KR20230068581A

KR20230068581A - 재활훈련장치

Info

Publication number: KR20230068581A
Application number: KR1020210154523A
Authority: KR
Inventors: 김영기; 김하연
Original assignee: 주식회사 리더스재활로봇; 대한민국(국립재활원장)
Priority date: 2021-11-11
Filing date: 2021-11-11
Publication date: 2023-05-18

Abstract

재활훈련장치에 관한 기술이 개시된다. 상기 재활훈련장치는 메인프레임, 상기 메인프레임을 따라 상하이동 가능하게 마련되는 상지운동부, 상기 상지운동부 하부에 마련되며 사용자의 발을 거치할 수 있도록 마련되는 발판부 및 상기 상지운동부가 상기 메인프레임을 따라 이동할 경우에 상기 발판부가 이동할 수 있도록 하는 발판이동부를 포함한다. 상기 발판부는 상기 사용자의 상기 발이 거치되는 발받침 및 상기 발받침이 슬라이딩이동 가능하도록 마련되는 제1레일을 포함할 수 있다. 상기 발판이동부는 상기 제1레일을 지지하는 제1레일지지부 및 상기 제1레일지지부가 자유 이동되도록 마련되는 제2레일을 포함할 수 있다.
본 명세서에서 개시하는 기술은 환자 상태에 따라 다양한 위치 및 각도조절을 통하여 환자의 체간 및 하지에 대한 재활을 동시에 수행할 수 있는 효과를 제공해 줄 수 있다. 또한, 본 명세서에서 개시하는 기술은 메인프레임을 따라 상지운동부가 상승하는 과정에서 발판이동부를 통하여 발판부가 이동할 수 있어 사용자는 서기 동작과 관련한 재활운동을 수행할 수 있는 효과를 제공해 줄 수 있다.

Description

재활훈련장치{rehabilitation training apparatus}

본 명세서에 개시하는 기술은 대체로 재활훈련기기에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 체간 및 하지 재활치료가 진행될 수 있도록 하는 재활훈련장치에 관한 것이다.

최근, 의료기술의 발달로 사람의 수명이 늘어나면서 인구의 고령화가 가속화되고 있다. 고령인구의 증가로 노인성 질환, 예를 들면 중풍, 관절 노화 등의 발생이 증가하고 있다. 또한, 국민 생활수준이 향상되면서 다양한 스포츠 활동을 통하여 여가 시간을 즐기는 사람들이 증가하고 있다. 스포츠 활동을 즐기는 인구의 증가는 필연적으로 스포츠 활동과정에서 발생하는 불의의 사고로 인해 신체 부위가 손상되는 환자의 증가를 수반한다. 이와 같은 노인성 질환이나 신체 부위 손상으로 불편을 겪고 있는 사람들은 일반적으로 재활치료를 통하여 근력을 회복하는 과정을 거치게 된다. 불의의 사고, 뇌졸중, 외상성 뇌손상, 뇌성마비, 중추신경계손상 등에 기인하거나, 노화로 인한 약화된 근력에 기인하여 손상된 신체 기능의 일부 혹은 전부를 회복하기 위해서는 재활치료가 필요하다.

일반적으로 재활치료는 의사, 물리 치료사 등의 전문가에 의한 장기적이고 체계적인 물리적 재활치료를 통하여 진행된다. 그리고 체계적인 재활훈련을 수행하기 위해서는 재활치료 과정 동안의 재활환자의 재활훈련정보를 저장하고 관리할 필요가 있다. 현재 재활치료의 진행과 재활훈련정보의 저장은 의사, 물리 치료사 등의 전문가에 의하여 진행되고 관리되고 있다. 따라서 재활훈련을 안전하게 반복적으로 수행하기 위해서는 의사, 물리 치료사의 전문가의 숙련도가 요구되며, 아울러 전문가의 유체적, 시간적 노력이 요구된다 할 것이다. 하지만, 재활치료가 요구되는 환자수의 증가에 비하여 배출되는 재활 전문가의 수는 부족한 상황이다. 이에 따라 재활로봇 등과 같은 재활기기에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

재활훈련기기의 경우에 환자 상태에 따라 다양한 위치 및 각도조절에 따른 훈련이 요구되는데 종래의 재활훈련기구의 대부분은 위치 및 각도조절이 이루어지지 않는 형태로써 그 치료효과가 한정적이라는 문제점이 있다. 재활훈련기기와 관련한 종래의 기술로는 한국등록특허 KR 10-1115545 "재활치료용 상하지연동 운동장치", 한국등록특허 KR 10-1316840 "상지 재활 훈련용 외골격 장치" 등이 있다. 이들 종래의 기술은 환자의 한쪽 상지 부위에 대한 재활만을 수행할 수 있어 환자의 체간 및 하지에 대한 재활을 동시에 수행하고, 환자의 체격의 변화에 따라 가변되는 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치와는 차이점이 있다.

본 명세서에서 개시하는 기술은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 환자 상태에 따라 다양한 위치 및 각도조절을 통하여 환자의 체간 및 하지에 대한 재활을 동시에 수행할 수 있는 재활훈련장치에 관한 기술을 제시한다.

일 실시 예에 있어서, 재활훈련장치에 관한 기술이 개시(disclosure)된다. 상기 재활훈련장치는 메인프레임, 상기 메인프레임을 따라 상하이동 가능하게 마련되는 상지운동부, 상기 상지운동부 하부에 마련되며 사용자의 발을 거치할 수 있도록 마련되는 발판부 및 상기 상지운동부가 상기 메인프레임을 따라 이동할 경우에 상기 발판부가 이동할 수 있도록 하는 발판이동부를 포함한다.

상기 상지운동부는 상기 메인프레임을 따라 상하이동 가능하게 마련되는 몸체부, 상기 몸체부에 마련되며 상기 사용자가 앉을 수 있는 안장부 및 상기 몸체부에 마련되며 상기 사용자의 상체를 지지하는 상체지지부를 포함할 수 있다. 상기 상체지지부는 상기 몸체부와 연결되는 몸체부연결부 및 상기 몸체부연결부에 회동가능하게 마련되는 가슴지지부를 포함할 수 있다. 한편, 상기 상체지지부는 상기 가슴지지부의 회동을 감지하는 회동감지센서를 더 포함할 수 있다.

다르게는, 상기 상지운동부는 상기 메인프레임에 이동가능하게 마련되는 몸체부, 상기 몸체부에 마련되며 상기 사용자가 앉을 수 있는 안장부 및 상기 몸체부에 마련되며 상기 사용자의 상체를 지지하는 상체지지부를 포함할 수 있다. 상기 상체지지부는 상기 몸체부와 연결되며 상기 몸체부에 대하여 상대이동이 가능하도록 마련되는 몸체부연결부를 포함할 수 있다. 한편, 상기 상체지지부는 상기 몸체부연결부에 회동가능하게 마련되는 가슴지지부를 더 포함할 수 있다.

상기 발판부는 상기 사용자의 상기 발이 거치되는 발받침 및 상기 발받침이 슬라이딩이동 가능하도록 마련되는 제1레일을 포함할 수 있다. 상기 발판이동부는 상기 제1레일을 지지하는 제1레일지지부 및 상기 제1레일지지부가 자유 이동되도록 마련되는 제2레일을 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 제1레일의 일단은 상기 제1레일지지부와 크랭크 회전 가능하게 마련될 수 있으며, 상기 제1레인의 타단은 상기 메인프레임의 바닥에 회동가능하게 마련될 수 있다.

한편, 상기 발판부는 상기 제1레일을 따라 이동한 상기 발받침의 위치를 고정하는 제1고정부를 더 포함할 수 있다.

또 한편, 상기 발판이동부는 상기 제2레일을 따라 이동한 상기 제1레일지지부의 위치를 고정하는 제2고정부를 더 포함할 수 있다.

상기 재활훈련장치는 상기 발판부에 마련되며, 상기 발판부에 가해지는 하중을 측정하는 발판하중측정부를 더 포함할 수 있다.

상기 재활훈련장치는 상기 발판부에 마련되며 상기 발판부에 가해지는 하중을 측정하는 발판하중측정부 및 상기 발판하중측정부에서 측정된 하중에 따라 상기 발판이동부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

이 경우, 일례로, 상기 발판부는 상기 상지운동부 하부에 서로 이격되게 마련되는 좌발판부와 우발판부를 포함할 수 있다. 상기 발판하중측정부는 상기 좌발판부 및 상기 우발판부에 각각 마련될 수 있다. 상기 제어부는 상기 발판하중측정부에서 측정된 상기 좌발판부 및 상기 우발판부의 하중을 기준값과 비교하여 상기 사용자의 서는 동작이 감지되면 상기 제2레일을 통하여 상기 발판이동부를 상기 사용자 방향으로 이동시킬 수 있다.

이 경우, 다른 예로, 상기 상지운동부는 상기 메인프레임을 따라 상하이동 가능하게 마련되는 몸체부, 상기 몸체부에 마련되며 상기 사용자가 앉을 수 있는 안장부 및 상기 몸체부에 마련되며 상기 사용자의 상체를 지지하는 상체지지부를 포함할 수 있다. 상기 발판부는 상기 상지운동부 하부에 서로 이격되게 마련되는 좌발판부와 우발판부를 포함할 수 있다. 상기 발판하중측정부는 상기 좌발판부 및 상기 우발판부에 각각 마련될 수 있다. 상기 제어부는 상기 발판하중측정부에서 측정된 상기 좌발판부 및 상기 우발판부의 하중을 기준값과 비교하여 상기 사용자의 서는 동작이 감지되면 상기 메인프레임을 따라 상기 상체지지부를 상승시킬 수 있으며, 상기 상체지지부가 미리 정해진 높이만큼 상승한 경우 상기 제2레일을 통하여 상기 발판이동부를 상기 사용자 방향으로 이동시킬 수 있다.

본 명세서에서 개시하는 기술은 환자 상태에 따라 다양한 위치 및 각도조절을 통하여 환자의 체간 및 하지에 대한 재활을 동시에 수행할 수 있는 효과를 제공해 줄 수 있다.

또한, 본 명세서에서 개시하는 기술은 메인프레임을 따라 상지운동부가 상승하는 과정에서 발판이동부를 통하여 발판부가 이동할 수 있어 사용자는 서기 동작과 관련한 재활운동을 수행할 수 있는 효과를 제공해 줄 수 있다.

또한, 본 명세서에서 개시하는 기술은 회동가능하게 마련되는 가슴지지부를 통하여 체간을 중심으로 사용자가 상체 회전동작과 관련한 재활운동을 수행할 수 있는 효과를 제공해 줄 수 있다.

또한, 본 명세서에서 개시하는 기술은 몸체부를 기준으로 전후로 이동할 수 있는 몸체부연결부를 통하여 사용자가 상체의 앞으로 굽힘, 뒤로 젖힘 동작과 관련한 재활운동을 수행할 수 있는 효과를 제공해 줄 수 있다.

또한, 본 명세서에서 개시하는 기술은 일단이 제1레일지지부와 크랭크 회전이 가능하게 마련되고, 타단이 메인프레임의 바닥에 회동가능하게 마련되는 제1레일을 슬라이딩 이동 가능한 발받침을 통해 사용자의 발이 실제 보행 시의 발의 움직임과 동일한 곡선의 움직임으로 보행할 수 있어 사용자의 보행과 관련한 재활운동을 수행할 수 있는 효과를 제공해 줄 수 있다.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

전술한 내용은 이후 보다 자세하게 기술되는 사항에 대해 간략화된 형태로 선택적인 개념만을 제공한다. 본 내용은 특허 청구 범위의 주요 특징 또는 필수적 특징을 한정하거나, 특허청구범위의 범위를 제한할 의도로 제공되는 것은 아니다.

도 1은 일 실시 예에 따른 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치를 보여주는 도면이다.
도 2는 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치의 상지운동부의 상하이동을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치의 상체지지부의 좌우이동을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치의 상체지지부의 회전이동을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치의 발판부 및 발판이동부를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치의 발판부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치의 발판이동부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 명세서에 개시된 실시 예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명하고 자 한다. 본문에서 달리 명시하지 않는 한, 도면의 유사한 참조번호들은 유사한 구성요소들을 나타낸다. 상세한 설명, 도면들 및 청구항들에서 상술하는 예시적인 실시 예들은 한정을 위한 것이 아니며, 다른 실시 예들이 이용될 수 있으며, 여기서 개시되는 기술의 사상이나 범주를 벗어나지 않는 한 다른 변경들도 가능하다. 본 기술분야의 통상의 기술자는 본 개시의 구성요소들, 즉 여기서 일반적으로 기술되고, 도면에 기재되는 구성요소들을 다양하게 다른 구성으로 배열, 구성, 결합, 도안할 수 있으며, 이것들의 모두는 명백하게 고안되며, 본 개시의 일부를 형성하고 있음을 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 도면에서 여러 층(또는 막), 영역 및 형상을 명확하게 표현하기 위하여 구성요소의 폭, 길이, 두께 또는 형상 등은 과장되어 표현될 수도 있다.

일 구성요소가 다른 구성요소에 "마련"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 마련되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.

일 구성요소가 다른 구성요소에 "연결"이라고 언급되는 경우, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 연결되는 경우는 물론, 이들 사이에 추가적인 구성요소가 개재되는 경우도 포함할 수 있다.

개시된 기술에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 개시된 기술의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 개시된 기술의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

여기서 사용된 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 기술자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석 될 수 없다.

도 1은 일 실시 예에 따른 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치를 보여주는 도면이다. 도 2는 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치의 상지운동부의 상하이동을 설명하기 위한 도면이다. 도 2의 (a)는 상지운동부가 상승하기 전의 모습을 보여주는 도면이며, 도 2의 (b)는 상지운동부가 상승하는 모습을 보여주는 도면이다. 도 3은 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치의 상체지지부의 좌우이동을 설명하기 위한 도면이다. 도 3의 (a)는 상체지지부가 몸체부에 밀착된 모습을 보여주는 도면이며, 도 3의 (b)는 상체지지부가 몸체부로부터 우측으로 이동한 모습을 보여주는 도면이다. 도 4는 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치의 상체지지부의 회전이동을 설명하기 위한 도면이다. 도 4의 (a)는 몸체부연결부를 기준으로 가슴지지부가 회전하기 전의 모습을 보여주는 도면이며, 도 4의 (b)는 가슴지지부가 몸체부연결부를 기준으로 시계반대방향으로 회전하는 모습을 보여주는 도면이며, 도 4의 (c)는 가슴지지부가 몸체부연결부를 기준으로 시계방향으로 회전하는 모습을 보여주는 도면이다. 도 5는 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치의 발판부 및 발판이동부를 보여주는 도면이다. 도 5의 (a)는 발판부의 초기 모습을 보여주는 도면이며, 도 5의 (b)는 발판부의 사이클 운동을 보여주는 도면이며, 도 5의 (c)는 발판부의 사이클 운동과정에서 발받침의 이동을 보여주는 도면이다. 도 6은 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치의 발판부의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 6의 (a)는 발받침이 우측으로 이동하는 모습을 보여주는 도면이며, 도 6의 (b)는 발받침이 좌측으로 이동하는 모습을 보여주는 도면이다. 도 7은 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치의 발판이동부의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 7의 (a)는 발판이동부가 우측으로 이동하는 모습을 보여주는 도면이며, 도 7의 (b)는 발판이동부가 좌측으로 이동하는 모습을 보여주는 도면이다.

이하 도면을 참조하여 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치에 대하여 설명하기로 한다.

도면을 참조하면, 재활훈련장치(100)는 메인프레임(110), 상지운동부(120), 발판부(130) 및 발판이동부(140)을 포함한다. 재활훈련장치(100)는 선택적으로(optionally) 발판하중측정부(미도시) 및 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

메인프레임(110)은 도면에 예로서 도시한 바와 같이 여러 개별 프레임들의 조합으로 마련될 수 있다. 메인프레임(110)은 상부방향으로 설치된 프레임을 포함할 수 있다. 본 명세서에서 개시하는 상부방향이라는 용어는 프레임의 한쪽 끝단이 다른 한쪽 끝단보다 높은 위치에 있는 것을 의미한다. 메인프레임(110)은 바닥을 포함할 수 있으며, 메인프레임(110)의 바닥은 적어도 하나의 직선형상의 프레임으로 구성될 수도 있다.

메인프레임(110)에는 후술하는 상지운동부(120), 발판부(130) 및 발판이동부(140)가 선택적으로 설치되어 마련될 수 있다.

상지운동부(120)는 도 2에 예로서 도시한 바와 같이, 메인프레임(110)을 따라 상하이동 가능하게 마련된다. 도면에는 메인프레임(110)의 프레임들 중 경사면을 가지는 프레임에 상하이동 가능하게 마련된 상지운동부(120)가 예로서 표현되어 있다. 메인프레임(110)을 따라 상하이동 가능하게 상지운동부(120)가 마련될 수 있는 한 상지운동부(120)가 마련되는 메인프레임(110)의 형상에는 제한이 없다.

발판부(130)는 상지운동부(120) 하부에 마련되며 사용자의 발을 거치할 수 있도록 마련된다.

발판이동부(140)는 상지운동부(120)가 메인프레임(110)을 따라 이동할 경우에 발판부(130)가 이동할 수 있도록 한다.

일 실시 예에 있어서, 상지운동부(120)는 메인프레임(110)을 따라 상하이동 가능하게 마련되는 몸체부(121), 몸체부(121)에 마련되며 사용자가 앉을 수 있는 안장부(122) 및 몸체부(121)에 마련되며 상기 사용자의 상체를 지지하는 상체지지부(123)를 포함할 수 있다.

일례로, 안장부(122)에 앉은 상기 사용자 또는 재활훈련장치(100)를 사용하기 위하여 진입한 상기 사용자는 상체지지부(123)의 가슴지지부(123-2)에 가슴부위를 밀착하고 손잡이(123-3)를 손으로 잡은 상태로 발판부(130)를 밟고 몸체부(121)를 메인프레임(110)을 따라 상승시킴으로 서기 동작을 수행할 수 있다. 상기 사용자가 서기 동작을 수행하는 과정에서 상지운동부(120)가 메인프레임(110)을 따라 이동할 경우 예로서, 상지운동부(120)가 메인프레임(110)을 따라 상승하여 상기 사용자가 선 상태에서 재활운동을 할 수 있도록 준비되는 경우에 발판이동부(140)는 발판부(130)가 이동하도록 함으로써 상기 사용자가 안정적으로 설 수 있도록 할 수 있다. 이를 통하여 본 기술의 재활훈련장치(100)는 상기 사용자가 자력으로 안정적으로 서기 동작과 관련한 재활운동의 수행을 가능하게 하는 효과를 제공해 줄 수 있다.

서기 동작과 관련한 재활운동을 수행한 상기 사용자는 이후 앉기 동작이나 안장부(122)에 앉은 상태에서 사이클 동작과 같은 하지재활훈련을 수행할 수도 있다. 이 경우, 상기 사용자는 상체지지부(123)의 가슴지지부(123-2)에 가슴부위를 밀착하고 손잡이(123-3)를 손으로 잡고 발판부(130)를 밟은 상태에서 몸체부(121)를 메인프레임(110)을 따라 하강시켜 안장부(122)에 앉을 수 있다. 상기 사용자가 안장부(122)에 앉는 과정에서 상지운동부(120)는 메인프레임(110)을 따라 하강하며, 발판이동부(140)는 발판부(130)가 이동하도록 함으로써 상기 사용자가 안정적으로 안장부(122)에 앉을 수 있도록 할 수 있다. 이를 통하여 본 기술의 재활훈련장치(100)는 상기 사용자가 자력으로 안정적으로 안장부(122)에 앉는 앉기 동작을 가능하게 하며, 또한 앉기 동작 이후 수행되는 사이클 동작과 관련한 재활운동의 수행을 가능하게 하는 효과를 제공해 줄 수 있다.

다른 예로, 상기 사용자는 상체지지부(123)의 가슴지지부(123-2)에 가슴부위를 밀착하고 손잡이(123-3)를 손으로 잡은 상태로 발판부(130)를 밟을 수 있다. 이 경우, 상기 제어부는 메인프레임(110) 또는 상지운동부(120)에 마련되는 상지운동부구동부(미도시)를 제어하여 상지운동부(120)가 메인프레임(110)을 따라 상승하도록 할 수 있다. 이때, 상기 제어부는 메인프레임(110)을 따라 상승하는 상지운동부(120)의 상승동작에 상응하여 발판이동부(140)를 제어하여 발판부(130)가 상기 사용자 방향으로 이동하도록 함으로써 상기 사용자가 안정적으로 설 수 있도록 할 수 있다. 이를 통하여 본 기술의 재활훈련장치(100)는 상기 사용자가 안정적으로 서기 동작과 관련한 재활운동을 수행할 수 있도록 보조하는 효과를 제공해 줄 수 있다.

서기 동작과 관련한 재활운동을 수행한 상기 사용자는 이후 안장부(122)에 앉은 상태에서 사이클 동작과 같은 하지재활훈련을 수행할 수도 있다. 이 경우, 상기 사용자는 상체지지부(123)의 가슴지지부(123-2)에 가슴부위를 밀착하고 손잡이(123-3)를 손으로 잡고 발판부(130)를 밟은 상태일 수 있다. 이 경우, 상기 제어부는 상기 상지운동부구동부를 제어하여 상지운동부(120)를 메인프레임(110)을 따라 하강시켜 상기 사용자가 안장부(122)에 앉도록 할 수 있다. 상기 제어부가 상기 사용자를 안장부(122)에 앉히는 과정에서 상기 제어부는 발판이동부(140)가 발판부(130)를 상기 사용자로부터 멀어지는 방향으로 이동하도록 함으로써 상기 사용자가 안정적으로 안장부(122)에 앉을 수 있고, 하지재활훈련이 가능하도록 할 수 있다. 이를 통하여 본 기술의 재활훈련장치(100)는 상기 사용자가 앉는 동작을 보조하는 효과 및 상기 사용자가 안정적으로 안장부(122)에 앉은 후 이후 수행되는 사이클 동작과 관련한 재활운동의 수행을 가능하게 하는 효과를 제공해 줄 수 있다.

상기 상지운동부구동부는 예로서 상기 제어부에 의해 제어되는 모터(미도시)의 회전에 의해 전후진하는 샤프트(미도시)를 포함하는 통상의 실린더(미도시)로 마련될 수 있다. 이 경우, 예로서 상기 샤프트의 자유단은 상지운동부(120)의 몸체부(121)와 연결되고, 상기 모터는 메인프레임(110)에 연결될 수 있다.

한편, 상지운동부(120)에는 상지운동부동작감지센서(미도시)가 마련될 수 있다. 상기 상지운동부동작감지센서는 상지운동부(120) 즉, 몸체부(121)가 메인프레임(110)을 따라 이동하는 것을 감지할 수 있다. 상기 상지운동부동작감지센서는 통상의 동작감지센서(예, 자이로 센서 등)일 수 있다. 상기 제어부는 상기 상지운동부동작감지센서를 통하여 상지운동부(120)의 이동을 감지함으로써 모니터(미도시)에 제공되는 재활운동프로그램(미도시)에서 요구하는 서기 동작, 앉기 동작을 상기 사용자가 적절히 수행하고 있는지 여부를 파악할 수 있다. 상기 제어부가 파악한 상기 사용자의 재활훈련정보는 유무선 통신망을 통하여 서버(미도시)에 저장되거나 재활치료사(미도시)에게 제공될 수 있다.

다른 실시 예에 있어서, 상지운동부(120)는 메인프레임(110)을 따라 상하이동 가능하게 마련되는 몸체부(121), 몸체부(121)에 마련되며 상기 사용자가 앉을 수 있는 안장부(122) 및 몸체부(121)에 마련되며 상기 사용자의 상체를 지지하는 상체지지부(123)를 포함할 수 있다. 상체지지부(123)는 몸체부(121)와 연결되는 몸체부연결부(123-1) 및 몸체부연결부(123-1)에 회동가능하게 마련되는 가슴지지부(123-3)를 포함할 수 있다. 한편, 상체지지부(123)는 가슴지지부(123-2)의 회동을 감지하는 회동감지센서(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 회동감지센서는 통상의 동작감지센서(예, 자이로 센서 등)일 수 있다.

앞서 상기 사용자의 서기 동작, 앉기 동작, 하지재활훈련과 관련한 몸체부(121), 안장부(122) 및 상체지지부(123)의 기능을 설명한 바, 이에 대한 상세한 설명은 설명의 편의상 생략하기로 한다.

도 4에 예로서 도시한 바와 같이, 본 기술의 재활훈련장치(100)를 사용하는 사용자는 몸체부연결부(123-1)에 회동가능하게 마련되는 가슴지지부(123-3)를 통하여 상체를 회전할 수 있다. 이를 통하여 본 기술의 재활훈련장치(100)의 상기 사용자는 상체 회전동작과 관련한 재활운동을 수행할 수 있는 효과를 제공해 줄 수 있다.

일례로, 상기 사용자는 상체지지부(123)의 가슴지지부(123-2)에 가슴부위를 밀착하고 손잡이(123-3)를 손으로 잡은 상태로 발판부(130)를 밟고 몸체부연결부(123-1)를 기준으로 가슴지지부(123-3)를 회전시킴으로써 상체 회전동작을 수행할 수 있다. 이를 통하여 본 기술의 재활훈련장치(100)는 상기 사용자가 자력으로 상체 회전동작과 관련한 재활운동의 수행을 가능하게 하는 효과를 제공해 줄 수 있다. 상기 사용자가 수행하는 상체 회전동작과 관련한 재활운동의 수행에 따른 가슴지지부(123-2)의 회전동작은 상기 회동감지센서를 통하여 감지될 수 있다.

다른 예로, 상기 사용자는 상체지지부(123)의 가슴지지부(123-2)에 가슴부위를 밀착하고 손잡이(123-3)를 손으로 잡은 상태로 발판부(130)를 밟을 수 있다. 이 경우, 상기 제어부는 몸체부연결부(123-1) 또는 몸체부연결부(123-1)와 가슴지지부(123-2)를 연결하는 회전축(미도시)에 마련되는 가슴지지부회전부(미도시)를 제어하여 몸체부연결부(123-1)를 기준으로 가슴지지부(123-3)를 회전시켜 상기 사용자의 상체 회전동작을 수행할 수 있다. 이를 통하여 본 기술의 재활훈련장치(100)는 상기 사용자가 상체 회전동작과 관련한 재활운동을 수행할 수 있도록 보조하는 효과를 제공해 줄 수 있다. 상기 제어부가 보조하는 사용자의 상체 회전동작과 관련한 재활운동의 수행에 따른 가슴지지부(123-2)의 회전동작은 상기 회동감지센서를 통하여 감지될 수 있다.

상기 가슴지지부회전부는 예로서 몸체부연결부(123-1)와 가슴지지부(123-2)를 연결하는 상기 회전축에 마련되며, 상기 제어부에 의해 제어되는 모터(미도시)로 마련될 수 있다.

상기 사용자의 상체 회전동작과 관련한 재활운동 수행과정에서 발판부(130)는 발판이동부(140)에 의해 움직이지 않도록 고정될 수 있다. 또한, 발판부(130)의 발받침(131)은 제1고정부(135)에 의해 움직이지 않도록 고정될 수 있다.

한편, 상기 제어부는 상기 회동감지센서를 통하여 가슴지지부(123-2)의 회전을 감지함으로써 모니터(미도시)에 제공되는 재활운동프로그램(미도시)에서 요구하는 상체 회전동작을 상기 사용자가 적절히 수행하고 있는지 여부를 파악할 수 있다. 상기 제어부가 파악한 상기 사용자의 재활훈련정보는 유무선 통신망을 통하여 서버(미도시)에 저장되거나 재활치료사(미도시)에게 제공될 수 있다.

또 다른 실시 예에 있어서, 상지운동부(120)는 메인프레임(110)을 따라 상하이동 가능하게 마련되는 몸체부(121), 몸체부(121)에 마련되며 상기 사용자가 앉을 수 있는 안장부(122) 및 몸체부(121)에 마련되며 상기 사용자의 상체를 지지하는 상체지지부(123)를 포함할 수 있다. 상체지지부(123)는 몸체부(121)와 연결되며 몸체부(121)에 대하여 상대이동이 가능하도록 마련되는 몸체부연결부(123-1)를 포함할 수 있다. 한편, 상체지지부(123)는 몸체부연결부(123-1)에 회동가능하게 마련되는 가슴지지부(123-3)를 더 포함할 수 있다. 또 한편, 상체지지부(123)는 가슴지지부(123-2)의 회동을 감지하는 회동감지센서(미도시)를 포함할 수 있다.

앞서 상기 사용자의 서기 동작, 앉기 동작, 하지재활훈련과 관련한 몸체부(121), 안장부(122) 및 상체지지부(123)의 기능을 설명한 바, 이에 대한 상세한 설명은 설명의 편의상 생략하기로 한다. 또한, 앞서 상기 사용자의 상체 회전동작과 관련한 몸체부연결부(123-1) 및 가슴지지부(123-3)의 기능을 설명한 바, 이에 대한 상세한 설명은 설명의 편의상 생략하기로 한다.

도 3에 예로서 도시한 바와 같이, 본 기술의 재활훈련장치(100)를 사용하는 사용자는 몸체부(121)에 연결되며 몸체부(121)에 대하여 상대이동이 가능하도록 마련되는 몸체부연결부(123-1)를 통하여 상체를 앞으로 굽히거나 뒤로 젖힐 수 있다. 이를 통하여 본 기술의 재활훈련장치(100)는 상기 사용자가 상체의 앞으로 굽힘, 뒤로 젖힘 동작과 관련한 재활운동을 수행할 수 있는 효과를 제공해 줄 수 있다.

일례로, 상기 사용자는 상체지지부(123)의 가슴지지부(123-2)에 가슴부위를 밀착하고 손잡이(123-3)를 손으로 잡은 상태로 발판부(130)를 밟고 몸체부(121)를 기준으로 몸체부연결부(123-1)를 전후로 이동시킴으로써 상체의 앞으로 굽힘 동작, 뒤로 젖힘 동작을 수행할 수 있다. 이를 통하여 본 기술의 재활훈련장치(100)는 상기 사용자가 자력으로 상체의 앞으로 굽힘 동작, 뒤로 젖힘 동작과 관련한 재활운동의 수행을 가능하게 하는 효과를 제공해 줄 수 있다. 상기 사용자가 수행하는 상체의 앞으로 굽힘 동작, 뒤로 젖힘 동작과 관련한 재활운동의 수행에 따른 몸체부연결부(123-1)의 전후 이동동작은 몸체부연결부감지센서(미도시)를 통하여 감지될 수 있다. 상기 몸체부연결부감지센서는 통상의 동작감지센서(예, 자이로 센서 등)일 수 있다.

다른 예로, 상기 사용자는 상체지지부(123)의 가슴지지부(123-2)에 가슴부위를 밀착하고 손잡이(123-3)를 손으로 잡은 상태로 발판부(130)를 밟을 수 있다. 이 경우, 상기 제어부는 몸체부연결부구동부(123-4)를 제어하여 몸체부연결부(123-1)가 몸체부(121)에 대하여 상대이동이 가능하도록 할 수 있다. 몸체부연결부구동부(123-4)는 예로서 상기 제어부에 의해 제어되는 모터(미도시)의 회전에 의해 전후진하는 샤프트를 포함하는 통상의 실린더로 마련될 수 있다. 이 경우, 예로서 상기 샤프트의 자유단은 몸체부연결부(123-1)와 연결되고, 상기 모터는 몸체부(121)에 연결될 수 있다. 이를 통하여 본 기술의 재활훈련장치(100)는 상기 사용자가 상체의 앞으로 굽힘 동작, 뒤로 젖힘 동작과 관련한 재활운동을 수행할 수 있도록 보조하는 효과를 제공해 줄 수 있다. 상기 제어부가 보조하는 사용자의 상체의 앞으로 굽힘 동작, 뒤로 젖힘 동작과 관련한 재활운동의 수행에 따른 몸체부연결부(123-1)의 전후 이동동작은 상기 몸체부연결부감지센서를 통하여 감지될 수 있다.

한편, 상기 제어부는 상기 몸체부연결부감지센서를 통하여 몸체부연결부(123-1)의 전후 이동동작을 감지함으로써 모니터(미도시)에 제공되는 재활운동프로그램(미도시)에서 요구하는 상체 전후 이동동작을 상기 사용자가 적절히 수행하고 있는지 여부를 파악할 수 있다. 상기 제어부가 파악한 상기 사용자의 재활훈련정보는 유무선 통신망을 통하여 서버(미도시)에 저장되거나 재활치료사(미도시)에게 제공될 수 있다.

발판부(130)는 상기 사용자의 상기 발이 거치되는 발받침(131) 및 발받침(131)이 슬라이딩이동 가능하도록 마련되는 제1레일(132)을 포함할 수 있다. 발판이동부(140)는 제1레일(132)을 지지하는 제1레일지지부(141) 및 제1레일지지부(141)가 자유 이동되도록 마련되는 제2레일(142)을 포함할 수 있다. 이 경우, 제1레일(132)의 일단은 제1레일지지부(141)와 크랭크 회전 가능하게 마련될 수 있으며, 제1레인(132)의 타단은 메인프레임(110)의 바닥(112)에 회동가능하게 마련될 수 있다.

발판부(130)는 제1레일(132)을 따라 이동한 발받침(131)의 위치를 고정하는 제1고정부(135)를 더 포함할 수 있다.

발판이동부(140)는 제2레일(142)을 따라 이동한 제1레일지지부(141)의 위치를 고정하는 제2고정부(143)를 더 포함할 수 있다.

이하, 도 5 내지 도 7을 활용하여 발판부(130) 및 발판이동부(140)의 동작을 설명하기로 한다.

발판부(130)의 제1레일(132)의 상기 일단은 크랭크 회전 연결부(133)을 통하여 제1레일지지부(141)와 연결되며, 발판부(130)의 제1레일(132)의 상기 타단은 메인프레임(110)의 바닥(112)에 회동가능 연결부(134)(예로서 힌지결합)를 통하여 회동가능하게 마련될 수 있다. 이 경우, 발판부(130)의 제1레일(132)의 상기 타단은 메인프레임(110)의 바닥(112)에 슬라이딩 가능하게 마련되어 발판이동부(140)의 제1레일지지부(141)가 제2레일(142)을 통해 이동할 때 발판부(130)의 제1레일(132)의 상기 타단은 메인프레임(110)의 바닥(112)에 슬라이딩 이동할 수 있다.

구체적으로 설명하면, 발판부(130)의 발받침(131)이 상기 사용자의 발동작에 의하여 제1레일(132)을 슬라이딩 이동하는 과정에서 제1레일(132)의 상기 일단은 크랭크 회전 연결부(133)를 통해 제1레일지지부(141)을 기준으로 회전하며, 제1레일(132)의 상기 타단은 회동가능 연결부(134)를 통해 회동할 수 있다. 즉, 본 기술의 재활훈련장치(100)는 상기 사용자의 상기 발의 사이클 운동을 제공할 수 있다. 이를 통해 본 기술의 재활훈련장치(100)는 상기 사용자의 상기 발이 실제 보행 시의 발의 움직임과 동일한 곡선의 움직임으로 보행할 수 있도록 하여 상기 사용자가 보행과 관련한 재활훈련을 수행할 수 있도록 하는 효과를 제공해 줄 수 있다. 한편, 상기 사용자의 보행과 관련한 재활훈련 수행과정에서 발판부(130) 뿐만 아니라 발판이동부(140)도 함께 움직일 수 있다. 이를 통하여 본 기술의 재활훈련장치(100)는 상기 사용자의 발의 움직임의 폭을 넓힐 수 있는 효과를 제공해 줄 수 있다. 제2고정부(143)를 통하여 발판이동부(140)의 위치를 고정할 경우, 상기 사용자의 보행과 관련한 재활훈련 수행과정에서 발판부(130)의 발받침(131)의 움직임의 폭을 일정하게 유지할 수도 있다.

발판이동부(140)의 제1레일지지부(141)는 발판이동부(140)의 제2레일(142)을 통하여 이동할 수 있다. 이를 통하여 본 명세서에서 개시하는 재활훈련장치(100)는 상기 사용자의 체형에 맞게 발판부(130)이 위치를 조절할 수 있는 효과를 제공해 줄 수 있다. 제2레일(142)은 예로서 메인프레임(110)의 바닥(112)과 연결되도록 마련될 수 있다.

일례로, 발판부(130) 및 발판이동부(140)의 동작은 상기 사용자의 수동 조작에 의해 수행될 수 있다. 상기 사용자는 걷기 동작이 아닌 앞서 상술한 상체 회전동작, 상체의 앞으로 굽힘이나 뒤로 젖힘 동작 등의 재활훈련을 수행하는 과정에서 발판부(130) 및 발판이동부(140)의 위치를 고정시킬 필요가 있다.

상기 사용자는 제1고정부(135)를 조작하여 발받침(131)을 고정시킬 수 있다. 도면에는 제1고정부(135)로서 제1레일(132)과 나란히 마련되는 가이드레일(도 5에서 파란색으로 표시됨), 발받침(131)에 소정의 유격을 두고 관통되게 마련되는 조작봉 및 상기 상기 조작봉의 일단과 연결되며 상기 조작봉의 조작 전에는 상기 가이드레일을 따라 이동가능하게 마련되는 브레이크(이하 제1브레이크라 함)가 예로서 표현되어 있다. 상기 사용자는 상기 조작봉을 조작하여 상기 제1브레이크가 작용하도록 함으로서 발받침(131)을 원하는 위치에 고정할 수 있다.

상기 사용자는 제2고정부(143)을 조작하여 발판이동부(140)를 고정시킬 수 있다. 도면에는 제2고정부(143)로서 제1레일지지부(141)에 마련되며, 제2고정부(143)의 조작 전에는 제2레일(142)을 따라 이동가능하게 마련되는 브레이크(이하 제2브레이크라 함)가 예로서 표현되어 있다. 상기 사용자는 제2고정부(143)를 조작하여 상기 제2브레이크가 작동하도록 함으로서 발판이동부(140)를 원하는 위치에 고정할 수 있다.

다른 예로, 발판부(130) 및 발판이동부(140)의 동작은 상기 제어부에 의해 동작이 제어될 수 있다. 상기 제어부는 크랭크 회전 연결부(133)와 연결되는 크랭크회전축(미도시)에 작용하는 크랭크회전축구동부(미도시)의 동작을 제어하여 발판부(130)가 사이클 운동을 하도록 함으로서 상기 사용자의 걷기 동작을 보조할 수 있다. 상기 제어부는 제1레일지지부구동부(미도시)를 통하여 제1레일지지부(141)의 동작을 제어하여 발판부(130)가 제2레일(142)을 따라 이동하도록 함으로써 상기 사용자의 걷기 동작을 보조할 뿐만 아니라 앞서 상술한 서기 동작에서의 발판부(130)의 이동작용을 통하여 상기 사용자의 서기 동작 등을 보조할 수 있다.

상기 크랭크회전축구동부는 예로서 상기 크랭크회전축에 회전력을 인가하도록 마련되며, 상기 제어부에 의해 동작이 제어되는 모터(미도시)일 수 있다. 상기 제1레일지지부구동부는 예로서 상기 제어부에 의해 제어되는 모터(미도시)의 회전에 의해 전후진하는 샤프트(미도시)를 포함하는 통상의 실린더(미도시)로 마련될 수 있다. 이 경우, 예로서 상기 샤프트의 자유단은 제1레일지지부(141)과 연결되고, 상기 모터는 메인프레임(110)에 연결될 수 있다.

발판하중측정부(미도시)는 발판부(130)에 마련될 수 있으며, 발판부(130)에 가해지는 하중을 측정할 수 있다. 본 기술의 재활훈련장치(100)의 상기 사용자가 재활훈련프로그램별로 재활훈련을 진행하는 과정에서 상기 발판하중측정부는 상기 발판하중측정부에 인가되는 하중을 측정할 수 있다. 측정된 하중은 상기 제어부를 통하여 서브(미도시)에 저장되거나 재활치료사에게 제공되어 상기 사용자의 재활훈련과 관련한 정보로서 활용될 수 있다. 한편, 상기 제어부는 상기 발판하중측정부를 통하여 발판부(130)에 가해지는 하중을 감지함으로써 모니터(미도시)에 제공되는 재활운동프로그램(미도시)에서 요구하는 서기 동작, 상체 회전동작, 상체의 앞으로 굽힘이나 뒤로 젖힘 동작, 보행동작 등을 상기 사용자가 적절히 수행하고 있는지 여부를 파악할 수 있다. 상기 제어부가 파악한 상기 사용자의 재활훈련정보는 유무선 통신망을 통하여 서버(미도시)에 저장되거나 재활치료사(미도시)에게 제공될 수 있다.

상기 제어부는 상기 발판하중측정부에서 측정된 하중에 따라 발판이동부(140)의 동작을 제어할 수 있다. 이하 상기 제어부의 발판이동부(140)의 동작 제어와 관련하여 예시로서 설명하기로 한다.

일례로, 발판부(130)는 상지운동부(120) 하부에 서로 이격되게 마련되는 좌발판부와 우발판부를 포함할 수 있다. 상기 발판하중측정부는 상기 좌발판부 및 상기 우발판부에 각각 마련될 수 있다. 상기 제어부는 상기 발판하중측정부에서 측정된 상기 좌발판부 및 상기 우발판부의 하중을 기준값과 비교하여 상기 사용자의 서는 동작이 감지되면 제2레일(142)을 통하여 발판이동부(140)를 상기 사용자 방향으로 이동시킬 수 있다.

다른 예로, 상지운동부(120)는 메인프레임(110)을 따라 상하이동 가능하게 마련되는 몸체부(121), 몸체부(121)에 마련되며 상기 사용자가 앉을 수 있는 안장부(122) 및 몸체부(121)에 마련되며 상기 사용자의 상체를 지지하는 상체지지부(123)를 포함할 수 있다. 발판부(130)는 상지운동부(120) 하부에 서로 이격되게 마련되는 좌발판부와 우발판부를 포함할 수 있다. 상기 발판하중측정부는 상기 좌발판부 및 상기 우발판부에 각각 마련될 수 있다. 상기 제어부는 상기 발판하중측정부에서 측정된 상기 좌발판부 및 상기 우발판부의 하중을 기준값과 비교하여 상기 사용자의 서는 동작이 감지되면 메인프레임(110)을 따라 상체지지부(123)를 상승시키며, 상체지지부(123)가 미리 정해진 높이만큼 상승한 경우 제2레일(142)을 통하여 발판이동부(140)를 상기 사용자 방향으로 이동시킬 수 있다.

정리하면, 상기 제어부는 상기 사용자가 서기 동작을 하는 과정에서 안장부(122)에서 상기 사용자의 몸이 들림으로써 발판부(130)에 가해지는 하중이 증가하는 것을 기준값과 비교하여 기준값 이상 또는 서기 동작에 해당하는 기준값을 만족할 경우에 발판이동부(140) 즉, 제1레일지지부(141)를 상기 사용자 방향으로 이동시킴으로써 발판이동부(140) 즉, 제1레일지지부(141)와 연결되는 발판부(130)가 사용자 방향으로 이동되도록 함으로써 상기 사용자의 서기 동작을 보조할 수 있다. 상기 기준값은 서기 동작과 관련하여 본 기술의 재활훈련장치(100)의 사용자의 체형, 체중 등을 기준으로 사전에 정의한 하중값일 수 있다.

본 기술의 재활훈련장치(100)의 사용자는 상지운동부 작동부(124), 몸체연결부 작동부(123-5) 등의 작동부를 직접 작동함으로써 수동으로 재활훈련을 수행할 수 있을 뿐만 아니라 제어부의 제어에 의해 자동으로 재활훈련을 보조받을 수 있다.

본 명세서에서 개시하는 기술은 환자 상태에 따라 다양한 위치 및 각도조절을 통하여 환자의 체간 및 하지에 대한 재활을 따로 또는 동시에 수행할 수 있는 효과를 제공해 줄 수 있다. 다시 말하면, 본 명세서에서 개시하는 기술은 사용자가 앞서 상술한 서기 동작, 상체 회전동작, 상체의 앞으로 굽힘이나 뒤로 젖히는 동작, 하지의 보행동작 등을 각각 수행할 수 있도록 할 뿐만 아니라 이들을 동시에 수행할 수 있도록 하는 기능을 제공해 줄 수 있다.

상기로부터, 본 개시의 다양한 실시 예들이 예시를 위해 기술되었으며, 아울러 본 개시의 범주 및 사상으로부터 벗어나지 않고 가능한 다양한 변형 예들이 존재함을 이해할 수 있을 것이다. 그리고 개시되고 있는 상기 다양한 실시 예들은 본 개시된 사상을 한정하기 위한 것이 아니며, 진정한 사상 및 범주는 하기의 청구항으로부터 제시될 것이다.

100: 재활훈련장치
110: 메인프레임
112: 메인프레임 바닥
120: 상지운동부
121: 몸체부
122: 안장부
123: 상체지지부
123-1: 몸체부연결부
123-2: 가슴지지부
123-3: 손잡이
123-4: 몸체부연결부구동부
123-5: 몸체부연결부 작동부
124: 상지운동부 작동부
130: 발판부
131: 발받침
132: 제1레일
133: 크랭크 회전 연결부
134: 회동가능 연결부
135: 제1고정부
140: 발판이동부
141: 제1레일지지부
142: 제2레일
143: 제2고정부

Claims

메인프레임;
상기 메인프레임을 따라 상하이동 가능하게 마련되는 상지운동부;
상기 상지운동부 하부에 마련되며 사용자의 발을 거치할 수 있도록 마련되는 발판부; 및
상기 상지운동부가 상기 메인프레임을 따라 이동할 경우에 상기 발판부가 이동할 수 있도록 하는 발판이동부를 포함하는 재활훈련장치.
제1항에 있어서,
상기 상지운동부는
상기 메인프레임을 따라 상하이동 가능하게 마련되는 몸체부;
상기 몸체부에 마련되며, 상기 사용자가 앉을 수 있는 안장부; 및
상기 몸체부에 마련되며, 상기 사용자의 상체를 지지하는 상체지지부를 포함하며,
상기 상체지지부는
상기 몸체부와 연결되는 몸체부연결부; 및
상기 몸체부연결부에 회동가능하게 마련되는 가슴지지부를 포함하는 재활훈련장치.
제2항에 있어서,
상기 상체지지부는 상기 가슴지지부의 회동을 감지하는 회동감지센서를 더 포함하는 재활훈련장치.
제1항에 있어서,
상기 상지운동부는
상기 메인프레임에 이동가능하게 마련되는 몸체부;
상기 몸체부에 마련되며, 상기 사용자가 앉을 수 있는 안장부; 및
상기 몸체부에 마련되며, 상기 사용자의 상체를 지지하는 상체지지부를 포함하며,
상기 상체지지부는 상기 몸체부와 연결되며 상기 몸체부에 대하여 상대이동이 가능하도록 마련되는 몸체부연결부를 포함하는 재활훈련장치.
제4항에 있어서,
상기 상체지지부는 상기 몸체부연결부에 회동가능하게 마련되는 가슴지지부를 더 포함하는 재활훈련장치.
제1항에 있어서,
상기 발판부는
상기 사용자의 상기 발이 거치되는 발받침; 및
상기 발받침이 슬라이딩이동 가능하도록 마련되는 제1레일을 포함하며,
상기 발판이동부는
상기 제1레일을 지지하는 제1레일지지부; 및
상기 제1레일지지부가 자유 이동되도록 마련되는 제2레일을 포함하되,
상기 제1레일의 일단은 상기 제1레일지지부와 크랭크 회전 가능하게 마련되며, 상기 제1레인의 타단은 상기 메인프레임의 바닥에 회동가능하게 마련되는 재활훈련장치.
제6항에 있어서,
상기 발판부는 상기 제1레일을 따라 이동한 상기 발받침의 위치를 고정하는 제1고정부를 더 포함하는 재활훈련장치.
제6항 또는 제7항에 있어서,
상기 발판이동부는 상기 제2레일을 따라 이동한 상기 제1레일지지부의 위치를 고정하는 제2고정부를 더 포함하는 재활훈련장치.
제6항에 있어서,
상기 발판부에 마련되며, 상기 발판부에 가해지는 하중을 측정하는 발판하중측정부를 더 포함하는 재활훈련장치.
제6항에 있어서,
상기 발판부에 마련되며, 상기 발판부에 가해지는 하중을 측정하는 발판하중측정부; 및
상기 발판하중측정부에서 측정된 하중에 따라 상기 발판이동부의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하는 재활훈련장치.
제10항에 있어서,
상기 발판부는 상기 상지운동부 하부에 서로 이격되게 마련되는 좌발판부와 우발판부를 포함하며,
상기 발판하중측정부는 상기 좌발판부 및 상기 우발판부에 각각 마련되며,
상기 제어부는 상기 발판하중측정부에서 측정된 상기 좌발판부 및 상기 우발판부의 하중을 기준값과 비교하여 상기 사용자의 서는 동작이 감지되면 상기 제2레일을 통하여 상기 발판이동부를 상기 사용자 방향으로 이동시키는 재활훈련장치.
제10항에 있어서,
상기 상지운동부는
상기 메인프레임을 따라 상하이동 가능하게 마련되는 몸체부;
상기 몸체부에 마련되며, 상기 사용자가 앉을 수 있는 안장부; 및
상기 몸체부에 마련되며, 상기 사용자의 상체를 지지하는 상체지지부를 포함하며,
상기 발판부는 상기 상지운동부 하부에 서로 이격되게 마련되는 좌발판부와 우발판부를 포함하며,
상기 발판하중측정부는 상기 좌발판부 및 상기 우발판부에 각각 마련되며,
상기 제어부는 상기 발판하중측정부에서 측정된 상기 좌발판부 및 상기 우발판부의 하중을 기준값과 비교하여 상기 사용자의 서는 동작이 감지되면 상기 메인프레임을 따라 상기 상체지지부를 상승시키며, 상기 상체지지부가 미리 정해진 높이만큼 상승한 경우 상기 제2레일을 통하여 상기 발판이동부를 상기 사용자 방향으로 이동시키는 재활훈련장치.