ES2459866B1 - Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario. - Google Patents

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ES2459866B1 ES201231567A ES201231567A ES2459866B1 ES 2459866 B1 ES2459866 B1 ES 2459866B1 ES 201231567 A ES201231567 A ES 201231567A ES 201231567 A ES201231567 A ES 201231567A ES 2459866 B1 ES2459866 B1 ES 2459866B1
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Abstract

Andador (1) con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario (21) que comprende una estructura de soporte dotada de medios de desplazamiento (2, 3), un dispositivo de sujeción (20) del usuario al andador y un sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento, donde la estructura de soporte comprende al menos un brazo pivotante (14) que guía al dispositivo de sujeción (20) del usuario (21), un soporte guía (11) fijado al andador (1) y que guía al brazo (14) y un módulo de control (15) que controla el sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento (2,3) y que comprende medios de selección de un modo de trabajo del andador seleccionado entre “modo andar” y “modo sentarse/levantarse”.

Description

ES 2 459 866 Al
ANDADOR CON MECANISMO DE ASISTENCIA EN OPERACIONES DE LEVANTADO Y SENTADO
DE UN USUARIO
OBJETO DE LA INVENCiÓN
s
la presente invención se refiere a un andador que incorpora un mecan ismo de asistencia en operaciones
de levantado y sentado de un usuario. Dicho andador, ajustable en talla al usuario, comprende un
dispositivo mecánico accionado o pasivo que perm ite al usuario sentarse , manteniendo al andador fijo,
para garantizarle una alta estabilidad gracias a los dos grados de libertad que le otorga. Dichos grados de
10
libertad le son conferidos al usuario mediante una barra que pivota respecto del andador y que se
desplaza a lo largo de un carril y una guía corredera lineal conectada al sistema de sujeción del usuario.
Se considera además al andador como inteligente, ya que dispone de medios electrón icos para gestionar
diversos parámetros que determinan su funcionamiento, como la velocidad del usuario al andar o su peso,
y llevará cabo, en fu nción de estos parámetros, operaciones de frenado o de ayuda en las operaciones de
15
sentado y levantado del usuario.
La presente invención se enmarca en el sector de ingenieria mecánica, y se puede emplear
particularmente en el ámbito industrial de la fabricación de dispositivos y aparatos de ayuda a la movilidad
de personas mayores o con discapacidad , en el ámbito de la rehabilitación y la robótica de bípedos.
20
ANTECEDENTES DE LA INVENCiÓN
los andadores son dispositivos que aumentan la base de apoyo y asegu ran una mayor estabilidad y
equ ilibrio del usuario. Hoy dia su utilización representa una alternativa que contribuye a la mejora en la
25
calidad de vida y salud de ind ividuos con patolog ias del cam inar, dificu ltad para mantener su propio peso
y deficiencias card iacas , entre otras afecciones . El movimiento del usuario de un andador se logra a
través de sus habilidades de locomoción ya sean naturales o externamente asistidas. La utilización de
andadores favorece el ejercicio de los múscu los del usuario, evitando el rápido deterioro asociado a las
sillas de ruedas y brindando al usuario beneficios psicológicos de autoestima .
30
Los andadores comerciales tipicos que soportan el peso del usuario están orientados primordialmente a
funciones de rehabil itación, y permiten un solo tipo de modo de uso, tipicamente el andar, imposibilitando
su implementación para la realización de actividades cotid ianas o la incorporación del usuario en un
entorno social regular al estar limitados a un modo único. Aquellos dispositivos que incorporan
35
mecanismos para posibilitar sentarse, levantarse o realizar ejercicios de tonificación del músculo, se
caracterizan por estructuras de gran tamaño o sistemas de configuración rigida que no perm iten la
adaptabilidad de los dispositivos dependiendo de los requerimientos del usua rio. El documento
US6733018B2 presenta un dispositivo práctico que incorpora un sistema de barras pivotantes que
describen un arco en el punto de unión entre usuario y andador y el punto de pivote. Sin embargo, aunque
40
este dispositivo brinda al usuario la posibil idad de sentarse y levantarse, obliga a un movimiento de las
ruedas del andador en el plano horizontal para compensar el movimiento natural al momento de sentarse
que no presenta un rad io constante , haciendo que las operaciones de sentado y levantado sean
inseguras e incluso peligrosas para determ inados usuarios. De igual manera, en caso de bloqueo en las
ruedas del dispositivo, esta restricción de movimiento ocasiona un movimiento no natural por parte del
45
cuerpo del usuario.
ES 2 459 866 Al
Por otro lado, la incorporación de sistemas inteligentes para el control de andadores, adaptados a las necesidades del usuario y que contribuyan a la utilización de estos dispositivos para la realización de las actividades cotidianas de manera segura, incluso sin necesidad de personas de apoyo proporcionando al usuario mayor autonomía, se encuentra aún en fase de desarrollo y generalmente no incorporan muchos de los requerimientos para la cotidianeidad o estan muy especializados para una funCión particular.
Además del anterionnenle mencionado, existen un gran número de tipos y modelos de andadores que pueden clasificarse de acuerdo a sus funciones, características de adaptabilidad y funciones programables o automáticas . No obstante, en la actualidad son pocos los que inlcuyen suficientes elementos que permitan una integración de alto nivel en la sociedad de los usuarios con mayores requerimientos de asistencia.
El documento ES1053675U presenta un andador convencional sobre cuatro ruedas con un asiento abatible que permite al usuario sentarse sobre el andador por sus propios medios. La utilización de sistemas con cuatro ruedas es conocida por permitir una continuidad en el caminar del usuario y elimina la necesidad de que este deba levantar el andador para realizar el siguiente paso, reduciendo las exigencias fisicas.
El documento US715072281 describe un andador destinado a facilitar el caminar de una persona con discapacidad. Este dispositivo necesita de la intervención de un colaborador o cuidador para asegurar el usuario al andador y no le permite sentarse una vez lo esté utilizando.
El documento US815181282, al igual que el mencionado US673301882, describe un andador capaz de soportar parte del peso del usuario, a la vez que presenta mecanismos de un grado de libertad activo que permite al usuario sentarse haciendo uso del andador. Un mecanismo de barras pivotantes acopladas al usuario permite el movimiento de sentado y levantado, pero al contar con un solo grado de libertad se necesita un movimiento del andador sobre la horizontal para lograr un adecuado movimiento, no garantizando su segu ridad sin la presencia de un colaborador. El sistema de barras hace uso de muelles comprimidos para facilitar el levantamiento del peso y las ruedas cuentan con un freno normalmente activado ubicado tipicamente en las ruedas del andador.
El documento ~Hirata, Y. Muraki, A. Kosuge, K. 'Standing Up and Sitting Down support Using Inteiligent Walker based on Estimation of User States'. IEEE intemational Conference on Mechatronics and Automation", describe el sistema de control de un andador con ruedas para apoyo del usuario, basado en la posición del cuerpo en relación con una referencia en el andador, permitiendo al usuario controlar giros
o frenar el andador mediante un sistema de frenado inteligente.
El documento -Martins, M., Santos, M., Frizera-Neto, A & Ceres, R. 'Assistive MObility devices focusing on Smart Walkers: Classification and review', Robotics and Automation Systems 60 (2012) pp 553-560', presenta un estado del arte de las tecnologias inteligentes aplicadas en andadores para la asistencia de personas mayores y con discapacidades motoras. Resaltan el control del sistema de frenos, la necesidad de adaptabilidad al usuario y la posibilidad de que el dispositivo soporte total o parcialmente el peso del usuario.
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DESCRIPCiÓN DE LA INVENCiÓN
l a presente invención hace referencia a un andador de talla ajustable, con funciones inteligentes para la asistencia del usuario y que permite a éste sentarse y levantarse estando unido al andador, permitiendo
5 su utilización para el desarrollo de actividades cotidianas y garantizando una adecuada estabilidad en aquellos usuarios que presenten mayores limitaciones motoras. ASi, diCho andador de talla ajustable al usuario presenta mecanismos inteligentes integrados en un sistema de control que proporcionan al usuario mayor seguridad, así como la posibilidad de sentarse y levantarse de forma más autónoma y segura dada la mayor estabilidad proporcionada por el dispositivo.
10 Así pues, la presente invención se refiere a un andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, que comprende una estructura de soporte dotada de medios de desplazamiento, un dispositivo de sUjeción del usuario al andador y un sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento. Dicha estructura de soporte del andador comprende a su vez:
15 -al menos un brazo pivotante que pivota por uno de sus extremos respecto de la estructura de soporte mediante un elemento pivote y que comprende una guia para el desplazamiento del dispositivo de sujeción del usuario a lo largo del brazo; -al menos un soporte guia, fijado a la estructura de soporte, dotado de topes de desplazamiento en sus extremos que limita el desplazamiento del brazo pivotante en el eje longitudinal del andador. Cada uno de
20 dichos soportes guías estará en correspondencia con uno de los brazo pivotantes; y, -un módulo de control que controla el sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento y que comprende medios de selección de un modo de trabajo del andador seleccionado entre "modo andar", amodo soporte" y amodo sentarsellevantarse".
25 En una realización particular del andador objeto de la presente invención, el elemento pivote de los brazos pivotantes comprende una pieza deslizante que se desliza mediante unos medios deslizantes comprimibles entre un tope inferior regulable y un tope superior regulable, estando la articulación que une el brazo pivotante al elemento pivote situado en la pieza deslizante. Estos elementos de basculación se encuentran generalmente situados en el extremo superior de la propia estructura soporte del andador.
30 En otra realización particular de la presente invención, los mencionados medios deslizantes comprenden medios de regulación de la compresión para regular un peso del usuario que soporta la estructura de soporte del andador.
35 En otra realización particular de la presente invención, el andador dispone de medios de fijación del al menos un brazo pivotante integrados en el menos un soporte guía y medios de fijación del dispositivo de sujeción del usuario en la guia del al menos un brazo pivotante. Estos medios de fijación mantienen el brazo pivotante fijo y en posición vertical cuando están activos, de manera que restringen el movimiento del usuario manteniéndolo erguida. Asi, cuando el usuario selecciona o bien el modo andar o el modo
40 soporte del andador y una vez éste está de pie, estos medios de fijación se activan, manteniendo al usuario en al plano sagital del andador. Además, se ha previsto que estos medios de fijación se activen o desactiven de forma manual o automática, de manera que en el caso de disponer de activación automática, el módulo de control del andador dispondrá de medios eléctricos o medios neumáticos para hacerlo. Por lo tanto se ha previsto la inclusión de cableado eléctrico, mangueras de distribución
45 neumáticas o pasadores solenoides en la estructura de soporte controlados por el módulo de control.
ES 2 459 866 Al
En otra realización particular de la presente invención, el andador dispone de accionadores mecánicos en el interior del soporte guía que asisten las operaciones de levantado y sentado del usuario. Los accionadores actúan sobre el extremo libre de los brazos pivotantes, de manera que al empujar y separar
5 dicho extremo del plano sagital del andador ayudan en la operación de sentado, mientras que cuando tiran del extremo acercándolo al plano sagital ayudan en la operaCión de levantado.
En otra realización particular de la presente invención se ha previsto que el andador disponga de accionadores mecánicos o similares, por ejemplo actuadores, situados entre la estructura de soporte y el
10 tope inferior de los elementos de basculaciÓn. Dichos accionadores soportan parte del peso del usuario tanto en las operaciones de sentado y levantado como cuando el andador trabaja en modo andar o soporte. Así, el actuador que se situa entre la estructura de soporte y el tope inferior de los elementos de basculación regula la posición del tope inferior para la pre-compresión de los medios de regulación de la compresión de los medios deslizantes.
En otra realización particular de la presente invención el módulo de control comprende medios de control de la velocidad de los medios de desplazamiento para bloquear los medios de desplazamiento.
En otra realización particular de la presente invención la estructura de soporte comprende elementos 20 telescópicos integrados en la propia estructura para regular la altura y el área que ocupa sobre la superficie donde se apoya el andador.
En otra realización particular de la presente invención el dispositivo de sujeción del usuario comprende barras de sujeción para el torso y fémur que se ajustan al usuario mediante correas ajustables.
BREVE DESCRIPCiÓN DE LAS FIGURAS
Figura 1.-Muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de realización del andador objeto de la presente invención que presenta los brazo pivotantes en posición vertical, correspondiente al modo andar 30 o soporte de funcionamiento del andador.
Figura 2.-Muestra otra vista en perspectiva del andador mostrado en la figura anterior, donde se ilustra la rotación de los brazos que habilita el funcionamiento del andador en modo de sentarse y levantarse.
35 Figura 3.-Muestra una vista de perfil de una secuencia natural de sentado med iante el andador mostrado en las figuras 1 y 2 , mostrándose cómo los dos grados de libertad del sistema penniten conservar el centro de masa del usuario en el eje vertical y sin movimiento del andador.
Figura 4.-Muestra una vista detallada en perspectiva de un ejemplO de realización de la caja de control 40 donde se integra el módulo de control objeto de la presente invención.
Figura 5.-Muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de realización del andador con un usuario acoplado.
ES 2 459 866 Al ES 2 459 866 Al ES 2 459 866 Al
Figura 6.-Muestran una vista en detalle de un usuario al andador.
ejemplo de realización del dispositivo de sujeción del
S
Figura 7.-Muestra una vista en detalle de los elementos de bascu lación en los que pivota los brazos pivotantes respecto de la estructura de soporte del andador.
Figura 8.-Muestra una vista detallada en perspectiva de un ejemplo particular de realización de las ruedas que se aooplan en la parte inferior de andador y los elementos que las fijan a él.
10
Figura 9.-Muestra una vista de una ejemplo de realización de los mecanismos de asistencia al usuario en las operaciones de levantado y sentado, inlegrados en la estructura del andador y de los soportes guia.
DESCRIPCiÓN DE VARIOS EJEMPLOS DE REALIZACiÓN DE LA INVENCiÓN
15
Seguidamente se realiza, con carácter ilustrativo y no limitativo, una descripción de varios ejemplos de realización de la invención, haciendo referencia a la numeración adoptada en las figuras.
20 25
las figuras 1 y 2 muestran vistas en perspectiva de un mismo ejemplo de realización del andador (1) objeto de la presente invención . En este ejemplo de realización, la estructura de soporte adaptable del andador (1) está formada por barras tubulares de aluminio (6 ,7) introducidas en acoples huecos de aluminio (4 ,5) para una med ida de la base de la estructura deseada y ajustada ya sea por algún dispositivo de presión o tornillos apisonadores. las barras tubulares de aluminio (8,9) se calzan entre si para ajustar la altura deseada del andador (1 ) y se introducen en el soporte vertical del acople hueco (4) . As i pues , se cuenta con una estructura de andador (1) que contiene estructuras telescópicas (6,7,8,9,10,32) para la regulación del tamaño donde se extienden o retraen las barras del chasis (4,5,8 ,18,32) a fin de regu lar la talla del andador (1) y modificar el área de apoyo en caso de necesidad de mayor estabilidad. la estructura vertical (8 ,9) proporciona la estabilidad en el plano sagital al usuario, uniéndose el usuario a ella a través de un conjunto de elementos (12 ,14,31) .
30 35 40
El andador (1) permite un modo de operación que se selecciona entre un modo andar, un modo soporte y un modo para levantarse/sentarse. Concretamente la figura 1 muestra el andador (1) dispuesto en modo andar o soporte. En ambos casos los brazo pivotantes (14) se encuentran situados en correspondencia con la estructura vertical (8,9) y fijados a los soportes gu ias (11) med iante unas primeras piezas de fijación (34) y el dispositivo de fijación (20) del usuario (21) al andador (1) se encuentran también fijado a los brazo pivotantes (14) med iante unas segundas piezas de fijación (35). Este dispositivo de fijación (20), generalmente un arnés , se coloca al usuario antes de que este se acople al andador (1) , por lo que dicho andador dispone de medios para acoplar y desacoplar los med ios de fijación del usuario una vez éste los lleva colocados . Po r su parte, la figura 2 muestra el andador dispuesto en modo levantarse/sentarse , donde los brazo pivotantes (14) y el dispositivo de fij ación (20) se han liberado de las piezas de fijación (34 ,35) respectivamente, permitiendo as i al usuario (21) sentarse y levantarse sin que se produzca el desplazamiento del andador (1) en dirección longitudinal.
45
Además , el andador (1) dispone de un módulo de control dispuesto en el interior de una caja de control (15) que contiene una serie de elementos electrónicos y una fuente de energia para proveer la potencia requerida por el andador (1 ). Dicha caja de control (15) perm ite activar los distintos modos de operación
del andador a través de bolones accionables. También dispone de un freno (13) para el bloqueo del
andador (1). l a un ión del brazo pivotante (14) al andador (1) se realiza a través de un carro deslizante (2)
que garantiza un correcto palrón de movimiento en el usuario durante el sentado y levantado. Un conjunto
de barras frontales (10,18) soportan la caja de control (15) que contiene la fuente de energía del sistema ,
S
el freno manual (13) y los bolones de accionamiento (17). El cableado del sistema de control se distribuye
por la estructura dentro de canales en las barras de la misma para conectar los frenos de las ruedas (2 ,3)
y los cables con la señal de datos de velocidad de estas.
l as ruedas delanteras (2) se acoplan a la base de la estructura por medio de su codo de unión (36) que
10
puede observarse en más detalle la Fig. 8, Y las ru edas traseras (3) se fijan a presión en los extremos de
las barras tubu lares traseras (7) de la base del andador (1 l. Nótese que en esta realización particular se
ha previsto el uso de ruedas locas (2) en la parte delantera del andador y de ruedas fijas (3) en la parte
trasera, sin embargo, se podria establecer cualquier combinación de las mismas en función de las
necesidades.
15
Por su parte la figura 3 muestra la operación de sentado de un usuario (21) mediante el andador (1)
objeto de la presente invención. Nótese cómo durante las diferentes etapas mostradas el centro de
gravedad del usuario (21) se mantienen estable, lo que hace que el andador no se desplace en el eje
longitudinal. Evitando este desplazamiento longitudinal se consigue dotar al usuario de una mayor
20
seguridad a la hora de realizar las operaciones de levantado y sentado.
La figura 4 muestra una vista en detalle de un ejemplo de realización de la caja de control (15). Dicha
caja de control (15), en la que se encuentra el sistema de control del andador, cuenta con un freno
nonnalmente activo (13) al alcance del usuario que comanda el bloqueo de las ruedas (2, 3) , un mando
25
(16) que active el modo de andar, soporte o sentarse/levantarse accionando los pasadores y un posible
sistema de levantamiento actuado (ver figura 9). Este sistema de control presenta un perfil de velocidad
programado que garantice la comod idad del usuario, sin cambios bruscos de velocidad y garantizando
velocidades nu las al llegar a los puntos finales de la operación, usuario ergu ido o sentado. Además
incorpora una serie de botones accionables (17) que tienen funciones como regulación de frenos,
30
graduación del sistema de soporte , etc. El sistema de control registra de forma automática la velocidad
de las ruedas y de acuerdo a la programación comanda un sistema de frenado de emergencia por
velocidad y frenado de operación. El frenado de emergencia se activará al SObrepasar una velocidad del
andador previamente establecida. El frenado de operación está asociado a la velocidad de cam inado del
usuario, siendo un frenado intermitente que al dar un paso el usuario, mientras su pierna está en el aire ,
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las ruedas se bloquean garantizando la estabilidad el mismo, y justo antes de que el talón apoye en el
suelo, se liberan las ruedas para que el usuario pueda avanzar. Asi pues este tipo de frenado va
asociada a la cadencia de paso del usuario.
l a figura 5 muestra una vista en perspectiva del usuario colocado en el andador y fijada a el mediante un
40
amés (20). Dicho arnés (20) a su vez se fija al andador (1) med iante unos elementos (31) que se guian a
lo largo de un carril deslizante (33) acoplado al brazo pivotante (1 4).
La figura 6 muestra un ejemplo de realización del sistema de sujeción del usuario (21) al andador (1) ,
siendo ajustable al torso y piernas del usuario por medio de correas y que se conecta a la guia (33) del
45
brazo pivotante (14) por medio de una corredera con saliente roscada en el sistema de sujeción. Dicha
unión usuario-andador se realiza a través de un dispositivo tipo arnés (20), con barras (24) de soporte para el torso, ajustadas por correas (22, 23), Y unas barras (42) a la altura del fémur ajustadas a las piernas por correas ajustables (25). Estas barras (42) a la altura del fémur pivotan respecto de las barras de soporte (24) para ellorso mediante sendos discos (19) de giro. En el punto de giro de la cadera (41 l, las barras pivotan entre si, y de este eje una estructura saliente (31) ha de calzar en la guia (33) de la barra pivotante (14), uniendo al usuario con el andador a través de un punto de fijaCión (27) que permite deslizar a lo largo de guia (33), y en conjunto con la rotación del brazo pivotante (14) se obtiene la libertad para adaptarse a distintos movimientos de sentado, flexión o levantado del usuario (21) al contar el punto de unión (27) con dos grados de libertad en el plano sagital.
Ante la activación de un elemento accionable (17), y una vez desbloqueados los pasadores (34,35), se activan los posibles actuadores (44) que soportan el peso del usuario (21), mientras este puede sentarse con un movimiento natural y adaptable a sus condiciones gracias a los grados de libertad del sistema dados por los brazos pivotantes (14) y el punto de unión con el sistema de sujeción (27) acoplado en un carril deslizante (33) (ver Fig. 3).
la figura 7 muestra en detalle el elemento basculante del brazo pivotante (14). los topes (27 , 28) se fijan a presión en la parte superior de la barra vertical (9), ajustando entre ellos los acoples adaptables (30) y el carro deslizante (12), permitiendo un desplazamiento vertical de máximo ;!:.2 cm para una fuerza equivalente a la mitad del peso del usuario. Los brazos pivotantes (14) pivotan en el punto de unión con el carro deslizante (12) a través de una unión con rodamiento y fijada con un anillo de retención. Los brazos pivotantes (14) se conectan con el soporte guia (11 ) a través de una corredera en el canal de la misma (26). A su vez, a través de la guía (33) de los brazo pivotantes (14) se desplaza el elemento de unión (31) de los medios de fijación (20) del usuario (21), generalmente un amés de cintura.
La figura 8 muestra en detalle las ruedas (2) que se acoplan a la parte delantera de la estructura del andador (6) por medio de un aditamento tipo codo (36). Pueden girar sobre un eje (38) como ruedas locas o bloquearse al enclavar un tope mecánico (39) con la estructura del andador. El sistema de frenado (39) se encuentra conectado con la caja de control (15) y regula el bloqueo de la ruedas. Un regulador de velocidad (40) conectado al sistema de control permite evaluar el movimiento del andador e integrar esta señal al sistema de control del andador para ejecutar las acciones necesarias ante distintos movimientos previstos y no previstos.
La figura 9 muestra un ejemplo de realización de la invención en el que se han incorporado accionadores mecánicos en las guias del soporte guia, que ayudan al usuario en las operaciones de levantado y en la propia estructura de soporte del andador que asisten en la regulación del dispositivo de fijación del usuario.
En cuanto a los modos de funcionamiento del andador Objeto de la presente invención, se han previsto los siguientes:
a) Modo andar, (ver Fig. 1) el brazo pivotante (14) se encuentra en su minimo ángulo relativo a la vertical (9) y el pasador (34) está activado, bloqueando las rotaciones del brazo pivotante (14). La pieza de sujeción (31) que conecta la guia (33) con el usuario (21) o su arnés (20) se encuentra fija por el pasador (35) (ver Fig. 7).
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Para permitir un movimiento natural del centro de masas del usuario, la pieza deslizante (12) sobre la que rotan los brazos pivotantes (14) permite un desplazamiento vertical debido a que está conectada a los topes superiores (27) e inferiores (28) por medio de elementos adaptables y regulables (30) (ver Fig. 7). En combinación con el desplazamiento del andador (1), este desplazamiento vertical se traduce en el patrón de curva descrito por el centro de masas de un individuo al caminar.
b) Modo soporte, la regulación de los topes (27,28) que conectan la pieza deslizante (12) permite regular la compresión de los soportes adaptables (30) para así aumentar o disminuir el peso del usuario (21) soportado por el andador (1 l. Esta operación puede ser manual, al regular la posición del tope (28) y por ende la carga a soportar por los elementos elásticos, o automática, por medio de un accionador mecánico (44) sujeto a las barras laterales del andador (9) en las configuraciones automatizadas del andador (ver Fig. 9).
c) Modo sentarseflevantarse, se desactivan los pasadores (34,35), permitiendo la rotación de la barra pivotante (14) sobre el eje en la pieza deslizante (12) y, guiado por la pieza soporte (11), este movimiento junto con la posibilidad de que el contacto (27) pueda deslizarse a lo largo de una guia (33) permiten al usuario (21) sentarse o levantarse unido al andador, sin necesidad de compensación de movimiento por parte de las ruedas (2,3) (ver Fig. 3). la operación de sentarseflevantarse puede realizarse por los medios motores del usuario o haciendo uso de accionadores mecánicos (43) en las guías lineales que controlan la rotación de los brazos pivotantes (14), permitiendo al usuario alcanzar la posición de sentado o levantado de manera controlada y segura (ver Fig. 9).
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Claims (8)

  1. REIVINDICACIONES
    1.-Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, que comprende una estructura de soporte dolada de medios de desplazamiento, un dispositivo de sujeción del usuario al andador y un sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento, caracterizado porque la estructura de soporte comprende : -al menos un brazo pivotante que pivota por uno de sus extremos respecto de la estructura de soporte mediante un elemento pivote y que comprende una guia para el desplazamiento del dispositivo de sujeción del usuario a lo largo del brazo; -al menos un soporte guia, fijado a la estructura de soporte, dotado de lopes de desplazamiento en sus extremos que limita el desplazamiento del brazo pivotante en el eje longitudinal del andador; y, -un módulo de control que controla el sistema de bloqueo de los medios de desplazamiento y que comprende medios de selección de un modo de trabajo del andador seleccionado entre modo andar, modo soporte y modo sentarse/levantarse.
  2. 2.-Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según la reivindicación 1, caracterizado porque el elemento pivote del al menos un brazo pivotante comprende una pieza deslizante que se desliza mediante unos medios deslizantes comprimibles entre un tope inferior regulable y un tope superior regulable, estando la articulación que une el brazo pivotante al elemento pivote en la pieza deslizante.
  3. 3.-Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según la reivindicación 2, caracterizado porque los medios deslizantes comprenden medios de regulación de la compresión para regular un peso del usuario que soporta la estructura de soporte del andador.
  4. 4.-Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque comprende medios de fijación del al menos un brazo pivotante integrados en el menos un soporte guia y medios de fijación del dispositivo de sujeción del usuario en la guía del al menos un brazo pivotante, para mantener al usuario incorporado cuando se ha seleccionado el modo andar o soporte del andador.
  5. 5.-Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque comprende accionadores mecánicos en el interior del soporte guia para asistir las operaciones de levantado y sentado del usuario.
  6. 6.-Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según una cualquiera de las reivindicaciones 4 o 5, caracterizado porque la guia del brazo pivotante comprende medios de fijación del dispositivo de fijación a la parte superior del brazo.
  7. 7.-Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el módulo de control comprende medios de control de la velocidad de los medios de desplazamiento para frenar y bloquear los medios de desplazamiento.
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  8. 8.-Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende actuadores
    S
    9.-Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la estructura de sujeción comprende elementos telescópicos integrados en la propia estructura para regular la altura y el área que ocupa sobre la superficie donde apoya.
    10
    10.-Andador con mecanismo de asistencia en operaciones de levantado y sentado de un usuario, segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo de sujeción del usuario comprende barras de sujeción para el torso y fémur que se ajustan al usuario mediante correas ajustables.
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