JPWO2015145757A1 - 移動補助装置 - Google Patents
移動補助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2015145757A1 JPWO2015145757A1 JP2016509849A JP2016509849A JPWO2015145757A1 JP WO2015145757 A1 JPWO2015145757 A1 JP WO2015145757A1 JP 2016509849 A JP2016509849 A JP 2016509849A JP 2016509849 A JP2016509849 A JP 2016509849A JP WO2015145757 A1 JPWO2015145757 A1 JP WO2015145757A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- center
- base
- user
- gravity position
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 89
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 6
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 5
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 2
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 2
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012905 input function Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for disabled persons
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/10—Devices for lifting patients or disabled persons, e.g. special adaptations of hoists thereto
- A61G7/1013—Lifting of patients by
- A61G7/1019—Vertical extending columns or mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/10—Devices for lifting patients or disabled persons, e.g. special adaptations of hoists thereto
- A61G7/1073—Parts, details or accessories
- A61G7/1082—Rests specially adapted for
- A61G7/1092—Rests specially adapted for the arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for disabled persons
- A61H2003/043—Wheeled walking aids for disabled persons with a drive mechanism
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for disabled persons
- A61H2003/046—Wheeled walking aids for disabled persons with braking means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5023—Interfaces to the user
- A61H2201/5025—Activation means
- A61H2201/5028—Contact activation, i.e. activated at contact with a surface of the user to be treated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5023—Interfaces to the user
- A61H2201/5043—Displays
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5061—Force sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5069—Angle sensors
Abstract
Description
なお、介助ロボット10は、左右駆動輪用モータ21f,21gを省略して構成して、使用者により押されて移動するようにしてもよい。この場合、他の形式の制動装置(例えば、自転車、自動二輪車、自動車に設けられている制動装置)を設けることが好ましい。他の形式の制動装置は、自動で制動が付与されるように構成されているのが好ましい。
基部カバー22は、図1に示すように、基台21を上方から覆うカバーである。この基部カバー22は、基台21と同様に後方に開口する平面視略U字形状に形成されている。
右スライド部42は、第一スライド部42bおよび第二スライド部42cをカバーするスライドカバー42dを備えている。スライドカバー42dは、スライドカバー41dと同様に構成されている。
介助ロボット10は、基台21が走行する走行路面の傾斜(傾斜角)すなわち水平面に対する傾斜角θを検出する傾斜検出センサ19(傾斜検出装置に相当する)をさらに備えている。傾斜検出センサ19は、基台21に設けられている。傾斜検出センサ19は、例えば角速度を検出できるジャイロセンサで構成されている。
一方、介助ロボット10が停止中である場合には、制御装置17は、ステップS102にて「YES」と判定し、プログラムをステップS104以降に進めて、介助ロボット10の走行許否判定を実行する。
(数1)
Nr=(1/2)・Wb+(L2/Lb)・Wa
垂直抗力Nfは、下記数2で表される。
(数2)
Nf=(1/2)・Wb+(L1/Lb)・Wa
数1から数2を減算してWbを削除すると、下記数3が導かれる。
(数3)
Nr−Nf=((Lb−2L1)/Lb)・Wa
上記数3を展開して、長さL1を、長さLb、上半身の重さWa、後側圧力センサ63arの垂直抗力Nrおよび前側圧力センサ63afの垂直抗力Nfで表すと、下記数4のようになる。
(数4)
L1=(Lb/2)・(1−(Nr−Nf)/Wa)
一方、走行(歩行)許可がある場合には、制御装置17は、ステップS202にて「YES」と判定し、プログラムをステップS204以降に進めて、介助ロボット10による歩行補助を実行する。
これによれば、介助ロボット10による使用者M1の移動中において、保持部13ひいては介助ロボット10に対する使用者M1の重心位置Pgが所定範囲Sa内に確実に維持されるように制動力を付与することが可能となる。
これによれば、簡単な構成により、保持部13ひいては介助ロボット10に対する使用者M1の重心位置Pgが所定範囲Sa内に維持されるように制動力を付与することが可能となる。
これによれば、介助ロボット10は、より適切に使用者M1の移動補助を開始させることができる。
これによれば、基台21が走行する走行路面の傾斜の大きさによらないで、保持部13ひいては介助ロボット10に対する使用者M1の重心位置Pgが所定範囲Sa内に維持されるように制動力を付与することが可能となる。
これによれば、走行開始の重心位置の状態を加味した上で、介助ロボット10による使用者M1の移動中において、保持部13ひいては介助ロボット10に対する使用者M1の重心位置Pgが所定範囲Sa内に確実に維持されるように制動力を付与することが可能となる。
Claims (6)
- 使用者の移動を補助する移動補助装置であって、
複数の車輪を備え、走行可能である基台と、
前記基台に設けられ前記使用者を支える保持部と、
前記保持部に設けられ前記使用者から受ける重量配分を検出する検出装置と、
前記車輪の何れかに制動力を付与する制動装置と、
前記検出装置から前記重量配分を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記重量配分から、前記基台の走行方向に沿った前記使用者の前後方向の重心位置を導出する重心位置導出部と、
前記基台の走行中において、前記重心位置導出部によって導出された前記重心位置を使用して、前記制動装置が前記制動力を付与するように制御する制動制御部と、を備えたことを特徴とする移動補助装置。 - 前記制動制御部は、前記基台が走行中において、前記重心位置導出部によって導出された前記重心位置が所定範囲内である場合には、前記制動装置が前記制動力を付与しないように制御し、一方、前記重心位置導出部によって導出された前記重心位置が所定範囲外である場合には、前記制動装置が前記制動力を付与するように制御することを特徴とする請求項1記載の移動補助装置。
- 前記基台に設けられ前記車輪のうち何れかを駆動可能な駆動用モータをさらに備え、
前記制動装置は前記駆動用モータを発電機として使用する回生ブレーキであることを特徴とする請求項1または請求項2記載の移動補助装置。 - 前記基台が停止中であって、前記重心位置導出部によって導出された前記重心位置が前記所定範囲内である場合には、前記基台の走行を許容し、一方、前記重心位置導出部によって導出された前記重心位置が前記所定範囲外である場合には、前記基台の走行を禁止する走行許否制御部、をさらに備えていることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一項記載の移動補助装置。
- 前記基台が走行する走行路面の傾斜を検出する傾斜検出装置と、
前記傾斜検出装置によって検出された前記走行路面の傾斜に応じて前記所定範囲を設定する所定範囲設定部と、をさらに備えていることを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一項記載の移動補助装置。 - 前記制動制御部は、前記基台が走行開始した時点に前記重心位置導出部によって導出された重心位置である走行開始重心位置から、前記基台が走行中に前記重心位置導出部によって導出された重心位置である走行中重心位置が所定量離れていない場合には、前記制動装置が前記制動力を付与しないように制御し、一方、前記走行中重心位置が前記走行開始重心位置から所定量離れている場合には、前記制動装置が前記制動力を付与するように制御することを特徴とする請求項1記載の移動補助装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/059267 WO2015145757A1 (ja) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | 移動補助装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2015145757A1 true JPWO2015145757A1 (ja) | 2017-04-13 |
JP6310059B2 JP6310059B2 (ja) | 2018-04-11 |
Family
ID=54194343
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016509849A Active JP6310059B2 (ja) | 2014-03-28 | 2014-03-28 | 移動補助装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6310059B2 (ja) |
WO (1) | WO2015145757A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI564129B (zh) * | 2015-11-27 | 2017-01-01 | 財團法人工業技術研究院 | 行動輔助機器人之姿態估測方法 |
US10556317B2 (en) | 2016-03-03 | 2020-02-11 | P.R. Hoffman Machine Products Inc. | Polishing machine wafer holder |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001170119A (ja) * | 1999-12-15 | 2001-06-26 | Hitachi Ltd | 歩行補助装置 |
JP2006081849A (ja) * | 2004-09-17 | 2006-03-30 | Meidensha Corp | 補助車輪連結機構及び車椅子 |
JP2010158460A (ja) * | 2009-01-09 | 2010-07-22 | Toyota Motor Corp | 移乗装置、バランス状態評価装置、バランス状態評価方法、及びプログラム |
JP2011019571A (ja) * | 2009-07-13 | 2011-02-03 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 歩行介助装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003047635A (ja) * | 2001-08-06 | 2003-02-18 | Kochi Univ Of Technology | 歩行訓練機 |
JP2010125221A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Mitsuba Corp | 移動体 |
-
2014
- 2014-03-28 JP JP2016509849A patent/JP6310059B2/ja active Active
- 2014-03-28 WO PCT/JP2014/059267 patent/WO2015145757A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001170119A (ja) * | 1999-12-15 | 2001-06-26 | Hitachi Ltd | 歩行補助装置 |
JP2006081849A (ja) * | 2004-09-17 | 2006-03-30 | Meidensha Corp | 補助車輪連結機構及び車椅子 |
JP2010158460A (ja) * | 2009-01-09 | 2010-07-22 | Toyota Motor Corp | 移乗装置、バランス状態評価装置、バランス状態評価方法、及びプログラム |
JP2011019571A (ja) * | 2009-07-13 | 2011-02-03 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 歩行介助装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6310059B2 (ja) | 2018-04-11 |
WO2015145757A1 (ja) | 2015-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6636622B2 (ja) | 全姿勢のマンマシンインタラクションの電動立ち乗り車 | |
US9604697B2 (en) | Mobility vehicle and power-assisting system | |
JP4577442B2 (ja) | 走行装置及びその制御方法 | |
EP3000456B1 (en) | Electric walking assistance device, program for controlling electric walking assistance device, and method of controlling electric walking assistance device | |
JP4924350B2 (ja) | 操舵装置、操舵装置を備えた搭乗型移動体、および移動体の操舵方法 | |
JP6126139B2 (ja) | 移動補助ロボット | |
WO2006095823A1 (ja) | 車両 | |
JP2007336785A (ja) | 走行装置及びその制御方法 | |
JP2014239603A (ja) | 手動推進車両 | |
JP6310059B2 (ja) | 移動補助装置 | |
JP6291033B2 (ja) | 介助ロボットおよび物体搬送装置 | |
JP6252683B2 (ja) | 手押し車 | |
JP5958581B2 (ja) | 手押し車 | |
US9724261B2 (en) | Handcart | |
JP5927032B2 (ja) | 倒立振子型車両 | |
JP6306769B2 (ja) | 移動補助ロボット | |
KR102374698B1 (ko) | 근력 증강 휠체어 플랫폼 | |
JP5358371B2 (ja) | 全方向移動車両 | |
JP6651037B1 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP2013188270A (ja) | 歩行補助装置 | |
JP2011062474A (ja) | 歩行補助システム | |
JP2013188304A (ja) | 歩行支援機 | |
JP2012090914A (ja) | 可動式椅子 | |
JP5935965B1 (ja) | 手押し車 | |
JP6265143B2 (ja) | バランス訓練システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171114 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180220 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180315 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6310059 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |