JP2015173829A - 駆動装置及び駆動方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】人の起立動作を安定してアシストすることができる駆動装置及び駆動方法を提供する。【解決手段】実施形態に係る駆動装置は、使用者の上肢の一部を支持する支持部と、支持部を少なくとも床面に対して鉛直方向の成分を有する軌道に沿って移動させる駆動部と、支持部にかかる力を測定して第1測定値を得る第1測定部と、第1測定値が所定の閾値を越える場合、駆動部を駆動する制御部とを備える。【選択図】図1
Description
本発明の実施形態は、駆動装置及び駆動方法に関する。
筋力の低下や疾患などによって起立動作を自力で行うことが困難な人には、何らかの補助(アシスト)が必要となる。例えば人が便座などの座面に座った状態から立ち上がる際、座面を前方に傾斜/上昇させることで人の起立動作を補助するための駆動装置が提案されている。しかしながら、このような駆動装置では、アシスト中に座面の傾斜が随時変化することで、起立動作に伴い人の足にかかる負荷が大きく変動してしまう。アシスト中の足にかかる負荷(特に、膝が折れる方向にかかる負荷)の変動は、人が安定した起立動作を行うためには好ましくない。
そこで、本発明が解決しようとする課題は、人の起立動作を安定してアシストすることができる駆動装置及び駆動方法を提供することである。
実施形態に係る駆動装置は、使用者の上肢の一部を支持する支持部と、支持部を少なくとも床面に対して鉛直方向の成分を有する軌道に沿って移動させる駆動する駆動部と、支持部にかかる力を測定して第1測定値を得る第1測定部と、第1測定値が所定の閾値を越える場合、駆動部を駆動する制御部とを備える。
実施形態に係る駆動方法は、使用者の上肢の一部を支持する支持部を備える駆動装置における駆動方法であって、支持部にかかる力を測定して第1測定値を得て、第1測定値が閾値を越える場合に、支持部を少なくとも床面に対して鉛直方向の成分を有する軌道に沿って移動させる。
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための実施形態について説明する。
なお、以下の実施形態では、トイレの便座から起立動作を自力で行うことが困難な人(以下、使用者)の起立動作をサポートする場面を一例として説明する。
(第1の実施形態)
図1は第1の実施形態に係る駆動装置100の概略を示す図である。図1では、便座が備えられた床と、壁とで仕切られたトイレの空間内に駆動装置100が備えられている。
図1は第1の実施形態に係る駆動装置100の概略を示す図である。図1では、便座が備えられた床と、壁とで仕切られたトイレの空間内に駆動装置100が備えられている。
ここで、起立動作時の人の腰または膝の動きに関して、屈曲・伸展方向の可動範囲に比べて、内転・外転方向の可動範囲が小さいことが知られている。すなわち、屈伸・伸展方向にかかる力を支持する駆動装置では、使用者が自分でどれだけ力を発揮するかによって膝または腰の負荷が変動してしまい、安定したアシストを行うことが難しい。
図1に示す駆動装置100は、姿勢を側面に対して傾斜させた使用者の重心に近い部位(上肢の一部)を支持し、支持した部位をz軸方向に持ち上げることで使用者の起立動作をサポートする。このように、使用者の重心に近い部位を支点として、使用者の姿勢が傾斜した状態から、内転・外転方向にかかる負荷を支持しつつ起立動作をアシストすることで、使用者の膝の屈曲・伸展方向にかかる負荷の変動を低減させる。
駆動装置100は、使用者の側面において上肢の一部を支持する支持部10、支持部10を上方に移動させる駆動部20、支持部10にかかる力を測定する力測定部(第1測定部)30、駆動部20の駆動を制御する制御部40を備えている。制御部40は、演算処理装置及びメモリを含むユニット500として壁に埋め込まれており、例えばシリアル通信ケーブル(図示せず)により駆動部20、力測定部30とシリアル接続されている。
図2は第1の実施形態に係る駆動装置100のブロック図である。図2においては、図1に示す各構成がバスを介して相互に接続されている。
支持部10は、使用者が便座に座った状態であり、かつ使用者の姿勢が壁面に対して傾斜した状態で、上肢の一部(例えば肘)を支持することが可能な位置に設けられる台である。支持部10は、例えば壁面(y−z平面)に設けられる。なお、ここでは「上肢」として使用者の肘を例に説明しているが、使用者の肩から指先までの部位を含めて上肢とする。
駆動部20は、支持部10を上方(少なくともz軸正の方向)に移動させるための機構である。駆動部20は、少なくとも床面に対して鉛直方向(z軸方向)の成分を有する、例えば壁面(y−z平面)内の軌道に沿って、支持部10をy軸及びz軸方向に移動させる。
駆動部20は、壁面の一部にx軸方向に沿って設けられたレール21上を移動する第1部材22と、この第1部材22に固定されz軸方向に伸張及び伸縮する第2部材23を備えている。支持部10は、第2部材23の先端に固定されており、モータ等の動力源(図示せず)により第1部材22及び第2部材23の各々が駆動されることにより壁面(y−z平面)に沿って移動する。
力測定部30は、支持部10にかかる力を測定するセンサである。ここで力とは、例えば支持部10から肘に対して作用する反力のことである。力測定部30は、この反力に相当する力を測定するセンサであり、例えば重量計を用いることができる。力測定部30は、支持部10にかかる力を測定し、シリアル通信ケーブルを介して測定した結果(第1測定値)を制御部40に送る。
制御部40は、支持部10に使用者の肘がかかっているかどうか(条件1)、及び使用者の姿勢が側面に対して十分に傾斜したかどうか(条件2)を判定し、いずれの条件も満たした場合にモータ等の動力源(図示せず)により駆動部20を上方(少なくともz軸正の方向)に駆動するように制御する。
制御部40は、力測定部30から受け取る測定値が一定の閾値Aを超えている場合に、(条件1)及び(条件2)のいずれの条件も満たしたもの判定する。この場合、閾値Aとしては、例えば使用者の姿勢が側面に対して十分に傾斜した状態において支持部10にかかる力を事前に調べておくことで、この際の測定結果に基づいて設定することができる。例えば、一般的な人の平均体重(60kg)の2割程度の力(12kg)を閾値Aとして設定することが好ましい。なお、閾値Aは、事前にメモリに格納しておくことができる。
また、制御部40は、力測定部30から受け取る測定値が一定の閾値Aを超えた場合に、少なくとも鉛直方向(z軸方向)の成分を有するy−z平面内の軌道に沿って駆動部20を上方に駆動するように制御する。この軌道は、例えば数値解析により使用者の足にかかる負荷を最小にするように導出された軌道であり、事前にメモリに格納しておくことができる。
図3に、駆動装置100を用いて起立動作をアシストする際の流れを示す。なお、図3(A)はアシスト開始時、図3(B)はアシスト終了時の様子を示している。図3に示す例では、駆動部20は、アシスト開始時には前方(y軸正の方向)及び鉛直上向きの方向(z軸正の方向)に向かい、人が起立状態に近づくアシスト中盤には後方(y軸負の方向)に向かう軌道Aに沿って駆動される。これにより、人が起立状態に近づく際には直立の姿勢に戻すことができるので、より自然に起立動作をアシストすることができる。
図4は、駆動装置100の動作を説明するフローチャートである。
S101では、力測定部30が支持部10にかかる力を測定して第1測定値を得る。力測定部30の測定タイミングとしては、例えば使用者がスイッチ(図示せず)により駆動装置100に対してアシスト開始を指示してからアシスト終了までの間でもよいし、駆動装置100が電源ONの間、常に測定し続けるものであってもよい。
S102では、制御部40が力測定部30から受け取る第1測定値と閾値Aを比較する。第1測定値が閾値A以下の場合にはS101に戻る。第1測定値が閾値Aを越える場合にはS103に進む。
S103では、制御部40が事前に定められた軌道に沿って駆動部20を駆動するように制御する。
S104では、制御部40が、駆動部20が軌道の目標点に到着したかどうかを判定し、到着していない場合にはS103に戻る。駆動部20が軌道の目標点に到着した場合には駆動(アシスト)を終了する。
図5は、床反力・ひじ反力・椅子反力(まとめて負荷)の時間推移を示す図である。図5(A)は、通常の起立動作時の負荷の時間推移を示し、図5(B)は、本実施形態に係る内転・外転方向にかかる負荷を支持する駆動装置によるアシスト時の負荷の時間推移を示している。
図5において、椅子反力が急激に0に向かう瞬間が立ち上がりの瞬間を示している。これにより、本実施形態に係る駆動装置を使用した場合、通常の起立動作で下肢にかかる荷重に比べて小さく、また下肢に集中してかかっていた急激な負担がなくなっていることがわかる。このことから、駆動装置100により、起立動作に必要となる負荷を軽減できていることが分かる。
本実施形態に係る駆動装置100によれば、内転・外転方向にかかる負荷を支持しつつ起立動作をアシストすることで、使用者の膝の屈曲・伸展方向にかかる負荷の変動を低減させることで、人の起立動作を安定してアシストすることができる。
なお、本実施形態の駆動装置100では、駆動部20は、さらにx軸方向に伸張及び伸縮する部材23を備えることで、支持部10をx軸、y軸及びz軸方向に移動させる構成であってもよい。
(第2の実施形態)
図6は第2の実施形態に係る駆動装置200の概略を示す図である。制御部40が使用者の姿勢が側面に対して十分に傾斜したかどうかを判定するにあたり、第1の実施形態に係る駆動装置100では、制御部40は力測定部30の測定結果のみを用いるのに対し、第2の実施形態に係る駆動装置200では、制御部40は力測定部30の測定結果に加えて使用者の足の位置を用いる。
図6は第2の実施形態に係る駆動装置200の概略を示す図である。制御部40が使用者の姿勢が側面に対して十分に傾斜したかどうかを判定するにあたり、第1の実施形態に係る駆動装置100では、制御部40は力測定部30の測定結果のみを用いるのに対し、第2の実施形態に係る駆動装置200では、制御部40は力測定部30の測定結果に加えて使用者の足の位置を用いる。
図6に示す駆動装置200は、主には使用者の足の位置を測定する足位置測定部(第2測定部)50を備える点で第1の実施形態に係る駆動装置100とは異なる。なお、以下の説明では第1の実施形態に係る駆動装置100と同様の構成については同様の符号を付し説明を省略する。
図7は第2の実施形態に係る駆動装置200のブロック図である。図7においては、図6に示す各構成がバスを介して相互に接続されている。
足位置測定部50は、使用者の足の位置を測定するセンサであり、例えば使用者に対して支持部10が設けられる側の壁面に設けられる。足位置測定部50は、シリアル通信ケーブル(図示せず)により制御部40とシリアル接続されている。ここで足の位置とは、例えば壁面から足(支持部10に近い側)までのx軸方向の距離のことである。検出部50としては、壁面から使用者の足の任意の点までの距離を赤外線等により測定する距離センサや、使用者の足の位置の画像を検出して画像処理により壁面から使用者の足の任意の点までの距離を測定する画像処理装置(カメラを含む)を用いることができる。足位置測定部50は、壁面から使用者の足の任意の点までの距離を測定し、シリアル通信ケーブルを介して測定した結果(第2測定値)を制御部40に送る。第2測定値は、壁面から足の任意の点までの距離を示す座標であり、少なくともx軸方向の距離を含む座標で表される。
制御部40は、力測定部30から受け取る測定値が一定の閾値Bを超えている場合に、(条件1)を満たしたものと判定する。また、制御部40は、足位置測定部50から受け取る測定値が一定の範囲Aに含まれている場合に、(条件2)を満たしたものと判定する。この場合、範囲Aとしては、例えば壁面からのx軸方向の距離の下限及び上限で与えられるものであり、使用者の姿勢が側面に対して十分に傾斜した状態における平均的な距離を事前に調べていくことで、この際の測定結果に基づいて事前に設定することができる。例えば、使用者の歩幅の半分程度の距離だけ壁面から離れた位置を含む範囲として設定することが好ましい。さらに好ましくは、支持部10のz軸方向の高さと、壁面から使用者の足までの距離の比率が7対6程度となる範囲として設定することが好ましい。なお、これらの閾値Bおよび範囲Aは、事前にメモリに格納しておくことができる。
また、制御部40は、力測定部30から受け取る測定値が一定の閾値Bを超えていて、かつ足位置測定部50から受け取る測定値が一定の範囲Aに含まれている場合に、少なくとも鉛直方向(z軸方向)の成分を有するy−z平面内の軌道に沿って駆動部20を上方に駆動するように制御する。ここで、足位置測定部50から受け取る測定値が一定の範囲Aに含まれているかどうかは、壁面から足の任意の点までのx軸方向の距離が範囲Aの下限値以上であり、かつ上限値以下に含まれるかどうかにより判定することができる。また、第2測定値として、足の複数の任意の点までの距離が測定される場合には、このうち少なくとも一部の点までの距離が範囲Aに含まれているかどうかを判定すればよい。
図8は、駆動装置200の動作を説明するフローチャートである。
S201では、力測定部30が支持部10にかかる力を測定して第1測定値を得る。
S202では、制御部40が力測定部30から受け取る第1測定値と閾値Bを比較する。第1測定値が閾値B以下の場合にはS201に戻る。第1測定値が閾値Bを越える場合にはS203に進む。
S203では、足位置測定部50が足位置を測定して第2測定値を得る。足位置測定部50の測定タイミングとしては、例えば使用者がスイッチ(図示せず)により駆動装置200に対してアシスト開始を指示してからアシスト終了までの間でもよいし、駆動装置200が電源ONの間、常に測定し続けるものであってもよい。また、第1測定値が閾値Bを越えたことを制御部40が判定したタイミングであってもよい。
S204では、制御部40が足位置測定部50から受け取る第2測定値と範囲Aを比較する。第2測定値が範囲Aに含まれない場合にはS201に戻る。第2測定値が範囲Aに含まれる場合にはS205に進む。ここで、制御部40は、範囲Aの下限の値と第2測定値を比較し、第2測定値が下限の値を越えたかどうかを判定するものであってもよい。また、第2測定値が範囲Aに含まれない場合にはS203に戻るものであってもよい。
S205では、制御部40が事前に定められた軌道に沿って駆動部20を駆動するように制御する。
S206では、制御部40が、駆動部20が軌道の目標点に到着したかどうかを判定し、到着していない場合にはS205に戻る。駆動部20が軌道の目標点に到着した場合には駆動(アシスト)を終了する。
本実施形態に係る駆動装置200によれば、制御部40が力測定部30の測定結果と足位置測定部50の測定結果を用いることで、使用者の姿勢が側面に対して十分に傾斜したかどうかをより確実に判定することができる。これにより、人の起立動作をより安定してアシストすることができる。
(第3の実施形態)
図9は第3の実施形態に係る駆動装置300の概略を示す図である。図9に示す駆動装置300は、主に使用者の姿勢(足の位置)を調整する調整部60を備える点で第1、第2の実施形態に係る駆動装置100、200とは異なる。なお、以下の説明では第1、第2の実施形態に係る駆動装置100、200と同様の構成については同様の符号を付し説明を省略する。
図9は第3の実施形態に係る駆動装置300の概略を示す図である。図9に示す駆動装置300は、主に使用者の姿勢(足の位置)を調整する調整部60を備える点で第1、第2の実施形態に係る駆動装置100、200とは異なる。なお、以下の説明では第1、第2の実施形態に係る駆動装置100、200と同様の構成については同様の符号を付し説明を省略する。
図10は第3の実施形態に係る駆動装置300のブロック図である。図10においては、図9に示す各構成がバスを介して相互に接続されている。
調整部60は、使用者が便座に座った状態で、足を乗せることが可能な位置に設けられる台であり、例えばレール61に沿って壁面(支持部10)から離れる方向(x軸負の方向)に移動可能に床面(x−y平面)に設けられている。調整部60は、モータ等の動力源(図示せず)により駆動され、x軸負の方向に移動することで使用者の姿勢を壁面に対して傾斜させる。調整部60は、シリアル通信ケーブル(図示せず)により制御部40とシリアル接続されている。
制御部40は、足位置測定部50から受け取る測定値が目標値に近づくように調整部60を駆動する。なお、目標値としては、範囲Aに含まれる値として事前に設定することができる。なお、制御部40が調整部60を駆動する方法としては、例えば公知のフィードバック制御の技術を用いことができる。
また、制御部40は、力測定部30から受け取る測定値が一定の閾値Bを超えていて、かつ足位置測定部50から受け取る測定値が一定の範囲Aに含まれている場合に、少なくとも鉛直方向(z軸方向)の成分を有するy−z平面内の軌道に沿って駆動部20を上方に駆動する。
図11に、駆動装置300を用いて起立動作をアシストする際の流れを示す。図11(A)は調整部60の駆動前、図11(B)は調整部60の駆動後の様子を示している。図11に示すように、駆動部60を壁面(支持部10)から離れる方向(x軸負の方向)に駆動することで、使用者の姿勢を壁面に対して傾斜させる。
図12は、駆動装置300の動作を説明するフローチャートである。
S301では、力測定部30が支持部10にかかる力を測定して第1測定値を得る。
S302では、制御部40が力測定部30から受け取る第1測定値と閾値Bを比較する。第1測定値が閾値B以下の場合にはS301に戻る。第1測定値が閾値Bを越える場合にはS303に進む。
S303では、足位置測定部50が足位置を測定して第2測定値を得る。
S304では、制御部40が足の位置測定部50から受け取る第2測定値と範囲Aを比較する。第2測定値が範囲Aに含まれない場合にはS305に進む。第2測定値が範囲Aに含まれる場合にはS306に進む。
S305では、制御部40が、第2測定値が事前に定められた足の位置の目標値に近づくように調整部60を駆動し、S304に戻る。
S306では、制御部40が事前に定められた軌道に沿って駆動部20を駆動するように制御する。
S307では、制御部40が、駆動部20が軌道の目標点に到着したかどうかを判定し、到着していない場合にはS306に戻る。駆動部20が軌道の目標点に到着した場合には駆動(アシスト)を終了する。
本実施形態に係る駆動装置300によれば、調整部60により使用者の姿勢を側面に対して傾斜させるよう促すことができ、起立動作をスムーズにアシストすることが可能になる。
(第4の実施形態)
図13は第4の実施形態に係る駆動装置400の概略を示す図である。図13に示す駆動装置400は、主に使用者の画像を検出する検出部70、検出部70が検出した画像に基づいて使用者の姿勢の特徴量を算出する算出部80を備える点で第1、第2、第3の実施形態に係る駆動装置100、200、300とは異なる。なお、以下の説明では第1、第2、第3の実施形態に係る駆動装置100、200、300と同様の構成については同様の符号を付し説明を省略する。
図13は第4の実施形態に係る駆動装置400の概略を示す図である。図13に示す駆動装置400は、主に使用者の画像を検出する検出部70、検出部70が検出した画像に基づいて使用者の姿勢の特徴量を算出する算出部80を備える点で第1、第2、第3の実施形態に係る駆動装置100、200、300とは異なる。なお、以下の説明では第1、第2、第3の実施形態に係る駆動装置100、200、300と同様の構成については同様の符号を付し説明を省略する。
図14は第4の実施形態に係る駆動装置400のブロック図である。図14においては、図13に示す各構成がバスを介して相互に接続されている。
検出部70は、使用者の画像を検出するカメラであり、特に使用者の足の画像を取得可能な位置(例えば天井付近)に設けられる。検出部70は、例えばシリアル通信ケーブル(図示せず)により算出部80とシリアル接続されており、シリアル通信ケーブルを介して検出結果を算出部80に送る。
算出部80は、検出部70から受け取る検出結果に基づいて使用者の姿勢(特に足)の特徴量を算出する。ここで、姿勢の特徴量とは、人の姿勢を定量的な数値として表わす量であり、例えば各関節の角度や各部位の位置等である。算出部80は、使用者の姿勢の特徴量として、例えば屈曲・伸展方向の角度と、内転・外転方向の角度の比を算出する。また、算出部80は、特徴量として足にかかる負荷を算出してもよい。例えば、足の各関節の角度情報と人体解剖データを基に作成した下肢モデルとを照合することにより、大腿四頭筋及びハムストリングスにかかる負荷および、股関節の内転筋及び外転筋にかかる負荷をそれぞれ算出する。算出部80が特徴量を算出する方法は、公知の画像処理の技術を用いることができる。算出部80は、制御部40と同様または個別の演算処理装置及びメモリを含むユニット500として壁に埋め込まれている。
制御部40は、算出部80が算出した特徴量を、起立動作に適した姿勢としてデータベース(DB)90に事前に格納されている特徴量の目標値に近づけるように調整部60を駆動する。なお、制御部40が調整部60を駆動する方法としては、例えば公知のフィードバック制御の技術を用いことができる。
また、制御部40は、力測定部30から受け取る測定値が一定の閾値Bを超えていて、かつ算出部80が算出した特徴量が一定の範囲Bに含まれる場合に、少なくとも鉛直方向(z軸方向)の成分を有するy−z平面内の軌道に沿って駆動部20を上方に駆動する。ここで、範囲Bとしては、DB90に事前に格納されている姿勢に十分に近づいたと見なせる範囲で事前に設定することができる。
図15は、駆動装置400の動作を説明するフローチャートである。
S401では、力測定部30が支持部10にかかる力を測定して第1測定値を得る。
S402では、制御部40が力測定部30から受け取る第1測定値と閾値Bを比較する。第1測定値が閾値B以下の場合にはS401に戻る。第1測定値が閾値Bを越える場合にはS403に進む。
S403では、検出部70が使用者の画像を検出する。検出部70の検出タイミングとしては、例えば使用者がスイッチ(図示せず)により駆動装置400に対してアシスト開始を指示してからアシスト終了までの間でもよいし、駆動装置400が電源ONの間、常に測定し続けるものであってもよい。また、第1測定値が閾値Bを越えたことを制御部40が判定したタイミングであってもよい。
S404では、算出部80が検出部70から受け取る検出結果に基づいて使用者の姿勢の特徴量を算出する。
