KR102098959B1 - 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치 - Google Patents

Abstract

착석한 상태에서 보행 훈련을 할 수 있는 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치가 개시된다. 본 발명에 따른 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치는, 훈련자를 안장에 착석시킨 상태에서 보행 훈련의 상태로 조정할 수 있으므로, 대단히 편리한 효과가 있다. 그리고, 훈련자를 상측으로 견인하기 위한 부품들이 필요 없으므로 상측 방향의 설치 공간이 감소되는 효과가 있다. 그리고, 감지부가 수직프레임의 내부에 설치되므로, 훈련자로부터 안장에 작용하는 하중을 정확하게 측정한 후, 훈련자의 특성에 따라 안장을 높이를 조절할 수 있으므로, 훈련자의 특성에 따른 맞춤형 훈련을 실시할 수 있는 효과가 있다. 그리고, 감지부가 안장이 아닌 수직프레임의 내부에 설치되므로, 안장 또는 감지부의 유지보수시 안장을 뜯어낼 필요가 없다. 따라서, 감지부의 유지보수가 간편하고, 안장 및 안장 주위 부품들의 부피를 줄일 수 있는 효과가 있다.

Description

착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치 {Seating-Type Supporting Unit And Seating-Type Apparatus For Training Walk Using The Same}

본 발명은 착석한 상태에서 보행 훈련을 할 수 있는 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치에 관한 것이다.

보행이란, 하지의 관절과 근육의 연속운동에 의해서 몸의 중심을 전방 또는 후방으로 이동하는 행위이다.

보행 동작은 한쪽 다리의 발이 지면에 닿아서 안정된 상태를 유지하는 동안 다른쪽 다리가 움직여서 몸을 앞으로 또는 뒤로 이동시키는 연속적이고 반복적인 동작이다. 보행 동작은 다수의 관절이나 골반이 상호 협조되어 일어나는 아주 복잡한 동작으로, 호흡 작용이나 심장 박동 등 여러 신체 활동의 협응으로 이루어진다.

보행 동작은 정상적인 신체의 소유자라면 쉽게 할 수 있는 동작이지만, 신경 기능이 손상되었거나 근육이 불균형적으로 발달한 환자 등을 포함한 훈련자에게는 대단히 어려운 동작이다. 이로 인해, 훈련자가 일상 생활로 복귀할 수 있도록 보행 동작을 훈련시켜 보행 능력을 회복시키기 위한 보행 훈련 장치가 개발되어 사용되고 있다.

보행 훈련 장치는 외골격 타입과 엔드이펙터 타입으로 대별된다. 외골격 타입은 훈련자의 하지 관절을 보행 훈련 장치에 고정한 다음 관절의 각도를 제어하여 훈련을 하는 방식하고, 엔드이펙터 타입은 훈련자의 발을 보행 훈련 장치에 고정한 다음 발의 이동 경로를 제어하여 훈련을 하는 방식이다.

엔드이펙터 타입의 보행 훈련장치에는 훈련자의 체중을 상측에서 견인하여 지지하는 오버헤드 하네스 타입의 보행 훈련 장치가 있다.

오버헤드 하네스 타입의 일종인 한국등록특허공보 제10-1131972호에 개시된 종래의 보행 재활 장치에 대하여 도 1을 참조하여 설명한다. 도 1은 종래의 보행 재활 장치의 사시도이다.

도시된 바와 같이, 종래의 보행 재활 장치는 바닥 등과 접촉하는 하부프레임(105), 하부프레임(105)에 설치되며 훈련자가 발을 딛고서 서는 발판(30, 50), 하부프레임(105)에 설치되며 발판(30, 50)을 다양한 궤적으로 운동시키는 발판구동부(130), 하부프레임(105)에 하단부측이 결합되어 하부프레임(105)과 대략 수직을 이루는 지지프레임(110), 지지프레임(110)의 상단부측에 설치된 체중완화부(180) 및 훈련자의 신체를 감싸서 지지하며 라인(175)을 매개로 체중완화부(180)와 연결된 홀더(170) 등으로 구성된다.

체중완화부(180)를 구동시켜 홀더(170)를 승강시키면, 훈련자의 발을 포함한 신체에 가해지는 하중이 조절되므로, 훈련자의 특성에 따라 홀더(170)의 위치를 적절하게 조절한 다음, 발판구동부(130)를 구동시켜 발판(30, 50)을 운동시킨다. 그러면, 발판(30, 50)의 운동과 함께 훈련자의 발을 포함한 다리가 운동하므로, 보행 훈련이 되는 것이다.

상기와 같은 종래의 보행 재활 장치는, 훈련자를 적절한 위치에 위치시킨 다음, 홀더(170)로 훈련자의 신체를 감싸서 고정한 후, 홀더(170)를 상승시킨다. 그러므로, 훈련자를 훈련시킬 수 있는 상태로 조정하기까지 상대적으로 긴 시간이 소요되는 단점이 있다. 훈련자에게 가해지는 하중을 경감시키지 않은 상태로 훈련자가 장시간 있게 되면, 훈련자의 신체 부위에 가해지는 하중에 의하여 훈련자가 고통을 받게 된다.

그리고, 훈련자를 상측으로 견인하기 위해서는 훈련자의 상측에 홀더(170)를 견인하기 위한 체중완화부(180)가 설치되어야 하므로, 상측 방향의 설치 공간이 많이 소요되는 단점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점들을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 훈련자가 착석하여 보행 훈련을 받을 수 있도록 구성하여, 훈련자에게 무리를 주지 않으면서 보행 훈련의 상태로 조정할 수 있을 뿐만 아니라, 상측방향의 설치 공간을 줄일 수 있는 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치를 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 착석형 지지유닛은, 수직프레임; 상기 수직프레임측에 지지되고, 훈련자가 앉아서 보행 궤적을 따라 보행 동작을 훈련할 수 있도록 훈련자의 엉덩이를 받쳐서 지지하는 안장(鞍裝); 상기 수직프레임의 내부에 설치되며 상기 안장에 착석한 훈련자로부터 상기 안장에 가해지는 훈련자의 하중을 측정하는 감지부를 포함할 수 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 착석형 보행 훈련 장치는, 바닥에 놓이는 받침부; 보행 궤적을 따라 이동가능하게 상기 받침부에 설치되며, 훈련자의 발이 놓이는 발판; 상기 받침부에 하단부측이 지지되고, 훈련자가 앉아서 상기 발판에 의하여 보행 동작을 훈련할 수 있도록 지지하는 착석형 지지유닛을 포함하며, 상기 착석형 지지유닛은, 수직프레임; 상기 수직프레임측에 지지되고, 훈련자가 앉아서 보행 궤적을 따라 보행 동작은 훈련할 수 있도록 훈련자의 엉덩이를 받쳐서 지지하는 안장(鞍裝); 상기 수직프레임의 내부에 설치되며 상기 안장에 착석한 훈련자로부터 상기 안장에 가해지는 훈련자의 하중을 측정하는 감지부를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치는, 훈련자를 안장에 착석시킨 상태에서 보행 훈련의 상태로 조정할 수 있으므로, 대단히 편리한 효과가 있다.

그리고, 훈련자를 상측으로 견인하기 위한 부품들이 필요 없으므로 상측 방향의 설치 공간이 감소되는 효과가 있다.

그리고, 감지부가 수직프레임의 내부에 설치되므로, 훈련자로부터 안장에 작용하는 하중을 정확하게 측정한 후, 훈련자의 특성에 따라 안장을 높이를 조절할 수 있으므로, 훈련자의 특성에 따른 맞춤형 훈련을 실시할 수 있는 효과가 있다.

그리고, 감지부가 안장이 아닌 수직프레임의 내부에 설치되므로, 안장 또는 감지부의 유지보수시 안장을 뜯어낼 필요가 없다. 따라서, 감지부의 유지보수가 간편하고, 안장 및 안장 주위 부품들의 부피를 줄일 수 있는 효과가 있다.

도 1은 종래의 보행 재활 장치의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 착석형 보행 훈련 장치의 사시도.
도 3은 도 2에 도시된 착석형 지지유닛의 사시도.
도 4는 도 3의 측면도.
도 5는 도 3의 일부 절개 요부 확대 사시도.
도 6은 도 5의 측면도.

본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.

한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.

"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1항목, 제2항목 또는 제3항목 각각 뿐만 아니라 제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.

"위에"라는 용어는 어떤 구성이 다른 구성의 바로 상면에 형성되는 경우 뿐만 아니라 이들 구성들 사이에 제3의 구성이 개재되는 경우까지 포함하는 것을 의미한다.

이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 착석형 보행 훈련 장치의 사시도이다.

도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 착석형 보행 훈련 장치는 실내의 바닥 등에 놓이는 받침부(110)를 포함할 수 있고, 받침부(110)에는 신경 기능이 손상되었거나 근육이 불균형적으로 발달한 환자 등을 포함한 훈련자의 발이 놓이는 한쌍의 발판(120)이 설치될 수 있다.

그리고, 받침부(110)에는 발판(120)이 소정의 보행 궤적을 따라 이동할 수 있도록, 발판(120)을 이동시키는 발판구동부(130)가 설치될 수 있다. 발판구동부(130)는 모터, 실린더 및 컨베이어 등으로 구성될 수 있으며, 발판구동부(130)에 의하여 발판(120)이 이동하면, 발판(120)에 훈련자의 발이 탑재 지지되어 있으므로, 훈련자의 다리는 보행 동작을 훈련하는 것이다.

본 실시예에 따른 착석형 보행 훈련 장치는 훈련자가 착석한 상태에서 보행 훈련을 할 수 있도록, 훈련자의 엉덩이를 받쳐서 체중을 지지하는 착석형 지지유닛(200)을 포함할 수 있다.

착석형 지지유닛(200)에 대하여 도 2 내지 도 5를 참조하여 설명한다. 도 3은 도 2에 도시된 착석형 지지유닛의 사시도이고, 도 4는 도 3의 측면도이며, 도 5는 도 3의 일부 절개 요부 확대 사시도이다.

도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 착석형 지지유닛(200)은 발판(120)과 인접하는 받침부(110)의 측면 단부측에 하단부측이 지지된 수직프레임(210)을 포함할 수 있다.

받침부(110)측을 향하는 수직프레임(210)의 일측면측에는 안장(鞍裝)(220)이 지지 설치된다. 안장(220)은 훈련자가 앉아서 소정의 보행 궤적을 따라 이동하는 발판(120)에 의하여 보행 동작을 훈련할 수 있도록 훈련자의 엉덩이를 받쳐서 지지지한다.

안장(220)을 수직프레임(210)에 지지하기 위하여, 안장(220)과 수직프레임(210) 사이에는 브라켓(230)이 개재될 수 있다. 상세히 설명하면, 브라켓(230)의 일측 부위는 수직프레임(210)에 지지되고, 타측 부위는 수직프레임(210)의 외측으로 돌출되어 받침부(110)측에 위치된다. 그리고, 받침부(110)측에 위치된 브라켓(230)의 타측 부위에 안장(220)이 설치된다.

훈련자의 신체적 특성에 따라 안장(220)의 높이를 조절할 수 있도록, 브라켓(230)은 승강가능하게 설치될 수 있다. 브라켓(230)의 승강을 위하여, 리드스크류(241)와 승강블럭(245)이 마련된다. 리드스크류(241)는 수직프레임(210)과 평행하게 상하방향을 향하면서 수직프레임(210)에 회전가능하게 설치되고, 승강블럭(245)은 리드스크류(241)를 감싸면서 리드스크류(241)와 맞물린다. 이때, 승강블럭(245)의 일측면은 브라켓(230)측과 결합된다. 그리하여, 리드스크류(241)가 모터 등과 같은 구동부(미도시)에 의하여 정역회전하면, 승강블럭(245)은 리드스크류(241)를 따라 승강하고, 이로 인해 브라켓(230)이 승강한다. 그러면, 브라켓(230)에 설치된 안장(220)이 승강하는 것이다.

본 실시예에 따른 착석형 지지유닛에는 브라켓(230)이 안정되게 승강할 수 있도록 지지하는 안내레일(251)과 제1안내블럭(253) 및 제2안내블럭(255)이 마련될 수 있다.

안내레일(251)은 리드스크류(241)와 평행하게 수직프레임(210)에 설치된다. 제1안내블럭(253)은 일측은 안내레일(251)에 삽입 결합되어 안내레일(251)을 따라 승강하고, 타측은 승강블럭(245)에 결합된다. 그리고, 제2안내블럭(255)은 일측은 안내레일(251)에 삽입 결합되어 안내레일(251)을 따라 승강하고, 타측은 브라켓(230)에 결합된다. 그리하여, 안내레일(251)과 제1안내블럭(253)과 제2안내블럭(255)은 리드스크류(241)를 따라 승강하는 승강블럭(245)의 승강운동을 지지하여, 브라켓(230)의 승강운동을 안내한다.

안내레일(251)과 제1안내블럭(253)은 승강블럭(245)을 기준으로 후술할 감지부(270)에 작용하는 모멘트를 상쇄시키고, 안내레일(251)과 제2안내블럭(255)은 승강블럭(245)을 기준으로 안장부(220)에 작용하는 모멘트를 상쇄시키는데, 이에 대해서는 후술한다.

상기 브라켓(230)에는 훈련자의 흉부를 받쳐서 지지하는 흉부지지대(261)가 설치될 수 있다. 훈련자가 안장(220)에 착석한 상태에서 흉부를 흉부지지대(261)의 일면에 접촉 지지할 수 있으면, 더욱 안정되게 보행 동작을 훈련할 수 있다.

흉부지지대(261)는 착탈가능하게 설치될 수 있다. 흉부지지대(261)의 착탈을 위하여, 흉부지지대(261)의 타면에는 하우징(263)이 설치되고, 하우징(263)에는 고정부재(263a)가 결합된다. 그리고, 브라켓(230)의 상면에는 하우징(263)에 삽탈되는 결합바(231)가 형성된다. 그리하여, 하우징(263)의 내부로 결합바(231)가 삽입되게 한 후, 고정부재(263a)를 조으면, 결합바(231)와 하우징(263)이 결합되므로, 흉부지지대(261)가 브라켓(230)에 결합된다. 그리고, 고정부재(263a)를 풀면, 결합바(231)와 하우징(263)이 분리되므로, 흉부지지대(261)를 브라켓(230)으로부터 분리할 수 있다.

흉부지지대(261)의 양측면에는 훈련자의 겨드랑이 부위를 받쳐서 지지하는 한쌍의 지지바(265)가 지지 설치될 수 있다. 이때, 지지바(265)는 흉부지지대(261)에 지지된 일단부측을 기준으로, 회전가능하게 설치될 수 있다. 즉, 지지바(265)는 일단부측을 기준으로 회전하면서, 타단부측이 상호 가까워지고 멀어지는 형태로 운동가능하게 설치된다. 그러면, 훈련자의 신체 특성에 따라 지지바(265) 사이의 폭을 조절할 수 있다.

그리고, 흉부지지대(261)에는 훈련자의 상반신을 흉부지지대(261)에 밀착시켜 고정하는 벨트(267)가 설치될 수 있고, 브라켓(230)에는 훈련자가 손으로 잡고서 지지하기 위한 행거(269)가 설치될 수 있다.

본 실시예에 따른 착석형 지지유닛(200)의 수직프레임(210)의 내부에는 안장(220)에 착석한 훈련자로부터 안장(220)에 가해지는 훈련자의 하중을 측정하는 감지부(270)가 설치될 수 있다. 감지부(270)에 대하여 도 3 내지 도 6을 참조하여 설명한다. 도 6은 도 5의 측면도이다.

도시된 바와 같이, 감지부(270)는 로드셀(Load Cell)로 마련되어 승강블럭(245)의 상면에 결합된다. 그리고, 감지부(270) 상측의 브라켓(230) 부위에는 작용블럭(273)이 결합되고, 작용블럭(273)의 하면은 감지부(270)의 상면에 결합된다. 그러면, 안장(220)에 착석한 훈련자로부터 안장(220)에 가해지는 훈련자의 하중이 브라켓(230)을 통하여 작용블럭(273)에 전달되고, 작용블럭(273)은 안장(220)에 가해진 훈련자의 하중을 감지부(270)에 전달한다.

감지부(270)는 작용블럭(273)으로부터 전달된 하중을 감지하여 제어부(미도시)로 송신하고, 상기 제어부는 안장(220)에 가해진 하중과 훈련자의 체중 등을 비교하여 훈련자의 특성에 적합하도록 안장(220)의 높이가 위치되었는가를 비교한 다음 훈련자의 특성에 따라 안장(220)의 높이를 적절하게 결정한다. 그 후, 브라켓(230)을 적절하게 승강시킨다.

감지부(270)가 안장(220)에 설치되면, 훈련자가 브라켓(230)에 설치된 흉부지지대(261) 또는 행거(269)에 지지하거나, 흉부지지대(261)에 설치된 지지바(265) 또는 벨트(267)에 지지하는 것에 의하여 훈련자의 하중이 분산되어 지면으로 전달된다. 그러면, 감지부(270)가 훈련자로부터 안장(220)에 가해지는 하중을 정확하게 측정하기 어렵다.

그런데, 본 실시예에 따른 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치는 감지부(270)가 안장(220)과 이격된 수직프레임(210)의 내부에 설치된다. 그러므로, 훈련자가 브라켓(230) 또는 브라켓(230)에 설치된 다른 부품들에 지지하여 훈련자의 하중이 분산되어도, 결국은 브라켓(230)을 통하여 훈련자의 하중이 감지부(270)로 전달되므로, 훈련자의 하중을 손실 없이 정확하게 측정할 수 있다.

그리고, 감지부(270)가 안장(220)에 설치되면, 감지부(270)의 유지보수시, 안장(220)을 뜯어내고 외부로 노출되어 감지부(270)와 접속된 배선 작업 등을 새로이 하여야 하므로, 불편하다. 그런데, 본 실시예에 따른 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치는 감지부(270)가 안장(220)과 이격되어 수직프레임(210)의 내부에 위치되므로, 수직프레임(210)의 내부에 설치된 감지부(270)만을 수리 또는 교체하면 된다. 따라서, 간편하다.

그리고, 감지부(270)가 안장(220)에 설치되면, 안장(220)의 부피 및 안장(220) 주위의 부품들의 부피가 커져야 한다. 그런데, 본 실시예에 따른 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치는 감지부(270)가 수직프레임(210)의 내부에 위치되므로, 안장(220) 및 안장(220) 주위 부품들의 부피를 줄일 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 지지유닛은 감지부(270)가 안장(220)과 이격되어 수직프레임(210)의 내부에 설치된다. 그러면, 작용블럭(273) 및 감지부(270)는, 안장(220)에 작용하는 하중에 의하여, 바닥과 수평을 이루지 않고 소정 각도 경사지게 위치될 수 있다. 작용블럭(273) 및 감지부(270)가 바닥에 대하여 소정 각도 경사지게 위치되면 안장(220)에 작용하는 정확한 하중을 측정하기가 어렵다. 이를 방지하기 위하여, 감지부(270) 및 안내레일(251)은 리드스크류(241)를 사이에 두고 일측 및 타측에 각각 위치되고, 제1안내블럭(253)은 승강블럭(245)과 결합된다.

안장(220)에 작용하는 하중에 의하여 브라켓(230)이 바닥에 대하여 소정 각도 경사질 수 있다. 그러면, 브라켓(230)을 포함한 안장(220)이 원활하게 승강운동을 하기 어렵다. 이를 방지하기 위하여, 제2안내블럭(255)은 한쌍으로 마련되며, 승강블럭(245)을 기준으로, 어느 하나의 제1안내블럭(245)은 상측에 위치되고 다른 하나의 제1안내블럭(245)은 하측에 위치된다.

본 실시예에 따른 착석형 지지유닛(200)은 별도로 마련되어 이동하면서 사용할 수 있다. 이러한 경우에는, 수직프레임(210)이 바닥 등에 접촉 지지될 수 있다.

본 실시예에 따른 착석형 지지유닛 및 이를 이용한 착석형 보행 훈련 장치는, 훈련자를 안장(220)에 착석시킨 상태에서 보행 훈련의 상태로 조정할 수 있으므로, 대단히 편리하다.

그리고, 훈련자를 상측으로 견인하기 위한 부품들이 필요 없으므로 상측 방향의 설치 공간이 감소된다.

그리고, 훈련자로부터 안장(220)에 작용하는 하중을 정확하게 측정한 후, 훈련자의 특성에 따라 안장(220)을 높이를 조절할 수 있으므로, 훈련자의 특성에 따른 맞춤형 훈련을 실시할 수 있다.

그리고, 감지부(270)가 수직프레임(210)의 내부에 설치되므로, 유지보수가 간편하고, 안장(220) 및 안장(220) 주위 부품들의 부피가 감소된다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

110: 받침부
120: 발판
200: 착석형 지지유닛
210: 수직프레임
220: 안장
230: 브라켓
270: 감지부

Claims (28)

1. 수직프레임; 상기 수직프레임측에 지지되고, 훈련자가 앉아서 보행 궤적을 따라 보행 동작을 훈련할 수 있도록 훈련자의 엉덩이를 받쳐서 지지하는 안장(鞍裝); 상기 안장에 착석한 훈련자의 하중을 측정하는 감지부를 포함하되, 상기 수직프레임에는 브라켓의 일측이 지지되고, 상기 브라켓의 타측 부위는 상기 수직프레임의 외측으로 돌출되어 상기 안장이 지지된 구조로 이루어지고,
   상기 브라켓이 승강가능하도록, 상기 수직프레임에 상하방향으로 배치되어 회전 가능하게 설치된 리드스크류, 상기 리드스크류에 설치되고 상기 리드스크류가 정역회전함에 따라 승강하면서 상기 브라켓을 승강시키는 승강블럭을 구비하고,
   상기 감지부는 로드셀(Load Cell)로 마련되어 상기 승강블럭의 상면에 결합되고, 상기 감지부 상측의 상기 브라켓 부위에는 하면이 상기 감지부의 상면에 결합되어 상기 안장에 착석한 훈련자로부터 상기 안장에 가해지는 훈련자의 하중을 상기 브라켓을 통하여 전달받아 상기 감지부에 작용하는 작용블럭이 결합되고,
   상기 수직프레임에는 상기 리드스크류와 평행하게 안내레일이 설치되고,
   상기 감지부 및 상기 안내레일은 상기 리드스크류를 사이에 두고 일측 및 타측에 각각 위치되며, 일측은 상기 안내레일에 삽입 결합되고 타측은 상기 승강블럭에 결합되어 상기 승강블럭의 승강운동을 안내함과 동시에, 상기 안장에 작용하는 하중에 의하여 상기 수직프레임이 설치되는 바닥에 대하여 상기 작용블럭 및 상기 감지부가 기울어지는 것을 방지하는 제1안내블럭과, 일측은 상기 안내레일에 삽입 결합되고 타측은 상기 브라켓에 결합되어 상기 승강블럭의 승강운동을 안내함과 동시에 상기 안장에 작용하는 하중에 의하여 상기 수직프레임이 설치되는 바닥에 대하여 상기 브라켓이 기울어지는 것을 방지하는 제2안내블럭이 마련되되, 상기 제2안내블럭은 한쌍으로 마련되어 상기 승강블럭을 기준으로 상측 및 하측에 각각 위치된 것을 특징으로 하는 착석형 지지유닛.
   
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9. 제1항에 있어서,
   상기 브라켓에는 훈련자의 흉부를 받쳐서 지지하는 흉부지지대가 설치된 것을 특징으로 하는 착석형 지지유닛.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 흉부지지대는 착탈가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 착석형 지지유닛.
11. 제9항에 있어서,
    상기 흉부지지대의 측면에는 훈련자의 겨드랑이 부위를 받쳐서 지지하는 지지바의 일측이 지지 설치된 것을 특징으로 하는 착석형 지지유닛.
12. 제11항에 있어서,
    상기 지지바는 한쌍으로 마련되어, 타단부측이 상호 가까워지고 멀어지는 형태로 운동가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 착석형 지지유닛.
    
13. 제9항에 있어서,
    상기 흉부지지대의 측면에는 훈련자의 상반신을 흉부지지대에 밀착시키기 위한 벨트가 설치된 것을 특징으로 하는 착석형 지지유닛.
14. 제1항에 있어서,
    상기 브라켓에는 훈련자가 잡고서 지지하기 위한 행거가 설치된 것을 특징으로 하는 착석형 지지유닛.
    
15. 바닥에 놓이는 받침부;
    보행 궤적을 따라 이동가능하게 상기 받침부에 설치되며, 훈련자의 발이 놓이는 발판;
    상기 받침부에 하단부측이 지지되고, 훈련자가 앉아서 상기 발판에 의하여 보행 동작을 훈련할 수 있도록 지지하는 착석형 지지유닛을 포함하되,
    상기 착석형 지지유닛은 제1항, 제9항 내지 제14항 중 어느 한 항으로 구성되는 것을 특징으로 하는 착석형 보행 훈련 장치.
    
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