JP7213999B2

JP7213999B2 - 介助装置

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Publication number: JP7213999B2
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Inventors: 英明野村; 立 ▲高▼橋
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Description

本明細書は、被介助者の起立動作を介助する介助装置に関する。

高齢化社会の進展に伴い、介助装置のニーズが増大している。介助装置は、一般的に、被介助者の身体の一部を支持した支持部材を動作させて介助を行う。介助装置の導入によって、介助者および被介助者の身体的な負担が軽減されるとともに、介助者の人手不足も緩和される。介助装置の一例として、被介助者の座位姿勢からの起立動作を介助する装置がある。この種の介助装置に関連する一技術例が特許文献１に開示されている。

特許文献１は、揺動アーム部材に支持されて揺動する保持部材と、揺動機構部を覆うカバーと、を備えた介助装置を開示している。この介助装置では、揺動アーム部材がカバーの開口部を移動し、この開口部がスライドシート（閉塞部材）で塞がれている。これによれば、被介助者の身体や衣服などが開口部に挟まれることが無く、安全である、とされている。

国際公開第２０１７／１９９３４９号

ところで、特許文献１に限らず、介助装置は、一般的に可動部分を有して形状が変化するため、全体を一つのカバーで覆うことが難しい。仮に、これを行った場合、いたずらにカバーが大型化して被介助者に干渉しやすくなったり、介助装置本体が大型化および重量化したりする。また、大型化を抑制するために複数のカバーを組み合わせた構成を採用すると、介助装置の形状変化に伴ってカバー間に間隙部が発生したり、カバー間の離間距離が変化したりする。このため、被介助者の指などが間隙部から可動部に到達して挟まれたり、カバー間に挟まれたりするおそれが生じる。

本明細書では、介助装置本体およびカバーの大型化を抑制しつつ、被介助者の指などが挟まれるおそれを無くしたカバー構成の介助装置を提供することを解決すべき課題とする。

本明細書は、被介助者の起立動作を介助する介助装置であって、基台と、前記基台から上方に延伸する第一アームと、前記第一アームに設けられ、水平軸周りに揺動する第二アームと、前記第二アームに設けられ、前記被介助者の上半身を支持する支持部材と、前記第一アームに設けられ、前記第一アームの少なくとも一部を覆う第一カバーと、前記第二アームに設けられ、前記第二アームの少なくとも一部を覆う第二カバーと、前記第一アームまたは前記第一カバーを第一部材とし、前記第二アームまたは前記第二カバーを第二部材とし、前記第一部材および前記第二部材の一方部材に対して水平軸周りに揺動可能に支持されるとともに、前記第一部材および前記第二部材の他方部材に対してスライド移動可能に設けられる第三カバーと、を備える介助装置を開示する。

本明細書で開示する介助装置は、第一アームを覆う第一カバー、および第二アームを覆う第二カバーに加えて、第三カバーを備える。このため、第一アームに対して第二アームが揺動し、第一カバーと第二カバーの間に間隙部が発生しても、第三カバーにより間隙部を塞ぐことができる。したがって、実質的に間隙部が無くなり、被介助者の指などが可動部やカバー間に挟まれるおそれは無くなる。また、三つのカバーを組み合わせるので、介助装置の形状変化に対応できるコンパクトなカバー構成が実現され、介助装置本体およびカバーの大型化が抑制される。

第１実施形態の介助装置を右斜め前方から見た斜視図である。座位姿勢の被介助者を支持する初期状態の介助装置を示す側面図である。図２から第一～第三カバーおよび膝当て部材を省略した側面図である。中間姿勢の被介助者を支持する中間支持状態の介助装置を示す側面図である。図４から第一～第三カバーおよび膝当て部材を省略した側面図である。立位姿勢の被介助者を支持する立位支持状態の介助装置を示す側面図である。図６から第一～第三カバーおよび膝当て部材を省略した側面図である。三つのカバーの重なり状況を示す図２のVIII－VIII 方向から見た断面図である。第２実施形態の介助装置の初期状態を示す側面図であり、第一～第三カバーおよび膝当て部材は省略されている。

１．第１実施形態の介助装置１の構成
第１実施形態の介助装置１の構成について、図１～図８を参考にして説明する。介助装置１は、例えば、被介助者のベッドと車椅子と間の移乗や、車椅子と便座の間の移乗など、異なる二箇所の間の移乗に利用される。介助装置１は、被介助者の上体を支持して、座位姿勢から起立姿勢への起立動作、および起立姿勢から座位姿勢への着座動作を介助する。

ここで、座位姿勢は、被介助者が椅子などの座面に座っている姿勢を意味する。また、起立姿勢は、被介助者の臀部が座面から浮いて脚部が伸びた姿勢を意味し、立位姿勢および中腰姿勢を含む。つまり、起立姿勢は、上体が概ね直立した立位姿勢、および上体が前傾した中腰の前かがみの姿勢などを含む。さらに、中間姿勢は、座位姿勢と起立姿勢の間の過渡的な姿勢を意味する。介助装置１は、移乗する二箇所が離れている場合に、起立姿勢の被介助者を移送することができる。介助装置１は、基台２、第一アーム３、第二アーム４、支持部材５、第一カバー６１、第二カバー６２、第三カバー６３、駆動源７、およびアクチュエータ８などで構成されている。

基台２は、足載置台２１、基台ロッド２５、取り付け板２６、および膝当て部材２９などで形成される。足載置台２１は、床面Ｆに近接して概ね水平に配置される。足載置台２１は、被介助者が足を載せる部位である。足載置台２１の上面の前側寄りに、駆動源７を取り付けるための基点２２が上向きに設けられる。左右一対の後輪２３は、足載置台２１の下面の後部の左右に設けられる。左右一対の中輪２４は、足載置台２１の下面の前側寄りの左右に設けられる。

左右一対の基台ロッド２５は、足載置台２１の前側の左右にそれぞれ設けられる。基台ロッド２５は、前方に延び、さらに前方斜め上方に向かって屈曲している。基台ロッド２５の屈曲した上部に、左右一対の取り付け板２６がそれぞれ設けられる。取り付け板２６の上部に、アーム支持座２７がそれぞれ設けられる。取り付け板２６の下部の前外側に、左右一対の前輪２８が設けられる。前輪２８は、中輪２４および後輪２３よりも大径である。前輪２８、中輪２４、および後輪２３の転舵機能により、介助装置１は、直進移動および旋回移動だけでなく、真横移動および超信地旋回が可能となっている。さらに、前輪２８は、移動を規制するロック機構２８１を備える。

膝当て部材２９は、左右一対の取り付け板２６に取り付けられる。膝当て部材２９は、左右一対の位置調整部２９１および支持ロッド２９２、ならびに膝当て本体部材２９３からなる。位置調整部２９１は、被介助者の体格および座位姿勢に適合するように、膝当て本体部材２９３の前後方向の位置を調整する手動調整機構である。位置調整部２９１は、取り付け板２６に設けられて、前後方向に延在する。支持ロッド２９２は、位置調整部２９１に支持されて、前後方向の位置が調整される。支持ロッド２９２は、後方に延び、途中で上方に屈曲する。

膝当て本体部材２９３は、左右一対の支持ロッド２９２の上端に取り付けられる。膝当て本体部材２９３は、ベースプレートおよび緩衝部材で形成される。ベースプレートは、支持ロッド２９２に固定されて左右方向に延在し、左右両側が斜め後向きに屈折している。緩衝部材は、ベースプレートの後面に貼り付けられている。膝当て本体部材２９３は、被介助者の膝が当接する部材である。膝当て本体部材２９３が膝の位置を定めることにより、被介助者の起立動作や着座動作が安定化する。

第一アーム３および第二アーム４は、図３、図５および図７に示されている。第一アーム３は、左右一対のアーム部材が結合されて形成される。第一アーム３は、基台２の左右のアーム支持座２７に対して水平軸周りに揺動可能に設けられる。かつ、第一アーム３は、アーム支持座２７から上方に延伸する。第一アーム３の後側の下部寄りに、補助部材３１が設けられる。補助部材３１は、駆動源７を取り付ける駆動点、およびアクチュエータ８を取り付ける基点を兼ねる。

第一アーム３の前側に、バッテリ３２が設けられる。バッテリ３２は、駆動源７、アクチュエータ８、および図略の制御部の電源である。第一アーム３の上端は、第二アーム４を揺動可能に支持する支持端３３となっている。第一アーム３の上部寄りから左右の外向きに、上カバー支持ピン３４が設けられる。第一アーム３の下部寄りから左右の外向きに、下カバー支持ピン３５が設けられる。上カバー支持ピン３４および下カバー支持ピン３５には、第一カバー６１が取り付けられる。

第二アーム４は、第一アーム３の支持端３３に対して水平軸周りに揺動可能に設けられる。かつ、第二アーム４は、支持端３３から後方に延伸する。第二アーム４は、概ね四角形の枠形状の第一ハンドル４１を有する。第一ハンドル４１は、第二アーム４の後部から前上方向に延びるように配置される。第一ハンドル４１の側方部分は、被介助者が把持して姿勢を安定化するために使用される。第一ハンドル４１の前方部分は、介助者が把持して介助装置１を移動させるために使用される。

第二アーム４の側面のうち第一ハンドル４１の付け根に近接した位置から左右の外向きに、カバー支持ピン４２が設けられる。カバー支持ピン４２には、第二カバー６２が取り付けられる。第二アーム４の下部に、アクチュエータ８を取り付ける駆動点に相当する軸部材４３が設けられる。軸部材４３は、左右方向に延長されており、第三カバー６３を水平軸周りに揺動可能に支持する。

支持部材５は、第二アーム４の後端に取り付けられる。支持部材５は、第二アーム４に対して後下方向から前上方向に自由傾動可能に支持されている。「自由傾動」とは、アクチュエータなどによって駆動される傾動ではなく、手動によって動かすことが可能な傾動を意味する。支持部材５は、胴体支持部５１、一対の脇支持部５２、および第二ハンドル５３を有する。

胴体支持部５１は、ベースプレートの後面に柔軟に変形する緩衝材料が貼り付けられて形成される。胴体支持部５１は、被介助者の上半身のうち胴体の前面に近い面形状を有し、被介助者の胴体を面接触によって支持する。一対の脇支持部５２は、胴体支持部５１の左右に設けられる。脇支持部５２は、心材がＬ字状に屈曲形成され、柔軟に変形する緩衝材料で覆われている。脇支持部５２は、被介助者の両脇を支持する。

胴体支持部５１は、前側に第二ハンドル５３を有する。第二ハンドル５３は、胴体支持部５１に固定されて左右方向に延びる基軸部分と、基軸部分の両端から前上方向に延びる把持部分とをもつ。第二ハンドル５３は、介助者が把持して介助装置１を移動させるために使用される。第二ハンドル５３は、胴体支持部５１と一体に自由傾動する。

駆動源７は、第一アーム３の後方に設けられる。具体的には、駆動源７は、基台２の基点２２と第一アーム３の補助部材３１（駆動点）の間に架け渡される。駆動源７は、本体部７１および、本体部７１から伸縮する伸縮部７２で構成された直動アクチュエータである。本体部７１は、基点２２に相対回転可能に結合され、前後方向に揺動する。伸縮部７２の先端は、補助部材３１に相対回転可能に結合される。駆動源７は、伸縮動作することにより、基台２に対して第一アーム３を揺動駆動する。なお、本体部７１および伸縮部７２の位置関係は、逆に配置されてもよい。

アクチュエータ８は、第一アーム３の後方の位置であって、第二アーム４の下方の位置に設けられる。具体的には、アクチュエータ８は、第一アーム３の補助部材３１（基点）と第二アーム４の軸部材４３（駆動点）との間に架け渡される。アクチュエータ８は、本体部８１および、本体部８１から伸縮する伸縮部８２で構成される直動アクチュエータである。本体部８１は、軸部材４３に相対回転可能に結合される。伸縮部８２の先端は、補助部材３１に相対回転可能に結合される。アクチュエータ８は、伸縮動作することにより、第一アーム３に対して第二アーム４を揺動駆動する。なお、本体部８１および伸縮部８２の位置関係は、逆に配置されてもよい。

上述のように、第一アーム３および第二アーム４は、基台２に対して二箇所の関節を有する動作機構を構成する。第一アーム３は、駆動源７の伸長動作により、基台２のアーム支持座２７を中心にして前方に揺動する。また、第一アーム３は、駆動源７の短縮動作により、後方に揺動する。第二アーム４および支持部材５は、アクチュエータ８の伸長動作により、第一アーム３の支持端３３を中心にして前上方向に揺動する。また、第二アーム４および支持部材５は、アクチュエータ８の短縮動作により、後下方向に揺動する。駆動源７およびアクチュエータ８は、図略の制御部から協調制御される。

図２および図３に示される初期状態の介助装置１において、駆動源７およびアクチュエータ８は、最も短い状態になっている。この状態から駆動源７およびアクチュエータ８が途中まで伸長動作すると、介助装置１は、図４および図５に示される中間支持状態に移行する。さらに、駆動源７およびアクチュエータ８が最後まで伸長動作すると、介助装置１は、図６および図７に示される立位支持状態に移行する。これにより、介助装置１は、被介助者の起立動作を介助することができる。また、介助装置１は、駆動源７およびアクチュエータ８の短縮動作により、被介助者の着座動作を介助する。

２．第１実施形態のカバー構成
次に、第一カバー６１、第二カバー６２、および第三カバー６３からなるカバー構成について、図２、図４、および図６を参考にして詳述する。第一カバー６１、第二カバー６２、および第三カバー６３は、樹脂板や金属板の曲げ加工および切削加工や、樹脂成型などによって製造される。

第一カバー６１は、第一アーム３の前側および左右の側部を覆う形状に形成される。第一カバー６１は、第一アーム３の上カバー支持ピン３４および下カバー支持ピン３５の外側に取り付けられる。第一カバー６１は、第一アーム３の揺動に伴い、基台２に対して第一アーム３と一体的に揺動する。

また、第一カバー６１は、第一アーム３とバッテリ３２の間を左右方向に通るように配置される。介助装置１の製造工程において、第一カバー６１およびバッテリ３２の取り付け順序には制限がない。つまり、第一アーム３に対して第一カバー６１が先に取り付けられ、バッテリ３２が後から取り付けられてもよい。また、バッテリ３２を取り付け済みの第一カバー６１が、第一アーム３に取り付けられてもよい。

第二カバー６２は、第二アーム４の上側、左右の側部、および下側の一部を覆う形状に形成される。第二カバー６２は、上側カバー部６２１および下側カバー部６２２からなる。上側カバー部６２１は、主に第二アーム４の上側を覆う。下側カバー部６２２は、主に第二アーム４の左右の側部、および下側の一部を覆う。下側カバー部６２２の上縁は、上側カバー部６２１の下縁の内面側に結合されている。

第二カバー６２は、第二アーム４のカバー支持ピン４２の外側に取り付けられる。取り付け状態において、上側カバー部６２１は、第一カバー６１の上端の外側に重なる。上側カバー部６２１と第一カバー６１が重なった箇所は、ほとんど隙間が生じないか、または、カバー同士が接触する。したがって、この箇所に被介助者の指などが挟まれるおそれは無い。一方、下側カバー部６２２は、第一カバー６１の後方に離隔している。つまり、下側カバー部６２２と第一カバー６１の間には、前後方向に離隔した間隙部が形成される。

第二カバー６２は、第二アーム４の揺動に伴い、第一アーム３に対して第二アーム４と一体的に揺動する。したがって、第二カバー６２は、第一カバー６１に対して相対変位する。ここで、第一カバー６１および第二カバー６２は、第二アーム４の揺動に伴い、図２に示される初期状態で最接近する。このとき、第一カバー６１と下側カバー部６２２の間の間隙部の離間距離Ｄは、最小値となる。かつ、離間距離Ｄは、指を挟まない規定値以上が確保される。したがって、この箇所に被介助者の指などが挟まれるおそれは無い。

第三カバー６３は、第一アーム３の後側、アクチュエータ８、および第二アーム４の下側の残部を覆う形状に形成される。加えて、第三カバー６３は、第一カバー６１と下側カバー部６２２の間の間隙部を塞ぐ形状に形成される。図２、図４、および図６において、第三カバー６３の外形は、実線および破線により示される。第三カバー６３の後部には、膝当て部材２９を避ける凹部６３５が形成されている。

第三カバー６３の側面の上部寄りに、取り付け孔６３１が形成される。取り付け孔６３１には、第二アーム４の軸部材４３が嵌入している。これにより、第三カバー６３は、第二アーム４に対して軸部材４３を通る水平軸周りに揺動可能に支持される。なお、軸部材４３は、アクチュエータ８を取り付ける基点と相違する別部材でもよい。第１実施形態において、第三カバー６３を揺動可能に支持する軸部材４３は、アクチュエータ８を取り付ける基点を兼ねている。したがって、構成部材の点数が削減される。

また、第三カバー６３の側面の下部寄りに、ガイド溝６３２が形成される。ガイド溝６３２の形成方向は、第三カバー６３のスライド移動の方向がアクチュエータ８の伸縮方向に沿うように定められている。具体的に、ガイド溝６３２は、第三カバー６３の後面に平行して直線状に形成され、下縁に向かい開口している。なお、ガイド溝６３２は、アクチュエータ８の伸縮方向に沿う曲線状に形成されてもよい。ガイド溝６３２の形状を最適化することにより、第三カバー６３の後方への移動距離を最小化することができる。

ガイド溝６３２には、第一アーム３から外向きに設けられた下カバー支持ピン３５が係入している。下カバー支持ピン３５は、ガイド溝６３２の内部を摺動するガイドピンの役割を果たす。これにより、第三カバー６３は、第一アーム３に対してスライド移動可能に支持される。なお、ガイド溝６３２を摺動するガイドピンは、下カバー支持ピン３５と相違する別部材であってもよい。第１実施形態において、第一カバー６１を取り付ける下カバー支持ピン３５は、第三カバー６３のガイド溝６３２を摺動するガイドピンを兼ねている。したがって、構成部材の点数が削減される。

第三カバー６３は、図８に示されるように、第一カバー６１および第二カバー６２の内面側に配置される。第三カバー６３と第一カバー６１が重なった箇所、および、第三カバー６３と第二カバー６２が重なった箇所は、ほとんど隙間が生じないか、または、カバー同士が接触する。したがって、この箇所に被介助者の指などが挟まれるおそれは無い。なお、三つのカバーが内外に重なる重なり状況は、塵埃の堆積の防止や介助装置１の手入れの簡素化、製造の容易性などが考慮されて、適宜変更されてもよい。

図２に示されるように、座位姿勢の被介助者を支持する初期状態の介助装置１において、第三カバー６３は、第一カバー６１と第二カバー６２の間の離間距離Ｄの間隙部を塞ぐように配置される。このとき、下カバー支持ピン３５は、ガイド溝６３２の概ね最深部に位置する。第一カバー６１および第三カバー６３は、その一部が重なり合っており、重なり方向と直交する方向に間隙部が発生しない。また、第二カバー６２および第三カバー６３は、その一部が重なり合っており、重なり方向と直交する方向に間隙部が発生しない。

次に、図４に示されるように、中間姿勢の被介助者を支持する中間支持状態の介助装置１において、下カバー支持ピン３５は、ガイド溝６３２の中間深さ付近に位置する。初期状態の介助装置１の場合と同様に、第一カバー６１および第三カバー６３は、その一部が重なり合っており、重なり方向と直交する方向に間隙部が発生しない。また、第二カバー６２および第三カバー６３は、その一部が重なり合っており、重なり方向と直交する方向に間隙部が発生しない。

さらに、図６に示されるように、立位姿勢の被介助者を支持する立位支持状態の介助装置１において、下カバー支持ピン３５は、ガイド溝６３２の開口付近に位置する。このとき、第一カバー６１と第二カバー６２の間が最も遠ざかる。それでも、第一カバー６１および第三カバー６３は、その一部が重なり合っており、重なり方向と直交する方向に間隙部が発生しない。また、第二カバー６２および第三カバー６３は、その一部が重なり合っており、重なり方向と直交する方向に間隙部が発生しない。

要約すると、第一アーム３に対する第二アーム４の揺動範囲の全域において、上記した二組のカバーの組み合わせで、それぞれ重なり合った状態が維持される。これにより、第一カバー６１、第二カバー６２、および第三カバー６３からなるカバー構成は、第一アーム３、第二アーム４、およびアクチュエータ８の周囲全体を常に覆う。加えて、カバーが重なり合った箇所は、ほとんど隙間が生じないか、または、カバー同士が接触する。このため、被介助者の指などが可動部やカバー間に挟まれるおそれは無くなる。なお、駆動源７は、膝当て部材２９によって隠れる低い位置に設けられており、被介助者の手が届きにくいので、覆う必要性が小さい。

さらに、ガイド溝６３２の形成方向が適正であるので、第三カバー６３のスライド移動の方向は、アクチュエータ８の伸縮方向に沿うようになっている。これによれば、アクチュエータ８を覆う第三カバー６３は、後方に突出しないので小型化が可能であり、被介助者への干渉が抑制される。仮に、第三カバー６３のスライド移動の方向と、アクチュエータ８の伸縮方向との間に大きな角度差が有ると、第三カバー６３を後方に膨らませて大型化する必要が生じる。加えて、大型化した第三カバー６３は、被介助者に干渉しやすい。

第１実施形態の介助装置１は、第一アーム３を覆う第一カバー６１、および第二アーム４を覆う第二カバー６２に加えて、第三カバー６３を備える。このため、第一アーム３に対して第二アーム４が揺動し、第一カバー６１と第二カバー６２の間に間隙部が発生しても、第三カバー６３により間隙部を塞ぐことができる。したがって、実質的に間隙部が無くなり、被介助者の指などが可動部やカバー間に挟まれるおそれは無くなる。また、三つのカバーを組み合わせるので、介助装置１の形状変化に対応できるコンパクトなカバー構成が実現され、介助装置１本体およびカバーの大型化が抑制される。

３．第２実施形態の介助装置９
次に、第２実施形態の介助装置９について、第１実施形態と異なる点を主に説明する。図９に示されるように、第２実施形態の介助装置９は、第１実施形態の駆動源７およびアクチュエータ８に代えて、全体駆動源９１およびリンク機構９２を備える。全体駆動源９１およびリンク機構９２は、第一アーム３の後方に配置され、第一アーム３の揺動および第二アーム４の揺動を駆動する。全体駆動源９１には、直動アクチュエータを適用することができる。リンク機構９２は、例えば、本願出願人が国際公開第２０１８／１６７８５６号に開示した機構を変形することによって構成される。

第２実施形態において、第１実施形態と同じカバー構成を適用することができる。第２実施形態において、第三カバー６３は、少なくとも第一アーム３の後側およびリンク機構９２を覆う形状に形成される。第２実施形態における作用および効果は、第１実施形態と同じであるので、説明は省略する。

４．実施形態の変形および応用
なお、第１および第２実施形態において、第三カバー６３の態様は、さまざまに変形可能である。すなわち、第三カバー６３は、第一アーム３または第一カバー６１を第一部材とし、第二アーム４または第二カバー６２を第二部材とし、第一部材および第二部材の一方部材に対して水平軸周りに揺動可能に支持されるとともに、第一部材および第二部材の他方部材に対してスライド移動可能に設けられてもよい。例えば、第三カバー６３は、第一アーム３や第二アーム４でなく、第一カバー６１や第二カバー６２に取り付けられてもよい。また、第三カバー６３は、第一アーム３に揺動可能に支持されるとともに、第二アーム４に対してスライド移動可能に設けられてもよい。

さらに、第一部材および第二部材の他方部材、ならびに第三カバー６３の一方にガイド溝が形成され、第一部材および第二部材の他方部材、ならびに第三カバー６３の他方にガイドピンが設けられてもよい。例えば、第一アーム３にガイド溝が形成され、第三カバー６３にガイドピンが設けられてもよい。また、駆動源７が無く、第一アーム３が基台２に固定された構成に対しても、第１実施形態のカバー構成を適用することができる。その他にも、第１および第２実施形態は、様々な変形や応用が可能である。

１：介助装置２：基台３：第一アーム３１：補助部材３４：上カバー支持ピン３５：下カバー支持ピン４：第二アーム４２：カバー支持ピン４３：軸部材５：支持部材６１：第一カバー６２：第二カバー６３：第三カバー６３１：取り付け孔６３２：ガイド溝７：駆動源８：アクチュエータ９：介助装置９１：全体駆動源９２：リンク機構Ｄ：離間距離

Claims

被介助者の起立動作を介助する介助装置であって、
基台と、
前記基台から上方に延伸する第一アームと、
前記第一アームに設けられ、水平軸周りに揺動する第二アームと、
前記第二アームに設けられ、前記被介助者の上半身を支持する支持部材と、
前記第一アームに設けられ、前記第一アームの少なくとも一部を覆う第一カバーと、
前記第二アームに設けられ、前記第二アームの少なくとも一部を覆う第二カバーと、
前記第一アームまたは前記第一カバーを第一部材とし、前記第二アームまたは前記第二カバーを第二部材とし、前記第一部材および前記第二部材の一方部材に対して水平軸周りに揺動可能に支持されるとともに、前記第一部材および前記第二部材の他方部材に対してスライド移動可能に設けられる第三カバーと、
を備える介助装置。
前記第一部材および前記第二部材の前記他方部材、ならびに前記第三カバーの一方に形成されたガイド溝と、
前記第一部材および前記第二部材の前記他方部材、ならびに前記第三カバーの他方に設けられ、前記ガイド溝に沿って移動するガイドピンと、を備えることにより、
前記他方部材に対して前記第三カバーがスライド移動する、請求項１に記載の介助装置。
前記ガイド溝が前記第三カバーに形成され、前記ガイドピンが前記第一部材に設けられた、請求項２に記載の介助装置。
前記第一アームに対する前記第二アームの揺動範囲の全域において、
前記第一カバーおよび前記第三カバーは、その一部が重なり合った状態が維持され、重なり方向と直交する方向に間隙部が発生せず、さらに、
前記第二カバーおよび前記第三カバーは、その一部が重なり合った状態が維持され、重なり方向と直交する方向に間隙部が発生しない、
請求項１～３のいずれか一項に記載の介助装置。
前記第三カバーは、前記第一カバーおよび前記第二カバーの内面側に配置される、請求項１～４のいずれか一項に記載の介助装置。
前記第一カバーおよび前記第二カバーは、前記第二アームの揺動に伴って最接近したときに、相互に重ならない箇所の離間距離が規定以上である、請求項５に記載の介助装置。
前記介助装置は、前記第二アームの揺動を駆動するアクチュエータを前記第一アームの後方に備え、
前記第三カバーは、少なくとも前記第一アームの後側および前記アクチュエータを覆う、
請求項１～６のいずれか一項に記載の介助装置。
前記アクチュエータは、前記第一アームの基点と前記第二アームの駆動点の間に架け渡されて伸縮する直動アクチュエータであり、
前記第三カバーは、前記第二部材に対して前記駆動点を通る水平軸周りに揺動可能に支持されるとともに、前記第一部材に対してスライド移動可能に設けられる、
請求項７に記載の介助装置。
前記第三カバーのスライド移動の方向が前記直動アクチュエータの伸縮方向に沿っている、請求項８に記載の介助装置。
前記第一アームは、前記基台に対して水平軸周りに揺動可能に設けられ、
前記第一カバーは、前記第一アームの揺動に伴い、前記基台に対して前記第一アームと一体的に揺動する、
請求項１～９のいずれか一項に記載の介助装置。
前記介助装置は、前記第一アームの揺動を駆動する駆動源、および、前記第二アームの揺動を駆動するアクチュエータを前記第一アームの後方に備え、
前記第三カバーは、少なくとも前記第一アームの後側および前記アクチュエータを覆う、
請求項１０に記載の介助装置。
前記第一アームは、前記基台に対して水平軸周りに揺動可能に設けられ、
前記介助装置は、前記第一アームの揺動および前記第二アームの揺動を駆動する全体駆動源およびリンク機構を前記第一アームの後方に備え、
前記第三カバーは、少なくとも前記第一アームの後側および前記リンク機構を覆う、
請求項１～６のいずれか一項に記載の介助装置。
前記第一部材は前記第一アームであり、前記第二部材は前記第二アームである、請求項１～１２のいずれか一項に記載の介助装置。