JP6216124B2 - 介助装置 - Google Patents

Description

本発明は、介助装置に関し、特に使用者の起立動作及び着座動作を補助する介助装置に関する。

従来、介助装置としては、例えば、使用者を立位で保持すると共に起立動作及び着座動作を支援する保持部と、立位の使用者が足裏を載せる搭乗部と、路面を移動する移動部とを備えたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、路面側である下肢フレームと、下肢フレームに軸支された上肢フレームと、上肢フレームに配設され使用者を保持する保持部とを備えており、上肢フレームが下肢フレームに対して回動することにより、使用者の起立動作を補助することができる。また、介助装置としては、水平台枠の左右に伸縮する直立杆を立設し、直立杆に設けた機枠に軸支した昇降回動自在腕と、これに軸支され回動する伸縮自在腕を設けたものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。この装置では、使用者が自力で安全に起立することができる。また、介助装置としては、起立補助及び免荷装置がベースフレームに上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ伸びる左右の傾動フレームと、傾動フレームに上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延びる引き上げアームとを備えるものが提案されている（例えば、特許文献３参照）。この装置では、どのような身長の使用者にも対応して起立の補助と、歩行の免荷とを安全に行うことができる、としている。

特開２０１１−１９５７１号公報 特開平１０−５２７９号公報 特開２０１２−１２５５４８号公報

しかしながら、特許文献１〜３に記載された介助装置では、軸支された部材が回動することから、例えば、起立動作において保持部が低位置の状態では、部材が前後方向に折れ曲がった構造を有するなど、これに応じて前後方向にクリアランスが必要であった。そして、場所によっては、使用者が起立動作及び着座動作をすることができない場合もあった。このため、装置のコンパクト化を図ることが望まれていた。

本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、よりコンパクト化を図ることができる介助装置を提供することを主目的とする。

本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の介助装置は、
使用者の起立動作及び着座動作の少なくとも一方を補助する介助装置であって、
前記使用者を支える保持部と、
路面に接する基部と、
前記基部に一端が配設されると共に前記保持部に他端が配設され、該基部と該保持部とを所定方向に伸張及び短縮させる複数の部材を有するスライド機構と、
前記スライド機構を伸張及び短縮させる駆動部と、
を備えたものである。

この介助装置では、所定方向に伸張及び短縮させる複数の部材を有するスライド機構を備え、このスライド機構の一端に路面に接する基部が配設されると共に、スライド機構の他端に使用者を支える保持部が配設されており、駆動部によりこのスライド機構を伸張及び短縮させる。例えば、装置の奥行き方向（前後方向）に折れ曲がる構造を有する場合には、保持部が低位置の状態で、部材が回動することにより前後方向にクリアランスが必要になる。ここでは、使用者の起立動作や着座動作の際にスライド機構の所定方向へのスライドによって使用者を補助するため、このようなクリアランスは不要である。したがって、よりコンパクト化を図ることができる。ここで、「基部に一端が配設」とは、基部にスライド機構の一端が直接又は間接的に配設されていることを含み、例えば、所定の部材を介して基部にスライド機構が配設されていてもよい。また、「保持部に他端が配設」とは、保持部にスライド機構の他端が直接又は間接的に配設されていることを含み、例えば、所定の部材を介して保持部にスライド機構が配設されていてもよい。なお、他の部材も同様である。このとき、前記スライド機構は、前記基部に直接又は間接的に軸支されており、前記保持部を支持した状態で回動するものとしてもよい。また、前記保持部は、前記スライド機構に直接又は間接的に軸支されており、前記使用者の起立動作及び着座動作において該使用者に対して対向するものとしてもよい。

本発明の介助装置２０の前方からの斜視図。 本発明の介助装置２０の後方からの斜視図。 スライド固定部４１を駆動ベルト６５に固定する固定部材４３の説明図。 スライド上部５０を駆動ベルト６５に固定する固定部５３の説明図。 本発明の介助装置２０の構成の概略を示す構成図。 スライド機構４０が伸長、短縮する動作の説明図。 起立動作補助ルーチンの一例を示すフローチャート。 使用者が起立する際の介助装置２０の動作の説明図。 別の介助装置２０Ｂの一例を示す説明図。

次に、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明の介助装置２０の前方からの斜視図であり、図２は、本発明の介助装置２０の後方からの斜視図である。図３は、スライド固定部４１を駆動ベルト６５に固定する固定部材４３の説明図である。図４は、スライド上部５０を駆動ベルト６５に固定する固定部５３の説明図である。図５は、本発明の介助装置２０の構成の概略を示す構成図である。介助装置２０は、介助装置２０を利用する使用者の起立動作及び着座動作の少なくとも一方を補助する装置として構成されている。また、介助装置２０は、使用者が歩行する際、使用者を下から支えることによりその歩行動作を補助する装置として構成されている。この介助装置２０は、使用者を支える保持部２１と、路面に接する基部３０と、基部３０に一端が配設されると共に保持部２１に他端が配設されこの基部３０と保持部２１とを所定方向に伸張及び短縮させる複数の部材を有するスライド機構４０と、スライド機構４０を伸張及び短縮させる駆動部６０と、装置全体を制御するコントローラ７０と（図５参照）、表示画面が表示され使用者又は介護者による各種入力操作が可能な操作パネル７２（図５参照）を備えている。

保持部２１は、例えば、使用者の起立動作及び着座動作において使用者に対して対向したときに、その両腕（両脇）を下側から支える部材であり、装置前面に向かって略Ｕ字形状に形成されている。保持部２１は、例えば、使用者に接することを前提とした比較的柔らかい材質で形成されている。この保持部２１は、スライド機構４０の上端に左右一対となるように固定された支持板２２に、第１回動軸２４を介して回動可能に配設されている。支持板２２には第１回動モータ２６が固定されている。第１回動ベルト２５は、この第１回動モータ２６の回転軸と第１回動軸２４とに架け渡されており、第１回動モータ２６の駆動により、保持部２１を上下に回動させる。

基部３０は、４つの車輪により介助装置２０を移動可能に支える台座であり、左右の車輪３１にそれぞれ接続された走行モータ３２を備える。介助装置２０は、この２つの走行モータ３２を独立して駆動することによって、前後及び左右に移動する。この基部３０の上面には、平板状の支持部材３３が左右一対となるように垂直に立設されている。スライド機構４０は、この支持部材３３に第２回動軸３４を介してその下端が回動可能に配設されている。基部３０の後部には、第２回動モータ３６が固定されている。第２回動ベルト３５は、この第２回動モータ３６の回転軸と第２回動軸３４とに架け渡されており、第２回動モータ３６の駆動により、スライド機構４０の上端側を前後に回動させる。

スライド機構４０は、保持部２１の位置を変更する機構であり、基部３０に配設されているスライド固定部４１と、スライド固定部４１に支持されスライド固定部４１に対してスライドするスライド中間部４５と、スライド中間部４５に支持されスライド中間部４５に対してスライドするスライド上部５０とを備えている。スライド固定部４１は、縦長の平板を左右に有する部材であり、介助装置２０の左右方向に配設された第２回動軸３４によって、その下端が軸支されており、スライド機構４０の上端を前後方向に回動可能に構成されている。このスライド固定部４１には、その内側に直線状のガイド４２が設けられている。このガイド４２は、スライド機構４０を鉛直とすると、スライド中間部４５の端部４６を上下方向に導くよう形成されている。また、スライド固定部４１には、詳しくは後述するが、駆動部６０の駆動ベルト６５を挟み込むことにより駆動ベルト６５とスライド固定部４１とを固定する固定部材４３がスライド固定部４１の上方に形成されている。スライド中間部４５は、図３に示すように、左右方向に平面が形成されガイド４２に挿入される端部４６が形成されている縦長の背板４５ａと、背板４５ａの中央に且つ背板４５ａに対して鉛直方向に形成され複数の円形窓を有する縦長の支柱板４５ｂと、背板４５ａに対して平行且つ支柱板４５ｂの前方に形成され上下方向にガイドレール４８を有する縦長の前方板４５ｃと、を備えている。ガイドレール４８は、スライド機構４０を鉛直とすると、スライド上部５０のガイド受け部５２を上下方向に導くよう形成されている。このスライド中間部４５にスライド機構４０を伸長、短縮させる駆動部６０が形成されている（図１，２参照）。スライド上部５０は、上端に、左右一対の支持板２２を介して保持部２１が配設されている縦長の部材である。このスライド上部５０には、図４に示すように、駆動部６０の駆動ベルト６５を挟み込むことにより駆動ベルト６５とスライド上部５０とを固定する固定部５３がスライド上部５０の下方側に形成されている。スライド固定部４１、スライド中間部４５及びスライド上部５０は、それぞれほぼ同じ程度の上下方向の長さに形成されており、最短縮時に対して最伸長時には、３倍程度の長さとなるように設計されている。

駆動部６０は、スライド機構４０を伸縮させる構造の一部である第１ローラ６２、第２ローラ６４及び駆動ベルト６５や、動力源としての駆動モータ６６などを備えており、スライド中間部４５に配設されている。駆動部６０は、スライド中間部４５の背板４５ａにおいて保持部２１の配設側（即ち背板４５ａの上部）に軸支された第１ローラ６２と、スライド中間部４５の背板４５ａにおいて基部３０の配設側（即ち背板４５ａの下部）に軸支された第２ローラ６４と、第１ローラ６２と第２ローラ６４とに架け渡された駆動ベルト６５と、第１ローラ６２を回転駆動する駆動モータ６６と、を備えている。また、駆動部６０は、駆動モータ６６の回転駆動による駆動ベルト６５の移動に伴いスライド機構４０を伸張及び短縮させる。この駆動部６０は、第１ローラ６２と第２ローラ６４とがスライド中間部４５に軸支されており、スライド機構４０の短縮状態において、駆動ベルト６５の上部固定位置に固定部材４３を介してスライド固定部４１が配設され、駆動ベルト６５の下部固定位置に固定部５３を介してスライド上部５０が配設されている（後述図６（ｃ）参照）。また、同様に、スライド機構４０の伸張状態において、駆動ベルト６５の下部固定位置に固定部材４３を介してスライド固定部４１が配設され、駆動ベルト６５の上部固定位置に固定部５３を介してスライド上部５０が配設されている（後述図６（ａ）参照）。更に、駆動部６０は、介助装置２０が使用者に対向する対向方向（即ち介助装置２０の前後方向）に第１ローラ６２と第２ローラ６４とが軸支されており、駆動ベルト６５のベルト面が対向方向に平行になるように駆動ベルト６５が第１ローラ６２と第２ローラ６４とに架け渡されている。また、第１ローラ６２を回転駆動する駆動モータ６６は、第１ローラ６２に同軸で配設されている。なお、固定部材４３は駆動部６０の駆動により上下しないことから、上記上部固定位置及び下部固定位置とは、第１ローラ６２及び第２ローラ６４を相対的な位置の基準とした際の駆動ベルト６５における上下の位置関係を表すものである。

駆動ベルト６５は、図３に示すように、スライド固定部４１の上方に設けられた固定部材４３と留め具４４とに挟み込まれてスライド固定部４１に固定されている。また、駆動ベルト６５は、図４に示すように、スライド上部５０の下方において、介助装置２０の後方に突出する固定部５３により挟み込まれてスライド上部５０に固定されている。なお、駆動モータ６６は、固定部材４３及び固定部５３が上下方向に移動する間のみ回転駆動するように回転範囲が制限されている。

コントローラ７０は（図５参照）、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサーとして構成されており、各種処理プログラムなどを記憶したフラッシュメモリーと、一時的にデータを記憶するＲＡＭと、を備えている。このコントローラ７０のフラッシュメモリーには、動作プログラムとして、例えば、使用者の起立動作を補助する起立動作補助プログラムや、使用者の着座動作を補助する着座動作補助プログラム、使用者の歩行を補助する歩行補助プログラムなどが格納されている。このコントローラ７０は、図５に示すように、走行モータ３２、第１回動モータ２６、第２回動モータ３６、駆動モータ６６や操作パネル７２などにバス７８によって電気的に接続されている。このコントローラ７０は、走行モータ３２、第１回動モータ２６、第２回動モータ３６、駆動モータ６６を駆動する信号や、操作パネル７２を制御する信号を出力したり、操作パネル７２に表示データを出力したりする。また、このコントローラ７０は、操作パネル７２に入力されたデータなどを入力する。なお、コントローラ７０は、起立動作補助プログラムを実行すると、使用者の起立動作に応じ、下方に保持部２１を配置した状態からスライド機構４０を予め定められたパターンで回動し、保持部２１を上方に移動させるよう第１回動モータ２６、第２回動モータ３６及び駆動モータ６６などを制御する。また、コントローラ７０は、着座動作補助プログラムを実行すると、使用者の着座動作に応じ、上方に保持部２１を配置した状態からスライド機構４０を予め定められたパターンで回動し、保持部２１を下方に移動させるよう第１回動モータ２６、第２回動モータ３６及び駆動モータ６６などを制御する。また、コントローラ７０は、歩行補助プログラムを実行すると、使用者の歩行動作に応じ、走行モータ３２を制御する。

操作パネル７２は、画面を表示する表示部７４と、使用者や介護者からの入力操作を受け付ける操作部７６とを備えている。表示部７４は、液晶ディスプレイとして構成されており、介助装置２０の作動モードの選択画面などを画面表示する。なお、作動モードとしては、使用者の起立動作を補助する起立動作補助モードや、使用者の着座動作を補助する着座動作補助モードや、使用者の歩行を補助する歩行補助モードなどが設定されている。操作部７６は、カーソルを上下左右に移動させるカーソルキー、入力をキャンセルするキャンセルキー，選択内容を決定する決定キーなどを備えており、使用者の指示をキー入力できるように構成されている。

次に、こうして構成された本実施形態の部品実装システム１０の動作、まず、スライド機構４０が伸長、短縮する動作について説明する。図６は、スライド機構４０が伸長、短縮する動作の説明図であり、図６（ａ）がスライド機構４０の伸張時、図６（ｂ）がスライド機構４０の中間時、図６（ｃ）がスライド機構４０の短縮時の説明図である。なお、図６には、スライド中間部４５を背面側から見た駆動部６０の概念図をそれぞれ示した。図６（ｃ）に示すように、例えば、スライド機構４０が短縮された状態では、駆動ベルト６５の上部固定位置に固定部材４３を介してスライド固定部４１が配設され、駆動ベルト６５の下部固定位置に固定部５３を介してスライド上部５０が配設されている。そして、駆動部６０の駆動モータ６６により駆動ベルト６５が、図中において反時計回りに回転駆動されると、スライド機構４０は、駆動ベルト６５の移動に伴い、固定部材４３に支持された状態でスライド中間部４５が伸張方向にスライドし、下部固定位置にある固定部５３が上方に移動すると共にスライド上部５０が伸張方向にスライドする（図６（ｃ）〜図６（ａ））。一方、図６（ａ）に示すように、スライド機構４０が伸張された状態では、駆動ベルト６５の下部固定位置に固定部材４３を介してスライド固定部４１が配設され、駆動ベルト４５の上部固定位置に固定部５３を介してスライド上部５０が配設されている。そして、駆動部６０の駆動モータ６６により駆動ベルト６５が、図中において時計回りに回転駆動されると、スライド機構４０は、駆動ベルト６５の移動に伴い、固定部材４３に支持された状態でスライド中間部４５が短縮方向にスライドし、上部固定位置にある固定部５３が下方に移動すると共にスライド上部５０が短縮方向にスライドする（図６（ａ）〜図６（ｃ））。このように、駆動源として駆動モータ６６のみを用い、駆動ベルト６５を用い、コンパクト化を図りつつ、できる限り長いストロークを確保するのである。

次に、介助装置２０が実行する使用者の起立動作を補助する起立動作補助動作について説明する。図７は、介助装置２０のコントローラ７０が実行する起立動作補助ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、コントローラ７０に記憶され、使用者又は介護者の起立開始指示により実行される。このルーチンが開始されると、介助装置２０のコントローラ７０は、走行モータ３２を駆動して介助装置２０を使用者側へ移動させる（ステップＳ１００）。なお、介助装置２０の保持部２１近傍には、図示しないカメラ又はセンサが設けられており、このカメラの撮影した画像、又はセンサの示す値に基づいて、介助装置２０が使用者へ近づくよう、コントローラ７０が走行モータ３２を駆動するものとした。次に、使用者の着座している位置まで保持部２１を移動させる（ステップＳ１１０）。続いて、所定の軌道を描くように、スライド機構４０を回動させつつ、保持部２１を上方へ移動させるよう第１回動モータ２６や第２回動モータ３６、駆動モータ６６を駆動制御する（ステップＳ１２０）。図８は、使用者が起立する際の介助装置２０の動作の説明図である。図８に示すように、ここでは、使用者の近くでスライド機構４０を一旦伸長したのち、使用者の一旦かがむ姿勢に合わせてスライド機構４０を後方に回動しつつ短縮し、使用者の立ち上がる体勢に合わせてスライド機構４０を再度伸長させる処理を行うのである。このような介助装置２０のスライド機構４０の伸長制御により、使用者は無理なく起立することができる。さて、ステップＳ１２０のあと、スライド機構４０を伸長して使用者の起立位置まで保持部２１が来ると、保持部２１の移動を停止し（ステップＳ１３０）、このルーチンを終了する。

ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の保持部２１が本発明の保持部に相当し、基部３０が基部に相当し、スライド機構４０がスライド機構に相当し、駆動部６０が駆動部に相当する。

以上説明した介助装置２０によれば、所定方向（例えば上下方向）に伸張及び短縮させる複数の部材を有するスライド機構４０を備え、このスライド機構４０の一端側に路面に接する基部３０が配設されると共に、スライド機構４０の他端側に使用者を支える保持部２１が配設されており、駆動部６０によりこのスライド機構４０を伸張及び短縮させる。例えば、介助装置において、従来のように装置の奥行き方向（前後方向）に折れ曲がる関節付きのアーム部材を有する場合には、保持部２１が低位置の状態で、アーム部材が回動することにより、前後方向にクリアランスが必要になる。ここでは、使用者の起立動作や着座動作の際にスライド機構４０の所定方向へのスライドによって使用者を補助するため、このようなクリアランスは不要である。したがって、よりコンパクト化を図ることができる。また、介助装置の作動時のクリアランスも考慮した空間もよりコンパクトにすることができる。また、スライド機構４０は、基部３０側に配設されているスライド固定部４１と、スライド固定部４１に対してスライドするスライド中間部４５と、スライド中間部４５に対してスライドするスライド上部５０と、を備えているため、比較的容易な構造で、コンパクト化を図ることができる。なお、スライド固定部とスライド中間部とスライド上部とが、本発明の「伸張及び短縮させる複数の部材」に相当する。更に、スライド機構４０は、スライド上部５０に支持板２２を介して保持部２１が配設されているため、２段階に伸縮する構造によって、よりコンパクト化を図ることができる。

また、駆動部６０は、保持部２１の配設側に軸支された第１ローラ６２と、基部３０の配設側に軸支された第２ローラ６４と、第１ローラ６２と第２ローラ６４とに架け渡された駆動ベルト６５と、第１ローラ６２及び第２ローラ６４の少なくとも一方（ここでは第１ローラ６２）を回転駆動する駆動モータ６６と、を備えているため、駆動ベルトを用いた構造により、スライド機構をスライドすることができ、比較的簡単な構成によって、よりコンパクト化を図ることができる。更に、スライド機構４０は、駆動ベルト６５の移動に伴い、スライド中間部４５が伸張方向にスライドし、下部固定位置が上方に移動するとスライド上部５０が伸張方向にスライドする。このため、駆動ベルト及び１対のローラにより比較的簡単な構成で、スライド中間部４５及びスライド上部５０の２段を伸縮させることができ、ひいては、よりコンパクト化を図ることができる。また、駆動モータ６６の１つでスライドを２段階に伸縮させることができる。更にまた、駆動部６０は、介助装置が使用者に対向する対向方向に第１ローラ６２と第２ローラ６４とが軸支され、駆動ベルト６５のベルト面が対向方向に平行になるように駆動ベルト６５が架け渡されているため、装置の幅方向に対してコンパクト化を図ることができる。そして、駆動モータ６６が同軸で第１ローラ６２に配設されているため、例えば、ギア機構などを必要とせず、構成を簡略化して、よりコンパクト化を図ることができる。そしてまた、駆動モータ６６により駆動する駆動ベルト６５を用いてスライド固定部４１とスライド上部５０とをスライド中間部４５に対してスライドする構造を採用するため、１つの駆動系を用い、できる限り少ない数の部材によってできる限り長いストローク量を稼ぐことができ、構成を簡略化しつつ、効率的にコンパクト化をより図ることができる。そして更にまた、装置の奥行き方向（前後方向）に折れ曲がる構造などに比して、特に装置の前後方向にコンパクト化を図ることができ、例えば、使用者の起立動作又は着座動作時に、使用者の顔の前に不要な構造物などが存在してしまうのをより抑制でき、使用者は起立・着座動作をより行いやすい。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、スライド固定部４１と、スライド中間部４５とスライド上部５０とを備えているスライド機構４０として説明したが、複数の部材により基部３０と保持部２１との間を所定方向に伸張及び短縮させるものとすれば特にこれに限定されない。例えば、スライド機構は、基部３０側に配設されるスライド固定部と、スライド固定部に支持されスライド固定部に対してスライドするスライド上部と、を備えるものとしてもよい。即ち、スライド機構は、１段階で伸縮するものとしてもよい。あるいは、スライド機構は、スライド固定部と、スライド中間部と、スライド上部と、スライド上部に支持されスライド上部に対してスライドする部材を更に設けてもよい。即ち、３段階以上に伸縮する構造としてもかまわない。こうしても、スライド機構を備えることにより、例えば、装置の奥行き方向（前後方向）に折れ曲がる構造を採用する場合に比して、よりコンパクト化を図ることができる。

上述した実施形態では、介助装置２０が使用者に対向する対向方向（前後方向）に第１ローラ６２と第２ローラ６４とが軸支され、駆動ベルト６５のベルト面が対向方向に平行になるように駆動ベルト６５が架け渡されているものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、第１ローラ６２及び第２ローラ６４が上記対向方向に垂直な方向に軸支されているものとしてもよい。こうしても、スライド機構４０を備えることによって、よりコンパクト化を図ることができる。

上述した実施形態では、第１ローラ６２に駆動モータ６６が同軸で配設されているものとしたが、特にこれに限定されず、第１ローラ６２と駆動モータ６６とがギヤ機構を介して噛合しているものとしてもよい。このとき、駆動モータ６６の軸方向と第１ローラ６２の軸方向とが異なるものとしてもよい。こうしても、ギヤ機構という構成が増えるものの、スライド機構４０を備えることにより、よりコンパクト化を図ることができる。また、上述した実施形態では、第１ローラ６２を駆動モータ６６で駆動するものとしたが、駆動モータ６６で第１ローラ６２及び第２ローラ６４を駆動してもよいし、他の駆動モータで第２ローラ６４を駆動してもよい。

上述した実施形態では、第１ローラ６２、第２ローラ６４、駆動ベルト６５及び駆動モータ６６を備える駆動部６０によりスライド機構４０を伸縮させるものとしたが、スライド機構４０を伸縮させるものとすれば、特にこれに限定されない。例えば、図９に示すように、伸張短縮するエアシリンダ６５Ｂ，６６Ｂを有する駆動部６０Ｂを備えている介助装置２０Ｂとしてもよい。図９は、別の介助装置２０Ｂの一例を示す説明図である。この駆動部６０Ｂは、スライド中間部４５をスライド固定部４１に対してスライドさせる第１アクチュエータとしてのエアシリンダ６５Ｂと、スライド上部５０をスライド中間部４５に対してスライドさせる第２アクチュエータとしてのエアシリンダ６６Ｂとを備える。エアシリンダ６５Ｂは、その本体がスライド中間部４５に固定されると共に、伸縮移動する端部が固定部材４３Ｂを介してスライド固定部４１に固定されている。また、エアシリンダ６６Ｂは、その本体がスライド中間部４５に固定されると共に、伸縮移動する端部が固定部５３Ｂを介してスライド上部５０に固定されている。こうしても、スライド機構４０を備えており、スライド機構をスライドさせるエアシリンダーを用いて、よりコンパクト化を図ることができる。ここで、エアシリンダ（駆動源）を１つとすることも可能であるが、この場合、スライド機構４０の短縮状態がエアシリンダストロークにより伸張可能な長さの最大になるので、上下方向のコンパクト化の効果が比較的低下する。なお、アクチュエータは、特に限定されず、エアシリンダ以外のものを適宜利用することができる。

２０，２０Ｂ 介助装置、２１ 保持部、２２ 支持板、２４ 第１回動軸、２５ 第１回動ベルト、２６ 第１回動モータ、３０ 基部、３１ 車輪、３２ 走行モータ、３３ 支持部材、３４ 第２回動軸、３５ 第２回動ベルト、３６ 第２回動モータ、４０ スライド機構、４１ スライド固定部、４２ ガイド、４３，４３Ｂ 固定部材、４４ 留め具、４５ スライド中間部、４５ａ 背板、４５ｂ 支柱板、４５ｃ 前方板、４６ 端部、４８ ガイドレール、５０ スライド上部、５２ ガイド受け部、５３，５３Ｂ 固定部、６０，６０Ｂ 駆動部、６２ 第１ローラ、６４ 第２ローラ、６５ 駆動ベルト、６５Ｂ エアシリンダ、６６ 駆動モータ、６６Ｂ エアシリンダ、７０ コントローラ、７２ 操作パネル、７４ 表示部、７６ 操作部、７８ バス。

Claims (9)

1. 使用者の起立動作及び着座動作の少なくとも一方を補助する介助装置であって、
   前記使用者を支える保持部と、
   路面に接する基部と、
   前記基部に一端が配設されると共に前記保持部に他端が配設され、該基部と該保持部とを所定方向に伸張及び短縮させる複数の部材を有するスライド機構と、
   前記スライド機構を伸張及び短縮させる駆動部と、を備え、
   前記保持部は、前記スライド機構に左右方向に配設された回動軸を介して回動可能に配設されており、
   前記駆動部は、前記保持部の配設側に軸支された第１ローラと、前記基部の配設側に軸支された第２ローラと、前記第１ローラと前記第２ローラとに架け渡された駆動ベルトと、前記第１ローラ及び前記第２ローラの少なくとも一方を回転駆動する駆動モータと、を備えており、前記駆動モータの回転駆動による前記駆動ベルトの移動に伴い前記スライド機構を伸張及び短縮させ、
   前記スライド機構は、前記基部に配設されているスライド固定部と、前記スライド固定部に支持され該スライド固定部に対してスライドするスライド中間部と、前記スライド中間部に支持され該スライド中間部に対してスライドするスライド上部と、を備えており、
   前記駆動部は、前記第１ローラと前記第２ローラとが前記スライド中間部に軸支されており、前記駆動ベルトの第１固定位置に前記スライド固定部が配設され、前記駆動ベルトの第２固定位置に前記スライド上部が配設され、
   前記スライド機構は、前記駆動ベルトの移動に伴い、前記スライド中間部が伸張方向にスライドし、前記第２固定位置が上方に移動すると前記スライド上部が伸張方向にスライドする、介助装置。
2. 前記スライド機構は、水平方向に配設された回動軸により下端が軸支され、その上端を前後方向に回動可能に配設されている、請求項１に記載の介助装置。
3. 前記保持部は、前記スライド機構に水平方向に配設された回動軸を介して回動可能に配設されている、請求項２に記載の介助装置。
4. 使用者の起立動作及び着座動作の少なくとも一方を補助する介助装置であって、
   前記使用者を支える保持部と、
   路面に接する基部と、
   前記基部に一端が配設されると共に前記保持部に他端が配設され、該基部と該保持部とを所定方向に伸張及び短縮させる複数の部材を有するスライド機構と、
   前記スライド機構を伸張及び短縮させる駆動部と、を備え、
   前記保持部は、前記スライド機構に水平方向に配設された回動軸を介して回動可能に配設されており、
   前記駆動部は、前記保持部の配設側に軸支された第１ローラと、前記基部の配設側に軸支された第２ローラと、前記第１ローラと前記第２ローラとに架け渡された駆動ベルトと、前記第１ローラ及び前記第２ローラの少なくとも一方を回転駆動する駆動モータと、を備えており、前記駆動モータの回転駆動による前記駆動ベルトの移動に伴い前記スライド機構を伸張及び短縮させ、
   前記スライド機構は、前記基部に配設されているスライド固定部と、前記スライド固定部に支持され該スライド固定部に対してスライドするスライド中間部と、前記スライド中間部に支持され該スライド中間部に対してスライドするスライド上部と、を備えており、
   前記駆動部は、前記第１ローラと前記第２ローラとが前記スライド中間部に軸支されており、前記スライド機構の短縮状態において、前記駆動ベルトの上部固定位置に前記スライド固定部が配設され、前記駆動ベルトの下部固定位置に前記スライド上部が配設され、
   前記スライド機構は、前記駆動ベルトの移動に伴い、前記スライド中間部が伸張方向にスライドし、前記下部固定位置が上方に移動すると前記スライド上部が伸張方向にスライドする、介助装置。
5. 使用者の起立動作及び着座動作の少なくとも一方を補助する介助装置であって、
   前記使用者を支える保持部と、
   路面に接する基部と、
   前記基部に一端が配設されると共に前記保持部に他端が配設され、該基部と該保持部とを所定方向に伸張及び短縮させる複数の部材を有するスライド機構と、
   前記スライド機構を伸張及び短縮させる駆動部と、を備え、
   前記駆動部は、前記保持部の配設側に軸支された第１ローラと、前記基部の配設側に軸支された第２ローラと、前記第１ローラと前記第２ローラとに架け渡された駆動ベルトと、前記第１ローラ及び前記第２ローラの少なくとも一方を回転駆動する駆動モータと、を備えており、前記駆動モータの回転駆動による前記駆動ベルトの移動に伴い前記スライド機構を伸張及び短縮させ、
   前記スライド機構は、前記基部に配設されているスライド固定部と、前記スライド固定部に支持され該スライド固定部に対してスライドするスライド中間部と、前記スライド中間部に支持され該スライド中間部に対してスライドするスライド上部と、を備えており、
   前記駆動部は、前記第１ローラと前記第２ローラとが前記スライド中間部に軸支されており、前記スライド機構の短縮状態において、前記駆動ベルトの上部固定位置に前記スライド固定部が配設され、前記駆動ベルトの下部固定位置に前記スライド上部が配設され、
   前記スライド機構は、前記駆動ベルトの移動に伴い、前記スライド中間部が伸張方向にスライドし、前記下部固定位置が上方に移動すると前記スライド上部が伸張方向にスライドする、介助装置。
6. 前記駆動部は、前記介助装置が前記使用者に対向する対向方向に前記第１ローラと前記第２ローラとが軸支され、前記駆動ベルトのベルト面が前記対向方向に平行になるように前記駆動ベルトが架け渡されている、請求項４又は５に記載の介助装置。
7. 前記駆動部は、前記第１ローラ及び前記第２ローラの少なくとも一方に前記駆動モータが同軸で配設されている、請求項４〜６のいずれか１項に記載の介助装置。
8. 前記スライド機構は、前記基部に配設されているスライド固定部と、前記スライド固定部に支持され該スライド固定部に対してスライドするスライド中間部と、前記スライド中間部に支持され該スライド中間部に対してスライドするスライド上部と、を備え、
   前記基部は、４つの車輪により介助装置を移動可能に支える台座であり、左右の車輪にそれぞれ接続された走行モータを備え、該走行モータを独立して駆動することによって、前後及び左右に移動する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の介助装置。
9. 前記スライド機構は、前記スライド上部に前記保持部が配設されており、
   前記保持部は、前記使用者の起立動作及び着座動作において該使用者に対して対向したときに、その両脇を下側から支える部材である、請求項８に記載の介助装置。