基端部
　２０　先端部
　２２　エンドエフェクタ
　４１ａ，４１ｂ　多関節操作ワイヤ（細長要素）
　４６，４７　ジョー操作ワイヤ（細長要素）
　４８　トルク伝達チューブ
　１０１　医療用処置具
　１１１　手首部用歯車（被伝達部材）
　１１２　第１ジョー用歯車（被伝達部材）
　１１３　第２ジョー用歯車（被伝達部材）
　１１４　第１多関節部用歯車（被伝達部材）
　１１５　第２多関節部用歯車（被伝達部材）
　１２６　第１ジョー用駆動プーリ
　１２７　第２ジョー用駆動プーリ
　１３２　第１多関節部用駆動プーリ
　１３３　第２多関節部用駆動プーリ
　１２８ａ，１２８ｂ，１２９ａ，１２９ｂ　ガイドプーリ
　１３０ａ，１３０ｂ，１３１ａ，１３１ｂ　テンションプーリ
　１３４ａ，１３４ｂ，１３５ａ，１３５ｂ　ガイドプーリ
　１３６ａ，１３６ｂ，１３７ａ，１３７ｂ　テンションプーリ
　２７１　駆動装置
　２７２　インターフェース
　２７４　第１駆動源
　２７５　伝達部材

Claims (16)

  1. 　エンドエフェクタと、
    　前記エンドエフェクタに固定される細長要素と、
    　前記細長要素が巻かれる駆動プーリと、
    　前記細長要素にかかるテンションを調整する張力調整機構とを備える医療用処置具、における前記張力調整機構であって、
    　前記エンドエフェクタと前記駆動プーリとの間において前記細長要素をガイドするガイドプーリと、
    　前記細長要素にテンションをかけるテンションプーリとを含み、
    　前記テンションプーリは、前記細長要素をガイドしつつ、前記細長要素の直線部分に対して斜めの方向に、前記直線部分を付勢する、張力調整機構。
  2. 　前記細長要素は、前記ガイドプーリとの接触部分において曲がり、
    　前記細長要素の曲がり部分の角度であって前記ガイドプーリ側の角度は、９０度より大きい、請求項１に記載の張力調整機構。
  3. 　前記テンションプーリは、前記ガイドプーリを中心とする円の周方向に移動可能に設けられる、請求項１または請求項２に記載の張力調整機構。
  4. 　前記テンションプーリは、前記ガイドプーリよりも前記エンドエフェクタ側に設けられる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の張力調整機構。
  5. 　前記細長要素は、
    　第１端と、
    　第２端とを含み、
    　前記第１端および前記第２端は、前記エンドエフェクタに固定され、
    　前記テンションプーリは、
    　前記第１端と前記駆動プーリとの間に設けられる第１テンションプーリと、
    　前記第２端と前記駆動プーリとの間に設けられる第２テンションプーリとを有し、
    　前記ガイドプーリは、
    　前記第１端と前記駆動プーリとの間に設けられる第１ガイドプーリと、
    　前記第２端と前記駆動プーリとの間に設けられる第２ガイドプーリとを有する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の張力調整機構。
  6. 　前記エンドエフェクタは、前記細長要素の駆動により動作するジョーを含み、
    　前記ジョー、前記ガイドプーリ、および前記テンションプーリの組が２つ設けられる、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の張力調整機構。
  7. 　前記エンドエフェクタは、前記細長要素の駆動により屈曲する多関節部を含み、
    　前記多関節部、前記ガイドプーリ、および前記テンションプーリの組が２つ設けられる、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の張力調整機構。
  8. 　前記医療用処置具は、さらに、
    　前記エンドエフェクタに連結されるシャフトを備え、
    　前記シャフトは、前記エンドエフェクタ側の反対側に基端部を含み、
    　前記基端部は、自己の前記シャフトが回転可能なように、前記エンドエフェクタを駆動するための駆動機構に連結される、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の張力調整機構。
  9. 　前記ガイドプーリと前記駆動プーリとの間における前記細長要素は、前記基端部の長手方向に沿って延びる、請求項８に記載の張力調整機構。
  10. 　前記エンドエフェクタは、
    　ジョーと、
    　特定方向に延びる手首部とを含み、
    　前記手首部は、前記特定方向に延びる軸を中心に回転し、
    　前記ジョーの動作に用いられる前記細長要素をガイドする前記ガイドプーリおよび前記テンションプーリは、前記手首部の回転に連動して、前記基端部の長手方向に延びる基端軸を中心に回転する、請求項８または請求項９に記載の張力調整機構。
  11. 　前記ジョーの動作に用いられる前記細長要素が巻かれる前記駆動プーリは、前記基端部の長手方向に延びる基端軸を中心に回転する、請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の張力調整機構。
  12. 　前記シャフトは可撓性を有する、請求項８から請求項１１のいずれか１項に記載の張力調整機構。
  13. 　請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の張力調整機構と、
    　駆動源の駆動により生じる力を伝達する伝達部材と係合し、前記伝達部材から伝達された力を受けて前記駆動プーリを回転させる被伝達部材とを備える、インターフェース。
  14. 　前記被伝達部材は歯車である、請求項１３に記載のインターフェース。
  15. 　請求項１３または請求項１４に記載のインターフェースと、
    　前記伝達部材および前記駆動源を含む駆動装置とを備える、駆動機構。
  16. 　前記伝達部材は歯車であり、
    　前記駆動源はモータである、請求項１５に記載の駆動機構。
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