JP2021094078A - 歩行補助具 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の課題は、利用者の歩行する際の推進力を軽減しつつ、利用者が自分の力で歩いている感覚を維持することができる歩行補助具を得ることである。さらに左右のバランス感覚の低下を防ぎ、良好なバランス感覚を維持することができる歩行補助部を得ることである。【解決手段】本発明の歩行補助具１００は、利用者の歩行をアシストする歩行補助具１００であって、ベース部材１１０ａとハンドル１２０とサドル１３０とを有する車体１００ａと、駆動輪である前輪１０１と後輪１０２と、駆動輪１０１を駆動するバッテリ１００ｂと、駆動輪を制御する駆動制御部１００ｃとを備え、ベース部材１１０ａは、利用者の足を載せる載置部を有さない構造とした。【選択図】図１

Description

本発明は、歩行補助具に関し、特に、自力歩行をアシストするサドル付きの歩行補助具に関するものである。

従来から、歩行補助具には、歩行に不安のある人が手軽に利用できる歩行杖や、軽度の障害者や足の弱った高齢者等、歩行時にふらつく人の安定歩行をサポートする歩行車などがある。

ところが、従来の歩行補助具は、利用者の体重を支えることにより利用者の安定歩行をサポートするものであり、利用者が歩行する際の推進力を軽減するものではなく、高齢者など脚力が弱った人が長い時間歩いたり、坂道を上ったりするのを助けることはできなかった。

本発明は、利用者の歩行する際の推進力を軽減しつつ、利用者が自分の力で歩いている感覚および左右のバランス感覚を維持することができる歩行補助具を得ることを目的とする。

本発明は、以下の項目を提供する。

（項目１）
利用者の歩行をアシストする歩行補助具であって、
ベース部材とハンドルとサドルとを有する車体と、
駆動輪である前輪と後輪と、
前記駆動輪を駆動するバッテリと、
前記駆動輪を制御する駆動制御部と
を備え、
前記ベース部材は、前記利用者の足を載せる載置部を有さない、歩行補助具。

（項目２）
前記駆動制御部は、前記車体が時速約１０ｋｍ以下で走行するように前記駆動輪の駆動を制御する、項目１に記載の歩行補助具。

（項目３）
前記ハンドルには、前記駆動輪を作動する操作スイッチを備え、
前記駆動制御部は、前記操作スイッチが操作されている間のみ前記駆動輪の駆動を維持する、項目１または項目２に記載の歩行補助具。

（項目４）
前記操作スイッチは、前記ハンドルの左右両側にそれぞれ設けられる、項目３に記載の歩行補助具。

（項目５）
前記ハンドルは、対向する一対の縦フレームを有し、
前記バッテリと前記駆動制御部とは、前記一対の縦フレームの間に取り付けられている、項目３または項目４に記載の歩行補助具。

（項目６）
前記歩行補助具は折り畳み可能に構成されている、項目１から項目５のいずれか一項に記載の歩行補助具。

（項目７）
前記ハンドルは、下部フレームと、一対の縦フレームを含む上部フレームとを有し、
前記上部フレームは、前記下部フレームに対して使用位置と折畳位置との間で回動可能であるように連結されている、項目６に記載の歩行補助具。

（項目８）
前記ハンドルは、前記上部フレームを前記使用位置と前記折畳位置とでそれぞれの位置を固定可能なロック機構をさらに有している、項目７に記載の歩行補助具。

（項目９）
前記ハンドルは、把持部をさらに有し、
前記把持部は使用位置と折り畳み位置との間で回動可能である、前記項目１から項目８のいずれか一項に記載の歩行補助具。

（項目１０）
前記ハンドルは、第１の係合部を有し、
前記車体は、第２の係合部を有するサドル支持体を有し、
前記上部フレームの前記折畳位置において、前記第１の係合部と前記第２の係合部とが係合する、項目６から項目９のいずれか一項に記載の歩行補助具。

（項目１１）
前記サドル支持体は、前記サドル支持体の使用位置と折畳位置との間で回動可能に前記ベース部材に取り付けられており、
前記車体は、
前記サドル支持体を前記サドル支持体の使用位置に固定する固定支持体をさらに有し、
前記固定支持体による前記サドル支持体の固定の解除により、前記サドル支持体が前記使用位置から前記折畳位置に回動する、項目１０に記載の歩行補助具。

（項目１２）
前記車体は、
前記駆動輪の上部を覆うバンパー部材をさらに有し、
前記歩行補助具は、前記上部フレームの前記折畳位置に折り畳んだ時に、前記バンパー部材と前記一対の縦フレームの端部とで、前記歩行補助具を倒立可能な接地面を形成するように構成されている、項目７から項目１１のいずれか一項に記載の歩行補助具。

（項目１３）
前記車体は、前記サドルを収納するためのサドル収納部をさらに有する、項目１から項目１２のいずれか一項に記載の歩行補助具。

（項目１４）
車輪を有する車体に回動可能に取り付けられたスタンドであって、
前記スタンドは、
第１端と第２端とを有する本体フレームであって、前記第１端は回動軸に取り付けられ、それによって前記回動軸周りに回動可能である本体フレームと、
前記本体フレームを付勢するバネ部材であって、前記車体への第１固定部と、前記本体フレームの前記第１端と前記第２端との間への第２固定部とを有するバネ部材と
を備え、
前記第１端と前記第２端との距離が前記車輪の接地面からの前記第１端の高さより長く、
前記第１固定部は、前記回動軸より前記車体の前方側に位置しており、
前記本体フレームが接地面に当接した際の前記本体フレームと垂線との間の第１の角度が、前記回動軸と前記第１固定部とを結ぶ直線と前記垂線との第２の角度よりも小さい、スタンド。

（項目１５）
前記第１の角度は約２０°〜約４０°である、項目１４に記載のスタンド。

（項目１６）
前記第１固定部は、前記第１固定部と前記回動軸とを結ぶ直線が前記垂線に対してなす角度が約６０°〜約１２０°の範囲の角度となる位置に配置されている、項目１４に記載のスタンド。

（項目１７）
前記スタンドは、
前記バネ部材により付勢される前記本体フレームに当接して前記本体フレームの一方向の回動を規制する第１の当接片をさらに備え、
前記第１の当接片は、前記回動軸より前方かつ上方に配置される、項目１４〜１６のいずれか一項に記載のスタンド。

（項目１８）
前記スタンドは、前記バネ部材により付勢される前記本体フレームに当接して前記本体フレームの他方向の回動を規制する第２の当接片をさらに備え、
前記第２の当接片は、前記回動軸より前方かつ下方に配置される、項目１４〜１７のいずれか一項に記載のスタンド。

本発明によれば、利用者の歩行する際の推進力を軽減しつつ、利用者が自分の力で歩いている感覚および左右のバランス感覚を維持することができる歩行補助具を得ることができる。

図１は、本発明の実施形態１による歩行補助具１００を説明するための斜視図であり、歩行補助具１００の外観を示している。 図２は、図１に示す歩行補助具１００を説明するための側面図であり、図１のＡ方向から見た歩行補助具１００の構造を示している。 図３は、図１に示す歩行補助具１００を説明するための上面図であり、図１のＢ方向から見た歩行補助具１００の構造を示している。 図３Ａは、図１に示す歩行補助具１００のハンドル１２０の変形例を説明するための斜視図であり、図３Ａ（ａ）は、折り畳み可能な把持部２２４を有するハンドル２２０を示し、図３Ａ（ｂ）は、折り畳んだ把持部２２４を示す。 図４は、図２に示すハンドル１２０が使用位置にあるときの連結機構１２３（Ｒ１部分）を拡大して示す断面図であり、図４（ａ）は、ハンドルの使用位置でのシャフト挿入穴１２２ｃ１の位置を示し、図４（ｂ）は、ハンドルを使用位置にロックした状態を示す。 図５は、図２に示すハンドル１２０が折り畳み位置にあるときの連結機構１２３（Ｒ１部分）を拡大して示す断面図であり、図５（ａ）は、ハンドルの折り畳み位置でのシャフト挿入穴１２２ｃ１の位置を示し、図５（ｂ）は、ハンドルを折り畳み位置にロックした状態を示す。 図６Ａは、図２に示すスタンド１５０（Ｒ２部分）の構造を説明するための模式図であり、スタンド１５０の構成要素の配置を示している。 図６Ｂは、図２に示すスタンド１５０（Ｒ２部分）の構造を説明するための模式図であり、スタンド１５０の構成要素のより具体的な配置を示している。 図６Ｃは、歩行補助具１００のスタンド１５０の動作原理を説明するための模式図であり、図６Ｃ（ａ）は、スタンドの回転位置に応じて、スタンド１５０を退避させる退避位置およびスタンド１５０を使用する起立位置（使用位置）のどちらかに向けて本体フレーム１５０ａが付勢される原理を示し、図６Ｃ（ｂ）は、第１の周方向Ｄ１に付勢される本体フレーム１５０ａが退避位置で第１の当接片１７０ａに当接する様子を示し、図６Ｃ（ｃ）は、第２の周方向Ｄ２に付勢される本体フレーム１５０ａが起立位置で第２の当接片１７０ｂに当接する様子を示し、図６Ｃ（ｄ）は、第２の周方向Ｄ２に付勢されるスタンド１５０が中間位置で地面Ｇに当接する様子を示す。 図６Ｄは、図２に示すスタンド１５０（Ｒ２部分）を拡大して示す側面図であり、図６Ｄ（ａ）は、スタンド１５０の起立状態を示し、図６Ｄ（ｂ）は、スタンド１５０の退避状態を示す。 図７は、図１に示す歩行補助具１００の使用方法を説明するための側面図であり、スタンド１５０が中間位置にある状態を示している。 図８は、図１に示す歩行補助具１００の使用方法を説明するための側面図であり、スタンド１５０を車体側（退避位置）に退避させた状態を示している。 図９は、図１に示す歩行補助具１００の使用方法を説明するための側面図であり、利用者Ｕｓが図８に示す歩行補助具１００のサドルに座って歩行している状態を示している。 図１０は、図１に示す歩行補助具１００を折り畳む方法（折畳方法）を説明するための側面図であり、スタンド１５０を退避させた状態の歩行補助具１００（図８）において、サドル支柱１１２の補助支持体１１２ａから固定支持体１１３を分離した状態を示している。 図１１は、図１に示す歩行補助具１００の折畳方法を説明するための側面図であり、図１０に示す歩行補助具１００において、サドル支持体１１２から分離した固定支持体１１３を折畳位置まで回動させた状態を示している。 図１２は、図１に示す歩行補助具１００の折畳方法を説明するための側面図であり、図１１に示す歩行補助具１００において、固定支持体１１３を分離したサドル支持体１１２を折畳位置まで回動させた状態を示している。 図１３は、図１に示す歩行補助具１００の折畳方法を説明するための側面図であり、図１２に示す歩行補助具１００において、ハンドル１２０の上部フレーム１２２を折畳位置まで回動させた状態を示している。 図１４は、図１に示す歩行補助具１００の折畳方法を説明するための側面図であり、図１３に示す歩行補助具１００において、サドル１３０をサドル支持体１１２からサドル収納部１１４に収納した折畳状態を示している。 図１５は、図１４に示す折畳状態の歩行補助具１００を椅子として利用する方法を説明するための側面図であり、歩行補助具１００のサドル収納部１１４に装着したサドル１３０に利用者Ｕｓが跨って腰を下ろした状態を示している。 図１６は、図１に示す歩行補助具１００の収納方法を説明するための側面図であり、サドル１３０をサドル支持体１１２からサドル収納部１１４に収納した折畳状態の歩行補助具１００（図１４）を倒立させた（立てかけた）状態で収納する場合を示す。

以下、本発明を説明する。本明細書において使用される用語は、特に言及しない限り、当該分野で通常用いられる意味で用いられることが理解されるべきである。したがって、他に定義されない限り、本明細書中で使用される全ての専門用語および科学技術用語は、本発明の属する分野の当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。矛盾する場合、本明細書（定義を含めて）が優先する。

本明細書において、「約」とは、後に続く数字の±１０％の範囲内をいう。

本明細書における「接地面」とは、歩行補助具が接地する面であり、屋外の路面や地面だけでなく屋内の床面など、歩行補助具の下側に位置して車輪が接触しながら移動する面をいう。

本発明は、利用者の歩行する際の推進力を軽減しつつ、利用者が自分の力で歩いている感覚および左右のバランス感覚を維持する歩行補助具を得ることを課題とし、
利用者の歩行をアシストする歩行補助具であって、
ベース部材とハンドルとサドルとを有する車体と、
駆動輪である前輪と後輪と、
駆動輪を駆動するバッテリと、
駆動輪を制御する駆動制御部と
を備え、
ベース部材は、利用者の足を載せる載置部を有さない、歩行補助具を提供することにより、上記課題を解決したものである。

従って、本発明の歩行補助具は、車体がベース部材、ハンドルおよびサドルを有し、前輪がバッテリで駆動し、ベース部材が利用者の足を載せる載置部を有さないものであれば、その他の構成は、特に限定されるものではなく、任意であり得る。

（車体）
本発明の歩行補助具の車体は、少なくともベース部材とハンドルとサドルとを有する。
ベース部材はハンドルおよびサドルを支持する部材である。

本発明の歩行補助具は、あくまで利用者が自分の足を使って歩行することをアシストするものであるため、スクータやバイクなどのように車体、特にベース部材に足を載置する載置部を有さないことが特徴の一つである。足を載せる載置部とは、両足を載せることが可能な広さを有する部分のことであって、短手（左右）方向の長さが約２０ｃｍ以上、および長手（前後）方向の長さが約３０ｃｍ以上の平坦な略矩形領域のことをいう。本発明の歩行補助具における足を載置する載置部を有さない形状として、一つの実施形態において、ベース部材は短手（左右）方向の長さが約８ｃｍ以下である。このようにベース部材が短手（左右）方向の長さが約８ｃｍ以下だと、片方の足の幅（左右）方向の長さよりも小さいため、この領域に足を載せることができない。

（車輪）
本発明の歩行補助具は、ベース部材に前輪と後輪とが接続されている。前輪の数および後輪の数は任意であり得る。例えば、前輪および後輪をそれぞれ２輪としてもよいし、前輪を２輪以上、後輪を１輪としてもよい。好ましい実施形態において、前輪は１輪で後輪は２輪である。このようにハンドルに近い前輪が１輪にすることで操舵性が向上し、後輪を２輪とすることで安定性を向上させることが可能となる。しかし、本発明はこれに限定されない。

前輪または後輪のいずれか一方が、内部または外部に駆動源を有する駆動輪であり得る。好ましい実施形態において、前輪は、駆動輪であり得る。後輪は駆動輪であってもよいし、従動輪であってもよい。前輪が駆動輪であり、後輪が従動輪であることによって、操舵性を向上させることが可能となる。

（走行速度）
歩行補助具の走行速度は、利用者の歩行をアシストする速度であればどのような速度でもよく、例えば、駆動制御部は、車体が時速約１０ｋｍ以下で走行するように駆動輪の駆動を制御するものである。好ましくは、時速約５ｋｍ以下であり、さらに好ましくは時速約４ｋｍ以下である。時速約５ｋｍ以下とすることで、人の歩く速度とほぼ同程度の速度となるため、安全でかつ利用者、特に高齢者などが歩いているという感覚をさらに得ることが可能となる。また、さらに両足を使って歩くという動作を行うために、特に高齢者における左右のバランス感覚の低下を防ぎ、良好なバランス感覚を維持することが可能となる。１つの実施形態においては、駆動制御部は、車体が時速約４ｋｍあるいは時速約３ｋｍの一定速度で走行するように駆動輪の駆動を制御するものであるが、これに限定されるものではない。

本発明は、あくまで歩行を補助するための補助具であるため、車体が時速約１０ｋｍを超える速度で走行するようには構成されていない点に留意されたい。

（駆動制御部）
本発明の歩行補助具はあくまで利用者の歩行する推進力を軽減するものであって、歩行補助具は自身の駆動力のみで走行するものではない。したがって、歩行補助具において、駆動制御部が駆動輪に発生させるトルクは、利用者が載った歩行補助具の走行抵抗（Ｎ）より小さい推進力を発生させるトルクである。なぜなら、駆動輪に発生するトルクが、利用者が載った歩行補助具において走行抵抗（Ｎ）より大きい推進力を発生させると、歩行補助具が自身の駆動力のみで走行することになるためである。

ただし、駆動輪が発生するトルクは、利用者が載った歩行補助具が動き出す寸前の大きさのトルクであることが望ましい。この場合、歩行補助具を利用する利用者は、最小限の力で歩行補助具を走行させることが可能である。

なお、一般に車両の走行抵抗としては、以下のとおり４種類の抵抗が挙げられる。

まず、１つ目は、タイヤの変形によるエネルギー損失により発生する転がり抵抗であり、車両総重量に比例して大きくなるが、車速にはほとんど影響されない。

２つ目は、車体表面の空気との摩擦により発生する空気抵抗であり、車速の２乗に比例して大きくなる。

３つ目は、登坂の際に発生する勾配抵抗であり、車両重量と傾斜角度の正弦の積に比例する。

４つ目は、加速を行う際に発生する加速抵抗であり、加速度、車両重量に比例する。

しかしながら、本発明の歩行補助具では、走行速度が時速約１０ｋｍ以下であるので、発生する空気抵抗は転がり抵抗に比べると実質的に無視できること、加速あるいは登坂は人の歩行する力により行われることから、歩行補助具の駆動輪のトルクを設定するのに走行抵抗として考慮すべき抵抗は、実質的に転がり抵抗だけとなる。

従って、本発明の歩行補助具では、利用者が載った歩行補助具が動き出す寸前の車輪にかかるトルクは、車輪の転がり抵抗以下の推進力を発生するトルクであって、このトルクに近いトルクであることが望ましい。動き出す寸前の車輪にかかるトルクは、主に、利用者の体重、歩行補助具の重量、タイヤサイズ、速度設定、試乗する際の環境などによって適宜調整され得る。例えば、動き出す寸前の駆動輪にかかるトルクの設定値は、約０．５Ｎｍ〜約３Ｎｍ、好ましくは約０．８Ｎｍ〜約２．５Ｎｍ、さらに好ましくは約１．２Ｎｍ〜約２．０Ｎｍの範囲で調整され得る。

１つの実施形態において、時速３ｋｍコントローラでは、動き出す寸前の駆動輪にかかるトルクの設定値は、利用者の体重を約６０ｋｇと想定した場合、約１．４Ｎｍに設定され、利用者の体重が約８０ｋｇと想定した場合は約１．８Ｎｍに設定される。

また、その他の実施形態において、時速４ｋｍコントローラでは、動き出す寸前の駆動輪にかかるトルクの設定値は、利用者の体重を約６０ｋｇと想定した場合、約１．５Ｎｍに設定され、利用者の体重が約８０ｋｇと想定した場合は約１．９Ｎｍに設定される。

（操作スイッチ）
また、歩行補助具の駆動輪を駆動させる操作スイッチは、どのようなタイプのスイッチでもよく、スイッチのタイプは任意であり得る。例えば、駆動輪の操作スイッチには、レバーを一方側に倒すことでオンし、他方側に倒すことでオフするスナップ式のスイッチ、押圧操作によりオンし、押圧操作を解除するとオフする押圧スイッチ、接触動作より作動するタッチセンサ内臓のタッチスイッチ、音声によりオンオフする音声応答スイッチを用いることができる。一つの実施形態において、操作スイッチはハンドルに設ける。ハンドルに設けることにより駆動操作を容易に行うことが可能となる。また、操作スイッチは
ハンドルの左右両側の少なくともいずれか一方に設ける。利用者が右利きであればハンドルの右側に操作スイッチを設ける。また、利用者が左利きであればハンドルの左側に操作スイッチを設ける。しかしながら本発明はこれに限定されない。例えば、左右両側にそれぞれ操作スイッチを設けておけば、利用者の利き手がどちらであっても操作スイッチを使用することが可能となる。また、操作スイッチはハンドルに設けることに限定されない。例えば、操作スイッチをフットスイッチとしてベース部材などに設けてもよい。

また、駆動制御部は、操作スイッチの操作により駆動輪を駆動させ得る任意のものであり得る。好ましくは、本発明の駆動制御部は、操作スイッチが操作されている間のみ、駆動輪の駆動により利用者の歩行をアシストする状態を維持するように構成されている。このようにすることで、利用者の意思に反して動くことがないため、より安全である。しかしながら、本発明はこれに限定されない。駆動制御部は、一旦操作スイッチを操作すると、次に操作するまで、駆動輪の駆動により利用者の歩行をアシストする状態を維持するものであってもよい。一つの実施形態において、駆動制御部は、駆動輪の停止状態でのスイッチ操作により駆動輪を駆動させ、駆動輪の駆動状態でのスイッチ操作により駆動輪を停止させる。

（バッテリと駆動制御部の配置）
バッテリおよび駆動制御部は、歩行補助具の車体のどの部分に搭載されていてもよく、搭載する場所は、車体の任意の場所であり得る。例えば、バッテリおよび駆動制御部の少なくとも一方は、ハンドルに取り付けられていてもよいし、サドルに取り付けられていてもよいし、あるいは、ベース部材に取り付けられていてもよい。また、バッテリと駆動制御部とは同じ部材に取り付ける場合に限定されず、バッテリと駆動制御部とは別々の部材に取り付けてもよい。例えば、バッテリがハンドル、サドル、ベース部材のいずれかに取り付けられている場合、駆動制御部は、バッテリが取り付けられている部材以外の部材に取り付けられていてもよい。

１つの実施形態では、バッテリおよび駆動制御部はハンドルに取り付けられる。特に、ハンドルが対向する一対のフレームを含む歩行補助具では、バッテリと駆動制御部とは、一対のフレームの間のスペースに取り付けられることが好ましい。このようにすることで、フレームの厚みに相当するスペースがバッテリと駆動制御部との配置スペースに割り当てられることとなり、車体の限られたスペースを有効利用できる。また、バッテリと駆動制御部とをハンドルに設けることにより、地面から高い位置となるため、地面から跳ねてくる水や泥による損傷を防止することが可能となる。

（折り畳み可能）
歩行補助具は、折り畳みできないものでもよいが、折り畳み可能な構成とすることで、持ち運びの容易さや収納スペースの削減に有利となり、好ましい。

例えば、ハンドルは、利用者の足元から手元まで伸びる長い部材であるので、ハンドルを折り畳み可能な構造とすることは、コンパクトにするのに適している。

１つの実施形態において、ハンドルの構造は、上部フレームが、下部フレームに対して使用位置と折畳位置との間で回動可能であるように連結されているものでもよく、この場合、ハンドルの構造のその他の構成は任意の形態であり得る。一つの実施形態において、下部フレームに対して上部フレームが下部フレームに直交する軸周りに使用位置と折畳位置との間で回動できるように、下部フレームの上端と上部フレームの下端とが連結されている。ハンドルは、下部フレームと上部フレームとの連結部分の一か所で折り畳み可能な構造であってもよいし、２箇所以上の部分で折り畳み可能な構造であってもよい。

（ハンドルのロック機構）
本発明の歩行補助具は、さらに、ハンドルを折り畳み可能な構造とした場合、ハンドルを使用位置に配置した状態とハンドルを折畳位置に折り畳んだ状態とでそれぞれその状態を保持するロック機構を有していてもよい。

下部フレームに対して上部フレームを固定するロック機構の構造の一例としては、両方のフレームにそれぞれ係合穴を設けるとともに、係合ピンあるいは係合ロッドを備えることにより、各係合穴が一致している状態で、両方のフレームの係合穴に係合ピンあるいは係合ロッドを挿入するものがある。ただし、下部フレームと上部フレームとの相対移動を規制するロック機構の構造は、これに限定されない。例えば、下部フレームに対して上部フレームを固定する構造は、下部フレームと上部フレームとが使用位置あるいは折り畳み位置にあるときにこれらのフレームに跨るように他の部材を固定する構造でもよい。

（サドル支持体とハンドルの一部との嵌合）
また、本発明の歩行補助具は、ハンドルが、第１の係合部を有し、車体が、第２の係合部を有するサドル支持体を有していてもよい。このように第１の係合部と第２の係合部を設けることにより、上部フレームの折畳位置において、第１の係合部と第２の係合部とが係合することとなり、ハンドルの回転移動が阻止されることで歩行補助具を折り畳んだ状態での持ち運びを安定して行うことが可能となる。第１の係合部と第２の係合部の形状は任意であり得る。例えば、第１の係合部を凹部で第２の係合部を凸部としてもよいし、第１の係合部を凸部で第２の係合部を凹部としてもよい。また、単にサドル支持体の外縁（例えば、柱状体）を第２の係合部とし、第１の係合部をサドル支持体の外縁を挟み込む一対の突起であってもよい。

（固定支持体によるサドル支持体の固定と固定解除）
サドル支持体は、ベース部材に対して使用位置と折畳位置との間で移動可能にベース部材に取り付けられていることが好ましい。このようにすることで、歩行補助具の折り畳み状態では、サドル支持体をベース部材に対して折畳位置に移動させることで高さ方向の寸法が小さくなり、折り畳み状態の歩行補助具をよりコンパクトにできる。

また、サドル支持体がベース部材に対して使用位置と折畳位置との間で回動可能に取り付けられている場合、サドル支持体を使用位置および折畳位置のうちの少なくとも使用位置に固定する固定手段を必要に応じて設けてもよい。１つの実施形態においては、固定手段は、その一端がベース部材に回動可能に接続され、その他端が使用位置のサドル支持体に嵌合する部材（例えば、固定支持体）であり得る。あるいは、固定手段は、その一端がベース部材に嵌合し、その他端が使用位置のサドル支持体に嵌合する部材（例えば、固定支持体）であってもよい。サドル支持体は、必ずしも、ベース部材に対して使用位置と折畳位置との間で回動可能である必要はなく、回動不能に使用位置に固定されていてもよい。

（歩行補助具の収納状態）
車体は、ベース部材にサドル支持体に加えてサドルを収納するためのサドル収納部を備えていてもよい。サドル収納部は、サドルを収納可能であれば任意の形態であり得る。

例えば、サドルを覆う袋状であってもよいし、サドルを覆う箱状の容器であってもよいし、サドルを差込み収納する管状であってもよい。好ましくは、サドル収納部は管である。サドル収納部を管とすることで、サドル支持体を折畳位置に移動させた状態では、サドルをサドル収納部に差込み収納することで、さらにコンパクトな状態で高さの狭いスペースでも収納することが可能となる。また、さらに折り畳んだ状態の歩行補助具において、収納場所に収納するだけでなく、サドルを椅子として利用することが可能となる。

歩行補助具の収納方法はこれに限定されない。さらに、歩行補助具は、折り畳んだ状態で、長手方向を上下方向とする倒立させた状態で収納することができるものであることが好ましい。このようにすることで、歩行補助具は幅の狭いスペースでもさらに収納することが可能となる。例えば、１つの実施形態では、車体は、前輪の上部を覆うバンパー部材を備え、上部フレームは対向する一対のフレームを含み、歩行補助具は、上部フレームの折り畳み時には、バンパー部材の先端と一対のフレームのうちの前輪側の端部とが、歩行補助具を倒立させるときに接地面に接する接触面を形成するように構成されている。

ただし、歩行補助具は、必ずしも、折り畳んだ状態で、長手方向を上下方向とする倒立させた状態で収納することができるものでなくてもよい。例えば、歩行補助具は、長手方向を上下方向として倒立させることができないものでもあってもよく、その場合は、別体の収納スタンドに歩行補助具を立てかけて、その長手方向を上下方向とする収納姿勢にするようにしてもよい。また、図１３、図１４に示す折畳状態を、収納姿勢として収納場所に収納してもよい。

（スタンド）
さらに、車体は、車体を安定な姿勢に保持するためのスタンド（起立スタンド）を備えていてもよい。このスタンドは、１つの実施形態においては、前輪が接地面から浮き上がるようにスタンドが車体を接地面に対して支持するスタンド起立位置と、スタンドによる車体の支持を解除するスタンド退避位置との間で移動可能にとなるように構成されている。ただし、スタンドは、スタンド起立位置で前輪を接地面から浮き上がらせるものに限定されず、スタンドは、スタンド起立位置で後輪を接地面から浮き上がらせるものでもよいし、あるいはスタンド起立位置で前輪および後輪をともに接地面から浮き上がらせるものでもよい。なお、車体はスタンドを有していなくてもよい。

さらに、車体は、スタンドを付勢する付勢手段を備えていることが好ましい。この場合、スタンド起立位置とスタンド退避位置と間の位置であって、スタンドが前輪とともに接地面に接地するスタンド中間位置にスタンドが位置しているとき、スタンドが付勢手段により付勢されることにより、スタンドが接地面を押圧する反作用により車体が安定する。ただし、車体は、スタンドを付勢する付勢手段は有していなくてもよい。

上述したように、本発明の歩行補助具は、車体がベース部材、ハンドルおよびサドルを有し、前輪がバッテリで駆動し、ベース部材が利用者の足を載せる載置部を有さないものであれば、その他の構成は、特に限定されるものではないが、以下の実施形態では、歩行補助具の車体は、ベース部材、ハンドル、およびサドルに加えて、サドル支持体、サドル収納部、バンパーなどを有し、ハンドルは、下部フレーム、上部フレーム、把持部などを有するものとする。

以下、本発明の実施形態について図１〜図１６を参照しながら説明する。

（実施形態１）
図１、図２、図３はそれぞれ、本発明の実施形態１による歩行補助具１００を説明するための斜視図、側面図、上面図であり、図１は、歩行補助具１００の外観を示し、図２は、図１のＡ方向から見た歩行補助具１００の構造を示し、図３は、図１のＢ方向から見た歩行補助具１００の構造を示している。

本実施形態１の歩行補助具１００は、利用者Ｕｓの歩行（図９参照）をアシストする歩行補助具１００である。この歩行補助具１００は、図１に示すように、ベース部材１１０ａとハンドル１２０とサドル１３０とを有する車体１００ａを備えている。さらに、歩行補助具１００は、駆動輪である前輪１０１と後輪１０２と、駆動輪１０１を駆動するバッテリ１００ｂと、駆動輪（前輪）１０１を制御する駆動制御部１００ｃとを備えている。ここで、ベース部材１１０ａは、短手（左右）方向の長さが約５ｃｍ以下という利用者の足を載せる載置部を有さないものである。

ここで、駆動制御部１００ｃは、車体１００ａが時速約４ｋｍで走行するように駆動輪１０１の駆動を制御する時速４ｋｍ用コントローラと、車体１００ａが時速約３ｋｍで走行するように駆動輪１０１の駆動を制御する時速３ｋｍ用コントローラとの２つのコントローラのうちのいずれかのコントローラを選択して利用可能なものであり、状況に応じてどちらかのコントローラがコントローラ収容部１０１ｃに取り付けられる。コントローラの選択は２つに限定されず、３以上のコントローラから選択可能であっても良い。

１つの実施形態において、時速３ｋｍコントローラでは、動き出す寸前の駆動輪にかかるトルクの設定値は、利用者の体重を約６０ｋｇと想定した場合、約１．４Ｎｍに設定され、利用者の体重が約８０ｋｇと想定した場合は約１．８Ｎｍに設定される。

また、その他の実施形態において、時速４ｋｍコントローラでは、動き出す寸前の駆動輪にかかるトルクの設定値は、利用者の体重を約６０ｋｇと想定した場合、約１．５Ｎｍに設定され、利用者の体重が約８０ｋｇと想定した場合は約１．９Ｎｍに設定される。

ただし、駆動制御部１００ｃの構成はこれに限定されるものではない。車体１００ａの走行速度を時速約４ｋｍと時速約３ｋｍとで切り替え可能なものでもよい。さらに、走行速度も時速約４ｋｍあるいは時速約３ｋｍに限定されず、利用者の歩行をアシストする速度であればどのような速度でもよく、例えば、駆動制御部は、時速約４ｋｍ以上、時速約１０ｋｍ以下で走行するように駆動輪を制御するものでもよい。

また、ここでは、コントローラと、バッテリ１００ｂおよび駆動輪１０１との電気的な接続はコネクタにより行われており、コントローラを付け替えたとき、コントローラとバッテリ１００ｂおよび駆動輪１０１との電気的な接続は、コネクタの繋ぎ変えにより行うことができるようになっている。ただし、コントローラ収容部に、コントローラとバッテリ１００ｂおよび駆動輪１０１とを電気的に接続するための端子を設けておき、コントローラをコントローラ収容部に取り付けるだけで、コントローラとバッテリ１００ｂおよび駆動輪１０１とが電気的に接続されるようにしてもよい。

以下、この歩行補助具１００の構造を詳しく説明する。

なお、以下の説明では、ベース部材１１０ａの前方側の端部は、ベース部材１１０ａの両端部のうちの車体の前方向側（前輪側）の端部を示し、ベース部材１１０ａの後方側の端部は、ベース部材１１０ａの両端部のうちの車体の後方向側（後輪側）の端部を示すものとする。

車体１００ａは、利用者の荷重を受けるフレーム機構１１０を有し、フレーム機構１１０の基部であるベース部材１１０ａにハンドル１２０およびサドル１３０が取り付けられ、さらに、ハンドル１２０には前輪１０１が支持され、ベース部材１１０ａには後輪１０２が支持されている。ここで、歩行補助具１００には、持ち運びのし易さや収納の省スペース化のため、折り畳み可能な構成が採用されている。ただし、歩行補助具１００は折り畳みできないものでもよい。

（フレーム機構１１０）
フレーム機構１１０は、図１、図２に示すように、その基部であるベース部材１１０ａに加えて、サドル１３０を支持するサドル支持体１１２と、サドル支持体１１２を固定する固定支持体１１３とを備えている。

ここで、ベース部材１１０ａは角形鋼管（角形の鉄パイプ）である。ただし、ベース部材１１０ａは円形鋼管（円形の鉄パイプ）であってもよいし、あるいは鉄以外の金属、例えばステンレスやチタンなどの金属材料で構成された管材でもよい。さらに、ベース部材１１０ａは硬質の樹脂製部材であってもよい。

また、サドル支持体１１２および固定支持体１１３は円形鋼管（円形の鉄パイプ）である。ただし、これらの支持体１１２、１１３は、角形鋼管（角形の鉄パイプ）であってもよいし、あるいは鉄以外の金属、例えばステンレスやチタンなどの金属材料で構成された管材でもよい。さらに、これらの支持体１１２、１１３は硬質の樹脂製部材であってもよい。

（フレーム機構１１０のサドル支持体１１２）
このフレーム機構１１０では、サドル支持体１１２の一方の端部は、ベース部材１１０ａの略中央部分に取り付けられた軸部材１１ａに回動可能に接続されており、これにより、サドル支持体１１２は、ベース部材１１０ａに対して起立した使用位置（図１２に点線で示すサドル支柱１１２の位置）と、ベース部材１１０ａに対して傾倒した折畳位置（図１２に実線で示すサドル支柱１１２の位置）との間で回動可能にベース部材１１０ａに取り付けられている。サドル支持体１１２の他端側には補助支持体１１２ａが接合されている。なお、補助支持体１１２ａの材料は通常サドル支持体１１２と同じ材料であるが、サドル支持体１１２とは異なる材料を用いてもよい。ここで、サドル支持体１１２の起立位置は、利用者が歩行補助具１００を歩行のアシストに使用するときのサドル支持体１１２の位置であり（図９参照）、サドル支持体１１２の傾倒位置は、利用者が歩行補助具１００を折り畳んで収納するときのサドル支持体１１２の位置である（図１４、図１６参照）。

このサドル支持体１１２の他方の端部にはサドル１３０が装着可能となっており、さらに、サドル支持体１１２の他方の端部には、サドル支持体１１２に装着されたサドル１３０をサドル支持体１１２に対して固定するサドル固定具１１２ｂが取り付けられている。サドル支持体１１２と補助支持体１１２ａとの接合は溶接であるが、ボルトとナットなどの締結手段を用いて接合してもよい。また、サドル支持体１１２および補助支持体１１２ａが樹脂製の部材である場合は、これらは一体成形などで形成したものでもよい。

（フレーム機構１１０の固定支持体１１３）
固定支持体１１３の一方の端部は、ベース部材１１０ａの後方側の端部に取り付けられた軸部材１１ｂに接続されており、これにより、固定支持体１１３がベース部材１１０ａに対して回動可能に取付けられている。固定支持体１１３は、その他方の端部が、使用位置にあるサドル支持体１１２の補助支持体１１２ａに嵌合するように構成されており、サドル支持体１１２は、固定支持体１１３とサドル支持体１１２の補助支持体１１２ａとの嵌合によりサドル支持体１１２が使用位置に固定されるようになっている。

さらに、ベース部材１１０ａのうちのサドル支持体１１２より前方側には、サドル１３０を収納するためのサドル収納部１１４が軸部材１１ａに近接して取り付けられており、歩行補助具１００を折り畳んだときに、サドル支持体１１２に取り付けられているサドル１３０をサドル収納部１１４に差込み収納し、さらにコンパクト化することが可能となっている。

また、ベース部材１１０ａの前方側の端部には、ハンドル１２０を回転可能に支持するハンドル支持体１１１が取り付けられている。

（フレーム機構１１０のハンドル支持体１１１）
ハンドル支持体１１１は、ハンドル１２０の下端部を回動可能に支持する軸受部材１１１ａと、軸受部材１１１ａをベース部材１１０ａに対して支持する軸受支持部材１１１ｂとを有する。軸受支持部材１１１ｂおよび軸受部材１１１ａは鉄やステンレスなどの金属製部材であり、軸受支持部材１１１ｂの一方の端部は、ベース部材１１０ａの前方側の端部に溶接で固定されており、軸受支持部材１１１ｂの他方の端部には軸受部材１１１ａが溶接で固定されている。なお、軸受支持部材１１１ｂとベース部材１１０ａおよび軸受部材１１１ａとの固定は溶接に限定されず、ボルトナットなどの締結部材を用いた固定でもよい。ここで、軸受支持部材１１１ｂは樹脂材料であってもよく、さらに、軸受部材１１１ａは、構成材料として少なくとも一部に樹脂材料を含むものでもよい。

（ハンドル１２０）
ハンドル１２０は、下部フレーム１２１と、上部フレーム１２２と、連結機構１２３と、把持部１２４と、保護プレート１２５と、ロック機構１２６とを含む。

（ハンドル１２０の下部フレーム１２１）
下部フレーム１２１は、フレーム機構１１０のハンドル支持体１１１に回動可能に支持されており、下部フレーム１２１には、ハンドル１２０の回動により前輪１０１の操舵が行われるように前輪１０１が取り付けられている。具体的には、図２に示すように、下部フレーム１２１の下端には、車軸１０１ａ１を支持する車軸支持部材１０１ａが取り付けられ、この車軸１０１ａ１に前輪１０１が支持されている。

このように前輪１０１が取り付けられた下部フレーム１２１がハンドル支持体１１１に回動可能に支持されていることから、歩行補助具１００では、ハンドル１２０の回動により前輪１０１の操舵が可能となっているが、ハンドル１２０は、ハンドル支持体１１１に対する下部フレーム１２１の回動を規制する回動規制機構（図示せず）を備えていてもよい。

例えば、歩行補助具１００には、ハンドル１２０に荷物を入れる荷物かご（図示せず）を取り付ける場合があり、その場合、停車状態の歩行補助具１００のハンドル１２０が荷物の重さによって回動することで、停車状態の歩行補助具１００のバランスがくずれて歩行補助具１００が転倒するおそれがある。

そこで、歩行補助具１００のハンドル１２０に荷物かごを取り付けた状態で歩行補助具１００を安定に起立させておくためには、車体１００ａに回動規制機構（図示せず）を設け、回動規制機構の操作によりハンドル支持体１１１に対する下部フレーム１２１の回動を規制してハンドル１２０がフレーム機構１１０に対して動かないようにしておくことが効果的である。

なお、回動規制機構の具体的な構成は特に限定されるものではない。

たとえば、回動規制機構は、下部フレーム１２１に固定される固定片と、固定片に対して回動可能に取り付けられた可動片とを有し、可動片の先端に形成した突起がハンドル支持体１１１の軸受部材１１１ａに形成した溝に嵌合するようにしたものでもよい。あるいは、回動規制機構は、下部フレーム１２１およびハンドル支持体１１１の軸受部材１１１ａにそれぞれピン挿入孔を形成しておき、下部フレーム１２１のピン挿入孔およびハンドル支持体１１１の軸受部材１１１ａのピン挿入孔にピンを挿入することで、ハンドル支持体１１１に対する下部フレーム１２１の回動を規制するようにしたものでもよい。

（ハンドル１２０の上部フレーム１２２）
上部フレーム１２２は、図１に示すように、対向する一対の縦フレーム（左縦フレーム１２２ａおよび右縦フレーム１２２ｂ）と、これらの縦フレームの下端側部分を接続する下横フレーム１２２ｃとを含む。下横フレーム１２２ｃ、左縦フレーム１２２ａおよび右縦フレーム１２２ｂは鉄やステンレスなどの金属製のパイプ部材で構成されており、下横フレーム１２２ｃと左右一対の縦フレーム１２２ａ、１２２ｂとは溶接により接合されている。ただし、これらのフレームは、ボルト、ナットなどの締結部材で接続されていてもよい。なお、上部フレーム１２２を構成する各フレーム１２２ａ〜１２２ｃは、金属製のパイプ部材に限定されず樹脂製のフレーム部材であってもよい。

ここでは、上部フレーム１２２を構成する一対の縦フレーム（左縦フレーム１２２ａおよび右縦フレーム１２２ｂ）には、バッテリ１００ｂを収容するバッテリ収容部１０１ｂおよび駆動制御部（コントローラ）１００ｃを収容するコントローラ収容部１０１ｃが取り付けられており、バッテリ１００ｂおよびコントローラ１００ｃは、一対の縦フレーム１２２ａ、１２２ｂ間に配置されるようになっている。このようにすることで、バッテリとコントローラ１００ｃとを地面から高い位置に配置できるため、地面から跳ねてくる水による損傷を防止することが可能となる。また、駆動輪が前輪１０１である場合、電気系統の配線、例えば、駆動輪１０１とコントローラ１００ｃとを電気的に接続する配線を簡単にすることができる。

ただし、バッテリ１００ｂおよびコントローラ１００ｃは、ハンドル１２０の上部フレーム１２２の一対の縦フレームの間に配置する場合には限定されず、ハンドル１２０の他の場所に配置してもよい。さらには、ハンドル以外の部分、例えば、サドル１３０の内部、あるいはサドル１３０およびハンドル１２０を支持するフレーム機構１１０の内部に配置してもよい。

（ハンドル１２０の保護プレート１２５）
また、左縦フレーム１２２ａおよび右縦フレーム１２２ｂの下端面には保護プレート１２５が取り付けられている。この保護プレート１２５は、歩行補助具１００が後述する縦向き収納姿勢（図１６参照）となったとき、接地面Ｇと左右の縦フレーム１２２ａ、１２２ｂの端部との間に介在して縦フレーム１２２ａ、１２２ｂを保護する働きがある。

（ハンドル１２０の連結機構１２３）
連結機構１２３は、図１〜図３に示すように、下部フレーム１２１と上部フレーム１２２とを折り畳み可能に連結する機構であり、固定プレート１２３ａとその両側部に設けられた左右一対のフレーム支持部材１２３ｂとを有している。連結機構１２３では、固定プレート１２３ａは、下部フレーム１２１の上端に溶接などで接合されており、上部フレーム１２２の下横フレーム１２２ｃは、フレーム支持部材１２３ｂにより固定プレート１２３ａに対して回動可能に保持されている。これにより、下部フレーム１２１に対して上部フレーム１２２が折り畳み可能に連結されている（図４、図５、図１３参照）。

さらに、下横フレーム１２２ｃには、下部フレーム１２１に回動可能に連結された上部フレーム１２２が下部フレーム１２１に対してハンドル１２０の左右方向（下横フレーム１２２ｃの回動の中心軸に沿った方向）に移動するのを阻止するガイドプレート（図示せず）が取り付けられていてもよい。このガイドプレートは、左右一対のフレーム支持部材１２３ｂの間に位置するように下横フレーム１２２ｃに固定され、ガイドプレートの一端が一方のフレーム支持部材１２３ｂに当接し、ガイドプレートの他端が他方のフレーム支持部材１２３ｂに当接することにより、上部フレーム１２２の下横フレーム１２２ｃが、下部フレーム１２１に取り付けられた固定プレート１２３ａに対してハンドル１２０の左右方向に移動するのを阻止するものである。

（ハンドル１２０の把持部１２４）
上部フレーム１２２を構成する一対の縦フレーム１２２ａ、１２２ｂの上端には把持部１２４が取り付けられている。

この把持部１２４は、図１および図３に示すように、一対の筒状体１２４ａと、湾曲接続片１２４ｂと、グリップ材１２４ｄと、押圧スイッチ１２４ｃと、ブレーキレバー１２４ｅとを含む。ここで、一対の筒状体１２４ａおよび湾曲接続片１２４ｂは、鉄やステンレスなどの金属製部材で構成され、一対の筒状体１２４ａは、それぞれの一端同士が対向するように配置された状態で、一対の筒状体１２４ａの対向する端部が湾曲接続片１２４ｂにより接続されている。一対の筒状体１２４ａの対向する端部は溶接により湾曲接続片１２４ｂの両端部に接合されている。

さらに、把持部１２４の湾曲接続片１２４ｂは、ハンドル１２０の一部に第１の係合部である凹部を形成するものであり、把持部１２４は上部フレーム１２２とともに下部フレーム１２１に対して回転するので、歩行補助具１００を折り畳んだ状態、すなわち、サドル支持体１１２を傾倒位置に倒した状態では、把持部１２４の湾曲接続片１２４ｂが形成する第１の係合部である凹部がサドル支持体１１２の第２の係合部である外縁に嵌ることとなる。これにより歩行補助具１００の折り畳み状態で、ハンドル１２０の回転移動が阻止されることとなり、歩行補助具１００の持ち運びを安定して行うことが可能となる。

また、一対の筒状体１２４ａには、樹脂あるいはゴム製のグリップ材１２４ｄが装着されている。ここで、一対の筒状体１２４ａは、上部フレーム１２２を構成する左縦フレーム１２２ａおよび右縦フレーム１２２ｂに溶接などで固定され、把持部１２４を構成する各筒状体１２４ａは、湾曲接続片１２４ｂが接続される部分と、グリップ材１２４ｄが装着される部分とが一体となっているが、把持部１２４を構成する筒状体は、湾曲接続片１２４ｂが接続される部分と、グリップ材１２４ｄが装着される部分とを分離し、湾曲接続片１２４ｂが接続される部分は、縦フレーム１２２ａ、１２２ｂに対して固定し、グリップ材１２４ｄが装着される部分は、縦フレーム１２２ａ、１２２ｂに対して回動可能に取付けてもよい。この場合、グリップ材１２４ｄが装着された部分を伸ばした状態と折り曲げた状態とでロックする機構を設けることで、把持部１２４を構成する部分のうちのグリップ材１２４ｄが装着された部分を使用位置と折畳位置との間で回動可能な構造とすることができる。

さらに、一方の筒状体１２４ａには、押圧スイッチ１２４ｃが取り付けられ、他方の筒状体１２４ａにはブレーキレバー１２４ｅが取り付けられている。ブレーキレバー１２４ｅには、ブレーキ部材１０１ｂに繋がるブレーキワイヤー１０１ｄ（図６参照）が取り付けられており、ブレーキレバー１２４ｅの操作により、バンパー１４０に取り付けられたブレーキ部材１０１ｂが前輪１０１に制動をかけるようになっている（図２、図４、図５参照）。このブレーキ部材１０１ｂはばね部材１０１ｃにより制動が解除される方向に付勢されている。

また、駆動制御部としてのコントローラ１００ｃは、押圧スイッチ１２４ｃが押圧されている間のみ駆動輪１０１の駆動により利用者の歩行をアシストする状態を維持するように構成されている。ただし、駆動輪１０１を駆動させるための押圧スイッチの操作は限定されるものではなく、例えば、一旦押圧スイッチを押圧すると、押圧を解除しても次に押圧するまで、駆動輪１０１の駆動により利用者の歩行をアシストする状態を維持するものでもよい。

以下、折り畳み可能な把持部の構造の一例を示す。

図３Ａは、図１に示す歩行補助具１００のハンドル１２０の変形例を説明するための斜視図図であり、図３Ａ（ａ）は、折り畳み可能な把持部２２４を有するハンドル２２０を示し、図３Ａ（ｂ）は、折り畳んだ把持部２２４を示す。

図３Ａ（ａ）に示すハンドル２２０は、図１に示す歩行補助具１００の折り畳みできない把持部１２４に代えて使用位置から折り畳み位置へと折り畳み可能な把持部２２４を備え、一対の縦フレーム１２２ａおよび１２２ｂの上端を連結フレーム２２３で連結したものである。

連結フレーム２２３は、一対の縦フレーム１２２ａおよび１２２ｂの上端近傍部に固定された一対の筒状体２２３ａと、これらの筒状体２２３ａを接続する湾曲接続片２２３ｂとを含む。湾曲接続片２２３ｂは、図１に示すハンドル１２０における湾曲接続片１２３ｂと同様、ハンドル２２０の一部に第１の係合部である凹部を形成するものである。

また、把持部２２４は、一対の縦フレーム１２２ａおよび１２２ｂの上端部分に回動可能に取付けられた一対の可動筒体２２４ａを含み、左側の可動筒体２２４ａにはグリップ材１２４ｄおよび押圧スイッチ１２４ｃが取り付けられ、右側の可動筒体２２４ａにはグリップ材１２４ｄおよびブレーキレバー１２４ｅが取り付けられている。

歩行補助具の使用位置では、図３Ａ（ａ）に示すように、把持部２２４のグリップ材１２４ｄが装着された部分（一対の可動筒体２２４ａ）は、ハンドル２２０の左右方向に伸びるように配置されている。一方、歩行補助具を折り畳むときは、把持部２２４のグリップ材１２４ｄが装着された部分（一対の可動筒体２２４ａ）は、図３Ａ（ｂ）に示すように、ハンドル２２０の左右方向に伸びる使用位置からハンドル２２０の後方に伸びる折畳位置になるように図３Ａ（ａ）の矢印の方向に回動させられる。

（ハンドル１２０のロック機構１２６）
ロック機構１２６は、下部フレーム１２１に対して上部フレーム１２２を伸ばした使用位置（図１３に点線で示す上部フレーム１２２の位置）と、下部フレーム１２１に対して上部フレーム１２２を折り畳んだ折畳位置（図１３に実線で示す上部フレーム１２２の位置）とでそれぞれ、下部フレーム１２１に対して上部フレーム１２２を固定するものである。ロック機構１２６は、ロックシャフト１２６ａと、これをガイドする上ガイド片１２６ｂおよび下ガイド片１２６ｃとを有する。ロックシャフト１２６ａは、左右一対のシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２と、これらを連結する連結片１２６ａ３とを一体に形成したものである。

上ガイド片１２６ｂおよび下ガイド片１２６ｃはそれぞれ、上部フレーム１２２を構成する左右一対の縦フレーム１２２ａ、１２２ｂに取り付けられており、左縦フレーム１２２ａに取り付けられた上ガイド片１２６ｂおよび下ガイド片１２６ｃは、左側のシャフト片１２６ａ１をガイドし、右縦フレーム１２２ｂに取り付けられた上ガイド片１２６ｂおよび下ガイド片１２６ｃは、右側のシャフト片１２６ａ２をガイドする。

なお、ロックシャフト１２６ａは、一対のシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２を有するものに限定されず、これらのシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２のうちのどちらか一方のシャフト片１２６ａ１あるいは１２６ａ２のみを有するものでもよい。

図４および図５は、図２に示す歩行補助具１００における連結機構１２３（Ｒ１部分）を拡大して示す断面図であり、図４（ａ）は、上部フレーム１２２の使用位置でのシャフト挿入穴１２２ｃ１の位置を示し、図４（ｂ）は、上部フレーム１２２をその使用位置にロックした状態を示し、図５（ａ）は、上部フレーム１２２の折畳位置でのシャフト挿入穴１２２ｃ１の位置を示し、図５（ｂ）は、上部フレーム１２２をその折畳位置にロックした状態を示す。これらの図４および図５は、門型のロックシャフト１２６ａの左右のシャフト片１２６ａ１，１２６ａ２のうちの左側部分のシャフト片１２６ａ１の位置での鉛直断面の構造を示している。

図４（ａ）および図５（ａ）に示すように、下横フレーム１２２ｃの表面には、門型ロックシャフト１２６ａの一対のシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２の先端に対向する位置に、シャフト片が嵌合するシャフト挿入孔１２２ｃ１が形成されており、しかも、ロックシャフト１２６ａは、ハンドル１２０の上部フレーム１２２が使用位置と折畳位置との間で移動するとき、ハンドル１２０の上部フレーム１２２と一体となって下横フレーム１２２ｃの回転の中心軸の周りで回動する。このため、ロックシャフト１２６ａのシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２は、常に、下横フレーム１２２ｃに形成されたシャフト挿入孔１２２ｃ１に挿入可能な位置に位置する。

一方、連結機構１２３のフレーム支持部材１２３ｂには、ハンドル１２０が使用位置に位置しているときにロックシャフト１２６ａのシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２の先端に対向する位置に、シャフト片１２６ａ１、１２６ａ２がちょうど挿入される大きさの第１の貫通孔１２３ｂ１が形成され、さらに、ハンドル１２０が折畳位置に位置しているときにロックシャフト１２６ａのシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２の先端に対向する位置に、シャフト片１２６ａ１、１２６ａ２がちょうど挿入される大きさの第２の貫通孔１２３ｂ２が形成されている。

従って、ハンドル１２０の上部フレーム１２２が使用位置にあるときは、図４（ａ）に示すように、フレーム支持部材１２３ｂに形成された第１の貫通孔１２３ｂ１と下横フレーム１２２ｃに形成されているシャフト挿入孔１２２ｃ１が一致することとなる。この状態で、ロックシャフト１２６ａのシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２の先端を矢印の方向に移動させることで、図４（ｂ）に示すように、ロックシャフト１２６ａのシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２がフレーム支持部材１２３ｂの第１の貫通孔１２３ｂ１および下横フレーム１２２ｃのシャフト挿入孔１２２ｃ１を貫通した状態となり、これにより、ハンドル１２０の上部フレーム１２２が使用位置にロックされることとなる。

一方、ハンドル１２０の上部フレーム１２２が折畳位置にあるときは、図５（ａ）に示すように、フレーム支持部材１２３ｂに形成された第２の貫通孔１２３ｂ２と下横フレーム１２２ｃに形成されているシャフト挿入孔１２２ｃ１が一致することとなる。この状態で、ロックシャフト１２６ａのシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２の先端を矢印の方向に移動させることで、図５（ｂ）に示すように、ロックシャフト１２６ａのシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２がフレーム支持部材１２３ｂの第２の貫通孔１２３ｂ２および下横フレーム１２２ｃのシャフト挿入孔１２２ｃ１を貫通した状態となり、これにより、ハンドル１２０の上部フレーム１２２が折畳位置にロックされることとなる。

（バンパー１４０）
車体１００ａは、図１および図２に示すように、ベース部材１１０ａに対して車体の前方に前輪１０１の上部を覆うバンパー部材１４０をさらに備えている。

上部フレーム１２２は対向する一対の縦フレーム１２２ａ、１２２ｂを含むので、歩行補助具１００は、上部フレーム１２２の折り畳み時には、バンパー１４０の先端と一対の縦フレーム１２２ａ、１２２ｂのうちの前輪側の端部とが、歩行補助具１００を倒立させるときの接地面Ｇに接する接触面を形成するように構成されている。従って、歩行補助具１００は、折り畳んだ状態では、長手方向を高さ方向とする倒立した状態を収納姿勢とすることができる。

（スタンド１５０）
歩行補助具１００は、車体１００ａを安定な姿勢に保持するためのスタンド１５０をさらに備えている。スタンド１５０は、本体フレーム１５０ａと、本体フレーム１５０ａを付勢するバネ部材（付勢手段）１６０とを有する。

図６Ａおよび図６Ｂは、図２に示すスタンド１５０（Ｒ２部分）の構造を説明するための模式図であり、図６Ａは、スタンド１５０の構成要素の配置を示し、図６Ｂは、スタンド１５０の構成要素のより具体的な配置を示している。

本体フレーム１５０ａは、図６Ａに示すように、軸受支持部材１１１ｂに回動可能に取り付けられた回動軸１５１と、回動軸１５１に取り付けられたフレーム片１５２とを有している。フレーム片１５２の回動軸側の端が本体フレーム１５０ａの第１端となっている。フレーム片１５２の回動軸側の端とは反対側の端が本体フレーム１５０ａの第２端となっている。

バネ部材１６０は、車体１００ａ（具体的には軸受支持部材１１１ｂ）への第１固定部１６２ａと、本体フレーム１５０ａの第１端と第２端との間への第２固定部１６２ｂとを有している。第１端と第２端との距離Ｌｓは車輪の接地面Ｇからの第１端の高さＨｓより長く、第１固定部１６２ａの車体前後方向における位置Ｐｘは、回動軸１５１（具体的にはその中心Ｐｃ）の車体前後方向における位置Ｐ０より車体の前方側Ｆｘに位置し、かつ本体フレーム１５０ａが接地面Ｇに当接した際の本体フレーム１５０ａと回動軸１５１から接地面Ｇに垂直に下ろした直線Ｌｖとの間の角度（第１の角度）Ｋ１が、回動軸１５１と第１固定部１６２ａとを結ぶ直線Ｌｘと回動軸１５１から接地面Ｇに垂直に下ろした直線Ｌｖとの角度（第２の角度）Ｋ２よりも小さいように構成されていれば任意の形態であり得る。上記構成を備えることにより、本体フレーム１５０ａに付勢されるバネ部材の付勢方向が接地面Ｇ近傍において少なくとも、本体フレーム１５０ａが接地面に当接する向きに働くことになり、スタンドの役目を奏する。例えば、第１の角度Ｋ１は、例えば、約２０°〜約４０°である。一つの実施形態において、第１の角度Ｋ１は約３０°である。例えば、第２の角度Ｋ２は約６０°〜約１２０°（図６Ｂのドット表示の角度範囲）である。一つの実施形態において、第２の角度Ｋ２は約９０°である。第１の角度Ｋ１および第２の角度Ｋ２を上記角度の範囲内にすることにより、後述する起立位置に向けて、バネ部材１６０が効果的に本体フレーム１５０ａを付勢することが可能となる。ただし、第１の角度Ｋ１および第２の角度Ｋ２は上記の角度に限定されるものではない。

このような構成のスタンド１５０では、本体フレーム１５０ａの回転位置に応じて、スタンドを退避させる退避位置およびスタンドを使用する起立位置のどちらかに向けて本体フレーム１５０ａが付勢される。さらに、スタンド起立位置（図２）とスタンド退避位置（図８）との間の位置であって、本体フレーム１５０ａが前輪１０１および後輪１０２とともに地面Ｇに接地するスタンド中間位置（図６Ａ、図６Ｂ、図７参照）に本体フレーム１５０ａが位置しているとき、本体フレーム１５０ａが地面Ｇを押圧する反作用により車体１００ａが安定するように、本体フレーム１５０ａが付勢手段１６０により付勢される。

以下、より具体的に説明する。

図６Ｃは、歩行補助具１００のスタンド１５０の動作原理を説明するための模式図であり、図６Ｃ（ａ）は、スタンドの回転位置に応じて、スタンド１５０を退避させる退避位置およびスタンド１５０を使用する起立位置（使用位置）のどちらかに向けて本体フレーム１５０ａが付勢される原理を示す。図６Ｃ（ａ）では、本体フレーム１５０ａは１つの直線（太線）で示し、本体フレーム１５０ａを支持する軸受支持部材１１１ｂおよびベース部材１１０ａは二点鎖線で示している。また、本体フレーム１５０ａが回動する回動中心Ｐｃ（回動軸１５１の中心）の周りの周方向におけるバネ部材１６０の伸びが最大になる位置を基準位置Ｐｂとして想定する。付勢手段１６０は、例えば、コイルスプリング１６０であり、コイルスプリング１６０の一端は、軸受支持部材１１１ｂに固定された第１のスプリング支持部（第１固定部）１６２ａにより支持され、コイルスプリング１６０の他端は、本体フレーム１５０ａの中間部位に固定された第２のスプリング支持部（第２固定部）１６２ｂにより支持されている。ここで、付勢手段１６０はコイルスプリングであるが、これには限定されず、板バネでもよい。

このようなスタンド１５０では、第１のスプリング支持部１６２ａ、本体フレーム１５０ａの回動中心Ｐｃ、および第２のスプリング支持部１６２ｂがこの順に一直線上に並ぶ本体フレーム１５０ａの回転位置（基準位置）Ｐｂで、コイルスプリング１６０が最大の長さＬｐまで伸びる。例えば、この本体フレーム１５０ａの回転位置である基準位置Ｐｂは、第１のスプリング支持部１６２ａ、本体フレーム１５０ａの回動中心Ｐｃ、および第２のスプリング支持部１６２ｂが並ぶ直線が水平面と略平行になる本体フレーム１５０ａの回転位置である。

さらに、このようにコイルスプリング１６０が取り付けられた本体フレーム１５０ａでは、本体フレーム１５０ａの基準位置Ｐｂを境として、本体フレーム１５０ａが付勢される方向が本体フレーム１５０ａの回動中心Ｐｃの周りの第１の周方向Ｄ１とその逆方向である第２の周方向Ｄ２とで切り替わる。

また、スタンド１５０は、付勢手段（コイルスプリングや板バネなどのバネ部材）１６０により付勢される本体フレーム１５０ａに当接して本体フレーム１５０ａの一方向の回動を規制する第１の当接片１７０ａを備えていてもよい。第１の当接片１７０ａは、少なくとも、回動軸１５１より前方かつ上方に配置されるものであればよく、その他の構成は限定されるものではない。このような第１の当接片１７０ａは、バネ部材１６０により第１の周方向Ｄ１に付勢される本体フレーム１５０ａに当接することにより、本体フレーム１５０ａをスタンドの退避位置に位置決めする退避位置ストッパとして機能する。

さらに、スタンド１５０は、バネ部材１６０により付勢される本体フレーム１５０ａに当接して本体フレーム１５０ａの他方向の回動を規制する第２の当接片１７０ｂを備えていてもよい。第２の当接片１７０ｂは、回動軸１５１より前方かつ下方に配置されるものであればよく、その他の構成は限定されるものではない。このような第２の当接片１７０ｂは、バネ部材１６０により第２の周方向Ｄ２に付勢される本体フレーム１５０ａに当接することにより、本体フレーム１５０ａをスタンドの起立位置に位置決めする起立位置ストッパとして機能する。

具体的には、本体フレーム１５０ａに当接して本体フレーム１５０ａの回動を規制する退避位置ストッパ（第１の当接片）１７０ａは、基準位置Ｐｃから第１の周方向Ｄ１に所定の回転角度（例えば、約１２０°）離れた第１の回転位置Ｐ１に配置されている。第１の回転位置Ｐ１は、本体フレーム１５０ａが車体１００ａを地面Ｇに対して支持する状態を解除するスタンドの退避位置である。また、本体フレーム１５０ａに当接して本体フレーム１５０ａの回動を規制する起立位置ストッパ（第２の当接片）１７０ｂは、基準位置Ｐｃから第２の周方向Ｄ２に所定の回転角度（例えば、約９０°〜約１００°）離れた第２の回転位置Ｐ２に配置されている。第２の回転位置Ｐ２は、本体フレーム１５０ａが前輪１０１に代わって車体１００ａを地面Ｇに対して支持するスタンド起立位置（使用位置）である。

さらに、第２の回転位置Ｐ２と基準位置Ｐｂとの間には、前輪１０１および後輪１０２が地面に接している状態で本体フレーム１５０ａがコイルスプリング１６０により地面Ｇに押し付けられる第３の回転位置Ｐ３が存在する。第３の回転位置Ｐ３は、基準位置Ｐｃから第２の周方向Ｄ２に所定の回転角度（例えば、約６０°〜約７０°）離れた位置である。

以下、スタンド１５０の本体フレーム１５０ａが退避位置ストッパ（第１の当接片）１７０ａ、起立位置ストッパ（第２の当接片）１７０ｂ、および地面Ｇに向けて付勢されるメカニズムを説明する。

図６Ｃ（ｂ）は、第１の周方向Ｄ１に付勢される本体フレーム１５０ａが退避位置で第１の当接片１７０ａに当接する様子を示し、図６Ｃ（ｃ）は、第２の周方向Ｄ２に付勢される本体フレーム１５０ａが起立位置で第２の当接片１７０ｂに当接する様子を示し、図６Ｃ（ｄ）は、第２の周方向Ｄ２に付勢される本体フレーム１５０ａが中間位置で地面Ｇに当接する様子を示す。

このように本体フレーム１５０ａと車体１００ａとの間にコイルスプリング１６０が取り付けられた歩行補助具１００では、本体フレーム１５０ａが基準位置Ｐｂと第１の回転位置Ｐ１との間の回転範囲Ｒａに位置しているときは、コイルスプリング１６０の長さＬ１は、最大の長さＬｐより短くなるので、このコイルスプリング１６０の長さがより短くなる方向である第１の周方向Ｄ１に向けて本体フレーム１５０ａが付勢され、その結果、本体フレーム１５０ａは、図６Ｃ（ｂ）に示すように第１の当接片１７０ａに当接する位置まで回動することとなる。

一方、本体フレーム１５０ａが基準位置Ｐｂと第２の回転位置Ｐ２との間の回転範囲Ｒｂに位置しているときは、コイルスプリング１６０の長さＬ２は、最大の長さＬｐより短くなるので、図６Ｃ（ｃ）に示すように、このコイルスプリング１６０の長さがより短くなる方向である第２の周方向Ｄ２に向けてスタンド１５０が付勢される。

ただし、基準位置Ｐｂと第２の回転位置Ｐ２との間の回転範囲Ｒｂには、本体フレーム１５０ａが地面Ｇに当接する第３の回転位置Ｐ３が含まれているので、本体フレーム１５０ａが基準位置Ｐｂと第３の回転位置Ｐ３との間の回転範囲Ｒｂ１に位置する場合は、第２の周方向Ｄ２に向けて付勢される本体フレーム１５０ａは図６Ｃ（ｄ）に示すように、地面Ｇと当接する位置まで回動する。本体フレーム１５０ａは地面Ｇと当接した状態で、コイルスプリング１６０の付勢力により地面Ｇを押圧することとなる。この状態では、本体フレーム１５０ａが地面Ｇを押圧する反作用により車体１００ａがより安定にスタンド１５０により支持される。

この状態で、利用者がハンドル１２０を持ち上げるようにして車体１００ａを後方側（図６Ａ、図６Ｂの車両方法側Ｂｘ）に移動させると、利用者が車体１００ａを後方に移動させる力とコイルスプリング１６０の付勢力とが相まって本体フレーム１５０ａが第３の回転位置Ｐ３から車体１００ａの前方方向（第２の周方向）Ｄ２に向けて、図６Ｃ（ｃ）に示すように第２の当接片１７０ｂに当接する第２の回転位置Ｐ２まで回動することとなる。このスタンド１５０の状態は、スタンドの起立状態である。

このようにスタンド１５０では、第３の回転位置Ｐ３から第２の回転位置Ｐ２までの回転範囲Ｒｂ２に本体フレーム１５０ａが位置している状態では、本体フレーム１５０ａが地面Ｇに接触し、前輪１０１が地面Ｇから離れるように、本体フレーム１５０ａが車体１００ａに取り付けられている。

なお、スタンド１５０では、第３の回転位置Ｐ３から第２の回転位置Ｐ２までの回転範囲Ｒｂ２に本体フレーム１５０ａが位置している状態では、前輪１０１が地面Ｇから離れるように本体フレーム１５０ａが車体１００ａに取り付けられているが、これに限定されず、スタンド１５０は、回転範囲Ｒｂ２にスタンド１５０が位置している状態では、後輪１０２あるいは前輪１０１および後輪１０２の両方が地面Ｇから離れるように本体フレーム１５０ａが車体１００ａに取り付けられたものでもよい。

図６Ｄは、図２に示すスタンド１５０（Ｒ２部分）を拡大して示す側面図であり、図６Ｄ（ａ）は、スタンド１５０の起立状態を示し、図６Ｄ（ｂ）は、スタンド１５０の退避状態を示す。

このスタンド１５０では、前輪１０１が接地面から浮き上がるように本体フレーム１５０ａが車体１００ａを接地面に対して支持されるスタンド起立位置（図２、図６Ｄ（ａ））と、本体フレーム１５０ａによる車体１００ａの支持が解除されるスタンド退避位置（図８、図６Ｄ（ｂ））との間で本体フレーム１５０ａが移動可能である。

ここで、軸受支持部材１１１ｂには、本体フレーム１５０ａに当接する第１の当接片（退避位置ストッパ）１７０ａおよび第２の当接片（起立位置ストッパ）１７０ｂが取り付けられているので、付勢手段１６０により付勢される本体フレーム１５０ａが起立位置ストッパ１７０ｂに当接することによりスタンド起立位置で止まり、付勢手段１６０により付勢される本体フレーム１５０ａが退避位置ストッパ１７０ａに当接することよりスタンド退避位置で止まる。

さらに歩行補助具１００では、スタンド起立位置（図２、図６Ｄ（ａ））とスタンド退避位置（図８、図６Ｄ（ｂ））との間の位置であって、本体フレーム１５０ａが前輪１０１および後輪１０２とともに接地面に接地するスタンド中間位置（図７）に本体フレーム１５０ａが位置しているときには、本体フレーム１５０ａが付勢手段１６０の付勢により接地面を押圧する反作用により車体１００ａが安定に保持される。

（歩行補助具１００の使用方法）
次に、歩行補助具１００の使用方法について説明する。

図７〜図９は、図１に示す歩行補助具１００の使用方法を説明するための側面図であり、図７は、スタンド１５０が中間位置にある状態を示し、図８は、スタンド１５０を車体側に退避させた状態を示し、図９は、図８に示すスタンバイ状態の歩行補助具１００に利用者が乗り込んで歩行している状態を示している。

利用者がこの歩行補助具１００を利用する場合、歩行補助具１００を用いて歩行する前に、歩行速度を時速約４ｋｍとするか、時速約３ｋｍとするかを選択し、既に歩行補助具１００に装着されているコントローラ１００ｃが選択した走行速度に対応するものでないときは、歩行補助具１００に装着されているコントローラ１００ｃを、選択した走行速度に対応するコントローラ１００ｃに付け替える。コントローラ１００ｃの付け替えは、コントローラ収容部１０１ｃへのコントローラ１００ｃの入れ替えと、コントローラ１００ｃとバッテリ１００ｂおよび駆動輪１０１とを接続するコネクタの繋ぎ変えにより行われる。このとき、歩行補助具１００が倒れてこないように、歩行補助具１００のスタンド１５０は図２に示すように立てた状態（スタンド起立位置）にしておく。

その後、歩行補助具１００の車体１００ａをハンドル１２０とサドル１３０を持って前方に押し出すことにより、図７に示すように、スタンド１５０を起立位置から中間位置に移行させる。このとき、歩行補助具１００の前輪１０１は後輪１０２とともに接地し、さらに、スタンド１５０は付勢手段１６０により接地面Ｇに向けて付勢されているので、接地面Ｇを押圧する反作用により車体１００ａは安定な状態で起立する。そのため、歩行補助具１００は簡単に倒れることはない。

続いて、利用者は、中間位置のスタンド１５０を手か足で退避位置に移動させ、歩行補助具１００を図８に示すように歩行可能な状態（走行スタンバイ状態）にした後、走行スタンバイ状態の歩行補助具１００に乗り込む。

利用者Ｕｓは、図９に示すように、歩行補助具１００のサドル１３０に跨って両足を接地面Ｇに付けた状態で、手元の押圧スイッチ１２４ｃ（図１、図３参照）を押圧する。これによりコントローラ１００ｃは、バッテリ１００ｂの電力により駆動輪である前輪１０１で、車体１００ａが動き出す直前のトルクが発生するように前輪１０１に駆動電流を印加する。

このとき、利用者Ｕｓは、歩行補助具１００が利用者Ｕｓの足を載せる載置部を有さないので、サドル１３０に腰を掛けた状態で両足を接地面Ｇに着けることとなる。この状態で、利用者Ｕｓは、歩行補助具１００のサドル１３０に座りながら歩行動作を行うと、この歩行動作により車体１００ａに推力が発生し、この歩行動作による推力と前輪１０１による推力とが相まって車体１００ａが走行を開始し、コントローラに設定されている走行速度での走行が行われる。

