JP2007520313A5 - - Google Patents

Claims (29)

1. 球面角φ（回転角）及びθ（仰角）に運動自由度を有し、前記自由度により、各角度方向において、少なくとも３０度の角度範囲内で実質的に任意の角度位置を許容する関節と、
   前記関節に取り付けられ、人の体肢の少なくとも１点と共に運動するのに適合する、実質的に剛直な径方向の伸長要素と、
   前記関節の運動と、当該運動にともなう前記径方向伸長要素の運動とを制御するのに適合する制御装置と、
   を備えるリハビリテーション装置。
2. 前記関節が、カンチレバー式関節を備える、請求項１に記載の装置。
3. 全く力が加えられなければ静止し続け、前記人が力を加えると動くように、前記径方向伸長要素の釣り合いが取られている、請求項１に記載の装置。
4. 前記関節が、別々に釣り合いが取れている２つの関節を備える、請求項３に記載の装置。
5. 前記釣り合いが、前記伸長器に選択的に取り付けられるアタッチメントの重さに合わせて変更することが出来る、請求項３又は請求項４に記載の装置。
6. 前記釣り合いが、運動の経路に沿って、前記点におけるモーメントの変化に合致するように、前記制御装置によって変更することができる、請求項３ないし５のいずれかに記載の装置。
7. 前記釣り合いが、前記体肢にニュートラルな浮力を提供するように設定することができる、請求項３ないし６のいずれかに記載の装置。
8. 前記関節が球関節である、請求項１に記載の装置。
9. 前記関節が共通の回転中心を有する２つの直交ヒンジを備える、請求項１に記載の装置。
10. 前記制御装置が機械式制御装置を備える、請求項１ないし９のいずれかに記載の装置。
11. 前記制御装置が電気制御装置を備える、請求項１ないし１０のいずれかに記載の装置。
12. 前記自由度の運動に選択的に抵抗するのに適合した少なくとも１つのブレーキを備える、請求項１ないし１１のいずれかに記載の装置。
13. 前記ブレーキが前記制御装置によって連続的に制御される、請求項１２に記載の装置。
14. 前記ブレーキが前記φおよび前記θ方向のうち一方のみの、単方向性である、請求項１２又は請求項１３に記載の装置。
15. 前記ブレーキが前記φ及び前記θ方向の双方で作動可能である、請求項１２又は請求項１３に記載の装置。
16. 前記関節を動かすのに適合する少なくとも１つのモーターを備える、請求項１ないし１５のいずれかに記載の装置。
17. 前記モーターが空気モーターである、請求項１６に記載の装置。
18. 前記モーターが、少なくとも１０ｋｇの力を前記点に印加するのに適合する、請求項１６又は請求項１７に記載の装置。
19. 前記モーターが前記制御装置によって連続的に制御される、請求項１６ないし１８のいずれかに記載の装置。
20. 前記モーターが前記伸長器により逆転することができない、請求項１６ないし１９のいずれかに記載の装置。
21. 前記人が前記制御装置によって運動するよう制御された軌道とは別の軌道で前記点を動かすときに、弾性的な追従する力を提供するのに適合する少なくとも１つの弾性要素を備える、請求項１ないし２０のいずれかに記載の装置。
22. 前記制御装置が前記弾性的な追従する力の程度を設定する、請求項２１に記載の装置。
23. 前記要素が伸長可能である、請求項１ないし２２のいずれかに記載の装置。
24. 前記要素が伸張している間釣り合っている、請求項２３に記載の装置。
25. 前記要素が電力用導管を含む、請求項１ないし２４のいずれかに記載の装置。
26. 前記関節の角度位置を報告する少なくとも１つの位置センサを含む、請求項１ないし２５のいずれかに記載の装置。
27. 前記関節に印加された力を報告する少なくとも１つの力センサをを含む、請求項１ないし２６のいずれかに記載の装置。
28. 前記制御装置が、前記運動を制御し、また、前記患者の体肢による運動を補助すること、前記患者の体肢による運動に抵抗を与えること、前記患者の体肢による運動を誘導すること、前記患者の体肢に運動するよう突付いて合図すること、及び前記患者の体肢を動かすこと、のうち少なくとも１つを提供するように構成される、請求項１ないし２７のいずれかに記載の装置。
29. 前記制御装置が、複数の異なるリハビリテーション訓練を記憶可能である、請求項２８に記載の装置。