CN109674627A - 一种多功能护理康复机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多功能护理康复机器人,包括:移动小车具有一托撑底座;升降座椅机构设于所述托撑底座的后端上;所述升降座椅机构具有一可相对所述托撑底座上下移动的坐垫部;调移装置设于所述托撑底座的前端上;所述调移装置包括导向移动机构、旋转机构、升降机构和角度调节机构;胸靠部设于所述调移装置上且用于托撑用户;所述调移装置可驱动所述胸靠部相对托撑底座前后移动、360°旋转、上下移动以及仰角调节;两个腋下支撑部分别设于所述胸靠部的两侧。本发明提供的多功能护理康复机器人具有多功能的作用,便于用户以趴卧或乘坐方式辅助移动,且易于满足用户的使用需求。

Description

一种多功能护理康复机器人
技术领域
本发明涉及医疗机器人技术领域,尤其是一种多功能护理康复机器人。
背景技术
一些失能人士或下半身瘫痪的患者通过护理康复机器人进行搬运,辅助移动,但是现有的护理康复机器人功能比较单一,使用不够方便,舒适度不高,同时随着人的生活水平的提高,这些护理康复机器人的功能已经不能满足失能人士或下半身瘫痪的患者的使用需求了。
发明内容
本发明的目的是克服了现有技术的问题,提供了一种具有多功能的作用,便于用户以趴卧或乘坐方式辅助移动,且易于满足用户的使用需求的多功能护理康复机器人。
为了达到上述目的,本发明采用以下方案:
一种多功能护理康复机器人,包括:
移动小车,其具有一托撑底座;
升降座椅机构,其设于所述托撑底座的后端上;所述升降座椅机构具有一可相对所述托撑底座上下移动的坐垫部;
调移装置,其设于所述托撑底座的前端上;所述调移装置包括导向移动机构、旋转机构、升降机构和角度调节机构;
胸靠部,其设于所述调移装置上且用于托撑用户;所述调移装置可驱动所述胸靠部相对托撑底座前后移动、360°旋转、上下移动以及仰角调节;
两个腋下支撑部,其分别设于所述胸靠部的两侧。
进一步地,所述托撑底座上设有一容置槽;所述升降座椅机构包括:
托撑升降驱动装置,其位于所述容置槽内;
所述坐垫部,其与所述托撑升降驱动装置连接;所述托撑升降驱动装置可驱动所述坐垫部相对所述容置槽上下移动以便于用户乘坐以及置于所述容置槽内;
伸缩靠背部,其设于所述坐垫部的一端且可相对所述坐垫部上下伸缩调节。
进一步地,所述伸缩靠背部由多个靠背套接部伸缩套接形成;所述伸缩靠背部内设有驱动多个所述靠背套接部相对所述坐垫部上下伸缩调节以便于用户靠背的靠背伸缩驱动机构。
进一步地,所述胸靠部的两侧设有沿所述胸靠部的前端延伸的支撑扶手;所述支撑扶手包括:
两块支撑靠板,其分别设于所述胸靠部的两侧;
两根弧形支撑杆,其分别与所述支撑靠板的前端连接且其前端弧形向下延伸;
支撑连接杆,其两端分别与两根所述弧形支撑杆的前端连接。
进一步地,所述导向移动机构包括两条导向滑轨、位于每条该导向滑轨上且沿该导向滑轨前后往复移动的导向滑块和用于驱动每个该导向滑块沿该导向滑轨前后往复移动的导向驱动装置;所述旋转机构设于两个所述导向滑块上且可随所述导向滑块沿该导向滑轨前后往复移动;所述旋转机构包括:
支撑基座,其设于所述两个所述滑块上;
驱动电机,其设于所述支撑基座上;
旋转齿轮,其与所述驱动电机的输出轴连接;
旋转盘座,其下端与所述旋转齿轮相啮合连接且可随所述旋转齿轮同步旋转;所述升降机构位于所述旋转盘座上。
进一步地,所述升降机构为剪叉式升降机构;所述升降机构包括底部滑轨架;所述底部滑轨架设于所述旋转机构上;所述底部滑轨架的两侧上的一端均设有底部滑轨槽和与所述底部滑轨槽相配合且沿所述底部滑轨槽前后往复移动的底部滑轮;
所述底部滑轨架内设有用于卡锁所述底部滑轨槽以阻碍所述底部滑轮沿所述底部滑轨槽滑动的卡锁推动装置。
进一步地,所述底部滑轨架内设有位于所述卡锁推动装置的一侧且与所述卡锁推动装置电性连接的感应探头;所述感应探头检测到所述底部滑轮后,并生成检测信号反馈到所述卡锁推动装置,以便于所述卡锁推动装置卡锁所述底部滑轨槽。
进一步地,所述卡锁推动装置包括卡锁限位部、与所述卡锁限位部连接且可驱动所述卡锁限位部向所述底部滑轨槽内伸缩移动的卡锁驱动机构;以及与所述卡锁驱动机构电性连接且用于控制所述卡锁驱动机构驱动所述卡锁限位部远离所述底部滑轨槽的解锁控制开关。
进一步地,所述升降机构还包括:
两个剪叉升降臂,其下端位于所述底部滑轨架上;每个所述剪叉升降臂的下端均包括第一铰接端和第一滑动端;所述第一铰接端与所述底部滑轨架一侧的另一端相铰接;所述第一滑动端与所述底部滑轮活动连接;
顶部滑轨架,其与所述剪叉升降臂的上端连接;所述顶部滑轨架的两侧的一端上均设有位于所述底部滑轨槽正上方的顶部滑轨槽和与所述顶部滑轨槽相配合且沿所述顶部滑轨槽前后往复移动的顶部滑轮;所述剪叉升降臂的上端包括第二铰接端和第二滑动端;所述第二铰接端与所述顶部滑轨架一侧的另一端相铰接;所述第二滑动端与所述顶部滑轮活动连接;
升降台,其设于所述顶部滑轨架的上端;
支撑连接部,其设于两个所述剪叉升降臂的第一滑动端之间;
推动机构,其一端与所述底部滑轨架靠近所述第一铰接端的一端相铰接;另一与所述支撑连接部相铰接;所述推动机构通过推动所述支撑连接部带动所述第一滑动端沿所述底部滑轨槽前后往复移动以使所述剪叉升降臂带动所述升降台相对所述托撑底座上下移动。
进一步地,所述角度调节机构包括:
角度调节连接部,其设于所述升降机构上;
角度调节支撑杆,其一端与所述角度调节连接部相铰接;另一端与所述胸靠部连接;
角度调节导轨,其位于所述角度调节支撑杆中端的下端;
角度调节滑块,其与所述角度调节导轨相配合且沿所述角度调节导轨往复移动;
调节推动机构,其设于所述升降机构上;所述调节推动机构具有与所述角度调节滑块相铰接且可伸缩移动并可推动所述角度调节滑块沿角度调节导轨往复移动以使角度调节支撑杆和胸靠部的仰角得到调节。
与现有的技术相比,本发明具有如下优点:
1.本发明的多功能护理康复机器人具有多功能的作用,通过在移动小车上设置调移装置,利用调移装置上的导向移动机构、旋转机构、升降机构和角度调节机构使胸靠部实现相对托撑底座前后移动、360°旋转、上下移动以及仰角调节的功能,便于用户趴卧在胸靠部上,使该多功能护理康复机器人快速辅助用户脱离床椅凳,支撑用户;另一方面,在移动小车上设置可自由调节升降的升降座椅机构,便于用户乘坐,与移动小车相配合,有助于辅助用户移动,方便用户选择趴卧或乘坐两种方式进行辅助移动,与现有技术相比,该多功能护理康复机器人功能性能多,便于用户选择和使用,易于满足用户的使用需求。
2.本发明的多功能护理康复机器人在胸靠部上设置腋下支撑部,增强用户趴卧在胸靠部上的安全性和稳定性,为用户趴卧在胸靠部上的安全提供保障,使该多功能护理康复机器人具备良好的安全保障功能。
3.本发明的多功能护理康复机器人除了辅助用户移动外,还减轻护理人的劳动强度,节省体力。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明的多功能护理康复机器人的立体图。
图2是本发明的多功能护理康复机器人的拆除防护外壳后的立体图。
图3是图2所示的分解立体图。
图4是本发明的多功能护理康复机器人的升降机构、卡锁推动装置和感应探头在旋转盘座上的立体图。
图5是本发明的多功能护理康复机器人另一状态的立体图。
具体实施方式
请参见图1至图5,一种多功能护理康复机器人,包括移动小车1、升降座椅机构2、调移装置3、胸靠部4和腋下支撑部5。其中,移动小车1具有一托撑底座11;升降座椅机构2设于所述托撑底座11的后端上;所述升降座椅机构2具有一可相对所述托撑底座11上下移动的坐垫部22;调移装置3设于所述托撑底座11的前端上;所述调移装置3包括导向移动机构31、旋转机构32、升降机构33和角度调节机构34;胸靠部4设于所述调移装置3上且用于托撑用户;所述调移装置3可驱动所述胸靠部4相对托撑底座11前后移动、360°旋转、上下移动以及仰角调节;两个腋下支撑部5分别设于所述胸靠部4的两侧。该多功能护理康复机器人具有多功能的作用,通过在移动小车1上设置调移装置3,利用调移装置3上的导向移动机构31、旋转机构32、升降机构33和角度调节机构34使胸靠部4实现相对托撑底座11前后移动、360°旋转、上下移动以及仰角调节的功能,便于用户趴卧在胸靠部4上,使该多功能护理康复机器人快速辅助用户脱离床椅凳,支撑用户;另一方面,在移动小车1上设置可自由调节升降的升降座椅机构2,便于用户乘坐,与移动小车1相配合,有助于辅助用户移动,方便用户选择趴卧或乘坐两种方式进行辅助移动,与现有技术相比,该多功能护理康复机器人功能性能多,便于用户选择和使用,易于满足用户的使用需求,还可以减轻护理人的劳动强度,节省体力。同时,在胸靠部4上设置腋下支撑部5,增强用户趴卧在胸靠部4上的安全性和稳定性,为用户趴卧在胸靠部4上的安全提供保障,使该多功能护理康复机器人具备良好的安全保障功能。而该用户只要为失能人士或下半身瘫痪的患者等群体。
所述托撑底座11上设有一容置槽111;所述升降座椅机构2包括托撑升降驱动装置21、坐垫部22和伸缩靠背部23。其中,托撑升降驱动装置21位于所述容置槽111内;所述坐垫部22与所述托撑升降驱动装置21连接;所述托撑升降驱动装置21可驱动所述坐垫部22相对所述容置槽111上下移动以便于用户乘坐以及置于所述容置槽111内;伸缩靠背部23设于所述坐垫部22的一端且可相对所述坐垫部22上下伸缩调节。利用撑升降驱动装置21驱动坐垫部22自由上下升降运动,便于用户使用,同时,通过对伸缩靠背部23进行伸缩,便于用户乘坐时依靠后背,增加用户乘坐的舒适性。另外,可根据用户的选择,将坐垫部22通过升降调节,置于容置槽111后,选择趴卧在胸靠部4上辅助移动时,用户的双腿在移动小车1具有足够置放空间,便于用户使用该多功能护理康复机器人进行辅助运动,合理利用使用空间。所述托撑升降驱动装置21为电缸或气缸。
优选的,所述伸缩靠背部23由多个靠背套接部231伸缩套接形成;所述伸缩靠背部23内设有驱动多个所述靠背套接部231相对所述坐垫部22上下伸缩调节以便于用户靠背的靠背伸缩驱动机构232。在用户选择乘坐该坐垫部22时,利用靠背伸缩驱动机构232对多个靠背套接部231进行拉伸,便于用户乘坐时依靠后背,增加用户乘坐的舒适感,在用户选择趴卧胸靠部时,利用靠背伸缩驱动机构232伸缩靠背部23进行收缩,随坐垫部22同步移动置于容置槽111内,合理分配该多功能护理康复机器人的使用空间,满足用户的需求。
所述导向移动机构31包括两条导向滑轨311、位于每条该导向滑轨311上且沿该导向滑轨311前后往复移动的导向滑块312和用于驱动每个该导向滑块312沿该导向滑轨311前后往复移动的导向驱动装置313;所述旋转机构32设于两个所述导向滑块312上且可随所述导向滑块312沿该导向滑轨311前后往复移动;所述旋转机构32包括支撑基座321、驱动电机322、旋转齿轮323和旋转盘座324。其中,支撑基座321设于所述两个所述滑块312上;驱动电机322设于所述支撑基座321上;旋转齿轮323与所述驱动电机322的输出轴连接;旋转盘座324的下端与所述旋转齿轮323相啮合连接且可随所述旋转齿轮323同步旋转;所述升降机构33位于所述旋转盘座324上。利用导向驱动装置313驱动导向滑块312在导向滑轨311上移动,从而使胸靠部4可相对托撑底座11前后移动,便于辅助用户脱离床椅凳,快速趴卧于胸靠部4上,同时,在用户选择乘坐时,利用导向驱动装置313驱动导向滑块312向导向滑轨311的前端移动,带动旋转机构32、升降机构33和角度调节机构34和胸靠部4,向托撑底座11的前端移动,防止用户在乘坐时,受到旋转机构32、升降机构33和角度调节机构34和胸靠部4的阻碍,使用不方便,有助于合理分配该多功能护理康复机器人的使用空间,满足用户的需求,增强用户使用的舒适度。而驱动电机322驱动旋转盘座324旋转,使该多功能护理康复机器人具有旋转功能,便于辅助用户脱离床椅凳,快速趴卧于胸靠部4上,方便用户使用。导向驱动装置313为电机。
所述升降机构33为剪叉式升降机构;所述升降机构33包括底部滑轨架331、剪叉升降臂332、顶部滑轨架333、升降台334、支撑连接部335和推动机构336。其中,所述底部滑轨架331设于所述旋转机构32上;所述底部滑轨架331的两侧上的一端均设有底部滑轨槽3311和与所述底部滑轨槽3311相配合且沿所述底部滑轨槽3311前后往复移动的底部滑轮3312;两个剪叉升降臂332的下端位于所述底部滑轨架331上;每个所述剪叉升降臂332的下端均包括第一铰接端3321和第一滑动端3322;所述第一铰接端3321与所述底部滑轨架331一侧的另一端相铰接;所述第一滑动端33与所述底部滑轮3312活动连接;顶部滑轨架333与所述剪叉升降臂332的上端连接;所述顶部滑轨架333的两侧的一端上均设有位于所述底部滑轨槽3311正上方的顶部滑轨槽3331和与所述顶部滑轨槽3331相配合且沿所述顶部滑轨槽3331前后往复移动的顶部滑轮3332;所述剪叉升降臂332的上端包括第二铰接端3323和第二滑动端3324;所述第二铰接端3323与所述顶部滑轨架333一侧的另一端相铰接;所述第二滑动端3324与所述顶部滑轮3332活动连接;升降台334设于所述顶部滑轨架333的上端;支撑连接部335设于两个所述剪叉升降臂332的第一滑动端3322之间;推动机构336的一端与所述底部滑轨架331靠近所述第一铰接端3321的一端相铰接;另一与所述支撑连接部335相铰接;所述推动机构336通过推动所述支撑连接部335带动所述第一滑动端33沿所述底部滑轨槽3311前后往复移动以使所述剪叉升降臂332带动所述升降台334相对所述托撑底座11上下移动。该升降机构33为剪叉式升降机构,利用剪叉式升降机构进行升降,效率更高,安全更保障,使胸靠部4上下移动稳定性更强,为用户趴卧在胸靠部4上提供安全保障。在该升降机构33进行升降时,利用推动机构336通过推动所述支撑连接部335带动第一滑动端33沿所述底部滑轨槽3311前后往复移动以使所述剪叉升降臂332带动所述升降台334相对所述托撑底座11上下移动,进而实现胸靠部4相对所述托撑底座11上下移动。该推动机构336为电缸、气缸或液压缸。
所述底部滑轨架331内设有用于卡锁所述底部滑轨槽3311以阻碍所述底部滑轮3312沿所述底部滑轨槽3311滑动的卡锁推动装置7。所述底部滑轨架331内设有位于所述卡锁推动装置7的一侧且与所述卡锁推动装置7电性连接的感应探头8;所述感应探头8检测到所述底部滑轮3312后,并生成检测信号反馈到所述卡锁推动装置7,以便于所述卡锁推动装置7卡锁所述底部滑轨槽3311。推动机构336的一端与所述底部滑轨架331靠近所述第一铰接端3321的一端相铰接;在底部滑轮3312沿底部滑轨槽3311的前端至后端的方向移动时,剪叉升降臂332带动所述升降台334相对所述托撑底座11向上移动,当底部滑轮3312经过感应探头8后,感应探头8检测到所述底部滑轮3312后,并生成检测信号反馈到所述卡锁推动装置7,以便于所述卡锁推动装置7卡锁所述底部滑轨槽3311,以阻碍所述底部滑轮3312沿所述底部滑轨槽3311的向前端方向滑动,限制胸靠部4相对托撑底座11向下移动,避免因突然推动机构336出现故障,剪叉升降臂332失去动力支撑,而导致趴卧在胸靠部4上的用户出现险情,因此,该卡锁推动装置7大大地提高了该多功能护理康复机器人的安全性能,为用户的安全提供了保障。感应探头8为光电传感器。
优选的,所述卡锁推动装置7包括卡锁限位部71、与所述卡锁限位部71连接且可驱动所述卡锁限位部71向所述底部滑轨槽3311内伸缩移动的卡锁驱动机构72;以及与所述卡锁驱动机构72电性连接且用于控制所述卡锁驱动机构72驱动所述卡锁限位部71远离所述底部滑轨槽3311的解锁控制开关73。利用卡锁驱动机构驱动所述卡锁限位部71向所述底部滑轨槽3311内移动,实现对底部滑轮3312限制;在需要调节升降机构下降时,必须先启动解锁控制开关73,使卡锁驱动机构72驱动所述卡锁限位部71远离所述底部滑轨槽3311,然后再调节升降机构下降。卡锁驱动机构72为电缸、气缸或液压缸。
所述角度调节机构34包括角度调节连接部341、角度调节支撑杆342、角度调节导轨343、角度调节滑块344和调节推动机构345。其中,角度调节连接部341设于所述升降机构33上;角度调节支撑杆342的一端与所述角度调节连接部341相铰接;另一端与所述胸靠部4连接;角度调节导轨343位于所述角度调节支撑杆342中端的下端;角度调节滑块344与所述角度调节导轨343相配合且沿所述角度调节导轨343往复移动;调节推动机构345,其设于所述升降机构33上;所述调节推动机构345具有与所述角度调节滑块344相铰接且可伸缩移动并可推动所述角度调节滑块344沿角度调节导轨344往复移动以使角度调节支撑杆342和胸靠部4的仰角得到调节。该调节推动机构345为液压缸、气缸或电缸,利用调节推动机构345驱动角度调节滑块344在角度调节导轨343移动,角度调节支撑杆342与角度调节连接部341的夹角发生变化,使胸靠部4仰角的角度发生变化,便于辅助用户脱离床椅凳,快速趴卧于胸靠部4上,方便用户使用。
该调移装置3还包括位于旋转盘座324上且可随所述旋转盘座324同步旋转的防护外壳35。通过设置防护外壳35,有助于提高该多功能护理康复机器人整体美观,对该调移装置3起保护作用,避免外力损坏该调移装置3,同时对用户的安全起保护作用。
所述胸靠部4的前端设有一便于头部依靠的凹口41。而在胸靠部4的前端设置一凹口41,便于用户的头部依靠,提高舒适度。而该胸靠部4外表面上包覆有质软材料,如再生海绵。通过在胸靠部内这些质软材料,可以该胸靠部4具有良好的弹性和柔软性,增强胸部位置的舒适感。
所述胸靠部4的两侧设有沿所述胸靠部4的前端延伸的支撑扶手6;所述支撑扶手6包括支撑靠板61、弧形支撑杆62和支撑连接杆63。其中,两块支撑靠板61分别设于所述胸靠部4的两侧;两根弧形支撑杆62分别与所述支撑靠板61的前端连接且其前端弧形向下延伸;支撑连接杆63的两端分别与两根所述弧形支撑杆62的前端连接。通过设置支撑靠板61、弧形支撑杆62、支撑连接杆63与胸靠部4形成一用于支撑的封闭环的扶手,有助于用户抓取支撑扶手6,对身体进行支撑,使用户的重心集中胸靠部4上,以便于在调移装置3工作后,用户可快速脱离床或椅凳,以及便于用户的身体置于胸靠部4上的安全性。同时,利用支撑靠板61增大用户手臂依靠的接触面积,增强手臂置放的舒适性。该支撑靠板61的外表面包覆有海绵,使该支撑靠板61具有良好的弹性和柔软性,增强用户使用的舒适性。两根弧形支撑杆62的前端弧形向下延伸,可方便用户抓取支撑扶手6,方便使用。
该多功能护理康复机器人包括调控开关9,该调控开关9包括电源启动开关、分别用于调节控制所述升降座椅机构2、导向移动机构31、旋转机构32、升降机构33和角度调节机构34进行工作的座椅调控开关、导向调控开关、旋转调控开关、升降调控开关和角度调控开关。该解锁控制开关73和调控开关9形成一体并且设于腋下支撑部5上,便于操作使用。
本发明多功能护理康复机器人的工作原理如下:
启动电源启动开关,在选择乘坐辅助移动时,利用导向调控开关调控导向移动机构31,通过导向移动机构31驱动胸靠部4向托撑底座11的前端移动,远离升降座椅机构2,接着利用座椅调控开关调控升降座椅机构2,通过托撑升降驱动装置21驱动所述坐垫部22相对所述容置槽111上下移动,调整坐垫部的合适高度,便于用户乘坐,然后利用移动小车1辅助用户移动。
在选择趴卧辅助移动时,首先通过座椅调控开关调控升降座椅机构2,确保坐垫部22置于容置槽111内,然后通过导向调控开关、旋转调控开关、升降调控开关和角度调控开关调控导向移动机构31、旋转机构32、升降机构33和角度调节机构34,驱动胸靠部4相对托撑底座11前后移动、360°旋转、上下移动以及仰角调节,调整胸靠部4合适的位置,便于用户趴卧在胸靠部4上;在用户趴卧在胸靠部4上后,然后再调控导向移动机构31、旋转机构32、升降机构33和角度调节机构34,快速辅助用户脱离床椅凳,支撑用户,利用移动小车1辅助用户移动。
综上对本申请的实施方式作了详细说明,但是本申请不限于上述实施方式。即使其对本申请作出各种变化,则仍落入在本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种多功能护理康复机器人,其特征在于,包括:
移动小车(1),其具有一托撑底座(11);
升降座椅机构(2),其设于所述托撑底座(11)的后端上;所述升降座椅机构(2)具有一可相对所述托撑底座(11)上下移动的坐垫部(22);
调移装置(3),其设于所述托撑底座(11)的前端上;所述调移装置(3)包括导向移动机构(31)、旋转机构(32)、升降机构(33)和角度调节机构(34);
胸靠部(4),其设于所述调移装置(3)上且用于托撑用户;所述调移装置(3)可驱动所述胸靠部(4)相对托撑底座(11)前后移动、360°旋转、上下移动以及仰角调节;
两个腋下支撑部(5),其分别设于所述胸靠部(4)的两侧。
2.根据权利要求1所述的多功能护理康复机器人,其特征在于,所述托撑底座(11)上设有一容置槽(111);所述升降座椅机构(2)包括:
托撑升降驱动装置(21),其位于所述容置槽(111)内;
所述坐垫部(22),其与所述托撑升降驱动装置(21)连接;所述托撑升降驱动装置(21)可驱动所述坐垫部(22)相对所述容置槽(111)上下移动以便于用户乘坐以及置于所述容置槽(111)内;
伸缩靠背部(23),其设于所述坐垫部(22)的一端且可相对所述坐垫部(22)上下伸缩调节。
3.根据权利要求2所述的多功能护理康复机器人,其特征在于,所述伸缩靠背部(23)由多个靠背套接部(231)伸缩套接形成;所述伸缩靠背部(23)内设有驱动多个所述靠背套接部(231)相对所述坐垫部(22)上下伸缩调节以便于用户靠背的靠背伸缩驱动机构(232)。
4.根据权利要求1所述的多功能护理康复机器人,其特征在于,所述胸靠部(4)的两侧设有沿所述胸靠部(4)的前端延伸的支撑扶手(6);所述支撑扶手(6)包括:
两块支撑靠板(61),其分别设于所述胸靠部(4)的两侧;
两根弧形支撑杆(62),其分别与所述支撑靠板(61)的前端连接且其前端弧形向下延伸;
支撑连接杆(63),其两端分别与两根所述弧形支撑杆(62)的前端连接。
5.根据权利要求1所述的多功能护理康复机器人,其特征在于,所述导向移动机构(31)包括两条导向滑轨(311)、位于每条该导向滑轨(311)上且沿该导向滑轨(311)前后往复移动的导向滑块(312)和用于驱动每个该导向滑块(312)沿该导向滑轨(311)前后往复移动的导向驱动装置(313);所述旋转机构(32)设于两个所述导向滑块(312)上且可随所述导向滑块(312)沿该导向滑轨(311)前后往复移动;所述旋转机构(32)包括:
支撑基座(321),其设于所述两个所述滑块(312)上;
驱动电机(322),其设于所述支撑基座(321)上;
旋转齿轮(323),其与所述驱动电机(322)的输出轴连接;
旋转盘座(324),其下端与所述旋转齿轮(323)相啮合连接且可随所述旋转齿轮(323)同步旋转;所述升降机构(33)位于所述旋转盘座(324)上。
6.根据权利要求1所述的多功能护理康复机器人,其特征在于,所述升降机构(33)为剪叉式升降机构;所述升降机构(33)包括底部滑轨架(331);所述底部滑轨架(331)设于所述旋转机构(32)上;所述底部滑轨架(331)的两侧上的一端均设有底部滑轨槽(3311)和与所述底部滑轨槽(3311)相配合且沿所述底部滑轨槽(3311)前后往复移动的底部滑轮(3312);
所述底部滑轨架(331)内设有用于卡锁所述底部滑轨槽(3311)以阻碍所述底部滑轮(3312)沿所述底部滑轨槽(3311)滑动的卡锁推动装置(7)。
7.根据权利要求6所述的多功能护理康复机器人,其特征在于,所述底部滑轨架(331)内设有位于所述卡锁推动装置(7)的一侧且与所述卡锁推动装置(7)电性连接的感应探头(8);所述感应探头(8)检测到所述底部滑轮(3312)后,并生成检测信号反馈到所述卡锁推动装置(7),以便于所述卡锁推动装置(7)卡锁所述底部滑轨槽(3311)。
8.根据权利要求7所述的多功能护理康复机器人,其特征在于,所述卡锁推动装置(7)包括卡锁限位部(71)、与所述卡锁限位部(71)连接且可驱动所述卡锁限位部(71)向所述底部滑轨槽(3311)内伸缩移动的卡锁驱动机构(72);以及与所述卡锁驱动机构(72)电性连接且用于控制所述卡锁驱动机构(72)驱动所述卡锁限位部(71)远离所述底部滑轨槽(3311)的解锁控制开关(73)。
9.根据权利要求6所述的多功能护理康复机器人,其特征在于,所述升降机构(33)还包括:
两个剪叉升降臂(332),其下端位于所述底部滑轨架(331)上;每个所述剪叉升降臂(332)的下端均包括第一铰接端(3321)和第一滑动端(3322);所述第一铰接端(3321)与所述底部滑轨架(331)一侧的另一端相铰接;所述第一滑动端(33)与所述底部滑轮(3312)活动连接;
顶部滑轨架(333),其与所述剪叉升降臂(332)的上端连接;所述顶部滑轨架(333)的两侧的一端上均设有位于所述底部滑轨槽(3311)正上方的顶部滑轨槽(3331)和与所述顶部滑轨槽(3331)相配合且沿所述顶部滑轨槽(3331)前后往复移动的顶部滑轮(3332);所述剪叉升降臂(332)的上端包括第二铰接端(3323)和第二滑动端(3324);所述第二铰接端(3323)与所述顶部滑轨架(333)一侧的另一端相铰接;所述第二滑动端(3324)与所述顶部滑轮(3332)活动连接;
升降台(334),其设于所述顶部滑轨架(333)的上端;
支撑连接部(335),其设于两个所述剪叉升降臂(332)的第一滑动端(3322)之间;
推动机构(336),其一端与所述底部滑轨架(331)靠近所述第一铰接端(3321)的一端相铰接;另一与所述支撑连接部(335)相铰接;所述推动机构(336)通过推动所述支撑连接部(335)带动所述第一滑动端(33)沿所述底部滑轨槽(3311)前后往复移动以使所述剪叉升降臂(332)带动所述升降台(334)相对所述托撑底座(11)上下移动。
10.根据权利要求1所述的多功能护理康复机器人,其特征在于,所述角度调节机构(34)包括:
角度调节连接部(341),其设于所述升降机构(33)上;
角度调节支撑杆(342),其一端与所述角度调节连接部(341)相铰接;另一端与所述胸靠部(4)连接;
角度调节导轨(343),其位于所述角度调节支撑杆(342)中端的下端;
角度调节滑块(344),其与所述角度调节导轨(343)相配合且沿所述角度调节导轨(343)往复移动;
调节推动机构(345),其设于所述升降机构(33)上;所述调节推动机构(345)具有与所述角度调节滑块(344)相铰接且可伸缩移动并可推动所述角度调节滑块(344)沿角度调节导轨(344)往复移动以使角度调节支撑杆(342)和胸靠部(4)的仰角得到调节。
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