JP6651037B1 - 歩行補助装置 - Google Patents
歩行補助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6651037B1 JP6651037B1 JP2019105187A JP2019105187A JP6651037B1 JP 6651037 B1 JP6651037 B1 JP 6651037B1 JP 2019105187 A JP2019105187 A JP 2019105187A JP 2019105187 A JP2019105187 A JP 2019105187A JP 6651037 B1 JP6651037 B1 JP 6651037B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- saddle
- moving body
- saddle support
- user
- walking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 16
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 2
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000368 destabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K1/00—Unicycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K17/00—Cycles not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
Description
「図8(a)に示すように、利用者が全方向移動車両1に搭乗して移動することもでき、また、図8(b)に示すように、利用者の歩行を補助するために全方向移動車両1を利用することもできるため、利便性の向上を図ることができる。」ものである。
そして、歩行補助装置として使用する際には、同0128段落に記載されているように、利用者が歩行する際には、
「図8(b)に示すように、シート3を利用者の尻部等の所定部位に押し付けて体重を支えながら、歩行に合わせて移動可能であるため、利用者の歩行を補助することの可能な全方向移動車両」となるものである。
「使用者がシートを快適な高さに調節し車体に跨って乗り、車体部が人体の重量を支え脚部の負担を大幅に軽減すると共に、両足での正常な歩行方式で車体を動かして運動することができ、長距離の歩行補助に使用できると同時に、休憩時には、両足で軽く支えると車体により体が支持され、安定したバランスをすぐにとることができる、歩行補助車」(同文献要約欄)
が知られている。
また、倒立振子構造でもないため、サドルを支持するためのフレーム構造が全体的に大型化するという難点も有している。
「3個以上の車輪を有する歩行補助車両において、前記車両の操作者によるキック蹴り出しをいずれかの車輪の回転数の変化により検出し、キック蹴り出しが検出された場合電動モータによりいずれかの車輪駆動を行うことを特徴とする歩行補助車両」(同文献請求項1)
も知られている。
使用者(U)の歩行時に、前記使用者(U)の左右の足の間(C1)に位置し、駆動源(10)の駆動力で前方(Fr)へ移動し得る移動体(20)と、
この移動体(20)の上部に設けられ、前後に傾動し得るサドル支持体(30)と、
このサドル支持体(30)の前後の傾動を検出するサドル支持体前後傾動検出手段(31)と、
前記サドル支持体(30)の上部に設けられたサドル(40)と、
前記使用者(U)によって掴まれるハンドル(50)と、
前記サドル支持体前後傾動検出手段(31)によるサドル支持体(30)の前方(Fr)への傾動が検出されたとき、前記サドル支持体(30)を起立させるように前記駆動源(10)を駆動して移動体(20)を前方(Fr)へ移動させる制御部(60)と、
を備え、
前記移動体(20)は、前記使用者(U)の足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板(21L,21R)を有し、この左右の側板(21L,21R)の間に、当該移動体(20)を走行させる駆動輪(11)が配置され、
前記ハンドル(50)は、前記サドル(40)の前部中央から上方へ延びる支柱(51)と、この支柱(51)の上部から左右に延びる左右延出部(52)とを有し、前記サドル支持体(30)および前記サドル(40)とともに前後に傾動することを特徴とする。
使用者が、サドルに跨がるようにしてサドル上に腰を下ろし、ハンドルを掴むことで使用され、制御部によって以下のように制御され、作動する。
使用者が前傾姿勢を取り、それに伴って、サドル支持体およびサドルが前方へ傾動し、その傾動がサドル支持体前後傾動検出手段で検出されると、制御部が、前記駆動源を駆動して、サドル支持体を起立させるように移動体を前方へ移動させるように移動体を制御する。
サドル支持体を起立させる移動体の前方へ移動は、サドル支持体およびサドルを介して使用者にアシスト力を与える。
使用者が前傾姿勢を取りながら歩行する(左右の足を交互に踏み出す)と、サドル支持体は前方に傾けられてその傾動がサドル支持体前後傾動検出手段で検出されるから、制御部は、サドル支持体を起立させるように、駆動源を駆動して移動体を前方へ移動させ続け、使用者に対してアシスト力が付与され続ける。
このようにアシスト力が付与されるとき、使用者はサドルに跨がってハンドルを掴んだ状態で歩くので、アシスト力は使用者に対して好適に伝わりやすい。また、移動体は使用者の左右の足の間に位置して前方へ移動するので、使用者は自然な歩行姿勢で歩行しやすい。
そして、移動体、サドル支持体、およびサドルは、倒立振子構造をなすから、装置全体として小型化を図りやすい。
以上のように、この発明の歩行補助装置によれば、倒立振子構造を用いることで装置全体としての小型化を図るとともに、アシスト力が使用者に対して好適に伝わりやすくし、できるだけ自然な歩行姿勢も得られるようにすることが可能となる。
しかも、前記移動体は、使用者の足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板を有し、この左右の側板の間に、当該移動体を走行させる駆動輪が配置されているので、前述した特許文献1のものと異なり、移動体の左右の側板が足載せ部を有していないので、使用者は、移動体の左右に沿って左右の足を交互に踏み出しやすくなり、結果として、より自然な歩行姿勢が得られやすくなる。駆動輪は左右の側板の間に配置されているので、使用者の足と干渉しにくくなる。
また、前記ハンドルは、前記サドルの前部中央から上方へ延びる支柱と、この支柱の上部から左右に延びる左右延出部とを有し、前記サドル支持体およびサドルとともに前後に傾動する構成となっているので、ハンドルを持ってハンドルとともにサドル支持体およびサドルを前傾させやすくなるとともに、ハンドルが使用者の歩行の邪魔にならないようにすることができる。
前記移動体(20)は、前記左右の側板(21L,21R)の間に、当該移動体(20)を走行させる単一の駆動輪(11)と、この駆動輪(11)の後方において左右に配置された一対の補助輪(12)とが配置されている構成とすることができる。
このように構成すると、駆動輪の後方に左右一対の補助輪が配置されているので、この装置の不使用時には、補助輪を利用して立てておくことができる。
駆動輪および補助輪は左右の側板の間に配置されているので、使用者の足と干渉しにくい。
前記移動体(20)は、前記左右の側板(21L,21R)の間に、当該移動体(20)を走行させる、左右に併設した一対の駆動輪(11L,11R)と、この一対の駆動輪(11L,11R)の間の後方に配置された補助輪(12)とを備えている構成とすることができる。
このように構成すると、駆動輪が左右に併設した一対の駆動輪で構成されることで、移動体、サドル支持体、およびサドルが左右方向に傾動しにくくなるため、アシスト力が使用者に対して良好に伝わりやすくなる。
前記サドル支持体はガスシリンダーを有する構成とすることができる。
このように構成すると、ガスシリンダーを操作してサドルの高さを調整することができる。
前記ハンドルには、前記移動体の走行を制動するブレーキを操作するブレーキレバーが設けられている構成とすることができる。
このように構成すると、使用者はブレーキレバーの操作で移動体の移動速度を調整することが可能となる。
使用者Uの歩行時に、使用者の左右の足UL,URの間C1に位置し、駆動源10の駆動力で前方へ移動し得る移動体20と、
この移動体20の上部に設けられ、前後に傾動し得るサドル支持体30と、
このサドル支持体30の前後の傾動を検出するサドル支持体前後傾動検出手段31と、
サドル支持体30の上部に設けられたサドル40と、
使用者によって掴まれるハンドル50と、
サドル支持体前後傾動検出手段31によるサドル支持体30の前方Frへの傾動が検出されたとき、サドル支持体30を起立させるように駆動源10を駆動して移動体20を前方Frへ移動させる制御部60と、
を備え、
サドル支持体30はガスシリンダーを有し、
移動体20は、使用者Uの足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板21L,21Rを有し、この左右の側板21L,21Rの間に、当該移動体20を走行させる駆動輪11が配置されている。
駆動輪11および補助輪12は左右の側板21L,21Rの間に配置されているので、使用者Uの足UL,URと干渉しにくい。
このように構成すると、使用者Uはこのブレーキレバー55の操作で移動体20の移動速度を調整することが可能となる。
この実施の形態のサドル支持体30は、移動体20の上部に一体に設けられいる。したがって、サドル支持体30が前方Frへ傾動すると、移動体20も一緒に傾倒する。サドル支持体30および移動体20の回動中心は、駆動輪11の回動中心と一致している。なお、サドル支持体30は、移動体20の上部に支持軸等によって回動可能に支持することもできる。
この実施の形態では、移動体20に固定された外筒32と、この外筒32にスライド可能(出没可能)に設けられた内筒33とを有する公知の構造のガスシリンダーを採用した。34は内筒33の上下動の操作を行うための操作レバーである。
したがって、サドル40はサドル支持体30と一緒に前後左右に傾動する。
図3において、22は移動体20の速度を検出する速度センサであり、公知の適宜のセンサ(例えばインホイールモータ(10)が備えるエンコーダ)で構成することができる。
したがって、前述したように(図2(a)に示すように)、使用者Uが前傾姿勢を取り、それに伴って、サドル支持体30およびサドル40が前方Frへ傾動し、その傾動がサドル支持体前後傾動検出手段31で検出されると、制御部60が、サドル支持体30を起立(直立)させるように駆動源10を駆動して移動体20を前方Frへ移動させるように移動体20を制御することとなる。
なお、使用者Uが歩行を止めると、サドル支持体30を直立させた状態で移動体20の移動は停止する。
すなわち、制御部60は、サドル支持体30の傾斜角度、角速度、角加速度、移動体20の速度、加速度に基づき、サドル支持体30を直立させるように、移動体20を移動させる。
なお、サドル支持体30の傾斜角度、角速度、角加速度は、サドル支持体前後傾動検出手段31の検出結果に基づき制御部60が算出する。移動体20の速度、加速度は、速度センサ22の検出結果に基づき制御部60が算出する。
このように構成すると、駆動輪が左右に併設した一対の駆動輪11L,11Rで構成されることで、移動体20、サドル支持体30、およびサドル40が左右方向に傾動しにくくなるため、アシスト力F1が使用者に対して良好に伝わりやすくなる。
また、補助輪12は一対の駆動輪11L,11Rの間の後方に1つ設ければ足りる。
例えば、
このように構成すると、サドル40の前方からサドル40に着座しやすくなる。また、背部46の後部に物入れ等3を設けることが可能となる。
1: 歩行補助装置
10: 駆動源
20: 移動体
30: サドル支持体
31: サドル支持体前後傾動検出手段
40: サドル
50: ハンドル
60: 制御部
21L,21R: 左右の側板
11: 駆動輪
12: 補助輪
51: 支柱
52: 左右延出部
55: ブレーキレバー
Claims (5)
- 使用者(U)の歩行時に、使用者(U)の左右の足の間(C1)に位置し、駆動源(10)の駆動力で前方(Fr)へ移動し得る移動体(20)と、
この移動体(20)の上部に設けられ、前後に傾動し得るサドル支持体(30)と、
このサドル支持体(30)の前後の傾動を検出するサドル支持体前後傾動検出手段(31)と、
サドル支持体(30)の上部に設けられたサドル(40)と、
使用者(U)によって掴まれるハンドル(50)と、
サドル支持体前後傾動検出手段(31)によるサドル支持体(30)の前方(Fr)への傾動が検出されたとき、サドル支持体(30)を起立させるように駆動源(10)を駆動して移動体(20)を前方(Fr)へ移動させる制御部(60)と、
を備え、
移動体(20)は、使用者(U)の足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板(21L,21R)を有し、この左右の側板(21L,21R)の間に、当該移動体(20)を走行させる駆動輪(11)が配置され、
ハンドル(50)は、サドル(40)の前部中央から上方へ延びる支柱(51)と、この支柱(51)の上部から左右に延びる左右延出部(52)とを有し、サドル支持体(30)およびサドル(40)とともに前後に傾動することを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1において、
移動体(20)は、左右の側板(21L,21R)の間に、当該移動体(20)を走行させる単一の駆動輪(11)と、この駆動輪(11)の後方において左右に配置された一対の補助輪(12)とが配置されていることを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1において、
移動体(20)は、左右の側板(21L,21R)の間に、当該移動体(20)を走行させる、左右に併設した一対の駆動輪(11L,11R)と、この一対の駆動輪(11L,11R)の間の後方に配置された補助輪(12)とを備えていることを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1〜3のうちいずれか一項において、
サドル支持体(30)はガスシリンダーを有することを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1〜4のうちいずれか一項において、
ハンドル(50)には、移動体(20)の走行を制動するブレーキを操作するブレーキレバー(55)が設けられていることを特徴とする歩行補助装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019105187A JP6651037B1 (ja) | 2019-06-05 | 2019-06-05 | 歩行補助装置 |
PCT/JP2020/021309 WO2020246376A1 (ja) | 2019-06-05 | 2020-05-29 | 歩行補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019105187A JP6651037B1 (ja) | 2019-06-05 | 2019-06-05 | 歩行補助装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6651037B1 true JP6651037B1 (ja) | 2020-02-19 |
JP2020195716A JP2020195716A (ja) | 2020-12-10 |
Family
ID=69568324
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019105187A Active JP6651037B1 (ja) | 2019-06-05 | 2019-06-05 | 歩行補助装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6651037B1 (ja) |
WO (1) | WO2020246376A1 (ja) |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3105110U (ja) * | 2004-05-10 | 2004-10-21 | 仲容耕 | 歩行補助車 |
JP5337649B2 (ja) * | 2009-09-18 | 2013-11-06 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型車両 |
JP2011063155A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Honda Motor Co Ltd | 倒立振子型移動体 |
NL2010082C2 (en) * | 2012-04-24 | 2013-11-18 | Alink | Walker device with sitting assembly. |
JP5945477B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2016-07-05 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型車両、及び倒立振子型車両の制御方法 |
JP3182010U (ja) * | 2012-12-20 | 2013-02-28 | 有限会社楽電 | 移動補助車 |
JP6099485B2 (ja) * | 2013-05-31 | 2017-03-22 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型車両 |
US9289347B2 (en) * | 2014-02-06 | 2016-03-22 | Richard Randal Powell | Erect posture mobility device with low turn radius |
JP6220763B2 (ja) * | 2014-11-06 | 2017-10-25 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型車両 |
-
2019
- 2019-06-05 JP JP2019105187A patent/JP6651037B1/ja active Active
-
2020
- 2020-05-29 WO PCT/JP2020/021309 patent/WO2020246376A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020195716A (ja) | 2020-12-10 |
WO2020246376A1 (ja) | 2020-12-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6233817B2 (ja) | 足動型ツイスト操向式ハンズフリーバランススクーター | |
EP2356016B1 (en) | Apparatus and method for control of a dynamically self-balancing vehicle | |
JP5721118B1 (ja) | 足動型操向装置が設けられたバックパック型自己バランススクーター | |
EP3016847B1 (en) | A vehicle drivable in use by a person walking or running whilst seated and the use of such vehicle | |
JP2015514539A (ja) | 着座アセンブリを有する歩行器装置 | |
JP5177692B2 (ja) | 一対の片足載置型移動体を組み合わせた乗用移動装置 | |
JP7320192B2 (ja) | 電動車両 | |
JP2010125969A (ja) | 移動体 | |
JP2010167808A (ja) | 移動体 | |
JP5626827B2 (ja) | 歩行訓練機 | |
KR20220060571A (ko) | 전동식 보행 보조기 | |
US9452804B2 (en) | Tricycle | |
JP6651037B1 (ja) | 歩行補助装置 | |
KR101393452B1 (ko) | 탑승형 자세 균형 이동장치 | |
JP6310059B2 (ja) | 移動補助装置 | |
JP2009083652A (ja) | 軽車両 | |
JP2014073806A (ja) | 電動モビリティ | |
KR101662013B1 (ko) | 전동 보행 보조장치 | |
JP5316052B2 (ja) | 走行装置 | |
JP2009083651A (ja) | 軽車両 | |
WO2018207538A1 (ja) | 走行支援器具及び走行装置 | |
JP2003199801A (ja) | 歩行補助器 | |
KR101814900B1 (ko) | 방향성 캐스터를 이용한 자전거 | |
JP2003010256A (ja) | 上下動するサドルを装着した開脚三輪歩行車。 | |
TWI783436B (zh) | 介助裝置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190612 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20190628 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190730 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190909 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200121 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6651037 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |