JP6704508B2 - 介助装置 - Google Patents

Description

本明細書は、介助装置に関するものである。

高齢化社会の進展に伴い、介助装置のニーズが増大している。介助装置の導入により、介助者および被介助者の身体的な負担が軽減されるとともに、介護士の人手不足も緩和される。介助装置の一例として、被介助者の移乗動作を介助する装置がある。この種の介助装置は、一般的に、被介助者の身体の一部を支持する支持部を備え、特に、被介助者の胴体を支持する胴体支持部を備える場合が多い。介助装置の胴体支持部に関連する一技術例が特許文献１に開示されている。

特許文献１に開示された移乗支援装置は、被介助者の少なくとも腸骨近傍から鎖骨近傍に当接して被介助者の荷重を鉛直下方から支える胴体支持部を備え、胴体支持部の下端部中央は、被介助者側に突出した第１の突部を有する。胴体支持部は、内部プレートと、緩衝部材とが一体化されて形成される。さらに、胴体支持部は、被介助者の体重や身長等に応じて、複数種類を用意してもよい旨が開示されている。これにより、被介助者の胸の上部と腸骨部を支えて、胸腹部にかかる面圧を低下させ、被介助者の息苦しさを抑制できる、とされている。

特開２０１４−６４６３５号公報

ところで、特許文献１の技術例では、従来支持していた胸部に加えて、従来支持していなかった腹部も支持することにより、支持する身体の表面積が増加して面圧が低下する。しかしながら、腸骨部を支える第１の突部は、従来と異なって、被介助者の腹部を押圧する。このため、被介助者は、姿勢変化等に伴い、腹部の圧迫感を始めとする使い心地の低下を感じる場合がある。

本明細書では、被介助者の腹部等の圧迫感を低減して快適な使い心地を実現した介助装置を提供することを解決すべき課題とする。

本明細書は、基台と、被介助者の胴体を支持可能なベースプレートと、前記ベースプレートよりも曲げ剛性が低く前記被介助者の体重により変形可能であって、前記ベースプレートと比較して前記被介助者の前記胴体の下部の側を支持可能なサブプレートと、前記サブプレートよりも柔軟性があって、前記ベースプレートおよび前記サブプレートの前記被介助者に対向する側の支持面に設けられる胴体接触部材と、を有し、前記被介助者の前記胴体を支持しつつ前記基台に対する相対的な移動が可能な胴体支持部と、前記胴体支持部を駆動する駆動部と、を備える介助装置を開示する。

本明細書で開示する介助装置によれば、胴体支持部のベースプレートは被介助者の胴体を支持し、サブプレートは胴体の下部の側を支持する。そして、胴体支持部が移動するときなどに、サブプレートは、被介助者の姿勢変化に追従して変形するので、被介助者の胴体の下部を強く押圧することが無い。したがって、被介助者は、腹部等の圧迫感が低減されて、快適な使い心地を感じる。

実施形態の介助装置を斜め後方から見た斜視図である。 介助装置が被介助者の移乗動作を介助する場合の初期状態を示す図であって、介助装置を中心線で切った側面断面図である。 介助装置が被介助者の移乗動作を介助する場合の終期状態を示す図であって、介助装置を中心線で切った側面断面図である。 胴体支持部を中心線で切った側面断面図である。 胴体支持部のサブプレートの延出部が変形してたわむ作用を示した側面図である。 第２変形態様の胴体支持部を中心線で切った側面断面図である。

１．実施形態の介助装置１の構成
実施形態の介助装置１について、図１〜図５を参考にして説明する。図１は、実施形態の介助装置１を斜め後方から見た斜視図である。また、図２は、介助装置１が被介助者Ｍの移乗動作を介助する場合の初期状態を示す図であって、介助装置１を中心線で切った側面断面図である。さらに、図３は、介助装置１が被介助者Ｍの移乗動作を介助する場合の終期状態を示す図であって、介助装置１を中心線で切った側面断面図である。

