KR102483213B1 - 하지 재활 훈련장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 하지 운동 장애를 갖는 환자의 기립 훈련을 체계적이고 효과적으로 수행할 수 있는 하지 재활 훈련장치를 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명은 본체프레임; 착석상태, 직립상태 및 상기 착석상태에서 상기 직립상태로 전환하는 기립동작 중인 사용자의 하중을 지지하면서 상기 본체프레임으로부터 회전 가능하게 결합되는 안장부; 상기 안장부를 회전시키는 제1구동부; 상기 착석상태, 상기 직립상태 및 상기 기립동작 중인 사용자의 상지를 받치고, 상기 본체프레임으로부터 상하방향으로 이동 가능하게 결합되는 상지받침대; 상기 상지받침대를 이동시키는 제2구동부; 및 미리 설정된 사용자 정보를 기반으로 상기 제1구동부 및 상기 제2구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징을 개시한다.

Description

하지 재활 훈련장치{TRAINING APPARATUS FOR LEG REHABILITATION}
본 발명은 하지 재활 훈련장치에 관한 것으로, 상세하게는 근골격계 또는 신경계가 약화된 환자의 재활을 위한 하지 재활 훈련장치에 관한 것이다.
최근 급속한 고령화로 인해 노인 인구가 증가함에 따라 치매, 뇌졸중, 외상성 뇌손상 즉 뇌질환 환자의 수가 급상승하고 있으며, 이에 따른 운동 장애를 극복하기 위한 근력 강화 훈련 등 기초 체력 증진이 요구된다.
그리고, 이처럼 운동 장애를 갖는 대부분의 환자는 하지 근력이 취약한 환자가 상대적으로 많을 비율을 가지고, 이에 따라 하지 재활을 위한 훈련장치의 보급이 시급하다.
종래 대부분의 하지 재활 훈련은 전문 재활기기와 전문 치료사의 도움으로 재활 치료 및 훈련이 이루어지고 있으며, 이러한 재활 치료 및 훈련 방식은 환자 및 보호자에게 시간 및 경제적인 부담을 가중시키는 문제가 있었다.
그리고, 다양한 종류의 운동 장애를 갖는 환자 개인별 적합한 재활 훈련이 이루어져야 하지만, 제한된 재활기기와 전문 치료사만으로는 보다 체계적이고 지속적인 재활 치료 및 훈련이 이루어지지 못하는 문제가 있었다.
대한민국 등록특허공보 제0878358호(2009.01.15.공고)
본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 하지 운동 장애를 갖는 환자의 기립 훈련을 체계적이고 효과적으로 수행할 수 있는 하지 재활 훈련장치를 제공함에 있다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 하지 재활 훈련장치는, 본체프레임; 착석상태, 직립상태 및 상기 착석상태에서 상기 직립상태로 전환하는 기립동작 중인 사용자의 하중을 지지하면서 상기 본체프레임으로부터 회전 가능하게 결합되는 안장부; 상기 안장부를 회전시키는 제1구동부; 상기 착석상태, 상기 직립상태 및 상기 기립동작 중인 사용자의 상지를 받치고, 상기 본체프레임으로부터 상하방향으로 이동 가능하게 결합되는 상지받침대; 상기 상지받침대를 이동시키는 제2구동부; 및 미리 설정된 사용자 정보를 기반으로 상기 제1구동부 및 상기 제2구동부를 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 안장부는 본체프레임에 일단부가 힌지 결합되는 안장프레임; 및 상기 안장프레임에 슬라이딩 가능하게 결합되는 안장;을 포함할 수 있다.
여기서, 사용자의 기립동작 시 상기 안장이 상기 안장프레임의 회전중심을 향하여 슬라이딩되면서 사용자의 엉덩이 하부영역을 지속적으로 지지할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 하지 재활 훈련장치에 있어서, 사용자의 양발을 받치고, 상기 착석상태, 상기 직립상태 및 상기 기립동작 중인 사용자의 양발로부터 전달되는 압력을 감지하는 압력감지부를 구비하는 발받침대;를 더 포함할 수 있고, 이 경우 상기 제어부는 상기 압력감지부에서 측정되는 압력을 기반으로 상기 착석상태, 상기 직립상태 및 상기 기립동작 중인 사용자의 자세 정보를 산출하고, 산출된 사용자의 자세 정보를 디스플레이에 표시할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 하지 재활 훈련장치에 있어서, 상기 안장프레임은, 상기 본체프레임과 제1힌지 연결되는 제1연결부와, 상기 제1연결부에서 절곡하여 연장되며 상기 제1구동부와 제2힌지로 결합되는 제2연결부를 구비하는 프레임연결부; 및 상기 제2연결부에 결합되며 상기 안장을 이동 가능하게 지지하는 안장지지부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 하지 재활 훈련장치에 있어서, 상기 본체프레임은, 상기 본체프레임에 결합되며, 상기 직립상태를 유지하는 사용자의 다리가 밀착되는 다리받침부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 하지 재활 훈련장치에 있어서, 상기 상지받침대는, 상기 직립상태를 유지하는 사용자의 가슴이 밀착되는 가슴받침부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 하지 재활 훈련장치에 있어서, 상기 본체프레임에 결합되는 가이드블록; 상기 상지받침대에 결합되며 상기 가이드블록을 관통하면서 상하방향의 이동이 안내되는 가이드부; 상기 본체프레임을 감싸도록 상기 본체프레임에 결합되는 고정컬럼; 및 상기 상지받침대에 결합되며, 하단부가 상기 고정컬럼의 내부로 삽입되면서 상하방향의 이동이 안내되는 이동컬럼;을 더 포함할 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따른 하지 재활 훈련장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 사용자 정보를 기반으로 서로 다른 훈련 난이도를 가지는 복수의 훈련모드 중 하나의 훈련모드를 설정하는 훈련모드 설정부를 구비할 수 있고, 이 경우 상기 훈련모드는, 상기 안장부의 착석위치, 직립위치, 착석유지시간, 직립유지시간, 상기 착석위치에서 상기 직립위치까지 이동하는 기립소요시간을 설정할 수 있다.
본 발명에 따르면, 하지 운동 장애를 갖는 환자의 정확한 기립 훈련을 보다 체계적이고 효과적으로 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하지 재활 훈련장치를 나타낸 전체 예시도이다.
도 2는 도 1의 측면 예시도이다.
도 3은 도 1의 하지 재활 훈련장치의 착석상태를 나타낸 단면 예시도이다.
도 4는 도 1의 하지 재활 훈련장치의 직립상태를 나타낸 단면 예시도이다.
도 5는 도 1의 하지 재활 훈련장치를 이용한 사용자의 착석상태(a), 기립동작(b) 및 기립상태(c)를 나타낸 작동 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 훈련모드 설정부를 설명하기 위한 예시도이다.
이하 상술한 해결하고자 하는 과제가 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 설명된다. 본 실시예들을 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용될 수 있으며 이에 따른 부가적인 설명은 생략될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하지 재활 훈련장치를 나타낸 전체 예시도이고, 도 2는 도 1의 측면 예시도이며, 도 3은 도 1의 하지 재활 훈련장치의 착석상태를 나타낸 단면 예시도이고, 도 4는 도 1의 하지 재활 훈련장치의 직립상태를 나타낸 단면 예시도이며, 도 5는 도 1의 하지 재활 훈련장치를 이용한 사용자의 착석상태(a), 기립동작(b) 및 기립상태(c)를 나타낸 작동 예시도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 하지 재활 훈련장치는 본체프레임(100), 안장부(200), 제1구동부(300), 상지받침대(400), 제2구동부(500), 제어부(600)를 포함할 수 있다.
본체프레임(100)은 프레임을 구조를 이루며 하지 재활 훈련장치를 지지할 수 있다.
본체프레임(100)은 베이스프레임(110)을 포함할 수 있으며, 베이스프레임(110)은 본체프레임(100)의 하단부를 형성할 수 있고, 하부에는 주행바퀴가 구비될 수 있다. 따라서 하지 재활 훈련장치는 이동될 수 있다. 주행바퀴에는 공지의 스토퍼가 구비될 수 있으며, 주행바퀴의 스토퍼를 잠금상태에서 하지 재활 훈련장치는 위치 고정될 수 있고, 이 상태에서 하지 재활 훈련이 수행될 수 있다.
본체프레임(100)은 다리받침부(120)를 더 포함할 수 있으며, 다리받침부(120)는 본체프레임(100)에 결합될 수 있고, 착석상태 또는 직립상태를 유지하는 사용자의 다리의 전방 영역을 밀착 지지할 수 있다. 이에 따라 사용자가 직립상태를 유지할 시, 안장부(200)에 의하여 사용자의 엉덩이는 전방으로 가압되고, 다리받침부(120)에 의하여 사용자의 다리는 후방으로 가압되기 때문에, 직립상태를 유지하는 사용자의 하지를 안정적으로 지지할 수 있다.
도시되진 않았지만, 다리받침부(120)는 본체프레임(100)에 대해 상하방향으로 이동 가능하게 결합될 수도 있다. 다리받침부(120)의 높이를 조절하여 사용할 경우에는 사용자의 신체 구조에 따라 보다 편안하고 정확한 부위를 효과적으로 지지할 수 있다.
안장부(200)는 착석상태, 직립상태 및 착석상태에서 직립상태로 전환하는 기립동작 중인 사용자의 하중을 지지할 수 있으며, 본체프레임(100)으로부터 회전 가능하게 결합될 수 있다.
예를 들어, 안장부(200)는 사용자의 착석상태를 유지하기 위한 수평상태(0도), 사용자가 직립상태를 유지하기 위한 수직상태(90도)를 유지할 수 있고, 기립동작을 수행하기 위해 수평상태(0도)에서 수직상태(90도) 사이의 구간을 왕복 회전할 수 있다. 여기서, 착석상태 및 직립상태를 유지하는 안장부(200)의 위치는 조절될 수 있다.
안장부(200)는 본체프레임(100)에 일단부가 제1힌지(H1) 결합되는 안장프레임(210)과, 안장프레임(210)에 이동 가능하게 결합되는 안장(240)을 포함할 수 있다. 즉, 안장프레임(210)은 착석한 사용자의 전후방향으로 길게 연장 형성될 수 있고, 안장(240)은 안장프레임(210)의 길이방향을 따라 슬라이딩될 수 있다.
안장프레임(210)은 프레임연결부(220)와 안장지지부(230)를 포함할 수 있다.
프레임연결부(220)는 본체프레임(100)에 안장지지부(230)를 연결하는 것으로, 절곡 구조를 이룰 수 있다. 즉, 일단부가 본체프레임(100)과 제1힌지(H1) 연결되는 제1연결부(221)와, 제1연결부(221)에서 절곡하여 연장되며 제1구동부(300)와 제2힌지(H2)로 결합되는 제2연결부(222)를 포함할 수 있다.
제1구동부(300)의 작동에 따라 프레임연결부(220)는 제1힌지(H1)를 중심으로 회전되는데, 제1연결부(221)와 제2연결부(222)가 절곡 구조를 이룸으로써, 제1구동부(300)의 상대적으로 짧은 작동스크로크에도 불구하고 프레임연결부(220)의 회전반경은 커질 수 있다.
안장지지부(230)는 상부면에 안장(240)이 이동 가능하게 결합될 수 있다. 안장지지부(230)의 상부면에는 길이방향으로 연장되는 가이드레일(231)이 구비될 수 있고, 안장(240)의 하부면에는 가이드레일(231)에 결합되는 가이드블록이 구비될 수 있다. 따라서 안장(240)은 안장지지부(230)의 길이방향을 따라 이동될 수 있다.
이상에서와 같이, 안장부(200)는 제1구동부(300)의 작동에 따라 기립동작 하는 엉덩이의 회전반경과 상응하는 회전반경으로 회전하면서 사용자의 엉덩이를 가압하게 되며, 이에 따라 하지 운동 장애를 갖는 사용자의 기립동작을 효과적으로 도와줄 수 있다.
여기서, 기립동작 중인 사용자의 체중은 상하방향(연직방향)으로 작용하게 되는데, 예컨대 하지 운동 장애가 심각한 사용자의 경우에는 본인의 체중을 버틸 수 있는 다리 근력이 보장되지 않기 때문에, 효과적인 하지 재활 훈련이 수행될 수 없다.
하지만, 본 발명에서의 안장(240)은 기립동작 시 사용자의 체중에 의하여 안장프레임(210)의 반경방향 내측, 즉 안장프레임(210)의 회전중심을 향하여 서서히 슬라이딩되기 때문에, 기립동작 중 사용자의 전체 체중이 하지로 직접 전달되는 것이 아니라 체중의 일부는 안장(240)에 의하여 지속적으로 받쳐질 수 있다.
따라서, 하지 운동 장애가 심각한 사용자라 하더라도 효과적인 하지 재활 훈련을 지속할 수 있다.
제1구동부(300)는 안장부(200)를 회전시킬 수 있으며, 본체프레임(100)과 안장부(200)를 연결하도록 구비될 수 있다. 이러한 제1구동부(300)로는 서보모터, 실린더 등이 사용될 수 있는데, 실린더가 사용될 경우 실린더로드는 프레임연결부(220)의 제2연결부(222)에 제2힌지(H2)로 결합될 수 있다. 따라서, 실린더로드의 인출 정도에 따라 프레임연결부(220)는 제1힌지(H1)를 중심으로 회전할 수 있다.
상지받침대(400)는 착석상태, 직립상태 및 기립동작 중인 사용자의 상지를 받칠 수 있으며, 본체프레임(100)으로부터 상하방향으로 이동 가능하게 결합될 수 있다.
즉, 상지받침대(400)는 안장부(200)의 회전 작동에 따라 기립동작 중인 사용자의 상지 높이와 대응하는 높이를 유지할 수 있다.
상지받침대(400)는 가슴받침부(410)를 구비할 수 있으며, 가슴받침부(410)는 사용자의 가슴을 향하도록 상지받침대(400)의 일측에 결합될 수 있고, 직립상태를 유지하는 사용자의 가슴을 밀착 지지할 수 있다. 이에 따라 사용자가 직립상태를 유지할 시, 안장부(200)에 의하여 사용자의 엉덩이는 전방으로 가압되고, 가슴받침부(410)에 의하여 사용자의 가슴은 후방으로 가압되기 때문에, 직립상태를 유지하는 사용자의 상지를 안정적으로 지지할 수 있다.
그리고, 상지받침대(400)는 손잡이부(420)를 더 구비할 수 있으며, 손잡이부(420)는 다양한 신체 구조 및 다양한 레벨의 운동 장애를 갖는 복수의 사용자가 효과적으로 파지할 수 있도록 다양한 위치에 다양한 형상으로 구비될 수 있다.
또한, 상지받침대(400)에는 체간연결구(430)가 더 구비될 수도 있다. 체간연결구(430)는 도시되지 않은 하네스 구조물이 연결될 수 있으며, 하네스 구조물은 하지 운동 장애가 중증인 사용자의 체간을 감싸며 재활 훈련 중인 사용자의 상지를 효과적으로 받칠 수 있다.
또한, 상지받침대(400)에는 비상스위치(440)가 더 구비될 수 있으며, 비상스위치(440)는 위급 상황 시 재활 훈련 중인 사용자 또는 훈련보조자는 비상스위치(440)를 조작하여 재활 훈련을 정지할 수 있다. 예컨대, 비상스위치(440)를 누르게 되면, 안장부(200) 및 상지받침대(400)는 현재 위치에서 정지될 수 있고, 안장부(200) 및 상지받침대(400)는 현재 위치에서 최초 착석상태로 복귀된 후 정지될 수도 있다.
제2구동부(500)는 상지받침대(400)를 이동시킬 수 있으며, 본체프레임(100)과 상지받침대(400)를 연결하도록 구비될 수 있다. 이러한 제2구동부(500)로는 서보모터, 실린더 등이 사용될 수 있다.
제2구동부(500)는 제1구동부(300)와 동기화될 수 있고, 서로 독립적으로 제어될 수도 있다.
한편, 하지 재활 훈련장치는 본체프레임(100)에 결합되는 가이드블록(810)과, 상지받침대(400)에 결합되며 가이드블록(810)을 관통하는 가이드부(820)를 더 포함할 수 있다.
이에 따라, 상지받침대(400)와 연동하는 가이드부(820)는 가이드블록(810)을 관통하면서 상하방향 이동이 안내될 수 있으며, 이로 인하여 상지받침대(400)는 상하방향의 이동이 안정적으로 안내될 수 있고, 상지받침대(400)에 작용하는 사용자의 하중을 효과적으로 부담할 수도 있다.
그리고, 하지 재활 훈련장치는 본체프레임(100)을 감싸도록 본체프레임(100)에 결합되는 고정컬럼(830)과, 상지받침대(400)에 결합되며 하단부가 고정컬럼(830)의 내부로 삽입되는 이동컬럼(840)을 더 포함할 수 있다.
고정컬럼(830)은 본체프레임(100)에 결합되어 본체프레임(100)의 외형을 이루면서 상하방향으로 연장하여 형성될 수 있으며, 이동컬럼(840)은 상지받침대(400)에 결합되어 하단부가 고정컬럼(830)의 내부로 삽입되도록 상하방향으로 연장하여 형성될 수 있다. 이에 따라 상지받침대(400)와 연동하는 이동컬럼(840)은 고정컬럼(830)의 내부로 삽입되거나 분리되면서 상하방향 이동이 안내될 수 있으며, 이로 인하여 상지받침대(400)는 상하방향의 이동이 보다 안정적으로 안내될 수 있고, 상지받침대(400)에 작용하는 사용자의 하중을 보다 효과적으로 부담할 수 있다.
제어부(600)를 제1구동부(300) 및 제2구동부(500)를 제어할 수 있다.
즉, 미리 설정된 사용자 정보를 기반으로, 제1구동부(300) 및 제2구동부(500)를 제어하여 안장부(200)의 회전 정도 및 상지받침대(400)의 높낮이를 조절할 수 있다.
그리고, 도 6을 참조하면, 제어부(600)는 훈련모드 설정부(610)를 포함할 수 있다.
훈련모드 설정부(610)는 서로 다른 훈련 난이도를 가지는 복수의 훈련모드 중, 재활 훈련을 수행하는 사용자 정보를 기반으로 복수의 훈련모드 중 하나의 훈련모드를 설정할 수 있다.
예컨대, 각 훈련모드는 재활 훈련을 수행하는 사용자 정보를 기반으로, 해당 사용자의 착석상태를 유지하기 위한 안장부(200)의 착석위치, 직립위치, 착석유지시간, 직립유지시간을 설정할 수 있고, 착석위치에서 직립위치까지 이동하는 기립소요시간을 서로 다르게 설정할 수 있다.
이처럼 훈련 난이도에 따른 복수의 훈련모드를 반복적으로 수행함으로써 보다 체계적인 재활 훈련이 수행될 수 있고, 각 훈련모드에서 안장부(200)의 착석위치, 직립위치, 착석유지시간, 직립유지시간 및 기립소요시간을 보다 세부적으로 설정함으로써 보다 효과적인 재활 훈련이 수행될 수 있다.
이러한 제어부(600)로는 조작패널 및 디스플레이를 가지는 휴대폰, 태블릿 및 컴퓨터 등이 사용될 수 있다.
한편, 하지 재활 훈련장치는 발받침대(700)를 더 포함할 수 있다.
발받침대(700)는 압력감지부를 구비할 수 있으며, 압력감지부는 한쪽 발로부터 전달되는 제1압력을 감지하는 제1압력감지부(710)와, 나머지 다른쪽 발로부터 전달되는 제2압력을 감지하는 제2압력감지부(720)를 포함할 수 있다.
제1압력감지부(710) 및 제2압력감지부(720)로부터 감지되는 제1압력 및 제2압력을 통하여, 재활 훈련 중인 사용자의 착석상태, 직립상태 및 기립동작 중 사용자의 신체 균형이 올바른지 여부를 판단할 수 있다.
즉, 제1압력감지부(710) 및 제2압력감지부(720)로부터 측정된 제1압력 및 제2압력을 전송받은 제어부(600)는 제1압력 및 제2압력을 서로 비교하여, 제1압력 및 제2압력의 차이값에 따라 사용자의 신체 균형이 얼마 만큼 어긋나 있는지 여부를 산출할 수 있고, 산출된 사용자의 자세 정보는 디스플레이를 통하여 재활 훈련 중인 사용자에게 실시간으로 표시될 수 있다. 이에 따라 사용자 혹은 훈련보조자는 디스플레이를 통해 표시되는 사용자의 자세 정보를 기반으로 재활 훈련 중인 사용자의 자세를 실시간으로 보정할 수 있다.
이상에서와 같이, 본 발명에 따른 하지 재활 훈련장치는 기립동작 하는 사용자의 엉덩이의 회전반경과 상응하는 회전반경으로 회전하면서 사용자의 엉덩이를 가압하는 안장부(200)를 통하여 사용자의 기립동작을 효과적으로 도와줄 수 있다.
그리고, 본 발명에 따른 하지 재활 훈련장치는 기립동작 시 사용자의 체중에 의하여 안장프레임(210)의 반경방향 내측으로 서서히 이동하는 안장(240)을 통하여 기립동작 중 사용자의 전체 체중이 하지로 직접 전달되는 것이 아니라 체중의 일부가 안장(240)에 지속적으로 받쳐질 수 있기 때문에, 중증의 하지 운동 장애를 가지거나 무리한 근력 훈련을 사용자에게 요구하지 않고도, 사용자마다 보다 체계적이고 효과적인 하지 재활 훈련이 가능하다.
상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.
100: 본체프레임
200: 안장부
210: 안장프레임
240: 안장
300: 제1구동부
400: 상지받침대
500: 제2구동부
600: 제어부

Claims (7)

  1. 본체프레임;
    착석상태와, 직립상태와, 상기 착석상태에서 상기 직립상태로 전환하는 기립동작 중인 사용자의 하중을 지지하되, 상기 본체프레임에 회전 가능하게 결합되는 안장부;
    상기 안장부를 회전시키는 제1구동부;
    상기 착석상태, 상기 직립상태 및 상기 기립동작 중인 사용자의 상지를 받치고, 상기 본체프레임으로부터 상하방향으로 이동 가능하게 결합되는 상지받침대;
    상기 상지받침대를 이동시키는 제2구동부; 및
    미리 설정된 사용자 정보를 기반으로 상기 제1구동부 및 상기 제2구동부를 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 본체프레임은 상기 직립상태를 유지하는 사용자의 다리의 전방영역을 밀착 지지하면서 사용자의 다리를 후방으로 가압하는 다리받침부를 포함하며,
    상기 상지받침대는 상기 직립상태를 유지하는 사용자의 가슴을 밀착 지지하면서 사용자의 가슴을 후방으로 가압하는 가슴받침부를 포함하고,
    상기 안장부는,
    상기 본체프레임에 일단부가 힌지 결합되는 안장프레임; 및
    상기 안장프레임에 슬라이딩 가능하게 결합되는 안장;을 포함하며,
    상기 안장프레임은 상기 본체프레임과 제1힌지로 연결되는 제1연결부와, 상기 제1연결부에서 절곡하여 연장되며 상기 제1구동부와 제2힌지로 결합되는 제2연결부를 구비하면서 'ㄱ'자 형상을 가지되, 상기 제1 구동부에 구비된 실린더 로드의 인출시 상기 제1힌지를 중심으로 회전하는 프레임연결부; 및
    상기 제2연결부에 결합되며 상기 안장을 이동 가능하게 지지하는 안장지지부;를 포함하고,
    상기 기립동작 시 상기 안장부는 상기 제1구동부의 작동에 따라 회전하면서 사용자의 엉덩이를 가압하되, 상기 안장이 상기 안장프레임의 회전중심을 향하여 슬라이딩되면서 사용자의 엉덩이 하부영역을 지속적으로 지지하며,
    상기 직립상태 시 상기 안장부는 사용자의 엉덩이를 전방으로 가압하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 훈련장치.
  2. 제1항에 있어서,
    사용자의 양발을 받치고, 상기 착석상태, 상기 직립상태 및 상기 기립동작 중인 사용자의 양발로부터 전달되는 압력을 감지하는 압력감지부를 구비하는 발받침대;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 압력감지부에서 측정되는 압력을 기반으로 상기 착석상태, 상기 직립상태 및 상기 기립동작 중인 사용자의 자세 정보를 산출하고, 산출된 사용자의 자세 정보를 디스플레이에 표시하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 훈련장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 본체프레임에 결합되는 가이드블록;
    상기 상지받침대에 결합되며, 상기 가이드블록을 관통하면서 상하방향의 이동이 안내되는 가이드부;
    상기 본체프레임을 감싸도록 상기 본체프레임에 결합되는 고정컬럼; 및
    상기 상지받침대에 결합되며, 하단부가 상기 고정컬럼의 내부로 삽입되면서 상하방향의 이동이 안내되는 이동컬럼;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 훈련장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 정보를 기반으로 서로 다른 훈련 난이도를 가지는 복수의 훈련모드 중 하나의 훈련모드를 설정하는 훈련모드 설정부를 구비하고,
    상기 훈련모드는,
    상기 안장부의 착석위치, 직립위치, 착석유지시간, 직립유지시간, 상기 착석위치에서 상기 직립위치까지 이동하는 기립소요시간을 설정하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 훈련장치.
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