KR20160057034A - 이동식 보행 훈련 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 본체, 훈련자가 보행 동작을 훈련할 수 있도록 훈련자를 지지하기 위해 상기 본체에 설치되는 지지부, 훈련자의 자세정보에 따라 상기 본체의 이동방향이 변경되도록 훈련자의 자세정보를 측정하기 위한 센서부, 및 상기 본체에 설치되고, 상기 센서부가 측정한 훈련자의 자세정보에 따라 따라 상기 본체를 이동시키기 위한 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 보행 훈련 장치에 관한 것이다.

Description

이동식 보행 훈련 장치{APPARATUS FOR TRAINING WALK MOVING TYPE}
본 발명은 보행 훈련을 하기 위한 이동식 보행 훈련 장치에 관한 것이다.
보행이란, 하지의 관절과 근육의 연속 운동에 의해서 몸의 중심을 전방 또는 후방으로 이동하는 행위이다.
보행 동작은 한쪽 다리의 발이 지면에 닿아서 안정된 상태를 유지하는 동안 다른쪽 다리가 움직여서 몸을 앞으로 또는 뒤로 이동시키는 연속적이고 반복적인 동작이다. 보행 동작은 다수의 관절이나 골반이 상호 협조되어 일어나는 아주 복잡한 동작으로 호흡 작용이나 심장 박동 등 여러 신체 활동의 협응으로 이루어진다.
보행 동작은 정상적인 신체의 소유자라면 쉽게 할 수 있는 동작이지만, 신경 기능이 손상되었거나 근육이 불균형적으로 발달한 환자 등을 포함한 훈련자에게는 대단히 어려운 동작이다. 이로 인해, 훈련자가 일상 생활로 복귀할 수 있도록 보행 동작을 훈련시켜 보행 능력을 회복시키기 위한 보행 훈련 장치가 개발되어 사용되고 있다.
일반적으로, 보행 훈련 장치는 외골격 타입과 엔드이펙터 타입으로 대별된다. 외골격 타입은 훈련자의 하지 관절을 보행 훈련 장치에 고정한 다음 관절의 각도를 제어하여 훈련을 하는 방식이고, 엔드이펙터 타입은 훈련자의 발을 보행 훈련 장치에 고정한 다음 발의 이동경로를 제어하여 훈련을 하는 방식이다.
이러한 외골격 타입 및 엔트이펙터 타입의 보행 훈련 장치는 기계적 장치가 설치된 곳에서만 보행 훈련을 수행할 수 있으므로, 제자리걸음의 훈련에만 부분적으로 사용된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 보행 훈련 장치는 직선 보행과 같은 사람의 기본운동기능에 부합되지 않는 등 여러가지 문제점이 있으므로, 훈련자가 실제 생활에서 사용하는 보행패턴과 가장 유사한 보행패턴을 훈련시킬 수 있는 장치의 개발이 절실하게 요구되고 있다.
본 발명은 훈련자의 자세정보에 따라 훈련자를 이동시킬 수 있도록 구현됨으로써, 실제 생활에서 사용하는 보행패턴과 유사한 보행패턴을 훈련 시킬 수 있는 이동식 보행 훈련 장치를 제공하기 위한 것이다.
상술한 바와 같은 요구를 해결하기 위해 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치는 본체; 훈련자가 보행 동작을 훈련할 수 있도록 훈련자를 지지하기 위해 상기 본체에 설치되는 지지부; 훈련자의 자세정보에 따라 상기 본체의 이동방향이 변경되도록 훈련자의 자세정보를 측정하기 위한 센서부; 및 상기 본체에 설치되고, 상기 센서부가 측정한 훈련자의 자세정보에 따라 따라 상기 본체를 이동시키기 위한 이동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치에 따르면 상기 센서부는 훈련자의 신체정보에 따라 n(n은 1이상의 정수)개의 축 방향으로 가해지는 힘을 측정하기 위한 n개의 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치에 따르면 상기 지지부는 훈련자의 체중을 지지하기 위해 상기 본체에 승강 가능하게 설치되는 체중지지부; 및 상기 체중지지부에 지지된 훈련자로부터 상기 체중지지부에 가해지는 훈련자의 하중을 측정하는 체중측정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치에 따르면 상기 지지부는 훈련자의 상체를 지지하기 위한 상단지지부를 더 포함하고; 상기 센서부는 훈련자의 자세정보에 의해 훈련자로부터 상기 체중지지부 및 상기 상단지지부에 가해지는 힘에 따라 상기 이동부를 이동시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치는 상기 본체에 설치되어 보행 궤적을 따라 훈련자가 보행 동작을 훈련할 수 있도록 훈련자의 하체를 지지하기 위한 하체지지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치는 훈련자가 보행훈련을 하는 과정에서 상기 하체지지부 및 상기 본체가 간섭되는 것을 방지하기 위해 상기 본체에 형성되는 간섭방지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 하기와 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.
본 발명은 훈련자의 자세정보에 따라 훈련자를 이동시킬 수 있도록 구현됨으로써, 훈련자의 자세에 따라 실제와 유사한 보행패턴을 생설할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치를 나타내는 단면도
도 2는 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치에서 센서부의 작동을 설명하기 위한 단면도
도 3은 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치에서 지지부를 설명하기 위한 단면도
도 4는 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치에서 하체지지부를 설명하기 위한 단면도
도 5는 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치에서 간섭방지부를 설명하기 위한 단면도
이하에서는 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치에 관해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치를 나타내는 단면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치에서 센서부의 작동을 설명하기 위한 단면도이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 본체(110), 상기 본체(110)에 설치되는 지지부(120), 훈련자의 자세정보를 측정하기 위한 센서부(130) 및 상기 본체(110)를 이동시키기 위한 이동부(140)를 포함할 수 있다.
상기 본체(110)는 훈련자의 자세정보에 따라 상기 이동부(140)에 의해 이동될 수 있다. 상기 본체(110)에는 상기 지지부(120) 및 상기 이동부(140)가 설치될 수 있다.
상기 지지부(120)는 상기 본체(110)에 설치된다. 상기 지지부(120)는 훈련자가 보행 동작을 훈련할 수 있도록 훈련자를 지지한다. 상기 지지부(120)는 훈련자가 앉아서 소정의 보행 궤적을 따라 보행 훈련을 수행할 수 있도록 훈련자의 엉덩이 및 상체를 받쳐서 지지할 수 있다.
상기 센서부(130)는 훈련자의 자세정보에 따라 상기 본체(110)의 이동방향이 변경되도록 훈련자의 자세정보를 측정한다. 상기 센서부(130)는 상기 이동부(140)에 설치될 수 있다. 여기서, 훈련자의 자세정보는 훈련자의 상체가 기울어진 방향을 뜻할 수 있다. 이 경우, 상기 센서부(130)는 훈련자의 자세정보에 따라 상기 지지부(120) 또는 상기 이동부(140)에 가해지는 힘을 측정할 수 있다. 예컨대, 상기 센서부(130)는 훈련자의 상체가 앞쪽으로 기울어진 경우, 그 방향으로 훈련자를 이동시키기 위해 측정한 값을 상기 이동부(140)에 제공할 수 있다. 이를 위해, 상기 센서부(130)는 n(n은 1이상의 정수)개의 센서를 포함할 수 있다.
상기 n개의 센서들은 훈련자의 신체정보에 따라 n개의 축방향으로 가해지는 힘들 측정할 수 있다. 예컨대, 상기 센서들은 훈련자의 신체정보에 따라 상기 이동부(140)에 가해지는 힘을 측정하여 제어부(미도시)로 송신할 수 있다. 상기 제어부는 상기 센서들 각각으로부터 송신되는 신호에 따라 상기 이동부(140)의 회전속도 및 위치를 제어할 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이 상기 센서들은 사용자로부터 x, y, z축으로 가해지는 힘 및 사용자로부터 x, y, z축을 중심축으로 회전하는 방향으로 가해지는 힘을 센싱할 수 있다.
상기 이동부(140)는 상기 본체(110)에 설치된다. 상기 이동부(140)는 상기 센서부(130)가 측정한 훈련자의 자세정보에 따라 상기 본체(110)를 이동시킨다. 상기 이동부(140)는 상기 본체(110)에 m(m은 2이상의 정수)개가 설치될 수 있다. 상기 이동부(140)가 2개인 경우, 상기 이동부(140)는 상기 본체(110)의 양측단에 설치될 수 있다. 상기 이동부(140)가 3개 이상인 경우, 상기 이동부(140)는 상기 본체(110)의 양측단 및 상기 본체(110)에 설치된 본체지지바(112)에 설치될 수 있다. 상기 이동부(140)는 상기 센서부(130)가 측정한 훈련자의 자세정보에 따라 회전함으로써, 훈련자의 상체가 향하는 방향으로 상기 본체(110)를 이동시킬 수 있다. 즉, 훈련자가 상기 지지부(120)에 지지된 상태에서 상체를 움직이면, 상기 센서부(130)가 훈련자의 상체로부터 상기 지지부(120) 또는 상기 이동부(140)에 가해지는 힘의 방향을 측정하여 상기 이동부(140)를 이동시킴으로써, 보행훈련을 수행할 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 훈련자의 자세정보에 따라 상기 본체(110)를 이동시킴으로써, 훈련자가 원하는 방향으로 이동할 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 실제와 유사한 보행패턴을 따라 실제 생활에서 사용하는 보행패턴을 훈련함으로써, 훈련자에 대한 보행훈련의 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치에서 지지부를 설명하기 위한 단면도이다.
도 3을 참고하면, 상기 지지부(120)는 체중지지부(121) 및 체중측정부(122)를 포함할 수 있다.
상기 체중지지부(121)는 상기 본체(110)에 승강 가능하게 설치된다. 상기 체중지지부(121)는 상기 지지바(111)를 통해 상기 본체(110)에 설치될 수 있다. 상기 체중지지부(121)는 훈련자의 체중을 지지한다. 상기 체중지지부(121)는 훈련자가 착석한 상태에서 보행훈련을 할 수 있도록, 훈련자의 엉덩이를 받쳐서 체중을 지지한다. 상기 체중지지부(120)는 훈련자가 보행훈련을 수행할 수 있도록 훈련자의 하체에 가해지는 체중을 지지한다. 예컨대, 훈련자는 하강됨에 따라 탑승위치에 위치된 상기 체중지지부(121)에 탑승함으로써, 보행훈련을 수행할 수 있다. 상기 체중지지부(121)는 훈련자가 탑승하면, 훈련자의 체중에 의해 하강될 수 있다. 상기 체중지지부(121)는 탑승위치에서 상측으로 이동하려는 힘에 의해 훈련자를 지지할 수 있다. 상기 체중지지부(121)는 상기 지지바(111)가 승강됨에 따라 함께 승강될 수 있다.
상기 체중측정부(122)는 상기 체중지지부(121)에 지지된 훈련자로부터 상기 체중지지부(121)에 가해지는 훈련자의 하중을 측정한다. 상기 체중측정부(122)는 상기 지지바(111)에 설치될 수 있다. 상기 체중측정부(122)는 상기 체중지지부(121)로부터 전달된 하중을 감지하여 제어부(미도시)로 송신한다. 상기 제어부는 상기 체중지지부(121)에 가해진 하중과 훈련자의 체중 등을 비교하여 상기 체중지지부(121)의 높이가 훈련자의 특성에 적합한 높이인지 판단한 다음 훈련자의 특성에 따라 상기 지지바(111)의 높이를 적절하게 결정한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 훈련자로부터 상기 체중지지부(121)에 작용하는 하중을 정확하게 측정한 뒤, 보행훈련을 수행하기 위한 높이를 조절할 수 있도록 구현됨으로써, 훈련자의 특성에 따른 맞춤형 훈련을 실시할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 훈련자를 상측으로 견인하기 위한 부품을 생략할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 상측 방향의 설치 공간이 감소됨에 따라 공간활용성을 향상시킬 수 있다.
도 3을 참고하면, 상기 지지부(120)는 훈련자의 상체를 지지하기 위한 상단지지부(123)를 더 포함할 수 있다.
상기 상단지지부(123)는 훈련자의 상체를 지지한다. 상기 상단지지부(123)는 상기 본체(110)에 설치될 수 있다. 상기 상단지지부(123)는 보행훈련을 수행하는 과정에서 상기 체중지지부(121)에 지지된 훈련자의 상체를 지지할 수 있다. 훈련자는 상기 체중지지부(121) 및 상기 상단지지부(123)에 지지된 상태에서 상기 이동부(140)에 의해 이동함으로써, 여러 방향으로 직선 보행훈련을 수행할 수 있다. 상기 센서부(130)는 상기 상단지지부(123) 및 상기 체중지지부(121)에 가해지는 힘을 측정하여 상기 제어부에 송신할 수 있다. 이 경우, 상기 제어부는 상기 이동부(140)의 이동방향을 설정할 수도 있다. 즉, 상기 센서부(130)는 훈련자의 자세정보에 의해 훈련자로부터 상기 체중지지부(121) 및 상기 상단지지부(123)에 가해지는 힘의 크기를 제어부로 전송하고, 상기 제어부는 상기 센서부(130)로부터 전송되는 힘의 크기에 따라 상기 이동부(140)의 이동방향 및 회전속도를 조절할 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 훈련자의 상체자세에 따라 상기 본체(110)를 이동시킴으로써, 실제와 유사한 보행패턴을 제공할 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 실제 생활에서 사용하는 보행패턴을 훈련자의 특성에 맞게 설정할 수 있으므로, 훈련자에 대한 보행훈련의 효율성을 향상시키는데 더 기여할 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치에서 하체지지부를 설명하기 위한 단면도이다.
도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 훈련자의 하체를 지지하기 위한 하체지지부(150)를 포함할 수 있다.
상기 하체지지부(150)는 상기 본체(110)에 설치된다. 상기 하체지지부(150)는 상기 지지바(111)를 통해 상기 본체(110)에 설치될 수 있다. 상기 하체지지부(150)는 보행 궤적을 따라 훈련자가 보행 동작을 훈련할 수 있도록 훈련자의 하체를 지지한다. 상기 하체지지부(150)는 훈련자의 보행 능력에 따라 훈련자의 하체가 보행 궤적을 따라 이동하도록 할 수 있다. 상기 하체지지부(150)는 보행훈련을 수행하는 과정에서 훈련자로부터 바닥면으로 가해지는 압력을 측정할 수도 있다. 상기 하체지지부(150)는 제1관절부(151), 제2관절부(152), 제3관절부(153) 및 제4관절부(154)를 포함할 수 있다.
상기 제1관절부(151)는 일측이 상기 지지바(111)를 통해 상기 본체(110)에 설치된다. 상기 제1관절부(151)의 타측에는 상기 제2관절부(152)가 회전 가능하게 연결될 수 있다. 상기 제2관절부(152)는 일측이 상기 제1관절부(151)에 회전 가능하게 연결된다. 상기 제2관절부(152)의 타측에는 상기 제3관절부(153)가 회전 가능하게 설치된다.
상기 제3관절부(153)는 일측이 상기 제2관절부(153)에 회전 가능하게 연결된다. 상기 제3관절부(153)의 타측에는 상기 제4관절부(154)가 회전 가능하게 설치된다. 상기 제3관절부(153)는 훈련자의 발바닥을 지지할 수 있다. 상기 제3관절부(153)에는 훈련자로부터 바닥면으로 가해지는 압력을 측정하기 위한 측정부(미도시)가 설치될 수 있다. 상기 제1관절부(151), 상기 제2관절부(152) 및 상기 제3관절부(153)는 상기 제어부에서 생성되는 표준 보행패턴에 따라 복합적으로 회전함으로써, 훈련자의 발바닥을 이동시켜 허벅지와 종아리까지 복합적으로 이동시킬 수 있다.
상기 제4관절부(154)는 일측이 상기 제3관절부(143)에 회전 가능하게 연결된다. 상기 제4관절부(154)는 훈련자의 발가락을 지지할 수 있다. 상기 제4관절부(154)는 상기 제어부에서 생성되는 표준 보행패턴에 따라 회전함으로써, 훈련자의 발가락을 이동시킬 수 있다.
여기서, 상기 제1관절부(151), 상기 제2관절부(152), 상기 제3관절부(153) 및 상기 제4관절부(154)는 훈련자가 상기 이동부(140)에 의해 이동되는 과정에서 훈련자의 하체 움직임을 상기 제어부에 제공할 수도 있다. 이 경우, 상기 제어부는 상기 제1관절부(151), 상기 제2관절부(152), 상기 제3관절부(153) 및 상기 제4관절부(154)에서 제공된 훈련자의 하체 움직임에 따라 표준 보행패턴을 생성할 수도 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 훈련자의 하체를 지지한 상태에서 표준 보행패턴에 따라 훈련자의 하체를 이동시킴으로써, 표준 보행패턴에 따라 보행훈련을 수행할 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 표준 보행패턴에 따라 정확한 보행훈련을 수행할 수 있으므로, 보행훈련의 정확성 및 효율성을 향상시키는데 기여할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 훈련자로부터 바닥면으로 가해지는 압력을 측정함으로써, 훈련자와 지면 사이의 접촉력 또는 훈련자의 힘등의 훈련자의 상태를 체크할 수 있도록 구현된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 훈련자의 상태에 맞는 보행훈련을 수행할 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치에서 간섭방지부를 설명하기 위한 단면도이다.
도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 상기 본체(110)에 형성되는 간섭방지부(160)를 포함할 수 있다.
상기 간섭방지부(160)는 상기 본체(110)에 형성될 수 있다. 상기 간섭방지부(160)는 훈련자가 보행훈련을 하는 과정에서 상기 하체지지부(150) 및 상기 본체(110)가 간섭되는 것을 방지한다. 예컨대, 상기 간섭방지부(160)는 상기 하체지지부(150)가 회전하는 과정에서 훈련자의 후방으로 이동함에 따라 상기 하체지지부(150)를 수용할 수 있다. 즉, 상기 하체지지부(150)는 훈련자의 무릎이 굽혀지는 위치에서는 상기 간섭방지부(160)에 수용되고, 훈련자의 무릎이 펴지는 위치에서는 상기 간섭방지부(160)로부터 이탈되는 과정을 반복함으로써, 훈련자의 하체를 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 보행훈련을 수행하는 과정에서 상기 본체(110) 및 상기 하체지지부(150)가 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 상기 본체(110) 및 상기 하체지지부(150)가 파손되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 이동식 보행 훈련 장치(100)는 상기 본체(110) 및 상기 하체지지부(150)가 충돌하는 것을 방지함으로써, 상기 본체(110) 및 상기 하체지지부(150)가 충돌함에 따라 훈련자의 신체에 무리가 가는것을 방지할 수 있다.
100: 이동식 보행 훈련 장치 110: 본체
120: 지지부 130: 센서부
140: 이동부 150: 하체지지부
160: 간섭방지부

Claims (6)

  1. 본체;
    훈련자가 보행 동작을 훈련할 수 있도록 훈련자를 지지하기 위해 상기 본체에 설치되는 지지부;
    훈련자의 자세정보에 따라 상기 본체의 이동방향이 변경되도록 훈련자의 자세정보를 측정하기 위한 센서부; 및
    상기 본체에 설치되고, 상기 센서부가 측정한 훈련자의 자세정보에 따라 따라 상기 본체를 이동시키기 위한 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 보행 훈련 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센서부는 훈련자의 신체정보에 따라 n(n은 1이상의 정수)개의 축 방향으로 가해지는 힘을 측정하기 위한 n개의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 보행 훈련 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 지지부는 훈련자의 체중을 지지하기 위해 상기 본체에 승강 가능하게 설치되는 체중지지부; 및
    상기 체중지지부에 지지된 훈련자로부터 상기 체중지지부에 가해지는 훈련자의 하중을 측정하는 체중측정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 보행 훈련 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 지지부는 훈련자의 상체를 지지하기 위한 상단지지부를 더 포함하고;
    상기 센서부는 훈련자의 자세정보에 의해 훈련자로부터 상기 체중지지부 및 상기 상단지지부에 가해지는 힘에 따라 상기 이동부를 이동시키는 것을 특징으로 하는 이동식 보행 훈련 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 본체에 설치되어 보행 궤적을 따라 훈련자가 보행 동작을 훈련할 수 있도록 훈련자의 하체를 지지하기 위한 하체지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 보행 훈련 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    훈련자가 보행훈련을 하는 과정에서 상기 하체지지부 및 상기 본체가 간섭되는 것을 방지하기 위해 상기 본체에 형성되는 간섭방지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 보행 훈련 장치.
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