JP5626827B2 - 歩行訓練機 - Google Patents
歩行訓練機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5626827B2 JP5626827B2 JP2009202077A JP2009202077A JP5626827B2 JP 5626827 B2 JP5626827 B2 JP 5626827B2 JP 2009202077 A JP2009202077 A JP 2009202077A JP 2009202077 A JP2009202077 A JP 2009202077A JP 5626827 B2 JP5626827 B2 JP 5626827B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seat
- user
- equation
- training machine
- walking training
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 17
- 230000005021 gait Effects 0.000 claims description 10
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 claims description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 208000028399 Critical Illness Diseases 0.000 description 1
- 208000010428 Muscle Weakness Diseases 0.000 description 1
- 206010028372 Muscular weakness Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 208000018883 loss of balance Diseases 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000001429 stepping effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for patients or disabled persons
- A61H2003/043—Wheeled walking aids for patients or disabled persons with a drive mechanism
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1628—Pelvis
- A61H2201/1633—Seat
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
通常、歩行訓練のリハビリテーションは、病院等の施設において理学療養士や看護師等の介護者の補助を受けながら行われているが、介護者の身体的負担が大きいことや、理学療養士の人数不足などにより訓練の時間が充分にとれないこと等の問題があった。
しかしながら、特許文献1の開示技術も含めて従来の歩行訓練機は、歩行者が直立した姿勢において歩行訓練を行うように構成されているため、ある程度の直位姿勢保持筋力をもつ患者にしか適用できず、事故や手術の直後等における上半身を支えるだけの筋力が無い重度の歩行障害者の訓練に使用することができなかった。
しかしながら、このような訓練機によって実施されるのは基本的には踏む動作であって地面に足を着けて行う歩行動作ではないため、歩行機能のリハビリ効果を充分に得ることができなかった。
また、全方向移動部材を備えているため、座った状態における歩行動作によっても全方向に容易に移動することができ、高いリハビリ効果を得ることが可能となる。特に、実際に足を地面に着けて動かして移動することができるため、ベッドに寝た状態でペダル踏み運動等を行う従来の重症患者用の訓練機に比べて格段に優れたリハビリ効果を得ることができる。更に、狭い室内での移動も容易に行うことができる。
図1は本発明に係る歩行訓練機の第一実施形態を示す斜視図である。
本発明に係る歩行訓練機は、利用者が足を地面に着けた状態で座ることができる高さの座部(1)と、座部(1)を前記高さに支持する支持部材(2)と、支持部材(2)に取り付けられた全方向移動部材(3)と、座部(1)に座った状態の利用者の前方への転倒を防止する前方転倒防止部材(4)と、全方向移動部材(3)の駆動を制御する制御手段と、後述する制御アルゴリズムに基づくプログラムを実行する実行手段とを有する制御部(図示略)を備えている。
座部(1)は、図2に示す如く、前方の幅が狭くなった平面視略三角形状の自転車のサドルのような形状を有している。これにより、利用者(R)が座った状態において、脚が前方部を左右に跨ぐ形となる(図4参照)。その結果、利用者が左右方向に倒れにくくなるとともに、左右の脚を横方向に動かし易くなる。そのため、前後だけでなく左右や斜めへの歩行訓練を容易に行うことが可能となり、高いリハビリ効果を得ることができる。
支柱(22)は長さを調整することが可能な構造(例えば油圧シリンダ構造やネジ構造等)を有しており、支柱(22)の長さを調整することにより座部(1)の高さを調整することが可能となっている。これによって、利用者の体格(身長や座高等)に合わせて座部(1)の高さを調整することができる。例えば、座部(1)の高さを400〜800mmの間で調整可能とすることにより、身長150〜190cmの利用者に対応することができる。
このように座部(1)の高さが調整可能であることにより、個々の利用者に対して座部(1)を最適な高さに設定して楽な姿勢で継続的に歩行訓練を行わせることが可能となり、高いリハビリ効果を得ることができる。
支持フレーム(21)上にはバッテリー(5)が搭載されている。
バッテリー(5)は、全方向移動部材(3)を駆動するための電動モータ(図示略)に対して電力を供給する。
本発明においては、全方向移動部材(3)として、本願発明者が特許第4003082号において提案した構造のもの、具体的には、第一の回動軸で回動可能なローラフレームを一個又は複数個具備し、ローラフレームがそれ自体の周縁に沿って複数のフリーローラを保持するとともに、それ自体の内部に、ローラフレームを第一の回動軸回りに回動させるフレーム回動手段を収容してなるものが好適に使用される。
全方向移動部材(3)の数は特に限定されず、図示例では3つとされているが、4つ以上設けても良い。4つ以上設ける場合には、例えば支持フレーム(2)の平面視形状を円弧状とすることが好ましい。
背もたれ部(6)には、座部(1)に座った状態の利用者の前方への転倒を防止するための前方転倒防止部材(4)として機能するベルト部材(41)が取り付けられている。
ベルト部材(41)は、左右2本のベルトからなり、各ベルトの先端にはバックル等の係合部材が取り付けられている。そのため、左右2本のベルトを利用者(R)の腹部前方において互いに係合させることにより、ベルト部材(41)を利用者(R)の腹部に巻き付けた状態で固定することができる(図4参照)。
これにより、座部(1)に座った状態の利用者(R)が前方へと倒れることが防止され、歩行訓練を安全に行うことができる。
第二実施形態に係る歩行訓練機は、第一実施形態のものと同様に、利用者が足を地面に着けた状態で座ることができる高さの座部(1)と、座部(1)を前記高さに支持する支持フレーム(2)と、支持フレーム(2)に取り付けられた全方向移動部材(3)と、座部(1)に座った状態の利用者の前方への転倒を防止する前方転倒防止部材(4)と、座部(1)を支持する支持部材(2)と、バッテリー(5)と、全方向移動部材(3)の駆動を制御する制御手段と、後述する制御アルゴリズムに基づくプログラムを実行する実行手段とを有する制御部(図示略)を備えている。
座部(1)、支持部材(2)、全方向移動部材(3)、バッテリー(5)の構成は第一実施形態のものと同様であるため説明を省略し、第一実施形態のものと異なる構成である前方転倒防止部材(4)について説明する。
前方ハンドル(42)は、座部(1)の前方に設けられた正面視略T字状の部材であって、上下方向に延びる垂直部分(42a)と、垂直部分(42a)の上端部において左右方向に延びる水平部分(42b)からなる。利用者(R)は座部(1)に座った状態において、前方ハンドル(42)の水平部分(42b)を両手で掴むことができる(図5参照)。
これにより、座部(1)に座った状態の利用者(R)が前方へと倒れることが防止され、歩行訓練を安全に行うことができる。
第三実施形態に係る歩行訓練機は、第一実施形態のものと同様に、利用者が足を地面に着けた状態で座ることができる高さの座部(1)と、座部(1)を前記高さに支持する支持部材(2)と、支持部材(2)に取り付けられた全方向移動部材(3)と、座部(1)に座った状態の利用者の前方への転倒を防止する前方転倒防止部材(4)と、バッテリー(5)と、背もたれ部(6)と、全方向移動部材(3)の駆動を制御する制御手段と、後述する制御アルゴリズムに基づくプログラムを実行する実行手段とを有する制御部(図示略)を備えている。
座部(1)、支持フレーム(2)、全方向移動部材(3)、バッテリー(5)、背もたれ部(6)の構成は第一実施形態のものと同様であるため説明を省略し、第一実施形態のものと異なる構成である前方転倒防止部材(4)について説明する。
ガードハンドル(43)は、使用時において利用者(R)の前方を横切る方向に延びる前方部分(43a)と、利用者(R)の左右側方で前後方向に延びる左右一対の側方部分(43b)とが一体に形成された平面視U字状の部材であって、側方部分(43b)の2つの端部が背もたれ部(6)の上端部に回動可能に取り付けられている。これにより、図中に仮想線(二点鎖線)で示すように、ガードハンドル(43)は、背もたれ部(6)を支点として利用者(R)の後方から前方に向けて約90度の範囲で回動可能となり、前方に回動した状態において座部(1)に座った状態の利用者(R)の前方及び左右の側方を囲うようになる(図6参照)。また、この状態において、利用者(R)は両手でガードハンドル(43)を掴むことができる。
これにより、座部(1)に座った状態の利用者(R)が前方及び側方へと倒れることが防止され、歩行訓練を安全に行うことができる。また、歩行訓練が終了した時にはガードハンドル(43)を利用者(R)の後方に回動させることにより、利用者が容易に訓練機から離れることができる。
図7は運動学及び動力学を導出するための座標設定と構造モデルを示している。
ここで、座標設定とパラメータの定義は以下の通りである。
本発明においては、上記した制御アルゴリズムをより具体化したプログラムを制御部に記憶させ、実行手段により実行することで運動制御(目標軌道追従制御)を行わせることができる。
2 支持部材
21 支持フレーム
22 支柱
3 全方向移動部材
4 前方転倒防止部材
41 ベルト部材
42 前方ハンドル
43 ガードハンドル
5 バッテリー
6 背もたれ部
R 利用者
Claims (6)
- 利用者が足を地面に着けた状態で座ることができる高さの座部と、
前記座部を支持する支持部材と、
前記支持部材に取り付けられた3つの全方向移動部材と、
前記全方向移動部材の駆動を目標軌道追従制御する制御手段と、以下の通り算出される下式(5)の制御アルゴリズムに基づくプログラムを実行する実行手段とを有する制御部と、を備えており、
前記目標軌道追従制御は、前記プログラムを前記実行手段により実行することにより下式(6)、式(7)が得られることを特徴とする歩行訓練機。
座標設定とパラメータの定義を以下の通りとし、
G:歩行訓練機の重心
上記座標系において運動学は式(1)、動力学は式(2)であり、
式(2)を式(3)のように纏め、
次式(4)が成立するとし、
(ベクトルxdはベクトルxの目標値を表す。)
制御アルゴリズムとして、式(5)を用いることにより、式(6)に示すエラー方程式を得て(KDとKpは制御パラメータである)、
制御パラメータKDとKpを以下のように選ぶことにより、式(6)は安定した常微分方程式となり、式(7)が成立する。
- 前記座部に座った状態の利用者の前方への転倒を防止する前方転倒防止部材を備えていることを特徴とする請求項1記載の歩行訓練機。
- 前記座部に座った状態の利用者の背中を支える背もたれ部を備えており、
前記前方転倒防止部材が、前記背もたれ部を支点として利用者の後方から前方に向けて回動可能であり且つ前方に回動した状態において前記座部に座った状態の利用者の前方及び左右側方を囲う平面視略U字状のガードハンドルからなることを特徴とする請求項2記載の歩行訓練機。 - 前記座部に座った状態の利用者の背中を支える背もたれ部を備えており、
前記前方転倒防止部材が、前記背もたれ部に取り付けられて利用者の腹部に巻くことができるベルト部材からなることを特徴とする請求項2記載の歩行訓練機。 - 前記前方転倒防止部材が、前記座部の前方に設けられており且つ前記座部に座った状態の利用者が両手で掴むことができる正面視略T字状の前方ハンドルからなることを特徴とする請求項2記載の歩行訓練機。
