KR102429472B1

KR102429472B1 - 서보 모터를 이용한 근력 운동 기구

Info

Publication number: KR102429472B1
Application number: KR1020210140638A
Authority: KR
Inventors: 김필
Original assignee: 주식회사 티앤돌프
Priority date: 2021-10-21
Filing date: 2021-10-21
Publication date: 2022-08-04

Abstract

근력 운동 기구가 개시된다. 개시된 근력 운동 기구는, 메인 바디; 상기 메인 바디의 후방에서 상하 방향으로 이동 가능하도록 설치되고, 측부가 상기 메인 바디의 측면에서 돌출되는 바(bar) 형태의 프레임; 상기 프레임의 수평축을 기준으로 자유 회전하도록 상기 프레임의 단부에 설치되는 회전부; 상기 프레임의 중앙부에 설치되고, 제1 방향으로 회전하는 구동축을 구비한 서보 모터; 상기 서보 모터의 구동축과 연결되고, 상기 제1 방향으로 회전하거나 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 회전하는 롤러; 제1 단부가 상기 롤러와 연결되고, 제2 단부가 상기 회전부를 통해 상기 프레임의 단부에서 돌출되고, 상기 롤러의 회전에 의해 상기 롤러에서 감겨지거나 풀리는 벨트; 및 상기 벨트의 제2 단부와 연결되고, 상기 메인 바디의 전방에 위치한 사용자의 신체의 일부분에 의해 파지되는 파지부;를 포함한다.

Description

서보 모터를 이용한 근력 운동 기구{MUSCLE FITNESS DEVICE USING SERVO MOTOR}

본 발명의 실시예들은 서보 모터를 이용하여 다양한 근력 운동을 사용자에게 제공하는 근력 운동 기구에 관한 것이다.

문명의 발달로 삶의 질은 향상되었으나, 좌식 생활(sedentary life)의 증가 및 반복되는 스트레스로 인해 현대인들의 신체 활동이 급격히 감소되고 있다. 신체 활동의 부족은 각종 성인병에 노출될 위험성을 높인다. 이러한 성인병을 예방하고 건강한 삶을 영위하기 위해 운동의 역할과 필요성이 그 어느 때보다 강조되고 있다.

특히, 운동 중에서 근력 운동 또는 웨이트 트레이닝(weight training)은 체력과 건강의 증진을 위한 운동으로서 폭넓게 활용되고 있다. 근력 운동을 위해 다양한 근력 운동 기구가 사용된다.

근력 운동 기구의 일례로서, 상완 삼두근 및 삼각근을 단련시키는 체스트 프레스 머신, 대흉근을 단련시키는 케이블 크로스 오버 머신, 가슴 상부를 단련시키는 로우 풀리 케이블 크로스 오버 머신, 대흉근 전체, 상완 삼두근 및 삼각근을 단련시키는 벤치 프레스 머신, 광배근 및 상완 이두근을 단련시키는 랫 풀 다운 머신, 어깨 전체 및 상완 삼두근을 단련시키는 숄더 프레스 머신, 광배근을 단련시키는 시티드 케이블 로우 머신, 광배근, 전완근 및 후면 삼각근을 단련시키는 원암 케이블 로우 머신, 허벅지 전면 근육을 단련하는 레그 익스텐션 머신 등이 있다. 따라서, 일반적으로 사용자는 단련시키고자 하는 근육의 종류 별로 특정 근력 운동 기구를 선택하여 근력 운동을 수행한다.

그러나, 각종 근력 운동 기구들은 고가이므로, 헬스 시설의 운영자 또는 개별적으로 근력 운동을 수행하는 사용자는 상기에서 언급한 근력 운동 기구들 모두 설치할 수 없다. 또는 운동 기구를 설치하기 위한 공간이 좁은 경우, 운영자 또는 사용자는 상기한 근력 운동 기구들 모두 설치할 수 없다. 이 경우, 공간 내에 일부의 근력 운동 기구만이 설치되며, 따라서 사용자는 근력 운동을 효율적으로 수행할 수 없는 문제점이 발생한다.

상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 목적은 하나의 기구를 통해 각종 근육을 모두 단련시킬 수 있는 근력 운동 기구를 제안하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 상체 근력 및 하체 근력을 하나의 기구를 통해 모두 단련시킬 수 있는 근력 운동 기구를 제안하는 것이다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 메인 바디; 상기 메인 바디의 후방에서 상하 방향으로 이동 가능하도록 설치되고, 측부가 상기 메인 바디의 측면에서 돌출되는 바(bar) 형태의 프레임; 상기 프레임의 수평축을 기준으로 자유 회전하도록 상기 프레임의 단부에 설치되는 회전부; 상기 프레임의 중앙부에 설치되고, 제1 방향으로 회전하는 구동축을 구비한 서보 모터; 상기 서보 모터의 구동축과 연결되고, 상기 제1 방향으로 회전하거나 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 회전하는 롤러; 제1 단부가 상기 롤러와 연결되고, 제2 단부가 상기 회전부를 통해 상기 프레임의 단부에서 돌출되고, 상기 롤러의 회전에 의해 상기 롤러에서 감겨지거나 풀리는 벨트; 및 상기 벨트의 제2 단부와 연결되고, 상기 메인 바디의 전방에 위치한 사용자의 신체의 일부분에 의해 파지되는 파지부;를 포함하는 근력 운동 기구가 제공된다.

이 때, 상기 메인 바디는, 상기 메인 바디의 상하 방향으로 연장된 형상을 가지는 제1 메인 바디와, 상기 제1 메인 바디의 하측에서 상기 제1 메인 바디를 지지하는 제2 메인 바디를 포함하고, 상기 제1 메인 바디는, 제1 서브 바디와, 상기 제1 서브 바디의 하측부에 형성된 제2 서브 바디를 포함하고, 상기 제2 서브 바디의 측부에는 슬라이딩 홀이 형성되고, 상기 프레임의 일부는 상기 슬라이딩 홀에 삽입되어 상기 프레임의 측부가 상하 방향으로 이동 가능하고, 상기 제2 메인 바디는, 제3 서브 바디와, 상기 제3 서브 바디의 전방으로 돌출된 제4 서브 바디를 포함할 수 있다.

또한, 상기 프레임의 상하 방향의 위치는 상기 사용자의 근력 운동 타입에 기초하여 설정되고, 상기 설정된 프레임의 상하 방향의 위치 및 상기 사용자의 신체의 일부분에 위치에 기초하여 상기 회전부의 자유 회전의 각도가 제한될 수 있다.

또한, 상기 프레임에는 제1 관통홀 및 제2 관통홀이 형성되고, 상기 제1 관통홀은 상기 프레임의 중앙부에서 수직 방향으로 관통되어 형성되고, 상기 제2 관통홀은 상기 프레임의 내부에서 수평 방향으로 형성되어 상기 프레임의 단부와 상기 제1 관통홀을 연결할 수 있다.

또한, 상기 롤러의 상측 부분은 상기 제1 관통홀의 내부에 배치되고, 상기 롤러의 상측 부분을 제외한 나머지 부분은 상기 프레임의 하측에 배치되고, 상기 벨트의 제2 단부를 포함하는 상기 벨트의 제2 측부는 상기 제2 관통홀을 통과하여 상기 프레임의 단부로 돌출될 수 있다.

또한, 상기 회전부는, 회전부 바디; 상기 프레임의 단부에서 회전 가능하도록 상기 회전부 바디와 상기 프레임의 단부를 연결하고, 내부가 비어있는 연결 부재; 외부면이 상기 연결 부재의 내부로 통과한 상기 벨트의 제2 측부와 접촉하여 축회전하는 풀리; 및 상기 풀리의 축회전을 지지하는 지지 부재;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 회전부 바디는, 상기 연결 부재를 통해 상기 프레임 단부와 연결되는 제1 면부와, 상기 회전부 바디의 제1 면부와 각각 수직하게 배치되는 제2, 제3 및 제4 면부를 포함하고, 상기 회전부 바디의 제2 면부는 상기 회전부 바디의 제3 면부와 대향하여 배치되고, 상기 회전부 바디의 제4 면부는 상기 회전부 바디의 제2 및 제3 면부와 수직하게 배치되고, 상기 지지 부재는 상기 회전부 바디의 제2 및 제3 면부 사이에 배치되고, 상기 지지 부재의 외부면은 상기 풀리의 내부면과 접촉하여 상기 풀리의 축회전을 지지하고, 상기 회전부 바디의 제4 면부에는 제3 관통홀이 형성되고, 상기 벨트의 제2 단부는 상기 제3 관통홀을 통과하여 상기 파지부와 연결될 수 있다.

또한, 상기 연결 부재는 제1 측부 및 제2 측부를 포함하고, 상기 연결 부재의 제1 측부는 상기 제2 관통홀의 내부면과 연결되고, 상기 연결 부재의 제2 측부는 상기 프레임의 단부에서 상기 회전부 바디의 제1 면부가 이탈되는 것을 방지하기 위해 상기 연결 부재의 제1 측부 보다 큰 면적을 가질 수 있다.

또한, 상기 근력 운동 기구는, 상기 벨트의 제2 측부가 상기 풀리의 외부면에서 이탈되는 것을 방지하기 위해 상기 지지 부재와 미리 설정된 제1 거리만큼 떨어져서 상기 회전부 바디의 제2 및 제3 면부 사이에 배치되는 이탈 방지부;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 근력 운동 기구는, 상기 회전부 바디의 제4 면부와 상기 파지부의 사이에서 상기 벨트의 제2 측부를 감싸도록 연결되는 무게추;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 근력 운동 기구는, 상기 파지부를 상기 벨트의 제2 단부에 연결하는 연결 고리;를 더 포함하되, 상기 파지부는 상기 사용자의 손에 의해 파지되는 파지부 A 및 상기 사용자의 다리에 의해 파지되는 파지부 B를 포함하고, 상기 사용자의 근력 운동 타입에 따라 상기 파지부 A 및 상기 파지부 B 중 어느 하나가 상기 연결 고리에 연결될 수 있다.

또한, 상기 근력 운동 기구는, 상기 메인 바디의 상측부에 설치되어 상기 프레임의 근접을 감지하는 제1 근접 센서; 및 상기 메인 바디의 하측부에 설치되어 상기 프레임의 근접을 감지하는 제2 근접 센서;를 더 포함하되, 상기 제1 근접 센서 및 상기 제2 근접 센서 중 어느 하나가 상기 프레임의 측부의 근접을 감지한 경우, 상기 프레임의 상하 방향으로 이동이 정지될 수 있다.

또한, 상기 근력 운동 기구는, 상기 메인 바디의 전방에 형성되는 디스플레이부; 및 상기 디스플레이부의 구동을 제어하는 제어부;를 더 포함하되, 상기 프레임의 상하 방향의 위치가 설정된 경우, 상기 제어부는 상기 설정된 프레임의 상하 방향의 위치와 연관된 근력 운동 가이드 영상을 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 근력 운동 기구는, 상기 사용자의 생체 정보를 획득하는 생체 정보 획득부; 및 상기 프레임의 상하 방향으로의 이동 및 상기 서보 모터의 구동을 제어하고, 상기 사용자의 생체 정보에 기초하여 상기 사용자를 인식하는 제어부;를 더 포함하되, 상기 제어부는, 상기 인식된 사용자의 최근에 설정된 상기 프레임의 상하 방향의 위치 및 상기 서보 모터의 토크값에 기초하여 현재 시점에서의 상기 인식된 사용자에 대한 상기 프레임의 상하 방향의 위치 및 상기 서보 모터의 토크값을 제어할 수 있다.

또한, 본 발명은 다른 실시예에 따르면, 메인 바디; 상기 메인 바디에 설치되고, 제1 방향으로 회전하는 구동축을 구비한 서보 모터; 상기 서보 모터의 구동축과 연결되고, 상기 제1 방향으로 회전하거나 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 회전하는 롤러; 제1 단부가 상기 롤러와 연결되고, 상기 롤러의 회전에 의해 상기 롤러에서 감겨지거나 풀리는 벨트; 및 상기 벨트의 제2 단부와 연결되고, 상기 메인 바디의 전방에 위치한 사용자의 신체의 일부분에 의해 파지되는 파지부;를 포함하는 근력 운동 기구가 제공된다.

본 발명에 따르면, 하나의 기구를 통해 각종 근육을 모두 단련시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 상체 근력 및 하체 근력을 하나의 기구를 통해 모두 단련시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 비교적 저렴한 비용으로 각종 근력 운동 기구를 하나의 기구로 대체할 수 있다.

또한, 본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 운동 기구의 정면 사시도를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 운동 기구의 후면 정면도를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 운동 기구에 포함되는 프레임의 사시도를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 운동 기구에 포함되는 회전부의 사시도를 도시한 도면이다
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 운동 기구에 포함되는 연결 부재를 설명하기 위한 도면이다.
도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 운동 기구에 포함되는 연결 고리의 사시도를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라서, 메인 바디의 다양한 위치에 고정되는 프레임을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.

"제1", "제2" 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 운동 기구의 정면 사시도를 도시한 도면이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 운동 기구의 후면 정면도를 도시한 도면이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 운동 기구에 포함되는 프레임의 사시도를 도시한 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 근력 운동 기구에 포함되는 회전부의 사시도를 도시한 도면이다

한편, 이하에서는 설명의 편의를 위해 도 1 및 도 2에 도시된 x축 방향 및 -x축 방향을 각각 "전방" 및 "후방"으로, y축 방향 및 -y축 방향을 각각 "좌측방" 및 "우측방"으로, z축 방향 및 -z축 방향을 각각 "상방" 및 "하방"으로 표현하도록 한다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 근력 운동 기구(1)는, 메인 바디(10), 프레임(20), 서버 모터(30), 롤러(40), 벨트(50), 회전부(60), 파지부(70), 연결 고리(75), 무게추(80), 근접 센서(85), 디스플레이부(90) 및 제어부(95)를 포함할 수 있다. 이하, 각 구성 요소들의 형상 및 구조를 상세하게 설명하기로 한다.

1. 메인 바디(10)

메인 바디(10)는 근력 운동 기구(1)의 외관을 형성할 수 있다. 메인 바디(10)의 전방에는 근력 운동을 수행하고자 하는 사용자가 위치할 수 있다. 메인 바디(10)가 쓰러지는 것을 방지하기 위해, 메인 바디(10)는 금속 재질로 형성될 수 있다. 그러나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 메인 바디(10)는 다양한 재질로 이루어질 수 있다.

메인 바디(10)는 제1 메인 바디(110), 제2 메인 바디(120)를 포함하도록 구성될 수 있다.

제1 메인 바디(110)는 메인 바디(10)의 상하 방향으로 연장된 형상을 가질 수 있다. 제1 메인 바디(110)는 메인 바디(10)의 상측에 배치될 수 있다.

제1 메인 바디(110)는 제1 서브 바디(111) 및 제2 서브 바디(112)를 포함하여 구성될 수 있다. 제1 서브 바디(111) 및 제2 서브 바디(112)는, 일체로 형성될 수도 있고, 개별적으로 형성된 후 조립될 수도 있다.

제1 서브 바디(111)는 직사각 형상을 가질 수 있다. 그러나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 제1 서브 바디(111)는 다양한 형상을 가질 수 있다. 이하, 설명의 편의를 위해, 제1 서브 바디(111)의 형상을 직사각 형상으로 가정하여 설명한다.

제2 서브 바디(112)는, 전면, 좌측면 및 우측면이 막혀 있고 후면이 개방되며 내부가 비어있는 형상을 가질 수 있다.

제2 서브 바디(112)의 전면에는 디스플레이부(90)가 설치될 수 있다. 사용자의 편의성을 고려하여, 디스플레이부(90)는 제2 서브 바디(112)의 상측에 설치될 수 있다. 그러나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 제2 서브 바디(112)의 후측에는 프레임(20)의 일부(일례로, 프레임(20)의 중앙부), 서보 모터(30), 롤러(40), 벨트(50)의 일부가 배치될 수 있다.

디스플레이부(90)의 동작 및 프레임(20)의 일부, 서보 모터(30), 롤러(40), 벨트(50)의 일부 각각의 배치 위치는 아래에서 보다 상세하게 설명하기로 한다.

제2 서브 바디(112)는 제1 서브 바디(111)의 후방 측부에 형성될 수 있다.

도면을 참조하면, 제2 서브 바디(112)는 제1 서브 바디(111)의 측면에서 단차지도록 형성될 수 있다. 제2 서브 바디(112)는, 제1 서브 바디(111)의 좌측면에 단차지도록 형성된 제2-1 서브 바디(112a)와, 제1 서브 바디(111)의 우측면에 단차지도록 형성된 제2-2 서브 바디(112b)를 포함할 수 있다. 제2-1 서브 바디(112a)의 형상과 제2-2 서브 바디(112b)의 형상은 대칭될 수 있다.

다른 실시예에 따르면, 제2 서브 바디(112)의 측면은 제1 서브 바디(111)의 측면과 동일 평면에 위치할 수도 있다.

제2 서브 바디(112)의 측면에는 상하 방향으로 슬라이딩 홀(112c)이 형성될 수 있다. 즉, 제2-1 서브 바디(112a)의 좌측면 및 제2-2 서브 바디(112b)의 우측면 각각에는 슬라이딩 홀(112c)이 형성될 수 있다. 아래에서 설명하는 바와 같이, 슬라이딩 홀(112c)은 프레임(20)의 측부를 메인 바디(10)의 측면에서 돌출시켜 슬라이딩 이동을 가이드하기 위해 제2 서브 바디(112)의 측면에 형성될 수 있다.

또한, 제2 서브 바디(112)에는 근접 센서(85)가 설치될 수 있다. 근접 센서(85)는, 제2 서브 바디(112)의 상측(즉, 메인 바디(10)의 상측)에 설치되는 제1 근접 센서(85a)와, 제2 서브 바디(112)의 하측(즉, 메인 바디(10)의 하측)에 설치되는 제2 근접 센서(85b)를 포함할 수 있다. 즉, 제2-1 서브 바디(112a)의 상측 및 제2-2 서브 바디(112b)의 상측 중 어느 하나에는 제1 근접 센서(85a)가 설치될 수 있고, 제2-1 서브 바디(112a)의 하측 및 제2-2 서브 바디(112b)의 하측 중 어느 하나에는 제2 근접 센서(85b)가 설치될 수 있다. 그러나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 실시예에 따르면, 제2-1 서브 바디(112a)의 상측 및 제2-2 서브 바디(112b)의 상측 모두에 제1 근접 센서(85a)가 설치될 수 있고, 제2-1 서브 바디(112a)의 하측 및 제2-2 서브 바디(112b)의 하측 모두에 제2 근접 센서(85b)가 설치될 수 있다.

아래에서 설명하는 바와 같이, 근접 센서(85)는 상하 방향으로 이동하는 프레임(20)의 근접을 감지할 수 있다. 근접 센서(85)와 제어부(95)는 전기적으로 연결될 수 있으며, 근접 센서(85)에서 감지한 값(즉, 센싱값)은 제어부(95)로 전달될 수 있다.

제2 메인 바디(120)는 메인 바디(10)의 하측에 배치될 수 있다. 제2 메인 바디(120)의 상면에 제1 메인 바디(110)가 배치될 수 있다. 제2 메인 바디(120)는 제1 메인 바디(110)를 견고하게 지지할 수 있다.

제2 메인 바디(120)는 제3 서브 바디(121) 및 제4 서브 바디(122)를 포함하여 구성될 수 있다. 제3 서브 바디(121) 및 제4 서브 바디(122)는 일체로 형성될 수 있다.

제3 서브 바디(121)는 직사각 형상 또는 사다리꼴 형상일 수 있다. 제3 서브 바디(121)의 상부면에 제1 메인 바디(110)가 적층되어 배치될 수 있다.

제4 서브 바디(122)는 제3 서브 바디(121)의 전방으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 제4 서브 바디(122)는, 제3 서브 바디(121)의 전방 좌측에서 돌출되는 제4-1 서브 바디(122a)와, 제3 서브 바디(121)의 전방 우측에서 돌출되는 제4-2 서브 바디(122b)를 포함할 수 있다. 제4-1 서브 바디(122a)의 형상과 제4-2 서브 바디(122b)의 형상은 대칭될 수 있다.

또한, 제3 서브 바디(121)의 전면과 접촉하는 제4 서브 바디(122)의 후측의 길이는 제4 서브 바디(122)의 후측과 대향되는 제4 서브 바디(122)의 전측의 길이보다 길 수 있다. 즉, 제4 서브 바디(122)는 전측의 길이가 후측의 길이보다 짧은 사다리꼴 형상일 수 있다.

즉, 사용자는 메인 바디(10)의 전방으로 힘을 가하므로, 제1 메인 바디(110)가 메인 바디(10)의 전방으로 넘어지는 것을 방지하기 위해, 제4 서브 바디(122)는 제3 서브 바디(121)의 전방으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 이에 따라 제1 메인 바디(110)가 더욱 견고하게 지지될 수 있다. 그리고, 메인 바디(10)의 전방에 위치한 사용자의 근력 운동을 방해하지 않기 위해, 제4 서브 바디(122)가 사다리꼴 형상으로 형성될 수 있다.

그러나, 제4 서브 바디(122)의 구조는 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 실시예에 따르면, 제4 서브 바디(122)는 제3 서브 바디(121)의 후방으로 돌출되도록 형성될 수도 있고, 직사각 형상으로 형성될 수도 있다.

한편, 도면에 도시되지는 않았지만, 제2 메인 바디(120)는 제4-3 서브 바디(미도시)를 더 포함할 수 있다. 제4-3 서브 바디는 제4-2 서브 바디(122b)의 하방에 위치할 수 있다. 즉, 제4-3 서브 바디의 상면에 제4-2 서브 바디(122b)가 적층되어 배치될 수 있다. 제4-3 서브 바디는 제4-2 서브 바디(122b)의 형상과 유사한 형상이되, 제4-2 서브 바디(122b)보다 큰 형상을 가질 수 있다. 제4-3 서브 바디의 하면에는 자유 회전 가능한 복수의 캐스터(즉, 바퀴)가 설치될 수 있다. 이에 따라, 근력 운동 기구(1)가 효율적으로 이동할 수 있다.

2. 프레임(20)

프레임(20)은 수평 방향으로 연장된 바(bar) 형상일 수 있다. 프레임(20)은 메인 바디(10), 즉 제1 메인 바디(110)의 후방에서 상하 방향으로 이동 가능하도록 설치될 수 있다. 프레임(20)의 상하 방향의 이동을 위해, 메인 바디(10)에는 구동부(미도시) 및 상하 이동 지지부(29)가 설치될 수 있다.

구동부는 제2 메인 바디(120)의 내부 공간에 설치될 수 있다. 구동부는 모터를 포함할 수 있으며, 프레임(20)을 상하 방향으로 이동시키기 위한 동력을 제공할 수 있다.

상하 이동 지지부(29)는 메인 바디(10), 즉 제1 메인 바디(110)의 후측 중앙에 상하 방향으로 연장되어 설치될 수 있다. 상하 이동 지지부(29)의 제1 단부는 제1 메인 바디(110)의 상면과 연결될 수 있고, 상하 이동 지지부(29)의 제2 단부는 제1 메인 바디(110)의 하면과 연결될 수 있다.

상하 이동 지지부(29)는 모터에서 제공되는 동력에 기초하여 메인 바디(10)의 수직축을 기준으로 회전할 수 있다. 상하 이동 지지부(29)의 외면에는 수나사가 형성될 수 있다. 프레임(20)의 중앙에는 암나사가 형성된 나사홀(230)이 형성될 수 있다. 상하 이동 지지부(29)는 프레임(20)의 나사홀(230)를 관통하여 배치될 수 있다. 따라서, 모터에서 제공되는 동력에 의해 상하 이동 지지부(29)가 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하고, 상하 이동 지지부(29)의 외면에 형성된 수나사와 프레임(20)의 나사홀(230)에 형성된 암나사가 서로 맞물려서 프레임(20)이 상방 또는 하방으로 이동할 수 있다.

구체적으로, 도 2 및 도 3를 참조하면, 프레임(20)은 중앙부(21), 측부(22) 및 연결부(23)를 포함할 수 있다.

프레임(20)의 중앙부(21)는 메인 바디(10)의 후방에 배치될 수 있다. 프레임(20)의 중앙부(21)에는 나사홀(230)이 형성될 수 있다.

프레임(20)의 측부(22)는 프레임(20)의 중앙부(21)의 좌측 및 우측에 배치될 수 있다. 프레임(20)의 측부(22)의 외측 끝은 프레임(20)의 단부(24)와 대응될 수 있다.

프레임(20)의 측부(22)는, 프레임(20)의 좌측에 형성되는 제1 측부(22a) 및 프레임(20)의 우측에 형성되는 제2 측부(22b)를 포함할 수 있다. 프레임(20)의 제1 측부(22a)는 프레임(20)의 제1 단부(24a)를 포함할 수 있고, 프레임(20)의 제2 측부(22b)는 프레임(20)의 제2 단부(24b)를 포함할 수 있다.

프레임(20)의 연결부(23)는, 중앙부(21)의 좌측과 프레임(20)의 제1 측부(22a)를 연결하는 제1 연결부(23a)와, 중앙부(21)의 우측과 프레임(20)의 제2 측부(22b)를 연결하는 제2 연결부(23b)를 포함할 수 있다. 프레임(20)의 연결부(23)는 프레임(20)의 중앙부(21) 및 프레임(20)의 측부(22)를 단차지게 연결할 수 있다. 프레임(20)의 연결부(23)의 면적은 프레임(20)의 중앙부(21) 및 프레임(20)의 측부(22)의 면적보다 작을 수 있다.

도 1 내지 도 2를 참조하면, 프레임(20)의 측부(22)는 메인 바디(10)의 측면, 즉 제2 서브 바디(112)의 측면에서 돌출될 수 있으며, 프레임(20)의 중앙부(21)의 상하 방향이 이동에 따라 프레임(20)의 측부(22)가 상하 방향으로 슬라이딩 이동할 수 있다.

구체적으로, 모터의 구동에 의해 상하 이동 지지부(29)가 수직축을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하고, 상하 이동 지지부(29)의 회전에 의해 프레임(20)의 중앙부(21)가 상방 또는 하방으로 이동할 수 있다. 그리고, 프레임(20)의 중앙부(21)와 프레임(20)의 측부(22)를 연결하는 프레임(20)의 연결부(23)에 의해 프레임(20)의 측부(22)가 상하 방향으로 이동할 수 있다. 이 때, 프레임(20)의 연결부(23)는 제2 서브 바디(112)의 슬라이딩 홀(112c)의 내부로 삽입되어 슬라이딩 이동할 수 있으며, 제2 서브 바디(112)의 슬라이딩 홀(112c)은 프레임(20)의 연결부(23)의 슬라이딩 이동을 가이드할 수 있다. 즉, 프레임(20)의 연결부(23)가 제2 서브 바디(112)의 슬라이딩 홀(112c)의 내부로 삽입됨으로써, 메인 바디(10)에서의 프레임(20)의 이탈이 방지될 수 있고, 프레임(20)이 안정적으로 이동할 수 있다.

한편, 상기에서 설명한 프레임(20)의 상하 방향으로의 이동 구조는 일 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 다른 실시예에 따르면, 모터의 구동축은 풀리와 연결될 수 있고, 풀리에는 와이어가 감겨지며, 와이어는 프레임(20)과 연결될 수 있다. 따라서, 모터의 구동에 의해 와이어가 풀리의 외부면에서 이동하여 프레임(20)이 상하 방향으로 이동할 수 있다.

한편, 도 2 및 도 3를 참조하면, 프레임(20)의 중앙부(21)에는 제1 관통홀(210)이 형성될 수 있다. 프레임(20)의 중앙부(21)의 좌측에는 제1 관통홀(210) 중 제1-1 관통홀(210a)이 형성될 수 있고, 프레임(20)의 중앙부(21)의 우측에는 제1 관통홀(210) 중 제1-2 관통홀(210b)이 형성될 수 있다. 나사홀(230)은 제1-1 관통홀(210a)과 제1-2 관통홀(210b)의 사이에 형성될 수 있다.

제1 관통홀(210)은 롤러(40)의 일부분을 수용하기 위한 공간을 제공할 수 있다. 또한, 제1 관통홀(210)은 롤러(40)에 감기거나 풀리는 벨트(50)를 메인 바디(10)의 외측으로 제공하기 위한 공간일 수 있다.

프레임(20)의 내부에는 제1 관통홀(210)와 연통되는 제2 관통홀(220)이 형성될 수 있다. 프레임(20)의 중앙부(21)의 좌측, 프레임(20)의 제1 연결부(23a) 및 프레임(20)의 제1 측부(22a) 각각의 내부에는 제2 관통홀(220) 중 제2-1 관통홀(220a)이 형성될 수 있다. 프레임(20)의 중앙부(21)의 우측, 프레임(20)의 제2 연결부(23b) 및 프레임(20)의 제2 측부(22b) 각각의 내부에는 제2 관통홀(220) 중 제2-2 관통홀(220b)이 형성될 수 있다. 제2 관통홀(220)의 제1 단부는 제1 관통홀(210)과 연통될 수 있다. 제2 관통홀(220)의 제2 단부는 프레임(20)의 단부(24)와 연통될 수 있다.

제2 관통홀(220)은 제1 관통홀(210)과 유사하게 벨트(50)를 메인 바디(10)의 외측으로 제공하기 위한 공간일 수 있다.

3. 서보 모터(30)

서보 모터(30)는 사용자에게 운동 부하와 대응되는 토크를 생성할 수 있다. 즉, 서보 모터(30)는 일반적인 운동 기구의 무게추와 대응되는 역할을 수행할 수 있다.

서보 모터(30)는 일반적인 모터와는 달리 빈번하게 변화하는 위치나 속도의 명령에 대하여 신속하고 정확하게 추종 가능한 모터이다. 서보 모터(30)는 구동축의 회전 위치 및 회전 속도를 피드백함으로써 정밀한 운전 제어가 가능하다.

서보 모터(30)는 프레임(20)의 중앙부(21)의 후측에 설치될 수 있다. 따라서, 프레임(20)이 상하 방향으로 이동하는 경우, 서보 모터(30) 역시 상하 방향으로 이동할 수 있다.

서보 모터(30)는 구동축(미도시)를 포함할 수 있다. 서보 모터(30)는 구동축은 제1 방향으로 회전할 수 있다. 서보 모터(30)의 구동축은 프레임(20)의 하방에서 메인 바디(10)의 전방으로 연장되도록 형성될 수 있다. 서보 모터(30)의 구동축은 롤러(40)와 연결될 수 있다.

서보 모터(30)는 제1 서보 모터(30a) 및 제2 서보 모터(30b)를 포함할 수 있다. 제1 서보 모터(30a)는 프레임(20)의 중앙부(21)의 좌측 후방에 설치될 수 있다. 제2 서보 모터(30b)는 프레임(20)의 중앙부(21)의 우측 후방에 설치될 수 있다.

4. 롤러(40) 및 벨트(50)

롤러(40)는 서보 모터(30)의 구동축과 연결될 수 있다. 롤러(40)의 외부면에는 벨트(50)가 접촉할 수 있다. 벨트(50)는 롤러(40)의 외부면에서 감기거나 풀릴 수 있다. 벨트(50)의 제1 단부는 롤러(40)의 외부면에 연결될 수 있다. 벨트(50)의 제2 단부는 사용자의 신체의 일부분(일례로, 손 또는 다리의 하측)에 의해 파지되는 파지부(70)와 연결될 수 있다.

롤러(40)는 서보 모터(30)의 구동에 의해 발생된 힘(토크) 및 파지부(70)를 통해 사용자가 제공한 힘에 기초하여 제1 방향(일례로, 시계 방향)으로 회전하거나 제1 방향의 반대 방향인 제2 방향(일례로, 반시계 방향)으로 회전할 수 있다.

롤러(40)가 제1 방향으로 회전하는 경우, 벨트(50)는 롤러(40)의 외부면에서 감길 수 있다. 즉, 서보 모터(30)의 구동에 의해 발생된 힘이 사용자가 제공한 힘보다 큰 경우, 롤러(40)가 제1 방향으로 회전하며, 벨트(50)의 제1 단부를 포함하는 벨트(50)의 제1 측부는 롤러(40)의 외부면에서 감길 수 있다.

롤러(40)가 제2 방향으로 회전하는 경우, 벨트(50)는 롤러(40)의 외부면에서 풀릴 수 있다. 즉, 서보 모터(30)의 구동에 의해 발생된 힘이 사용자가 제공한 힘보다 작은 경우, 롤러(40)가 제2 방향으로 회전하며, 벨트(50)의 제2 측부는 롤러(40)의 외부면에서 풀릴 수 있다.

롤러(40)의 상측 부분은 프레임(20)의 제1 관통홀(210)에 배치될 수 있다. 롤러(40)의 상측 부분을 제외한 나머지 부분은 프레임(20)의 하방에 배치될 수 있다.

도 2를 참조하면, 롤러(40)의 상측 부분과 접하고 벨트(50)의 제2 단부를 포함하는 벨트(50)의 제2 측부는 프레임(20)의 제1 관통홀(210) 및 제2 관통홀(220)를 통과하여 프레임(20)의 단부(24)로 통과할 수 있다. 즉, 벨트(50)의 제2 측부는 제2 관통홀(220)를 통해 프레임(20)의 단부(24)로 돌출될 수 있다.

롤러(40)는 제1 롤러(40a) 및 제2 롤러(40b)를 포함할 수 있고, 벨트(50)는 제1 벨트(50a) 및 제2 벨트(50b)를 포함할 수 있고, 파지부(70)는 제1 파지부(70a) 및 제2 파지부(70b)를 포함할 수 있다.

제1 롤러(40a)는 제1 서보 모터(30a)의 구동축과 연결될 수 있고, 제2 롤러(40b)는 제2 서보 모터(30b)의 구동축과 연결될 수 있다. 제1 벨트(50a)의 제1 단부는 제1 롤러(40a)의 외부면에 연결될 수 있고, 제1 벨트(50a)의 제2 단부는 제1 파지부(70a)와 연결될 수 있다. 제2 벨트(50b)의 제1 단부는 제2 롤러(40b)의 외부면에 연결될 수 있고, 제2 벨트(50b)의 제2 단부는 제2 파지부(70b)와 연결될 수 있다.

요컨대, 롤러(40)의 상부 부분은 프레임(20)의 제1 관통홀(210)에 배치될 수 있고, 서보 모터(30)의 구동축은 프레임(20)의 하방을 통해 롤러(40)와 연결될 수 있다. 벨트(50)의 제1 단부는 롤러(40)의 외부면에 연결될 수 있고, 벨트(50)의 제2 측부는 서로 연통된 제1 관통홀(210) 및 제2 관통홀(220)를 통과하여 프레임(20)의 단부(24)로 돌출될 수 있다. 돌출된 벨트(50)의 제2 측부는 파지부(70)와 연결될 수 있다.

따라서, 서보 모터(30)와 롤러(40)가 최소한의 공간에 배치될 수 있고, 파지부(70)와 롤러(40) 사이를 연결하는 벨트(50)의 배치 구조를 단순화시킬 있다.

또한, 프레임(20)의 단부(24)로 돌출되지 않는 벨트(50)의 일부분은 제1 관통홀(210) 및 제2 관통홀(220)의 내부에 배치될 수 있으며, 상기한 벨트(50)의 일부분이 외부로부터 보호될 수 있다. 결국, 외부의 충격에 의해, 상기한 벨트(50)의 일부분이 롤러(40)에서 이탈하는 현상 및 상기한 벨트(50)의 일부분이 엉키는 현상이 방지될 수 있다.

5. 회전부(60)

회전부(60)는 프레임(20)의 단부(24)에 연결되어 프레임(20)의 수평축을 기준으로 자유 회전할 수 있다.

프레임(20)은 상하 방향으로 이동하여 특정 위치에 고정될 수 있고, 특정 위치에 고정된 프레임(20)의 단부(24)에서 벨트(50)의 제2 측부가 돌출될 수 있으며, 사용자는 돌출된 벨트(50)의 제2 단부에 연결된 파지부(70)를 파지하여 운동을 수행할 수 있다.

이 때, 회전부(60)가 근력 운동 기구(1)에 포함되지 않는 경우, 벨트(50)의 제2 측부가 엉킬 수 있으며, 결국 서보 모터(30)에서 전달된 힘을 제대로 전달하지 못한다. 따라서, 벨트(50)가 서보 모터(30)에서 전달된 힘을 용이하게 전달하기 위해 회전부(60)가 프레임(20)의 단부(24)에 설치될 수 있다.

회전부(60)는, 프레임(20)의 제1 단부(24a)에 설치되는 제1 회전부(60a)와, 프레임(20)의 제2 단부(24b)에 설치되는 제2 회전부(60b)를 포함할 수 있다. 제1 회전부(60a)와 제2 회전부(60b)는 동일한 형상일 수 있다.

도 4를 참조하면, 회전부(60)는 회전부 바디(61), 연결 부재(62), 풀리(63), 지지 부재(64) 및 이탈 방지부(65)를 포함할 수 있다.

회전부 바디(61)는 회전부(60)의 외관을 구성할 수 있다. 회전부 바디(61)는 제1 면부(611), 제2 면부(612), 제3 면부(613) 및 제4 면부(614)를 포함할 수 있다.

회전부 바디(61)의 제1 면부(611)는 프레임(20)의 단부(24)와 인접할 수 있다. 회전부 바디(61)의 제1 면부(611)에는 제4 관통홀(미도시)이 형성될 수 있다. 제4 관통홀(미도시)은 제2 관통홀(220)와 연통될 수 있다.

회전부 바디(61)의 제2 면부(612) 및 제3 면부(613)는 회전부 바디(61)의 제1 면부(611)와 수직하게 형성될 수 있다. 회전부 바디(61)의 제2 면부(612) 및 제3 면부(613)는 서로 대향하여 배치될 수 있다. 즉, 회전부 바디(61)의 제2 면부(612) 및 제3 면부(613)는 서로 나란하게 배치될 수 있다.

회전부 바디(61)의 제4 면부(614)는 회전부 바디(61)의 제1 면부(611)와 수직하게 형성될 수 있고, 회전부 바디(61)의 제2 면부(612) 및 제3 면부(613)와 수직하게 형성될 수 있다. 회전부 바디(61)의 제4 면부(61)에는 제3 관통홀(6141)이 형성될 수 있다.

연결 부재(62)는 회전부 바디(61)와 프레임(20)의 단부(24)를 연결할 수 있다. 연결 부재(62)는 회전하지 않으며, 고정될 수 있다.

도 5에서는 연결 부재(62)의 단면도를 도시하고 있고, 도 6에서는 연결 부재(62)가 회전부 바디(61)와 프레임(20)의 단부(24)를 연결하는 단면도를 도시하고 있다.

도 5 내지 도 6을 참조하면, 연결 부재(62)의 내부(623)는 비어있을 수 있다. 연결 부재(62)의 내부(623)로 벨트(50)가 통과할 수 있다.

연결 부재(62)는 제1 측부(621) 및 제2 측부(622)를 포함할 수 있다. 연결 부재(62)의 제1 측부(621)는 제2 관통홀(220)의 내부면과 연결될 수 있다.

연결 부재(62)의 제1 측부(621)의 외면에는 프레임(20)의 측부(22) 및 회전부 바디(61)의 제1 면부(611)가 배치될 수 있다. 연결 부재(62)의 제1 측부(621)의 외면에서, 프레임(20)의 단부(24)는 회전하지 않으며, 회전부 바디(61)의 제1 면부(611)가 회전할 수 있다. 이에 따라 회전부 바디(61) 전체가 회전할 수 있다.

연결 부재(62)의 제2 측부(622)는 연결 부재(62)의 제1 측부(621)보다 면적이 넓을 수 있다. 따라서, 프레임(20)의 단부(24)에서 회전부 바디가 이탈되는 것이 방지될 수 있다.

폴리(63)는 벨트(50)의 이동 방향을 변경하는 구성 요소이다. 폴리(63)의 내부면은 관통되어 있고, 폴리(63)의 외부면은 벨트(50)의 제2 측부와 접촉할 수 있다. 폴리(63)는 벨트(50)의 이동에 의해 축회전할 수 있다.

지지 부재(64)는 풀리(63)의 축회전을 지지할 수 있다. 지지 부재(64)는 회전부 바디(61)의 제2 면부(612) 및 제3 면부(613) 사이에 배치될 수 있고, 폴리(63)의 내부면에 관통될 수 있다. 지지 부재(64)는 회전하지 않을 수 있으며, 풀리(63)의 내부면과 접촉하여 풀리(63)의 축회전을 지지할 수 있다.

이탈 방지부(65)는 벨트(50)의 제2 측부가 풀리(63)의 외부면에서 이탈되는 것을 방지하기 위해 설치될 수 있다. 이탈 방지부(65)는 지지 부재(64)와 미리 설정된 제1 거리만큼 떨어져서 회전부 바디(61)의 제2 면부(612) 및 제3 면부(613) 사이에 배치될 수 있다. 이탈 방지부(65)는 폴리(63)와 접촉하지 않도록 배치될 수 있다. 이탈 방지부(65)는 회전 가능하도록 배치될 수 있다.

요컨대, 회전부(61)는 벨트(50)가 서보 모터(30)에서 전달된 힘을 사용자가 파지하는 파지부(70)에 용이하게 전달하기 위해 프레임(20)(20)의 단부(24)에서 자유 회전하도록 설치될 수 있다. 이 때, 벨트(50)의 제2 측부는, 연결 부재(62)의 내부(623)를 통과하여 풀리(63)의 외부면과 접촉한 후, 회전부 바디(61)의 제4 면부(614)에 형성된 제3 관통홀(6141)을 통과하여 파지부(70)와 연결될 수 있다.

또한, 프레임(20)의 상하 방향의 위치는 사용자의 근력 운동 타입에 기초하여 특정 위치에 고정될 수 있으며, 회전부(60)의 자유 회전의 각도는 프레임(20)의 상하 방향의 위치 및 사용자의 신체의 일부분에 위치, 사용자의 자세(pose)에 기초하여 제한될 수 있다. 즉, 프레임(20)의 상하 방향의 위치 및 사용자의 신체의 일부분에 위치에 기초하여 회전부(60)가 특정 각도 범위 이내로 회전할 수 있다.

6. 파지부(70), 연결 고리(75), 무게추(80)

파지부(70)는 사용자의 신체의 일부분에 의해 파지되는 구성 요소이다. 사용자는 파지부(70)를 통해 벨트(50)로 힘을 전달할 수 있다. 파지부(70)는, 제1 벨트(50a)의 제2 단부와 연결되는 제1 파지부(70a) 및 제2 벨트(50b)의 제2 단부와 연결되는 제2 파지부(70b)를 포함할 수 있다.

연결 고리(75)는 파지부(70)를 벨트(50)의 제2 단부에 연결할 수 있다. 연결 고리(75)는, 제1 벨트(50a)의 제2 단부와 제1 파지부(70a)를 연결하는 제1 연결 고리(75a) 및 제2 벨트(50b)의 제2 단부와 제2 파지부(70b)를 연결하는 제2 연결 고리(75b)를 포함할 수 있다.

도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결 고리(75)의 사시도를 도시한 도면이다.

도 7를 참조하면, 연결 고리(75)는 연결 고리 바디(751) 및 조절부(752)를 포함할 수 있다.

연결 고리(75)는 기본적으로 닫힘 상태에 있다. 이 경우, 조절부(752)는 연결 고리 바디(751)와 연결될 수 있다. 그리고, 사용자가 조절부(752)에 힘을 가하는 경우 연결 고리(75)가 열림 상태가 된다. 연결 고리(75)가 열림 상태가 되는 경우, 파지부(70)가 연결 고리(75)와 연결되거나 연결 고리(75)의 외부로 이탈될 수 있다.

한편, 파지부(70)는 사용자의 손에 의해 파지되는 파지부 A(일례로, 손잡이) 및 사용자의 다리에 의해 파지되는 파지부 B(일례로, 다리 거치부)를 포함할 수 있다. 이 때, 사용자의 근력 운동 타입에 따라 파지부 A 및 파지부 B 중 어느 하나가 연결 고리(75)에 연결될 수 있다. 즉, 사용자가 상체 운동을 수행하고자 하는 경우 파지부 A가 연결 고리(75)에 연결될 수 있고, 사용자가 하체 운동을 수행하고자 하는 경우 파지부 B가 연결 고리(75)에 연결될 수 있다. 이를 통해, 본 발명의 근력 운동 기구를 사용하여, 사용자는 상체 근력 운동을 및 하체 근력 운동을 모두 수행할 수 있다.

무게추(80)는 회전부 바디(61)의 제4 면부(614)와 파지부(70)의 사이에서 벨트(50)의 제2 측부를 감싸도록 연결될 수 있다. 무게추(80)는, 서보 모터(30)가 구동되고 사용자가 파지부(70)를 파지하지 않는 경우, 벨트(50)의 급작스러운 제1 방향으로의 이동을 방지할 수 있다. 또한, 무게추(80)는 파지부(70)가 회전부 바디(61)의 제4 면부(614)에 형성된 제3 관통홀(6141)로 일부 삽입되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 무게추(80)는 서보 모터(30)를 보조하여 사용자에게 운동 부하를 제공할 수 있다.

7. 디스플레이부(90) 및 제어부(95)

디스플레이부(90)는 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드 디스플레이(LED), 유기 발광 다이오드 디스플레이(OLED) 등으로 구성될 수 있으며, 사용자에게 영상 내지 영상 프레임을 표시할 수 있는 장치이다. 특히, 디스플레이부(90)는 제어부(95)에서 실행되는 근력 운동 제어 프로그램의 실행 화면을 출력할 수 있다.

디스플레이부(90)는 터치가 가능한 터치 디스플레이부일 수 있다. 따라서, 사용자가 실행 화면 내에 표시된 특정 가상 버튼을 터치하는 경우, 특정 가상 버튼과 대응되는 제어 명령을 수신할 수 있다.

제어부(95)는 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나의 물리적인 요소로 구현될 수 있다. 제어부(95)는 근력 운동 제어 프로그램을 실행할 수 있다.

제어부(95)는 프레임(20)을 상하 방향으로 이동시키기 위하여 모터의 동작을 제어할 수 있다. 특히, 제어부(95)는 근접 센서(85)와 전기적으로 연결되어 근접 센서(85)에서 감지한 센싱값을 수신할 수 있고, 센싱값에 기초하여 모터를 제어함으로써 프레임(20)의 상하 방향으로 이동을 제한할 수 있다.

제어부(95)는 다양한 운동 부하를 사용자에게 제공하기 위해 서보 모터(30)의 토크값을 제어할 수 있다.

제어부(95)는, 디스플레이부(90)와 전기적으로 연결될 수 있다. 따라서, 제어부(95)는 디스플레이부(90)의 화면 출력을 제어할 수 있고, 디스플레이부(90)에서 입력된 사용자의 제어 명령을 수신할 수 있다.

구체적으로, 디스플레이부(90)는, 제어부(95)의 제어 하에, 프레임(20)의 상하 방향의 위치를 설정하기 위한 제1 화면을 출력할 수 있다. 제1 화면에는 프레임(20)의 상하 방향의 위치를 설정하기 위한 제1 가상 버튼이 구비될 수 있다. 디스플레이부(90)는 사용자로부터 제1 가상 버튼의 제1 터치 신호를 입력받아 이를 제어부(95)로 전송할 수 있다. 제어부(95)는 제1 터치 신호에 기초하여 모터를 제어하며, 이에 따라 프레임(20)이 메인 바디(10)의 특정 위치에 고정될 수 있다.

일례로, 도 8을 참조하면, 프레임(20)은 메인 바디(10)의 상측에 위치할 수도 있고, 메인 바디(10)의 중측에 위치할 수도 있고, 메인 바디(10)의 하측에 위치할 수도 있다. 프레임(20)의 위치에 따라, 근력 운동 기구(1)는 서로 다른 타입의 근력 운동 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다. 또한, 서로 다른 타입의 파지부(70)가 연결 고리(80)에 연결됨으로써 근력 운동 기구(1)는 더욱 다양한 타입의 근력 운동 서비스를 사용자에게 제공할 수 있다.

프레임(20)이 특정 위치에 고정된 경우, 디스플레이부(90)는, 제어부(95)의 제어 하에, 서보 모터(30)의 토크값을 설정하기 위한 제2 화면을 출력할 수 있다. 제2 화면에는 서보 모터(30)의 토크값을 설정하기 위한 제2 가상 버튼이 구비될 수 있다. 디스플레이부(90)는 사용자로부터 제2 가상 버튼의 제2 터치 신호를 입력받아 이를 제어부(95)로 전송할 수 있다. 제어부(95)는 제2 터치 신호에 기초하여 서보 모터(30)의 토크값을 제어할 수 있다. 따라서, 서보 모터(30)가 특정 토크값으로 구동될 수 있다. 한편, 서보 모터(30)의 토크값은 사용자의 운동 능력에 비례하여 사용자에 의해 설정될 수 있다.

근력 운동 기구(1)는 제1 통신부 및 사용자 입력부를 더 포함할 수 있다. 제1 통신부 및 사용자 입력부는 근거리 통신 프로토콜, 일례로 블루투스 통신 프로토콜을 기반으로 통신을 수행할 수 있다. 제1 통신부는 메인 바디(10)에 구비될 수 있고, 사용자 입력부는 파지부(70)에 위치할 수 있다. 일례로, 파지부(70)가 손잡이(파지부 A)인 경우, 사용자 입력부는 사용자의 손가락이 닿는 파지부(70)의 특정 위치에 구비될 수 있다.

사용자 입력부는 프레임(20)의 상하 이동의 제어 및 서보 모터(30)의 토크값 제어를 위한 물리적 버튼 또는 가상 버튼이 구비될 수 있다. 사용자가 상기 버튼을 클릭하는 경우, 사용자 입력부는 버튼과 대응되는 제어 신호를 제1 통신부로 전송할 수 있고, 제1 통신부는 제어 신호를 제어부(95)로 전송할 수 있다. 제어부(95)는 제어 신호에 기초하여 프레임(20)의 상하 이동 또는 서보 모터(30)를 제어할 수 있다. 따라서, 사용자는 편리하게 근력 운동을 수행할 수 있다.

근력 운동 기구(1)는 외부 서버와 통신을 수행하는 제2 통신부 또는 저장부를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(90)는, 제어부(95)의 제어 하에, 제2 통신부를 통해 외부 서버에서 수신된 근력 운동 가이드 영상 또는 저장부에 저장된 근력 운동 가이드 영상을 표시하는 제3 화면을 출력할 수 있다. 사용자는 디스플레이부(90)에 표시된 근력 운동 가이드 영상을 참조하여 근력 운동을 수행할 수 있다. 따라서, 근력 운동의 효율성이 개선될 수 있다.

특히, 프레임(20)이 특정 위치에 고정된 경우, 디스플레이부(90)는, 제어부(95)의 제어 하에, 고정된 프레임(20)의 위치와 연관된 근력 운동 가이드 영상을 표시할 수 있다. 일례로, 프레임(20)이 메인 바디(10)의 상측에 위치한 경우(도 8의 (a)), 제1 타입의 근력 운동이 사용자에 의해 수행될 수 있으며, 디스플레이부(90)는 제1 타입의 근력 운동과 관련된 제1 근력 운동 가이드 영상을 표시할 수 있다. 다른 일례로, 프레임(20)이 메인 바디(10)의 중측에 위치한 경우(도 8의 (b)), 제2 타입의 근력 운동이 사용자에 의해 수행될 수 있으며, 디스플레이부(90)는 제2 타입의 근력 운동과 관련된 제2 근력 운동 가이드 영상을 표시할 수 있다. 또 다른 일례로, 프레임(20)이 메인 바디(10)의 하측에 위치한 경우(도 8의 (c)), 제3 타입의 근력 운동이 사용자에 의해 수행될 수 있으며, 디스플레이부(90)는 제3 타입의 근력 운동과 관련된 제3 근력 운동 가이드 영상을 표시할 수 있다. 제어부(95)는 프레임(20)의 위치에 기초하여 자동으로 관련 근력 운동 가이드 영상을 디스플레이부(90)에 표시하도록 제어할 수 있다.

디스플레이부(90)는, 제어부(95)의 제어 하에, 근력 운동과 관련된 제품의 판매 링크 정보를 표시하는 제4 화면을 출력할 수 있다. 여기서, 상기 제품은 다이어트 도시락, 근육 보충제, 헬스 운동 기구 등일 수 있다. 판매 링크와 대응되는 가상 버튼이 선택되는 경우, 제2 통신부를 통해 상기 제품을 판매하는 사이트(외부 서버)로 링크될 수 있다. 특히, 프레임(20)이 특정 위치에 고정된 경우, 디스플레이부(90)는, 제어부(95)의 제어 하에, 고정된 프레임(20)의 위치와 연관된 제품의 판매 링크 정보를 표시할 수 있다. 따라서, 사용자는 제품을 손쉽게 구매할 수 있다.

상기 내용에 기초하여 사용자가 근력 운동 기구(1)를 사용하여 근력 동을 수행하는 과정을 설명하기로 한다. 이 때, 디스플레이부(90)는 프레임(20)의 상하 방향의 위치를 설정하기 위한 제1 가상 버튼 및 서보 모터(30)의 토크값을 설정하기 위한 제2 가상 버튼을 포함하는 화면 A를 출력되어 있는 것으로 가정한다.

먼저, 사용자는 근력 운동 장치(1)의 전방에 위치하여 제1 가상 버튼 및 제2 가상 버튼을 선택하여 프레임(20)의 상하 방향의 위치 및 서보 모터(30)의 토크값을 설정할 수 있다. 상기 과정은 근력 운동을 수행하기 위한 준비 단계일 수 있다.

특히, 사용자는 제1 가상 버튼을 클릭하여 프레임(20)의 상하 방향의 위치를 조절할 수 있다. 그러나, 사용자가 프레임(20)를 상방으로 이동시키기 위한 제1-1 가상 버튼 또는 프레임(20)를 하방으로 이동시키기 위한 제1-2 가상 버튼을 오래도록 클릭하는 경우 모터가 계속적으로 구동되고, 결국 모터가 고장나는 상황이 발생할 수 있다. 이러한 상황을 방지하기 위해 근접 센서(85)가 프레임(20)의 측부(22)의 근접을 감지할 수 있다. 근접 센서(85)는 프레임(20)의 측부(22)의 근접을 감지할 수 있다. 프레임(20)이 근접 센서(85)와 근접하는 경우, 근접 센서(85)는 센싱값을 획득할 수 있으며, 획득된 센싱값을 제어부(95)로 전달할 수 있다. 제어부(95)는 전달된 센싱값에 기초하여 모터를 정지시킬 수 있으며, 프레임(20)의 상하 방향으로 이동이 정지될 수 있다. 더불어, 제어부(95)는 프레임(20)의 상하 방향으로 이동이 정지되었음을 알리는 알림 신호를 디스플레이부(90) 또는 스피커로 출력할 수 있다. 따라서, 모터의 고장이 방지될 수 있다.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 제어부(95)는 근력 운동의 준비 단계를 자동으로 수행할 수 있다.

구체적으로, 메인 바디(10)의 전방에는 사용자의 생체 정보를 획득하기 위한 생체 정보 획득부가 구비될 수 있다. 일례로, 생체 정보는 사용자의 지문 정보, 홍채 정보 등일 수 있으며, 생체 정보 획득부는 지문 획득부 또는 카메라일 수 있다. 생체 정보 인식부는 디스플레이부(90) 내에 포함될 수 있다. 일례로, 지문 획득부는 초음파 기반의 지문 획득부일 수 있고, 디스플레이부(90)의 내부에 카메라가 돌출되어 구비될 수 있다.

생체 정보 획득부는 사용자의 생체 정보를 획득하고, 이를 제어부(95)로 전달할 수 있다. 사용자가 프레임(20)의 위치 및 서보 모터(30)의 토크값을 설정하는 경우, 제어부(95)는 설정된 프레임(20)의 위치 및 서보 모터(30)의 토크값를 저장부에 저장할 수 있다. 따라서, 현재 시점에서 사용자의 생체 정보가 생체 정보 획득부를 통해 획득되는 경우, 제어부(950)는 최근에 설정된 프레임(20)의 위치 및 서보 모터(30)의 토크값에 따라서 프레임(20)를 자동으로 이동시키고 서보 모터(30)를 자동으로 구동시킬 수 있다. 그리고, 사용자는 수동으로 프레임(20)의 위치 및 서보 모터(30)의 토크값을 조정할 수 있다.

프레임(20)이 특정 위치에 고정되고, 서보 모터(30)가 특정 토크값으로 구동되고, 근력 운동 기구(1)의 전방에 위치한 사용자가 파지부(70)에 힘을 가하지 않는 경우, 롤러(40)는 제1 방향으로 회전할 수 있다. 즉, 벨트(50)의 제1 단부에 전달된 힘(서보 모터(30)의 힘)이 벨트(50)의 제2 단부에 전달된 힘(사용자의 힘)보다 크므로, 롤러(40)는 제1 방향으로 회전할 수 있다. 따라서, 벨트(50)의 제1 측부는 롤러(40)에서 감기고, 파지부(70)는 연결부(60)의 제4 면부(614)와 최대한으로 인접할 수 있다. 이 때, 무게추(75)로 인해 파지부(70)는 회전부(60)의 내부로 삽입되지 않는다.

이 후, 사용자가 파지부(70)에 힘을 가하는 경우, 롤러(40)는 제2 방향으로 회전할 수 있다. 즉, 벨트(50)의 제1 단부에 전달된 힘(서보 모터(30)의 힘)이 벨트(50)의 제2 단부에 전달된 힘(사용자의 힘)보다 작으므로, 롤러(40)는 제2 방향으로 회전할 수 있다. 따라서, 벨트(50)의 제1 측부는 롤러(40)에서 풀리고, 파지부(70)는 연결부(60)의 제4 면부(614)에서 이격될 수 있다. 즉, 서보 모터(30)에서 제공된 힘이 운동 부하를 생성할 수 있고, 사용자는 서보 모터(30)에서 제공된 힘과 반대되는 방향으로 파지부(70)를 잡아 당겨 근력 운동을 수행할 수 있다.

한편, 프레임의 상하 방향의 위치는 사용자의 근력 운동 타입과 대응될 수 있다. 그리고, 사용자가 파지부(70)를 보다 용이하게 파지하기 위해 회전부(60)가 프레임(20)의 단부(24)에 설치될 수 있다. 회전부(60)는 프레임(20)의 상하 방향의 위치 및 사용자의 신체의 일부분에 위치에 기초하여 자유 회전의 각도가 제한될 수 있다. 즉, 사용자의 자세에 따라 회전부(60)의 자유 회전의 각도가 결정될 수 있다. 이에 따라, 사용자의 힘이 벨트(50)로 용이하게 전달될 수 있다.

더불어, 프레임(20)이 특정 위치에 고정되고, 서보 모터(30)의 구동이 개시되는 시점에서, 제어부(95)는 고정된 프레임(20)의 위치와 연관된 근력 운동 가이드 영상을 표시하도록 디스플레이부(90)를 제어할 수 있다. 따라서, 사용자는 근력 운동 타입에 적절한 근력 운동 가이드 영상을 시청할 수 있으며, 근력 운동의 효율성이 개선될 수 있다.

또한, 근력 운동이 종료된 경우, 제어부(95)는 근력 운동과 관련된 제품의 판매 링크 정보를 표시하도록 디스플레이부(90)를 제어할 수 있다. 따라서, 사용자는 근력 운동 타입과 관련된 제품을 손쉽게 구매할 수 있다.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims

메인 바디;
상기 메인 바디의 후방에서 상하 방향으로 이동 가능하도록 설치되고, 측부가 상기 메인 바디의 측면에서 돌출되는 바(bar) 형태의 프레임;
상기 프레임의 수평축을 기준으로 자유 회전하도록 상기 프레임의 단부에 설치되는 회전부;
상기 프레임의 중앙부에 설치되고, 제1 방향으로 회전하는 구동축을 구비한 서보 모터;
상기 서보 모터의 구동축과 연결되고, 상기 제1 방향으로 회전하거나 상기 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 회전하는 롤러;
제1 단부가 상기 롤러와 연결되고, 제2 단부가 상기 회전부를 통해 상기 프레임의 단부에서 돌출되고, 상기 롤러의 회전에 의해 상기 롤러에서 감겨지거나 풀리는 벨트; 및
상기 벨트의 제2 단부와 연결되고, 상기 메인 바디의 전방에 위치한 사용자의 신체의 일부분에 의해 파지되는 파지부;를 포함하되,
상기 프레임에는, 상기 프레임의 중앙부에서 수직 방향으로 관통되어 형성되는 제1 관통홀 및 상기 프레임의 내부에서 수평 방향으로 형성되어 상기 프레임의 단부와 상기 제1 관통홀을 연결하는 제2 관통홀이 형성되는, 근력 운동 기구.
제1항에 있어서,
상기 메인 바디는, 상기 메인 바디의 상하 방향으로 연장된 형상을 가지는 제1 메인 바디와, 상기 제1 메인 바디의 하측에서 상기 제1 메인 바디를 지지하는 제2 메인 바디를 포함하고,
상기 제1 메인 바디는, 제1 서브 바디와, 상기 제1 서브 바디의 하측부에 형성된 제2 서브 바디를 포함하고, 상기 제2 서브 바디의 측부에는 슬라이딩 홀이 형성되고, 상기 프레임의 일부는 상기 슬라이딩 홀에 삽입되어 상기 프레임의 측부가 상하 방향으로 이동 가능하고,
상기 제2 메인 바디는, 제3 서브 바디와, 상기 제3 서브 바디의 전방으로 돌출된 제4 서브 바디를 포함하는, 근력 운동 기구.
제1항에 있어서,
상기 프레임의 상하 방향의 위치는 상기 사용자의 근력 운동 타입에 기초하여 설정되고,
상기 설정된 프레임의 상하 방향의 위치 및 상기 사용자의 신체의 일부분에 위치에 기초하여 상기 회전부의 자유 회전의 각도가 제한되는, 근력 운동 기구.
삭제
제1항에 있어서,
상기 롤러의 상측 부분은 상기 제1 관통홀의 내부에 배치되고, 상기 롤러의 상측 부분을 제외한 나머지 부분은 상기 프레임의 하측에 배치되고,
상기 벨트의 제2 단부를 포함하는 상기 벨트의 제2 측부는 상기 제2 관통홀을 통과하여 상기 프레임의 단부로 돌출되는, 근력 운동 기구.
제5항에 있어서,
상기 회전부는,
회전부 바디;
상기 프레임의 단부에서 회전 가능하도록 상기 회전부 바디와 상기 프레임의 단부를 연결하고, 내부가 비어있는 연결 부재;
외부면이 상기 연결 부재의 내부로 통과한 상기 벨트의 제2 측부와 접촉하여 축회전하는 풀리; 및
상기 풀리의 축회전을 지지하는 지지 부재;를 포함하는, 근력 운동 기구.
제6항에 있어서,
상기 회전부 바디는, 상기 연결 부재를 통해 상기 프레임 단부와 연결되는 제1 면부와, 상기 회전부 바디의 제1 면부와 각각 수직하게 배치되는 제2, 제3 및 제4 면부를 포함하고,
상기 회전부 바디의 제2 면부는 상기 회전부 바디의 제3 면부와 대향하여 배치되고, 상기 회전부 바디의 제4 면부는 상기 회전부 바디의 제2 및 제3 면부와 수직하게 배치되고,
상기 지지 부재는 상기 회전부 바디의 제2 및 제3 면부 사이에 배치되고, 상기 지지 부재의 외부면은 상기 풀리의 내부면과 접촉하여 상기 풀리의 축회전을 지지하고,
상기 회전부 바디의 제4 면부에는 제3 관통홀이 형성되고, 상기 벨트의 제2 단부는 상기 제3 관통홀을 통과하여 상기 파지부와 연결되는, 근력 운동 기구.
제7항에 있어서,
상기 연결 부재는 제1 측부 및 제2 측부를 포함하고,
상기 연결 부재의 제1 측부는 상기 제2 관통홀의 내부면과 연결되고,
상기 연결 부재의 제2 측부는 상기 프레임의 단부에서 상기 회전부 바디의 제1 면부가 이탈되는 것을 방지하기 위해 상기 연결 부재의 제1 측부 보다 큰 면적을 가지는, 근력 운동 기구.
제7항에 있어서,
상기 벨트의 제2 측부가 상기 풀리의 외부면에서 이탈되는 것을 방지하기 위해 상기 지지 부재와 미리 설정된 제1 거리만큼 떨어져서 상기 회전부 바디의 제2 및 제3 면부 사이에 배치되는 이탈 방지부;를 더 포함하는, 근력 운동 기구.
제7항에 있어서,
상기 회전부 바디의 제4 면부와 상기 파지부의 사이에서 상기 벨트의 제2 측부를 감싸도록 연결되는 무게추;를 더 포함하는, 근력 운동 기구.
제7항에 있어서,
상기 파지부를 상기 벨트의 제2 단부에 연결하는 연결 고리;를 더 포함하되,
상기 파지부는 상기 사용자의 손에 의해 파지되는 파지부 A 및 상기 사용자의 다리에 의해 파지되는 파지부 B를 포함하고,
상기 사용자의 근력 운동 타입에 따라 상기 파지부 A 및 상기 파지부 B 중 어느 하나가 상기 연결 고리에 연결되는, 근력 운동 기구.
제3항에 있어서,
상기 메인 바디의 상측부에 설치되어 상기 프레임의 근접을 감지하는 제1 근접 센서; 및
상기 메인 바디의 하측부에 설치되어 상기 프레임의 근접을 감지하는 제2 근접 센서;를 더 포함하되,
상기 제1 근접 센서 및 상기 제2 근접 센서 중 어느 하나가 상기 프레임의 측부의 근접을 감지한 경우, 상기 프레임의 상하 방향으로 이동이 정지되는, 근력 운동 기구.
제3항에 있어서,
상기 메인 바디의 전방에 형성되는 디스플레이부; 및
상기 디스플레이부의 구동을 제어하는 제어부;를 더 포함하되,
상기 프레임의 상하 방향의 위치가 설정된 경우, 상기 제어부는 상기 설정된 프레임의 상하 방향의 위치와 연관된 근력 운동 가이드 영상을 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는, 근력 운동 기구.
제1항에 있어서,
상기 사용자의 생체 정보를 획득하는 생체 정보 획득부; 및
상기 프레임의 상하 방향으로의 이동 및 상기 서보 모터의 구동을 제어하고, 상기 사용자의 생체 정보에 기초하여 상기 사용자를 인식하는 제어부;를 더 포함하되,
상기 제어부는, 상기 인식된 사용자의 최근에 설정된 상기 프레임의 상하 방향의 위치 및 상기 서보 모터의 토크값에 기초하여 현재 시점에서의 상기 인식된 사용자에 대한 상기 프레임의 상하 방향의 위치 및 상기 서보 모터의 토크값을 제어하는, 근력 운동 기구.
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