DE112019007196T5

DE112019007196T5 - Pflegevorrichtung

Info

Publication number: DE112019007196T5
Application number: DE112019007196.3T
Authority: DE
Inventors: Hideaki Nomura; Ryu Takahashi; Satoshi Shimizu
Original assignee: Fuji Corp
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2019-04-12
Filing date: 2019-04-12
Publication date: 2021-12-23
Also published as: KR102518666B1; CA3136298A1; WO2020208832A1; JP7121189B2; KR20200131879A; US20220192908A1; JPWO2020208832A1; CN112087993A; CA3136298C; CN112087993B

Abstract

Eine Pflegevorrichtung umfasst einen Anpassungsbefehlsabschnitt, der konfiguriert ist, einen Befehl für eine Anpassung einer Stehstartposition eines Stützelements zu geben, einen Stehvorgangsbefehlsabschnitt, der konfiguriert ist, einen Befehl zur Unterstützung des Stehvorgangs unter Verwendung des Stützelements zu geben, und eine Steuerungsvorrichtung. Die Steuerungsvorrichtung führt eine zusammenwirkende Betätigung des ersten Arms und des zweiten Arms so aus, dass sich das Stützelement in eine auf-ab-Richtung bewegt, wenn ein Befehl des Anpassungsbefehlsabschnitts empfangen wird. Die Steuerungsvorrichtung führt eine zusammenwirkende Betätigung des ersten Arms und des zweiten Arms so aus, dass sich eine Referenzposition des Stützelements entlang unterschiedlicher Bewegungsbahnen in Übereinstimmung mit der durch den Befehl des Anpassungsbefehlsabschnitts eingestellten Stehstartposition bewegt, wenn ein Befehl des Stehvorgangsbefehlsabschnitts empfangen wird.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Pflegevorrichtung.
Stand der Technik
Patentliteratur 1 und Patentliteratur 2 offenbaren Pflegevorrichtungen, die einen Stehvorgang einer betreuten Person unterstützen. Die Pflegevorrichtung von Patentliteratur 1 ist mit einer Antriebsvorrichtung ausgestattet, die eine Drehvorrichtung umfasst, die ein Stützelement neigt, welches die betreute Person stützt, und eine lineare Bewegungsvorrichtung, die das Stützelement und die Drehvorrichtung anhebt und absenkt. Die Pflegevorrichtung von Patentliteratur 2 ist mit einer Antriebsvorrichtung ausgestattet, die drei Drehvorrichtungen umfasst, welche es dem Stützelement ermöglichen, zu einer beliebigen Position und einem beliebigen Winkel bewegt zu werden.
Patentliteratur

Patentliteratur 1: Internationale Veröffentlichung Nr. WO2018/116472
Patentliteratur 2: JP-A-2011-019571

Zusammenfassung der Erfindung
Technische Aufgabe
Es besteht ein Bedarf an der Pflegevorrichtung, die Antriebsvorrichtung hinsichtlich der Verkleinerung und der Herstellungskosten zu vereinfachen, während sich das Stützelement, welches den Stehvorgang der betreuten Person unterstützt, bewegen kann. Zudem ist es erforderlich, dass die Pflegevorrichtung eine Funktion des Anpassens der Position des Stützelements in der auf-ab-Richtung in Übereinstimmung mit beispielsweise einem Körperbau der betreuten Person und einer Höhe einer Sitzfläche in einem Ausgangszustand aufweist, bevor die betreute Person einsteigt. Darüber hinaus ist es erforderlich, dass die Pflegevorrichtung das Stützelement in Übereinstimmung mit der angepassten Höhe des Stützelements beim Unterstützen des Stehvorgangs bewegt.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Beschreibung, eine Pflegevorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, die Position des Stützelements in der auf-ab-Richtung in dem Ausgangszustand anzupassen, während eine Verkleinerung und Verringerung der Herstellungskosten durch Vereinfachung der Konfiguration ermöglicht wird, und das Stützelement in Übereinstimmung mit der angepassten Höhe des Stützelements beim Unterstützen des Stehvorgangs zu bewegen.
Lösung der Aufgabe
Die vorliegende Beschreibung offenbart eine Pflegevorrichtung, die konfiguriert ist, einen Stehvorgang einer betreuten Person zu unterstützen, wobei die Vorrichtung eine Basis; einen ersten Arm, der an der Basis bereitgestellt ist und konfiguriert ist, sich um eine horizontale erste Mittelachse zu drehen; einen zweiten Arm, der an dem ersten Arm bereitgestellt ist und konfiguriert ist, sich um eine horizontale zweite Mittelachse zu drehen; ein Stützelement, das an dem zweiten Arm bereitgestellt ist und konfiguriert ist, eine obere Körperhälfte der betreuten Person zu stützen; einen Anpassungsbefehlsabschnitt, der konfiguriert ist, einen Befehl für eine Anpassung einer Stehstartposition des Stützelements zu geben; einen Stehvorgangsbefehlsabschnitt, der konfiguriert ist, einen Befehl zur Unterstützung des Stehvorgangs unter Verwendung des Stützelements zu geben; und eine Steuerungsvorrichtung umfasst, die konfiguriert ist, eine zusammenwirkende Betätigung des ersten Arms und des zweiten Arms auszuführen, so dass sich das Stützelement in einer auf-ab-Richtung bewegt, wenn ein Befehl des Anpassungsbefehlsabschnitts empfangen wird, und eine zusammenwirkende Betätigung des ersten Arms und des zweiten Arms auszuführen, so dass sich eine Referenzposition des Stützelements entlang unterschiedlicher Bewegungsbahnen in Übereinstimmung mit der durch den Befehl des Anpassungsbefehlsabschnitt angepassten Stehstartposition bewegt, wenn ein Befehl des Stehvorgangsbefehlsabschnitts empfangen wird.
Vorteilhafte Wirkung der Erfindung
Mit solch einer Konfiguration kann das Stützelement entlang einer festgelegten Bewegungsbahn von dem ersten Arm und dem zweiten Arm bewegt werden, die den Mechanismus bilden, der zwei Gelenke bezüglich der Basis umfasst. Als Folge davon kann die Pflegevorrichtung das Stützelement in der auf-ab-Richtung in Übereinstimmung mit dem Anpassungsbefehl bewegen, und die Stehstartposition anpassen. Darüber hinaus bewegt die Pflegevorrichtung die Bewegungsbahn des Stützelements entlang unterschiedlicher Bewegungsbahnen in Übereinstimmung mit der angepassten Stehstartposition. Als Folge davon kann die betreute Person M von der Sitzhaltung zu der Stehhaltung mit einer natürlicheren Bewegung verlagert werden.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Ansicht einer Pflegevorrichtung einer Ausführungsform, wenn sie schräg von einer Rückseite betrachtet wird.
2 ist eine Seitenansicht, die die Pflegevorrichtung in einem Ausgangszustand darstellt, die eine betreute Person in einer Sitzhaltung stützt.
3 ist eine Seitenansicht, die die Pflegevorrichtung darstellt, die die betreute Person in einer Zwischenhaltung stützt.
4 ist eine Seitenansicht, die die Pflegevorrichtung in einem Stehstützzustand darstellt, in welchem sie die betreute Person in einer Stehhaltung stützt.
5 ist ein Blockdiagramm, das eine Steuerung und eine Steuerungsvorrichtung der Pflegevorrichtung darstellt.
6 ist ein Diagramm, welches Vorgänge eines ersten Arms, eines zweiten Arms und eines Stützelements in einem Anpassungsvorgang, und eine Bewegungsbahn einer unteren Referenzposition und eine Bewegungsbahnen einer oberen Referenzposition darstellt.
7 ist ein Diagramm, welches Vorgänge des ersten Arms, des zweiten Arms und des Stützelements beim Unterstützen eines Vorgangs eines Stehvorgangs, und die Bewegungsbahn der unteren Referenzposition und die Bewegungsbahn der oberen Referenzposition darstellt.
8 ist ein Diagramm, welches einen Vorgang des zweiten Arms und einen Bewegungsbereich des zweiten Arms beim Unterstützen des Vorgangs des Stehvorgangs darstellt.

Beschreibung von Ausführungsformen
1. Konfiguration der Pflegevorrichtung 1
Es wird eine Konfiguration der Pflegevorrichtung 1 der Ausführungsform mit Bezug zu den 1 bis 4 beschrieben werden. Die Pflegevorrichtung 1 unterstützt die betreute Person M (siehe 2 oder dergleichen) bei einem Stehvorgang von einer Sitzhaltung zu einer Stehhaltung, und bei einem Sitzvorgang von der Stehhaltung zu der Sitzhaltung. Wenn die Pflegevorrichtung 1 eine obere Körperhälfte der betreuten Person M in der Stehhaltung stützt, kann eine pflegende Person die Pflegevorrichtung 1 oder dergleichen ziehen, um die Pflegevorrichtung 1 beispielsweise zur einem Bewegungsziel in einer Pflegeeinrichtung zu bewegen.
Die „Stehhaltung“ bedeutet eine Haltung, in welcher eine untere Körperhälfte der betreuten Person M steht. Wie in 4 dargestellt ist, wird in der vorliegenden Beschreibung eine Haltung, in welcher das Gesäß Mt von der Sitzhaltung angehoben ist, die untere Körperhälfte steht und die obere Körperhälfte nach vorne geneigt ist, als eine Stehhaltung der betreuten Person M definiert. Das bedeutet, die Unterstützung für den Stehvorgang ist eine Unterstützung für einen Vorgang, bei welchem die Haltung so ist, dass das Gesäß Mt der betreuten Person M angehoben ist, und die obere Körperhälfte nach vorne geneigt ist, um die Masse der oberen Körperhälfte in der Pflegevorrichtung 1 zu platzieren. Zudem ist die Unterstützung für den Sitzvorgang eine Unterstützung für einen Vorgang des Absenkens der Position des Gesäßes Mt der betreuten Person M.
Wie in 1 dargestellt ist, ist die Pflegevorrichtung 1 mit einer Basis 10 ausgestattet. Insbesondere umfasst die Basis 10 einen Rahmen 11, der einen Hauptkörper der Basis 10 bildet. In der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Basis 10 einen Fußanordnungstisch 12, der so bereitgestellt ist, dass er sich horizontal zum Rahmen 11 befindet. Beide Beine Mg der betreuten Person M werden auf dem Fußanordnungstisch 12 angeordnet. Die Pflegevorrichtung 1 kann einen Aspekt aufnehmen, in welchem der Fußanordnungstisch 12 in Abhängigkeit von dem von der betreuten Person M erforderlichen Pflegegrad nicht bereitgestellt ist. Die Basis 10 umfasst einen ersten Aktorstützabschnitt 13, der aufwärts näher an einer Vorderseite einer Oberfläche des Fußanordnungstischs 12 bereitgestellt ist.
Drei Räder 16 bis 18 sind jeweils auf der linken und rechten Seite an der Unterseite des Fußanordnungstischs 12 bereitgestellt. Jedes der Räder 16 bis 18 weist eine Lenkfunktion zum Ändern der Bewegungsrichtung auf. Das vorderste Rad 16 weist eine Sperrfunktion zum Einschränken der Bewegung auf. Die Pflegevorrichtung 1 kann sich durch die Lenkfunktion der sechs Räder 16 bis 18 nicht nur in der vorne-hinten-Richtung bewegen und die Richtung ändern, sondern sich ebenfalls in lateraler Richtung bewegen (in der tatsächlichen seitlichen Richtung bewegen) und rotierend drehen (auf der Stelle drehen).
Die Pflegevorrichtung 1 ist mit einem Kniepolsterelement 80 ausgestattet. Das Kniepolsterelement 80 ist ein Element, das an der Basis 10 bereitgestellt ist und an welchem das Knie der betreuten Person M, die beim Stehvorgang unterstützt wird, anliegt. Das Kniepolsterelement 80 ist bereitgestellt, um den Stehvorgang oder den Sitzvorgang der betreuten Person M durch Festlegen der Position des Knies der betreuten Person M zu stabilisieren. Das Kniepolsterelement 80 umfasst eine Stützstange 81, ein Pufferelement 82, und einen Positionseinstellabschnitt 83. Die Stützstange 81 ist in einer L-Form ausgebildet und trägt das Pufferelement 82.
Das Pufferelement 82 ist ein Polstermaterial, das an der Stützstange 81 bereitgestellt ist und sich in der rechts-links-Richtung erstreckt. Das Pufferelement 82 ist beispielsweise mit einer Schutzabdeckung bedeckt, die aus Stoff oder Leder hergestellt ist. Der Positionseinstellabschnitt 83 trägt die Stützstange 81 verschiebbar in der vorne-hinten-Richtung. Der Positionseinstellabschnitt 83 ist konfiguriert, um in der Lage zu sein, die Position des Pufferelements 82 in der vorne-hinten-Richtung einzustellen, um mit einem Körperbau und der Sitzhaltung der betreuten Person M kompatibel zu sein. Nach der Positionseinstellung unter Verwendung des Positionseinstellabschnitts 83 werden die Positionen der Stützstange 81 und des Pufferelements 82 in der vorne-hinten-Richtung mit Positionierungsstiften festgelegt (nicht dargestellt).
Die Pflegevorrichtung 1 ist mit einem ersten Arm 21 und einem zweiten Arm 22 ausgestattet. Wie in 2 dargestellt ist, ist der erste Arm 21 an der Basis 10 bereitgestellt und dreht sich um eine horizontale erste Mittelachse 21A. Der zweite Arm 22 ist an dem ersten Arm 21 bereitgestellt und dreht sich um eine horizontale zweite Mittelachse 22A. In der vorliegenden Ausführungsform ist der erste Arm 21, wie in 2 dargestellt, so ausgebildet, dass er sich von der ersten Mittelachse 21A in einem Ausgangszustand, bevor die betreute Person eingestiegen ist, nach oben erstreckt. Zudem ist der zweite Arm 22 so ausgebildet, dass er sich von der zweiten Mittelachse 22A in dem Ausgangszustand nach hinten erstreckt.
Wie oben beschrieben, bilden der erste Arm 21 und der zweite Arm 22 einen Betätigungsmechanismus, der bezüglich der Basis 10 zwei Gelenke umfasst. Der erste Arm 21 und der zweite Arm 22 stützen das Stützelement 40, welches die obere Körperhälfte der betreuten Person M stützt, um in der auf-ab-Richtung und der vorne-hinten-Richtung der Basis 10 beweglich zu sein. Zudem umfasst der erste Arm 21 zwei zweite Aktorstützabschnitte 25, die von einer Unterseite eines Mittelabschnitts in der auf-ab-Richtung nach hinten bereitgestellt sind und nebeneinander in der Erstreckungsrichtung des ersten Arms 21 zueinander angeordnet sind und einen dritten Aktorstützabschnitt 26. Zudem umfasst der zweite Arm 22 einen vierten Aktorstützabschnitt 27, der von einem Mittelabschnitt in der rechts-links-Richtung nach unten vorsteht und nach unten bereitgestellt ist. Detaillierte Konfigurationen des ersten Arms 21 und des zweiten Arms 22 werden später beschrieben werden.
Die Pflegevorrichtung 1 ist mit einer Antriebsvorrichtung 30 ausgestattet, die bewirkt, dass sich der erste Arm 21 und der zweite Arm 22 bei der Vorgangsverarbeitung zum Unterstützen des Stehvorgangs der betreuten Person M, die von dem Stützelement 40 gestützt wird, drehen. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Antriebsvorrichtung 30 mit einem ersten Aktor 31 und zweiten Aktor 32 ausgestattet. Der erste Aktor 31 und der zweite Aktor 32 sind Teleskop-Aktoren.
Insbesondere umfasst der erste Aktor 31 einen Hauptkörperabschnitt 31a und einen beweglichen Abschnitt 31b. Der Hauptkörperabschnitt 31a ist in einer zylindrischen Form ausgebildet, die einen offenen Endabschnitt aufweist. Der bewegliche Abschnitt 31b ist in einer Säulenform ausgebildet, die einen kleineren Durchmesser als der des Hauptkörperabschnitts 31a aufweist, und ein erstes Ende davon ist von der Öffnung des Hauptkörperabschnitts 31a eingesetzt. Der erste Aktor 31 bewegt den beweglichen Abschnitt 31b in der Erstreckungsrichtung bezüglich des Hauptkörperabschnitts 31a durch eine Antriebskraft eines Motors (nicht dargestellt).
Da zudem der zweite Aktor 32 der gleiche Typ wie der erste Aktor 31 ist, werden detaillierte Beschreibungen davon weggelassen. Der Hauptkörperabschnitt 32a und der bewegliche Abschnitt 32b des zweiten Aktors 32 entsprechend dem Hauptkörperabschnitt 31a und dem beweglichen Abschnitt 31b des ersten Aktors 31. Der erste Aktor 31 und der zweite Aktor 32 können anstelle des obigen Motors andere Typen von Antriebsquellen, wie eine Druckantriebsquelle einsetzen, die Hydraulikdruck oder pneumatischen Druck verwendet.
Hier sind der erste Aktor 31 und der zweite Aktor 32 hinter dem ersten Arm 21 bereitgestellt. Zudem ist der erste Aktor 31 so bereitgestellt, dass er von der Seite der Basis 10 in Richtung der Seite des ersten Arms 21 nach vorne geneigt ist. Insbesondere ist der erste Aktor 31 so bereitgestellt, dass er an einem ersten Ende auf der Seite des Hauptkörperabschnitts 31a zu dem ersten Aktorstützabschnitt 13 der Basis 10 drehbar ist, und ist so bereitgestellt, dass er an einem zweiten Ende auf der Seite des beweglichen Abschnitts 31b zu dem zweiten Aktorstützabschnitt 25 des ersten Arms 21 drehbar ist.
Zudem ist der zweite Aktor 32 über dem ersten Aktor 31 bereitgestellt und von der Seite des ersten Arms 21 in Richtung der Seite des zweiten Arms 22 nach hinten geneigt. Insbesondere ist der zweite Aktor 32 so bereitgestellt, dass er an einem ersten Ende auf der Seite des beweglichen Abschnitts 32b zu dem dritten Aktorstützabschnitt 26 des ersten Arms 21 drehbar ist, und ist so bereitgestellt, dass er an einem zweiten Ende auf der Seite des Hauptkörperabschnitts 32a zu dem vierten Aktorstützabschnitt 27 des zweiten Arms 22 drehbar ist.
Mit der wie oben beschriebenen Konfiguration bewirkt die Antriebsvorrichtung 30, dass sich der erste Arm 21 um die erste Mittelachse 21A durch einen Verlängerungsvorgang des ersten Aktors 31 nach vorne dreht, und bewirkt, dass sich der erste Arm 21 durch einen Verkürzungsvorgang des ersten Aktors 31 nach hinten dreht. Zudem bewirkt die Antriebsvorrichtung 30, dass sich der zweite Arm 22 durch den Verlängerungsvorgang des zweiten Aktors 32 um die zweite Mittelachse 22A nach hinten dreht, und bewirkt, dass sich der zweite Arm 22 durch den Verkürzungsvorgang des zweiten Aktors 32 nach hinten dreht. In der Antriebsvorrichtung 30 werden die Betätigungen des ersten Aktors 31 und des zweiten Aktors 32 durch die Steuerungsvorrichtung 70 gesteuert.
Zudem sind, wie oben beschrieben, sowohl der erste Aktor 31 als auch der zweite Aktor 32 konfiguriert, um hinter dem ersten Arm 21 bereitgestellt zu sein. Folglich sind der erste und zweite Aktor 31 und 32 auf der Rückseite untergebracht, wo die Basis 10 und der zweite Arm 22 bezüglich des ersten Arms 21 angeordnet sind, so dass die gesamte Pflegevorrichtung 1 in der vorne-hinten-Richtung kompakt ist. Ferner ist es durch Bereitstellen des ersten Aktors 31 und des zweiten Aktors 32 dergestalt, dass sie nach vorne oder nach hinten wie oben beschrieben geneigt werden, möglich, einen Raum für die betreute Person M zum Einsteigen hinter dem ersten Arm 21 und unter dem zweiten Arm 22 sicherzustellen.
Die Pflegevorrichtung 1 ist mit dem Stützelement 40 ausgestattet, welches die obere Körperhälfte der betreuten Person M stützt. Das Stützelement 40 ist an dem zweiten Arm 22 bereitgestellt. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Stützelement 40 mit einem Rumpfstützabschnitt 41 und einem Paar von Seitenstützabschnitten 42 ausgestattet. Der Rumpfstützabschnitt 41 ist in einer ebenen Form nahe der Rumpfform der betreuten Person M ausgebildet. Der Rumpfstützabschnitt 41 ist aus einem Material gebildet, welches flexibel verformt werden kann. Die Stützfläche des Rumpfstützabschnitts 41 befindet sich in Flächenkontakt mit einer Vorderfläche des Rumpfes der oberen Körperhälfte der betreuten Person M, um den Rumpf zu stützen. Insbesondere stützt die Stützfläche des Rumpfstützabschnitts 41 einen Bereich, der sich von der Brust Mb zum Bauch Ma der betreuten Person M erstreckt. Der Rumpfstützabschnitt 41 ist an einem hinteren Endabschnitt des zweiten Arms 22 befestigt.
Zudem wird der Rumpfstützabschnitt 41 so gelagert, dass er sich in der vorne-hinten-Richtung bezüglich des zweiten Arms 22 frei neigen kann. Insbesondere ist der Rumpfstützabschnitt 41 konfiguriert, um sich innerhalb eines festgelegten Winkelbereichs im Uhrzeigersinn in 2 von dem in 2 dargestellten Zustand neigen zu können. Das obige „freie Neigen“ bedeutet ein Neigen, welches manuell bewegt werden kann, kein von einem Aktor oder dergleichen angetriebenes Neigen.
Das Paar der Seitenstützabschnitte 42 wird von dem Rumpfstützabschnitt 41 getragen und stützt die Seite der betreuten Person M. Insbesondere ist das Paar der Seitenstützabschnitte 42 auf der rechten und linken Seite des Rumpfstützabschnitts 41 bereitgestellt. Der Seitenstützabschnitt 42 wird von dem Rumpfstützabschnitt 41 schwenkbar gelagert. Der Seitenstützabschnitt 42 ist in einer L-Form von einem stangenähnlichen Element ausgebildet. Die Oberfläche der Seitenstützabschnitte 42 ist von einem Material bedeckt, welches flexibel verformt werden kann.
Die Pflegevorrichtung 1 ist mit einem ersten Griff 51 und einem zweiten Griff 52 ausgestattet. Der erste Griff 51 ist in einer im Wesentlichen rechteckigen Rahmenform ausgebildet. Der erste Griff 51 ist so ausgebildet, dass er sich von dem hinteren Endabschnitt des zweiten Arms 22 nach vorne und nach oben erstreckt. Seitenabschnitte des ersten Griffs 51 werden von beiden Händen der betreuten Person M gegriffen. Darüber hinaus werden der Seitenabschnitt und der vordere Abschnitt des ersten Griffs 51 von der pflegenden Person gegriffen, um die Pflegevorrichtung 1 zu bewegen.
Der zweite Griff 52 ist integral an einer Vorderfläche des Rumpfstützabschnitts 41 bereitgestellt. Der zweite Griff 52 ist in einer länglichen U-Form ausgebildet. Der zweite Griff 52 ist mit einem Basisschaftabschnitt ausgestattet, der an einem unteren Abschnitt des Rumpfstützabschnitts 41 befestigt ist und sich in der rechts-links-Richtung erstreckt, und einem Greifabschnitt, der sich von beiden Händen des Basisschaftabschnitts in Richtung der Seite des ersten Griffs 51 erstreckt.
Die Pflegevorrichtung 1 ist mit einer Steuerung 60 ausgestattet, die eine Betätigung der betreuten Person M oder der pflegenden Person empfängt. Wie in 5 dargestellt ist, ist die Steuerung 60 mit einer Auf-Taste 61, Ab-Taste 62, Steh-Taste 63 und Sitz-Taste 64 ausgestattet. Die Auf-Taste 61 und Ab-Taste 62 empfangen eine Anforderung zum Anpassen der Position des Stützelements 40 in der auf-ab-Richtung. Die Steh-Taste 63 empfängt eine Unterstützungsanforderung für den Stehvorgang. Die Sitz-Taste 64 empfängt eine Unterstützungsanforderung für den Sitzvorgang.
Die Pflegevorrichtung 1 ist mit einer Steuerungsvorrichtung 70 ausgestattet, die die Antriebsvorrichtung 30 steuert und das Stützelement 40, das die betreute Person M stützt, bewegt. Die Steuerungsvorrichtung 70 führt eine zusammenwirkende Betätigung des ersten Arms 21 und des zweiten Arms 22 beim Unterstützen des Stehvorgangs oder des Sitzvorgangs der betreuten Person M aus. Hier bedeutet die obige „zusammenwirkende Betätigung“, dass ein erster Arm von dem ersten Arm 21 und dem zweiten Arm 22 in Übereinstimmung mit dem Zustand eines zweiten Arms in Betrieb ist. Dementsprechend umfasst der Vorgang, bei welchem das Drehen des ersten Arms 21 und das Drehen des zweiten Arms 22 miteinander zusammenwirken einen Zustand, in welchem sowohl der erste Arm 21 als auch der zweite Arm 22 gedreht werden, und einen Zustand, in welchem lediglich einer von dem ersten Arm 21 und dem zweiten Arm 22 gedreht wird.
Wie in 5 angegeben, ist die Steuerungsvorrichtung mit dem Anpassungsbefehlsabschnitt 71 und dem Stehvorgangsbefehlsabschnitt 72 ausgestattet. Der Anpassungsbefehlsabschnitt 71 gibt einen Befehl für die Anpassung der Stehstartposition PRs des Stützelements 40. Der Anpassungsbefehlsabschnitt 71 gibt einen Befehl für die Anpassung der Stehstartposition PRs beispielsweise in einem Fall, in welchem die Auf-Taste 61 oder Ab-Taste 62 der Steuerung 60 gedrückt wird und die Steuerung die Anpassungsanforderung empfängt.
Der Stehvorgangsbefehlsabschnitt 72 gibt einen Befehl zur Unterstützung des Stehvorgangs unter Verwendung des Stützelements 40. Der Stehvorgangsbefehlsabschnitt 72 gibt einen Befehl für die Unterstützung des Stehvorgangs beispielsweise in einem Fall aus, in welchem die Steh-Taste 63 der Steuerung 60 gedrückt wird und die Steuerung 60 die Unterstützungsanforderung für den Stehvorgang empfängt. In der vorliegenden Ausführungsform empfängt die Pflegevorrichtung 1 die Anpassungsanforderung und die Unterstützungsanforderung von der Steuerung 60, die verschiedene Tasten 61 bis 64 aufweist, und kann ebenfalls die Anpassungsforderung oder die Unterstützungsanforderung über ein Pedal zum Empfangen der Fußbetätigung der pflegenden Person oder ein Mikrofon zum Eingeben eines Tons der pflegenden Person oder dergleichen empfangen.
Wenn die Steuerungsvorrichtung 70 instruiert wird, die Stehstartposition PRs anzupassen und den Stehvorgang zu unterstützen, steuert sie die Antriebsvorrichtung 30 so, dass das Drehen des ersten Arms 21 und das Drehen des zweiten Arms 22 miteinander zusammenwirken. Hier ist die obige „Stehstartposition PRs“ eine Referenzposition im Stützelement 40, wenn die Steuerungsvorrichtung 70 instruiert wird, den Stehvorgang zu unterstützen, und entspricht einer Referenzposition im Stützelement 40, wenn die Anpassung beendet ist, in einem Fall, in welchem die Position des Stützelements 40 in der auf-ab-Richtung in dem Ausgangszustand der Pflegevorrichtung 1 angepasst ist.
Die Steuerungsvorrichtung 70 führt die zusammenwirkende Betätigung des ersten Arms 21 und des zweiten Arms 22 so aus, dass sich das Stützelement 40 in der auf-ab-Richtung bewegt, wenn der Befehl des Anpassungsbefehlsabschnitts 71 empfangen wird. Insbesondere bewirkt die Steuerungsvorrichtung 70, wenn die Stehstartposition PRs angepasst wird, dass das Stützelement 40 angehoben oder abgesenkt wird, indem bewirkt wird, dass sowohl der erste Arm 21 als auch der zweite Arm 22 nach vorne oder nach hinten drehen. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 70 verursacht, dass sowohl der erste Arm 21 als auch der zweite Arm 22 nach vorne drehen, wenn das Stützelement 40 angehoben wird. Auf der anderen Seite verursacht die Steuerungsvorrichtung 70, dass sich sowohl der erste Arm 21 als auch der zweite Arm 22 nach hinten drehen, wenn das Stützelement 40 abgesenkt wird.
Wenn zudem die Anpassung der Stehstartposition PRs durch den Stehvorgangsbefehlsabschnitt 72 instruiert wird, bestimmt die Steuerungsvorrichtung 70 basierend auf dem Betriebszustand der Pflegevorrichtung 1, ob die Anpassung der Stehstartposition PRs ausführbar ist. Insbesondere legt die Steuerungsvorrichtung 70 im Vorhinein einen einstellbaren Bereich der Position des Stützelements 40 in der auf-ab-Richtung fest. Der obige einstellbare Bereich wird beispielsweise in Übereinstimmung mit einem Bewegungsbereich Rm1 des ersten Arms 21, einem Bewegungsbereich Rm2 des zweiten Arms 22, und dem Höhen- und Winkelbereich des Stützelements 40, die für eine Einstiegshaltung geeignet sind, festgelegt.
Wenn zudem ein Befehl des Stehvorgangsbefehlsabschnitts 72 empfangen wird, führt die Steuerungsvorrichtung 70 die zusammenwirkende Betätigung des ersten Arms 21 und des zweiten Arms 22 so aus, dass sich die Referenzposition des Stützelements 40 entlang verschiedener Bewegungsbahnen in Übereinstimmung mit der durch den Befehl des Anpassungsbefehlsabschnitts 71 angepassten Stehstartposition PRs bewegt. Wie in 7 dargestellt ist, bewegt die Steuerungsvorrichtung 70 insbesondere das Stützelement 40 entlang von ersten Bewegungsbahnen Tb1 bis Tb3 und zweiten Bewegungsbahnen Tu1 bis Tu3, die verschiedenen Stehstartpositionen PRs1 bis PRs3 entsprechen. In der vorliegenden Ausführungsform bewegt die Steuerungsvorrichtung 70 das Stützelement 40 so, dass es im Wesentlichen dieselbe Position und denselben Winkel beim Beenden eines ersten Vorgangs, der später beschrieben wird, ungeachtet der ersten Bewegungsbahnen Tb1 bis Tb3 und zweiten Bewegungsbahnen Tu1 bis Tu3 aufweist.
Wie oben beschrieben, bewirkt die Steuerungsvorrichtung 70, dass sowohl der erste Arm 21 als auch der zweite Arm 22 nach vorne oder nach hinten drehen, wenn die Stehstartposition PRs eingestellt wird. Auf der anderen Seite führt die Steuerungsvorrichtung 70 beim Unterstützen des Stehvorgangs der betreuten Person M den ersten Vorgang des Bewirkens des ersten Arms 21 zum Drehen nach vorne und des zweiten Arms 22 zum Drehen nach hinten aus, um die betreute Person M zu der Zwischenhaltung zwischen der Sitzhaltung und der Stehhaltung zu verlagern. Details der Vorgangsverarbeitung des Stehvorgangs durch die Pflegevorrichtung 1 werden später beschrieben werden.
In der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass die Steuerung 60 eine Betätigungsanforderung (Anpassungsanforderung oder Unterstützungsanforderung) nur während eines Zeitraums aufweist, in welchem eine beliebige der Tasten 61 bis 64 gedrückt wird. Zudem kann die Steuerungsvorrichtung 70 in einem Fall, in welchem es eine Vorgangsanforderung gibt, einen Vorgang entsprechend der Anforderung in Abhängigkeit von dem Betriebszustand der Pflegevorrichtung 1 nicht ausführen. Dies wird beispielsweise als ein Fall angenommen, in welchem die Haltung der betreuten Person M für die Bewegung des Stützelements 40 gemäß der Anforderung ungeeignet ist, oder ein Fall, in welchem die Bewegung des Stützelements 40 die Grenze des beweglichen Bereichs erreicht. Als ein Beispiel gibt es, wie oben beschrieben, einen Fall, in welchem es die Steuerungsvorrichtung 70 ablehnt, die Anpassung der Stehstartposition PRs auszuführen.
2. Detaillierte Konfigurationen des ersten Arms 21 und zweiten Arms 22
Es werden detaillierte Konfigurationen des ersten Arms 21 und des zweiten Arms 22 der wie oben beschrieben konfigurierten Pflegevorrichtung 1 mit Bezug zu den 2, 4 und 6 bis 8 beschrieben werden. Hier wird der Zustand vor der Ausführung der Vorgangsverarbeitung zum Unterstützen des Stehvorgangs der betreuten Person M als ein Ausgangszustand der Pflegevorrichtung 1 definiert (siehe 2). In dem Ausgangszustand der Pflegevorrichtung 1 ist die Position des Stützelements 40 in der auf-ab-Richtung beispielsweise in Übereinstimmung mit dem Körperbau der betreuten Person M oder der Höhe der Sitzfläche 91 des Stuhls 90 angepasst. Zudem wird ein Zustand, in welchem der Rumpfstützabschnitt 41 des Stützelements 40 den Rumpf der betreuten Person M in der Stehhaltung von unten stützt, als ein Stehstützzustand definiert (siehe 4).
Wie oben beschrieben ist der erste Arm 21 an der Basis 10 so bereitgestellt, dass er sich um eine erste Mittelachse 21A drehen kann. In der ersten Ausführungsform ist der erste Arm 21 in einer linearen Form entlang einer ersten virtuellen Linie ML1 ausgebildet, die durch die erste Mittelachse 21 und die zweite Mittelachse 22A so verläuft, dass sie sich von der ersten Mittelachse 21A in dem Ausgangszustand der Pflegevorrichtung 1 nach oben erstreckt. Zudem ist der zweite Arm 22 so ausgebildet, dass er sich von der zweiten Mittelachse 22A in dem Ausgangszustand der Pflegevorrichtung 1 nach hinten erstreckt.
Hier ist die erste Mittelachse 21A, wie in 2 dargestellt, so festgelegt, dass sie in der Nähe der Befestigungsposition des Vorderrads 16 in der vorne-hinten-Richtung angeordnet ist, und so, dass sie zwischen der Basis 10 und dem Kniepolsterelement 80 in der auf-ab-Richtung angeordnet ist. Insbesondere ist die erste Mittelachse 21A an einer Position angeordnet, die niedriger als die Kniebeugenposition PKb der betreuten Person ist. Zudem ist die zweite Mittelachse 22A hinter der ersten Mittelachse 21A in dem Ausgangszustand der Pflegevorrichtung 1 angeordnet. Das heißt, die Erstreckungsrichtung des ersten Arms 21 ist bezüglich einer vertikalen Achse in dem Ausgangszustand nach hinten geneigt.
Darüber hinaus ist die zweite Mittelachse 22A vor der Kniebeugenposition PKb angeordnet, bei welcher der Oberschenkelabschnitt Mh und Unterschenkelabschnitt Me der betreuten Person M in dem Ausgangszustand der Pflegevorrichtung 1 abgewinkelt sind. Genauer gesagt ist in der vorliegenden Ausführungsform, wie in 2 dargestellt ist, die obige „Kniebeugenposition PKb“ ein Schnittpunkt der virtuellen Linie NL1 des Oberschenkels, die durch den Mittelteil des Oberschenkelabschnitts Mh der betreuten Person M verläuft und sich in der Erstreckungsrichtung des Oberschenkelabschnitts Mh erstreckt, und der virtuellen Linie NL2 des Unterschenkels, die durch den Mittelteil des Unterschenkelabschnitts Me der betreuten Person M verläuft und sich in der Erstreckungsrichtung des Unterschenkelabschnitts Me erstreckt, wenn die Unterstützung des Stehvorgangs gestartet wird. Wie oben beschrieben ist der erste Arm 21 so konfiguriert, dass die zweite Mittelachse 22A vor der Kniebeugenposition PKb der betreuten Person M angeordnet ist, während er sich in dem Ausgangszustand der Pflegevorrichtung 1 nach hinten neigt.
Die zweite Mittelachse 22A kann direkt über dem Kniepolsterelement 80 oder vor dem Kniepolsterelement 80 in dem Ausgangszustand der Pflegevorrichtung 1 angeordnet sein. Zudem kann die zweite Mittelachse 22A, wie in den 4 und 7 dargestellt ist, vor einem Vorderende eines Abschnitts des Rumpfstützabschnitts 41 in Kontakt mit dem Rumpf in dem Stehstützzustand angeordnet sein, in welchem der Rumpfstützabschnitt 41 den Rumpf der betreuten Person M in der Stehhaltung stützt. Der erste Arm 21 und der zweite Arm 22 sind so konfiguriert, dass sie eine Positionsbeziehung zwischen der ersten Mittelachse 21A bzw. der zweiten Mittelachse 22A wie oben beschrieben aufweisen. Zusätzlich erstreckt sich der erste Arm 21 von der ersten Mittelachse 21A zu einer Höhe, bei welcher die Brust Mb der betreuten Person M angeordnet ist, und ist in dem Ausgangszustand der Pflegevorrichtung 1 nach hinten geneigt.
In dem Ausgangszustand der Pflegevorrichtung 1 gewährleistet der zweite Arm 22 die Länge in der horizontalen Richtung von der zweiten Mittelachse 22A zu der Vorderfläche des Stützelements 40 in Kontakt mit der Brust Mb der betreuten Person M. Zudem ist der zweite Arm 22 konfiguriert, sich von der zweiten Mittelachse 22A schräg nach hinten zu einem Verbindungabschnitt mit dem Stützelement 40 in dem Stehstützzustand der Pflegevorrichtung 1 zu erstrecken.
Wie oben beschrieben, kann durch Gewährleisten einer festgelegten Länge des zweiten Arms 22 ein ausreichender Raum zwischen beiden Beinen Mg und dem ersten Arm 21 in einer Haltung ausgebildet werden, in der die betreute Person M die Brust mit dem Stützelement 40 berührt. Daher ist es möglich, eine Behinderung zwischen anderen Elementen als dem Kniepolsterelement 80 und beiden Beinen Mg der betreuten Person M zu verhindern, während ein Bereich gewährleistet wird, in welchem die Position des Kniepolsterelements 80 angepasst werden kann. Zudem ist es durch Gewährleisten der Länge des zweiten Arms leicht, den Bewegungsbetrag des Stützelements 40 in der auf-ab-Richtung zu gewährleisten, während der Bewegungsbetrag des Stützelements 40 in der vorne-hinten-Richtung bei der Anpassung der Stehstartposition PRs reduziert wird, die von der Drehung des zweiten Arms 22 begleitet wird. Darüber hinaus ist es durch Gewährleisten der Länge des zweiten Arms 22 möglich, wie in 4 dargestellt ist, das Stützelement 40 zu einer ausreichenden Höhe genauso wie den ersten Arm 21 in dem Stehstützzustand anzuheben.
Wie in 7 dargestellt ist, kann der bewegliche Bereich Rm1 des ersten Arms 21 einen Winkel umfassen, bei welchem sich die erste virtuelle Linie ML 1, die durch die erste Mittelachse 21A und die zweite Mittelachse 22A verläuft, in der vertikalen Richtung befindet. In der vorliegenden Ausführungsform ist der bewegliche Bereich Rm1 des ersten Arms 21 auf einen Bereich festgelegt, in welchem sich die erste virtuelle Linie ML 1 um 25 Grad bezüglich eines mit einer vertikalen Achse zusammenfallenden Winkels nach hinten und vorne drehen kann.
Zudem kann der bewegliche Bereich Rm2 des zweiten Arms 22, wie in 8 dargestellt ist, einen Winkel umfassen, bei welchem sich eine zweite virtuelle Linie ML 2, die durch die zweite Mittelachse 22A und die im Stützelement 40 festgelegte Referenzposition verläuft, in der horizontalen Richtung befindet. In der vorliegenden Ausführungsform ist der bewegliche Bereich Rm2 des zweiten Arms 23 auf einen Bereich festgelegt, in welchem sich die zweite virtuelle Linie ML 2 um 25 Grad bezüglich eines mit einer horizontalen Achse zusammenfallenden Winkels nach oben und unten drehen kann.
Wie in 2 dargestellt ist, können die untere Referenzposition Pb und obere Referenzposition Pu in die obige Referenzposition gesetzt werden. Die untere Referenzposition Pb ist an einem unteren Ende eines Abschnitts des Rumpfstützabschnitts 41 in Kontakt mit dem Rumpf festgelegt. Zudem ist die obere Referenzposition Pu, wie in 2 dargestellt ist, an einem oberen Ende eines Abschnitts des Rumpfstützabschnitts 41 in Kontakt mit dem Rumpf festgelegt. Die obere Referenzposition Pu kann an einer Position der Seite der betreuten Person M festgelegt werden.
Wenn das Drehen des ersten Arms 21 und das Drehen des zweiten Arms 22 bei der Anpassungsverarbeitung der Stehstartposition PRs und der Vorgangsverarbeitung des Stehvorgangs miteinander zusammenwirken, kann hier das schwenkende Stützelement 40 bezüglich der Basis 10 einen Abschnitt aufweisen, der vorrückt und einen Abschnitt, der zurückgeht, und kann gleichermaßen bezüglich der Basis 10 einen Abschnitt aufweisen, der angehoben wird und einen Abschnitt, der abgesenkt wird. Daher wird nachfolgend die Bewegung der Referenzposition, die zu der Position festgelegt ist, die einstückig mit dem Stützelement 40 bewegt wird, als die Bewegung des Stützelements 40 beschrieben werden. Wie oben beschrieben, kann die untere Referenzposition Pb und obere Referenzposition Pu in die obige Referenzposition gesetzt werden.
3. Anpassungsverarbeitung der Stehstartposition PRs durch die Pflegevorrichtung 1
Die Anpassungsverarbeitung der Stehstartposition PRs durch die Pflegevorrichtung 1 wird mit Bezug zu den 5 und 6 beschrieben werden. Die obige Anpassungsverarbeitung der Stehstartposition PRs wird beispielsweise ausgeführt, wenn die Auf-Taste 61 oder Ab-Taste 63 der Steuerung 60 gedrückt wird, und die Anpassung der Stehstartposition PRs des Stützelements 40 wird durch den Anpassungsbefehlsabschnitt 71 instruiert und ausgeführt. Hier wird angenommen, dass die Steuerungsvorrichtung 70 die Ausführung der Anpassung der Stehstartposition PRs basierend auf dem Betriebszustand der Pflegevorrichtung 1 zulässt.
Bei der Anpassungsverarbeitung der Stehstartposition PRs treibt die Steuerungsvorrichtung 70 den ersten Aktor 31 und den zweiten Aktor 32 an, sich zu verlängern, wenn das Stützelement 40 angehoben wird. Als Folge davon dreht sich der erste Arm 21 um die erste Mittelachse 21A nach vorne, und der zweite Arm 22 dreht sich um die zweite Mittelachse 22 in Zusammenarbeit mit dem ersten Arm 21 nach vorne. Während der Ausführung der wie oben beschriebenen Anpassungsverarbeitung bewegt sich die Stehstartposition PRs entlang der Anpassungsbewegungsbahn Tj nach oben, wie in 6 dargestellt ist.
6 stellt eine erste Referenzbahn Tr1 und eine zweite Referenzbahn Tr2 zum Vergleich mit der obigen Anpassungsbewegungsbahn Tj in einem Fall dar, in welchem die Stehstartposition PRs zur unteren Referenzposition Pb festgelegt ist. Die erste Referenzbahn Tr1 ist eine Bewegungsbahn, wenn das Drehen des zweiten Arms 22 gestoppt wird und die Anpassung der Stehstartposition PRs nur durch das Drehen des ersten Arms 21 versucht wird. Die zweite Referenzbahn Tr2 ist eine Bewegungsbahn, wenn das Drehen des ersten Arms 21 gestoppt wird und die Anpassung der Stehstartposition PRs nur durch die Drehung des zweiten Arms 22 versucht wird.
Die Anpassungsbewegungsbahn Tj kann einen ausreichenden einstellbaren Bereich in der auf-ab-Richtung gewährleisten, während der Bewegungsbetrag in der vorne-hinten-Richtung verringert wird, als die erste Referenzbahn Tr1. Zudem kann, auch wenn der Bewegungsbetrag der Anpassungsbewegungsbahn Tj in der vorne-hinten-Richtung größer ist als der der zweiten Referenzbahn Tr2, der Neigungsbetrag des Stützelements 40 vor und nach der Bewegung innerhalb des einstellbaren Bereichs verringert werden. Zudem, während die zweite Referenzbahn Tr2 in dem einstellbaren Bereich einen Abschnitt aufweist, der sich nach hinten bewegt und einen Abschnitt, der sich nach vorne bewegt, kann die Anpassungsbewegungsbahn Tj das Stützelement40 gleichförmig nach vorne bewegen, wenn beispielsweise das Stützelement 40 angehoben wird.
In einem Fall, in welchem das Stützelement 40 abgesenkt wird, treibt die Steuerungsvorrichtung 70 den ersten Aktor 31 und den zweiten Aktor 32 zum Verkürzen an. Als Folge davon dreht sich der erste Arm 21 um die erste Mittelachse 21A nach hinten, und der zweite Arm 22 dreht sich um die zweite Mittelachse 22A in Zusammenarbeit mit dem ersten Arm 21 nach hinten. Als Folge davon bewegt sich die Stehstartposition PRs entlang der Anpassungsbewegungsbahn Tj nach unten. In einem Fall, in welchem die Stehstartposition PRs das obere Ende oder das untere Ende des einstellbaren Bereichs erreicht, lehnt die Steuerungsvorrichtung 70 die Anpassungsanforderung für die anhebende Seite oder die Anpassungsanforderung für die absenkende Seite ab, und stoppt die Betätigung der Antriebsvorrichtung 30.
4. Vorgangsverarbeitung des Stehvorgangs durch die Pflegevorrichtung 1
Es wird die Vorgangsverarbeitung zum Unterstützen des Stehvorgangs durch die Pflegevorrichtung 1 mit Bezug zu den 2 bis 4 und 7 beschrieben werden. Die obige Vorgangsverarbeitung des Stehvorgangs umfasst einen ersten Vorgang des Vorwärtsbewegens des Stützelements 40 und einen zweiten Vorgang des Vorwärtsbewegens und Anhebens des Stützelements 40. Der erste Vorgang und der zweite Vorgang der Vorgangsverarbeitung werden tatsächlich nacheinander ausgeführt, und in einem Fall, in welchem das Stützelement 40 einer gleichmäßigen Bewegungsbahn folgt, ist es nicht immer möglich, das Umschalten der Vorgänge zu fühlen.
In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Vorgang des Vorrückens des Stützelements 40 dergestalt, dass die Masse der oberen Körperhälfte der betreuten Person M im Wesentlichen auf dem Stützelement 40 platziert ist, als ein erster Vorgang bezeichnet. Der erste Vorgang umfasst einen Vorgang des Drehens des zweiten Arms 22 nach hinten parallel mit einem Drehen des ersten Arms 21 nach vorne, bei einem Ausgangszustand des Stehvorgangs. Durch Ausführen des ersten Vorgangs wechselt die betreute Person M von der Sitzhaltung, welches der in 2 dargestellte Ausgangszustand ist, zu der Zwischenhaltung, in welcher die in 3 dargestellte obere Körperhälfte nach vorne geneigt ist. Zudem wird ein Vorgang des Vorrückens und Anhebens des Stützelements 40, um die obere Körperhälfte der betreuten Person M anzuheben, als ein zweiter Vorgang bezeichnet. Zu diesem Zeitpunkt wechselt die betreute Person M von der in 3 dargestellten Zwischenhaltung zu der Stehhaltung, in welcher beide Beine Mg ausgestreckt sind, welches der in 4 dargestellte Endzustand ist.
Wie in 2 dargestellt ist, befindet sich beim Ausgangszustand der Vorgangsverarbeitung zum Unterstützen des Stehvorgangs die betreute Person M in einem hingesetzten Zustand (Zustand der Sitzhaltung), in welchem das Gesäß Mt in Kontakt mit der Sitzfläche 91 des Stuhls 90 ist. Die Pflegevorrichtung 1 wird in den Ausgangszustand der Vorgangsverarbeitung zum Unterstützen des Stehvorgangs mit einer Betätigung durch die betreute Person M oder die pflegende Person angeordnet. Der obige Vorgang umfasst die Positionseinstellung der Pflegevorrichtung 1 bezüglich der betreuten Person M, und die Höheneinstellung des Stützelements 40 (Anpassung der Stehstartposition PRs) gemäß dem Körperbau oder dergleichen der betreuten Person M.
In dem Ausgangszustand der Pflegevorrichtung 1 ordnet die betreute Person M beide Beine auf dem Fußanordnungstisch 12 an. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die betreute Person M, dass die Vorderfläche des Rumpfes in Flächenkontakt mit dem Rumpfstützabschnitt 41 ist. Zudem bewirkt die betreute Person M, dass das Knie in Kontakt mit der hinteren Fläche des Kniepolsterelements 80 gerät. Darüber hinaus greift die betreute Person M den ersten Griff 51. In Abhängigkeit des Körperbaus der betreuten Person M kann zu diesem Zeitpunkt ein gewisser Abstand zwischen der Seite der betreuten Person M und dem Seitenstützabschnitt 42 auftreten. Wie oben beschrieben, ist in dem Ausgangszustand, wenn die Vorbereitung für das Einsteigen in die Pflegevorrichtung 1 beendet ist, die betreute Person M in einer Haltung angeordnet, in welcher die obere Körperhälfte in gewissem Maße, wie in 2 dargestellt ist, nach vorne geneigt ist.
Danach führt, wenn die betreute Person M oder die Pflegeperson die Steh-Taste 63 der Steuerung 60 zum Eingeben der Unterstützungsanforderung für den Stehvorgang drückt, die Steuerungsvorrichtung 70 den ersten Vorgang zum Wechseln der betreuten Person M aus der ursprünglichen Sitzhaltung zu der Zwischenhaltung aus, in welcher die obere Körperhälfte nach vorne geneigt ist. Insbesondere bewirkt die Steuerungsvorrichtung 70 in dem ersten Vorgang, dass der erste Arm 21 nach vorne dreht und bewirkt, dass der zweite Arm 22 nach hinten dreht. Als Folge davon rückt die Steuerungsvorrichtung 70 das Stützelement 40 bezüglich der Basis 10 vor und hält oder senkt die Höhe des Stützelements 40 bezüglich der Basis 10.
Die Steuerungsvorrichtung 70 bewirkt, dass der erste Arm 21 nach vorne dreht und bewirkt, dass der zweite Arm 22 nach hinten dreht, bis der erste Arm 21 den festgelegten Winkel erreicht. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Steuerungsvorrichtung 70, wenn beispielsweise der zweite Arm 22 ein hinteres Drehende des beweglichen Bereich Rm2 erreicht, bevor der erste Arm 21 den festgelegten Winkel erreicht, dass der erste Arm 21 in einem Zustand nach vorne dreht, in welchem das Drehen des zweiten Arms 22 um die zweite Mittelachse 22A gestoppt ist. Wenn zudem der erste Arm 21 den festgelegten Winkel erreicht, bestimmt die Steuerungsvorrichtung 70, dass die betreute Person M zu der Zwischenhaltung verlagert ist, und beendet den ersten Vorgang. Wie oben beschrieben, ist der Vorgang des Beugens eines Taillenabschnitts, um aus der Sitzhaltung in die Zwischenhaltung als erste Stufe des Stehvorgangs zu wechseln, ein natürlicher Vorgang nahe dem Vorgang, in welchem die betreute Person M das Gewicht auf dem Stützelement 40 anordnet, während sie den Taillenabschnitt selbst beugt.
Danach wird die Vorgangsverarbeitung des Stehvorgangs fortgesetzt, und die Steuerungsvorrichtung 70 führt den zweiten Vorgang des Bewirkens aus, dass sowohl der erste Arm 21 als auch der zweite Arm 22 nach vorne drehen, um die betreute Person M aus der Zwischenhaltung zu der Stehhaltung zu verlagern. Insbesondere setzt die Steuerungsvorrichtung 70 das Drehen des ersten Arms 21 nach vorne fort, und wechselt die Betätigung des zweiten Arms 22 aus der Drehung nach hinten oder dem gestoppten Zustand zu dem Drehen nach vorne.
Die Steuerungsvorrichtung 70 behält das Drehen des ersten Arms 21 nach vorne bei, bis der erste Arm 21 das vordere Drehende des beweglichen Bereichs Rm1 erreicht, und behält das Drehen des zweiten Arms 22 nach vorne bei, bis der zweite Arm 22 das vordere Drehende des beweglichen Bereichs Rm2 erreicht. Durch die wie oben beschriebene Steuerung wird in dem zweiten Vorgang die betreute Person M, die von dem Stützelement 40 gestützt wird, aus der Zwischenhaltung (siehe 3) in eine Stehhaltung (siehe 4) verlagert, in welcher beide Beine Mg der betreuten Person M ausgestreckt sind.
In der wie oben beschriebenen Vorgangsverarbeitung des Stehvorgangs führt die Steuerungsvorrichtung 70 die zusammenwirkende Betätigung des ersten Arms 21 und des zweiten Arms 22 so aus, dass sich die untere Referenzposition Pb des Stützelements 40 entlang unterschiedlicher Bewegungsbahnen in Übereinstimmung mit der vorangehend eingestellten Stehstartposition PRs bewegt. Insbesondere, wie in 5 dargestellt ist, in einem Fall, in welchem die Stehstartposition PRs auf drei Typen von Stehstartpositionen PRs1 bis PRs3 eingestellt ist, bewegt die Steuerungsvorrichtung 70 das Stützelement 40 so, dass die untere Referenzposition Pb den drei Typen von ersten Bewegungsbahnen Tb1 bis Tb3 entsprechend dieser Positionen folgt.
Gleichzeitig bewegt die Steuerungsvorrichtung 70 das Stützelement 40 so, dass die obere Referenzposition Pu drei Typen von zweiten Bewegungsbahnen Tu1 bis Tu3 entsprechend den drei Typen der Stehstartposition PRs1 bis PRs3 folgt. In der vorliegenden Ausführungsform bewegt die Steuerungsvorrichtung 70 das Stützelement 40 so, dass das Stützelement 40 im Wesentlichen dieselbe Position und denselben Winkel beim Beenden des ersten Vorgangs aufweist, auch wenn das Stützelement 40 mit einer beliebigen Bewegungsbahn bewegt wird. Die Position und der Winkel des Stützelements 40 können sich jedoch beim Beenden des ersten Vorgangs, d.h. beim Starten des zweiten Vorgangs, abhängig von einer eingestellten Stehstartposition PRs, dem festgelegten Winkel des ersten Arms 21 in dem ersten Vorgang, den Bewegungsbereichen von jedem der Arme 21 und 22, und dergleichen ändern.
Die von der unteren Referenzposition Pb beim Beenden des zweiten Vorgangs erreichte Position kann sich in geeigneter Weise auf der ersten Bewegungsbahn Tb ändern. Wenn beispielsweise die Unterstützungsanforderung nicht mehr in die Pflegevorrichtung 1 eingegeben wird, beendet die Steuerungsvorrichtung 70 die Vorgangsverarbeitung des Stehvorgangs. Daher kann sich, abhängig von der unteren Referenzposition Pb beim Beenden, die betreute Person M in der Stehhaltung in einem Zustand befinden, in welchem beispielsweise das Knie nicht in Kontakt mit dem Kniepolsterelement 80 ist, zusätzlich zu der in 4 dargestellten Haltung. Dies trifft ebenfalls auf die obere Referenzposition Pu zu.
5. Wirkungen durch die Konfiguration der Ausführungsform
Die Steuerungsvorrichtung 70 der Pflegevorrichtung 1 der Ausführungsform führt die zusammenwirkende Betätigung des ersten Arms 21 und des zweiten Arms 22 so aus, dass sich das Stützelement 40 in der auf-ab-Richtung bewegt, wenn ein Befehl des Anpassungsbefehlsabschnitts 71 empfangen wird. Zudem führt die Steuerungsvorrichtung 70 die zusammenwirkende Betätigung des ersten Arms 21 und des zweiten Arms 22 so aus, dass sich die Referenzposition des Stützelements 40 entlang verschiedener Bewegungsbahnen Tb und Tu gemäß der Stehstartposition, die durch den Befehl des Anpassungsbefehlsabschnitts 71 angepasst ist, bewegt, wenn ein Befehl des Stehvorgangsbefehlsabschnitts 72 empfangen wird.
Mit der obigen Konfiguration kann das Stützelement 40 entlang festgelegter Bewegungsbahnen Tb und Tu von dem ersten Arm 21 und dem zweiten Arm 22 bewegt werden, die den Mechanismus bilden, der bezüglich der Basis 10 zwei Gelenke aufweist. Folglich kann die Pflegevorrichtung 1 das Stützelement 40 gemäß dem Anpassungsbefehl zum Anpassen der Stehstartposition PRs in der auf-ab-Richtung bewegen. Darüber hinaus bewegt die Pflegevorrichtung 1 das Stützelement 40 entlang verschiedener Bewegungsbahnen Tb und Tu gemäß der eingestellten Stehstartposition PRs. Als Folge davon kann die betreute Person M mit einem natürlicheren Vorgang aus der Sitzhaltung in die Stehhaltung wechseln.
6. Modifizierter Aspekt der Ausführungsform
In der Ausführungsform ist die Referenzposition an ein unteres Ende oder ein oberes Ende des Abschnitts des Rumpfstützabschnitts 41 in Kontakt mit dem Rumpf der betreuten Person M gesetzt, oder eine Position einer Seite der betreuten Person M. Auf der anderen Seite kann die Referenzposition an eine geeignete Position gesetzt werden, wenn die Referenzposition an eine Position gesetzt wird, die sich einstückig mit dem Stützelement 40 bewegt. Die Referenzposition kann beispielsweise an die Position der Brust Mb der betreuten Person M in einer Konfiguration gesetzt werden, in welcher das Stützelement 40 mit dem Rumpfstützabschnitt, wie in der Ausführungsform dargestellt, ausgestattet ist. Zudem kann die Referenzposition an einen Verbindungabschnitt zwischen dem Stützelement 40 und dem zweiten Arm 22 gesetzt werden. In solch einer Konfiguration wird dieselbe Wirkung wie die der Ausführungsform erhalten.
Zudem umfasst die Vorgangsverarbeitung des Stehvorgangs zwei Vorgänge des ersten Vorgangs und des zweiten Vorgangs, die nacheinander ausgeführt werden. Auf der anderen Seite kann ein anderer Vorgang in geeigneter Weise in der Vorgangsverarbeitung des Stehvorgangs enthalten sein. Beispielsweise kann die Vorgangsverarbeitung einen Vorbereitungsvorgang zum Ändern der Pflegevorrichtung 1 aus einem aktuellen Zustand in einen Ausgangszustand, einen Wiederherstellungsvorgang in einem Fall, in welchem jeder Vorgang, sobald einmal ausgeführt, gestoppt und dann wieder gestartet wird, und dergleichen umfassen. Die Steuerungsvorrichtung 70 kann konfiguriert sein, die Bewegung des Stützelements 40 durch Kombinieren verschiedener Vorgänge und Zusammenwirken des Drehens des ersten Arms 21 und des Drehens des zweiten Arms 22 basierend auf diesen Betriebszuständen der Pflegevorrichtung 1 und der einzugebenden Unterstützungsanforderung oder der Anpassungsanforderung zu steuern.
Auch wenn der erste Vorgang und der zweite Vorgang wie oben in der Ausführungsform beschrieben definiert sind, können die Vorgänge durch die Winkel des ersten Arms 21 und des zweiten Arms 22, die Position der unteren Referenzposition Pb in der ersten Bewegungsbahn Tb, die Position der oberen Referenzposition Pu in der zweiten Bewegungsbahn Tu, den Winkel des Stützelements 40, die Haltung der betreuten Person M oder dergleichen klassifiziert werden. In jeder Klassifizierung kann bei dem Vorgang des Wechselns aus der Sitzhaltung in die Zwischenhaltung dieselbe Wirkung wie die der Ausführungsform erhalten werden, indem der erste Arm 21 nach vorne gedreht wird, während der zweite Arm 22 nach hinten gedreht wird (in einem Fall des Erreichens des hinteren Drehendes des beweglichen Bereichs Rm2 gestoppt wird).
Bezugszeichenliste

1:: Pflegevorrichtung,
10:: Basis,
21:: erster Arm,
22:: zweiter Arm,
21A:: erste Mittelachse,
22A:: zweite Mittelachse,
30:: Antriebsvorrichtung,
31:: erster Aktor,
32:: zweiter Aktor,
40:: Stützelement,
41:: Rumpfstützabschnitt,
42:: Seitenstützabschnitt,
60:: Steuerung,
61:: Auf-Taste,
62:: Ab-Taste,
63:: Steh-Taste,
64:: Sitz-Taste,
70:: Steuerungsvorrichtung,
71:: Anpassungsbefehlsabschnitt,
72:: Stehvorgangsbefehlsabschnitt,
80:: Kniepolsterelement,
M:: betreute Person,
Mt:: Gesäß,
Mg:: beide Beine,
Mh:: Oberschenkelabschnitt,
Me:: Unterschenkelabschnitt,
NL1:: virtuelle Linie des Oberschenkels,
NL2:: virtuelle Linie des Unterschenkels,
ML 1:: erste virtuelle Linie,
ML 2:: zweite virtuelle Linie,
Rm1, Rm2:: beweglicher Bereich,
PKb:: Kniebeugenposition,
Pb, Pu:: Referenzposition,
PRs:: Stehstartposition

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2018116472 [0002]
JP 2011019571 A [0002]

Claims

Pflegevorrichtung, die konfiguriert ist, einen Stehvorgang einer betreuten Person zu unterstützen, wobei die Vorrichtung umfasst: eine Basis; einen ersten Arm, der an der Basis bereitgestellt ist und konfiguriert ist, sich um eine horizontale erste Mittelachse zu drehen; einen zweiten Arm, der an dem ersten Arm bereitgestellt ist und konfiguriert ist, sich um eine horizontale zweite Mittelachse zu drehen; ein Stützelement, das an dem zweiten Arm bereitgestellt ist und konfiguriert ist, eine obere Körperhälfte der betreuten Person zu stützen; einen Anpassungsbefehlsabschnitt, der konfiguriert ist, einen Befehl für eine Anpassung einer Stehstartposition des Stützelements zu geben; einen Stehvorgangsbefehlsabschnitt, der konfiguriert ist, einen Befehl zur Unterstützung des Stehvorgangs unter Verwendung des Stützelements zu geben; und eine Steuerungsvorrichtung, die konfiguriert ist, eine zusammenwirkende Betätigung des ersten Arms und des zweiten Arms auszuführen, so dass sich das Stützelement in eine auf-ab-Richtung bewegt, wenn ein Befehl des Anpassungsbefehlsabschnitts empfangen wird, und eine zusammenwirkende Betätigung des ersten Arms und des zweiten Arms auszuführen, so dass sich eine Referenzposition des Stützelements entlang unterschiedlicher Bewegungsbahnen in Übereinstimmung mit der Stehstartposition bewegt, die durch den Befehl des Anpassungsbefehlsabschnitts eingestellt ist, wenn ein Befehl des Stehvorgangsbefehlsabschnitts empfangen wird.
Die Pflegevorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerungsvorrichtung bewirkt, dass das Stützelement angehoben oder abgesenkt wird, indem sowohl der erste Arm als auch der zweite Arm nach vorne oder nach hinten gedreht wird, wenn die Stehstartposition angepasst wird.
Die Pflegevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei sich der erste Arm von der ersten Mittelachse in einem Ausgangszustand, bevor die betreute Person eingestiegen ist, nach oben erstreckt, und sich der zweite Arm von der zweiten Mittelachse in dem Ausgangszustand nach hinten erstreckt.
Die Pflegevorrichtung nach Anspruch 3, wobei ein beweglicher Bereich des ersten Arms einen Winkel umfasst, bei welchem sich eine erste virtuelle Linie, die durch die erste Mittelachse und die zweite Mittelachse verläuft, in einer vertikalen Richtung befindet, und ein beweglicher Bereich des zweiten Arms einen Winkel umfasst, bei welchem sich eine zweite virtuelle Linie, die durch die zweite Mittelachse und die Referenzposition verläuft, in einer horizontalen Richtung befindet.
Die Pflegevorrichtung nach Anspruch 4, wobei der erste Arm in einer linearen Form entlang der ersten virtuellen Linie so ausgebildet ist, dass er sich von der ersten Mittelachse nach oben erstreckt.
Die Pflegevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner umfassend: einen ersten Aktor, der so konfiguriert ist, dass er ein Teleskop-Aktor ist, von welchem ein erstes Ende an der Basis bereitgestellt ist und von welchem ein zweites Ende an dem ersten Arm bereitgestellt ist, und konfiguriert ist, zu bewirken, dass sich der erste Arm durch einen Verlängerungsvorgang um die erste Mittelachse nach vorne dreht, und einen zweiten Aktor, der so konfiguriert ist, dass er ein Teleskop-Aktor ist, von welchem ein erstes Ende an dem ersten Arm bereitgestellt ist und von welchem ein zweites Ende an dem zweiten Arm bereitgestellt ist, und konfiguriert ist, zu bewirken, dass sich der zweite Arm durch den Verlängerungsvorgang um die zweite Mittelachse nach vorne dreht.
Die Pflegevorrichtung nach Anspruch 6, wobei der erste Aktor und der zweite Aktor hinter dem ersten Arm bereitgestellt sind.
Die Pflegevorrichtung nach Anspruch 7, wobei der erste Aktor so bereitgestellt ist, dass er von der Seite der Basis in Richtung der Seite des ersten Arms nach vorne geneigt ist, und der zweite Aktor über dem ersten Aktor bereitgestellt ist und so bereitgestellt ist, dass er von der Seite des ersten Arms in Richtung der Seite des zweiten Arms nach hinten geneigt ist.
Die Pflegevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei eine Haltung, in der ein Gesäß von einer Sitzhaltung angehoben ist, eine untere Körperhälfte steht, und die obere Körperhälfte nach vorne geneigt ist, als eine Stehhaltung der betreuten Person definiert ist, das Stützelement einen Rumpfstützabschnitt umfasst, der in einer ebenen Form ausgebildet ist und konfiguriert ist, einen Rumpf in Flächenkontakt mit einer Vorderfläche des Rumpfes der oberen Körperhälfte der betreuten Person zu stützen, der Rumpfstützabschnitt den Rumpf der betreuten Person in der Stehhaltung stützt, und der erste Arm so ausgebildet ist, dass die zweite Mittelachse vor einem Vorderende eines Abschnitts des Rumpfstützabschnitts in Kontakt mit dem Rumpf in einem Zustand angeordnet ist, in welchem der Rumpfstützabschnitt den Rumpf der betreuten Person in der Stehhaltung stützt.
Die Pflegevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, ferner umfassend: ein Kniepolsterelement, das an der Basis bereitgestellt ist und an welchem ein Knie der beim Stehvorgang unterstützten betreuten Person anliegt, wobei der erste Arm so angeordnet ist, dass die erste Mittelachse zwischen der Basis und dem Kniepolsterelement in der auf-ab-Richtung angeordnet ist, und so angeordnet ist, dass die zweite Mittelachse direkt über dem Kniepolsterelement oder vor dem Kniepolsterelement angeordnet ist, in einem Ausgangszustand, bevor die betreute Person eingestiegen ist.
Die Pflegevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, ferner umfassend: eine Steuerung, die konfiguriert ist, eine Unterstützungsanforderung für den Stehvorgang und eine Anpassungsanforderung für eine Position des Stützelements in der auf-ab-Richtung zu empfangen, wobei der Anpassungsbefehlsabschnitt einen Befehl für die Anpassung der Stehstartposition in einem Fall gibt, in welchem die Steuerung die Anpassungsanforderung empfängt, und der Stehvorgangsbefehlsabschnitt einen Befehl für die Unterstützung des Stehvorgangs in einem Fall gibt, in welchem die Steuerung die Unterstützungsanforderung für den Stehvorgang empfängt.
Die Pflegevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Steuerungsvorrichtung basierend auf einem Betriebszustand der Pflegevorrichtung bestimmt, ob die Anpassung der Stehstartposition ausführbar ist, wenn die Anpassung der Stehstartposition durch den Anpassungsbefehlsabschnitt instruiert wird.
Die Pflegevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei die Vorgangsverarbeitung zum Unterstützen des Stehvorgangs einen ersten Vorgang des Drehens des zweiten Arms nach hinten parallel mit einem Drehen des ersten Arms nach vorne in einem Ausgangszustand des Stehvorgangs umfasst.
Die Pflegevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei das Stützelement umfasst den Rumpfstützabschnitt, der in einer ebenen Form ausgebildet ist, und konfiguriert ist, den Rumpf in Flächenkontakt mit einer Vorderfläche des Rumpfes der oberen Körperhälfte der betreuten Person zu stützen, und einen Seitenstützabschnitt, der von dem Rumpfstützabschnitt getragen wird und konfiguriert ist, eine Seite der betreuten Person zu stützen, und die Referenzposition an ein unteres Ende oder ein oberes Ende eines Abschnitts des Rumpfstützabschnitts in Kontakt mit dem Rumpf oder eine Position der Seite der betreuten Person festgelegt ist.