- 前記座部が高さ調整可能に構成されていることを特徴とする請求項1乃至5いずれかに記載の歩行訓練機。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009202077A JP5626827B2 (ja) | 2009-09-01 | 2009-09-01 | 歩行訓練機 |
US13/393,405 US20120232442A1 (en) | 2009-09-01 | 2010-08-31 | Gait training device |
CN201080039137.8A CN103108618B (zh) | 2009-09-01 | 2010-08-31 | 步行训练器 |
PCT/JP2010/064849 WO2011027750A1 (ja) | 2009-09-01 | 2010-08-31 | 歩行訓練機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009202077A JP5626827B2 (ja) | 2009-09-01 | 2009-09-01 | 歩行訓練機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011050557A JP2011050557A (ja) | 2011-03-17 |
JP5626827B2 true JP5626827B2 (ja) | 2014-11-19 |
Family
ID=43649285
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009202077A Active JP5626827B2 (ja) | 2009-09-01 | 2009-09-01 | 歩行訓練機 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20120232442A1 (ja) |
JP (1) | JP5626827B2 (ja) |
CN (1) | CN103108618B (ja) |
WO (1) | WO2011027750A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9351901B1 (en) | 2013-12-11 | 2016-05-31 | Cassi Lee Petsch | Gait training tool |
EP2932954A1 (fr) * | 2014-04-16 | 2015-10-21 | David Roditi | Utilisation d'un vérin pneumatique comme tige de selle |
NO337674B1 (no) * | 2014-10-15 | 2016-05-30 | Turid Kristine Semb | Gåvogn |
CN106166103A (zh) * | 2016-07-05 | 2016-11-30 | 沈阳化工大学 | 一种下肢康复训练机器人系统 |
CN110300945A (zh) * | 2017-02-08 | 2019-10-01 | 赛伯有限公司 | 为了将使用装置的人员的运动变换到虚拟空间中而检测运动的装置 |
CN107571267A (zh) * | 2017-10-16 | 2018-01-12 | 广东智爱机器人科技有限公司 | 一种单体多功能生活自理辅助机器人 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA1265733A (en) * | 1986-07-18 | 1990-02-13 | Canhart Industries Limited | Mobility support device |
US5183306A (en) * | 1990-12-05 | 1993-02-02 | Sab Wabco Holdings B.V. | Rail vehicle wheel |
US5158074A (en) * | 1990-12-19 | 1992-10-27 | Sutter Corporation | Rehabilitation patient positioning device |
JP3156367B2 (ja) * | 1992-06-02 | 2001-04-16 | 株式会社日立製作所 | 歩行介助装置 |
US6343802B1 (en) * | 1995-12-14 | 2002-02-05 | Ultimate Support Systems, Inc. | Method and system for concentrated primary support for a user in support assistive devices |
JPH1178774A (ja) * | 1997-09-03 | 1999-03-23 | Toogo:Kk | アミュ−ズメント用乗物の乗客安全装置 |
US6258047B1 (en) * | 1998-05-15 | 2001-07-10 | Yoshio Muramatsu | Therapeutic pressing device |
JP2001017491A (ja) * | 1999-07-05 | 2001-01-23 | Osamu Yoshimoto | 歩行器 |
JP3373829B2 (ja) * | 1999-12-28 | 2003-02-04 | 有限会社 シルクハウス | 歩行補助具 |
JP2002282315A (ja) * | 2001-03-22 | 2002-10-02 | Hiroko Hayashi | 歩行器 |
US20020142898A1 (en) * | 2001-03-28 | 2002-10-03 | Willis William O. | Office exercise furniture |
US6599255B2 (en) * | 2001-05-31 | 2003-07-29 | Rehabilitation Institute Of Chicago | Portable intelligent stretching device |
JP4780435B2 (ja) * | 2001-08-23 | 2011-09-28 | 公立大学法人高知工科大学 | 全方向移動機能を持つ歩行機能障害者の機能回復用歩行訓練機 |
CN2558375Y (zh) * | 2002-08-14 | 2003-07-02 | 哈尔滨工程大学 | 下肢康复训练机器人 |
JP2005124740A (ja) * | 2003-10-22 | 2005-05-19 | Yoshiaki Kurata | 歩行器 |
JP3111362U (ja) * | 2004-10-26 | 2005-07-28 | 株式会社タグチ・エンタープライズ | 歩行訓練用三輪車 |
US7556606B2 (en) * | 2006-05-18 | 2009-07-07 | Massachusetts Institute Of Technology | Pelvis interface |
CN201005941Y (zh) * | 2006-12-07 | 2008-01-16 | 浙江大学 | 轮椅式截瘫患者行走训练机器人 |
CN200991389Y (zh) * | 2006-12-20 | 2007-12-19 | 金丽杰 | 微电脑控制站立康复器 |
CN101480370B (zh) * | 2009-02-11 | 2011-01-05 | 清华大学 | 一种用于康复训练的装置 |
US8597162B2 (en) * | 2009-06-08 | 2013-12-03 | Board Of Regeants, The University Of Texas System | Apparatus to facilitate upright posture |
-
2009
- 2009-09-01 JP JP2009202077A patent/JP5626827B2/ja active Active
-
2010
- 2010-08-31 US US13/393,405 patent/US20120232442A1/en not_active Abandoned
- 2010-08-31 CN CN201080039137.8A patent/CN103108618B/zh active Active
- 2010-08-31 WO PCT/JP2010/064849 patent/WO2011027750A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20120232442A1 (en) | 2012-09-13 |
WO2011027750A1 (ja) | 2011-03-10 |
JP2011050557A (ja) | 2011-03-17 |
CN103108618B (zh) | 2016-01-20 |
CN103108618A (zh) | 2013-05-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5563570B2 (ja) | 移乗・移動装置 | |
US9248071B1 (en) | Walking, rehabilitation and exercise machine | |
JP5626827B2 (ja) | 歩行訓練機 | |
WO2017060964A1 (ja) | 介助ロボット | |
US10874568B2 (en) | Method of using a medical apparatus with a crank mechanism for standing aid | |
JP5316994B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
KR101433284B1 (ko) | 자세조절부를 포함하는 자세균형 훈련용 보행보조기 | |
JP2015532175A (ja) | 脳卒中患者の歩行リハビリテーション用ロボット | |
JP2014079364A (ja) | 歩行訓練補助器 | |
KR101433281B1 (ko) | 자세균형 훈련용 보행보조기 | |
JP6615527B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
ES2300220B1 (es) | Dispositivo para bipedestacion y rehabilitacion de marcha, para personas con minusvalias motoras. | |
JP5382508B2 (ja) | 起立補助装置 | |
KR20090124768A (ko) | 하지마비 환자의 재활운동이 가능한 전동 휠체어 | |
KR200484810Y1 (ko) | 편마비 환자용 수동형 보행재활 훈련장치 | |
JP2008237785A (ja) | 重力負荷運動装置 | |
JP4711034B2 (ja) | 機能回復訓練装置 | |
KR100796781B1 (ko) | 보행보조기 | |
JPH11128390A (ja) | 歩行訓練機 | |
JP6934548B2 (ja) | 介助ロボット | |
JP3046571B2 (ja) | 歩行訓練・矯正装置 | |
JP2001017491A (ja) | 歩行器 | |
KR20230102280A (ko) | 체중 지지와 하지 근력 보조가 가능한 보행재활기 | |
JP6339792B2 (ja) | 移動補助具 | |
KR20100136511A (ko) | 운동 보조 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120628 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130701 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130829 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131227 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140617 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20140701 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140901 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140925 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5626827 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |