CN201005941Y - 轮椅式截瘫患者行走训练机器人 - Google Patents

轮椅式截瘫患者行走训练机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN201005941Y
CN201005941Y CNU2006201407783U CN200620140778U CN201005941Y CN 201005941 Y CN201005941 Y CN 201005941Y CN U2006201407783 U CNU2006201407783 U CN U2006201407783U CN 200620140778 U CN200620140778 U CN 200620140778U CN 201005941 Y CN201005941 Y CN 201005941Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
bar
wheelchair
training
thigh
hinged
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
CNU2006201407783U
Other languages
English (en)
Inventor
杨灿军
张�杰
邓美英
张佳帆
张欣
耿昱
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang University ZJU
Original Assignee
Zhejiang University ZJU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University ZJU filed Critical Zhejiang University ZJU
Priority to CNU2006201407783U priority Critical patent/CN201005941Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201005941Y publication Critical patent/CN201005941Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Abstract

本实用新型公开的轮椅式截瘫患者行走训练机器人包括轮椅系统、下肢外骨骼系统、阻尼支撑系统和控制器。该机器人以柔性下肢外骨骼系统作为病人康复训练的行走支具,根据病人的情况,通过调整对外骨骼系统上各个关节电机的控制,可实现主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态以及平衡训练等训练功能。本实用新型的轮椅式截瘫患者行走训练机器人可满足患者坐姿和站立两种训练状态,适用截瘫患者的不同康复阶段下肢康复训练以及实现行走的功能。

Description

轮椅式截瘫患者行走训练机器人
技术领域
本实用新型涉及一种轮椅式截瘫患者行走训练机器人,属于康复医疗器械 领域。适用截瘫患者的不同康复阶段下肢康复训练以及实现行走的功能。 背景技术
随着现代社会中的交通、工伤事故的增加,自然灾害的突发以及社会的老 龄化,截瘫病人已逐步成为现代社会的一种常见群体,这类患者除了药物治疗 或者手术治疗外,科学的康复训练对于患肢运动功能改善非常重要。现有的轮 椅主要由大轮子、小轮子、推手架、靠背、坐垫和扶手组成,这种轮椅只有代
步功能。对于截瘫病人目前通常由医生、PT师、0T师手把手牵拉特定肌群,应 用起立床逐渐进行站立训练。这种被动式的康复训练,工作强度大,且无法满 足更多病人的需求。训练效果与医疗师的技术熟练程度密切相关,很难准确到 位地针对不同病人保持康复训练动作的一致性。另外目前大多数通用的截瘫病 人行走支具只能辅助病人作一些简单的行走训练,而无法根据病人不同阶段的 情况,实施有针对性的康复训练。缺少一种能够把康复训练以及日常助行结合 起来的康复训练助行器。 发明内容
本实用新型的目的是提供一种轮椅式截瘫患者行走训练机器人。 本实用新型的轮椅式截瘫行走训练机器人包括具有大轮子、小轮子、推手
架、靠背、坐垫和扶手的轮椅系统、其特征是还包括下肢外骨骼系统、阻尼支
撑系统和控制器;
下肢外骨骼系统:包括髋部杆、大腿杆和小腿杆,髋部杆的末端与轮椅系 统的靠背固联,髋部杆的另一端与大腿杆铰接构成髋关节,大腿杆与小腿杆铰 接构成膝关节,小腿杆的末端固定有踏脚板,第一滚珠丝杠的两端分别与髋部 杆的末端及大腿杆的上端铰接,第一电机的转轴通过同步带轮与第一滚珠丝杠 的螺母相连,第二滚珠丝杠的两端分别与大腿杆及小腿杆的上端铰接,第二电 机的转轴通过同步带轮与第二滚珠丝杠的螺母相连,在大腿杆上固定有第一腿 部支撑,小腿杆上固定有第二腿部支撑;
阻尼支撑系统:包括平行四边形连接杆、阻尼器和直线驱动器,平行四边 形连接杆的一条竖直边与座椅靠背固定,另一条竖直边与竖直支架固定,支架
的下端安装轮子,阻尼器的一端与平行四边形连接杆的上连杆铰接,阻尼器的 另一端与支架铰接,直线驱动器的一端与轮椅系统的坐垫铰接,另一端与底架
铰接,底架与支架固联成一体; 控制器安装在轮椅的扶手上;
为了确保患者在站立步行训练时保持身体的平衡,通常可在轮椅的靠背固定
吊绳架。
本实用新型的轮椅式截瘫患者行走训练机器人,通过调节座椅坐垫下面的 直线驱动器,可以在"坐、立"两个训练状态之间切换。 本实用新型的有益效果在于:
轮椅式截瘫患者行走训练机器人以柔性下肢外骨骼系统作为病人康复训练 的行走支具,根据病人的情况,通过调整对外骨骼系统上各个关节电机的控制, 可实现主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态以及平衡训练等训练功 能,达到帮助截瘫患者行走的目的。由于轮椅式截瘫患者行走训练机器人有坐 姿训练和步行训练两种训练方式,因此可以帮助处于不同康复阶段的截瘫患者 进行康复训练以及实现行走的功能。 附图说明
图1是轮椅式截瘫患者行走训练机器人结构示意图,(图示为用于坐姿训练
状态);
图2是下肢外骨骼系统的结构示意图; 图3是平行四边形机构图;
图4是轮椅式截瘫患者行走训练机器人为用于站姿训练状态示意图; 图5是轮椅式截瘫患者行走训练机器人配上跑步机的训练示意图。 具体实施方式
以下结合附图说明本实用新型。
参见图l,图2,图3,轮椅式截瘫行走训练机器人包括具有大轮子10、小 轮子13、推手架5、靠背7、坐垫11和扶手8的轮椅系统、下肢外骨骼系统、 阻尼支撑系统和控制器。
下肢外骨骼系统:包括髋部杆15、大腿杆20和小腿杆23,髋部杆的末端 与轮椅系统的靠背7固联,髋部杆15的另一端与大腿杆20铰接构成髋关节, 大腿杆20与小腿杆23铰接构成膝关节,小腿杆的末端固定有踏脚板24,第一 滚珠丝杠19的两端分别与髋部杆15的末端及大腿杆的上端铰接,第一电机16 的转轴通过同步带轮与第一滚珠丝杠19的螺母相连,第二滚珠丝杠22的两端
分别与大腿杆20及小腿杆的上端铰接,第二电机21的转轴通过同步带轮与第 二滚珠丝杠22的螺母相连,在大腿杆上固定有第一腿部支撑17,小腿杆上固定 有第二腿部支撑18。
阻尼支撑系统:包括平行四边形连接杆l、阻尼器2和直线驱动器14,平 行四边形连接杆1的一条竖直边与座椅靠背7固定,另一条竖直边与竖直支架3 固定,支架3的下端安装轮子4,阻尼器2的一端与平行四边形连接杆1的上连 杆铰接,阻尼器的另一端与支架3铰接,直线驱动器14的一端与轮椅系统的坐 垫11铰接,另一端与底架12铰接,底架12与支架3固联成一体。控制器9安 装在轮椅的扶手上。
图示实例中,在轮椅的靠背7上固定有吊绳架6。
在平常时,此轮椅系统像一般轮椅一样,患者可以坐在轮椅上行动自如。 在截瘫患者初期训练阶段,可以采用坐姿进行训练,患者坐在轮椅上由下肢外 骨骼系统带动患者小腿进行摆动。随着康复训练的深入,患者如果想进行站立 姿势的步态训练,他可以通过扶手上的控制器9来控制固定于坐垫架下面的直 线驱动器,来使轮椅处于直立状态(参见图4),于是患者就可以进行站立状态 下的步行训练。吊绳架用于悬吊患者,确保患者在站立步行训练时保持身体的 平衡。由于在站立步行训练时,患者身体会随着步态的交替而上下波动,阻尼 器可以起到缓冲的作用,同时也可以起到部分支撑身体的作用。
推手架5用于在轮椅状态时,其它人推轮椅前行。站立状态步行时,机器 人相当于助行器,帮助截瘫病人,残疾人在地面上步行移动。实现训练器和助 行器的结合。
控制器9安装在轮椅的扶手上,可以方便地控制电机速度,电机力矩大小 以及训练姿态的切换。
当患者在家中进行康复训练时,为适应家中狭小的空间也可如图5所示, 将跑步机25放在轮椅式截瘫行走训练机器人下面。

Claims (2)

1.轮椅式截瘫患者行走训练机器人,包括具有大轮子(10)、小轮子(13)、推手架(5)、靠背(7)、坐垫(11)和扶手(8)的轮椅系统、其特征是还包括下肢外骨骼系统、阻尼支撑系统和控制器; 下肢外骨骼系统:包括髋部杆(15)、大腿杆(20)和小腿杆(23),髋部杆的末端与轮椅系统的靠背(7)固联,髋部杆(15)的另一端与大腿杆(20)铰接构成髋关节,大腿杆(20)与小腿杆(23)铰接构成膝关节,小腿杆的末端固定有踏脚板(24),第一滚珠丝杠(19)的两端分别与髋部杆(15)的末端及大腿杆的上端铰接,第一电机(16)的转轴通过同步带轮与第一滚珠丝杠(19)的螺母相连,第二滚珠丝杠(22)的两端分别与大腿杆(20)及小腿杆的上端铰接,第二电机(21)的转轴通过同步带轮与第二滚珠丝杠(22)的螺母相连,在大腿杆上固定有第一腿部支撑(17),小腿杆上固定有第二腿部支撑(18); 阻尼支撑系统:包括平行四边形连接杆(1)、阻尼器(2)和直线驱动器(14),平行四边形连接杆(1)的一条竖直边与座椅靠背(7)固定,另一条竖直边与竖直支架(3)固定,支架(3)的下端安装轮子(4),阻尼器(2)的一端与平行四边形连接杆(1)的上连杆铰接,阻尼器的另一端与支架(3)铰接,直线驱动器(14)的一端与轮椅系统的坐垫(11)铰接,另一端与底架(12)铰接,底架(12)与支架(3)固联成一体。 控制器(9)安装在轮椅的扶手上;
2.根据权利要求1所述的轮椅式截瘫患者行走训练机器人,其特征是在轮椅的靠背(7)固定有吊绳架(6)。
CNU2006201407783U 2006-12-07 2006-12-07 轮椅式截瘫患者行走训练机器人 Expired - Lifetime CN201005941Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNU2006201407783U CN201005941Y (zh) 2006-12-07 2006-12-07 轮椅式截瘫患者行走训练机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNU2006201407783U CN201005941Y (zh) 2006-12-07 2006-12-07 轮椅式截瘫患者行走训练机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201005941Y true CN201005941Y (zh) 2008-01-16

Family

ID=39001879

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNU2006201407783U Expired - Lifetime CN201005941Y (zh) 2006-12-07 2006-12-07 轮椅式截瘫患者行走训练机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201005941Y (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103108618A (zh) * 2009-09-01 2013-05-15 公立大学法人高知工科大学 步行训练器
CN103550037A (zh) * 2013-11-08 2014-02-05 湖州职业技术学院 一种便于康复病人起坐的轮椅
CN104398347A (zh) * 2014-11-24 2015-03-11 中国科学院自动化研究所 一种新型轮椅式电动步行训练装置及控制方法
CN104997597A (zh) * 2015-05-12 2015-10-28 北京理工大学 一种脚踏式下肢外骨骼运动康复轮椅
CN105012092A (zh) * 2015-07-28 2015-11-04 周彩华 一种多功能轮椅
CN105105986A (zh) * 2015-09-10 2015-12-02 哈尔滨工业大学 具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人
CN106420203A (zh) * 2016-11-29 2017-02-22 天津大学 可折展的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人
CN106726373A (zh) * 2017-01-09 2017-05-31 中州大学 一种临时行走辅助机器人
WO2019161681A1 (zh) * 2018-02-22 2019-08-29 哈尔滨工业大学 一种轮足同构变形式轮椅外骨骼机器人
CN110236917A (zh) * 2019-06-18 2019-09-17 温州市人民医院 腿部肌肉按摩装置

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103108618B (zh) * 2009-09-01 2016-01-20 公立大学法人高知工科大学 步行训练器
CN103108618A (zh) * 2009-09-01 2013-05-15 公立大学法人高知工科大学 步行训练器
CN103550037A (zh) * 2013-11-08 2014-02-05 湖州职业技术学院 一种便于康复病人起坐的轮椅
CN103550037B (zh) * 2013-11-08 2016-02-17 湖州职业技术学院 一种便于康复病人起坐的轮椅
CN104398347B (zh) * 2014-11-24 2017-05-31 中国科学院自动化研究所 一种新型轮椅式电动步行训练装置及控制方法
CN104398347A (zh) * 2014-11-24 2015-03-11 中国科学院自动化研究所 一种新型轮椅式电动步行训练装置及控制方法
CN104997597A (zh) * 2015-05-12 2015-10-28 北京理工大学 一种脚踏式下肢外骨骼运动康复轮椅
CN105012092A (zh) * 2015-07-28 2015-11-04 周彩华 一种多功能轮椅
CN105105986A (zh) * 2015-09-10 2015-12-02 哈尔滨工业大学 具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人
CN105105986B (zh) * 2015-09-10 2017-05-03 哈尔滨工业大学 具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人
CN106420203A (zh) * 2016-11-29 2017-02-22 天津大学 可折展的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人
CN106420203B (zh) * 2016-11-29 2018-04-20 天津大学 可折展的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人
CN106726373A (zh) * 2017-01-09 2017-05-31 中州大学 一种临时行走辅助机器人
WO2019161681A1 (zh) * 2018-02-22 2019-08-29 哈尔滨工业大学 一种轮足同构变形式轮椅外骨骼机器人
CN110236917A (zh) * 2019-06-18 2019-09-17 温州市人民医院 腿部肌肉按摩装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100548256C (zh) 一种轮椅式截瘫患者行走训练机器人
CN201005941Y (zh) 轮椅式截瘫患者行走训练机器人
KR100942968B1 (ko) 재활치료용 운동기구
JP5283282B2 (ja) 歩行補助装置
US10143606B2 (en) Sit-to-stand apparatus and method
CN201005935Y (zh) 多体位外骨骼下肢康复训练机器人
CN106176143B (zh) 一种多姿态下肢康健训练椅
CN100589787C (zh) 一种多体位外骨骼下肢康复训练机器人
US9649236B1 (en) Dynamic seating and walking wheelchair with an active seat with powerlift to stand
US20070173380A1 (en) Exercise, rehabilitation and mobilization device for paraplegic and motorically handicapped persons
CN104382702B (zh) 一种多功能康复轮椅
CN101754739A (zh) 用于平衡和支撑身体定向的设备
CN2669827Y (zh) 多功能康复车
CN104997597B (zh) 一种脚踏式下肢外骨骼运动康复轮椅
JP2021508283A (ja) 医療用歩行器
CN106137576B (zh) 一种新型站立轮椅车
JP2007111422A (ja) 椅子
CN205019365U (zh) 一种新型便携式骨科护理助行器
CN106974797B (zh) 一种步态康复训练装置
CN2728469Y (zh) 行走康复器
CN110934723A (zh) 一种足底驱动步行训练助行器
CN206482742U (zh) 一种手助力站立轮椅车
WO2012101574A2 (en) Mobilization and exercise device
CN206482744U (zh) 一种手起式站立轮椅车
Landsberger et al. Mobile arm supports: history, application, and work in progress

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C25 Abandonment of patent right or utility model to avoid double patenting
AV01 Patent right actively abandoned

Effective date of abandoning: 20091014