JP7445276B2 - リハビリテーション支援システム - Google Patents

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特許法第３０条第２項適用 １：ウェブサイトにて掲載、掲載日：平成３０年７月１９日、ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｐｒｅｆ．ｋａｎａｇａｗａ．ｊｐ／ｄｏｃｓ／ｓｒ４／ｐｒｓ／ｒ３１８８７６２．ｈｔｍｌ、掲載日：平成３０年１０月３１日、ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｐｒｅｆ．ｋａｎａｇａｗａ．ｊｐ／ｄｏｃｓ／ｓｒ４／ｐｒｓ／ｒ５４２６３９９．ｈｔｍｌ、２：発表会にて発表、発表日：平成３０年１２月１４日、集会名：平成３０年度理学療法学専攻卒業研究最終発表会、開催場所：学校法人北里研究所 北里大学 相模原キャンパス医療衛生学部Ａ３号館３３講義室、３：展示会にて展示、展示日：平成３１年２月６日～８日、展示会名：テクニカルショウヨコハマ２０１９、主催場所：パシフィコ横浜展示ホール

本発明は、リハビリテーション支援システムに関する。

プロジェクタなどの画像投影装置からリハビリテーションを支援する画像を表示させるリハビリテーション支援システムが考えられている（例えば、特許文献１を参照）。このリハビリテーション支援システムは、投影画像に目標位置を表示させ、対象者に合わせて手足を動かすことで身体機能の改善、機能訓練などを促す。

特開２０１８－１６１５２９号公報

しかしながら、従来の技術は、「コップを置く」、「台拭きで机を拭く」、「鍵を持って開錠する」、「タオルを絞る」などの、日常でよく用いられる道具を使った動作のリハビリテーション訓練について必ずしも最適化されているとはいえない。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであって、日常生活で求められる道具を使った動作のリハビリテーション訓練を適切に行うことができるリハビリテーション支援システムを提供する。

本発明の第１の態様によれば、リハビリテーション支援システムは、対象者に把持される模擬用品と、前記対象者に対し、前記模擬用品を用いた所定の動作を指示する指示手段と、前記対象者が前記模擬用品を用いて行った動作が、前記模擬用品、または、前記模擬用品を把持する前記対象者の手に関して設定された判定基準を満たすか否かを判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記対象者が前記所定の動作を正しく行っているか否かを通知する通知手段と、を備える。

本発明の第２の態様によれば、第１の態様に係るリハビリテーション支援システムにおいて、前記通知手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記模擬用品を用いて行った動作に応じた現象を視覚的または聴覚的に演出する。

本発明の第３の態様によれば、第１または第２の態様に係るリハビリテーション支援システムにおいて、前記模擬用品は、タオルであって、内部に圧力センサを備え、前記指示手段は、前記対象者に対し、当該タオルを絞ることを指示し、前記判定手段は、前記圧力センサによる圧力の検知結果が所定の閾値以上となるか否かを判定基準とする。

本発明の第４の態様によれば、第１から第３のいずれか一の態様に係るリハビリテーション支援システムにおいて、前記模擬用品は、鍵であって、前記指示手段は、前記鍵を所定の差し込み方向における所定位置に合わせるとともに、前記鍵を回すことを指示し、記判定手段は、当該鍵を把持する手が前記差し込み方向周りに所定量以上回転したか否かを判定基準とする。

本発明の第５の態様によれば、第１から第４のいずれか一の態様に係るリハビリテーション支援システムにおいて、前記模擬用品は、コップであって、前記指示手段は、前記コップを所定位置に配置することを指示し、前記判定手段は、前記所定位置において所定時間、物体の存在が検知されることを判定基準とする。

本発明の第６の態様によれば、第１から第５のいずれか一の態様に係るリハビリテーション支援システムにおいて、前記模擬用品は、台拭きであって、前記指示手段は、ワイプ動作をさせるワイプ動作範囲を画像表示し、前記判定手段は、前記ワイプ動作範囲の複数個所において前記対象者の手の存在が検知されることを判定基準とする。

本発明に係るリハビリテーション支援システムによれば、日常生活で求められる道具を使った動作のリハビリテーション訓練を適切に行うことができる。

本発明の一実施形態に係るリハビリテーション支援システムの全体構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る机拭きアプリケーションの処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る机拭きアプリケーションの機能を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る鍵回しアプリケーションの処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係るコップアプリケーションの処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係るコップアプリケーションの機能を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係るタオルアプリケーションの処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る文字入力アプリケーションの処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る文字入力アプリケーションの機能を説明するための図である。

以下、本発明の第１の実施形態に係るリハビリテーション支援システム１について、図１～図１１を参照しながら説明する。

（リハビリテーション支援システムの全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係るリハビリテーション支援システムの全体構成を示す図である。
図１に示すように、リハビリテーション支援システム１は、制御装置１０と、投影装置１１と、モニタ１２と、動作読取装置１３と、ロボット１４、圧力センサ１５と、機器間通信装置１６とを備える。

制御装置１０は、投影装置１１に内蔵され、リハビリテーション支援システム１の動作全体の制御を司る。制御装置１０が有する機能については後述する。なお、制御装置１０は、本実施形態における判定手段の一態様である。

投影装置１１は、投影画像Ｐを作業面Ｔ上に投影する投影部１１ａと、物体（対象者の手、指、模擬用品等）の位置、動きを検知する検知センサ１１ｂとを有する。なお、投影装置１１は、本実施形態における指示手段、及び、通知手段の一態様である。

モニタ１２は、訓練に関する動作の指示や各種演出映像を表示する。なお、モニタ１２は、本実施形態における指示手段、及び、通知手段の一態様である。

動作読取装置１３は、本体の上方に位置する手の形、位置、姿勢を検出し、その検出結果（手の形、位置、姿勢）を反映したモデルを仮想空間上に配置して映像化する。

ロボット１４は、対象者に対し、訓練の説明や訓練の結果に応じた演出（発話、首振り動作、発光演出など）を行う。なお、ロボット１４は、本実施形態における指示手段、及び、通知手段の一態様である。

圧力センサ１５は、模擬用品Ｑの一つであるタオルＱ４の内部に設けられる。対象者がタオルＱ４を絞る動作をする際に、その絞りの強さの度合いを電気信号によって検出可能とする。

機器間通信装置１６は、上述した制御装置１０（投影装置１１）、モニタ１２、動作読取装置１３、ロボット１４及び圧力センサ１５の相互通信を可能とする通信インタフェースである。なお、図１には、機器間通信装置１６がケーブルを介して各機器間の有線通信を実現する例が示されているが、これに限られることはない。他の実施形態では、機器間通信装置１６は、無線通信技術を利用して各機器間の無線通信を実現する態様であってもよい。

模擬用品Ｑは、それぞれ、コップＱ１、鍵Ｑ２、台拭きＱ３、タオルＱ４である。それぞれ、対象者のリハビリ訓練に用いる。

（制御装置の機能構成）
図２は、本発明の一実施形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。
図２に示すように、制御装置１０は、ＣＰＵ１００と、接続インタフェース１０１と、メモリ１０２と、記録媒体１０３とを備えている。

ＣＰＵ１００は、所定のプログラムに従って動作することで、メインアプリケーション１００１、机拭きアプリケーション１００２、鍵回しアプリケーション１００３、コップアプリケーション１００４、タオルアプリケーション１００５、文字入力アプリケーション１００６としての各種機能を発揮する。

接続インタフェース１０１は、機器間通信装置１６を介した他の機器との情報のやり取り（モニタ１２に対する表示要求、動作読取装置１３による指位置検出の要求、ロボット１４への演出要求など）を行うためのインタフェースである。

メモリ１０２は、いわゆる主記憶装置であって、ＣＰＵ１００がプログラムに基づいて動作するための命令及びデータが展開される。

記録媒体１０３は、いわゆる補助記憶装置であって、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等であってよい。記録媒体１０３には、例えば、ユーザ情報（対象者の訓練履歴情報）などが記録される。

メインアプリケーション１００１は、訓練を行うゲーム全体の制御を司るアプリケーションである。メインアプリケーション１００１は、ユーザ（対象者）による入力情報に基づいて、後述する各訓練用のアプリケーションを選択して実行する。

ＣＰＵ１００は、訓練用のアプリケーションとして、机拭きアプリケーション１００２、鍵回しアプリケーション１００３、コップアプリケーション１００４、タオルアプリケーション１００５、及び、文字入力アプリケーション１００６を有する。

机拭きアプリケーション１００２は、台拭きＱ３を用いて行うワイプ動作訓練を行うためのアプリケーションである。

鍵回しアプリケーション１００３は、鍵Ｑ２を用いて行う鍵回し動作訓練を行うためのアプリケーションである。

コップアプリケーション１００４は、コップＱ１を用いて行うコップ配置動作訓練を行うためのアプリケーションである。

タオルアプリケーション１００５は、タオルＱ４を用いて行うタオル絞り動作訓練を行うためのアプリケーションである。

文字入力アプリケーション１００６は、投影画像Ｐに表示されたキーボードへのタイプ訓練を行うためのアプリケーションである。

（制御装置の処理フロー）
図３は、本発明の一実施形態に係る制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。
以下、図３を参照しながら、制御装置１０の処理の一例について詳細に説明する。

リハビリテーション支援システム１の各機器（制御装置１０、投影装置１１、モニタ１２、動作読取装置１３、ロボット１４、及び、機器間通信装置１６）の電源がオンされると、制御装置１０は、図３に示すようにメインアプリケーション１００１を起動する（ステップＳ１０）。

次に、メインアプリケーション１００１は、投影装置１１に設定画面を表示させる（ステップＳ１１）。そうすると、投影装置１１の投影部１１ａは、設定画面を含む投影画像Ｐを作業面Ｔ上に投影する。
設定画面は、ユーザ情報及び訓練内容の入力を受け付けるための画面である。ユーザ情報は、リハビリテーション訓練を実施するユーザ（対象者）を特定可能な識別情報（ユーザ番号、氏名等）である。訓練内容は、「机拭き（ワイプ）動作訓練」、「鍵回し動作訓練」、「コップ配置動作訓練」、「タオル絞り動作訓練」、及び、「文字入力（タイプ）訓練」のそれぞれを実施する順番、回数（セット数）、レベル（難易度）、訓練対象となる手（右手または左手）等の情報を含む。
なお、このとき、メインアプリケーション１００１は、モニタ１２に対し、設定画面に入力する内容、入力方法等を指示する説明情報を表示するように要求してもよい。また、メインアプリケーション１００１は、ロボット１４に対し、同様の説明情報を音声で出力するように要求してもよい。

次に、メインアプリケーション１００１は、設定画面に対するユーザの入力操作を受け付ける（ステップＳ１２）。このとき、投影装置１１の検知センサ１１ｂは、ユーザの手（指）の位置等を検出して、制御装置１０に検知信号を送信する。そうすると、メインアプリケーション１００１は、この検知信号に基づいて、ユーザが入力したユーザ情報及び訓練内容を取得して、これらの情報を記録媒体１０３に記録する（ステップＳ１３）。

次に、メインアプリケーション１００１は、取得した訓練内容に基づいて、訓練アプリケーション（机拭きアプリケーション１００２、鍵回しアプリケーション１００３、コップアプリケーション１００４、タオルアプリケーション１００５、及び、文字入力アプリケーション１００６のうち何れか）に訓練に係る処理を実行させる（ステップＳ１４）。なお、各訓練アプリケーションにおける処理の詳細については、後述する。

また、訓練アプリケーションの処理が終了すると、メインアプリケーション１００１は、訓練内容に指定された全ての訓練が終了したか否かを判断する（ステップＳ１５）。
メインアプリケーション１００１は、まだ終了していない訓練がある場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ１４に戻り、訓練内容で指定された次の訓練に関連する訓練アプリケーションを起動する。
一方、メインアプリケーション１００１は、訓練内容で指定された全ての訓練が終了した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ユーザの訓練を終了する。なお、他に訓練を行うユーザがいる場合、メインアプリケーション１００１は、ステップＳ１１に戻り、他のユーザの訓練を受け付け可能としてもよい。

（机拭きアプリケーションの処理フロー）
図４は、本発明の一実施形態に係る机拭きアプリケーションの処理の一例を示すフローチャートである。
図５は、本発明の一実施形態に係る机拭きアプリケーションの機能を説明するための図である。
訓練内容に次の訓練が「机拭き（ワイプ）動作訓練」であると指定されている場合、メインアプリケーション１００１は、図３のステップＳ１４において、訓練に係る一連の処理を机拭きアプリケーション１００２に実行させる。そして、メインアプリケーション１００１は、机拭きアプリケーション１００２の一連の処理が終了すると、図３のステップＳ１５に進む。ここでは、図４～図５を参照しながら、ステップＳ１４（図３）における机拭きアプリケーション１００２の一連の処理の流れについて詳細に説明する。

図４に示すように、メインアプリケーション１００１は、机拭きアプリケーション１００２を起動する（ステップＳ１００）。

次に、机拭きアプリケーション１００２は、「机拭き（ワイプ）動作訓練」においてユーザが使用する模擬用品Ｑ、行う動作、制限時間等を指示する指示情報を、モニタ１２及びロボット１４に出力させる（ステップＳ１０１）。
そうすると、モニタ１２は、台拭きＱ３を使って所定の範囲を拭きとるワイプ動作を、所定の制限時間以内に行うことをユーザに指示する指示情報（画像、文字等）を表示する。更に、ロボット１４は、同様の指示情報を音声で出力する。

指示情報の出力が完了すると、机拭きアプリケーション１００２は、訓練を開始する（ステップＳ１０２）。このとき、机拭きアプリケーション１００２は、制限時間の残り時間のカウントを開始する。なお、残り時間はモニタ１２に表示されてもよい。

次に、机拭きアプリケーション１００２は、投影装置１１にワイプ動作範囲Ｍ１を表示させるとともに、全ての「汚れフラグ」をＯＮにする（ステップＳ１０３）。
そうすると、投影装置１１の投影部１１ａは、図５に示すように作業面Ｔ上にワイプ動作をさせるワイプ動作範囲Ｍ１含む投影画像Ｐを表示する。ワイプ動作範囲Ｍ１は、例えば「汚れ」を表す画像（汚れ画像）として表現される。なお、ワイプ動作範囲Ｍ１は、訓練内容で指定されたレベルに応じて可変であり、レベル（難易度）が高いほどワイプ動作範囲Ｍ１の面積が大きくなる。
汚れフラグは、ユーザがワイプ動作範囲Ｍ１内でワイプ動作により汚れを拭きとる動作を行ったか否かを示す。例えば、図５に示すように、ワイプ動作範囲Ｍ１には、複数の判断領域Ｒ１が含まれている。判断領域Ｒ１それぞれに汚れフラグが設定されており、机拭きアプリケーション１００２は、ユーザがある判断領域Ｒ１においてワイプ動作を行ったことが検出されると、当該判断領域Ｒ１の汚れフラグをＯＦＦにする。
なお、判断領域Ｒ１は投影画像Ｐには表示されない。また、判断領域Ｒ１の数は、ワイプ動作範囲Ｍ１の面積に応じて可変である。

次に、机拭きアプリケーション１００２は、投影画像Ｐ内におけるOnTouchイベントが存在するかを検知する（ステップＳ１０４）。OnTouchイベントは、投影画像Ｐ上のどの位置にユーザの手、または、台拭きＱ３がタッチされたかを検知したことを示す信号である。投影装置１１の検知センサ１１ｂは、OnTouchイベントの有無を示す検知信号を制御装置１０（机拭きアプリケーション１００２）に送信する。机拭きアプリケーション１００２は、投影装置１１から受信した検知信号に基づいて、OnTouchイベントの存在を検知する。

次に、机拭きアプリケーション１００２は、残り時間があるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。

残り時間が「０」となった場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、机拭きアプリケーション１００２は、「時間切れ」であることを示す演出情報を投影装置１１、モニタ１２、及び、ロボット１４に出力させる（ステップＳ１０６）。
そうすると、投影装置１１及びモニタ１２は、制限時間内にワイプ動作が完了しなかったことを示す演出表現（画像、文字等の表示）を行う。また、ロボット１４は、同様の情報を音声で出力する。この後、机拭きアプリケーション１００２はステップＳ１１３に進む。

一方、残り時間がある場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、机拭きアプリケーション１００２は、いずれか一の判断領域Ｒ１（図５）にOnTouchイベントが存在するか否かを判断する（ステップＳ１０７）。

机拭きアプリケーション１００２は、全ての判断領域Ｒ１にOnTouchイベントが存在しない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ステップＳ１０４に戻り、次のOnTouchイベントを待ち受ける。

また、机拭きアプリケーション１００２は、いずれかの判断領域Ｒ１にOnTouchイベントが存在する場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、前回OnTouchイベントが検出された判断領域Ｒ１（前回検出領域）からユーザの手または台拭きＱ３が移動したか否かを判断する（ステップＳ１０８）。

OnTouchイベントが検出された判断領域Ｒ１が、前回検出領域と同一の判断領域Ｒ１である場合、机拭きアプリケーション１００２はユーザの手または台拭きＱ３が移動していない判断する（ステップＳ１０８：ＮＯ）。この場合、机拭きアプリケーション１００２は、ステップＳ１０４に戻り、次のOnTouchイベントを待ち受ける。

OnTouchイベントが検出された判断領域Ｒ１が、前回検出領域と異なる判断領域である場合、机拭きアプリケーション１００２はユーザの手または台拭きＱ３が新たな判断領域Ｒ１に移動したと判断する（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）。この場合、机拭きアプリケーション１００２は、移動後の判断領域Ｒ１（今回OnTouchイベントが検出された判断領域Ｒ１）の汚れフラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１０９）。

移動後の判断領域Ｒ１の汚れフラグがＯＦＦである場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、机拭きアプリケーション１００２は、この判断領域Ｒ１においてワイプ動作を実行済みであると判断し、ステップＳ１０４に戻る。

一方、移動後の判断領域Ｒ１の汚れフラグがＯＮである場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、机拭きアプリケーション１００２は、この判断領域Ｒ１においてワイプ動作が初めて実行されたと判断する。この場合、机拭きアプリケーション１００２は、ワイプ動作範囲Ｍ１のうち当該判断領域Ｒ１周辺の「汚れ」画像を消去する演出情報（映像、効果音等）を投影装置１１に出力させるとともに、当該判断領域Ｒ１の汚れフラグをＯＦＦにする（ステップＳ１１０）。そうすると、この演出情報は、投影装置１１の投影部１１ａにより投影画像Ｐとして作業面Ｔ上に投影される。これにより、ユーザの手または台拭きＱ３の位置する領域において、汚れを拭きとる動作が適切に実行されたことをユーザに認識させることができる。

次に、机拭きアプリケーション１００２は、全ての判断領域Ｒ１の汚れフラグがＯＦＦになったか否かを判断する（ステップＳ１１１）。

一つ以上の判断領域Ｒ１の汚れフラグがＯＮである場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、机拭きアプリケーション１００２は、まだワイプ動作が実行されていない領域があると判断して、ステップＳ１０４に戻る。

一方、全ての判断領域Ｒ１の汚れフラグがＯＦＦである場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、机拭きアプリケーション１００２は、ワイプ動作範囲Ｍ１の全ての領域でワイプ動作が完了したと判断して、ワイプ動作訓練が成功したことを示す演出情報（映像、効果音等）を、投影装置１１に出力させる（ステップＳ１１２）。そうすると、この演出情報は、投影装置１１の投影部１１ａにより投影画像Ｐとして作業面Ｔ上に投影される。また、机拭きアプリケーション１００２は、モニタ１２及びロボット１４にワイプ動作訓練の成功を示す演出情報（テキスト、画像、音声等）を出力させるようにしてもよい。

次に、机拭きアプリケーション１００２は、訓練内容で指定されたセット数（回数）分の訓練が終了したか否かを判断する（ステップＳ１１３）。全セット終了していない場合、例えば、３セット中の１～２セットまでしか終了していない場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、机拭きアプリケーション１００２はステップＳ１０２に戻り、ワイプ動作訓練を再度ユーザに実施させる。また、全セット終了した場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、机拭きアプリケーション１００２は処理を終了する。

（鍵回しアプリケーションの処理フロー）
図６は、本発明の一実施形態に係る鍵回しアプリケーションの処理の一例を示すフローチャートである。
訓練内容に次の訓練が「鍵回し動作訓練」であると指定されている場合、メインアプリケーション１００１は、図３のステップＳ１４において、訓練に係る処理を鍵回しアプリケーション１００３に実行させる。そして、メインアプリケーション１００１は、鍵回しアプリケーション１００３の一連の処理が終了すると、図３のステップＳ１５に進む。ここでは、図６を参照しながら、ステップＳ１４（図３）における鍵回しアプリケーション１００３の一連の処理の流れについて詳細に説明する。

図６に示すように、メインアプリケーション１００１は、鍵回しアプリケーション１００３を起動する（ステップＳ２００）。

次に、鍵回しアプリケーション１００３は、動作読取装置１３にユーザの手のモデルを登録させる（ステップＳ２０１）。例えば、鍵回しアプリケーション１００３は、ユーザに手を動作読取装置１３の上にかざすように指示する指示情報をモニタ１２及びロボット１４から出力させる。ユーザが自身の手を動作読取装置１３の上にかざすと、動作読取装置１３は、ユーザの手の形、位置、姿勢を認識して、当該ユーザの手のモデルを作成する。

次に、鍵回しアプリケーション１００３は、「鍵回し動作訓練」においてユーザが使用する模擬用品Ｑ、行う動作、制限時間等を指示する指示情報を、モニタ１２及びロボット１４に出力させる（ステップＳ２０２）。
そうすると、モニタ１２は、鍵Ｑ２を所定の差し込み方向における所定位置（後述の３Ｄ空間内の鍵穴）に合わせるとともに、鍵Ｑ２を回す動作を、所定の制限時間以内に行うことをユーザに指示する指示情報（画像、文字等）を表示する。更に、ロボット１４は、同様の指示情報を音声で出力する。

手のモデルの登録、及び指示情報の出力が完了すると、鍵回しアプリケーション１００３は、モニタ１２に鍵穴が配置された３Ｄ空間の映像を表示させて、訓練を開始する（ステップＳ２０３）。このとき、鍵回しアプリケーション１００３は、制限時間の残り時間のカウントを開始する。なお、残り時間はモニタ１２に表示されてもよい。

次に、鍵回しアプリケーション１００３は、動作読取装置１３を介して３Ｄ空間におけるユーザの手の形、位置、姿勢を検知する（ステップＳ２０４）。動作読取装置１３は、ユーザの手の形、位置、姿勢を認識して、３Ｄ空間における手のモデルの形、位置（座標）、姿勢（角度）に変換し、制御装置１０（鍵回しアプリケーション１００３）に検知信号として送信する処理を逐次行う。鍵回しアプリケーション１００３は、動作読取装置１３から受信した検知信号に基づいて、ユーザの手及び鍵Ｑ２の３Ｄ空間における位置を検知する。
また、動作読取装置１３は、手のモデルの形、位置、姿勢を３Ｄ空間の映像に重畳してモニタ１２に表示させる。これにより、ユーザは、自身の手が３Ｄ空間のどの位置にあるかを認識することができる。

次に、鍵回しアプリケーション１００３は、残り時間があるか否かを判断する（ステップＳ２０５）。

残り時間が「０」となった場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、鍵回しアプリケーション１００３は、「時間切れ」であることを示す演出情報を投影装置１１、モニタ１２、及び、ロボット１４に出力させる（ステップＳ２０６）。
そうすると、投影装置１１及びモニタ１２は、制限時間内に鍵回し動作が完了しなかったことを示す演出表現（画像、文字等の表示）を行う。また、ロボット１４は、同様の情報を音声で出力する。この後、鍵回しアプリケーション１００３はステップＳ２１４に進む。

一方、残り時間がある場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、鍵回しアプリケーション１００３は、３Ｄ空間における手のモデルの位置が鍵穴の位置と一致し、且つ、鍵フラグがＯＦＦであるか否かを判断する（ステップＳ２０７）。
鍵フラグは、ユーザが３Ｄ空間における鍵穴に鍵を挿入したか否かを示す情報であり、ＯＮの場合は鍵穴に鍵が挿入されている状態を示し、ＯＦＦの場合は鍵穴に鍵が挿入されていない状態を示す。

３Ｄ空間における手のモデルの位置が鍵穴の位置と一致し、且つ、鍵フラグがＯＦＦである場合（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、鍵回しアプリケーション１００３は、ユーザが３Ｄ空間において鍵を鍵穴に挿入したと判断する。この場合、鍵回しアプリケーション１００３は、モニタ１２に鍵が鍵穴に挿入されたことを示す演出情報（映像、効果音等）を出力させるとともに、鍵フラグをＯＮにする（ステップＳ２０８）。

３Ｄ空間における手のモデルの位置が鍵穴の位置と一致しているものの、鍵フラグがＯＮである場合（ステップＳ２０７：ＮＯ、且つ、ステップＳ２０９：ＹＥＳ）、鍵回しアプリケーション１００３は、既にユーザが鍵を鍵穴に挿入済みであると判断し、ステップＳ２１１に進む。

３Ｄ空間における手のモデルの位置が鍵穴の位置と一致していない場合（ステップＳ２０７：ＮＯ、且つ、ステップＳ２０９：ＮＯ）、鍵回しアプリケーション１００３は、３Ｄ空間における鍵穴の位置と異なる位置に、手のモデル（鍵）が位置していると判断する。この場合、鍵回しアプリケーション１００３は、手（鍵Ｑ２）を鍵穴の位置に移動させるように指示する指示情報をモニタ１２及びロボット１４に出力させるとともに、鍵フラグをＯＦＦにし（ステップＳ２１０）、ステップＳ２０４に戻る。

次に、鍵回しアプリケーション１００３は、ユーザの手（手首）の回転を検出する（ステップＳ２１１）。例えば、鍵回しアプリケーション１００３は、動作読取装置１３から受信した検知信号から、手のモデルの手首に相当する箇所の回転方向及び角度を検出する。

次に、鍵回しアプリケーション１００３は、ユーザが鍵Ｑ２を把持した状態で、差し込み方向回りに所定量以上、手首を回したか否かを判断する（ステップＳ２１２）。
具体的には、鍵回しアプリケーション１００３は、ユーザが手首を所定回数、設定角度以上回す動作を行った否かを判断する。
設定角度は、訓練内容に指定されたレベルに応じて可変であり、レベル（難易度）が高いほど大きい角度が設定される。例えば、レベル１（難易度：低）では２０度、レベル２（難易度：中）では６０度、レベル３（難易度：高）では９０度に設定される。また、手首を回す回数は、例えば３回に設定される。なお、この回数は任意に変更可能であり、メインアプリケーション１００１は、設定画面において回数を指定し、訓練内容に含めるようにしてもよい。

ユーザが所定量以上手首を回していないと判断された場合（ステップＳ２１２：ＮＯ）、鍵回しアプリケーション１００３はステップＳ２０４に戻る。

一方、ユーザが所定量以上手首を回したと判断された場合（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、鍵回しアプリケーション１００３は、ユーザが適切に鍵回し動作を行ったと判断して、鍵回し動作訓練が成功したことを示す演出情報（テキスト、画像、効果音等）を、モニタ１２に出力させる（ステップＳ２１３）。また、鍵回しアプリケーション１００３は、投影装置１１及びロボット１４にワイプ動作訓練の成功を示す演出情報（映像、音声等）を出力させるようにしてもよい。

次に鍵回しアプリケーション１００３は、訓練内容で指定されたセット数（回数）分の訓練が終了したか否かを判断する（ステップＳ２１４）。全セット終了していない場合（ステップＳ２１４：ＮＯ）、鍵回しアプリケーション１００３はステップＳ２０３に戻り、鍵回し動作訓練を再度ユーザに実施させる。また、全セット終了した場合（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、鍵回しアプリケーション１００３は処理を終了する。

（コップアプリケーションの処理フロー）
図７は、本発明の一実施形態に係るコップアプリケーションの処理の一例を示すフローチャートである。
図８は、本発明の一実施形態に係るコップアプリケーションの機能を説明するための図である。
訓練内容に次の訓練が「コップ配置動作訓練」であると指定されている場合、メインアプリケーション１００１は、図３のステップＳ１４において、訓練に係る一連の処理をコップアプリケーション１００４に実行させる。そして、メインアプリケーション１００１は、コップアプリケーション１００４の一連の処理が終了すると、図３のステップＳ１５に進む。ここでは、図７～図８を参照しながら、ステップＳ１４（図３）におけるコップアプリケーション１００４の一連の処理の流れについて詳細に説明する。

図７に示すように、メインアプリケーション１００１は、コップアプリケーション１００４を起動する（ステップＳ３００）。

次に、コップアプリケーション１００４は、「コップ配置動作訓練」においてユーザが使用する模擬用品Ｑ、行う動作、制限時間等を指示する指示情報を、モニタ１２及びロボット１４に出力させる（ステップＳ３０１）。
そうすると、モニタ１２は、コップＱ１を所定位置に配置する動作を、所定の制限時間以内に行うことをユーザに指示する指示情報（画像、文字等）を表示する。また、ロボット１４は、同様の指示情報を音声で出力する。

指示情報の出力が完了すると、コップアプリケーション１００４は、訓練を開始する（ステップＳ３０２）。このとき、コップアプリケーション１００４は、制限時間の残り時間のカウントを開始する。なお、残り時間はモニタ１２に表示されてもよい。

次に、コップアプリケーション１００４は、コップを配置する位置を示すコップ配置範囲Ｍ２（図８）を投影装置１１に表示させる（ステップＳ３０３）。そうすると、投影装置１１の投影部１１ａは、図８に示すように作業面Ｔ上にコップＱ１を配置する位置を示すコップ配置範囲Ｍ２を含む投影画像Ｐを表示する。なお、コップ配置範囲Ｍ２は、訓練内容で指定されたレベルに応じて可変であり、レベル（難易度）が高いほどコップ配置範囲Ｍ２はユーザから遠い位置に設定される。また、コップ配置動作訓練を複数セット行う場合、コップアプリケーション１００４は、セットごとにコップ配置範囲Ｍ２の位置を変更してもよい。

次に、コップアプリケーション１００４は、投影画像Ｐ内におけるOnTouchイベントが存在するかを検知する（ステップＳ３０４）。OnTouchイベントは、投影画像Ｐ上のどの位置にコップＱ１が置かれたかを検知したことを示す信号である。投影装置１１の検知センサ１１ｂは、OnTouchイベントの有無を示す検知信号を制御装置１０（コップアプリケーション１００４）に送信する。コップアプリケーション１００４は、投影装置１１から受信した検知信号に基づいて、OnTouchイベントの存在を検知する。

次に、コップアプリケーション１００４は、残り時間があるか否かを判断する（ステップＳ３０５）。

残り時間が「０」となった場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）、コップアプリケーション１００４は、「時間切れ」であることを示す演出情報を投影装置１１、モニタ１２、及び、ロボット１４に出力させる（ステップＳ３０６）。
そうすると、投影装置１１及びモニタ１２は、制限時間内にコップ配置動作が完了しなかったことを示す演出表現（画像、文字等の表示）を行う。また、ロボット１４は、同様の情報を音声で出力する。この後、コップアプリケーション１００４はステップＳ３１０に進む。

一方、残り時間がある場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、コップアプリケーション１００４は、コップ配置範囲Ｍ２の全ての判断領域Ｒ２（図９）に、所定時間以上、OnTouchイベントが継続して存在するか否かを判断する（ステップＳ３０７）。
図９に示すように、判断領域Ｒ２は、コップ配置範囲Ｍ２の外縁上の投影装置１１側に、複数個所（例えば、３箇所）設定される。コップアプリケーション１００４は、全ての判断領域Ｒ２にコップＱ１が置かれたことを示すOnTouchイベントが、所定時間以上（例えば、３秒以上）、継続して存在する場合、コップＱ１がコップ配置範囲Ｍ２内に配置されたと判断する。

複数の判断領域Ｒ２のうち一つ以上においてOnTouchイベントが存在していない場合（ステップＳ３０７：ＮＯ）、コップアプリケーション１００４は、コップＱ１がコップ配置範囲Ｍ２内に正しく配置されていないと判断する。この場合、コップアプリケーション１００４は、コップＱ１をコップ配置範囲Ｍ２内に移動させるように指示する指示情報をモニタ１２及びロボット１４に出力させ（ステップＳ３０８）、ステップＳ３０４に戻る。

一方、複数の判断領域Ｒ２の全てにおいてOnTouchイベントが存在している場合（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）、コップアプリケーション１００４は、コップ配置動作が完了したと判断して、コップ配置動作訓練が成功したことを示す演出情報（映像、効果音等）を、投影装置１１に出力させる（ステップＳ３０９）。そうすると、この演出情報は、投影装置１１の投影部１１ａにより投影画像Ｐとして作業面Ｔ上に投影される。また、机拭きアプリケーション１００２は、モニタ１２及びロボット１４にワイプ動作訓練の成功を示す演出情報（テキスト、画像、音声等）を出力させるようにしてもよい。

次にコップアプリケーション１００４は、訓練内容で指定されたセット数（回数）分の訓練が終了したか否かを判断する（ステップＳ３１０）。全セット終了していない場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、机拭きアプリケーション１００２はステップＳ３０２に戻り、コップ配置動作訓練を再度ユーザに実施させる。また、全セット終了した場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、コップアプリケーション１００４は処理を終了する。

（タオルアプリケーションの処理フロー）
図９は、本発明の一実施形態に係るタオルアプリケーションの処理の一例を示すフローチャートである。
訓練内容に次の訓練が「タオル絞り動作訓練」であると指定されている場合、メインアプリケーション１００１は、図３のステップＳ１４において、訓練に係る一連の処理をタオルアプリケーション１００５に実行させる。そして、メインアプリケーション１００１は、タオルアプリケーション１００５の一連の処理が終了すると、図３のステップＳ１５に進む。ここでは、図９を参照しながら、ステップＳ１４（図３）におけるタオルアプリケーション１００５の一連の処理の流れについて詳細に説明する。

図９に示すように、メインアプリケーション１００１は、タオルアプリケーション１００５を起動する（ステップＳ４００）。

次に、タオルアプリケーション１００５は、「タオル絞り動作訓練」においてユーザが使用する模擬用品Ｑ、行う動作、制限時間等を指示する指示情報を、モニタ１２及びロボット１４に出力させる（ステップＳ４０１）。
そうすると、モニタ１２は、タオルＱ４を絞る動作を、所定の制限時間以内に行うことをユーザに指示する指示情報（画像、文字等）を表示する。また、ロボット１４は、同様の指示情報を音声で出力する。

指示情報の出力が完了すると、タオルアプリケーション１００５は、訓練を開始する（ステップＳ４０２）。このとき、タオルアプリケーション１００５は、制限時間の残り時間のカウントを開始する。なお、残り時間はモニタ１２に表示されてもよい。

次に、タオルアプリケーション１００５は、タオルＱ４内部に設けられた圧力センサ１５から検知信号を受信する（ステップＳ４０３）。例えば、タオルアプリケーション１００５は、検知信号を１秒ごとに受信する。

次に、タオルアプリケーション１００５は、残り時間があるか否かを判断する（ステップＳ４０５）。

残り時間が「０」となった場合（ステップＳ４０５：ＮＯ）、タオルアプリケーション１００５は、「時間切れ」であることを示す演出情報を投影装置１１、モニタ１２、及び、ロボット１４に出力させる（ステップＳ４０６）。
そうすると、投影装置１１及びモニタ１２は、制限時間内にタオル絞り動作が完了しなかったことを示す演出表現（画像、文字等の表示）を行う。また、ロボット１４は、同様の情報を音声で出力する。この後、タオルアプリケーション１００５はステップＳ４１３に進む。

一方、残り時間がある場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、タオルアプリケーション１００５は、閾値以上の圧力を検知した検知信号を２回連続で受信し、且つ、緩めフラグがＯＦＦであるか否かを判断する（ステップＳ４０７）。
閾値は、訓練内容に指定されたレベルに応じて可変であり、レベル（難易度）が高いほど大きい閾値が設定される。
緩めフラグは、タオルＱ４が絞られている状態（ＯＮ）か、緩められている状態（ＯＦＦ）かを示す。

閾値以上の検知信号を２回連続で受信し、且つ、緩めフラグがＯＦＦである（タオルＱ４が絞られていない状態である）場合（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）、タオルアプリケーション１００５は、ユーザがタオルＱ４を絞る動作を行ったと判断する。この場合、タオルアプリケーション１００５は、タオルＱ４が絞られている演出情報（映像、効果音等）を投影装置１１に出力させるとともに、緩めフラグをＯＮにする（ステップＳ４０８）。そうすると、この演出情報は、投影装置１１の投影部１１ａにより投影画像Ｐとして作業面Ｔ上に投影される。演出情報は、例えば、投影画像Ｐに表示されたバケツに水滴が落ちる映像及び効果音である。これにより、タオルＱ４を絞る動作が適切に実行されたことをユーザに認識させることができる。

また、圧力が閾値未満であった場合、又は、緩めフラグがＯＮであった場合（ステップＳ４０７：ＮＯ）、ステップＳ４１１に進む。ステップＳ４１１の詳細については後述する。

次に、タオルアプリケーション１００５は、ユーザがタオルＱ４を所定回数絞ったか否かを判断する（ステップＳ４０９）。

ユーザがタオルＱ４を絞る動作を所定回数（例えば、３回）行った場合（ステップＳ４０９：ＹＥＳ）、タオルアプリケーション１００５は、タオル絞り動作が完了したと判断して、タオル絞り動作訓練が成功したことを示す演出情報（映像、効果音等）を、投影装置１１に出力させる（ステップＳ４１０）。そうすると、この演出情報は、投影装置１１の投影部１１ａにより投影画像Ｐとして作業面Ｔ上に投影される。また、タオルアプリケーション１００５は、モニタ１２及びロボット１４にタオル絞り動作訓練の成功を示す演出情報（テキスト、画像、音声等）を出力させるようにしてもよい。

一方、ユーザがタオルＱ４を絞る動作を行ったと判断された回数が所定回数（例えば、３回）未満である場合（ステップＳ４０９：ＮＯ）、ステップＳ４１１に進む。

圧力が閾値未満、又は、緩めフラグがＯＮであった場合（ステップＳ４０７：ＮＯ）、
若しくは、ユーザがタオルＱ４を絞る動作を行ったと判断された回数が所定回数未満であった場合、タオルアプリケーション１００５は、ユーザがタオルＱ４を緩めたか否かを判断する（ステップＳ４１１）。
例えば、圧力センサ１５で検知された圧力が、前回検知された圧力よりも所定値以上低い場合、タオルアプリケーション１００５は、ユーザがタオルＱ４を緩める動作を行ったと判断する（ステップＳ４１１：ＹＥＳ）。この場合、タオルアプリケーション１００５は、緩めフラグをＯＦＦにして（ステップＳ４１２）、ステップＳ４０３に戻る。
一方、圧力センサ１５で検知された圧力と、前回検知された圧力との差が所定値未満である場合、タオルアプリケーション１００５は、ユーザがタオルＱ４を緩める動作を行っていないと判断する。この場合、タオルアプリケーション１００５は、緩めフラグを変更せずにステップＳ４０３に戻る。

次にタオルアプリケーション１００５は、訓練内容で指定されたセット数（回数）分の訓練が終了したか否かを判断する（ステップＳ４１３）。全セット終了していない場合（ステップＳ４１３：ＮＯ）、タオルアプリケーション１００５はステップＳ４０２に戻り、タオル絞り動作訓練を再度ユーザに実施させる。また、全セット終了した場合（ステップＳ４１３：ＹＥＳ）、タオルアプリケーション１００５は処理を終了する。

（文字入力アプリケーションの処理フロー）
図１０は、本発明の一実施形態に係る文字入力アプリケーションの処理の一例を示すフローチャートである。
図１１は、本発明の一実施形態に係る文字入力アプリケーションの機能を説明するための図である。
訓練内容に次の訓練が「文字入力（タイプ）訓練」であると指定されている場合、メインアプリケーション１００１は、図３のステップＳ１４において、訓練に係る一連の処理を文字入力アプリケーション１００６に実行させる。そして、メインアプリケーション１００１は、文字入力アプリケーション１００６の一連の処理が終了すると、図３のステップＳ１５に進む。ここでは、図１０～図１１を参照しながら、ステップＳ１４（図３）における文字入力アプリケーション１００２の一連の処理の流れについて詳細に説明する。

図１０に示すように、メインアプリケーション１００１は、文字入力アプリケーション１００６を起動する（ステップＳ５００）。

次に、文字入力アプリケーション１００６は、「文字入力（タイプ）訓練」においてユーザが行う動作、制限時間等を指示する指示情報を、モニタ１２及びロボット１４に出力させる（ステップＳ５０１）。
そうすると、モニタ１２は、指定された文字列を、投影画像Ｐに表示されたキーボードを介して入力するタイプ動作を、所定の制限時間以内に行うことをユーザに指示する指示情報（画像、文字等）を表示する。更に、ロボット１４は、同様の指示情報を音声で出力する。

指示情報の出力が完了すると、文字入力アプリケーション１００６は、訓練を開始する（ステップＳ５０２）。

次に、文字入力アプリケーション１００６は、キーボードＭ３（図１１）を含む投影画像Ｐを投影装置１１に表示させるとともに、出題内容（入力する文字列）をモニタ１２に表示させる（ステップＳ５０３）。
キーボードＭ３は、利用者の利用シーンに応じて変更することができる。例えば、キーボードＭ３は、レベル１ではＡＴＭ等で暗証番号、金額等の入力に用いられる数字キーボードである。また、キーボードＭ３は、レベル２では日本語を入力するための５０音キーボードであり、レベル３ではパーソナルコンピュータ等で用いられる文字、数字、ファンクションキー等の入力用のキーボードである。
また、文字入力アプリケーション１００６は、出題内容がモニタ１２に表示されると、制限時間の残り時間のカウントを開始する。なお、残り時間はモニタ１２に表示されてもよい。

次に、文字入力アプリケーション１００６は、投影画像Ｐ内におけるOnTouchイベントが存在するかを検知する（ステップＳ５０４）。OnTouchイベントは、投影画像Ｐ上のどの位置にユーザの手（指）がタッチされたかを検知したことを示す信号である。投影装置１１の検知センサ１１ｂは、OnTouchイベントの有無を示す検知信号を制御装置１０（文字入力アプリケーション１００６）に送信する。文字入力アプリケーション１００６は、投影装置１１から受信した検知信号に基づいて、OnTouchイベントの存在を検知する。

次に、文字入力アプリケーション１００６は、残り時間があるか否かを判断する（ステップＳ５０５）。

残り時間が「０」となった場合（ステップＳ５０５：ＮＯ）、文字入力アプリケーション１００６は、「時間切れ」であることを示す演出情報を投影装置１１、モニタ１２、及び、ロボット１４に出力させる（ステップＳ５０６）。そうすると、投影装置１１及びモニタ１２は、制限時間内にタイプが完了しなかったことを示す演出表現（画像、文字等の表示）を行う。また、ロボット１４は、同様の情報を音声で出力する。この後、文字入力アプリケーション１００６はステップＳ５１２に進む。

一方、残り時間がある場合（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）、文字入力アプリケーション１００６は、判定キーＲ３（図１１）がタッチされた（OnTouchイベントが存在する）か否かを判断する（ステップＳ５０７）。
判定キーＲ３は、全ての文字列の入力が完了した際にユーザによりタッチされるキーであり、例えば図１１に示すように、「確認」キーである。

判定キーＲ３がタッチされたことを検出していない場合（ステップＳ５０７：ＮＯ）、文字入力アプリケーション１００６は、タッチされた（OnTouchイベントが存在する）キーに応じて、モニタ１２の入力結果表示を更新する（ステップＳ５０８）。
例えば、文字入力アプリケーション１００６は、キーボードＭ３の「１」キーがタッチされた場合、モニタ１２の入力結果表示欄に「１」を表示させる。このとき、モニタ１２は、入力結果表示欄に、以前入力された文字が表示されている場合、この文字の後ろに新たな文字「１」を追加して表示する。また、文字入力アプリケーション１００６は、キーボードＭ３の「訂正」キーがタッチされた場合、モニタ１２に前回入力した文字を削除（非表示）させる。文字入力アプリケーション１００６は、このように、タッチされたキーに応じて、モニタ１２の入力結果表示欄に表示される文字列を変化させる。
モニタ１２の表示を更新すると、文字入力アプリケーション１００６は、ステップＳ５０４に戻り、次のOnTouchイベントを待ち受ける。

また、文字入力アプリケーション１００６は、判定キーＲ３がタッチされたことを検出した場合（ステップＳ５０７：ＹＥＳ）、これまでに入力された文字列（モニタ１２の入力結果表示欄に表示されている文字列）が、出題内容で指定された文字列と一致するか否かを判断する（ステップＳ５０９）。

これまでに入力された文字列が出題内容で指定された文字列と一致しない場合（ステップＳ５０９：ＮＯ）、文字入力アプリケーション１００６は、入力された文字列に誤りがあることを示す演出情報をモニタ１２及びロボット１４に出力させて（ステップＳ５１０）、ステップＳ５０４に戻る。

一方、これまでに入力された文字列が出題内容で指定された文字列と一致する場合（ステップＳ５０９：ＹＥＳ）、文字入力アプリケーション１００６は、ユーザが正しく文字入力を行ったと判断して、タイプ訓練が成功したことを示す演出情報（映像、効果音等）を、投影装置１１に出力させる（ステップＳ５１１）。そうすると、この演出情報は、投影装置１１の投影部１１ａにより投影画像Ｐとして作業面Ｔ上に投影される。また、文字入力アプリケーション１００６は、モニタ１２及びロボット１４にタイプ訓練の成功を示す演出情報（テキスト、画像、音声等）を出力させるようにしてもよい。

次に、文字入力アプリケーション１００６は、訓練内容で指定されたセット数（回数）分の訓練が終了したか否かを判断する（ステップＳ５１２）。全セット終了していない場合（ステップＳ５１２：ＮＯ）、文字入力アプリケーション１００６はステップＳ５０２に戻り、タイプ訓練を再度ユーザに実施させる。また、全セット終了した場合（ステップＳ５１２：ＹＥＳ）、文字入力アプリケーション１００６は処理を終了する。

なお、本実施形態では、タイプ訓練において、ユーザが手（指）で文字入力を行う態様を例として説明したが、これに限られることはない。例えば、他の実施形態では、ユーザは、タッチペン等の模擬用品Ｑを使って文字入力を行うようにしてもよい。

（作用効果）
以上のように、本実施形態に係るリハビリテーション支援システム１は、対象者（ユーザ）に把持される模擬用品Ｑと、対象者に対し、模擬用品Ｑを用いた所定の動作を指示する指示手段（投影装置１１、モニタ１２、ロボット１４）と、対象者が模擬用品Ｑを用いて行った動作が、模擬用品Ｑ、または、模擬用品Ｑを把持する対象者の手に関して設定された判定基準を満たすか否かを判定する判定手段（制御装置１０）と、判定手段による判定結果に基づいて、対象者が所定の動作を正しく行っているか否かを通知する通知手段（投影装置１１、モニタ１２、ロボット１４）と、を備える。
上記のような構成とすることで、リハビリテーション支援システム１は、対象者（ユーザ）に模擬用品Ｑ（コップＱ１、鍵Ｑ２、台拭きＱ３、タオルＱ４）を実際に把持させるとともに、これを使用した際に発生する手の動きの成否を判定対象とする。
これにより、リハビリテーション支援システム１は、日常生活で求められる道具を使った動作のリハビリテーション訓練を適切に行うことができる。

また、通知手段（投影装置１１）は、判定手段による判定結果に基づいて、模擬用品Ｑを用いて行った動作に応じた現象を視覚的または聴覚的に演出する。
このようにすることで、リハビリテーション支援システム１は、対象者の行った動作に対してリアルなフィードバックを与えることができるとともに、対象者が適切な動作を行っているか否かを容易に認識させることができる。

また、模擬用品Ｑは、タオルＱ４であって、内部に圧力センサ１５を備える。指示手段は、対象者に対し、当該タオルＱ４を絞ることを指示する。判定手段（タオルアプリケーション１００５）は、圧力センサ１５による圧力の検知結果が所定の閾値以上となるか否かを判定基準とする。
このようにすることで、リハビリテーション支援システム１は、タオル等を絞る動作を適切に訓練することができる。

また、模擬用品Ｑは、鍵Ｑ２である。指示手段は、鍵Ｑ２を所定の差し込み方向における所定位置に合わせるとともに、鍵Ｑ２を回すことを指示する。判定手段（鍵回しアプリケーション１００３）は、当該鍵Ｑ２を把持する手が差し込み方向周りに所定量以上回転したか否かを判定基準とする。
このようにすることで、リハビリテーション支援システム１は、鍵を回す動作（開錠動作）を適切に訓練することができる。

また、模擬用品Ｑは、コップＱ１である。指示手段は、コップＱ１を所定位置に配置することを指示する。判定手段（コップアプリケーション１００４）は、所定位置において所定時間、物体の存在が検知されることを判定基準とする。
このようにすることで、リハビリテーション支援システム１は、コップ等の物体を所定位置に配置する動作を適切に訓練することができる。

また、模擬用品Ｑは、台拭きＱ３である。指示手段は、ワイプ動作をさせるワイプ動作範囲Ｍ１を画像表示する。判定手段（机拭きアプリケーション１００２）は、ワイプ動作範囲Ｍ１の複数個所において対象者の手の存在が検知されることを判定基準とする。
このようにすることで、リハビリテーション支援システム１は、机を拭く等のワイプ動作を適切に訓練することができる。

上述の各実施形態において、上述したＣＰＵ１００の各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。

上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。更に、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上のとおり、本発明に係るいくつかの実施形態を説明したが、これら全ての実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態及びその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ リハビリテーション支援システム
１０ 制御装置
１１ 投影装置
１１ａ 投影部
１１ｂ 検知センサ
１２ モニタ
１３ 動作読取装置
１４ ロボット
１５ 圧力センサ
１６ 機器間通信装置
１００ ＣＰＵ
１００１ メインアプリケーション
１００２ 文字入力アプリケーション
１００２ 机拭きアプリケーション
１００３ 鍵回しアプリケーション
１００４ コップアプリケーション
１００５ タオルアプリケーション
１００６ 文字入力アプリケーション
１０１ 接続インタフェース
１０２ メモリ
１０３ 記録媒体
Ｐ 投影画像
Ｑ 模擬用品
Ｑ１ コップ
Ｑ２ 鍵
Ｑ３ 台拭き
Ｑ４ タオル

Claims (6)

1. 対象者に把持される複数の模擬用品と、
   前記対象者に対し、前記模擬用品それぞれを用いた所定の動作を指示する指示手段と、
   前記対象者が前記模擬用品それぞれを用いて行った動作が、前記模擬用品、または、前記模擬用品を把持する前記対象者の手に関して設定された判定基準を満たすか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段による判定結果に基づいて、前記対象者が前記所定の動作を正しく行っているか否かを通知する通知手段と、
   前記対象者の手、指及び前記模擬用品等の物体の位置、動きを検知する検知センサと、 前記対象者の手の形、位置、姿勢を検出し、その検出結果を反映したモデルを仮想空間上に配置して映像化する動作読取装置と、
   １つの前記模擬用品の内部に設けられる圧力センサと、
   を備え、
   前記圧力センサが設けられた１つの前記模擬用品について、前記判定手段は、前記圧力センサの検知結果に基づいて判定基準を満たすか否かを判定し、
   他の前記模擬用品について、前記判定手段は、前記検知センサの検知結果、または、前記動作読取装置の検出結果に基づいて判定基準を満たすか否かを判定するリハビリテーション支援システム。
2. 前記通知手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記模擬用品を用いて行った動作に応じた現象を視覚的または聴覚的に演出する
   請求項１に記載のリハビリテーション支援システム。
3. 前記模擬用品は、タオルであって、内部に前記圧力センサを備え、
   前記指示手段は、前記対象者に対し、当該タオルを絞ることを指示し、
   前記判定手段は、前記圧力センサによる圧力の検知結果が所定の閾値以上となるか否かを判定基準とする
   請求項１または請求項２に記載のリハビリテーション支援システム。
4. 前記模擬用品は、鍵であって、
   前記指示手段は、前記鍵を所定の差し込み方向における所定位置に合わせるとともに、前記鍵を回すことを指示し、
   前記判定手段は、当該鍵を把持する手が前記差し込み方向周りに所定量以上回転したか否かを判定基準とする
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のリハビリテーション支援システム。
5. 前記模擬用品は、コップであって、
   前記指示手段は、前記コップを所定位置に配置することを指示し、
   前記判定手段は、前記所定位置において所定時間、物体の存在が検知されることを判定基準とする
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のリハビリテーション支援システム。
6. 前記模擬用品は、台拭きであって、
   前記指示手段は、ワイプ動作をさせるワイプ動作範囲を画像表示し、
   前記判定手段は、前記ワイプ動作範囲の複数個所において前記対象者の手の存在が検知されることを判定基準とする
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のリハビリテーション支援システム。

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