JP2011019571A - 歩行介助装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行介助装置1は、要介護者Aが立位で移動するための歩行介助装置1であって、要介護者Aを立位で保持すると共に、要介護者Aの起立動作および着座動作のうち少なくとも一方を支援する保持部22と、立位の要介護者Aが足裏を載せる搭乗部23と、路面を移動する移動体29L、29Rと、を備えてなることを特徴とする。要介護者Aは立位のまま、保持部22により保持される。このため、移動する際の要介護者Aの動作負担が軽い。
【選択図】図3
Description
まず、本実施形態の歩行介助装置の機械的構成について説明する。図1に、本実施形態の歩行介助装置の前方から見た斜視図を示す。図2に、同歩行介助装置の後方から見た斜視図を示す。図3に、同歩行介助装置の右側面図を示す。図4に、同歩行介助装置の収納状態の右側面図を示す。なお、図1においてはフロントパネル201およびサイドパネル200Rの一部を、図2においてはヒップボード25の一部を、図3および図4においてはサイドパネル200Rおよび駆動輪29Rを、それぞれ透過して示す。また、図3、図4においては、フロントパネル201の後面に配置されている部材を、適宜省略して示す。
下肢フレーム20は、一対のサイドパネル200L、200Rと、フロントパネル201と、を備えている。一対のサイドパネル200L、200Rは、各々、上下方向に延びる板状を呈している。一対のサイドパネル200L、200Rは、左右方向に対向して配置されている。一対のサイドパネル200L、200R間の間隔は、下方から上方に向かって狭まっている。フロントパネル201は、下方から上方に向かって尖る台形状を呈している。フロントパネル201は、一対のサイドパネル200L、200Rの前縁間に配置されている。
駆動軸26は、二つ配置されている。一方の駆動軸26は、サイドパネル200Lの下端外面に配置されている。他方の駆動軸26はサイドパネル200Rの下端外面に配置されている。二つの駆動軸26は、各々、駆動輪用モータ(図略)により、互いに独立して回動可能である。駆動輪29Lは、左方の駆動軸26に固定されている。駆動輪29Rは、右方の駆動軸26に固定されている。このため、駆動輪29L、29Rは、互いに独立して回動可能である。駆動軸26は、下肢フレーム用揺動軸30と、略同軸上に配置されている。
フットボード23は、ボード本体230と、左右一対のアーム231と、フットボード用エアシリンダ232と、従動輪233と、を備えている。ボード本体230は、長方形板状を呈している。従動輪233は、ボード本体230の下面の後縁付近に配置されている。
ニーサポート24は、サポート本体240と、左右一対の被ガイドレール241と、ニーサポート用エアシリンダ242と、左右一対のガイドブロック243と、を備えている。サポート本体240は、長方形板状を呈している。サポート本体240の後面には、クッションが配置されている。
ヒップボード25は、ボード本体250と、パイプ251と、シャフト252と、ヒップボード用揺動軸253と、を備えている。ヒップボード用揺動軸253は、サイドパネル200Rの右面から突設されている。シャフト252は、ヒップボード用揺動軸253の外周面から突設されている。パイプ251は、シャフト252の先端に配置されている。シャフト252は、パイプ251に対して、出入り可能である。パイプ251は、シャフト252に対して、回動可能である。ボード本体250は、長方形板状を呈している。パイプ251は、ボード本体250の右前隅に固定されている。
上肢フレーム用揺動軸27は、下肢フレーム20の上端と上肢フレーム21の下端とを連結している。上肢フレーム用揺動軸27は、上肢フレーム用モータ(図略)により、下肢フレーム20に対して回動可能である。上肢フレーム21は、直方体箱状を呈している。上肢フレーム21は、上肢フレーム用揺動軸27に固定されている。上肢フレーム用揺動軸27を回動させることにより、下肢フレーム20に対して、上肢フレーム21を揺動させることができる。上肢フレーム21の下端には、溝部が形成されている。溝部からは、カメラ用ホイール411aが表出している。カメラ用ホイール411aは、上肢フレーム用揺動軸27に対して、独立して回動可能である。
保持部用揺動軸28は、上肢フレーム21の後端と保持部22の前端とを連結している。保持部用揺動軸28は、保持部用モータ(図略)により、上肢フレーム21に対して回動可能である。図5に、本実施形態の歩行介助装置の保持部の上面図を示す。図5に示すように、保持部22は、中央部220Cと、左翼部220Lと、右翼部220Rと、左翼部用揺動軸221Lと、右翼部用揺動軸221Rと、左右一対のグリップ222L、222Rと、ディスプレイ223と、を備えている。
次に、本実施形態の歩行介助装置の電気的構成について説明する。図6に、本実施形態の歩行介助装置のブロック図を示す。図1〜図6に示すように、歩行介助装置1は、制御ボックス40と、リモコン410と、各種センサ(前方CCD(Charge−Coupled Device)カメラ411、後方CCDカメラ412、保持部用揺動軸トルクセンサ413、上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ414、下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ415、左翼部用揺動軸トルクセンサ416、右翼部用揺動軸トルクセンサ417、左方エアバッグ用荷重センサ418、右方エアバッグ用荷重センサ419、ジャイロセンサ420、加速度センサ421、荷重分布センサ422、八つの距離センサ423)と、各種アクチュエータ(保持部用モータ430、上肢フレーム用モータ431、下肢フレーム用モータ432、左翼部用モータ433、右翼部用モータ434、中央エアコンプレッサ435、左方エアコンプレッサ436、右方エアコンプレッサ437、二つの駆動輪用モータ438)と、バッテリ440と、を備えている。制御ボックス40は、本発明の制御部に含まれる。後方CCDカメラ412は、本発明の視覚センサに含まれる。
次に、本実施形態の歩行介助装置の動きについて説明する。
まず、本実施形態の歩行介助装置の起立動作支援時の動きについて説明する。起立動作支援時の動きは、呼出しステップと、自走ステップと、保持準備ステップと、保持動作ステップと、起立動作ステップと、を有している。
続いて、本実施形態の歩行介助装置の移動支援時の動きについて説明する。移動支援時においては、ちょうど保持部22に要介護者Aがおぶさるような姿勢のまま(ただし足裏はボード本体230に載っている)、要介護者Aが歩行介助装置1を前進させる。具体的には、要介護者Aは、グリップ222L、222Rを介して駆動輪29L、29Rを操作し、歩行介助装置1の速度、進行方向を調整する。この際、前方CCDカメラ411、後方CCDカメラ412、八つの距離センサ423により、周囲の安全を確認する。要介護者Aは、歩行介助装置1を、着座予定位置(例えば、椅子、便座など)の直近で停止させる。
続いて、本実施形態の歩行介助装置の着座動作支援時の動きについて説明する。着座動作支援時においては、まず、前方CCDカメラ411により、CPU400aが着座予定位置を認識する。次いで、CPU400aからの指示により、歩行介助装置1は、着座予定位置に要介護者Aの背中が正対するように、移動する。続いて、歩行介助装置1は、上記起立動作支援時の動きと逆の動き(つまり、図12→図11→図10→図9という順序の動き)を行うことにより、要介護者Aが着座予定位置に着座するのを補助する。
次に、本実施形態の歩行介助装置1の作用効果について説明する。本実施形態の歩行介助装置1は、保持部22を備えている。保持部22は、要介護者Aを立位で保持することができる。このため、要介護者Aは、移動の際、一回起立するだけで済む。したがって、要介護者Aの動作負担が軽い。また、要介護者Aは立位のまま移動することができる。このため、健常者と同様の高さの目線を確保した状態で、移動することができる。また、保持部22は、前方から要介護者Aを保持することができる。このため、要介護者Aは、あたかも保持部22におぶさるような姿勢のまま移動することができる。すなわち、立位であるにもかかわらず、要介護者Aは、楽な姿勢で移動することができる。また、保持部22は、要介護者Aの起立動作および着座動作を支援することができる。
以上、本発明の歩行介助装置の実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。
20:下肢フレーム、21:上肢フレーム、22:保持部、23:フットボード(搭乗部)、24:ニーサポート(膝保持部)、25:ヒップボード、26:駆動軸、27:上肢フレーム用揺動軸(関節部)、28:保持部用揺動軸(関節部)、29L:駆動輪(移動体)、29R:駆動輪(移動体)、30:下肢フレーム用揺動軸(関節部)、40:制御ボックス(制御部)、90:ベッド。
200L:サイドパネル、200R:サイドパネル、201:フロントパネル、220C:中央部、220L:左翼部、220R:右翼部、221L:左翼部用揺動軸、221R:右翼部用揺動軸、222L:グリップ、222R:グリップ、223:ディスプレイ、224C:中央エアバッグ、224L:左方エアバッグ、224R:右方エアバッグ、230:ボード本体、231:アーム、232:フットボード用エアシリンダ、232a:シリンダ本体、232b:ピストン、233:従動輪、240:サポート本体、241:被ガイドレール、242:ニーサポート用エアシリンダ、242a:シリンダ本体、242b:ピストン、243:ガイドブロック、243a:ブロック片、250:ボード本体、251:パイプ、252:シャフト、253:ヒップボード用揺動軸、400:コンピュータ、400a:CPU、400b:メモリ、401:入出力部、402:受光部、410:リモコン、411:前方CCDカメラ、411a:カメラ用ホイール、412:後方CCDカメラ(視覚センサ)、412a:画像、413:保持部用揺動軸トルクセンサ、414:上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ、415:下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ、416:左翼部用揺動軸トルクセンサ、417:右翼部用揺動軸トルクセンサ、418:左方エアバッグ用荷重センサ、419:右方エアバッグ用荷重センサ、420:ジャイロセンサ、421:加速度センサ、422:荷重分布センサ、423:距離センサ、430:保持部用モータ、431:上肢フレーム用モータ、432:下肢フレーム用モータ、433:左翼部用モータ、434:右翼部用モータ、435:中央エアコンプレッサ、436:左方エアコンプレッサ、437:右方エアコンプレッサ、438:駆動輪用モータ、440:バッテリ。
A:要介護者。
Claims (7)
- 要介護者が立位で移動するための歩行介助装置であって、
前記要介護者を立位で保持すると共に、該要介護者の起立動作および着座動作のうち少なくとも一方を支援する保持部と、立位の該要介護者が足裏を載せる搭乗部と、路面を移動する移動体と、を備えてなることを特徴とする歩行介助装置。 - さらに、複数の関節部と、該関節部の動作を制御する制御部と、を備え、該関節部を動かすことにより前記保持部の高さおよび角度のうち少なくとも一方を調整する請求項1に記載の歩行介助装置。
- 前記要介護者の起立動作および着座動作のうち少なくとも一方を支援する際、前記制御部は、該要介護者の動きに応じて前記関節部を動かし前記保持部を移動させる請求項2に記載の歩行介助装置。
- さらに、前記要介護者を検知可能な視覚センサを備え、
該要介護者の起立動作を支援する際、前記制御部は、該視覚センサの画像情報を基に、前記保持部を該要介護者に近接させる請求項2または請求項3に記載の歩行介助装置。 - 前記保持部は、空気圧を調整することにより拡縮可能なエアバッグを有する請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の歩行介助装置。
- 前記要介護者の起立動作を支援する際、該要介護者は前記搭乗部に足裏を載せ、
さらに、該搭乗部における荷重分布を検知可能な荷重分布センサを備える請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の歩行介助装置。 - さらに、前記要介護者の起立動作を支援する際、該要介護者の姿勢の変化に応じて、該要介護者の膝頭を膝裏方向に押圧する膝保持部を備える請求項1ないし請求項6のいずれかに記載の歩行介助装置。
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