JPWO2014122752A1 - 介助ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
なお、基台21に設けた前記駆動源を省略して構成して、使用者により押されて移動するようにしてもよい。
第2回転用モータ22b3が駆動すると、フレーム22c2すなわち第3アーム22cが第2回転軸22b2回りに上方向または下方向に回転する。
なお、前述した起立軌跡および着座軌跡は、シミュレーションで作成するようにしてもよい。
これらの補正量は、着座部の高さに応じて適切な形態となるように実機を使用した実験などで得たデータに基づいて予め設定されている。
これらの補正量は、各形態種において身長に応じて適切な形態となるように実機を使用した実験などで得たデータに基づいて予め設定されている。
なお、上述した各補正量は、マップとして記憶されているが、演算式として記憶されていてもよい。
また、制御装置26(駆動制御部26d)は、保持部23に支えられて着座している被介助者M1を起立させる場合において、基準データ取得部26aによって取得された、被介助者M1がトレーニングしたい身体部位に応じたデータに基づいてロボットアーム部22を駆動する。
また、制御装置26(駆動制御部26d)は、保持部23に支えられて着座している被介助者M1を起立させる場合における保持部23の速度と、保持部23に支えられて起立している被介助者M1を着座させる場合における保持部23の速度と、が異なるように制御する。
また、制御装置26(駆動制御部26d)は、保持部23に支えられて着座している被介助者M1を起立させる場合、起立軌跡の複数の区間のうち被介助者M1がトレーニングしたい身体部位に応じた区間において、保持部23の速度が、被介助者M1にかかる負担に応じた速度となるように前記駆動部の速度を制御する。
また、制御装置26(駆動制御部26d)は、被介助者M1の身長や着座部の高さに合わせてロボットアーム部22の起立軌跡および着座軌跡をそれぞれ調整する。
Claims (9)
- 被介助者の体の一部を支えて起立および着座を補助する保持部を備えた介助ロボットであって、
前記保持部に支えられて着座している前記被介助者を起立させる場合において、前記被介助者の移動制御部位が通過する起立軌跡は、前記被介助者を起立させる動作である起立動作の開始時点以降の早い時点から前記起立動作の終了時点までの間において前記被介助者の重心位置が前記被介助者の両足の裏の範囲内に存在するように設定され、
前記保持部に支えられて起立している前記被介助者を着座させる場合において、前記起立軌跡と異なる軌跡であって前記被介助者の移動制御部位が通過する着座軌跡は、前記被介助者を着座させる動作である着座動作の開始時点以降の早い時点から前記被介助者の重心位置が前記被介助者の両足の裏の範囲内から外れ前記被介助者の着座予定位置側に移動するように設定されたことを特徴とする介助ロボット。 - 前記起立軌跡における前記起立動作の開始時点以降の早い時点は、着座している前記被介助者が前傾し前記被介助者の腰が浮き上がる時点であることを特徴とする請求項1の介助ロボット。
- 被介助者の体の一部を支えて起立および着座を補助する保持部を備えた介助ロボットであって、
基台と、
前記基台に設けられ駆動部によって互いに相対移動が可能である複数のアームを備えたロボットアーム部と、
前記ロボットアーム部の先端部に設けられ前記被介助者を支える保持部と、
前記保持部に支えられて着座している前記被介助者を起立させる場合において、前記被介助者の移動制御部位が通過する起立軌跡を示す起立軌跡用基準データと、前記保持部に支えられて起立している前記被介助者を着座させる場合において、前記起立軌跡と異なる軌跡であって前記被介助者の移動制御部位が通過する着座軌跡を示す着座軌跡用基準データと、を記憶した記憶部と、
前記駆動部を駆動させて、前記ロボットアーム部を前記起立軌跡用基準データおよび前記着座軌跡用基準データに基づいて駆動する駆動制御部と、
を備えたことを特徴とする介助ロボット。 - 前記被介助者の身長および前記被介助者が着座する着座部の高さの少なくともいずれかに応じて前記起立軌跡用基準データおよび前記着座軌跡用基準データを補正する補正部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記駆動部を駆動させて、前記ロボットアーム部を、前記補正部によって補正された前記起立軌跡用基準データおよび前記着座軌跡用基準データに基づいて駆動することを特徴とする請求項3の介助ロボット。 - 前記起立軌跡用基準データおよび前記着座軌跡用基準データは、前記起立軌跡および前記着座軌跡の各点における前記保持部の角度も合わせて記憶しており、
前記駆動制御部は、前記駆動部を駆動させて、前記各点における前記保持部の角度を、前記各起立軌跡用基準データおよび前記各着座軌跡用基準データに記憶されている角度となるように制御することを特徴とする請求項3または請求項4の介助ロボット。 - 前記記憶部は、前記起立軌跡用基準データに相当する前記起立軌跡と異なる軌跡を示す複数のデータであって前記被介助者の異なる複数の身体部位をそれぞれトレーニングするための複数の起立軌跡用データをさらに記憶し、
複数の前記起立軌跡用データのうちから前記被介助者がトレーニングしたい身体部位に応じたデータを取得する取得部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記保持部に支えられて着座している前記被介助者を起立させる場合において、前記取得部によって取得されたデータに基づいて前記ロボットアーム部を駆動することを特徴とする請求項3ないし請求項5のいずれか一項の介助ロボット。 - 前記駆動制御部は、前記保持部に支えられて着座している前記被介助者を起立させる場合における前記保持部の速度と、前記保持部に支えられて起立している前記被介助者を着座させる場合における前記保持部の速度と、が異なるように制御することを特徴とする請求項3ないし請求項6のいずれか一項の介助ロボット。
- 前記駆動制御部は、前記保持部に支えられて着座している前記被介助者を起立させる場合、前記起立軌跡の複数の区間のうち前記被介助者がトレーニングしたい身体部位に応じた区間において、前記保持部の速度が、前記被介助者にかかる負担に応じた速度となるように前記駆動部の速度を制御することを特徴とする請求項7の介助ロボット。
- 被介助者の体の一部を支えて起立および着座を補助する保持部を備えた介助ロボットであって、
基台と、
前記基台に設けられ駆動部によって互いに相対移動が可能である複数のアームを備えたロボットアーム部と、
前記ロボットアーム部の先端部に設けられ前記被介助者を支える保持部と、
前記保持部に支えられて着座している前記被介助者を起立させる場合において、前記被介助者の移動制御部位が通過する起立軌跡を示す起立軌跡用基準データと、前記保持部に支えられて起立している前記被介助者を着座させる場合において、前記起立軌跡と異なる軌跡であって前記被介助者の移動制御部位が通過する着座軌跡を示す着座軌跡用基準データと、を記憶した記憶部と、
前記駆動部を駆動させて、前記ロボットアーム部を前記起立軌跡用基準データおよび前記着座軌跡用基準データに基づいて駆動する駆動制御部と、
を備え、
前記起立軌跡は、前記被介助者を起立させる動作である起立動作の開始時点以降の早い時点から前記起立動作の終了時点までの間において前記被介助者の重心位置が前記被介助者の両足の裏の範囲内に存在するように設定され、
前記着座軌跡は、前記被介助者を着座させる動作である着座動作の開始時点以降の早い時点から前記被介助者の重心位置が前記被介助者の両足の裏の範囲内から外れ前記被介助者の着座予定位置側に移動するように設定されたことを特徴とする介助ロボット。
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