CN106163479B

CN106163479B - 护理机器人

Info

Publication number: CN106163479B
Application number: CN201480077584.0A
Authority: CN
Inventors: 五十棲丈二; 中根伸幸; 野村英明
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2014-03-28
Filing date: 2014-03-28
Publication date: 2018-12-07
Anticipated expiration: 2034-03-28
Also published as: CN106163479A; EP3124002A1; WO2015145758A1; EP3124002B1; WO2015145915A1; JP6310060B2; EP3123995A1; EP3123995A4; JP6534991B2; JPWO2015145758A1; EP3124002B8; JPWO2015145915A1; EP3124002A4

Abstract

提供一种能够进行与被护理者的就座姿势及被护理者的体格对应的起立动作的护理机器人。护理机器人(10)具备：基台(21)；上下移动操作部(15c)，由被护理者(M1)或护理者对保持部(13)的上下方向位置的变更进行操作；第一控制部(17a)，根据对上下移动操作部(15c)的操作来控制促动器(45)，而使保持部(13)上下移动；存储部(16)，预先存储用于使保持部(13)从基准就座姿势向基准起立姿势移动的促动器(45、32a1、32b1)的动作轨迹；校正部(17b)，基于通过第一控制部(17a)而移动后的保持部(13)的上下方向位置和基准就座姿势的上下方向位置来校正促动器(45、32a1、32b1)的动作轨迹；及第二控制部(17c)，基于校正后的动作轨迹来控制促动器(45、32a1、32b1)，而使保持部(13)向预定的起立姿势移动。

Description

护理机器人

技术领域

本发明涉及对被护理者的起立动作进行辅助的护理机器人。

背景技术

已知有专利文献1～4所记载的护理机器人。这种护理机器人对从就座姿势到起立姿势的动作进行辅助。上述护理机器人在对就座姿势下的被护理者的上半身的一部分进行保持的状态下，向起立姿势移动。

专利文献1：日本特开平09-066082号公报

专利文献2：日本特开2012-030077号公报

专利文献3：日本特开2008-067849号公报

专利文献4：日本特开2012-217686号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，为了以更稳定的状态对起立动作进行辅助，要求进行与被护理者的就座姿势及被护理者的体格对应的起立动作。

本发明的目的在于提供一种能够进行与被护理者的就座姿势及被护理者的体格对应的起立动作的护理机器人。另外，本发明的目的在于提供一种能够通过简易的结构进行上述起立动作的护理机器人。

用于解决课题的方案

本发明的护理机器人具备：基台；保持部，对被护理者的身体的一部分进行保持，上述保持部相对于上述基台至少能够上下移动且能够倾动；促动器，使上述保持部相对于上述基台进行动作；上下移动操作部，由上述被护理者或护理者对上述保持部的上下方向位置的变更进行操作；第一控制部，根据对上述上下移动操作部的操作来控制上述促动器，而使上述保持部上下移动；存储部，预先存储用于使上述保持部从基准就座姿势向基准起立姿势移动的上述促动器的动作轨迹；校正部，基于通过上述第一控制部而移动后的上述保持部的上下方向位置和上述基准就座姿势的上下方向位置来校正上述促动器的动作轨迹；及第二控制部，基于校正后的上述动作轨迹来控制上述促动器，而使上述保持部向预定的起立姿势移动。

通过被护理者或护理者对上下移动操作部进行操作，被护理者在就座状态下能够将保持部的位置移动至任意位置。并且，根据移动后的保持部的上下方向位置，来校正用于向预定的起立姿势移动的促动器的动作轨迹。即，可根据被护理者的就座高度及被护理者的体格，自由地决定向起立姿势移动的开始位置。尤其是通过被护理者或护理者的操作而将开始位置自由地决定为任意位置，因此操作性良好，可稳定地进行起立动作。

本发明的另一护理机器人具备：基台；保持基部，相对于上述基台至少能够上下移动；及作为配件的保持部，上述保持部以可拆装的方式设于上述保持基部，对被护理者的身体的一部分进行保持，且对应上述被护理者的体格而形成。

通过将保持部设为相对于保持基部可拆装的配件，而应用与被护理者的体格对应的适当的保持部。其结果是，可进行稳定的起立动作。

另外，本发明的又一护理机器人具备基台；保持基部，相对于上述基台至少能够上下移动；保持部，对被护理者的身体的一部分进行保持，以通过凸轮机构而能够相对于上述保持基部前后移动且能够倾动的方式连接于上述保持基部；第一促动器，使上述保持基部相对于上述基台进行上下移动；及第二促动器，使上述保持部相对于上述保持基部进行前后移动及倾动动作。能够通过简易的结构进行保持部的前后移动及倾动。

附图说明

图1是本发明的护理机器人的一实施方式的从右侧观察的图。

图2是图1所示的处于伸展状态的护理机器人的内部构造的概要的从右侧观察的图。

图3是图1所示的处于伸展状态的护理机器人的内部构造的概要的从后方观察的图。

图4A是图1所示的保持部周围的从上方观察的图。

图4B是使图4A所示的保持部的置肘台移动后的状态下的保持部周围的从上方观察的图。

图5是表示图1所示的保持部中的检测装置的剖视图。

图6是与图1所示的控制装置相关的功能框图。

图7A是从右侧观察护理机器人对就座的被护理者进行支撑的情况的图。

图7B是从右侧观察护理机器人对起立的被护理者进行支撑的情况的图。

图8是表示护理机器人的起立动作的图。

图9是表示图6所示的第一控制部进行的处理的流程图。

图10是表示图6所示的校正部进行的处理的流程图。

图11是表示图6所示的第二控制部进行的处理的流程图。

图12是表示护理机器人的另一起立动作的图。

图13是表示护理机器人的另一起立动作的图。

图14是安装有另一保持部的护理机器人的从右侧观察的图。

图15A是图14所示的另一保持部周围的从上方观察的图。

图15B是使图14所示的另一保持部的左右腋下夹持部的间隔变化后的状态的保持部周围的从上方观察的图。

图16是安装有使用了凸轮机构的保持部的护理机器人的从右侧观察的图。

图17是图16所示的凸轮机构的构成零件的从上方观察的图。

图18是作为从右侧观察图16的护理机器人的一部分的图的局部剖视图。

图19是使保持部移动后的状态的护理机器人的一部分的从右侧观察的图。

图20是作为图19的护理机器人的一部分的从右侧观察的图的局部剖视图。

图21是使用了凸轮槽的一部分的状态下的护理机器人的一部分的从右侧观察的图。

具体实施方式

(1.护理机器人的结构)

以下，对本发明的护理机器人的一实施方式进行说明。护理机器人10对被护理者M1的身体的一部分(例如上半身)进行支撑而对起立及就座进行辅助。如图1～图3所示，护理机器人10具备：基部11、促动器12、保持部13、把手(把持部)14、操作装置15、存储装置(存储部)16及控制装置17。以下，参照图1～图5，对护理机器人10的构造(除了存储装置16及控制装置17之外的结构)进行说明。另外，在以下的说明中，前后左右设为以护理机器人10的行进方向为前方时的前后左右。

基部11具备：基台21、基部罩22及搭乘板23。基台21形成为向后方(图1中的左方向)开口的俯视时大致U字形状。具体而言，基台21具备：左右框架21a、21b及将左右框架21a、21b的一端部(在本实施方式中是前端部(在图1及图2中为右方向))连接的连接框架21c。左右框架21a、21b空出被护理者M1进入所需的间隔而配置。

在左右框架21a、21b的后端部分别设有左右后轮21d、21e。另外，左右后轮21d、21e可以分别由电动机驱动。在左右框架21a、21b的前端部分别设有左右前轮21h、21i。左右前轮21h、21i能够与护理机器人10的行进方向对应地进行旋转。

如图1所示，基部罩22是从上方覆盖基台21的罩。基部罩22与基台21相同地形成为向后方开口的俯视时大致U字形状。如图2及图3所示，搭乘板23设置在基台21的U字状开口部分。被护理者M1搭乘于搭乘板23，由此护理机器人10作为牵引车发挥作用。另外，如图2的双点划线所示，搭乘板23能够成为立起的状态。在该情况下，护理机器人10作为步行器发挥作用。

如图2及图3所示，促动器12(30)具备滑动部31及倾动部32。滑动部31使保持部13相对于基台21上下移动。倾动部32使保持部13相对于基台21倾动。

滑动部31(40)具备左右滑动部41、42。如图3所示，左滑动部41具备：滑动基部41a、第一滑动部41b及第二滑动部41c。左滑动部41的基部安装于基台21的左框架21a。即，滑动基部41a以向前侧倾斜预定角度(例如80度)的方式安装于基台21。第一滑动部41b构成为相对于滑动基部41a沿长度方向(轴动方向)滑动，在收缩时几乎收纳在滑动基部41a内。第二滑动部41c构成为相对于第一滑动部41b沿长度方向(轴动方向)滑动，在收缩时几乎收纳在第一滑动部41b内。

在第二滑动部41c的上端安装有向后方延伸设置的臂部43(保持基部)。在本实施方式中，臂部43与左滑动部41的长度方向正交。在臂部43的前端部安装有转动自如的保持部13。

此外，滑动部31具备使第一及第二滑动部41b、41c滑动的驱动用电动机45(上下移动促动器、第一促动器)。驱动用电动机45的输出经由变速机构46及第一传动带47而传递至第二传动带48。第二传动带48架装于带轮48a及带轮48b。带轮48a以能够旋转的方式安装于滑动基部41a的下端部。带轮48b以能够旋转的方式安装于滑动基部41a的上端部。第一滑动部41b的下端部固定于第二传动带48。

第三传动带49架装于带轮49a及带轮49b。带轮49a以能够旋转的方式安装于第一滑动部41b的下端部。带轮49b以能够旋转的方式安装于第一滑动部41b的上端部。第二滑动部41c的下端部41c1固定在第三传动带49的一方侧。滑动基部41a的上端部41a1固定在第三传动带49的另一方侧。

左滑动部41具备将第一滑动部41b及第二滑动部41c罩住的滑动罩41d(图1所示)。滑动罩41d形成为筒状。滑动罩41d可以由一个筒状体构成，也可以构成为两个筒状体滑动的二级滑动式。

如图2及图3所示，右滑动部42与左滑动部41相同地具备：滑动基部42a、第一滑动部42b及第二滑动部42c。右滑动部42的基部安装于基台21的右框架21b。在第二滑动部42c的上端安装有向后方延伸设置的臂部44(保持基部)。在臂部44的前端部安装有转动自如的保持部13。

此外，驱动用电动机45的输出经由变速机构46及第一传动带51而传递至第二传动带52。第二传动带52架装于带轮52a及带轮52b。带轮52a以能够旋转的方式安装在滑动基部42a的下端部。带轮52b以能够旋转的方式安装在滑动基部42a的上端部。第一滑动部42b的下端部固定于第二传动带52。

第三传动带53架装于带轮53a及带轮53b。带轮53a以能够旋转的方式安装于第一滑动部42b的下端部。带轮53b以能够旋转的方式安装于第一滑动部42b的上端部。第二滑动部42c的下端部42c1固定在第三传动带53的一方侧。滑动基部42a的上端部42a1固定在第三传动带53的另一方侧。

右滑动部42具备将第一滑动部42b及第二滑动部42c罩住的滑动罩42d(图1所示)。滑动罩42d与滑动罩41d相同地构成。

当驱动用电动机45向正方向驱动时，第二传动带48旋转，第一滑动部41b相对于滑动基部41a而沿轴动方向伸展。同时，随着第一滑动部41b的上升而第三传动带49旋转，第二滑动部41c相对于第一滑动部41b而沿轴动方向伸展。左滑动部41的伸展动作在右滑动部42中也相同。

另一方面，当驱动用电动机45向反方向驱动时，第二传动带48与伸展时相反地旋转，第一滑动部41b相对于滑动基部41a而沿轴动方向收缩。同时，随着第一滑动部41b的下降而第三传动带49与伸展时相反地旋转，第二滑动部41c相对于第一滑动部41b而沿轴动方向收缩。左滑动部41的收缩动作在右滑动部42中也相同。由此，臂部43、44及保持部13相对于基台21而上下移动。另外，滑动部31除了使用传动带的结构之外，也可以使用滚珠丝杠等。

倾动部32具备左右倾动部32a、32b。左倾动部32a具备：驱动用电动机32a1(倾动促动器)、转换机构32a2及输出杆32a3。转换机构32a2例如内置滚珠丝杠，将驱动用电动机32a1的旋转输出转换成直线运动并输出至输出杆32a3。输出杆32a3相对于转换机构32a2而沿轴向进退。驱动用电动机32a1及转换机构32a2安装在第二滑动部41c的下端部。左倾动部32a能够倾动地安装于第二滑动部41c及臂部43。输出杆32a3的输出端能够倾动地安装于保持部13的前端部。

右倾动部32b与左倾动部32a相同地具备：驱动用电动机32b1(倾动促动器)、转换机构32b2及输出杆32b3。驱动用电动机32b1及转换机构32b2安装在第二滑动部42c的下端部。右倾动部32b能够倾动地安装于第二滑动部42c及臂部44。输出杆32b3的输出端能够倾动地安装于保持部13的前端部。

当驱动用电动机32a1向正方向驱动时，输出杆32a3向输出方向前进(伸展)。同时，当驱动用电动机32b1向正方向驱动时，输出杆32b3向输出方向前进(伸展)。其结果是，保持部13绕着旋转轴A1向逆时针方向(图1及图2中)旋转(后倾)。另一方面，当驱动用电动机32a1向反方向驱动时，输出杆32a3后退(收缩)。同时，当驱动用电动机32b1向正方向驱动时，输出杆32b3后退(收缩)。其结果是，保持部13绕着旋转轴A1向顺时针方向(图1及图2中)旋转(前倾)。由此，保持部13相对于基台21及臂部43、44倾动。

保持部13相对于基台21至少能够上下移动且倾动。另外，保持部13相对于臂部43、44能够倾动。此外，保持部13是相对于臂部43、44可拆装(能够更换)的配件。即，保持部13对应被护理者M1的体格而形成。与使用护理机器人10的被护理者M1对应的保持部13安装于臂部43、44。

保持部13的后端部安装成绕着臂部43、44的旋转轴A1转动自如。保持部13的前端部通过倾动部32而相对于水平面被调整成预定角度，且被支撑在该位置。保持部13对被护理者M1的身体的一部分(例如，上半身)进行保持而对起立、就座及步行(移动)进行辅助。

保持部13例如是在被护理者M1的起立动作及就座动作中与被护理者M1相向时对其上半身进行支撑的部件。如图4A所示，保持部13形成为向后方向(图4A中的下方向)开口的俯视观察大致U字形状。保持部13由形成为俯视时大致U字形状的两块板部件61、62(保持部主体、配件主体)以重叠的状态构成。如图5所示，在板部件61与板部件62之间设有对从被护理者M1承受的重量分配进行检测的检测装置63。

检测装置63由多个压力传感器63a构成。在本实施方式中，压力传感器63a配置在保持部13的四个角部。压力传感器63a沿着被护理者M1的前后方向(图5中的左右方向)在左右各设置两个。设置在被护理者M1的前方向的压力传感器63a是前侧压力传感器63af。设置在被护理者M1的后方向的压力传感器63a是后侧压力传感器63ar。压力传感器63a是对随载荷的变化而变化的弹性体的变形量作为电压变化而进行检测的传感器，或是当向硅片施加压力时，对应其挠曲而计量电阻变化并转换成电信号的半导体式压力传感器等。另外，检测装置63也可以由平面压力传感器构成。

如图4A所示，在保持部13的上表面的后端部设有一对置肘台64、64(肘载置部)。在保持部13的上表面的前端部设有一对把手14、14(把持部)。把手14、14分别由被护理者M1的左右手握持。

如图4B所示，左右的置肘台64、64分别以能够改变被护理者M1的左右方向间隔的方式设于板部件61(保持部主体)。此外，左右的置肘台64、64分别设为能够改变与把手14、14的前后方向间隔。例如，置肘台64、64可以设为相对于板部件61可拆装，也可以设为能够沿前后方向及左右方向移动地被引导的机构。

左右的置肘台64、64对应被护理者M1的体格而适当地调整位置。由此，可维持被护理者M1舒适的姿势，且在使被护理者M1从就座姿势向起立姿势动作时，被护理者M1的姿势容易稳定。

在保持部13的前后方向中央且左右方向中央设有躯体检测开关66(躯体检测器)。躯体检测开关66比板部件61的上表面向上侧突出，对与被护理者M1的躯体的接触进行检测。

在保持部13的上表面的前端部设有操作装置15。操作装置15具备：显示图像的显示部15a及接受来自使用者(护理者或被护理者M1)的输入操作的操作部15b。显示部15a由液晶显示器构成，显示护理机器人10的工作模式的选择画面等。操作部15b构成为具备使光标上下左右移动的光标键、将输入取消的取消键、决定选择内容的决定键等，从而能够键输入使用者的指示。

操作装置15至少具备通过被护理者M1或护理者对保持部13的上下方向位置的变更进行操作的上下移动操作部15c的功能、取得被护理者M1的身高的身高取得部15d的功能及起立开始开关15e的功能。上下移动操作部15c、身高取得部15d及起立开始开关15e也可以显示于显示部15a。另外，操作装置15也可以构成为由具备显示部15a的显示功能和操作部15b的输入功能、且通过按下画面上的显示来对设备进行操作的触摸面板构成。

如图1所示，罩65朝向下方地安装在保持部13的下表面。罩65形成为板状且扇状，覆盖保持部13与臂部43(或臂部44)的间隙。

(2.存储装置及控制装置的说明)

参照图6～图13，对存储装置16及控制装置17进行说明。

存储装置16(存储部)存储在使与预先确定的标准体格相当的假想的被护理者M1从就座状态起立的情况下，用于使保持部13从基准就座姿势向基准起立姿势移动的作为上下移动促动器的驱动用电动机45及作为倾动促动器的驱动用电动机32a1、32b1的动作轨迹。

如图7A所示，保持部13的基准就座姿势是在假想的被护理者M1就座于预先确定的高度的就座部的状态下对被护理者M1的前臂进行支撑的状态的保持部13的姿势。如图7B所示，基准起立姿势是在假想的被护理者M1起立的状态下对被护理者M1的前臂进行支撑的状态的保持部13的姿势。

在护理机器人10根据存储于存储装置16的促动器45、32a1、32b1的动作轨迹进行动作的情况下，被护理者M1的肩部的动作轨迹Tas1如图8的虚线所示。即，被护理者M1边前倾边起立。

控制装置17基于各种信息，对作为上下移动促动器的驱动用电动机45及作为倾动促动器的驱动用电动机32a1、32b1进行控制。控制装置17具备：第一控制部17a、校正部17b及第二控制部17c。

如图9所示，第一控制部17a对由被护理者M1或护理者进行的上下移动操作部15c的操作的输入进行判定(S11)。在输入了对上下移动操作部15c的操作的情况下，第一控制部17a根据上下移动操作来对作为上下移动促动器的驱动用电动机45进行控制(S12)。

具体而言，在被护理者M1为就座状态时，若被护理者M1或护理者对上下移动操作部15c进行上移动的操作，则第一控制部17a控制驱动用电动机45，而使保持部13进行上移动。另一方面，在被护理者M1为就座状态时，若被护理者M1或护理者对上下移动操作部15c进行下移动的操作，则第一控制部17a控制驱动用电动机45，而使保持部13进行下移动。

即，在被护理者M1为就座状态时，第一控制部17a以使保持部13的高度与被护理者M1的前臂的高度一致的方式使保持部13移动。就座状态下的被护理者M1的前臂的高度根据就座部的高度及被护理者M1的体格不同而不同。因此，被护理者M1或护理者通过进行上下移动操作部15c的操作，容易使保持部13的高度与被护理者M1的前臂的高度一致。

校正部17b基于通过第一控制部17a而移动后的保持部13的上下方向位置及被护理者M1的身高来校正存储于存储装置16的作为基准的动作轨迹。如图10所示，校正部17b取得通过第一控制部17a而动作后的状态下的保持部13的上下方向位置(S21)。接下来，校正部17b取得由身高取得部15d取得的被护理者M1的身高(S22)，并取得存储于存储装置16的动作轨迹(S23)。

校正部17d基于所取得的上述信息，对存储于存储装置16的动作轨迹进行校正。例如如图12所示，在被护理者M1就座于较高的就座部的状态下、且在被护理者M1的身高与存储于存储装置16的标准的体格的被护理者M1同等的情况下，基于校正后的促动器的动作轨迹的被护理者M1的肩部的动作轨迹Tas2成为实线所示的动作轨迹。在此，图12的虚线是存储于存储装置16的被护理者M1的肩部的动作轨迹Tas1。

另外，在被护理者M1比标准的体格的被护理者M1的身材小的情况下，基于校正后的促动器的动作轨迹的被护理者M1的肩部的动作轨迹Tas3成为图13的实线所示的动作轨迹。图13的虚线是存储于存储装置16的被护理者M1的肩部的动作轨迹Tas1。

第二控制部17e基于由校正部17d校正后的促动器的动作轨迹，对作为上下移动促动器的驱动用电动机45及作为倾动促动器的驱动用电动机32a1、32b1进行控制。

如图11所示，第二控制部17e对起立开始开关15e是否为接通进行判定(S31)。若起立开始开关15e为接通，第二控制部17e对躯体检测开关66是否为接通进行判定(S32)。躯体检测开关66成为接通的状态是被护理者M1倚靠于躯体检测开关66的状态。若不满足上述任一个判定，则第二控制部17e再次从S31开始重复处理。即，第二控制部17e在躯体检测开关66为接通的情况下进行起立动作，因此能够实现被护理者M1的稳定的起立动作。

在起立开始开关15e及躯体检测开关66为接通的情况下，第二控制部17e取得由校正部17d校正后的促动器的动作轨迹(S33)。接下来，第二控制部17e取得由压力传感器63a检测出的各载荷(S34)，根据校正后的促动器的动作轨迹及载荷来进行起立控制。例如，在被护理者M1较大地前倾的情况下，第二控制部17e进行限制被护理者M1前倾的控制。另外，在被护理者M1较大地后倾的情况下，第二控制部17e进行限制被护理者M1后倾的控制。第二控制部17e反复进行S34、S35的处理直至到达起立位置，在到达了起立位置的情况下结束处理(S36)。

根据以上，通过被护理者M1或护理者对上下移动操作部15c进行操作，而被护理者M1在就座状态下能够使保持部13的位置移动到任意位置。根据移动后的保持部13的上下方向位置，对用于向预定的起立姿势移动的促动器的动作轨迹进行校正。即，可根据被护理者M1的就座高度及被护理者M1的体格，自由地决定向起立姿势移动的开始位置。尤其是通过被护理者M1或护理者的操作而将开始位置自由地决定为任意位置，因此操作性良好，可稳定地进行起立动作。在此所说的体格是被护理者M1的躯体的长度、臀部的大小及上臂长度等。此外，对应被护理者M1的身高对促动器的动作轨迹进行校正。因此，护理机器人10能够进行与被护理者M1的体格对应的适当的起立动作。

此外，置肘台64、64设为使被护理者M1的左右方向间隔可变，且设为使与把手14、14的前后方向间隔可变。即，保持部13成为与被护理者M1的体格对应的保持部。因此，护理机器人10能够更可靠且稳定地进行被护理者M1的起立动作。

(3.配件)

如上所述，保持部13是相对于臂部43、44可拆装的配件。具有置肘台64、64及把手14、14的保持部13能够根据被护理者M1而进行更换。

另外，除了上述构造的保持部13之外，也可以应用图14～图15B所示的保持部113。保持部113为由被护理者M1的左右腋下夹住的类型。保持部113是相对于臂部43、44可拆装的配件。

保持部113在板部件61的上表面具备保持部主体166。保持部主体166具备：固定于板部件61的中央的中心固定部166a、左右的腋下夹持部166b、166c。左右的腋下夹持部166b、166c能够相对于中心固定部166a滑动。即，可对应被护理者M1的体格适当变更保持部主体166的形状。

这样，保持部13、113设为相对于臂部43、44可拆装的配件，由此根据被护理者M1的体格，且根据被护理者M1的病状等，来应用适当的保持部13、113。其结果是，能够进行稳定的站立动作。在此所说的体格是身材大或身材小等被护理者M1的体型。

(4.凸轮机构)

在上述中，保持部13、113相对于臂部43、44绕旋转轴A1旋转。在此，在护理机器人10对被护理者M1从就座状态进行起立动作的情况下，希望护理机器人10使被护理者M1边前倾边上升。上述结构的护理机器人10能够使被护理者M1边前倾边上升。以下，对通过使用凸轮机构而能够进行更大的前倾动作的护理机器人200进行说明。

如图16～图18所示，护理机器人200在第二滑动部41c、42c的上端具备向前方延伸设置的臂部243、244(保持基部)。臂部243、244通过连接部245而连接臂部243、244的前端侧。此外，臂部243、244分别各具备两个向左右外侧突出的凸轮销243a、243a、244a、244a。

保持部213具备固定在板部件62的下表面左右的凸轮板266、267。凸轮板266、267通过连接部268而连接凸轮板266、267的后端侧。在凸轮板266、267上形成有凸轮槽266a、267a。凸轮槽266a、267a将前侧形成为直线状并将后侧形成为圆弧状。凸轮销243a、244a以能够沿凸轮槽266a、267a移动的方式插入于凸轮槽266a、267a。即，保持部213通过凸轮机构以能够前后移动且能够倾动的方式连接于臂部243、244。

此外，护理机器人200具备直动促动器232(第二促动器)。直动促动器232的一端以能够倾动的方式设于连接部245，直动促动器232的另一端以能够倾动的方式设于连接部268。

直动促动器232由第二控制部17e控制。如图16及图18所示，当直动促动器232从直动促动器232伸展的状态开始收缩时，保持部213如图19及图20所示。即，当直动促动器232收缩时，保持部213通过凸轮槽266a、267a的直线状部分而向前侧移动。此外，通过凸轮槽266a、267a的圆弧部分而保持部213前倾。因此，保持部213通过一个直动促动器232而相对于臂部243、244进行前后移动及倾动。能够通过简易的结构进行保持部213的上述动作。

另外，在被护理者M1的体格较小的情况下，如图21所示，第二控制部17e可以不使用凸轮槽266a、267a的整个范围而使用凸轮槽266a、267a的一部分。即，校正部17b以根据被护理者M1的体格而使凸轮槽266a、267a的动作范围不同的方式校正促动器232的动作轨迹。由此，能实现与被护理者M1的体格对应的适当的前后移动及倾动。

附图标记说明

10、200：护理机器人，13、113、213：保持部，14：把手(把持部)，15c：上下移动操作部，15d：身高取得部，15e：起立开始开关，16：存储装置(存储部)，17：控制装置，17a：第一控制部，17b：校正部，17c：第二控制部，17d：校正部，17e：第二控制部，21：基台，31：滑动部，32：倾动部，32a1、32b1：驱动用电动机(促动器)，43、44、243、244：臂部(保持基部)，45：驱动用电动机(第一促动器)，61、62：板部件(配件主体)，64：置肘台(肘载置部)，66：躯体检测开关，232：直动促动器(第二促动器)，M1：被护理者。

Claims

1.一种护理机器人，具备：

基台；

保持部，对被护理者的身体的一部分进行保持，所述保持部相对于所述基台至少能够上下移动且能够倾动；

促动器，使所述保持部相对于所述基台进行动作；

上下移动操作部，由所述被护理者或护理者对所述保持部的上下方向位置的变更进行操作；

第一控制部，根据对所述上下移动操作部的操作来控制所述促动器，而使所述保持部上下移动；

存储部，预先存储用于使所述保持部从基准就座姿势向基准起立姿势移动的所述促动器的动作轨迹；

校正部，基于通过所述第一控制部而移动后的所述保持部的上下方向位置和所述基准就座姿势的上下方向位置来校正所述促动器的动作轨迹；

第二控制部，基于校正后的所述动作轨迹来控制所述促动器，而使所述保持部向预定的起立姿势移动；及

躯体检测器，设于所述保持部，检测与所述被护理者的躯体的抵接，

在由所述躯体检测器检测到与所述被护理者的躯体的抵接的情况下，所述第二控制部使所述保持部向所述预定的起立姿势移动。

2.根据权利要求1所述的护理机器人，其中，

所述护理机器人具备身高取得部，所述身高取得部通过所述被护理者或所述护理者取得所述被护理者的身高，

所述校正部基于所述保持部的上下方向位置和所述基准就座姿势的上下方向位置、且基于所述身高和所述基准起立姿势，来校正所述促动器的动作轨迹，

所述第二控制部使所述保持部向与所述身高对应的所述预定的起立姿势移动。

3.根据权利要求1所述的护理机器人，其中，

所述护理机器人具备保持基部，所述保持基部相对于所述基台至少能够上下移动，

所述保持部是以可拆装的方式设于所述保持基部、对所述被护理者的身体的一部分进行保持、且对应所述被护理者的体格而形成的配件。

4.根据权利要求2所述的护理机器人，其中，

5.根据权利要求3所述的护理机器人，其中，

所述配件具备：

配件主体；及

设于所述配件主体的左右肘载置部及左右把持部，

所述左右肘载置部分别以能够改变所述被护理者的左右方向间隔的方式设于所述配件主体，

所述左右肘载置部与所述左右把持部设为能够相对地改变所述被护理者的前后方向间隔。

6.根据权利要求4所述的护理机器人，其中，

所述配件具备：

配件主体；及

设于所述配件主体的左右肘载置部及左右把持部，

7.根据权利要求1~6中任一项所述的护理机器人，其中，

所述保持部以通过凸轮机构而能够相对于所述保持基部前后移动且能够倾动的方式连接于所述保持基部，所述保持部通过一个促动器而相对于所述保持基部进行前后移动及倾动。

8.根据权利要求7所述的护理机器人，其中，

所述凸轮机构具备至少沿前后方向延伸的凸轮槽，

所述校正部以根据所述被护理者的体格而使所述凸轮槽的动作范围不同的方式校正所述促动器的动作轨迹。

9.根据权利要求1所述的护理机器人，其中，

所述保持部作为配件以可拆装的方式设于所述保持基部，且对应所述被护理者的体格而形成。

10.根据权利要求1的护理机器人，其中，

所述护理机器人具备：

保持基部，相对于所述基台至少能够上下移动；

所述保持部，以通过凸轮机构而能够相对于所述保持基部前后移动且能够倾动的方式连接于所述保持基部；

第一促动器，使所述保持基部相对于所述基台进行上下移动；及

第二促动器，使所述保持部相对于所述保持基部进行前后移动及倾动动作。