JP3226710B2 - 検査用画像処理装置及び方式 - Google Patents
検査用画像処理装置及び方式Info
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- JP3226710B2 JP3226710B2 JP09666394A JP9666394A JP3226710B2 JP 3226710 B2 JP3226710 B2 JP 3226710B2 JP 09666394 A JP09666394 A JP 09666394A JP 9666394 A JP9666394 A JP 9666394A JP 3226710 B2 JP3226710 B2 JP 3226710B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば細い管の内部
を検査するロボットに採用されて有効な検査用画像処理
装置及び方式に関する。
を検査するロボットに採用されて有効な検査用画像処理
装置及び方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】原子力細管を検査するロボット装置は、
図３に示すような構造であり、医療機器である電子内視
鏡装置と類似している。即ち、先端部にはカメラ部１０
１を有し、このカメラ部１０１は、屈曲自在なケーブル
１０２を介して、カメラ制御部１０３に接続されてい
る。カメラ制御部１０３は、ケーブル内の電線を介して
カメラ部１０１に電源を供給する。またカメラ部１０１
で撮像された撮像信号をケーブル内の電線を介して導入
して画像信号処理部１０４に供給する。画像信号処理部
１０４で処理された画像信号は、モニタ１０５に供給さ
れる。ケーブル１０２はその途中でドラム１０６に巻回
されている。
図３に示すような構造であり、医療機器である電子内視
鏡装置と類似している。即ち、先端部にはカメラ部１０
１を有し、このカメラ部１０１は、屈曲自在なケーブル
１０２を介して、カメラ制御部１０３に接続されてい
る。カメラ制御部１０３は、ケーブル内の電線を介して
カメラ部１０１に電源を供給する。またカメラ部１０１
で撮像された撮像信号をケーブル内の電線を介して導入
して画像信号処理部１０４に供給する。画像信号処理部
１０４で処理された画像信号は、モニタ１０５に供給さ
れる。ケーブル１０２はその途中でドラム１０６に巻回
されている。
【０００３】管２０１の内部を検査する場合には、図の
ようにカメラ部１０１を管１１０の内部に侵入させて、
逐次カメラ部１０１で撮像した撮像信号を取り込み処理
して、モニタ１０６で観察している。カメラ部１０１
は、例えば小型モータ及び動力輪を有しカメラ制御部１
０３の操作レバーを操作することにより前進、後退、旋
回方向等を制御できる。
ようにカメラ部１０１を管１１０の内部に侵入させて、
逐次カメラ部１０１で撮像した撮像信号を取り込み処理
して、モニタ１０６で観察している。カメラ部１０１
は、例えば小型モータ及び動力輪を有しカメラ制御部１
０３の操作レバーを操作することにより前進、後退、旋
回方向等を制御できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来のロボッ
ト装置は、ケーブルを用いているために、伝送ロスが生
じ画質劣化が大きいという問題がある。このため、原子
力細管を検査する従来の装置では、ケーブルの太さ２０
〜３０ｍｍ、ケーブル長数１０〜２００ｍ程度の制限が
あった。これを解決するために、光ファイバーをケーブ
ルの替わりに用いることも考えられるが、屈曲性に問題
があり、急角度での方向変換が不可能となる。また、光
インターフェースを用いる必要があるために、カメラ部
１０１の構造が大型化してしまうという問題も生じる。
ト装置は、ケーブルを用いているために、伝送ロスが生
じ画質劣化が大きいという問題がある。このため、原子
力細管を検査する従来の装置では、ケーブルの太さ２０
〜３０ｍｍ、ケーブル長数１０〜２００ｍ程度の制限が
あった。これを解決するために、光ファイバーをケーブ
ルの替わりに用いることも考えられるが、屈曲性に問題
があり、急角度での方向変換が不可能となる。また、光
インターフェースを用いる必要があるために、カメラ部
１０１の構造が大型化してしまうという問題も生じる。
【０００５】そこでこの発明は、カメラ部を無線式の超
小型ロボットにしやすいように、大まかな絵柄の画像と
高精細な画像を使いわけて伝送できるようにして、観察
に要求される程度に応じて画像処理形態を切り換えるこ
とができ、必要に応じて高画質の検査を得ることができ
る検査用画像処理装置及び方式を提供することを目的と
する。
小型ロボットにしやすいように、大まかな絵柄の画像と
高精細な画像を使いわけて伝送できるようにして、観察
に要求される程度に応じて画像処理形態を切り換えるこ
とができ、必要に応じて高画質の検査を得ることができ
る検査用画像処理装置及び方式を提供することを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、送信側で
は；撮像手段と、この撮像手段で得られた撮像信号の輪
郭成分を抽出し、情報圧縮する輪郭抽出手段と、前記輪
郭抽出手段で得られた圧縮信号または前記撮像手段から
得られた高精細信号のいずれか一方を符号化して伝送す
る伝送手段とを有し、受信側では；前記伝送手段からの
信号を受信して復号する復号手段と、前記復号手段に入
力した信号が前記輪郭信号であった場合には復号した前
記輪郭成分に類似するデータベースを検出して、そのデ
ータベースに基づいて、階調を設定した疑似階調画像信
号を得る疑似階調生成手段と、前記復号手段に入力した
信号が前記高精細信号であった場合には復号した前記高
精細信号をモニタ用に変換し、輪郭信号であった場合に
は前記疑似階調生成手段からの疑似階調画像信号をモニ
タ用に変換する信号処理手段とを備えるものである。
は；撮像手段と、この撮像手段で得られた撮像信号の輪
郭成分を抽出し、情報圧縮する輪郭抽出手段と、前記輪
郭抽出手段で得られた圧縮信号または前記撮像手段から
得られた高精細信号のいずれか一方を符号化して伝送す
る伝送手段とを有し、受信側では；前記伝送手段からの
信号を受信して復号する復号手段と、前記復号手段に入
力した信号が前記輪郭信号であった場合には復号した前
記輪郭成分に類似するデータベースを検出して、そのデ
ータベースに基づいて、階調を設定した疑似階調画像信
号を得る疑似階調生成手段と、前記復号手段に入力した
信号が前記高精細信号であった場合には復号した前記高
精細信号をモニタ用に変換し、輪郭信号であった場合に
は前記疑似階調生成手段からの疑似階調画像信号をモニ
タ用に変換する信号処理手段とを備えるものである。
【０００７】
【作用】上記の手段により、大まかな絵柄の画像と高精
細な絵柄の画像とを使いわけて伝送することができ、無
線式の超小型ロボットに有用となる。
細な絵柄の画像とを使いわけて伝送することができ、無
線式の超小型ロボットに有用となる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面を参照して説
明する。図１はこの発明の一実施例における全体的な構
成を概念的に示している。このシステムは、大きく分け
て移動ユニット３００と、固定ユニット４００と、モニ
タ５００から構成されている。
明する。図１はこの発明の一実施例における全体的な構
成を概念的に示している。このシステムは、大きく分け
て移動ユニット３００と、固定ユニット４００と、モニ
タ５００から構成されている。
【０００９】移動ユニット３００の大きさは、直径３ｍ
ｍ〜１０ｍｍ、長さ１５ｍｍ〜３０ｍｍ程度のものであ
り、全体としては可撓性を有するように構成される。つ
まり外囲のケース３０１は可撓性を有する材質で構成さ
れている。ケース３０１は、例えば円筒形であり、その
軸方向前方端部には、レンズ３０２が取り付けられ光学
系を構成している。光学系の光軸上には固体撮像素子
（ＣＣＤ）３０３が配置され、前方からの光学像を結像
される。ＣＣＤ３０３は、信号処理及び駆動部３０４に
より駆動され、またその読み出し信号は、この信号処理
及び駆動部３０４に導入される。信号処理及び駆動部３
０４で処理された撮像信号は、輪郭抽出部３０５及び符
号化及び送信部３０６に入力される。輪郭抽出部３０５
では、画像信号の輪郭成分が取り出され、情報圧縮が行
われ、符号化及び送信部３０６に供給される。
ｍ〜１０ｍｍ、長さ１５ｍｍ〜３０ｍｍ程度のものであ
り、全体としては可撓性を有するように構成される。つ
まり外囲のケース３０１は可撓性を有する材質で構成さ
れている。ケース３０１は、例えば円筒形であり、その
軸方向前方端部には、レンズ３０２が取り付けられ光学
系を構成している。光学系の光軸上には固体撮像素子
（ＣＣＤ）３０３が配置され、前方からの光学像を結像
される。ＣＣＤ３０３は、信号処理及び駆動部３０４に
より駆動され、またその読み出し信号は、この信号処理
及び駆動部３０４に導入される。信号処理及び駆動部３
０４で処理された撮像信号は、輪郭抽出部３０５及び符
号化及び送信部３０６に入力される。輪郭抽出部３０５
では、画像信号の輪郭成分が取り出され、情報圧縮が行
われ、符号化及び送信部３０６に供給される。
【００１０】符号化及び送信部３０６は、画像圧縮技
術、例えばランレングス可変長方式を用いて、圧縮デー
タを変調し、アンテナ３０７を通して出力する。この移
動ユニット３００は、アンテナ３０７より導入した受信
電波エネルギーを検波部３０８で検波して、蓄電部３０
９に蓄積することができる。この蓄電部３０９に蓄積さ
れた電力により各部の回路、及び機構を動作させてい
る。制御部３１１は、外部から受けとった制御信号を取
り込み、ユニット全体を制御している。
術、例えばランレングス可変長方式を用いて、圧縮デー
タを変調し、アンテナ３０７を通して出力する。この移
動ユニット３００は、アンテナ３０７より導入した受信
電波エネルギーを検波部３０８で検波して、蓄電部３０
９に蓄積することができる。この蓄電部３０９に蓄積さ
れた電力により各部の回路、及び機構を動作させてい
る。制御部３１１は、外部から受けとった制御信号を取
り込み、ユニット全体を制御している。
【００１１】この移動ユニット３００の外周には、移動
ユニット３００全体を移動制御するための駆動機構３２
１、３２２が設けられている。この駆動機構３２１、３
２２としては、各種の方式が可能である。例えば、圧電
素子、磁気コイル等の電磁気により、脚、車輪、ベルト
あるいはキャタピラを駆動する方式、あるいは超小型モ
ータを搭載し車輪等を駆動する方式である。またインチ
ワームや振動アームにより推力得る構造、絨毛様の駆動
機構等本検査装置に推力を与えるものであればよい。図
面では、駆動機構３２１、３２２が１８０度対向する位
置に設けられているが、実際には、１２０度間隔で３箇
所あるいは９０度間隔で周囲の４箇所、あるいはそれ以
上が設けられる。
ユニット３００全体を移動制御するための駆動機構３２
１、３２２が設けられている。この駆動機構３２１、３
２２としては、各種の方式が可能である。例えば、圧電
素子、磁気コイル等の電磁気により、脚、車輪、ベルト
あるいはキャタピラを駆動する方式、あるいは超小型モ
ータを搭載し車輪等を駆動する方式である。またインチ
ワームや振動アームにより推力得る構造、絨毛様の駆動
機構等本検査装置に推力を与えるものであればよい。図
面では、駆動機構３２１、３２２が１８０度対向する位
置に設けられているが、実際には、１２０度間隔で３箇
所あるいは９０度間隔で周囲の４箇所、あるいはそれ以
上が設けられる。
【００１２】固定ユニット４００は、カメラ制御部４０
１と、画像信号処理部４０２、アンテナ４０３を有す
る。アンテナ４０３は、スイッチ４０４を介して、カメ
ラ制御部４０１側の送信機４１３、あるいは画像信号処
理部４０２側の受信部４０４に切り換え制御される。
１と、画像信号処理部４０２、アンテナ４０３を有す
る。アンテナ４０３は、スイッチ４０４を介して、カメ
ラ制御部４０１側の送信機４１３、あるいは画像信号処
理部４０２側の受信部４０４に切り換え制御される。
【００１３】カメラ制御部４０１は、移動ユニット３０
０を前進、後退、あるいは方向転換させるための操作信
号を得る操作子４１１と、前記操作信号を受けて制御信
号を発生する制御信号発生部４１２と、この制御信号発
生部４１２からの制御信号を伝送するための送信機４１
３を有する。画像信号処理部４０２は、アンテナ４０３
から取り込まれた受信信号を受信する受信部４２２、受
信部４２２の出力を復号する復号部４２３を有する。復
号部４２３で復号された信号は、疑似階調生成部４２４
と信号処理部４２５に入力される。疑似階調生成部４２
４は、後でも説明するが、輪郭成分を復号しその輪郭内
に、データベース部４２７のデータを埋めて疑似画像を
生成している。この場合、復号された輪郭成分は、類似
度比較部４２６においてデータベース部４２７の幾つか
の輪郭成分（データベース）と類似度が比較され、最も
類似した輪郭が特定されたのち、その輪郭内の絵柄を埋
めるデータが決定される。信号処理部４２５に入力され
たデータは、モニタ５００に適合したフォーマットの映
像信号に変換されて、モニタ５００で映し出される。信
号処理部４２５には、復号部４２３からの信号が直接入
力されているが、この直接信号は、移動ユニット３００
が静止しているときに信号処理部４２５に取り込まれ高
精度の画像としてモニタ５００に映し出される。
０を前進、後退、あるいは方向転換させるための操作信
号を得る操作子４１１と、前記操作信号を受けて制御信
号を発生する制御信号発生部４１２と、この制御信号発
生部４１２からの制御信号を伝送するための送信機４１
３を有する。画像信号処理部４０２は、アンテナ４０３
から取り込まれた受信信号を受信する受信部４２２、受
信部４２２の出力を復号する復号部４２３を有する。復
号部４２３で復号された信号は、疑似階調生成部４２４
と信号処理部４２５に入力される。疑似階調生成部４２
４は、後でも説明するが、輪郭成分を復号しその輪郭内
に、データベース部４２７のデータを埋めて疑似画像を
生成している。この場合、復号された輪郭成分は、類似
度比較部４２６においてデータベース部４２７の幾つか
の輪郭成分（データベース）と類似度が比較され、最も
類似した輪郭が特定されたのち、その輪郭内の絵柄を埋
めるデータが決定される。信号処理部４２５に入力され
たデータは、モニタ５００に適合したフォーマットの映
像信号に変換されて、モニタ５００で映し出される。信
号処理部４２５には、復号部４２３からの信号が直接入
力されているが、この直接信号は、移動ユニット３００
が静止しているときに信号処理部４２５に取り込まれ高
精度の画像としてモニタ５００に映し出される。
【００１４】図２を参照して、まず、上記のシステムの
移動モードについて説明する。移動モードにおいては移
動ユニット３００、つまりカメラが前進、後退あるいは
方向転換される。このときは、アンテナ４０３はカメラ
制御部４０４に接続される。この状態で、操作部４１１
が操作されると操作信号は制御信号発生部４１２で制御
データに変換され、送信機４１３、アンテナ４０３を介
して移動ユニット３００へ伝送される。移動ユニット３
００は、制御データを変調したマイクロ波を受けて、検
波部３０８により検波を行い、蓄電を行うと共に、制御
データを制御部３１１に格納する。制御データが制御部
３１１に格納されると、駆動機構３２１、３２２が動作
し移動ユニット３００が前進あるいは後退することがで
きる。
移動モードについて説明する。移動モードにおいては移
動ユニット３００、つまりカメラが前進、後退あるいは
方向転換される。このときは、アンテナ４０３はカメラ
制御部４０４に接続される。この状態で、操作部４１１
が操作されると操作信号は制御信号発生部４１２で制御
データに変換され、送信機４１３、アンテナ４０３を介
して移動ユニット３００へ伝送される。移動ユニット３
００は、制御データを変調したマイクロ波を受けて、検
波部３０８により検波を行い、蓄電を行うと共に、制御
データを制御部３１１に格納する。制御データが制御部
３１１に格納されると、駆動機構３２１、３２２が動作
し移動ユニット３００が前進あるいは後退することがで
きる。
【００１５】この前進あるいは後退の途中では、撮像も
行われ撮像信号も取り込まれる。しかし、この移動途中
では、輪郭抽出部３０５からの輪郭成分が符号化及び送
信部３０６に取り込まれ、伝送される。ここで、移動モ
ードにおいては、固定ユニット４００側ではスイッチ４
０４が、送信機４１３側（充電及び制御データ送信期
間）と受信部４２２側（撮像信号伝送期間）に自動的に
切り換え制御される。これにより、符号化及び送信部３
０６から送信されている信号を受信することができる。
アンテナ４０３から入力した信号は、受信部４２２で受
信され、復号部４２３で復号される。復号された信号
は、疑似階調生成部４２４及び信号処理部４２５に入力
される。移動モードにおける復号信号の場合は、疑似階
調生成部４２４において処理される。
行われ撮像信号も取り込まれる。しかし、この移動途中
では、輪郭抽出部３０５からの輪郭成分が符号化及び送
信部３０６に取り込まれ、伝送される。ここで、移動モ
ードにおいては、固定ユニット４００側ではスイッチ４
０４が、送信機４１３側（充電及び制御データ送信期
間）と受信部４２２側（撮像信号伝送期間）に自動的に
切り換え制御される。これにより、符号化及び送信部３
０６から送信されている信号を受信することができる。
アンテナ４０３から入力した信号は、受信部４２２で受
信され、復号部４２３で復号される。復号された信号
は、疑似階調生成部４２４及び信号処理部４２５に入力
される。移動モードにおける復号信号の場合は、疑似階
調生成部４２４において処理される。
【００１６】このときの復号映像信号は、情報圧縮され
た輪郭成分である。このために、この輪郭成分は、類似
度比較部４２６、４２７に入力されて、データベース部
４２７のデータと比較される。類似するデータベースが
存在した場合は、その輪郭の中を埋めるような階調のデ
ータがデータベースから疑似階調生成部４２４に取り出
され、この信号が映像信号として信号処理部４２５に供
給される。信号処理部４２５は、モニタ５００に適合し
た方式の信号にエンコードしモニタ５００へ送出する。
これは、管内部の状況というのは決まっており、予め撮
影画像というのは、予測することができるので、予測画
像をデータベースとして保持しておくことにより、輪郭
が判明したところで、その輪郭以外の部分のデータを埋
めることができるからである。このような撮影状況にあ
っても、輪郭成分は撮影されたものが保持される訳であ
るから、管内部の異物、傷などは画像上で現れることに
なる。移動しながらの検査は、例えば管の直線部分等が
適している。
た輪郭成分である。このために、この輪郭成分は、類似
度比較部４２６、４２７に入力されて、データベース部
４２７のデータと比較される。類似するデータベースが
存在した場合は、その輪郭の中を埋めるような階調のデ
ータがデータベースから疑似階調生成部４２４に取り出
され、この信号が映像信号として信号処理部４２５に供
給される。信号処理部４２５は、モニタ５００に適合し
た方式の信号にエンコードしモニタ５００へ送出する。
これは、管内部の状況というのは決まっており、予め撮
影画像というのは、予測することができるので、予測画
像をデータベースとして保持しておくことにより、輪郭
が判明したところで、その輪郭以外の部分のデータを埋
めることができるからである。このような撮影状況にあ
っても、輪郭成分は撮影されたものが保持される訳であ
るから、管内部の異物、傷などは画像上で現れることに
なる。移動しながらの検査は、例えば管の直線部分等が
適している。
【００１７】次に観察モードの動作について説明する。
観察モードにおいては、移動ユニット３００は停止し
て、撮像状態に切り換えられる。所定時間が経過すると
充電期間に移り、充電が済むとまた撮像状態になる。こ
のときは、信号処理部３０４からの高精細信号が直接、
符号化及び送信部３０６に入力され画像圧縮を行わず、
符号化して伝送される。よって伝送時間は先の輪郭成分
を送るのに比べて時間がかかる。この観察モードにおい
ては、画像信号処理部４０２では、復号部４２３からの
高精細画像データが直接信号処理部４２５に導かれる。
よって、モニタ５００では詳細な映像を見ることができ
る。
観察モードにおいては、移動ユニット３００は停止し
て、撮像状態に切り換えられる。所定時間が経過すると
充電期間に移り、充電が済むとまた撮像状態になる。こ
のときは、信号処理部３０４からの高精細信号が直接、
符号化及び送信部３０６に入力され画像圧縮を行わず、
符号化して伝送される。よって伝送時間は先の輪郭成分
を送るのに比べて時間がかかる。この観察モードにおい
ては、画像信号処理部４０２では、復号部４２３からの
高精細画像データが直接信号処理部４２５に導かれる。
よって、モニタ５００では詳細な映像を見ることができ
る。
【００１８】上記したようにこのシステムでは、移動モ
ードと観察モードとがあり、特に移動モードにおいて
は、撮像した映像の輪郭成分を情報圧縮して、ランレン
グス符号化して伝送するので、観察モードでも詳細画像
の１／１００程度に圧縮されて伝送される。例えば詳細
データの１ピクセル当たりを８ビットで伝送する場合
に、輪郭成分を１ビットにして、さらにランレングス符
号化を組み合わせると１／１００程度になる。この場
合、８ビットの映像のＭＳＢからＬＳＢまでの各ビット
プレーン（空間）につき各々ランレングス符号化を行
い、ＭＳＢから順番に伝送すれば素早く粗い全体画像が
得られ、時間の経過とともに高精細化する映像が得られ
る。
ードと観察モードとがあり、特に移動モードにおいて
は、撮像した映像の輪郭成分を情報圧縮して、ランレン
グス符号化して伝送するので、観察モードでも詳細画像
の１／１００程度に圧縮されて伝送される。例えば詳細
データの１ピクセル当たりを８ビットで伝送する場合
に、輪郭成分を１ビットにして、さらにランレングス符
号化を組み合わせると１／１００程度になる。この場
合、８ビットの映像のＭＳＢからＬＳＢまでの各ビット
プレーン（空間）につき各々ランレングス符号化を行
い、ＭＳＢから順番に伝送すれば素早く粗い全体画像が
得られ、時間の経過とともに高精細化する映像が得られ
る。
【００１９】このようにこのシステムは、移動時には大
まかな状況把握を行い、かつコマ数を多くし、停止時に
は高精細な画像を得ることができる。よって、管内検査
を効率的に短時間で行うことができる。また、充電部の
充電サイクルと信号伝送サイクルを効果的に組み合わせ
ることにより、短時間で効率的な検査を行うことができ
る。またこのシステムでは、大まかな特徴映像をデータ
ベースと照合して、人が見やすい映像に再合成している
ために、高速検査が可能となり、オペレータの操作上の
負担を軽減する。
まかな状況把握を行い、かつコマ数を多くし、停止時に
は高精細な画像を得ることができる。よって、管内検査
を効率的に短時間で行うことができる。また、充電部の
充電サイクルと信号伝送サイクルを効果的に組み合わせ
ることにより、短時間で効率的な検査を行うことができ
る。またこのシステムでは、大まかな特徴映像をデータ
ベースと照合して、人が見やすい映像に再合成している
ために、高速検査が可能となり、オペレータの操作上の
負担を軽減する。
【００２０】上記の実施例では、データベース部４２７
には予め所定の疑似データを格納して置くとした。しか
しこれに限らず、移動ユニット３００の移動位置に対応
して実際に撮像したデータを逐次蓄積しておいてもよ
い。しかしこの場合、管内部の異常のない正常な部分の
絵柄を格納しておくことが重要である。
には予め所定の疑似データを格納して置くとした。しか
しこれに限らず、移動ユニット３００の移動位置に対応
して実際に撮像したデータを逐次蓄積しておいてもよ
い。しかしこの場合、管内部の異常のない正常な部分の
絵柄を格納しておくことが重要である。
【００２１】上記の実施例では、電波による撮像信号の
伝送を説明したが、光による伝送であってもよい。光に
よる伝送であると、管内部を反射しながら受信アンテナ
部に到達することになる。当然、この光で検査装置全体
のエネルギー供給をも同時に行わせてよい。
伝送を説明したが、光による伝送であってもよい。光に
よる伝送であると、管内部を反射しながら受信アンテナ
部に到達することになる。当然、この光で検査装置全体
のエネルギー供給をも同時に行わせてよい。
【００２２】上記の実施例においては、小形化、軽量化
等を考慮して、移動モードにおいては、移動ユニット３
００の移動及び撮像期間と、停止充電期間とが交互に存
在する例を示したが、撮像信号を伝送する伝送周波数
と、充電及び制御データ伝送用の周波数とが相互に異な
るものであれば、移動及び撮像と充電を同時に行いなが
ら動作させることもできる。そして蓄電状態、蓄電容量
等に応じて、充電のみの期間を設定するようにしてもよ
い。
等を考慮して、移動モードにおいては、移動ユニット３
００の移動及び撮像期間と、停止充電期間とが交互に存
在する例を示したが、撮像信号を伝送する伝送周波数
と、充電及び制御データ伝送用の周波数とが相互に異な
るものであれば、移動及び撮像と充電を同時に行いなが
ら動作させることもできる。そして蓄電状態、蓄電容量
等に応じて、充電のみの期間を設定するようにしてもよ
い。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
大まかな絵柄の画像と高精細な画像を使いわけて伝送で
きるようにして、観察に要求される程度に応じて画像処
理形態を切り換えることができ、必要に応じて高画質の
検査を得ることができ、カメラ部を無線式の超小型ロボ
ットにしやすい。
大まかな絵柄の画像と高精細な画像を使いわけて伝送で
きるようにして、観察に要求される程度に応じて画像処
理形態を切り換えることができ、必要に応じて高画質の
検査を得ることができ、カメラ部を無線式の超小型ロボ
ットにしやすい。
【図１】この発明の一実施例を示す図。
【図２】図１のシステムの動作例を説明するために示し
たタイミング図。
たタイミング図。
【図３】管内検査ロボットシステムの説明図。
３００…移動ユニット、３０１…ケース、３０２…レン
ズ、３０３…固体撮像素子、３０４…信号処理及び駆動
部、３０５…輪郭抽出部、３０６…符号か及び送信部、
３０７…アンテナ、３０８…検波部、３０９…蓄電部、
４００…固定ユニット、４０１…カメラ制御部、４０２
…画像信号処理部、４０３…アンテナ、４０４…スイッ
チ、４１２…制御信号発生部、４１３…送信機、４２２
…受信部、４２３…復号部、４２４…疑似階調生成部、
４２５…信号処理部、４２６…類似度比較部、４２７…
データベース、５００…モニタ。
ズ、３０３…固体撮像素子、３０４…信号処理及び駆動
部、３０５…輪郭抽出部、３０６…符号か及び送信部、
３０７…アンテナ、３０８…検波部、３０９…蓄電部、
４００…固定ユニット、４０１…カメラ制御部、４０２
…画像信号処理部、４０３…アンテナ、４０４…スイッ
チ、４１２…制御信号発生部、４１３…送信機、４２２
…受信部、４２３…復号部、４２４…疑似階調生成部、
４２５…信号処理部、４２６…類似度比較部、４２７…
データベース、５００…モニタ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｋ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01N 21/88 G01B 11/30 G06T 9/20 H04N 5/225 H04N 7/18
Claims (6)
- 【請求項１】送信側では、 撮像手段と、 この撮像手段で得られた撮像信号の輪郭成分を抽出し、
情報圧縮する輪郭抽出手段と、 前記輪郭抽出手段で得られた圧縮信号または前記撮像手
段から得られた高精細信号のいずれか一方を符号化して
伝送する伝送手段とを有し、 受信側では、 前記伝送手段からの信号を受信して復号する復号手段
と、 前記復号手段に入力した信号が前記輪郭信号であった場
合には復号した前記輪郭成分に類似するデータベースを
検出して、そのデータベースに基づいて、階調を設定し
た擬似階調画像信号を得る擬似階調生成手段と、 前記復号手段に入力した信号が前記高精細信号であった
場合には前記高精細信号をモニタ用に変換し、輪郭信号
であった場合には前記擬似階調生成手段からの擬似階調
画像信号をモニタ用に変換する信号処理手段とを具備し
たことを特徴とする検査用画像処理装置。 - 【請求項２】前記送信側における撮像手段、輪郭抽出手
段及び前記伝送手段は、移動体に搭載されていることを
特徴とする請求項１記載の検査用画像処理装置。 - 【請求項３】移動体に搭載された撮像手段と、 前記撮像手段で得られた撮像信号の輪郭成分を抽出し、
情報圧縮する輪郭抽出手段と、 前記移動体が移動しているときは前記輪郭抽出手段から
の情報圧縮信号を符号化して伝送し、前記移動体が停止
しているときは前記撮像手段からの高精細信号を伝送す
る伝送手段とを具備したことを特徴とする検査用画像処
理装置。 - 【請求項４】前記伝送手段に設けられた送受信アンテナ
と、前記送受信アンテナから入力した電波信号を検波す
る検波手段と、前記検波手段の出力を蓄電し、その出力
を前記輪郭抽出手段、伝送手段の電源電圧とする蓄電手
段とをさらに有したことを特徴とする請求項３記載の検
査用画像処理装置。 - 【請求項５】前記伝送手段を構成し、光を受光し光電気
変換する受光素子及び電気信号を光に変換する発光ダイ
オード若しくはレーザダイオードによる発光素子と、 前記受光素子で受光した光信号を検出する検出手段と、 前記検出手段の出力を蓄電し、その出力を前記輪郭抽出
手段、伝送手段の電源電圧とする蓄電手段とを更に有し
たことを特徴とする請求項３記載の検査用画像処理装
置。 - 【請求項６】送信側では、 撮像手段で得られた撮像信号の輪郭成分を抽出して情報
圧縮し、前記情報圧縮した圧縮信号または前記撮像信号
のいずれか一方を符号化して伝送し、 受信側では、 前記伝送されてきた信号を受信して復号し、前記復号し
た信号が前記輪郭信号であった場合には復号した前記輪
郭成分に類似するデータベースを検出して、そのデータ
ベースに基づいて、階調を設定した擬似階調画像信号を
得、前記復号した信号が撮像信号であった場合には復号
した前記撮像信号をモニタ用に変換し、輪郭信号であっ
た場合には前記擬似階調画像信号をモニタ用に変換する
ようにしたことを特徴とする検査用画像処理方式。
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-
1994
- 1994-05-10 JP JP09666394A patent/JP3226710B2/ja not_active Expired - Fee Related
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