JP2018102971A - 保持具および介助ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】保持部23(保持具)は、被介助者の体を保持する保持具であって、ベースフレーム31と、ベースフレーム31の左右部に左右方向に相対移動可能に取り付けられて、被介助者の体をそれぞれ左右から挟んで保持する左右フレーム32,33と、左右フレーム32,33に被介助者の体重が下方に向けてかかると、被介助者の荷重によって下方に押圧された左右フレーム32,33がベースフレーム31の中央部に向けてそれぞれ移動され、被介助者の体に接触して位置決めされることにより左右フレーム32,33の保持位置が調整される保持位置調整機構34と、を備えている。
【選択図】図5
Description
介助ロボット20は、被介助者M1の体の一部(例えば、上半身特に胸部)を支えて起立および着座を補助するための介助ロボットである。この介助ロボット20は、図1および図2に示すように、基台21、ロボットアーム部22、保持部23(30)、ハンドル24、操作装置25、記憶装置26および制御装置27を含んで構成されている。
なお、左右駆動輪21e,21fおよび左右駆動輪用モータ21g,21hから走行用駆動部ACが構成されている。また、基台21に設けた前記駆動源を省略して構成して、被介助者M1により押されて移動するようにしてもよい。
第2回転用モータ22b3が駆動すると、フレーム22c2すなわち第3アーム22cが第2回転軸22b2回りに上方向または下方向に回転する。
ベースフレーム31は方形状に形成され、ベースフレーム31の背面は第3アーム22cのフレーム22c2の前端部に固定されている(図3a参照)。左右フレーム32,33は、ベースフレーム31の左右部に左右方向に相対移動可能に取り付けられて、被介助者M1の体をそれぞれ左右から挟んで保持する。左右フレーム32,33は、それぞれ方形状に形成され、正面に向けて拡開して設けられている。
表示部25aは、液晶ディスプレイで構成されており、介助ロボット20の動作モードの選択画面などを表示する。動作モードとしては、被介助者M1の起立動作を補助する起立動作補助モードや、被介助者M1の着座動作を補助する着座動作補助モードなどが設定されている。
また、制御装置27(駆動制御部27d)は、被介助者M1の上半身幅に合わせてロボットアーム部22の起立軌跡および着座軌跡をそれぞれ調整する。
これによれば、左右フレーム32,33に被介助者M1の体重がかかると、左右フレーム32,33がベースフレーム31の中央部に向けてそれぞれ確実に移動することができるため、簡単な構成で、左右フレーム32,33を確実に移動させることができる。
これによれば、一旦位置決めされた左右フレーム32,33を左右ラチェット機構37,38により確実にその位置に位置決めすることができる。
なお、上述した実施形態において、保持位置調整機構34は、一対の左ガイドレール34a1,34a2および一対の右ガイドレール34b1,34b2と、一対の左スライダ34c1,34c2および一対の右スライダ34d1,34d2と、を備えて構成するようにしたが、保持位置調整機構134は、カム機構によって構成するようにしてもよい。
このように、左右フレーム132に被介助者M1の体重がかかると、左右フレーム132がベースフレーム131の中央部に向けてそれぞれ確実に移動することができるため、簡単な構成で、左右フレーム132を確実に移動させることができる。
さらに、上述した実施形態において、保持位置調整機構34は、一対の左ガイドレール34a1,34a2および一対の右ガイドレール34b1,34b2と、一対の左スライダ34c1,34c2および一対の右スライダ34d1,34d2と、を備えて構成するようにしたが、保持位置調整機構334は、リンク機構によって構成するようにしてもよい。
このように左右フレーム332に被介助者M1の体重がかかると、左右フレーム332がベースフレーム31の中央部に向けてそれぞれ確実に移動することができるため、簡単な構成で、左右フレーム332を確実に移動させることができる。
Claims (6)
- 被介助者の体を保持する保持具であって、
ベースフレームと、
前記ベースフレームの左右部に左右方向に相対移動可能に取り付けられて、前記被介助者の体をそれぞれ左右から挟んで保持する左右フレームと、
前記左右フレームに前記被介助者の体重が下方に向けてかかると、前記被介助者の荷重によって下方に押圧された前記左右フレームが前記ベースフレームの中央部に向けてそれぞれ移動され、前記被介助者の体に接触して位置決めされることにより前記左右フレームの保持位置が調整される保持位置調整機構と、を備えたことを特徴とする保持具。 - 前記保持位置調整機構は、
前記ベースフレームに固定されて前記ベースフレームの左右端部から中央部に向けて下方に傾斜してそれぞれ延在され前記左右フレームをそれぞれ案内する左右ガイドレールと、
前記左右ガイドレールにそれぞれ案内され、かつ前記左右フレームの内側端がそれぞれ固定された左右スライダと、を備えたことを特徴とする請求項1記載の保持具。 - 前記保持位置調整機構は、
前記ベースフレームの左右部および前記左右フレームの取付端側の何れか一方にそれぞれ形成された左右カムと、
前記ベースフレームの左右部および前記左右フレームの取付端側の何れか他方にそれぞれ設けられ前記左右カムの各カム面にそれぞれ接触しながら移動する左右接触部と、を備え、
前記左右カムの各カム面は、前記左右フレームが下方に移動するにつれて前記ベースフレームの中央部に向けてそれぞれ移動するように形成されたことを特徴とする請求項1記載の保持具。 - 前記保持位置調整機構は、
複数のリンクを組み合わせてそれぞれ構成され、かつ、各一端が前記左右フレームに上下動可能に取り付けられるとともに各他端が前記ベースフレームに取り付けられている左右リンク機構を備え、
前記左右リンク機構は、前記左右フレームが下方に移動するにつれて前記ベースフレームの中央部に向けてそれぞれ移動するように構成されたことを特徴とする請求項1記載の保持具。 - 前記左右フレームを前記ベースフレームの中央部に向けて押圧する各押圧力に抗してそれぞれ付勢する左右付勢装置と、
前記左右フレームの移動方向を前記ベースフレームの中央部方向のみに制限し、前記左右フレームが前記保持位置に位置決めされると、前記左右フレームを前記保持位置に解放可能にそれぞれ固定する左右ラチェット機構と、をさらに備えたことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか一項記載の保持具。 - 請求項1〜請求項5の何れか一項に記載の保持具を備えた介助ロボット。
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