S405では、制御部40が、算出部80が算出した特徴量と範囲Bを比較する。特徴量が範囲Bに含まれない場合にはS406に進む。特徴量が範囲Bに含まれる場合にはS407に進む。
S406では、制御部40が、特徴量が事前に定められた特徴量の目標値に近づくように調整部60を駆動し、S403に戻る。
S407では、制御部40が事前に定められた軌道に沿って駆動部20を駆動するように制御する。
S408では、制御部40が、駆動部20が軌道の目標点に到着したかどうかを判定し、到着していない場合にはS407に戻る。駆動部20が軌道の目標点に到着した場合には駆動(アシスト)を終了する。
本実施形態に係る駆動装置400によれば、起立動作に適した姿勢に使用者の姿勢を促すことができ、使用者の足にかかる負荷を低減させつつ起立動作をアシストすることが可能になる。
なお、本実施形態の駆動装置400では、人体解剖データに基づいた屈曲・伸展方向の角度の最大値と、内転・外転方向の角度の最大値をDB90に格納しておくことができる。このとき、制御部40は、検出部70が検出した足の状態が各々の最大値を越える場合に、使用者が転倒の可能性があると判断し、駆動部20の駆動を停止してもよい。
なお、本実施形態の駆動装置400では、制御部40は、算出部80が算出した特徴量に基づいて(条件2)を判定することができるので、足位置測定部50を必ずしも備えなくてもよい。
(変形例)
図16に示す調整部60はz軸を回動中心として回動する椅子である。図16(A)は調整部60の駆動前、図16(B)は調整部60の駆動後の様子を示している。制御部40がz軸を中心に調整部60を矢印C方向に回動駆動することで使用者の姿勢を壁面に対して傾斜させる。
図16に示す調整部60はz軸を回動中心として回動する椅子である。図16(A)は調整部60の駆動前、図16(B)は調整部60の駆動後の様子を示している。制御部40がz軸を中心に調整部60を矢印C方向に回動駆動することで使用者の姿勢を壁面に対して傾斜させる。
以上説明した少なくとも1つの実施形態に係る駆動装置または駆動方法によれば、人の起立動作を安定してアシストすることができる。
これら実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、様々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
100、200、300、400・・・駆動装置
10・・・支持部
20・・・駆動部
30・・・力測定部
40・・・制御部
50・・・足位置測定部
60・・・調整部
70・・・検出部
80・・・算出部
90・・・DB
10・・・支持部
20・・・駆動部
30・・・力測定部
40・・・制御部
50・・・足位置測定部
60・・・調整部
70・・・検出部
80・・・算出部
90・・・DB
Claims (5)
- 使用者の上肢の一部を支持する支持部と、
前記支持部を少なくとも床面に対して鉛直方向の成分を有する軌道に沿って移動させる駆動部と、
前記支持部にかかる力を測定して第1測定値を得る第1測定部と、
前記第1測定値が所定の閾値を越える場合、前記駆動部を駆動する制御部と、
を備える駆動装置。 - 前記使用者の足位置を測定して第2測定値を得る第2測定部をさらに備え、
前記制御部は、前記第1測定値が前記閾値を越え、かつ前記第2測定値が所定の範囲に含まれる場合に、前記駆動部を駆動する、請求項1に記載の駆動装置。 - 前記使用者の足位置を前記支持部から離れる方向に移動可能な調整部を備え、
前記制御部は、前記第2測定値が前記範囲に含まれない場合に、前記第2測定値が前記範囲に含まれるように前記調整部を駆動する、請求項2に記載の駆動装置。 - 前記使用者の足位置を前記支持部から離れる方向に移動可能な調整部と、
前記使用者の姿勢を検出して検出結果を得る検出部と、
前記検出結果に基づいて前記使用者の姿勢の特徴量を算出する算出部と、
前記特徴量の目標値を格納するデータベースと、
を備え、
前記制御部は、前記特徴量が前記目標値に近づくように前記調整部を駆動する、請求項1または2に記載の駆動装置。 - 使用者の上肢の一部を支持する支持部を備える駆動装置における駆動方法であって、
前記支持部にかかる力を測定して第1測定値を得て、
前記第1測定値が閾値を越える場合に、前記支持部を少なくとも床面に対して鉛直方向の成分を有する軌道に沿って移動させる駆動方法。
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