JP2014124292A - 移動ルート生成方法および移動ルート生成システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動ルート生成方法は、要介助者Aの起立動作を支援する際に要介助者Aの体の一部である被保持部Cを保持する保持部63を備える自走式介助ロボット1の現在位置Sから、要介助者Aの待機位置である目的位置Gまでの、移動ルートR1を生成する移動ルート生成方法であって、目的位置Gと、保持部63と被保持部Cとが正対する方向である進入方向と、をタッチパネル40を用いて自走式介助ロボット1に教示する教示ステップと、進入方向から目的位置Gに進入するように、移動ルートR1を生成するルート生成ステップと、を有する。
【選択図】図4
Description
本実施形態の移動ルート生成システムは、自走式介助ロボットに組み込まれている。まず、自走式介助ロボットの構成について説明する。図1に、本実施形態の自走式介助ロボットの斜視図を示す。図2に、同自走式介助ロボットのブロック図を示す。図1、図2に示すように、自走式介助ロボット1は、走行部2と、制御部3と、基部4と、左右一対の足部5L、5Rと、腕部6と、複数の撮像装置80と、を備えている。撮像装置80は、本発明の「センサ」の概念に含まれる。
次に、本実施形態の自走式介助ロボット1の要介助者に対する適切な進入方向について説明する。図3に、起立動作支援直前の自走式介助ロボットの上面図を示す。なお、要介助者Aには、ハッチングを施す。図3に示すように、自走式介助ロボット1の保持部63と、椅子90に着座している要介助者Aの胸部Cと、は前後方向に正対している。胸部Cは、本発明の「被保持部」の概念に含まれる。また、要介助者Aは、ハンドル64を把持している。この状態から、要介助者Aが立ち上がると、保持部63は、胸部Cに密着したまま、要介助者Aの胸部Cの軌跡に沿って、移動する。この際、保持部63は、要介助者Aの動作を支援する。
次に、本実施形態の移動ルート生成方法について説明する。本実施形態の移動ルート生成方法は、障害物検出ステップと、教示ステップと、ルート生成ステップと、シミュレートステップと、補正ステップと、を有している。図4に、本実施形態の移動ルート生成方法のフローチャートを示す。
図5に、本実施形態の移動ルート生成方法の障害物検出ステップにおけるディスプレイを示す。図5に示すように、本ステップにおいては、記憶部301のマップMを、ディスプレイ40に表示する(図4のS1(ステップ1。以下同様))。マップMは、要介助者Aの部屋の上面図(トップビュー)である。マップMには、ベッド91が表示されている。
図6に、本実施形態の移動ルート生成方法の教示ステップにおけるディスプレイを示す。図6に示すように、ディスプレイ40は、タッチパネルである。本ステップにおいては、介助者(図略)が、ディスプレイ40をタップすることにより、マップMに目的位置G(Xg,Yg)をセットする(図4のS2)。また、介助者が、ディスプレイ40を、目的位置G(Xg,Yg)を始点にドラッグすることにより、目的位置G(Xg,Yg)に対する進入方向をセットする。
図7に、本実施形態の移動ルート生成方法のルート生成ステップにおけるディスプレイ(その1)を示す。図8に、同ルート生成ステップにおけるディスプレイ(その2)を示す。
図9に、本実施形態の移動ルート生成方法の一回目のシミュレートステップにおけるディスプレイ(その1)のY軸+方向部分の拡大図を示す。図10に、同シミュレートステップにおけるディスプレイ(その2)を示す。
図11に、本実施形態の移動ルート生成方法の一回目の補正ステップにおけるディスプレイ(その1)を示す。図12に、同補正ステップにおけるディスプレイ(その2)を示す。
図13に、本実施形態の移動ルート生成方法の二回目のシミュレートステップにおけるディスプレイを示す。図13に示すように、演算部300は、自走式介助ロボット1の軌道エリアE2(太点線)を算出する(図4のS6)。演算部300は、軌道エリアE2を、ディスプレイ40に描画する。ここで、ディスプレイ40には、マップM、障害物B1、B2、移動ルートR2、軌道エリアE2が、重畳的に表示されている。このため、介助者は、ディスプレイ40から、仮に移動ルートR2で自走式介助ロボット1を動かす場合、中継位置Ps(Xps,Yps)と中継位置Pg(Xpg,Ypg)との間で、図13にハッチングで示すように、自走式介助ロボット1が障害物B2に干渉してしまうことを、認識することができる。
図14に、本実施形態の移動ルート生成方法の二回目の補正ステップにおけるディスプレイ(その1)を示す。図15に、同補正ステップにおけるディスプレイ(その2)を示す。
図16に、本実施形態の移動ルート生成方法の三回目のシミュレートステップにおけるディスプレイを示す。図16に示すように、演算部300は、自走式介助ロボット1の軌道エリアE3(太点線)を算出する(図4のS6)。演算部300は、軌道エリアE3を、ディスプレイ40に描画する。ここで、ディスプレイ40には、マップM、障害物B1、B2、移動ルートR3、軌道エリアE3が、重畳的に表示されている。このため、介助者は、ディスプレイ40から、仮に移動ルートR3で自走式介助ロボット1を動かす場合、自走式介助ロボット1が障害物B1、B2に干渉しないことを、認識することができる。
次に、本実施形態の移動ルート生成方法および移動ルート生成システムの作用効果について説明する。本実施形態の移動ルート生成方法は、教示ステップを有している。図6に示すように、介助者がディスプレイ40をタップすることにより、マップMに目的位置G(Xg,Yg)をセットすることができる(図4のS2)。すなわち、介助者は、自走式介助ロボット1に、目的位置G(Xg,Yg)を教示することができる。また、介助者がディスプレイ40を、目的位置G(Xg,Yg)を始点にドラッグすることにより、目的位置G(Xg,Yg)に対する進入方向をセットすることができる。すなわち、介助者は、自走式介助ロボット1に、目的位置G(Xg,Yg)に対する進入方向を教示することができる。
以上、本発明の移動ルート生成方法および移動ルート生成システムの実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。
2:走行部、20L:駆動輪、21L、21R:従動輪、22L、22R:走行モータ。
3:制御部、30:コンピュータ、300:演算部、301:記憶部、31:入出力インターフェイス。
4:基部、40:ディスプレイ(タッチパネル)。
5L、5R:足部。
6:腕部、60:下段部、601:揺動軸、61:中段部、62:上段部、63:保持部、631:揺動軸、64:ハンドル。
7:移動ルート生成システム。
80:撮像装置(センサ)。
90:椅子、91:ベッド。
A:要介助者、B1:障害物、B2:障害物、C:胸部(被保持部)、E1〜E3:軌道エリア、G:目的位置、L1:進入線、L2〜L4:垂線、M:マップ、Pg:中継位置、Ps:中継位置、R1〜R3:移動ルート、S:現在位置、W:要介助者収容スペース、θ:進入角度。
Claims (6)
- 要介助者の起立動作を支援する際に該要介助者の体の一部である被保持部を保持する保持部を備える自走式介助ロボットの現在位置から、該要介助者の待機位置である目的位置までの、移動ルートを生成する移動ルート生成方法であって、
前記目的位置と、前記保持部と前記被保持部とが正対する方向である進入方向と、をタッチパネルを用いて前記自走式介助ロボットに教示する教示ステップと、
該進入方向から該目的位置に進入するように、前記移動ルートを生成するルート生成ステップと、
を有することを特徴とする移動ルート生成方法。 - 前記教示ステップの前に、前記自走式介助ロボットの前記現在位置の周囲の障害物を検出する障害物検出ステップを有し、
前記ルート生成ステップの後に、生成後の前記移動ルートに沿って該自走式介助ロボットが移動する場合に、該自走式介助ロボットが該障害物に干渉するか否かをシミュレートするシミュレートステップを有する請求項1に記載の移動ルート生成方法。 - 前記シミュレートステップの結果、前記自走式介助ロボットが前記障害物に干渉する場合、前記移動ルートを補正する補正ステップを有し、
補正後の該移動ルートに沿って該自走式介助ロボットが移動する場合に、該自走式介助ロボットが該障害物に干渉しなくなるまで、該シミュレートステップと該補正ステップとを繰り返す請求項2に記載の移動ルート生成方法。 - 要介助者の起立動作を支援する際に該要介助者の体の一部である被保持部を保持する保持部を備える自走式介助ロボットの現在位置から、該要介助者の待機位置である目的位置までの、移動ルートを生成する移動ルート生成システムであって、
前記目的位置と、前記保持部と前記被保持部とが正対する方向である進入方向と、が入力され、表示されるタッチパネルと、
該進入方向から該目的位置に進入するように、前記移動ルートを生成し、生成後の該移動ルートを該タッチパネルに表示させる制御部と、
を備えることを特徴とする移動ルート生成システム。 - 前記自走式介助ロボットの前記現在位置の周囲の障害物を検出するセンサを備え、
前記制御部は、生成後の前記移動ルートに沿って該自走式介助ロボットが移動する場合に、該自走式介助ロボットが該障害物に干渉するか否かをシミュレートし、
前記タッチパネルは、該障害物と、該自走式介助ロボットの軌道エリアと、を表示する請求項4に記載の移動ルート生成システム。 - 前記制御部は、前記シミュレートの結果、前記自走式介助ロボットが前記障害物に干渉する場合、前記移動ルートを補正し、
補正後の該移動ルートに沿って該自走式介助ロボットが移動する場合に、該自走式介助ロボットが該障害物に干渉しなくなるまで、該シミュレートと該補正とを繰り返す請求項5に記載の移動ルート生成システム。
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