JP6615527B2 - 歩行補助装置 - Google Patents

Description

本発明は、人の移動を補助する歩行補助装置に関するものである。

例えば、病院におけるリハビリ病棟等では、歩行機能に障害を有する患者や老人等が寝たきりになることを防ぎ、自立歩行を促すために、歩行補助装置を用いて歩行訓練する場合がある。また、健常者においても、例えば敷地面積が広い商業施設や美術館、博物館内を長時間徒歩で移動する際に歩行補助装置を用いて歩行を補助し、あるいは歩行中に歩行補助装置を利用して適宜休息をとることが求められる場合がある。

こうした時に使用する歩行補助装置としては、左右いずれか一方のフレーム部分と他方のフレーム部分とを前方下部で連結する連結部分とで平面視において略コの字型となるフレーム本体を形成し、当該フレーム本体の下部で左右一対の走行輪を前後に設け、前後のいずれか一方の走行輪を自在車輪とし、フレーム部分の上端に設けたハンドルで操舵可能に構成した歩行補助装置であって、前記連結部分の少なくとも中寄り部分を、走行輪をフレーム本体に枢支する枢支部分より下方に位置させることにより、歩行補助装置を操作する操作者（患者等）が連結部分を容易に通りぬけられるようにしたもの（例えば特許文献１参照）が知られている。

また、使用者を立ち姿勢の状態に支持して、使用者が歩行面を歩行しようとする際に歩行動作の補助をするための歩行補助装置であり、駆動輪を有し、駆動輪の回転により歩行面を移動可能な本体と、本体に設けられて使用者の脇を受けるための脇支持手段と、本体に設けられて使用者の肘を受けるための肘支持手段と、本体に設けられて使用者の背部を受けて、本体が移動する際に使用者の背部を押す背部当接手段と、を備えるもの（例えば、特許文献２参照）が公知である。

しかし、人間は歩行する際に前傾姿勢をとる傾向があるにも拘わらず、従来の歩行補助装置は、人間の胴体を直接前側から支持していなかったため、歩行が不安定化するとともに使用者に不安感を与える場合があった。

特開２０１０−１６２１１４号公報 特開平１０−２１６１８３号公報 国際公開第２０１０／１４０５６０号

本発明は、上記の現状に鑑みて案出されたものであり、その目的は、安定した移動を可能とするとともに、静止時にも使用者に安定感を与えることができる歩行補助装置を提供することである。

上記課題を解決するため、本発明の歩行補助装置は、以下の構成を採用した。

本発明に係る歩行補助装置は、歩行時および静止時において、使用者の胴体前面を直接支持可能とし、当該使用者の前面を支持した状態で使用者の歩行と共に移動可能としたこ
とを特徴としている。

より具体的には、前記歩行補助装置が、使用者の胴体の前面を直接支持する前面支持部７と、床面または地面に対して該歩行補助装置を水平方向に移動可能とする移動補助手段とを備えることを特徴とする。

これによれば、使用者が前傾姿勢をとった際、使用者の胴体前面が直接支持されるため、安定して補助でき、使用者に不安感を与えることが少なくなる。また、前面支持手段が使用者の上体を支持するので、使用者が、従来のように歩行補助装置につかまって上体のバランスをとらなくても良く、上体の筋力、特に手や腕の力を使わなくても安定して歩行できる。

前記前面支持手段は、使用者の胸部、腹部または下腹部に当接する前部当接部材であっても良い。これにより使用者が使用時に前傾した状態で使用者の胸部、腹部または下腹部が前面支持手段に接し、使用者の前方へ押し出す力と上方から抑える力とが前面支持手段を介して歩行補助装置に伝わり、歩行者が無理なく歩行補助装置と共に移動でき、且つ歩行補助装置の制御が容易となる。

前記歩行補助装置は、使用者の体重を下側から支持する下側支持手段を更に備えても良い。また、前記下側支持手段は、使用者の体重を支える着座可能なサドルまたはベルトを有していても良い。

これによれば、使用者の体重が下側支持手段のサドルにかかるため、足で自分の体重を支える必要がなく、足の力のほとんどを移動に使うことができるので、楽に歩行できる。このため、例えば、老化等により足の筋力が衰えた人でも自分の力で無理なく歩行可能になる。特に下側支持手段により足の力のほとんどを移動に使うことができ、且つ前面支持手段により、この力の伝達と制御が容易となるため、無理なく安定した歩行が可能となる。

前記移動補助手段は、前記前面支持手段及び前記下側支持手段に連結された少なくとも一以上の車輪を含むことを特徴とする。また、前記移動補助手段は、前記前面支持手段及び前記下側支持手段より前方に設けられた２個の車輪と、前記前面支持手段及び前記下側支持手段より後側に設けられた１個の車輪であっても良い。また、前記移動補助手段は、前記前面支持手段及び前記下側支持手段より前方に設けられた２個の車輪と、前記前面支持手段及び前記下側支持手段より後側に設けられた２個の車輪であり、前記前面支持手段及び前記下側支持手段より後側に設けられた２個の車輪の間隔は１０ｃｍ〜２５ｃｍであってもよい。さらに、前記前面支持手段及び前記下側支持手段より前方に設けられた２個の車輪の間隔は３０ｃｍ〜６０ｃｍであり、該２個の車輪を結んだ直線の中点と、前記前面支持手段及び前記下側支持手段より後側に設けられた車輪との間隔は４０ｃｍ〜１５０ｃｍであっても良い。これによれば、使用者が前傾姿勢をとった際に力のかかる前方に二つの車輪を配置し、安定した歩行を可能にする。更に、この前方の車輪の間隔、所謂トレッド幅と、前方の車輪と後方の車輪との間隔、所謂ホイルベースとを適切に設定したことで、安定した歩行を可能としている。さらに、前記前面支持手段及び前記下側支持手段より前方に設けられた２個の車輪の間隔を変更可能としてもよい。そうすれば、前面支持手段及び前記下側支持手段より前方に設けられた２個の車輪の間隔を適宜変更して、より安定した歩行をすることが可能となる。さらに、装置の収納時に２個の車輪の間隔を狭くすることで省スペース化を図ることができる。

また、前記歩行補助装置は、前記前面支持手段及び前記下側支持手段が固定される保持部と、前記保持部と前記前面支持手段及び前記下側支持手段より前方に設けられた２個の
車輪の各々とを連結する前側フレームと、前記保持部と前記前面支持手段及び前記下側支持手段より後側に設けられた１個の車輪とを連結する後側フレームと、を備えても良い。

これによれば、使用者が前傾姿勢をとった際に力のかかる前方に二つの車輪の各々を保持する前側フレームを配置し、後方に一つの車輪を保持することで、安定した歩行を可能にするとともに歩行補助装置の取り回しを容易としている。

前記歩行補助装置は、前記保持部に保持され、使用者が上肢で支持しまたは上肢を載せる上肢支持フレームを備えても良い。これによれば、使用者が上肢で上肢支持フレームをコントロールでき、移動方向を定めるといった操作が容易となる。また、使用者が上肢で上肢支持フレームを支持した状態または上肢を上肢支持フレームに載せた状態で歩行でき、より歩行時の安定性を向上させることができる。

前記前側フレーム及び前記後側フレームの少なくとも一は、管状部材を曲げ加工することにより形成されても良い。また、前記上肢支持フレームは、管状部材を曲げ加工することにより形成されていても良い。これによれば、装置の部品点数及び製造工程を低減することができ、装置のコストダウンを促進することが可能となる。

前記歩行補助装置は、前記前側フレーム及び前記後側フレームの端部を平行に束ねて前記保持部で保持しても良い。また、前記歩行補助装置は、上肢支持フレーム、前記前側フレーム及び前記後側フレームの端部を同一平面上に配置し、これらフレームの端部を平面状の前記保持部の取付面に保持させしても良い。これによれば、装置の部品点数及び製造工程を低減することができるので、更に装置のコストダウンを促進することが可能となる。

また、前記保持部は、前記床面または地面から所定の高さ、例えば、使用者の足よりも上の位置に設けられ、前記前側フレームが保持部から装置前方へ屈曲されて、装置前方へ延設され、装置前端で装置下方へ屈曲され、下端に前記車輪が設けられている。これによれば、使用者の足元のスペース、特に使用者の立位置から足を踏み出す範囲に前側フレームが干渉せず、歩行の自由度が高くなる。

なお、上記の手段は、可能な限り互いに組み合わせて使用することができる。

本発明によれば、安定した歩行を可能とするとともに、静止時にも使用者に安定感を与えることができる歩行補助装置を提供できる。

本発明の実施例１に係る歩行補助装置の概略構成を示す背面図と側面図である。 本発明の実施例１に係る歩行補助装置の概略構成を示す正面図と平面図である。 本発明の実施例１に係る歩行補助装置の使用時の使用者との関係を示す図である。 本発明の実施例１に係る保持部の構成を示す図である。 本発明の実施例１に係る前面支持部の構成を示す図である。 本発明の実施例１に係る下側支持部の構成を示す図である。 本発明の実施例１に係る下側支持部の回動状態の説明図である。 本発明の実施例１に係るサドルの回動状態を示す平面図である。 本発明の実施例１に係るサドルの例を示す図である。 歩行補助装置から便器へ移乗する例を示す図である。 本発明の実施例１に係る車輪の一例を示す図である。 本発明の実施例３に係る歩行補助装置の概略構成を示す図である。 本発明の実施例３に係る歩行補助装置の変形例を示す図である。 農作業用の歩行補助装置の一例を示す図である。 本発明の実施例５に係る歩行補助装置の概略構成を示す図である。 本発明の実施例６に係る歩行補助装置の概略構成を示す図である。 本発明の実施例７に係る歩行補助装置の概略構成を示す図である。 前側フレームと上肢支持フレームを折り畳んだ状態を示す図である。 本発明の各々のフレームを作製する押し通し曲げ加工装置の概略構成を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
〔実施例１〕
図１〜図３は、本実施例に係る歩行補助装置１０の概略図である。図１（ａ）は背面図、図１（ｂ）は側面図、図２（ａ）は正面図、図２（ｂ）は平面図を示す。なお、図１（ｂ）は図１（ａ）の左側から見た場合の側面図であるが、図１（ａ）の右側から見た場合の側面図も図１（ｂ）と同様の形状が左右対称に現れる。従って、以下の説明において、図１（ｂ）の各構成の符号を適宜変更することで装置を右側から見た場合についても説明することとする。以下の他の側面図についても同様である。

また、歩行補助装置１０の標準的な使用では、図１（ａ）における紙面に垂直な奥側を前方とし、紙面に垂直な手前側を後方とする。図１（ａ）に示すように、歩行補助装置１０は、上肢支持フレーム１、右前フレーム２、左前フレーム３、右後フレーム４、左後フレーム５の５本のフレームを有する。また、上肢支持フレーム１の両端、及び右前フレーム２、左前フレーム３、右後フレーム４、左後フレーム５の一端は、保持部６に保持されている。なお、ここで右前フレーム２及び左前フレーム３は、前側フレームに相当する。また、右後フレーム４、左後フレーム５は後側フレームに相当する。この前側フレーム及び後側フレームの少なくとも一は、管状部材を曲げ加工することにより形成されている。

図１（ｂ）から分かるように、左前フレーム３は、保持部６から装置左前へ屈曲されて、装置左前へ延設され、装置前端で装置下方へ屈曲され、下端に車輪１３が設けられている。図１（ｂ）には表れていないが、右前フレーム２も左前フレーム３と左右対称の形状を有し、装置右前へ延設され、下端に車輪１２が設けられている。左後フレーム５は、保持部６から装置下方に延設され屈曲部５ａにおいて装置後方に屈曲して装置後方に延設されている。図１（ｂ）には表れていないが、右後フレーム４も左後フレーム５と左右対称の形状を有し、装置後方へ延設されている。右後フレーム４及び左後フレーム５の後端付近には、車輪１４が設けられている。車輪１４は、車軸（不図示）で連結された二つのホイール１４ａにタイヤ１４ｂを装着し、二つのタイヤ１４ｂ及びホイール１４ａで一つの車輪１４を構成している。車輪１４は、後側フレーム４，５に固定された軸受け機構１６に軸支されており、軸受け機構１６は、車軸の回転を制動するブレーキ（制動装置）を有している。

上肢支持フレーム１は、一端部が保持部６から外側に向けて斜め上方に延設され、屈曲部１ａ（図１（ｂ））で装置前方に屈曲され、屈曲部１ａから平面視（図２（ｂ））がほぼ楕円形となるように水平に巻回され、前記一端部と左右対称に反対側端部が保持部６に保持されている。上肢支持フレーム１の前方右側には、車輪１４のブレーキを動作させるブレーキレバー１９が設けられている。なお、上肢支持フレーム１は、管状部材を曲げ加工することにより形成されている。

保持部６に対し、フレーム１〜５を挟んで反対側の面には、前面支持部７が設けられている。前面支持部７は、使用者の胴体の前面を直接支持する部材であり、使用者の胸部、腹部または下腹部に当接する前面支持手段の一例である。

また、後側フレーム４，５の保持部６と車輪１２との中間部に、下側支持部９を備えている。下側支持部９は、使用者の体重を下側から支持する下側支持手段の一例であり、支柱９１、サドル９２、回動機構９３を有している。回動機構９３は、後側フレーム４，５上に固設され、支柱９１が後方へ回動可能となるように支柱９１を保持している。支柱９１の上端には使用者が着座するサドル９２が設けられている。

上記構成の歩行補助装置１０を使用者は図３に示すような姿勢で使用する。すなわち、サドル９２に着座し、腹部や胸部を前面支持部７に当接させ、腕を上肢支持フレーム１に乗せて、右手で上肢支持フレーム１のブレーキレバー１９装着位置付近を把持する。そして、使用者は前面支持部７にもたれ、上肢支持フレーム１につかまりながら、所望の方向に歩行する。なお、右前の車輪１２、左前の車輪１３は、鉛直に延びた回転軸の回りに回転が可能になっている。従って、使用者がどのような方向に歩いたとしても容易に方向転換が可能となっている。

また、本実施例の歩行補助装置１０では、前記前面支持部７及び下側支持部９より前方に設けられた２個の車輪１２，１３の間隔（トレッド幅）は４４ｃｍであり、該２個の車輪１２，１３を結んだ直線の中点と、前記前面支持手段及び前記下側支持手段より後側に設けられた車輪１４との間隔（ホイルベース）は８５ｃｍである。なお、トレッド幅及びホイルベースはこれに限らず、例えばトレッド幅を３０ｃｍ〜６０ｃｍ、ホイルベースを４０ｃｍ〜１５０ｃｍとしても良い。

前面支持部７、下側支持部９、上肢支持フレーム１は、歩行補助装置１０の前後方向において、前方に設けられた車輪１２，１３と後方に設けられた車輪１４との間に設けられ、歩行補助装置１０の左右方向において、左右に設けられた車輪１２，１３の間に設けられている。また、前面支持部７、下側支持部９、上肢支持フレーム１は、例えば平面内において、前方に設けられた車輪１２，１３と後方に設けられた車輪１４を頂点とする三角形の範囲内に配置されるのが望ましい。

また、本実施例では、床面又は地面（以下、これらを単に接地面とも称す）から上肢支持フレーム１までの高さを１００ｃｍとし、接地面からサドル９２までの高さを３０〜６０ｃｍの間で調整可能としている。

更に、歩行補助装置１０の前後方向において、前面支持部７の下部からサドル９２の中央までの距離を２３ｃｍとしている。なお、この前面支持部７とサドル９２との距離は、これに限らず、１２〜４０ｃｍとしても良い。

なお、これらの具体的寸法は、一例であり、これに限定されるものではない。また、使用者の体格等に合わせて調整可能としたり、複数のサイズを用意したりしても良い。

図４は、保持部６の概略構成を示している。保持部６は、上記フレーム１〜５の端部を保持する板状の部材であり、図４（ａ）に示すように取付面に上記フレーム１〜５の端部における外周面の一部が嵌合する位置決め用の溝６ａを有している。本実施例では、上記フレーム１〜５の端部が、各溝６ａに嵌合され、図４（ｂ）に示すようにネジ６ｂで固定される。即ち、前側フレーム２,３及び後側フレーム４，５の端部が平行に束ねられて、
保持部６に保持される。また、上記フレーム１〜５の端部は、同一平面上に配置され、こ
れらフレーム１〜５の端部が平面状の保持部６の取付面に保持される。このように、保持部６に位置決め用の溝６ａを設けたことにより、上記フレーム１〜５を保持部６に取り付ける際の位置決めが容易になると共に、各フレーム１〜５をネジ６ｂで締結した際のがたつきを抑えることができる。

なお、本例では、溝６ａの形状を各フレーム１〜５の外周面と合致する断面弓形としたが、これに限らず、締結時のがたつきが抑えられるように、各フレーム１〜５の外周面の一部が嵌る形状であれば良い。例えば、溝６ａが、断面Ｖ形の溝であっても良い。保持部６の材質は、金属、木材、プラスチック等、各フレーム１〜５を保持する剛性を有していれば、特に限定されるものではないが、耐久性等の面から金属が望ましい。本例では、保持部６に各フレーム１〜５を固定したが、各フレーム１〜５の端部同士をネジ等で締結して保持部を構成しても良い。

図５は、前面支持部７の構成を示す図である。本例の前面支持部７は、図５（ａ）に示すように使用者の腹部や下腹部に当接する腹部支持部７ａと、使用者の胸部に当接する胸部支持部７ｂから構成されている。腹部支持部７ａ及び胸部支持部７ｂは、それぞれ金属製のプレート７１ａ，７１ｂの後面、即ち使用者側の面に弾性を有するパッド７２ａ，７２ｂ，７２ｃが貼付されている。パッド７２ａ，７２ｂ，７２ｃは、ウレタンフォームを皮革で覆った構成としたが、これに限らず、使用者の身体を当接した際のクッション性を確保できるものであれば良い。

前面支持部７は、保持部６に対して上記フレーム１〜５の端部を挟みネジ等で固定される。図５（ｂ）は、プレート７１ａ，７１ｂの前面、即ち保持部６に対して取り付けられる際に各フレーム１〜５の端部と当接する面を示している。図５（ｂ）に示すように前面支持部７のプレート７１ａ，７１ｂの前面には、各フレーム１〜５の外周面の一部が嵌る位置決め用の溝７３が設けられている。このように、プレート７１ａ，７１ｂに位置決め用の溝７３を設けたことにより、上記プレート７１ａ，７１ｂを保持部６に取り付けた際、前面支持部７のがたつきを抑えることができる。なお、本例では、溝７３の形状を各フレーム１〜５の外周面と合致する断面弓形としたが、これに限らず、締結時のがたつきが抑えられるように、各フレーム１〜５の外周面の一部が嵌る形状であれば良い。

前面支持部７の腹部支持部７ａは、使用者との当接面がほぼ垂直となるように取り付けられる。胸部支持部７ｂは、下端のパッド７２ｂにおける使用者との当接面がほぼ垂直であり、上部に向かうにつれて前方へ湾曲している。この胸部支持部７ｂの湾曲は、歩行補助装置１０の前後方向に沿う鉛直面において、曲率が上部に向かうにつれて大きくなっている。なお、胸部支持部７ｂは、湾曲した形状に限らず、平板状で前方へ傾斜した形状であっても良い。

本実施例の胸部支持部７ｂは、使用者が歩行に際して前傾した状態で腹部及び胸部に沿う形状となっており、下方の腹部支持部７ａは、垂直か僅かに前傾した状態で使用者の腹部又は下腹部を支持し、上方の胸部支持部７ｂは、前方へ湾曲し、前方斜め下側から使用者の胸部を支持する。具体的には、腹部支持部７ａのパッド７２ａの下端が接地面から５０ｃｍ、この下端からパッド７２ｂの上部までの３３ｃｍがほぼ垂直であり、パッド７２ｂの上部までが前方へ湾曲している。前面支持部７の上端は、接地面から１０４〜１１４ｃｍの高さとなっており、前方への湾曲により下端より１５ｃｍ前方へせり出している。これらの具体的寸法は、使用者の体格等に合わせて調整可能としたり、複数のサイズを用意したりしても良い。

図６は、下側支持部９の構成を示す図である。支柱９１の下部には、後方に向けて板状に突出させた支持片９１ａが設けられており、回動機構９３の枠体９３Ｒ，９３Ｌが支持
片９１ａを左右から挟み、枠体９３Ｌから枠体９３Ｒにかけて挿通した回動軸９３ｃにより支持片９１ａを回動可能に支持している。回動軸９３ｃは、歩行補助装置１０の左右方向へ水平に伸びる軸であり、回動軸９３ｃを中心に支持片９１ａが回動することで、支柱９１が前後方向に傾動する。また、回動軸９３ｃには、ねじりコイルバネ９３ｂのコイル部分が外嵌され、ねじりコイルバネ９３ｂの一端が枠体９３に固定され、他端が支持片９１ａに固定されて、支持片９１ａを回動軸９３ｃ周りに前方へ付勢している。

図７は、下側支持部９の回動状態の説明図である。サドル９２及び支柱９１に外力が加わっていない状態では、支持片９１ａがねじりコイルバネ９３ｂに付勢され、支持片９１ａの底部が枠体９３の底部９３ｆに突き当たって静止する。このとき支柱９１は、実線で示すように垂直か僅かに前方に傾斜した状態に支持されている。そして、使用者が歩行補助装置１０を使用するため、身体をサドル９２の前方に入れる際、サドル９２を後方へ押し退けると、支持片９１ａが回動軸９３ｃ周りに回動することで、サドル９２及び支柱９１が点線で示すように後方へ傾動する。

また、サドル９２は、支柱９１の長手方向に延びる回動軸を中心として回動可能に保持されている。図８は、サドル９２の回動状態を示す平面図である。図８に示すように、サドル９２は、左右へ回動可能であるため、使用者の歩行に伴って回動する。例えば、使用者が右足を前に出し、相対的に左足が後ろに位置した場合、この身体の動きに従動して、サドル９２も右側部分が前、左側部分が後ろとなって、図８において、反時計回りに回転する。また、使用者が左足を前に出し、相対的に右足が後ろに位置した場合、この身体の動きに従動して、サドル９２も左側部分が前、右側部分が後ろとなって、図８において、時計回りに回転する。

サドル９２は、後方の幅が広く、前方の幅が狭い形状としたが、これに限らず、サドル９２の平面形状が、円形、楕円形、多角形等であっても良い。また、本実施例の歩行補助装置では、使用者が前傾姿勢となるため、着座位置が前方にずれないように、図９（ａ）に示すようにサドル９２の座面が前方で高くなるように形成されても良い。また、サドル９２の座面は、図９（ｂ）に示すように、前方と後方が、その間と比べて高くなるように鞍状に形成されても良い。

上記のように、本実施例の歩行補助装置１０は、歩行時および静止時において、使用者の胴体前面を直接支持可能とし、当該使用者の前面を支持した状態で使用者の歩行と共に移動可能としている。より具体的には、前記歩行補助装置１０が、使用者の胴体の前面を直接支持する前面支持部７と、床面または地面に対して該歩行補助装置を水平方向に移動可能とする移動補助部１２，１３，１４とを備えている。

これによれば、使用者が前傾姿勢をとった場合でも、使用者の胴体前面が直接支持されるため、安定して補助でき、使用者に不安感を与えることが少なくなる。また、前面支持部７が使用者の上体を支持するので、使用者が、従来のように歩行補助装置１０につかまって上体のバランスをとらなくても良く、上体の筋力、特に手や腕の力を使わなくても安定して歩行できる。即ち、腕の一部を失った人や、麻痺や老化によって上肢支持フレーム１を把持できない人の場合でも、歩行補助装置１０を支障なく利用できる。更に、前面支持部７や下側支持部９にベルトを備え、使用者の身体を前面支持部７や下側支持部９に固定することで、乗車位置がずれたり、使用者がサドル９２から落ちたりすることが防止できる。

前記前面支持部７は、使用者の胸部、腹部または下腹部に当接する前部当接部材である。これにより使用者が使用時に前傾した状態で使用者の胸部、腹部または下腹部が前面支持部７に接し、使用者の前方へ押し出す力と上方から抑える力とが前面支持部７を介して
歩行補助装置１０に伝わり、歩行者が無理なく歩行補助装置１０と共に移動でき、且つ歩行補助装置１０の制御が容易となる。換言すると、歩行時の脚部の力を、使用者の胸部や、腹部、下腹部を介して前面支持部７へ伝えることができ、身体全体で歩行補助装置１０を押すようにすることができる。

前記歩行補助装置１０は、使用者の体重を下側から支持する下側支持部９を備えている。また、前記下側支持部９は、使用者が着座可能なサドル９２を有している。これによれば、使用者の体重が下側支持部９のサドル９２にかかるため、足で自分の体重を支える必要がなく、足の力のほとんどを移動に使うことができるので、楽に歩行できる。このため、例えば、老化等により足の筋力が衰えた人でも自分の力で無理なく歩行可能になる。特に、本実施例の歩行補助装置１０は、前面支持部７と下側支持部９とを備えるため、下側支持部９により移動に使うことができるようになった足の力を前面支持部７により、容易に伝達し、制御することができるため、無理なく安定した歩行が可能となる。また、歩行補助装置１０は、前面支持部７と下側支持部９とで使用者の体重を分散して支持するため、下側支持部９による臀部への圧迫が少なく、良好な使用感が得られ、長時間の使用にも適している。更に、歩行補助装置１０は、前面支持部７と下側支持部９とによって使用者の前面を広い範囲で安定して支持するため、使用者がリラックスでき、テレビの視聴や読書等にも好適に利用できる。

また、本実施例の歩行補助装置１０は、単なる歩行の補助に限らず、ショッピングや農作業といった作業の補助に用いることもできる。例えば、保持部６の前面にバスケット（不図示）を取り付け、店舗で購入する商品をバスケットへ入れてレジへ運び、購入後の商品をバスケットに入れて持ち帰るといった利用ができる。更に、ショッピングが長引いた場合にもサドル９２に着座し、前面支持部７にもたれた状態で休むことができ、無理なくショッピングをすることができる。また、使用者が前面支持部７にもたれた状態で農作物の収穫を行い、収穫物をバスケットに入れて運搬する、或は、肥料をバスケットに収容し、散布しながら移動する、といった農作業にも利用できる。特に農作業は、中腰で前かがみになって行う作業が多く、本実施例の歩行補助装置１０を用い、前面支持部７で使用者の前面を保持した状態で作業が行えるようにすることで、当該農作業を軽減することができる。また、ハウス栽培では、栽培する植物が棚や台に載置される等、空間を有効に利用するように配置され、これら植物に対する作業を行うための通路も予め設定されているため、これら植物の配置や通路の幅等に応じたサイズの歩行補助装置を用いることで、ハウス内での栽培の作業を効率良く行うことができる。

更に、本実施例の歩行補助装置１０は、ベッドや便器への移乗に用いることもできる。図１０は、歩行補助装置１０から便器へ移乗する例を示す図である。使用者は、歩行補助装置１０で後退しながらトイレの便器６１に近づき、歩行補助装置１０の後端が便器６１の前面に達した位置でブレーキレバー１９を握り、ブレーキをかけた状態でロックする。そして、使用者は、上肢支持フレーム１を把持して、立ち位置を後ろへ移し、臀部を便器６１上に突き出し、臀部を下して便器６１に着座する。このとき臀部を便器６１（移乗先）へ移しやすいように、サドル９２の高さを便器６１の座面とほぼ同じ高さに調整する調整機構を設けても良い。また、臀部を便器６１（移乗先）へ移しやすいように、サドル９２を後方へスライドさせる調整機構を設けても良い。なお、この調整機構は、使用者が調整するものであっても、電動で調整するものであっても良い。そして、用足し後、使用者は、上体を前へ倒し、下側支持部９や前面支持部７を伝って上肢支持フレーム１を把持し、立ち位置を前へ移し、下側支持部９のサドル９２に座り、ブレーキレバー１９のロックを解除して前へ進む。

このように、本実施例の歩行補助装置１０を用いると、使用者が便器６１へ容易に移乗できる。同様に、歩行補助装置１０は、椅子やベットへの移乗も容易に行うことができる
。従って、ベットから歩行補助装置１０、歩行補助装置１０からトイレの便器６１、トイレの便器６１から歩行補助装置１０、歩行補助装置１０からリビングのソファなど、歩行補助装置１０を介して種々のものに移乗でき、使用者の行動の幅が広がる。

また、支柱９１が回動機構９３に回動可能に支持され、支柱９１及びサドル９２が、後方へ回動可能となっており、これにより、使用者が歩行補助装置１０を使用するため、身体をサドル９２の前方に入れる際、サドル９２を後方へ退動させることができるので、使用者がサドル９２をまたぐような動作をする必要がなく、容易に歩行補助装置１０を使用できる。また、本実施例では、図８に示すように、サドル９２が支柱９１の長手方向に延びる回動軸を中心として回動可能に保持されており、使用者の歩行時に、この身体の動きに従動して、サドル９２が回転する。これにより歩行時の足運びが容易となり、無理なく歩行することができる。

前記歩行補助装置１０は、移動補助部として、前面支持部７及び下側支持部９に連結された一以上の車輪を備えている。前記移動補助部は、前記前面支持部７及び前記下側支持部９より前方に設けられた２個の車輪１２，１３と、前記前面支持部７及び前記下側支持部９より後側に設けられた１個の車輪１４であっても良い。また、前記前面支持部７及び前記下側支持部９より前方に設けられた２個の車輪１２，１３の間隔は３０ｃｍ〜６０ｃｍであり、該２個の車輪を結んだ直線の中点と、前記前面支持部７及び前記下側支持部９より後側に設けられた１個の車輪との間隔は４０ｃｍ〜１５０ｃｍであっても良い。これによれば、使用者が前傾姿勢をとった際に力のかかる前方に二つの車輪を配置し、安定した歩行を可能にする。更に、この前方の車輪（前輪）の間隔、所謂トレッド幅と、前方の車輪と後方の車輪との間隔、所謂ホイルベースとを適切に設定したことで、安定した歩行を可能としている。また、後方の車輪１４又は軸受け１６に、ワンウェイクラッチを設け、車輪１４が前方に進む方向にのみ回転し、後方へ戻る方向への回転を制限しても良い。これにより、前面支持部７のない後方への移動を防止し、坂道等で意図せず後退してしまうことを防ぐことができる。

また、前記歩行補助装置１０は、前記前面支持部７及び前記下側支持部９が固定される保持部６と、前記保持部６と前記前面支持部７及び前記下側支持部９より前方に設けられた２個の車輪の各々とを連結する前側フレームと、前記保持部６と前記前面支持部７及び前記下側支持部９より後側に設けられた１個の車輪とを連結する後側フレームと、を備えている。これによれば、使用者が前傾姿勢をとった際に力のかかる前方に二つの車輪の各々を保持する前側フレームを配置し、従動する後方の車輪を一つ配置した構成とすることで、安定した歩行を可能にするとともに、後部をコンパクトに構成し、歩行補助装置１０の取り回しを容易としている。また、歩行補助装置１０は、図１１に示すように、後側フレーム４，５の間に一つの車輪を備える構成であっても良い。なお、後方の車輪は、一つに限らず、複数設けても良い。例えば、図１において二つのタイヤ１４ｂを装着したホイール１４ａ及び車軸（不図示）を独立に設けて、二つの車輪としても良い。

前記歩行補助装置１０は、前記保持部６に保持され、使用者が上肢で支持しまたは上肢を載せる上肢支持フレーム１を備えている。これによれば、使用者が上肢で上肢支持フレーム１をコントロールでき、移動方向を定めるといった操作が容易となる。また、使用者が上肢で上肢支持フレーム１を支持した状態または上肢を上肢支持フレーム１に載せた状態で歩行でき、より歩行時の安定性を向上させることができる。特に本実施例の上肢支持フレーム１は、一本の管状部材を前方へ券回してループ状とした構成であるため、把持する位置や上肢を載せる位置が限定されず、使用者が自由な体勢で上肢支持フレーム１を操作できる。なお、使用者が、前面支持部７や前側フレーム２，３を把持して、移動方向を定めるといった操作を行う場合、上肢支持フレーム１は省略しても良い。

前記前側フレーム２，３、前記後側フレーム及び前記上肢支持フレーム１は、管状部材を曲げ加工することにより形成されている。これによれば、装置の部品点数及び製造工程を低減することができ、装置のコストダウンを促進することが可能となる。

特に、本実施例では、前記前側フレーム２，３及び前記後側フレーム４，５の端部を平行に束ねて前記保持部６で保持している。また、上肢支持フレーム１、前記前側フレーム２，３及び前記後側フレーム４，５の端部を同一平面上に配置し、これらフレーム１〜５の端部を平面状の前記保持部６の取付面に保持させている。これによれば、装置の部品点数及び製造工程を低減することができるので、更に装置のコストダウンを促進することが可能となる。

また、保持部６は、接地面から所定の高さ、例えば、使用者の足よりも上の位置に設けられ、前記前側フレームが保持部６から装置前方へ屈曲されて、装置前方へ延設され、装置前端で装置下方へ屈曲され、下端に前記車輪が設けられている。これによれば、使用者の足元のスペース、特に使用者の立位置から足を踏み出す範囲に前側フレームが干渉せず、歩行の自由度が高くなる。本実施例では、サドル９２より上に保持部６を設けることで、サドル９２に着座する使用者の足よりも上に保持部６を位置させている。

〔実施例２〕
次に、本発明の実施例２について説明する。本実施例では、後方の車輪を駆動する駆動装置としてのモータ及びバッテリを備えた例について説明する。

本実施例においては、下側支持部９の後方の後側フレーム４，５上にバッテリ（不図示）及び制御部（不図示）が備えられている。また、後方の車輪（後輪）１４の車軸付近にはモータ（不図示）及び減速ギア列（不図示）が備えられている。前側フレーム２，３の下端には、前輪１２，１３を鉛直方向に伸びる回転軸回りに回転可能に軸支する操舵部（不図示）を備えている。操舵部は、前輪１２，１３を鉛直方向に伸びる回転軸回りに回転させるモータ（不図示）や、この前輪１２，１３の回転角（舵角）を検出するエンコーダ（不図示）を有している。操舵部は、制御部と電気的に接続し、エンコーダで検出した前輪１２，１３の舵角が、制御部によって指定される値となるように前輪１２，１３をモータで回転させる。

本実施例によれば、上り坂などでも、使用者の負担を増加させることなく、歩行補助装置１０を移動させることができ、使用者の歩行を良好に補助することが可能となる。本実施例では、各モータ、減速ギア列は、右後フレーム、左後フレームの後輪１４を駆動するように設けられた例について説明したが、各モータ、減速ギア列は、各フレームの前輪１２，１３を駆動するように設けられてもよい、また、操舵部を後輪１４に設け、移動方向に応じて後輪１４を操舵しても良い。

なお、本実施例の歩行補助装置１０では、モータの駆動力によって使用者の歩行を補助（アシスト）する構成としたが、これに限らず、ユーザが歩行しなくてもモータの駆動力により、操作部の操作によって指定された速度で走行できる構成としても良い。また、操作部は、ジョイスティック型の操作部であってもよい。この場合、使用者の操作によってジョイスティックの操作桿が傾けられた方向（操作方向）と量（操作量）を操作信号に変換し、制御部へ伝達する。操作部は、この操作信号が示す操作方向と操作量に基づいてモータ及び操舵部を制御する。即ち、操作桿が前へ傾けられた場合には、歩行補助装置１０が前進する方向にモータが回転され、傾けられた量（操作量）に応じた回転速度に制御される。一方、操作桿が後ろへ傾けられた場合には、歩行補助装置１０が後退する方向にモータが回転され、傾けられた量（操作量）に応じた回転速度に制御される。また、操作桿が左右へ傾けられた場合には、歩行補助装置１０が左右へ曲がる方向に前輪１２，１３が
回転され、傾けられた量（操作量）に応じて舵角が制御される。これにより、使用者が操作部で操作した方向や速度で移動することができる。

また、本実施例の歩行補助装置１０では、後輪１４が２つのホイールを備える例を示したが、これに限らず、１つのホイールで後輪を構成しても良い。この例では、後側フレーム４，５の間に車輪が設けられ、軸受機構（不図示）に軸支されている。また、後側フレーム４，５上にバッテリ及び制御部が備えられ、後方の車輪１４の車軸付近にはモータ及び減速ギア列が備えられているようにしてもよい。これにより、モータの駆動力によって後輪を回転駆動し、使用者の歩行を補助（アシスト）する。また、ユーザが歩行しなくてもモータの駆動力により、操作部の操作によって指定した速度で走行できる構成としても良い。このように駆動輪を１つのホイールで構成することで、ディファレンシャル制御が不要になり、装置構成を簡素化できる。

また、制御装置（不図示）に、加速度センサを備え、歩行補助装置１０を使用した際の３軸方向の加速度を不揮発性メモリにログとして記憶しても良い。これにより不揮発性メモリからログを読み出して、歩行補助装置１０を使用した際の振動や傾き、急発進、急停止、衝撃等の状況を検証することで、異常な兆候が無いか、危険な使われ方をしていないかといったことを判定できる。

〔実施例３〕
次に、本発明の実施例３について説明する。本実施例では、下側支持部９を省略した例について説明する。

図１２には、本実施例における歩行補助装置３０の使用状態を示す。図１２（ａ）は背面図、図１２（ｂ）は側面図である。本実施例においては、使用者が立った状態で前面支持部７にもたれて歩行する。なお、本実施例では、使用者が着座せず、立ち姿勢となるので、前面支持部７や上肢支持フレーム１の高さは、使用者の立った状態に合わせて設定している。この他の構成については、前述の実施例１と同様である。また、前述の実施例２における下側支持部９を省略した構成としても良い。
〔変形例〕
実施例３の歩行補助装置３０では、下側支持部９を省略した例を示したが、サドル状の下側支持部９に代えて、ベルトのように簡易な支持部を設けても良い。例えば、図１２のようにサドル状の下側支持部９を省略し、上肢支持フレーム１や、保持部６、前面支持部７の左右にベルト（支持部）をループ状にかけわたした構成とする。図１３は、上肢支持フレーム１の保持部６との接続部分にベルト９０１をループ状にかけわたした構成を示す図である。
ユーザが、この歩行補助装置３０の使用時にベルト９０１によるループ内に位置し、ユーザの臀部の斜め下や腰の後など、所望のサポート位置にあたるようにベルトを装着する。図１３では、ベルト９０１がユーザの臀部の斜め下にあたるようにベルトを装着した例を示す図である。これにより、ユーザが、歩行補助装置３０の使用時に前面支持部７にもたれた状態で、腰が引ける或は臀部が下がるのをベルトで抑えることができ、体重が支えられてユーザの歩行を適切に補助できる。また、ユーザにとって、腰や臀部が適切にサポートされることで、安心感が増す、乗り心地が良い等、使用感が向上する。加えて、サドル状の下側支持部９が不要となり、装置全体をシンプルな構造とし、小型化、コンパクト化することが可能となる。なお、ベルト９０１は、上肢支持フレーム１や、保持部６、前面支持部７との接続部、或はベルトの一部にバックル等の留め具９０２を備えて、ベルト９０１の長さの調整やベルト９０１の着脱を可能としても良い。

〔実施例４〕
図１４は、農作業用の歩行補助装置の一例を示す図であり、図１４（ａ）は歩行補助装
置の正面図、図１４（ｂ）は歩行補助装置の左側面図、図１４（ｃ）は歩行補助装置の平面図である。図１４に示す歩行補助装置４０は、図１の歩行補助装置１０と比べ、バスケットを設け、大きいサイズの車輪を装着した構成が主に異なっている。なお、図１の歩行補助装置１０と同一の機能を有する要素には同符号を付す等して、再度の説明を省略している。

歩行補助装置４０は、保持部６の前面に載置台６２を備え、載置台６２上にバスケット６３を着脱可能に載置している。

上肢支持フレーム１Ｒは、一端部が保持部６に保持され、保持部６から外側に向けて斜め右上方に延設され、屈曲部１ａで装置前方に屈曲され、前端付近にブレーキレバー１９Ｌが設けられている。上肢支持フレーム１Ｌは、一端部が保持部６に保持され、保持部６から外側に向けて斜め右上方に延設され、屈曲部１ｂで装置前方に屈曲され、前端付近にブレーキレバー１９Ｌが設けられている。なお、本実施例４では、右側の上肢支持フレーム１Ｒと左側の上肢支持フレーム１Ｌとを独立に設けたが、これに限らず図１に示すようにループ状に設けても良い。

右前フレーム２の下端には車輪１２Ａが設けられ、左前フレーム３の下端には車輪１３Ａが設けられている。本例の車輪１２Ａ，１３Ａは、図１の車輪１２，１３と比べ、直径が大きく、幅も広くなっている。また、右後フレーム４の後部と、左後フレーム５の後部との間には、車輪２４０が設けられている。本例の車輪２４０は、図１の車輪１４と比べ、直径が大きく、幅も広くなっている。車輪１２Ａ，１３Ａは、前側フレーム２，３に固定された軸受け機構１２１，１３１に軸支されており、軸受け機構１２１，１３１は、車軸の回転を制動するブレーキ（制動装置）を有している。また、車輪２４０は、後側フレーム４，５に固定された軸受け機構１６に軸支されており、軸受け機構１６は、車軸の回転を制動するブレーキ（制動装置）を有している。ブレーキレバー１９Ｌを握ることで、不図示のブレーキワイヤを介して軸受け機構１３１のブレーキが作動して車輪１３Ａが制動される。また、ブレーキレバー１９Ｒを握ることで、不図示のブレーキワイヤを介して軸受け機構１２１のブレーキが作動して車輪１２Ａが制動される。

また、本例の前面支持部７Ａは、図１の前面支持部７と比べて上部か短く、前面支持部７の上端が、上肢支持フレーム１Ｒ，１Ｌの上端より低い位置に形成されている。

このように本実施例４の歩行補助装置４０は、バスケット６３を備えたことにより、農作業時に収穫物や肥料、農具等を収容して移動できる。また、歩行補助装置４０は、直径の大きい車輪２４０を採用したことにより凹凸の多い地面であっても走破でき、幅の広い車輪２４０を採用したことにより軟弱な地面であっても沈み込むことが抑えられるので、農地の移動に適している。また、前面支持部７Ａの上部を低く形成したことにより、使用者が前面支持部７Ａにもたれた状態でも腕や肩など、上半身の可動範囲が広く、農作業に適している。なお、図１４の歩行補助装置４０は、農作業時の使用に限定されるものではなく、他の用途に用いられても良い。例えば、ショッピングに用いても良く、特に倉庫型の店舗等で移動距離が長い場合や重い商品を運ぶ場合に適している。

〔実施例５〕
次に、本発明の実施例５について説明する。本実施例は、前述の実施例１と比べ、後側フレームの形状と後部の車輪の構成が主に異なっており、その他の構成は同じである。なお、本実施例では、前述の実施例１と比べて同一の機能を有する要素に同符号を付す等して、再度の説明を省略している。

図１５は、本実施例５に係る歩行補助装置５０を示す図であり、図１５（ａ）は歩行補
助装置５０の背面図、図１５（ｂ）は歩行補助装置の左側面図、図１５（ｃ）は歩行補助装置の平面図である。

歩行補助装置５０の左後フレーム５Ｂは、前端が保持部６に保持され、保持部６から装置下方に延設され、屈曲部５ａにおいて装置後方の左斜め上に屈曲され、後部５ｃで下向きに湾曲し、下端に車輪１４５が設けられている。右後フレーム４Ｂも左後フレーム５Ｂと左右対称の形状を有し、装置後方へ延設され、下端に車輪１４４が設けられている。後方の車輪１４４，１４５は、前方の車輪１２，１３と同様に鉛直に延びた回転軸の回りに回転が可能になっている。

このように本実施例５の歩行補助装置５０は、後方の車輪１４４，１４５が、前方の車輪１２，１３と同じく鉛直に延びた回転軸の回りに回転可能になっているため、その場での方向転換が可能になるなど、高い移動の自由度が得られる。なお、本実施例のように、後方に車輪１４４、１４５の２個の車輪を有する場合には、後方の２個の車輪の間隔は、１０ｃｍ〜２５ｃｍとしている。これにより、ユーザが歩行する際に、後方の２個の車輪の間隔が広すぎて、後方に延ばした脚が車輪１４４、１４５に接触してしまうことを抑制できる。また、後方の２個の車輪の間隔が狭すぎて、歩行補助装置５０の移動が不安定になることを抑制できる。

〔実施例６〕
次に、本発明の実施例６について説明する。本実施例は、前述の実施例１と比べ、前側フレームを折り畳み可能とした構成が異なっており、その他の構成は同じである。なお、本実施例では、前述の実施例１と比べて同一の機能を有する要素に同符号を付す等して、再度の説明を省略している。

図１６は、本実施例６に係る歩行補助装置６０を示す図であり、図１６（ａ）は折り畳み前の歩行補助装置の平面図、図１６（ｂ）は折り畳み後の歩行補助装置の平面図である。本実施例６の歩行補助装置６０は、前側フレーム２，３の上端部が、保持部６と前面支持部７のプレート７１ａとによって、鉛直方向に延びる回転軸回りに回動可能に保持されている。即ち、前側フレーム２，３が、図１６（ａ）の開いた状態と図１６（ｂ）の閉じた状態との間で回動可能となっている。

歩行時には、前側フレーム２，３を図１６（ａ）に示すように回転軸を中心に左右へ回転させて開き、ネジ等の回り止め機構（不図示）で固定する。この前側フレーム２，３を開く角度は、特に限定されるものではないが、例えば回転軸から前方の車輪１２，１３とを結ぶ直線７５と歩行補助装置６０の前後方向との成す角度θを、２０度〜６０度、好ましくは３０度〜４５度とする。

一方、収納時には、回り止め機構を解除し、前側フレーム２，３を図１６（ｂ）に示すように回転軸を中心に前方へ回転させて閉じる。

このように本実施例６の歩行補助装置６０は、前側フレーム２，３を回動可能に保持したことにより、収納時にコンパクトに折り畳むことができる。

また、本実施例６の歩行補助装置６０は、通路の幅や周囲の環境に応じ、前側フレーム２，３の開く角度θを変えることで、歩行補助装置６０の幅を調整することができる。即ち、狭い場所で用いる場合には歩行補助装置６０の幅を狭くし、広い場所で用いる場合には歩行補助装置６０の幅を広くすることができる。

〔実施例７〕
次に、本発明の実施例７について説明する。本実施例は、前述の実施例４と比べ、前側フレームを折り畳み可能とした構成が異なっており、その他の構成は同じである。なお、本実施例７では、前述の実施例４と比べて同一の機能を有する要素に同符号を付す等して、再度の説明を省略している。

図１７は、本実施例７に係る歩行補助装置７０を示す図であり、図１７（ａ）は折り畳み前の歩行補助装置の平面図、図１７（ｂ）は折り畳み後の歩行補助装置の平面図である。本実施例７の歩行補助装置７０は、前側フレーム２，３の上端部が、保持部６と前面支持部７のプレート７１ａとによって、鉛直方向に延びる回転軸回りに回動可能に保持されている。即ち、前側フレーム２，３が、図１７（ａ）の開いた状態と図１７（ｂ）の閉じた状態との間で回動可能となっている。

歩行時には、前側フレーム２，３を図１７（ａ）に示すように回転軸を中心に左右へ回転させて開き、ネジ等の回り止め機構（不図示）で固定する。この前側フレーム２，３を開く角度は、特に限定されるものではないが、例えば回転軸から前方の車輪１２，１３とを結ぶ直線７５と歩行補助装置６０の前後方向との成す角度θを、２０度〜６０度、好ましくは３０度〜４５度とする。

一方、収納時には、回り止め機構を解除し、前側フレーム２，３を図１７（ｂ）に示すように回転軸を中心に前方へ回転させて閉じる。

このように本実施例７の歩行補助装置７０は、前側フレーム２，３を回動可能に保持したことにより、収納時にコンパクトに折り畳むことができる。

また、本実施例６の歩行補助装置６０は、通路の幅や周囲の環境に応じ、前側フレーム２，３の開く角度θを変えることで、歩行補助装置６０の幅を調整することができる。即ち、狭い場所で用いる場合には歩行補助装置６０の幅を狭くし、広い場所で用いる場合には歩行補助装置６０の幅を広くすることができる。

本実施例７のように左右の上肢支持フレーム１Ｒ，１Ｌを独立に設ける場合、右前フレーム２と上肢支持フレーム１Ｒとを一本の連続した管状部材で形成し、左前フレーム３と上肢支持フレーム１Ｌとを一本の連続した管状部材で形成しても良い。これにより図１８に示すように、前側フレーム２，３と左右の上肢支持フレーム１Ｒ，１Ｌを折り畳むことができる。即ち、上肢支持フレーム１Ｒ，１Ｌを動かすことで前側フレーム２，３の角度θを変えることができ、上肢支持フレーム１Ｒ，１Ｌと連動して前側フレーム２，３の角度θ（歩行補助装置６０の幅）を調整することができる。

〔その他〕
上肢支持フレーム１、右前フレーム２、左前フレーム３、右後フレーム４、左後フレーム５などの各々のフレームは、例えば、図１９に示すような押し通し曲げ加工装置を用いて加工してもよい。図１９は、押し通し曲げ加工装置の概略図である。図１９において、固定部１０１には、開口を有した固定ダイス１０３が設けられている。可動部１０５には、開口を有した可動ダイス１０７が設けられている。また、固定部１０１側には、管状部材１０９を固定ダイス１０３から可動ダイス１０７へ向かって送り出す送り装置１１１が備えられている。

そして、固定部１０１と可動部１０５との間には、可動ダイス１０７を固定ダイス１０３に対して移動・傾斜させる移動装置１１３が設けられている。そして、送り装置１１１を用いて、管状部材１０９を固定ダイス１０３の開口から可動ダイス１０７の開口へ押し通しながら、移動装置１１３を用いて可動ダイス１０７を固定ダイス１０３に対して移動
・傾斜させ、管状部材１０９を三次元形状に曲げ加工する。なお、移動装置１１３により制御する、可動部１０５の位置（及び位置変化）は、図示しない制御装置によりプログラムに基づいて定められる。

上肢支持フレーム１、右前フレーム２、左前フレーム３、右後フレーム４、左後フレーム５などの各々のフレームを、このような押し通し曲げ加工装置を用いて加工することで、より簡単に使用者の身長、肩幅などに応じた歩行補助装置を適宜製作することが可能となる。

なお、上肢支持フレーム１、右前フレーム２、左前フレーム３、右後フレーム４、左後フレーム５などの各々のフレームの断面形状は一般的には円形であるが、必ずしも円形には限定されない。例えば、右前フレーム２、左前フレーム３、右後フレーム４、左後フレーム５の断面形状を上下が長径側となる楕円形状または長円形状としてもよい。さらには多角形の断面としてもよい。また、各々のフレームの素材は特に限定されない。上記の押し通し曲げ加工装置を用いる場合には、鉄、ステンレス鋼、アルミなどの金属が望ましい。その他に、樹脂、カーボンファイバー、木、竹等を用いることも可能である。

また、上記の実施例は、本発明に係る歩行補助装置の例を示したに過ぎず、本発明を上記の構成に限定する趣旨ではない。各々のフレームの形状、連結部材の形状などは、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で変更可能であることは当然である。

１ 上肢支持フレーム
２ 右前フレーム（前側フレーム）
３ 左前フレーム（前側フレーム）
４ 右後フレーム（後側フレーム）
５ 左後フレーム（後側フレーム）
６ 保持部
７ 前面支持部
７ａ 腹部支持部
７ｂ 胸部支持部
９ 下側支持部
１０，３０ 歩行補助装置
１２，１３，１４ 車輪（移動補助部）
１４ａ ホイール
１４ｂ タイヤ
１６ 軸受け機構
１９ ブレーキレバー
７１ａ，７１ｂ プレート
７２ａ，７２ｂ，７２ｃ パッド
７９ センサ
９１ 支柱
９２ サドル
９３ 回動機構

Claims (3)

1. 使用者の歩行と共に移動可能とした歩行補助装置であって、
   上部に向かうにつれて前方に湾曲する当接部を有し、該使用者の胴体の前面に前記当接部が当接して該使用者の胴体を支持する前面支持手段と、
   該前面支持手段を下側から支える保持部と、
   床面または地面に対して該歩行補助装置を水平方向に移動可能とする前輪移動補助手段及び後輪移動補助手段と、
   該使用者の体重を下側から支持する下側支持手段と、
   前記保持部及び前記前輪移動補助手段を連結する前側フレーム部材と、
   前記保持部、前記下側支持手段及び前記後輪移動補助手段を連結する後側フレーム部材と、
   前記保持部から前方に向かって延設され、該使用者が把持可能及び／又は上肢を載置可能なループ状の上肢支持フレームとを備える、歩行補助装置。
2. 前記下側支持手段がサドルを含み、前記サドルを下側から支える支柱の垂直長手方向の回動軸を中心として該サドルが回動可能に設けられている、請求項１に記載の歩行補助装置。
3. 前記サドルを支える前記支柱を該歩行補助装置の後方に向けて傾動可能に支持する回動機構を更に備える、請求項２に記載の歩行補助装置。

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