介助装置１は、例えば、被介助者Ｍのベッドと車椅子との間の移乗や、車椅子と便座との間の移乗など、異なる二箇所の間の移乗を介助する。介助装置１は、被介助者Ｍの胴体を支持して、座位姿勢から移乗時姿勢への移乗動作、および移乗時姿勢から座位姿勢への着座動作を介助する。ここで、移乗時姿勢は、臀部が座面から浮いた姿勢であり、立位姿勢および中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態および前かがみの状態などを含む。また、介助装置１は、移乗する二箇所が離れている場合に、移乗時姿勢の被介助者Ｍを移送することができる。

介助装置１は、基台１０、駆動部２、支持部５０、および制御部９０などを備える。駆動部２は、アーム２０、アクチュエータ３０、およびリンク機構４０などで構成されている。駆動部２は、基台１０に対して支持部５０を相対的に移動させる。

基台１０は、フレーム１１、足載置台１２、前輪１３、後輪１４、および下腿当て部１５などで形成される。フレーム１１は、床面Ｆに近接して水平に配置される後側部材１１ａ、および後側部材１１ａの前端から前方斜め上方に延在する前側部材１１ｂで形成される。後側部材１１ａの上面の前側寄りに、アクチュエータ支承部１１ｃが突設される。足載置台１２は、後側部材１１ａの上面に、ほぼ水平に固設される。足載置台１２の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するマーク１２ａが記されている。

２個の前輪１３は、前側部材１１ｂに設けられ、２個の後輪１４は、後側部材１１ａに設けられる。前輪１３および後輪１４の転舵機能により、介助装置１は、直進移動および旋回移動だけでなく、横移動および超信地旋回が可能となっている。さらに、前輪１３は、移動を規制するロック機能を備える。下腿当て部１５は、一対の支持部材１６およびクッション材１７で形成される。一対の支持部材１６は、前側部材１１ｂから後方斜め上方に向けて立設される。クッション材１７は、支持部材１６の上端に設けられる。クッション材１７は、足載置台１２の上方に位置しており、被介助者Ｍの下腿付近が接触可能となっている。

駆動部２を構成するアーム２０は、離隔して並行する２本の棒状部材などで形成される。２本の棒状部材は、下側が揺動軸２１を用いて結合されるとともに、上側が支承軸２２を用いて結合される。アーム２０は、２本の棒状部材が前方に突出する湾曲した形状、または屈曲した形状を有する。アーム２０の長さ方向の中間付近に、リンク支承部２７が設けられる。さらに、アーム２０のリンク支承部２７の近くに、概ねアーム２０に沿う形状の規制部材２８が設けられる。アーム２０は、前側部材１１ｂに支承された揺動軸２１を揺動軸心にして、前後方向に揺動する。

アーム２０の揺動角度を規制するために、ストッパ機構２３が設けられる。ストッパ機構２３は、アーム２０の下側に固設された当接部材２４、ならびに前側部材１１ｂに固設された第１ストッパ２５および第２ストッパ２６からなる。アーム２０は、当接部材２４が第１ストッパ２５に当接する後側位置（図２に示される）から、当接部材２４が第２ストッパ２６に当接する前側位置（図３に示される）までの間で揺動する。

支持部５０は、胴体支持部５２および一対の脇支持部５３を含んで形成される。胴体支持部５２は、アーム２０の支承軸２２に揺動可能に支承される。これにより、支持部５０は、支承軸２２を揺動軸心にして前後方向に揺動する。胴体支持部５２は、ハンドル５２ａおよび係止部５２ｂを備える。ハンドル５２ａは、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル５２ａは、被介助者Ｍが把持する部位であるとともに、介助装置１を移動させるために介助者が把持する部位でもある。係止部５２ｂは、ハンドル５２ａの四角形の枠内の中央付近に位置する。胴体支持部５２は、被介助者Ｍの胴体の胸部から腹部の辺りを支持する。

一対の脇支持部５３は、胴体支持部５２の左右両側の胸部側に取り付けられる。脇支持部５３は、鈍角に屈曲するＬ字状に形成される。脇支持部５３の取り付け側の基端から屈曲位置までの短い直線状部分は肩受け部５３ａとなり、屈曲位置から先端までの長い直線状部分は脇進入部５３ｂとなる。肩受け部５３ａは、胴体支持部５２と概ね同じ平面内に位置して、被介助者Ｍの肩の前面を支持する。脇進入部５３ｂは、前記平面から徐々に遠ざかり、被介助者Ｍの胴体の両側の脇に進入して、被介助者Ｍの背面方向への延在が可能となっている。脇支持部５３の表面は、変形および圧縮が容易なクッション材で覆われる。

図４は、胴体支持部５２を中心線で切った側面断面図である。図４の右側が被介助者Ｍの胸部側に対応し、図４の左側が被介助者Ｍの腹部側に対応する。胴体支持部５２は、ベースプレート６、サブプレート７、および胴体接触部材８を有する。ベースプレート６は、平面視で概ね矩形板状の部材である。ベースプレート６は、金属製の板材などで形成されており、高い曲げ剛性を有する。ベースプレート６の被介助者Ｍに対向する側の面が支持面６５となる。ベースプレート６は、被介助者Ｍの胴体を支持可能である。被介助者Ｍの体重に起因する荷重が胴体接触部材８を介して支持面６５に作用しても、ベースプレート６は、殆ど変形しない。

ベースプレート６には、前述したハンドル５２ａが固設される。また、ベースプレート６は、アーム２０の支承軸２２に揺動可能に支承される被支承部６１（図４では省略、図５に示す）を有する。さらに、ベースプレート６は、胸部側の端部付近に、左右一対の保持孔６２を有する。保持孔６２は、脇支持部５３の基端に結合された結合ピン５４を回転可能、かつ抜け出し不能に保持する。これにより、脇支持部５３は、結合ピン５４を軸心にして揺動し、胴体支持部５２と成す角度が調整可能とされる。したがって、被介助者Ｍが脇支持部５３にもたれかかるときに脇支持部５３が揺動して、もたれかかる動作が容易になる。さらに、支持部５０は、脇支持部５３の揺動によって、複数の被介助者Ｍの体格差にも対応する。

サブプレート７は、薄板状の部材である。サブプレート７は、樹脂製、例えばポリカーボネート製とされており、ベースプレート６よりも曲げ剛性が低い。サブプレート７の被介助者Ｍに対向する側の面が支持面７５となる。被介助者Ｍの体重に起因する荷重が胴体接触部材８を介して支持面７５に作用すると、サブプレート７は変形し得る。サブプレート７の胸部側の重なり部７１は、ベースプレート６の支持面６５に重ねて配置される。サブプレート７の腹部側の延出部７２は、ベースプレート６よりも腹部側に出て延在する。この配置によれば、サブプレート７は、ベースプレート６と比較して、被介助者Ｍの胴体の下部の側を支持可能である。具体的に、ベースプレート６が被介助者Ｍの胸部を支持したときに、サブプレート７は、被介助者Ｍの腹部を支持する。

なお、サブプレート７とベースプレート６の位置関係は、上述に限定されない。例えば、第１変形態様では、サブプレート７の重なり部７１が、ベースプレート６の支持面６５でなく、反対側の裏面に重ねられる。さらに、サブプレート７の支持面７５およびベースプレート６の支持面６５が共通する面を形成する第２変形態様について、後で説明する。

胴体接触部材８は、サブプレート７よりも柔軟性のある材料を用いて、ベースプレート６やサブプレート７よりも大きく形成される。胴体接触部材８は、表層８１およびベース層８２からなる二層構造とされている。表層８１は、被介助者Ｍの胴体に近い側に配置される。表層８１は、柔軟性を有して容易に変形し得る材料を用いて、被介助者Ｍの胴体の前面に適合する曲面状に形成される。表層８１の形成材料として、低反発性のウレタンフォームを例示できる。表層８１は、柔軟に変形して被介助者Ｍの胴体を優しく支持する。また、表層８１は、被介助者Ｍの体重に起因する荷重を分散化する。これにより、ベースプレート６の支持面６５およびサブプレート７の支持面７５に作用する荷重の分布が均等化される。

一方、ベース層８２は、ベースプレート６およびサブプレート７に近い側に配置される。ベース層８２と表層８１の間は、接着されていても、接着されていなくてもよい。ベース層８２は、表層８１よりも硬くて変形しにくく、かつサブプレート７よりも柔軟性のある材料を用いて形成される。ベース層８２の形成材料として、低燃焼性のウレタンフォームを例示できる。ベース層８２は、表層８１を支える。

胴体接触部材８は、収納カバー８３に収納されて使用される。収納カバー８３は、ベースプレート６に接する側の内側にサブカバー８４を有する二重の袋状に形成されている。サブプレート７は、サブカバー８４に収納されて使用される。収納カバー８３は、例えば、図略の面ファスナーを用いて、ベースプレート６の支持面６５に着脱可能に取り付けられる。したがって、サブプレート７および胴体接触部材８は、交換可能である。

駆動部２を構成するアクチュエータ３０は、本体部３１、可動部３２、および図略の駆動源などで形成される。可動部３２は、本体部３１に対して直動し、戻り位置から中間位置を経由して突出する。駆動源となるモータは、図略の変速ギヤなどの動力伝達機構を介して可動部３２を駆動する。これに限定されず、駆動源は、油圧や空気圧を用いてピストンに相当する可動部３２を直動させる圧力駆動源でもよい。本体部３１の基端３１ａは、フレーム１１のアクチュエータ支承部１１ｃに傾動可能に支承される。これにより、アクチュエータ３０は、アクチュエータ支承部１１ｃを支点として前後方向に傾動する。可動部３２の先端３２ａは、リンク機構４０に係合する。

駆動部２を構成するリンク機構４０は、第１リンク部材４１および第２リンク部材４２などで形成される。第１リンク部材４１は、金属や硬質樹脂などで形成された長尺状の部材である。第１リンク部材４１は、中央に被支承部４１ａをもち、一端に被駆動部４１ｂおよびローラ４１ｃをもち、他端に連結部４１ｄをもつ。被支承部４１ａは、アーム２０のリンク支承部２７に揺動可能に支承される。被駆動部４１ｂは、アクチュエータ３０の可動部３２の先端３２ａに係合される。ローラ４１ｃは、可動部３２が中間位置からさらに突出すると、アーム２０の規制部材２８に接触して転動し得るようになっている。

第２リンク部材４２は、第１リンク部材４１の連結部４１ｄと、胴体支持部５２の係止部５２ｂとを連結する。第２リンク部材４２は、可撓性を有する材料、例えば、ゴム、エラストマー、軟質樹脂、フィルム状の硬質樹脂などを用いて形成される。連結部４１ｄと係止部５２ｂが相互に離れる方向に移動する場合に、第２リンク部材４２は、連結部４１ｄおよび係止部５２ｂを連動させる連動状態とする。一方、連結部４１ｄと係止部５２ｂが相互に近づく方向に移動する場合に、第２リンク部材４２は、連結部４１ｄおよび係止部５２ｂを非連動とする非連動状態を許容する。

制御部９０は、ソフトウェアで動作する制御本体部９１、操作器９２、およびバッテリ電源９６などで構成される。制御本体部９１およびバッテリ電源９６は、アーム２０の下端寄りの前側に固設される。バッテリ電源９６は、制御本体部９１およびアクチュエータ３０に共用とされる。操作器９２は、接続コード９３を用いて制御本体部９１に接続される。これに限定されず、操作器９２は、無線通信を用いて制御本体部９１に通信接続されてもよい。操作器９２には、上昇ボタン９４および下降ボタン９５が設けられている。制御本体部９１は、操作器９２の操作状態に応じて、アクチュエータ３０を制御する。

詳述すると、上昇ボタン９４が指で押下されている間、制御本体部９１は、アクチュエータ３０の可動部３２を本体部３１から突出させる上昇モードの制御を行う。上昇モードは、被介助者Ｍの臀部を上昇させる移乗動作の介助に相当する。また、下降ボタン９５が指で押下されている間、制御本体部９１は、アクチュエータ３０の可動部３２を本体部３１に戻す下降モードの制御を行う。下降モードは、被介助者Ｍの臀部を下降させる着座動作の介助に相当する。上昇ボタン９４や下降ボタン９５から指が離れて押下状態が解消されると、制御本体部９１は、直ちに制御を中断する。これにより、アクチュエータ３０および支持部５０が直ちに停止して、高い安全性が確保される。

２．実施形態の介助装置１の動作
次に、実施形態の介助装置１の動作について説明する。以降の説明では、被介助者Ｍの移乗動作の介助を例にする。この場合、介助装置１は、図２に示される初期状態から図３に示される終期状態まで動作する。なお、被介助者Ｍの着座動作を介助する場合、介助装置１は、移乗動作の介助の概ね逆順で逆方向に動作する。

まず、介助者は、操作器９２の下降ボタン９５を押下して、アクチュエータ３０の可動部３２を、図２に示される戻り位置まで戻す。続いて、介助者は、ハンドル５２ａを把持して介助装置１を移動させ、座位姿勢の被介助者Ｍに接近させる。被介助者Ｍは、下半身を基台１０と支持部５０の間の領域に進入させる。さらに、被介助者Ｍは、両足を足載置台１２のマーク１２ａに載置する。被介助者Ｍは、下腿の一部を下腿当て部１５のクッション材１７に接触させることで、安定した姿勢が得られる。

続いて、被介助者Ｍは、胴体を前傾させて胴体支持部５２に面接触させるとともに、両脇で脇支持部５３にもたれかかる。このとき、胴体支持部５２は起立した方向に揺動しているので、胴体の前傾角度は小さくて済む。また、脇支持部５３の脇進入部５３ｂがほぼ水平か僅かに後下がりとなるので、被介助者Ｍは、脇支持部５３に容易にもたれかかることができる。このときの被介助者Ｍの姿勢が初期姿勢となる。初期姿勢では、臀部が座面に着いている。上述した被介助者Ｍの一連の動作は、介助者が介助してもよい。

続いて、介助者は、操作器９２の上昇ボタン９４を押下して、可動部３２を突出させる。可動部３２が戻り位置から中間位置まで突出する間、第１リンク部材４１のローラ４１ｃは、未だ規制部材２８に接触していない。このため、第１リンク部材４１は、可動部３２に駆動されて、図２の反時計回りに揺動する。同時に、アクチュエータ３０は、前方に傾動する。また、アーム２０は、初期状態の後側位置を維持する。第１リンク部材４１の揺動に伴い、支持部５０は、第２リンク部材４２に連動されて前方に揺動する。この動作は、可動部３２が中間位置に到達するまで継続される。これにより、被介助者Ｍは、上半身がさらに前傾する。このとき、脇支持部５３の脇進入部５３ｂが前下がりとなるので、被介助者Ｍは、後方への移動が規制されて支持部５０から脱落しない。

介助者は、さらに継続して操作器９２の上昇ボタン９４を押下し、可動部３２を突出させる。可動部３２が中間位置を越えて突出すると、ローラ４１ｃが規制部材２８に接触して、第１リンク部材４１の揺動が終了する。この後、アーム２０が、可動部３２に駆動されて、図２の時計回りに揺動する。同時に、アクチュエータ３０は、さらに前方に傾動する。また、連結部４１ｄおよび係止部５２ｂは連動状態となっており、支持部５０は、アーム２０に対して一定の姿勢を維持する。この動作は、アーム２０が前側位置に到達する図３の終期状態まで継続される。これにより、被介助者Ｍは、臀部が座面から離れるとともに、上半身が前方斜め上方へ移動しつつさらに前傾する。その結果、図３に示されるように、被介助者Ｍは、臀部が座面から大きく上昇して、脚部が伸びた移乗時姿勢となる。

３．実施形態の介助装置１の作用および効果
次に、実施形態の介助装置１の作用および効果について説明する。図５は、胴体支持部５２のサブプレート７の延出部７２が変形してたわむ作用を示した側面図である。図５において、胴体接触部材８および収納カバー８３は、省略されている。被介助者Ｍが初期姿勢（図２参照）から移乗時姿勢（図３参照）まで姿勢変化する過程で、被介助者Ｍの胴体と胴体支持部５２の位置関係が変化する。例えば、図２の初期姿勢で、被介助者Ｍの胴体は、胴体支持部５２に概ね平行している。また、図３の移乗時姿勢で、被介助者Ｍの胴体は、胸部と比較して腹部がベースプレート６およびサブプレート７に接近している。

初期姿勢において、被介助者Ｍの体重に起因する荷重は、ベースプレート６の支持面６５およびサブプレート７の支持面７５に概ね均等に作用する。このとき、サブプレート７の延出部７２に多くの荷重は作用せず、延出部７２は殆ど変形しない。また、被介助者Ｍの胴体の特定の部分に、荷重の反力として大きな面圧が発生することは無い。

一方、移乗時姿勢において、被介助者Ｍの体重に起因する荷重の多くは、サブプレート７に作用する。特に、被介助者Ｍの腹部からサブプレート７の延出部７２に作用する荷重が大きくなる。このため、図５に誇張して示されるように、サブプレート７の延出部７２は、重なり部７１に対して変形し、被介助者Ｍの腹部から逃げる方向にたわむ。結果として、サブプレート７は、被介助者Ｍの腹部に大きな面圧を発生させない。つまり、サブプレート７は、被介助者Ｍの腹部を強く押圧しない。したがって、被介助者Ｍは、腹部の圧迫感が低減される。この効果は、移乗時姿勢だけに限定されず、移乗時姿勢に至る途中の姿勢でも生じ、さらには、被介助者Ｍが胴体支持部５２に対して姿勢を変更する場合にも生じる。

また、サブプレート７の重なり部７１がベースプレート６の支持面６５に重ねて配置されるので、ベースプレート６の腹部側の端部は、サブプレート７に隠れて被介助者Ｍを押圧しない。ここで、サブプレート７の重なり部７１がベースプレート６の裏面に重ねられた第１変形態様を想起する。第１変形態様において、ベースプレート６は、サブプレート７よりも被介助者Ｍに近接して配置される。そして、サブプレート７がたわんだとき、ベースプレート６は、腹部側の端部が変形せずに残って、被介助者Ｍの腹部を強く押圧するおそれが生じる。したがって、本実施形態は、第１変形態様よりも優れる。

さらに、サブプレート７が高い曲げ剛性を有して変形しない対比態様を想定する。対比態様において、被介助者Ｍの体重に起因する荷重の多くは、変形しないサブプレート７の腹部側の端部に集中して作用する。結果として、被介助者Ｍの腹部に大きな面圧が発生する。このため、被介助者Ｍは、強い圧迫感を感じて、使い心地が低下する。腹部の強い圧迫感は、サブプレート７が無いベースプレート６のみの従来態様でも、同様に発生する。したがって、本実施形態は、対比態様や従来態様よりも優れる。

上述したように、本実施形態では、金属製のベースプレート６および樹脂製で変形可能なサブプレート７を胴体支持部５２に用いることにより、被介助者Ｍの腹部の強い圧迫感を解消して、快適な使い心地を実現できる。また、サブプレート７を交換可能としたので、被介助者Ｍの体格や好みに合わせて、サブプレート７の厚みや材質を変更できる。例えば、肥満体型の被介助者Ｍに合わせて、曲げ剛性が一層低めで変形しやすいサブプレート７を用いることができる。

