KR20210032304A

KR20210032304A - 시중 장치

Info

Publication number: KR20210032304A
Application number: KR1020207029526A
Authority: KR
Inventors: 히데아키 노무라; 류 타카하시
Original assignee: 가부시키가이샤 후지
Priority date: 2019-09-12
Filing date: 2019-09-12
Publication date: 2021-03-24
Also published as: JPWO2021048965A1; WO2021048965A1; JP7213999B2; US20220313523A1; CN112867472A; CA3150703A1; KR102471826B1; CN112867472B

Abstract

피시중자의 기립 동작을 시중드는 시중 장치로서, 기대와, 기대로부터 상방으로 연신하는 제1 암과, 제1 암에 설치되고, 수평축 둘레를 요동하는 제２ 암과, 제２ 암에 설치되고, 피시중자의 상반신을 지지하는 지지 부재와, 제1 암에 설치되고, 제1 암의 적어도 일부를 덮는 제1 커버와, 제２ 암에 설치되고, 제２ 암의 적어도 일부를 덮는 제２ 커버와, 제1 암 또는 제1 커버를 제1 부재로 하고, 제２ 암 또는 제２ 커버를 제２ 부재로 하고, 제1 부재 및 제２ 부재의 일방 부재에 대해서 수평축 둘레에 요동 가능하게 지지됨과 아울러, 제1 부재 및 제２ 부재의 타방 부재에 대해서 슬라이드 이동 가능하게 설치되는 제3 커버를 구비한다.

Description

시중 장치

본 명세서는 피시중자의 기립 동작을 시중드는 시중 장치(assistance apparatus)에 관한 것이다.

고령화 사회의 진전에 수반하여, 시중 장치의 요구가 증대하고 있다. 시중 장치는, 일반적으로, 피시중자의 신체의 일부를 지지한 지지 부재를 동작시켜 시중을 행한다. 시중 장치의 도입에 의해, 시중자 및 피시중자의 신체적인 부담이 경감됨과 아울러, 시중자의 일손 부족도 완화된다. 시중 장치의 일례로서, 피시중자의 좌위(座位) 자세로부터의 기립 동작을 시중드는 장치가 있다. 이런 종류의 시중 장치에 관련하는 하나의 기술예가 특허 문헌 1에 개시되어 있다.

특허 문헌 1은, 요동 암(arm) 부재에 지지되어 요동하는 보유 부재와, 요동 기구부를 덮는 커버를 구비한 시중 장치를 개시하고 있다. 이 시중 장치에서는, 요동 암 부재가 커버의 개구부를 이동하고, 이 개구부가 슬라이드 시트(slide sheet)(폐색 부재)로 막혀 있다. 이것에 의하면, 피시중자의 신체나 의복 등이 개구부에 끼워지는 일이 없고, 안전한 것으로 되어 있다.

특허 문헌 1：국제공개 제2017/199349호

그런데, 특허 문헌 1에 한정하지 않고, 시중 장치는, 일반적으로 가동 부분을 가지고 있어 형상이 변화하기 때문에, 전체를 하나의 커버로 덮는 것이 어렵다. 만일, 이를 행한 경우, 쓸데없이 커버가 대형화하여 피시중자에 간섭하기 쉬워지거나, 시중 장치 본체가 대형화 및 중량화하거나 한다. 또, 대형화를 억제하기 위해서 복수의 커버를 조합한 구성을 채용하면, 시중 장치의 형상 변화에 수반하여 커버 사이에 간극부가 발생하거나, 커버 사이의 이간 거리가 변화하거나 한다. 이 때문에, 피시중자의 손가락 등이 간극부로부터 가동부에 도달하여 끼워지거나, 커버 사이에 끼워지거나 할 우려가 생긴다.

본 명세서에서는, 시중 장치 본체 및 커버의 대형화를 억제하면서, 피시중자의 손가락 등이 끼워질 우려를 없게 한 커버 구성의 시중 장치를 제공하는 것을 해결해야 할 과제로 한다.

본 명세서는, 피시중자의 기립 동작을 시중드는 시중 장치로서, 기대(基臺)와, 상기 기대로부터 상방으로 연신(延伸)하는 제1 암(arm)과, 상기 제1 암에 설치되고, 수평축 둘레를 요동하는 제２ 암과, 상기 제２ 암에 설치되고, 상기 피시중자의 상반신을 지지하는 지지 부재와, 상기 제1 암에 설치되고, 상기 제1 암의 적어도 일부를 덮는 제1 커버와, 상기 제２ 암에 설치되고, 상기 제２ 암의 적어도 일부를 덮는 제２ 커버와, 상기 제1 암 또는 상기 제1 커버를 제1 부재로 하고, 상기 제２ 암 또는 상기 제２ 커버를 제２ 부재로 하고, 상기 제1 부재 및 상기 제２ 부재의 일방 부재에 대해서 수평축 둘레에 요동 가능하게 지지됨과 아울러, 상기 제1 부재 및 상기 제２ 부재의 타방 부재에 대해서 슬라이드 이동 가능하게 설치되는 제3 커버를 구비하는 시중 장치를 개시한다.

본 명세서에서 개시하는 시중 장치는, 제1 암을 덮는 제1 커버, 및 제２ 암을 덮는 제２ 커버에 더하여, 제3 커버를 구비한다. 이 때문에, 제1 암에 대해서 제２ 암이 요동하고, 제1 커버와 제２ 커버의 사이에 간극부가 발생해도, 제3 커버에 의해 간극부를 막을 수가 있다. 따라서, 실질적으로 간극부가 없어지고, 피시중자의 손가락 등이 가동부나 커버 사이에 끼워질 우려는 없어진다. 또, 3개의 커버를 조합하므로, 시중 장치의 형상 변화에 대응할 수 있는 콤팩트(compact)한 커버 구성이 실현되어 시중 장치 본체 및 커버의 대형화가 억제된다.

도 1은 제1 실시 형태의 시중 장치를 우측에서 비스듬하게 전방으로부터 본 사시도이다.
도 2는 좌위(座位) 자세의 피시중자를 지지하는 초기 상태의 시중 장치를 나타내는 측면도이다.
도 3은 도 2로부터 제1~제3 커버 및 무릎 댐 부재를 생략한 측면도이다.
도 4는 중간 자세의 피시중자를 지지하는 중간 지지 상태의 시중 장치를 나타내는 측면도이다.
도 5는 도 4로부터 제1~제3 커버 및 무릎 댐 부재를 생략한 측면도이다.
도 6은 입위(立位) 자세의 피시중자를 지지하는 입위 지지 상태의 시중 장치를 나타내는 측면도이다.
도 7은 도 6으로부터 제1~제3 커버 및 무릎 댐 부재를 생략한 측면도이다.
도 8은 3개의 커버의 겹침 상황을 나타내는 도 2의 VIII－VIII 방향으로부터 본 단면도이다.
도 9는 제2 실시 형태의 시중 장치의 초기 상태를 나타내는 측면도이고, 제1~제3 커버 및 무릎 댐 부재는 생략되어 있다.

1. 제1 실시 형태의 시중 장치(1)의 구성

제1 실시 형태의 시중 장치(1)의 구성에 대해서, 도 1~도 8을 참고로 하여 설명한다. 시중 장치(1)는, 예를 들면, 피시중자의 침대와 휠체어 사이의 이승(移乘)이나, 휠체어와 변좌(便座) 사이의 이승 등, 다른 2개소의 사이의 이승에 이용된다. 시중 장치(1)는, 피시중자의 상체를 지지하여 좌위 자세로부터 기립 자세로의 기립 동작, 및 기립 자세로부터 좌위 자세로의 착좌(着座) 동작을 시중든다.

여기서, 좌위 자세는, 피시중자가 의자 등의 좌면에 앉아 있는 자세를 의미한다. 또, 기립 자세는, 피시중자의 엉덩이부가 좌면으로부터 떠서 다리부가 펴진 자세를 의미하고, 입위 자세 및 엉거주춤 자세를 포함한다. 즉, 기립 자세는, 상체가 대체로 직립한 입위 자세, 및 상체가 앞으로 기울어진 엉거주춤의 앞 구부림 자세 등을 포함한다. 게다가, 중간 자세는 좌위 자세와 기립 자세의 사이의 과도적인 자세를 의미한다. 시중 장치(1)는, 이승하는 2개소가 떨어져 있는 경우에, 기립 자세의 피시중자를 이송할 수가 있다. 시중 장치(1)는, 기대(2), 제1 암(arm)(3), 제２ 암(4), 지지 부재(5), 제1 커버(cover)(61), 제２ 커버(62), 제3 커버(63), 구동원(7), 및 액츄에이터(actuator)(8) 등으로 구성되어 있다.

기대(2)는, 발 재치대(21), 기대 로드(rod)(25), 부착판(26), 및 무릎 댐 부재(29) 등으로 형성된다. 발 재치대(21)는, 바닥면 F에 근접하여 대체로 수평으로 배치된다. 발 재치대(21)는, 피시중자가 발을 싣는 부위이다. 발 재치대(21)의 상면의 전(前)측 가까이에, 구동원(7)을 부착하기 위한 기점(22)이 상향으로 설치된다. 좌우 한 벌의 후륜(23)은, 발 재치대(21)의 하면의 후부(後部)의 좌우에 설치된다. 좌우 한 벌의 중륜(24)은, 발 재치대(21)의 하면의 전측 가까이의 좌우에 설치된다.

좌우 한 벌의 기대 로드(25)는, 발 재치대(21)의 전측의 좌우에 각각 설치된다. 기대 로드(25)는, 전방으로 뻗고, 게다가, 전방으로 비스듬하게 상방을 향해 굴곡하고 있다. 기대 로드(25)의 굴곡한 상부에, 좌우 한 벌의 부착판(26)이 각각 설치된다. 부착판(26)의 상부에, 암 지지좌(27)가 각각 설치된다. 부착판(26)의 하부의 앞쪽 외측에, 좌우 한 벌의 전륜(28)이 설치된다. 전륜(28)은, 중륜(24) 및 후륜(23)보다 큰 직경이다. 전륜(28), 중륜(24), 및 후륜(23)의 전타 기능에 의해, 시중 장치(1)는, 직진 이동 및 선회 이동뿐만이 아니라, 바로 옆으로 이동 및 스핀 턴(spin turn)이 가능하게 되어 있다. 게다가, 전륜(28)은 이동을 규제하는 락(lock) 기구(281)를 구비한다.

무릎 댐 부재(29)는, 좌우 한 벌의 부착판(26)에 부착된다. 무릎 댐 부재(29)는, 좌우 한 벌의 위치 조정부(291) 및 지지 로드(292), 및 무릎 댐 본체 부재(293)로 이루어진다. 위치 조정부(291)는, 피시중자의 체격 및 좌위 자세에 적합하도록, 무릎 댐 본체 부재(293)의 전후 방향의 위치를 조정하는 수동 조정 기구이다. 위치 조정부(291)는, 부착판(26)에 설치되고, 전후 방향으로 연재(延在)한다. 지지 로드(292)는, 위치 조정부(291)에 지지되고, 전후 방향의 위치가 조정된다. 지지 로드(292)는, 후방으로 뻗고, 도중에 상방으로 굴곡한다.

무릎 댐 본체 부재(293)는, 좌우 한 벌의 지지 로드(292)의 상단에 부착된다. 무릎 댐 본체 부재(293)는, 베이스 플레이트(base plate) 및 완충 부재로 형성된다. 베이스 플레이트는, 지지 로드(292)에 고정되어 좌우 방향으로 연재하고, 좌우 양측이 비스듬하게 후향으로 굴절하고 있다. 완충 부재는, 베이스 플레이트의 후면에 붙여져 있다. 무릎 댐 본체 부재(293)는, 피시중자의 무릎이 맞닿는 부재이다. 무릎 댐 본체 부재(293)가 무릎의 위치를 정함으로써, 피시중자의 기립 동작이나 착좌 동작이 안정화한다.

제1 암(3) 및 제２ 암(4)은, 도 3, 도 5 및 도 7에 나타내고 있다. 제1 암(3)은, 좌우 한 벌의 암 부재가 결합되어 형성된다. 제1 암(3)은, 기대(2)의 좌우의 암 지지좌(27)에 대해서 수평축 둘레를 요동 가능하게 설치된다. 한편, 제1 암(3)은, 암 지지좌(27)로부터 상방으로 연신한다. 제1 암(3)의 후측의 하부 가까이에, 보조 부재(31)가 설치된다. 보조 부재(31)는, 구동원(7)을 부착하는 구동점, 및 액츄에이터(8)를 부착하는 기점을 겸한다.

제1 암(3)의 전(前)측에, 배터리(32)가 설치된다. 배터리(32)는, 구동원(7), 액츄에이터(8), 및 도시 생략의 제어부의 전원이다. 제1 암(3)의 상단은, 제２ 암(4)을 요동 가능하게 지지하는 지지단(33)으로 되어 있다. 제1 암(3)의 상부 가까이로부터 좌우의 외향(外向)으로, 상 커버 지지 핀(pin)(34)이 설치된다. 제1 암(3)의 하부 가까이로부터 좌우의 외향으로, 하 커버 지지 핀(35)이 설치된다. 상 커버 지지 핀(34) 및 하 커버 지지 핀(35)에는, 제1 커버(61)가 부착된다.

제２ 암(4)은, 제1 암(3)의 지지단(33)에 대해서 수평축 둘레를 요동 가능하게 설치된다. 또한, 제２ 암(4)은, 지지단(33)으로부터 후방으로 연신한다. 제２ 암(4)은, 대체로 사각형의 프레임(frame) 형상의 제1 핸들(41)을 가진다. 제1 핸들(41)은 제２ 암(4)의 후부로부터 앞쪽 상방향으로 뻗도록 배치된다. 제1 핸들(41)의 측방 부분은, 피시중자가 파지하여 자세를 안정화하기 위해서 사용된다. 제1 핸들(41)의 전방 부분은, 시중자가 파지하여 시중 장치(1)를 이동시키기 위해서 사용된다.

제２ 암(4)의 측면 중 제1 핸들(41)의 부근에 근접한 위치로부터 좌우의 외향으로, 커버 지지 핀(42)이 설치된다. 커버 지지 핀(42)에는, 제２ 커버(62)가 부착된다. 제２ 암(4)의 하부에, 액츄에이터(8)를 부착하는 구동점에 상당하는 축 부재(43)가 설치된다. 축 부재(43)는, 좌우 방향으로 연장되어 있고, 제3 커버(63)를 수평축 둘레에 요동 가능하게 지지한다.

지지 부재(5)는, 제２ 암(4)의 후단에 부착된다. 지지 부재(5)는, 제２ 암(4)에 대해서 뒤쪽 하방향으로부터 앞쪽 상방향으로 자유롭게 경동 가능하게 지지되어 있다. 「자유롭게 경동」이란, 액츄에이터 등에 의해 구동되는 경동은 아니고, 수동에 의해 움직이는 것이 가능한 경동을 의미한다. 지지 부재(5)는, 동체 지지부(51), 한 벌의 겨드랑이 지지부(52), 및 제２ 핸들(53)을 가진다.

동체 지지부(51)는, 베이스 플레이트의 후면에 유연하게 변형하는 완충 재료가 붙여지도록 형성된다. 동체 지지부(51)는, 피시중자의 상반신 중 동체의 전면에 가까운 면(面) 형상을 가지고, 피시중자의 동체를 면접촉에 의해 지지한다. 한 벌의 겨드랑이 지지부(52)는, 동체 지지부(51)의 좌우에 설치된다. 겨드랑이 지지부(52)는, 심재가 L자 모양으로 굴곡 형성되고, 유연하게 변형하는 완충 재료로 덮여 있다. 겨드랑이 지지부(52)는, 피시중자의 양쪽 겨드랑이를 지지한다.

동체 지지부(51)는, 전측에 제２ 핸들(53)을 가진다. 제２ 핸들(53)은, 동체 지지부(51)에 고정되고, 좌우 방향으로 뻗는 기축 부분과, 기축 부분의 양단으로부터 앞쪽 상방향으로 뻗는 파지 부분을 가진다. 제２ 핸들(53)은, 시중자가 파지하여 시중 장치(1)를 이동시키기 위해서 사용된다. 제２ 핸들(53)은 동체 지지부(51)와 일체로 자유롭게 경동한다.

구동원(7)은 제1 암(3)의 후방에 설치된다. 구체적으로는, 구동원(7)은, 기대(2)의 기점(22)과 제1 암(3)의 보조 부재(31)(구동점)의 사이에 걸쳐 놓여진다. 구동원(7)은, 본체부(71) 및, 본체부(71)로부터 신축하는 신축부(72)로 구성된 직동(直動) 액츄에이터이다. 본체부(71)는, 기점(22)에 상대 회전 가능하게 결합되고, 전후 방향으로 요동한다. 신축부(72)의 선단은, 보조 부재(31)에 상대 회전 가능하게 결합된다. 구동원(7)은, 신축 동작함으로써, 기대(2)에 대해서 제1 암(3)을 요동 구동한다. 또한, 본체부(71) 및 신축부(72)의 위치 관계는, 반대로 배치되어도 좋다.

액츄에이터(8)는, 제1 암(3)의 후방의 위치에 있어서, 제２ 암(4)의 하방의 위치에 설치된다. 구체적으로는, 액츄에이터(8)는, 제1 암(3)의 보조 부재(31)(기점)와 제２ 암(4)의 축 부재(43)(구동점)의 사이에 걸쳐 놓여진다. 액츄에이터(8)는, 본체부(81) 및, 본체부(81)로부터 신축하는 신축부(82)로 구성되는 직동 액츄에이터이다. 본체부(81)는, 축 부재(43)에 상대 회전 가능하게 결합된다. 신축부(82)의 선단은, 보조 부재(31)에 상대 회전 가능하게 결합된다. 액츄에이터(8)는, 신축 동작함으로써, 제1 암(3)에 대해서 제２ 암(4)을 요동 구동한다. 또한, 본체부(81) 및 신축부(82)의 위치 관계는, 반대로 배치되어도 좋다.

상술한 바와 같이, 제1 암(3) 및 제２ 암(4)은, 기대(2)에 대해서 2개소의 관절을 가지는 동작 기구를 구성한다. 제1 암(3)은, 구동원(7)의 신장 동작에 의해, 기대(2)의 암 지지좌(27)를 중심으로 하여 전방으로 요동한다. 또, 제1 암(3)은, 구동원(7)의 단축 동작에 의해, 후방으로 요동한다. 제２ 암(4) 및 지지 부재(5)는, 액츄에이터(8)의 신장 동작에 의해, 제1 암(3)의 지지단(33)을 중심으로 하여 앞쪽 상방향으로 요동한다. 또, 제２ 암(4) 및 지지 부재(5)는, 액츄에이터(8)의 단축 동작에 의해, 뒤쪽 하방향으로 요동한다. 구동원(7) 및 액츄에이터(8)는, 도시 생략의 제어부로부터 협조 제어된다.

도 2 및 도 3에 나타내는 초기 상태의 시중 장치(1)에 있어서, 구동원(7) 및 액츄에이터(8)는, 가장 짧은 상태로 되어 있다. 이 상태로부터 구동원(7) 및 액츄에이터(8)가 도중까지 신장 동작하면, 시중 장치(1)는, 도 4 및 도 5에 나타내는 중간 지지 상태로 이행한다. 게다가, 구동원(7) 및 액츄에이터(8)가 최후까지 신장 동작하면, 시중 장치(1)는, 도 6 및 도 7에 나타내는 입위 지지 상태로 이행한다. 이에 의해, 시중 장치(1)는, 피시중자의 기립 동작을 시중들 수가 있다. 또, 시중 장치(1)는, 구동원(7) 및 액츄에이터(8)의 단축 동작에 의해, 피시중자의 착좌 동작을 시중든다.

2. 제1 실시 형태의 커버 구성

다음에, 제1 커버(61), 제２ 커버(62), 및 제3 커버(63)로 이루어지는 커버 구성에 대해서, 도 2, 도 4, 및 도 6을 참고로 하여 상술한다. 제1 커버(61), 제２ 커버(62), 및 제3 커버(63)는, 수지판이나 금속판의 휨 가공 및 절삭 가공이나, 수지 성형 등에 의해 제조된다.

제1 커버(61)는, 제1 암(3)의 전측 및 좌우의 측부를 덮는 형상으로 형성된다. 제1 커버(61)는, 제1 암(3)의 상 커버 지지 핀(34) 및 하 커버 지지 핀(35)의 외측에 부착된다. 제1 커버(61)는, 제1 암(3)의 요동에 수반하여, 기대(2)에 대해서 제1 암(3)과 일체적으로 요동한다.

또, 제1 커버(61)는, 제1 암(3)과 배터리(32)의 사이를 좌우 방향으로 통하도록 배치된다. 시중 장치(1)의 제조 공정에 있어서, 제1 커버(61) 및 배터리(32)의 부착 순서에는 제한이 없다. 즉, 제1 암(3)에 대해서 제1 커버(61)가 먼저 부착되고, 배터리(32)가 나중에 부착되어도 좋다. 또, 배터리(32) 부착이 끝난 제1 커버(61)가 제1 암(3)에 부착되어도 좋다.

제２ 커버(62)는, 제２ 암(4)의 상측, 좌우의 측부, 및 하측의 일부를 덮는 형상으로 형성된다. 제２ 커버(62)는, 상측 커버부(621) 및 하측 커버부(622)로 이루어진다. 상측 커버부(621)는, 주로 제２ 암(4)의 상측을 덮는다. 하측 커버부(622)는, 주로 제２ 암(4)의 좌우의 측부, 및 하측의 일부를 덮는다. 하측 커버부(622)의 상연(上緣)은, 상측 커버부(621)의 하연(下緣)의 내면측에 결합되어 있다.

제２ 커버(62)는, 제２ 암(4)의 커버 지지 핀(42)의 외측에 부착된다. 부착 상태에 있어서, 상측 커버부(621)는, 제1 커버(61)의 상단의 외측과 겹친다. 상측 커버부(621)와 제1 커버(61)가 겹친 개소는, 거의 간극이생기지 않거나, 또는, 커버끼리가 접촉한다. 따라서, 이 개소에 피시중자의 손가락 등이 끼워질 우려는 없다. 한편, 하측 커버부(622)는, 제1 커버(61)의 후방으로 이격하고 있다. 즉, 하측 커버부(622)와 제1 커버(61)의 사이에는, 전후 방향으로 이격한 간극부가 형성된다.

제２ 커버(62)는, 제２ 암(4)의 요동에 수반하여, 제1 암(3)에 대해서 제２ 암(4)과 일체적으로 요동한다. 따라서, 제２ 커버(62)는, 제1 커버(61)에 대해서 상대 변위한다. 여기서, 제1 커버(61) 및 제２ 커버(62)는, 제２ 암(4)의 요동에 수반하여, 도 2에 나타내는 초기 상태에 가장 접근한다. 이 때에, 제1 커버(61)와 하측 커버부(622)의 사이의 간극부의 이간 거리 D는, 최소치로 된다. 또한, 이간 거리 D는, 손가락이 끼워지지 않는 규정치 이상이 확보된다. 따라서, 이 개소에 피시중자의 손가락 등이 끼워질 우려는 없다.

제3 커버(63)는, 제1 암(3)의 후측, 액츄에이터(8), 및 제２ 암(4)의 하측의 잔부를 덮는 형상으로 형성된다. 이에 더하여, 제3 커버(63)는, 제1 커버(61)와 하측 커버부(622)의 사이의 간극부를 막는 형상으로 형성된다. 도 2, 도 4, 및 도 6에 있어서, 제3 커버(63)의 외형은, 실선 및 파선에 의해 나타낸다. 제3 커버(63)의 후부에는, 무릎 댐 부재(29)를 피하는 오목부(635)가 형성되어 있다.

제3 커버(63)의 측면의 상부 가까이에, 부착 구멍(631)이 형성된다. 부착 구멍(631)에는, 제２ 암(4)의 축 부재(43)가 감입(嵌入)되어 있다. 이에 의해, 제3 커버(63)는, 제２ 암(4)에 대해서 축 부재(43)를 지나는 수평축 둘레에 요동 가능하게 지지된다. 또한, 축 부재(43)는, 액츄에이터(8)를 부착하는 기점과 상위한 다른 부재라도 좋다. 제1 실시 형태에 있어서, 제3 커버(63)를 요동 가능하게 지지하는 축 부재(43)는, 액츄에이터(8)를 부착하는 기점을 겸하고 있다. 따라서, 구성 부재의 점수가 삭감된다.

또, 제3 커버(63)의 측면의 하부 가까이에, 가이드 홈(632)이 형성된다. 가이드 홈(632)의 형성 방향은, 제3 커버(63)의 슬라이드 이동의 방향이 액츄에이터(8)의 신축 방향을 따르도록 정해져 있다. 구체적으로, 가이드 홈(632)은, 제3 커버(63)의 후면에 평행하게 직선 모양으로 형성되고, 하연을 향해 개구하고 있다. 또한, 가이드 홈(632)은, 액츄에이터(8)의 신축 방향을 따르는 곡선 모양으로 형성되어도 좋다. 가이드 홈(632)의 형상을 최적화함으로써, 제3 커버(63)의 후방에의 이동 거리를 최소화할 수가 있다.

가이드 홈(632)에는, 제1 암(3)으로부터 외향으로 설치된 하 커버 지지 핀(35)이 계입(係入)하고 있다. 하 커버 지지 핀(35)은, 가이드 홈(632)의 내부를 슬라이딩 하는 가이드 핀의 역할을 다한다. 이에 의해, 제3 커버(63)는, 제1 암(3)에 대해서 슬라이드 이동 가능하게 지지된다. 또한, 가이드 홈(632)을 슬라이딩 하는 가이드 핀은, 하 커버 지지 핀(35)과 상위한 다른 부재라도 좋다. 제1 실시 형태에 있어서, 제1 커버(61)를 부착하는 하 커버 지지 핀(35)은, 제3 커버(63)의 가이드 홈(632)을 슬라이딩 하는 가이드 핀을 겸하고 있다. 따라서, 구성 부재의 점수가 삭감된다.

제3 커버(63)는, 도 8에 나타내듯이, 제1 커버(61) 및 제２ 커버(62)의 내면측에 배치된다. 제3 커버(63)와 제1 커버(61)가 겹친 개소, 및 제3 커버(63)와 제２ 커버(62)가 겹친 개소는, 거의 간극이 생기지 않거나, 또는, 커버끼리가 접촉한다. 따라서, 이 개소에 피시중자의 손가락 등이 끼워질 우려는 없다. 또한, 3개의 커버가 내외로 겹치지는 겹침 상황은, 먼지의 퇴적의 방지나 시중 장치(1)의 손질의 간소화, 제조의 용이성 등이 고려되어, 적당히 변경되어도 좋다.

도 2에 나타내듯이, 좌위 자세의 피시중자를 지지하는 초기 상태의 시중 장치(1)에 있어서, 제3 커버(63)는, 제1 커버(61)와 제２ 커버(62)의 사이의 이간 거리 D의 간극부를 막도록 배치된다. 이 때에, 하 커버 지지 핀(35)은, 가이드 홈(632)의 대체로 최심(最深)부에 위치한다. 제1 커버(61) 및 제3 커버(63)는, 그 일부가 서로 겹쳐 있고, 겹침 방향과 직교하는 방향으로 간극부가 발생하지 않는다. 또, 제２ 커버(62) 및 제3 커버(63)는, 그 일부가 서로 겹쳐 있고, 겹침 방향과 직교하는 방향으로 간극부가 발생하지 않는다.

다음에, 도 4에 나타내듯이, 중간 자세의 피시중자를 지지하는 중간 지지 상태의 시중 장치(1)에 있어서, 하 커버 지지 핀(35)은, 가이드 홈(632)의 중간 깊이 부근에 위치한다. 초기 상태의 시중 장치(1)의 경우와 마찬가지로, 제1 커버(61) 및 제3 커버(63)는, 그 일부가 서로 겹쳐 있고, 겹침 방향과 직교하는 방향으로 간극부가 발생하지 않는다. 또, 제２ 커버(62) 및 제3 커버(63)는, 그 일부가 서로 겹쳐 있고 겹침 방향과 직교하는 방향으로 간극부가 발생하지 않는다.

게다가, 도 6에 나타내듯이, 입위 자세의 피시중자를 지지하는 입위지지 상태의 시중 장치(1)에 있어서, 하 커버 지지 핀(35)은, 가이드 홈(632)의 개구 부근에 위치한다. 이 때에, 제1 커버(61)와 제２ 커버(62)의 사이가 가장 멀어진다. 그런데도, 제1 커버(61) 및 제3 커버(63)는, 그 일부가 서로 겹쳐 있고, 겹침 방향과 직교하는 방향으로 간극부가 발생하지 않는다. 또, 제２ 커버(62) 및 제3 커버(63)는, 그 일부가 서로 겹쳐 있고 겹침 방향과 직교하는 방향으로 간극부가 발생하지 않는다.

요약하면, 제1 암(3)에 대한 제２ 암(4)의 요동 범위의 전역에 있어서, 상기한 2조의 커버의 조합으로, 각각 서로 겹친 상태가 유지된다. 이에 의해, 제1 커버(61), 제２ 커버(62), 및 제3 커버(63)로 이루어지는 커버 구성은, 제1 암(3), 제２ 암(4), 및 액츄에이터(8)의 주위 전체를 항상 덮는다. 이에 더하여, 커버가 서로 겹친 개소는, 거의 간극이 생기지 않거나, 또는, 커버끼리가 접촉한다. 이 때문에, 피시중자의 손가락 등이 가동부나 커버 사이에 끼워질 우려는 없어진다. 또한, 구동원(7)은, 무릎 댐 부재(29)에 의해 숨겨진 낮은 위치에 설치되어 있고, 피시중자의 손이 닿기 어려우므로, 덮을 필요성이 작다.

게다가, 가이드 홈(632)의 형성 방향이 적정하므로, 제3 커버(63)의 슬라이드 이동의 방향은, 액츄에이터(8)의 신축 방향을 따르도록 되어 있다. 이에 의하면, 액츄에이터(8)를 덮는 제3 커버(63)는, 후방으로 돌출하지 않으므로, 소형화가 가능하고, 피시중자에의 간섭이 억제된다. 만일, 제3 커버(63)의 슬라이드 이동의 방향과 액츄에이터(8)의 신축 방향의 사이에 큰 각도 차이가 있으면, 제3 커버(63)를 후방으로 불룩하게 하여 대형화할 필요가 생긴다. 이에 더하여, 대형화한 제3 커버(63)는, 피시중자에 간섭하기 쉽다.

제1 실시 형태의 시중 장치(1)는, 제1 암(3)을 덮는 제1 커버(61), 및 제２ 암(4)을 덮는 제２ 커버(62)에 더하여, 제3 커버(63)를 구비한다. 이 때문에, 제1 암(3)에 대해서 제２ 암(4)이 요동하고, 제1 커버(61)와 제２ 커버(62)의 사이에 간극부가 발생해도, 제3 커버(63)에 의해 간극부를 막을 수가 있다. 따라서, 실질적으로 간극부가 없어지고, 피시중자의 손가락 등이 가동부나 커버 사이에 끼워질 우려는 없어진다. 또, 3개의 커버를 조합하므로, 시중 장치(1)의 형상 변화에 대응할 수 있는 콤팩트한 커버 구성이 실현되어 시중 장치(1) 본체 및 커버의 대형화가 억제된다.

3. 제2 실시 형태의 시중 장치(9)

다음에, 제2 실시 형태의 시중 장치(9)에 대해서, 제1 실시 형태와 다른 점을 주로 설명한다. 도 9에 나타내듯이, 제2 실시 형태의 시중 장치(9)는, 제1 실시 형태의 구동원(7) 및 액츄에이터(8)에 대신하여, 전체 구동원(91) 및 링크(link) 기구(92)를 구비한다. 전체 구동원(91) 및 링크 기구(92)는, 제1 암(3)의 후방에 배치되고, 제1 암(3)의 요동 및 제２ 암(4)의 요동을 구동한다. 전체 구동원(91)에는, 직동 액츄에이터를 적용할 수가 있다. 링크 기구(92)는, 예를 들면, 본원 출원인이 국제 공개 제2018/167856호에 개시한 기구를 변형하는 것에 의해 구성된다.

제2 실시 형태에 있어서, 제1 실시 형태와 같은 커버 구성을 적용할 수가 있다. 제2 실시 형태에 있어서, 제3 커버(63)는, 적어도 제1 암(3)의 후측 및 링크 기구(92)를 덮는 형상으로 형성된다. 제2 실시 형태에 있어서의 작용 및 효과는, 제1 실시 형태와 같으므로, 설명은 생략한다.

4. 실시 형태의 변형 및 응용

또한, 제1 및 제2 실시 형태에 있어서, 제3 커버(63)의 태양은, 여러 가지로 변형 가능하다. 즉, 제3 커버(63)는, 제1 암(3) 또는 제1 커버(61)를 제1 부재로 하고, 제２ 암(4) 또는 제２ 커버(62)를 제２ 부재로 하고, 제1 부재 및 제２ 부재의 일방 부재에 대해서 수평축 둘레에 요동 가능하게 지지됨과 아울러, 제1 부재 및 제２ 부재의 타방 부재에 대해서 슬라이드 이동 가능하게 설치되어도 좋다. 예를 들면, 제3 커버(63)는, 제1 암(3)이나 제２ 암(4)이 아니고, 제1 커버(61)나 제２ 커버(62)에 부착되어도 좋다. 또, 제3 커버(63)는, 제1 암(3)에 요동 가능하게 지지됨과 아울러, 제２ 암(4)에 대해서 슬라이드 이동 가능하게 설치되어도 좋다.

게다가, 제1 부재 및 제２ 부재의 타방 부재, 및 제3 커버(63)의 일방에 가이드 홈이 형성되고, 제1 부재 및 제２ 부재의 타방 부재, 및 제3 커버(63)의 타방에 가이드 핀이 설치되어도 좋다. 예를 들면, 제1 암(3)에 가이드 홈이 형성되고, 제3 커버(63)에 가이드 핀이 설치되어도 좋다. 또, 구동원(7)이 없고, 제1 암(3)이 기대(2)에 고정된 구성에 대해서도, 제1 실시 형태의 커버 구성을 적용할 수가 있다. 그 외에도, 제1 및 제2 실시 형태는, 여러 가지 변형이나 응용이 가능하다.

1：시중 장치 2：기대
3：제1 암(arm) 31：보조 부재
34：상 커버 지지 핀 35：하 커버 지지 핀
4：제２ 암 42：커버 지지 핀
43：축 부재 5：지지 부재
61：제1 커버 62：제２ 커버
63：제3 커버 631：부착 구멍
632：가이드 홈 7：구동원
8：액츄에이터(actuator)
9：시중 장치 91：전체 구동원
92：링크(link) 기구
D：이간 거리

Claims

피시중자의 기립 동작을 시중드는 시중 장치로서,
기대와,
상기 기대로부터 상방으로 연신하는 제1 암과,
상기 제1 암에 설치되고, 수평축 둘레를 요동하는 제２ 암과,
상기 제２ 암에 설치되고, 상기 피시중자의 상반신을 지지하는 지지 부재와,
상기 제1 암에 설치되고, 상기 제1 암의 적어도 일부를 덮는 제1 커버와,
상기 제２ 암에 설치되고, 상기 제２ 암의 적어도 일부를 덮는 제２ 커버와,
상기 제1 암 또는 상기 제1 커버를 제1 부재로 하고, 상기 제２ 암 또는 상기 제２ 커버를 제２ 부재로 하고, 상기 제1 부재 및 상기 제２ 부재의 일방 부재에 대해서 수평축 둘레에 요동 가능하게 지지됨과 아울러, 상기 제1 부재 및 상기 제２ 부재의 타방 부재에 대해서 슬라이드 이동 가능하게 설치되는 제3 커버를 구비하는 시중 장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 부재 및 상기 제２ 부재의 상기 타방 부재, 및 상기 제3 커버의 일방에 형성된 가이드 홈과,
상기 제1 부재 및 상기 제２ 부재의 상기 타방 부재, 및 상기 제3 커버의 타방에 설치되고, 상기 가이드 홈을 따라 이동하는 가이드 핀을 구비함으로써, 상기 타방 부재에 대해서 상기 제3 커버가 슬라이드 이동하는 시중 장치.
제2항에 있어서,
상기 가이드 홈이 상기 제3 커버에 형성되고, 상기 가이드 핀이 상기 제1 부재에 설치된 시중 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 암에 대한 상기 제２ 암의 요동 범위의 전역에 있어서, 상기 제1 커버 및 상기 제3 커버는, 그 일부가 서로 겹친 상태가 유지되고, 겹침 방향과 직교하는 방향으로 간극부가 발생하지 않고,
게다가, 상기 제２ 커버 및 상기 제3 커버는, 그 일부가 서로 겹친 상태가 유지되고, 겹침 방향과 직교하는 방향으로 간극부가 발생하지 않는 시중 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제3 커버는, 상기 제1 커버 및 상기 제２ 커버의 내면측에 배치되는 시중 장치.
제5항에 있어서,
상기 제1 커버 및 상기 제２ 커버는, 상기 제２ 암의 요동에 수반하여 가장 접근했을 때에, 서로 겹치지 않는 개소의 이간 거리가 규정 이상인 시중 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 시중 장치는, 상기 제２ 암의 요동을 구동하는 액츄에이터를 상기 제1 암의 후방에 구비하고,
상기 제3 커버는, 적어도 상기 제1 암의 후측 및 상기 액츄에이터를 덮는 시중 장치.
제7항에 있어서,
상기 액츄에이터는, 상기 제1 암의 기점과 상기 제２ 암의 구동점의 사이에 걸쳐 놓여져 신축하는 직동 액츄에이터이고,
상기 제3 커버는, 상기 제２ 부재에 대해서 상기 구동점을 지나는 수평축 둘레에 요동 가능하게 지지됨과 아울러, 상기 제1 부재에 대해서 슬라이드 이동 가능하게 설치되는 시중 장치.
제8항에 있어서,
상기 제3 커버의 슬라이드 이동의 방향이 상기 직동 액츄에이터의 신축 방향을 따르고 있는 시중 장치.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 암은, 상기 기대에 대해서 수평축 둘레를 요동 가능하게 설치되고,
상기 제1 커버는, 상기 제1 암의 요동에 수반하여, 상기 기대에 대해서 상기 제1 암과 일체적으로 요동하는 시중 장치.
제10항에 있어서,
상기 시중 장치는, 상기 제1 암의 요동을 구동하는 구동원, 및 상기 제２ 암의 요동을 구동하는 액츄에이터를 상기 제1 암의 후방에 구비하고,
상기 제3 커버는, 적어도 상기 제1 암의 후측 및 상기 액츄에이터를 덮는 시중 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 암은, 상기 기대에 대해서 수평축 둘레를 요동 가능하게 설치되고,
상기 시중 장치는, 상기 제1 암의 요동 및 상기 제２ 암의 요동을 구동하는 전체 구동원 및 링크 기구를 상기 제1 암의 후방에 구비하고,
상기 제3 커버는, 적어도 상기 제1 암의 후측 및 상기 링크 기구를 덮는 시중 장치.
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 부재는 상기 제1 암이고, 상기 제２ 부재는 상기 제２ 암인 시중 장치.