このように利用者Ｕｓの座りながらの歩行動作が行われるときには、歩行補助具１００が時速約３ｋｍあるいは時速約４ｋｍといった通常の歩行速度で走行するように駆動輪が駆動されるので、利用者Ｕｓの歩行動作が歩行補助具１００の駆動輪の駆動によりアシストされることとなる。また、歩行補助具１００は、足を載せる載置部を有さないため、利用者は常に自分の足で歩くように動かすこととなる。したがって、本発明の歩行補助具は、利用者の歩行する際の推進力を軽減しつつ、利用者が自分の力で歩いている感覚の低下および左右のバランス感覚を維持することができる。

また、この歩行補助具１００は折り畳み可能であるので、利用後はコンパクトに収納することができる。

（歩行補助具１００の折り畳み方法）
以下、歩行補助具１００を折り畳む方法を説明する。

図１０〜図１４は、図１に示す歩行補助具１００の折り畳む方法を説明するための側面図である。

歩行補助具１００を折り畳む場合は、スタンド１５０は使用位置と退避位置のいずれの位置に位置する状態でもよいが、ここでは、スタンド１５０は退避位置にある状態で歩行補助具１００を折り畳む方法を説明する。

まず、利用者Ｕｓは、図８に示すようにスタンド１５０を退避させた状態の歩行補助具１００において、図１０に示すように、サドル支持体１１２の補助支持体１１２ａに挿入されて嵌合している固定支持体１１３を補助支持体１１２ａから引き抜いて補助支持体１１２ａから分離する。

その後、利用者Ｕｓは、固定支持体１１３により固定されていたサドル支持体１１２を保持する一方で、図１１に示すように、固定支持体１１３がベース部材１１０ａに当接する位置まで固定支持体１１３を回動させることにより固定支持体１１３を折り畳み、続いて、図１２に示すように、サドル支持体１１２が固定支持体１１３に当接するまで回動させることによりサドル支持体１１２を折り畳む。

次に、図１に示すロックシャフト１２６ａを引き上げて図４（ａ）に示すように、ロックシャフト１２６ａのシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２を連結機構１２３のフレーム支持部材１２３ｂの第１の貫通孔１２３ｂ１から引き抜いて、ハンドル１２０の使用位置でのロックを解除する。

さらに、図１３に示すように、ハンドル１２０の上部フレーム１２２を、把持部１２４の湾曲接続片１２４ｂの第１の係合部の凹部がサドル支持体１１２の第２の係合部に嵌る位置（折畳位置）まで下部フレーム１２１に対して回動させる。

この状態では、ハンドル１２０の上部フレーム１２２はこれが下部フレーム１２１に対して傾倒した折畳位置にあるので、図５（ａ）に示すように、フレーム支持部材１２３ｂに形成された第２の貫通孔１２３ｂ２と下横フレーム１２２ｃに形成されているシャフト挿入孔１２２ｃ１が一致することとなる。この状態で、ロックシャフト１２６ａのシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２の先端を矢印の方向に移動させることで、図５（ｂ）に示すように、ロックシャフト１２６ａのシャフト片１２６ａ１、１２６ａ２がフレーム支持部材１２３ｂの第２の貫通孔１２３ｂ２および下横フレーム１２２ｃのシャフト挿入孔１２２ｃ１を貫通した状態となり、これにより、ハンドル１２０の上部フレーム１２２が折畳位置にロックされることとなる。なお、ロックシャフト１２６ａは、下横フレーム１２２ｃに近づく方向に付勢されているので、フレーム支持部材１２３ｂの第２の貫通孔１２３ｂ２と下横フレーム１２２ｃのシャフト挿入孔１２２ｃ１が一致した時点で、すなわち、ハンドル１２０の上部フレーム１２２が折畳位置に位置決めされた時点で、ハンドル１２０の上部フレーム１２２が自動的にロックされる。

（折り畳んだ歩行補助具１００を椅子として利用する方法）
このように折り畳んだ状態の歩行補助具１００は椅子として利用することもできる。

図１５は、図１４に示す折畳状態の歩行補助具１００を椅子として利用する方法を説明するための側面図であり、歩行補助具１００のサドル収納部１１４に収納したサドル１３０に利用者が跨って腰を下ろした状態を示している。

図１３に示すように、サドル支持体１１２、固定支持体１１３およびハンドル１２０を折り畳んだ状態の歩行補助具１００では、図１４に示すように、サドル１３０をサドル支持体１１２からサドル収納部１１４に差込み収納することで、図１５に示すように、利用者Ｕｓは折り畳んだ状態の歩行補助具１００を椅子代わりに利用して休憩することが可能である。

さらに、図１４に示すように、折り畳んでサドル１３０をサドル収納部１１４に差込み収納した歩行補助具１００は高さの狭いスペースでも収容可能となる。

（歩行補助具１００の収納方法）
図１６は、図１に示す歩行補助具１００の収納方法を説明するための側面図であり、サドル１３０をサドル支持体１１２からサドル収納部１１４に差込み収納した折り畳んだ状態の歩行補助具１００（図１４）を倒立（立てかけた）状態で収納する場合を示す。

図１４に示すように折り畳んだ歩行補助具１００では、バンパー１４０の先端と、上部フレーム１２２を構成する一対の縦フレーム１２２ａ、１２２ｂの保護プレート１２５が取り付けられた端部とが、図１６に示すように接地面Ｇに当接するように倒立させることにより、歩行補助具１００の長手方向が高さ方向になる姿勢にすることができ、歩行補助具は、自家用自動車のトランクなど幅の狭いスペースに収納可能となる。

このように、本実施形態１の歩行補助具１００は、利用者の歩行をアシストする歩行補助具１００であって、ベース部材１１０ａとハンドル１２０とサドル１３０とを有する車体１００ａと、駆動輪である前輪１０１と後輪１０２と、駆動輪１０１を駆動するバッテリ１００ｂと、駆動輪を制御する駆動制御部１００ｃとを備え、ベース部材１１０ａは、利用者の足を載せる載置部を有さない構造としたので、利用者の歩行する際の推進力を軽減しつつ、利用者が自分の力で歩いている感覚を維持することができる歩行補助具を得ることができる。さらに左右のバランス感覚の低下を防ぎ、良好なバランス感覚を維持することができる歩行補助部を得ることができる。本発明の歩行補助具は、特に、スーパーやホテルやレジャー施設などにおいて、高齢者など脚力が弱った人であっても、歩いているという感覚を維持しつつ安全に長時間移動することが可能となる点で有用である。

以上のように、本発明の好ましい実施形態を用いて本発明を例示してきたが、本発明は、この実施形態に限定して解釈されるべきものではない。本発明は、特許請求の範囲によってのみその範囲が解釈されるべきであることが理解される。当業者は、本発明の具体的な好ましい実施形態の記載から、本発明の記載および技術常識に基づいて等価な範囲を実施することができることが理解される。本明細書において引用した文献は、その内容自体が具体的に本明細書に記載されているのと同様にその内容が本明細書に対する参考として援用されるべきであることが理解される。

本発明は、利用者の歩行する際の推進力を軽減しつつ、利用者が自分の力で歩いている感覚および左右のバランス感覚を維持することができる歩行補助具を得ることができるものとして有用である。

１００ 歩行補助具
１００ａ 車体
１００ｂ バッテリ
１００ｃ 駆動制御部（コントローラ）
１１０ フレーム機構
１１０ａ ベース部材
１２０ ハンドル
１３０ サドル
１５０ スタンド
１５０ａ 本体フレーム
１６０ 付勢バネ（付勢手段）

Claims (13)

1. 利用者の歩行をアシストする歩行補助具であって、
   ベース部材とハンドルとサドルとを有する車体と、
   駆動輪である前輪と後輪と、
   前記駆動輪を駆動するバッテリと、
   前記駆動輪を制御する駆動制御部と
   を備え、
   前記ベース部材は、前記利用者の足を載せる載置部を有さない、歩行補助具。
2. 前記駆動制御部は、前記車体が時速約１０ｋｍ以下で走行するように前記駆動輪の駆動を制御する、請求項１に記載の歩行補助具。
3. 前記ハンドルには、前記駆動輪を作動する操作スイッチを備え、
   前記駆動制御部は、前記操作スイッチが操作されている間のみ前記駆動輪の駆動を維持する、請求項１または請求項２に記載の歩行補助具。
4. 前記操作スイッチは、前記ハンドルの左右両側にそれぞれ設けられる、請求項３に記載の歩行補助具。
5. 前記ハンドルは、対向する一対の縦フレームを有し、
   前記バッテリと前記駆動制御部とは、前記一対の縦フレームの間に取り付けられている、請求項３または請求項４に記載の歩行補助具。
6. 前記歩行補助具は折り畳み可能に構成されている、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の歩行補助具。
7. 前記ハンドルは、下部フレームと、一対の縦フレームを含む上部フレームとを有し、
   前記上部フレームは、前記下部フレームに対して使用位置と折畳位置との間で回動可能であるように連結されている、請求項６に記載の歩行補助具。
8. 前記ハンドルは、前記上部フレームを前記使用位置と前記折畳位置とでそれぞれの位置を固定可能なロック機構をさらに有している、請求項７に記載の歩行補助具。
9. 前記ハンドルは、把持部をさらに有し、
   前記把持部は使用位置と折り畳み位置との間で回動可能である、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の歩行補助具。
10. 前記ハンドルは、第１の係合部を有し、
    前記車体は、第２の係合部を有するサドル支持体を有し、
    前記上部フレームの前記折畳位置において、前記第１の係合部と前記第２の係合部とが係合する、請求項６から請求項９のいずれか一項に記載の歩行補助具。
11. 前記サドル支持体は、前記サドル支持体の使用位置と折畳位置との間で回動可能に前記ベース部材に取り付けられており、
    前記車体は、
    前記サドル支持体を前記サドル支持体の使用位置に固定する固定支持体をさらに有し、
    前記固定支持体による前記サドル支持体の固定の解除により、前記サドル支持体が前記使用位置から前記折畳位置に回動する、請求項１０に記載の歩行補助具。
12. 前記車体は、
    前記駆動輪の上部を覆うバンパー部材をさらに有し、
    前記歩行補助具は、前記上部フレームの前記折畳位置に折り畳んだ時に、前記バンパー部材と前記一対の縦フレームの端部とで、前記歩行補助具を倒立可能な接地面を形成するように構成されている、請求項７から請求項１１のいずれか一項に記載の歩行補助具。
13. 前記車体は、前記サドルを収納するためのサドル収納部をさらに有する、請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の歩行補助具。
    

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