４．第２変形態様、その他の変形および応用
なお、上述した胴体支持部５２に代えて、図６に示される胴体支持部５６を用いることができる。図６は、第２変形態様の胴体支持部５６を中心線で切った側面断面図である。第２変形態様において、ベースプレート６Ａは、金属製であり、腹部側の端部に嵌合溝６６を有する。一方、サブプレート７Ａは、樹脂製であり、胸部側の端部に突条７６を有する。サブプレート７Ａの突条７６は、ベースプレート６Ａの嵌合溝６６に嵌入して固定される。そして、ベースプレート６Ａの支持面６５およびサブプレート７Ａの支持面７５は、共通する面を形成して段差が無い。収納カバー８６は、一重の袋状とされ、胴体接触部材８を収納する。

第２変形態様の胴体支持部５６では、被介助者Ｍの移乗時姿勢でサブプレート７Ａの大部分がベースプレート６Ａに対して変形し、被介助者Ｍの腹部から逃げる方向にたわむ。これにより、第２変形態様の胴体支持部５６でも、実施形態の胴体支持部５２と同様の効果が生じる。さらに、この胴体支持部５６では、ベースプレート６Ａの支持面６５およびサブプレート７Ａの支持面７５に段差が無いので、使い心地がすこぶる快適となる。

また、実施形態の駆動部２は、一つのアクチュエータ３０を用いて、まず支持部５０を揺動させ、続いてアーム２０を揺動させるが、これに限定されない。例えば、駆動部は、複数のアクチュエータを含んでもよいし、支持部やアームをスライド移動させてもよい。さらに、胴体支持部（５２、５６）のみで支持部５０が形成されて、一対の脇支持部５３が省略されてもよい。また、胴体接触部材８は、二層構造である必要は無く、単一の材料で形成されてもよい。実施形態、ならびに第１および第２変形態様は、他にも様々な変形や応用が可能である。

１：介助装置 ２：駆動部 １０：基台 ２０：アーム ３０：アクチュエータ ４０：リンク機構 ５０：支持部 ５２：胴体支持部 ５３：脇支持部 ５３ａ：肩受け部 ５３ｂ：脇進入部 ５６：胴体支持部 ６、６Ａ：ベースプレート ６５：支持面 ６６：嵌合溝 ７、７Ａ：サブプレート ７１：重なり部 ７２：延出部 ７５：支持面 ７６：突条 ８：胴体接触部材 ８１：表層 ８２：ベース層 ８３：収納カバー ８４：サブカバー ８６：収納カバー ９０：制御部 Ｍ：被介助者

Claims (5)

1. 基台と、
   被介助者の胴体を支持可能なベースプレートと、前記ベースプレートよりも曲げ剛性が低く前記被介助者の体重により変形可能であって、前記ベースプレートと比較して前記被介助者の前記胴体の下部の側を支持可能なサブプレートと、前記サブプレートよりも柔軟性があって、前記ベースプレートおよび前記サブプレートの前記被介助者に対向する側の支持面に設けられる胴体接触部材と、を有し、前記被介助者の前記胴体を支持しつつ前記基台に対する相対的な移動が可能な胴体支持部と、
   前記胴体支持部を駆動する駆動部と、
   を備える介助装置。
2. 前記サブプレートは交換可能である、請求項１に記載の介助装置。
3. 前記サブプレートの少なくとも一部は、前記ベースプレートの前記支持面に重ねて配置される、請求項１または２に記載の介助装置。
4. 前記ベースプレートは金属製であり、前記サブプレートは樹脂製である、請求項１〜３のいずれか一項に記載の介助装置。
5. 前記ベースプレートが前記被介助者の胸部を支持したときに、前記サブプレートは、前記被介助者の腹部を支持する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の介助装置。

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