JP3166214U - 起立着座動作の訓練補助ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
この補助をセラピストが行う場合、セラピストに生じる物理的な負担が大きいという問題に加え、セラピストは、訓練中に時間を拘束されることになり、その間他の業務を行うことができないという問題がある。
特許文献1のトレーニング装置は、訓練者が腰をかける座部を備え、その座部が訓練者から受ける荷重を計測し、その荷重の大きさに合わせて座部に押し上げ方向の補助力を発生させて訓練者に負荷を与えることができる。
従って、自然な起立着座動作を行うための動的バランス感覚の確立及び必要な箇所の筋肉の鍛錬を効率的になすことができる訓練を訓練者が行えないという問題があった。
本考案はかかる事情に鑑みてなされたもので、訓練者に自然な起立着座動作を行わせることが可能な起立着座動作の訓練補助ロボットを提供することを目的とする。
図1〜図3に示すように、本考案の一実施の形態に係る起立着座動作の訓練補助ロボット(以下、単に「訓練補助ロボット」という)10は、起立着座動作の訓練を行う訓練者Tをアシストするロボットであって、座部11及び立設フレーム12が取り付けられたベース架台13と、立設フレーム12に固定された縦ガイドレール14、14aに昇降可能に装着された昇降部材15と、昇降部材15に固定された横ガイドレール16、16aに沿って前後動可能に取り付けられ、前部には訓練者Tを支持するサポート部32aを備えた訓練者支持機構17とを有している。以下、これらについて詳細に説明する。
ベース架台13は座部11の前側が開口しており、訓練者Tは自らの足を訓練補助ロボット10の設置面に着けた状態で起立着座動作を行うことができる。
立設フレーム12は、平行して前後に配置された対となる棒材と平行して左右に配置された対となる棒材とからなる平面視して矩形の枠体12aを天井部に備え、その枠体12aの4つの角部には垂直配置された柱材12bがそれぞれ連結されている。柱材12bは、2本がベース架台13の前後方向の中間部に左右に間隔を有して配置され、他の2本がベース架台13の後部に左右に間隔を有して配置され、全ての柱材12bは、下部がベース架台13にねじ取り付けされている。そして、立設フレーム12は、ベース架台13と同様に主として金属を素材に形成され、起立着座動作をする訓練者Tを補助するための部品や部材等(例えば訓練者支持機構17)を支持するために必要な強度を保っている。
縦ガイドレール14、14aは平行に配置され、それぞれ上下方向に沿っており、縦ガイドレール14、14aに昇降可能に取り付けられた昇降部材15の上昇運動及び下降運動を案内することができる。
補強プレート22、22aは平行配置され、側面視して三角形状であり、それぞれ前部が縦ガイドレール14、14aに摺動可能に嵌合されている。
水平プレート21の前側には、雌ねじ構造を備えた貫通孔である雌ねじ孔27が形成されており、雄ねじ25はこの雌ねじ孔27に螺合している。
雄ねじ25は、対となる補強プレート22、22aの間に配置され、サーボモータ26から駆動力を与えられて回転する。雄ねじ25にはプーリ28が装着されており、サーボモータ26は、サーボモータ26及びプーリ28に掛け渡されたタイミングベルト29とプーリ28を介して駆動力を雄ねじ25に伝える。
なお、サーボモータ26は支持材30を介して基礎板材18に固定されている。また、軸受け24、24aは基礎板材18に固定されたハウジング31、31aにそれぞれ収容され、雄ねじ25は軸受け24、24a、ハウジング31、31a、基礎板材18及び金属プレート19を介して立設フレーム12に取り付けられている。
訓練者支持機構17は、横ガイドレール16、16aに進退可能に装着されたスライドブロック32と、スライドブロック32の左右に基側がそれぞれ固定され、先側に起立着座動作を行う訓練者Tを保持して訓練者Tの姿勢を保つサポート部32aを備えた対となる水平ロッド33、33aを有している。
水平ロッド33、33aは、それぞれ先側に起立着座の動作時に訓練者Tの脇に挟まれるパッド34を備え、このパッド34を備えた水平ロッド33、33aの先側の部位によってサポート部32aが形成されている。サポート部32aは、座部11の上位置にあって起立着座動作を行う訓練者Tの動きに合わせ上下前後に移動する。
水平ロッド33、33aの各パッド34は、それぞれ訓練者Tの左右の脇に挟まれ、訓練者Tが水平ロッド33、33aに体重をかけた状態でも脇を傷めないようクッション性を備えている。
進退手段36は、水平プレート21に軸受け35、35aを介して取り付けられ、スライドブロック32に形成された雌ねじ孔37に螺合する前後方向に沿って配置された雄ねじ38(雄ねじB)と、雄ねじ38を回転させるサーボモータ39(サーボモータβ)を有している。なお、雌ねじ孔37は雌ねじ構造を備えた貫通孔である。
雄ねじ38には、サーボモータ39からの駆動力を雄ねじ38に伝えるタイミングベルト41が掛け渡されたプーリ42が装着されている。
昇降手段23及び進退手段36は、制御部43からの作動信号によって、同時に作動して、あるいは一方のみが作動して、サポート部32aを、制御部43に記憶された予め定められた経路(軌跡)に沿って上下及び前後に移動させる。
制御部43に記憶されているサポート部32aの各経路は、起立着座動作をスムーズに行うことができる身長、年齢、性別の異なる複数の者に起立着座動作を行わせてトレースしたものである。
また、制御部43は、サポート部32aが移動する経路を記憶する際に、経路上の各領域についてサポート部32aの移動速度を検出して、これを経路上の各領域での基準移動速度として記憶する。なお、制御部43は、例えばマイクロコンピュータからなり、サポート部32aの移動をトレースするためのプログラムや、所定の経路に沿ってサポート部32aを基準移動速度で移動させるためのプログラム等を搭載している。
従って、サポート部32aは、選択された経路に沿って上下前後に移動することができ、起立着座動作をする訓練者Tが想定される経路を大きく逸脱した動きをしない限り、訓練者Tの脇に挟まれた状態を維持し、訓練者Tの動きに合わせて移動することが可能である。
また、制御部43には、図3に示すように、訓練者Tが起立着座動作の訓練を開始するための操作や、サポート部32aの経路を選択するための操作等を行うためのコントローラ44が信号接続されている。
ここで、制御部43はサポート部32aの経路のみを記憶し、基準移動速度を記憶しないようにすることもでき、この場合、サポート部32aは記憶している経路に沿って一定速度で移動することになる。
訓練者Tがコントローラ44を操作して、サポート部32aを移動させるための経路を選択し、サポート部32aの移動を開始すると、制御部43は、サーボモータ26、39に対し作動信号を出力してサポート部32aをその選択された経路に沿って移動させ、訓練者Tが姿勢を保った状態で起立着座動作を行えるようにする。
制御部43は、サーボモータ26、39に作動信号を送信しサポート部32aを移動させながら、荷重センサ45からの出力を受けて、荷重センサ45にかかる訓練者Tの荷重を検知する。
具体的には、起立時に荷重センサ45を介して検知される荷重が、選択された許容荷重範囲の上限値を超える場合にはサポート部32aの移動速度を遅くして訓練者Tを支える力を減少させ、検知される荷重が、その許容荷重範囲の下限値を下回る場合にはサポート部32aの移動速度を速くして訓練者Tを支える力を増加させる。
一方、着座時に荷重センサ45を介して検知される荷重が、選択された許容荷重範囲の上限値を超える場合にはサポート部32aの移動速度を速くして訓練者Tを支える力を減少させ、検知される荷重がその許容荷重範囲の下限値を下回る場合にはサポート部32aの移動速度を遅くして訓練者Tを支える力を増加させる。
訓練者Tは、起立着座動作を行う際にサポート部32aから自身に与えられる補助力を、コントローラ44の操作によって選択し、自身の筋力にかかる負荷を調整することが可能である。
そして、ベース架台13の前後にはそれぞれ、左右に間隔を有して配置されたストッパー付きキャスタ49が取り付けられているので、訓練者Tは訓練補助ロボット10を容易に移動することができる。
例えば、サポート部にかかる荷重を計測する荷重センサは、訓練者の左右の脇下に挟まれる対となるパッドのいずれかにのみ搭載することができる。
また、膝当てパッドはパッド保持材を介して立設フレームに取り付けてもよい。
Claims (7)
- 起立着座動作の訓練を行う訓練者をアシストする起立着座動作の訓練補助ロボットにおいて、
座部及び該座部の後側に配置された立設フレームが取り付けられたベース架台と、
前記立設フレームに固定された縦ガイドレールに昇降可能に装着された昇降部材と、
前記昇降部材に固定された横ガイドレールに沿って前後動可能に取り付けられ、前部には前記訓練者を支持するサポート部を備えた訓練者支持機構と、
前記昇降部材を昇降させる昇降手段及び前記訓練者支持機構を前後動させる進退手段に作動信号を送信する制御部とを有し、
前記昇降手段及び前記進退手段は、前記制御部からの作動信号によって、前記サポート部を、該制御部に記憶された予め定められた経路に沿って、起立着座動作を行う前記訓練者の動きに合わせ上下及び前後に移動させることを特徴とする起立着座動作の訓練補助ロボット。 - 請求項1記載の起立着座動作の訓練補助ロボットにおいて、前記サポート部にかかる前記訓練者の荷重を計測する荷重センサを備え、前記制御部は、前記荷重センサからの出力を受けて、前記サポート部の移動速度を制御し、前記荷重センサの出力を予め設定された許容荷重範囲に維持することを特徴とする訓練補助ロボット。
- 請求項2記載の起立着座動作の訓練補助ロボットにおいて、前記制御部は、前記経路上の各領域での前記サポート部の基準移動速度を記憶し、該基準移動速度に対して該サポート部の移動速度を変える制御を行うことを特徴とする起立着座動作の訓練補助ロボット。
- 請求項2又は3記載の起立着座動作の訓練補助ロボットにおいて、前記許容荷重範囲は複数あることを特徴とする起立着座動作の訓練補助ロボット。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載の起立着座動作の訓練補助ロボットにおいて、前記訓練者支持機構は、起立着座の訓練時に前記訓練者の左右の脇に挟まれるパッドを先側にそれぞれ備える対となる水平ロッドと、該水平ロッドの基側が固定され、前記横ガイドレールに進退可能に装着されたスライドブロックとを有することを特徴とする起立着座動作の訓練補助ロボット。
- 請求項5記載の起立着座動作の訓練補助ロボットにおいて、前記昇降手段は、軸受けを介して前記立設フレームに取り付けられ、前記昇降部材に形成された雌ねじ孔に螺合する上下方向に沿って配置された雄ねじAと、該雄ねじAを回転させるサーボモータαを有し、前記進退手段は、前記昇降部材に軸受けを介して取り付けられ、前記スライドブロックに形成された雌ねじ孔に螺合する前後方向に沿って配置された雄ねじBと、該雄ねじBを回転させるサーボモータβを有し、前記サーボモータα、βは前記制御部に信号接続されていることを特徴とする起立着座動作の訓練補助ロボット。
- 請求項1〜6のいずれか1項に記載の起立着座動作の訓練補助ロボットにおいて、前記座部の前側には、パッド保持材を介して前記ベース架台又は前記立設フレームに取り付けられた膝当てパッドが配置されていることを特徴とする起立着座動作の訓練補助ロボット。
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