KR100956540B1 - 보행 보조 장치 - Google Patents

Abstract

보행 보조 장치는 이용자(P)가 걸터타듯이 하여 착좌 가능한 착좌 부재(1)와, 이 착좌 부재의 하측에 설치되는 지지 부재(2L, 2R)를 갖는다. 착좌 부재(1)는 지지 부재에 대하여 이 착좌 부재에서 이용자와 접촉하는 전후 폭의 중간부에 위치하는 지지축(106a)을 중심으로 하여 좌우로 요동 가능하게 연결하는 연결부(106)를 구비한다. 이용자가 허리를 돌려 보행하려고 할 때에 착좌부로부터 받는 저항을 저감하여 사용감을 향상시킬 수 있다.

착좌 부재, 지지 부재, 보행 보조 장치, 지지 프레임, 가압 수단.

Description

보행 보조 장치{WALKING ASSISTANCE DEVICE}

본 발명은, 예를 들면 고령자나 보행기능 장애인 등의 이용자의 보행을 보조하는 보행 보조 장치에 관한 것이다.

고령자 등의 이용자의 보행을 보조하는 장치로서, 일본 특허 제3156367호 공보에 개시되는 바와 같이, 이용자가 착좌 가능한 착좌 부재로서 안장(saddle) 형상의 착좌부를 갖고, 이것에 이용자가 걸터앉아 보행하는 것에 따라 이동 가능한 보행 도움 장치가 알려져 있다. 그 착좌부의 양측에는, 착좌부를 지지하는 지지 부재로서 주다리와 보조다리를 좌우에 1개씩 배치하여 구성한 다관절형의 다리부가 장착 설치되고, 주다리 및 보조다리는 각각 1개 또는 복수개의 관절을 구비한 다관절 기구로 구성되어 있다. 다리부의 각 관절부에는, 구동용 모터나 감속기 등으로 이루어지는 관절 구동기구가 장착되어 있다.

상기와 같은 착좌부를 갖는 보행 보조 장치에서는, 이용자가 착좌부에 걸터앉은 상태에서, 예를 들면 보폭을 넓혀서 보행하기 때문에 허리를 돌리는 경우에는, 이용자의 골반이 선회하려고 하지만, 착좌부는 전후 방향을 향하고 있기 때문에, 이용자는 착좌부로부터 저항력을 받아서 허리의 움직임이 무겁게 느껴진다.

(발명의 개시)

본 발명의 목적은 이용자가 허리를 돌려 보행하려고 할 때에 착좌부로부터 받는 저항을 저감하여 사용감을 향상시킬 수 있는 보행 보조 장치를 제공하는 것이다.

본 발명은, 이용자가 걸터타듯이 하여 착좌할 수 있는 착좌 부재와, 이 착좌 부재의 하측에 설치되는 지지 부재를 갖는 보행 보조 장치로서, 상기 착좌 부재는 상기 지지 부재에 대하여 이 착좌 부재에서 이용자와 접촉하는 전후 폭의 중간부에 위치하는 지지축을 중심으로 하여 좌우로 요동 가능하게 연결하는 연결부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 보행 보조 장치에 의하면, 이용자가 착좌 부재에 걸터앉은 상태에서 허리를 돌려 보행하는 경우에는, 그 움직임에 추종하여, 착좌 부재가 횡방향으로 요동하므로, 이용자에게 있어서 착좌부로부터 받는 저항감이 경감되고, 보행 보조 장치의 사용감이 향상된다.

본 발명의 보행 보조 장치에서, 상기 지지 부재는, 상기 착좌 부재의 하측에 위치하여 상기 연결부를 통하여 상기 착좌 부재를 요동 자유롭게 지지하는 지지 프레임을 구비하고, 상기 연결부는 상기 착좌 부재에 설치한 구멍에 상기 지지 프레임 상에 세워 설치한 지지축을 회전 자유롭게 끼워맞추는 구조로 되어 있는 것이 바람직하다. 이것에 의해, 착좌 부재가 지지 부재에 대하여 좌우 방향으로 요동 자유롭게 지지된다.

또, 상기 연결부는 상기 지지 프레임에 대하여 상기 착좌 부재가 상기 지지축을 중심으로 하여 좌우 방향으로 회전했을 때 그것을 되돌리는 방향으로 힘을 가하는 가압(付勢) 수단을 갖는 것이 바람직하다. 이 경우, 이용자가 착좌 부재에 걸터앉은 상태에서 허리를 돌리면, 착좌 부재는 좌우로 요동하고, 가압 수단에 의해 원래의 위치로 되돌아오는 방향으로 힘이 가해진다. 이 때문에, 착좌 부재를 요동시키는 힘이 해제되면, 본래의 전후 방향을 향한 위치로 복귀하므로, 착좌 부재의 안정성을 확보한 채, 이용자의 사용감이 향상된다.

도 1은 본 발명의 실시형태의 보행 보조 장치의 사시도.

도 2는 실시형태의 보행 보조 장치의 측면도.

도 3은 실시형태의 보행 보조 장치의 정면도.

도 4는 실시형태의 보행 보조 장치의 착좌 부재의 사시도.

도 5는 착좌 부재와 지지 프레임을 도시하는 사시도.

도 6은 상기 착좌 부재와 지지 프레임의 연결부분을 도시하는 부분 단면도.

(발명을 실시하기 위한 최선의 형태)

이하, 본 발명의 실시형태의 보행 보조 장치에 대해 설명한다.

도 1~도 3에 도시하는 보행 보조 장치는 이용자(P)가 걸터타듯이 하여 착좌하는 착좌부를 구성하는 안장 형상의 착좌 부재(1)와, 좌우 1쌍의 다리 링크(2L, 2R)를 구비하고 있다.

다리 링크(2L, 2R)는, 착좌 부재(1)의 하측에 위치하는 지지 프레임(1a)에 연결되고, 이 지지 프레임(1a)과 다리 링크(2L, 2R)로 착좌 부재(1)를 지지하는 지지 부재가 구성된다. 착좌 부재(1)에 대해서는, 뒤에 상세하게 설명한다.

각 다리 링크(2L, 2R)는 지지 프레임(1a)의 하면측에 설치한 제 1 관절부(3)에 연결되는 상방의 제 1 링크부(4)와, 이 제 1 링크부(4)의 하단에 제 2 관절부(5)를 통하여 연결되는 하방의 제 2 링크부(6)를 구비하는 굴신(屈伸) 자유로운 링크로 구성된다. 제 2 링크부(6)의 하단에는, 제 3 관절부(7)를 통하여, 이용자의 좌우의 각 족평에 장착되는 접지 부재(8)가 연결되어 있다.

제 2 링크부(6)는 제 2 관절부(5)에 연결되는 통 형상의 상반부(61)와, 이것에 슬라이딩 자유롭게 삽입통과시키고 로크 너트(63)에 의해 임의의 길이로 지지되는 하반부(62)로 신축 가능하게 구성되어 있고, 이용자(P)의 다리의 길이에 따라 다리 링크 길이를 조절할 수 있게 되어 있다.

또한, 각 다리 링크(2L, 2R)에는 제 2 관절부(5)용의 구동원(9)이 탑재되고, 이 구동원(9)에 의한 제 2 관절부(5)의 회전구동으로, 각 다리 링크(2L, 2R)에 접지부재(8)와 착좌 부재(1) 사이의 거리를 늘리는 방향, 즉 각 다리 링크(2L, 2R)를 신장시키는 방향의 힘을 더하여, 이용자의 체중의 적어도 일부를 지지하는 지지력(이하, 「체중 부하 감쇠 어시스트력」이라고 한다)을 발생시킨다. 각 다리 링크(2L, 2R)에서 발생된 체중 부하 감쇠 어시스트력은 착좌 부재(1)를 통하여 이용자(P)의 체간에 전달되어, 이용자(P)의 다리에 작용하는 하중이 경감된다.

본 실시형태의 보행 보조 장치는, 이용자(P)가 족평에 접지 부재(8)를 장착하고 착좌 부재(1)에 착좌하는 것만으로 사용할 수 있어, 거의 속박감을 받지 않는 다. 또, 다리 링크(2L, 2R)의 제 1 관절부(3) 및 제 1 링크부(4)는 이용자(P)의 가랑이 아래에 위치하기 때문에, 보행시 팔을 흔들 때에, 이용자의 손이 제 1 관절부(3)나 제 1 링크부(4)에 부딪히지 않아, 자유로운 팔 흔들기가 가능하게 된다. 또한, 장치가 소형으로 되어, 좁은 장소에서도 사용할 수 있고, 속박감의 경감 및 팔 흔들기의 자유로움의 확보와 더불어, 사용 편리성이 현저하게 향상된다.

또, 각 다리 링크(2L, 2R)의 제 1 관절부(3)는 이용자가 착좌 부재(1)에 착좌한 상태에서 이용자의 좌우의 대퇴골 머리 사이의 횡방향 폭 내에 위치하도록 배치되어 있다. 그 때문에, 체중 부하 감쇠 어시스트력은 이용자의 좌우의 대퇴골 머리 사이에서 착좌 부재(1)에 작용하게 되고, 체중 부하 감쇠 어시스트력이 확실하게 이용자의 체간에 전달된다.

본 실시형태에서, 제 1 관절부(3)는 지지 프레임(1a)의 하측에 설치된 전후 방향으로 긴 원호 형상의 가이드 레일(31)을 구비하고 있다. 이 가이드 레일(31)에는, 각 다리 링크(2L, 2R)가 제 1 링크부(4)의 상단부에 고정되는 슬라이더(41)에 축 부착한 복수의 롤러(42)를 통하여 이동 자유롭게 걸어 맞추어져 있다. 이렇게 하여, 각 다리 링크(2L, 2R)는 가이드 레일(31)의 곡률 중심을 중심으로 하여 전후 방향으로 요동하게 된다.

가이드 레일(31)의 곡률 중심, 즉 각 다리 링크(2L, 2R)의 제 1 관절부(3)에서의 전후 방향의 요동 지지점(3a)은 착좌 부재(1)의 상방에 위치한다. 여기에서, 이용자(P)가 상반신을 전방으로 기울이는 등 하여, 착좌 부재(1)에 대한 이용자(P)의 상반신의 체중의 작용점이 각 다리 링크(2L, 2R)의 전후 방향의 요동 지지 점(3a)의 전방으로 벗어나면, 착좌 부재(1)가 전방 하향으로 경사진다. 그리고, 착좌 부재(1)가 이대로 계속해서 경사지면, 착좌 부재(1)가 이용자(P)에 대하여 후방으로 벗어나 버린다. 그러나, 본 실시형태에서는, 착좌 부재(1)의 전방 하향의 경사에 따라, 체중 작용점이 요동 지지점(3a)의 하측에서 후방으로 변위되고, 이 요동 지지점(3a)과 체중 작용점 사이의 전후 방향 거리가 감소되고, 착좌 부재(1)에 작용하는 회전 모멘트도 감소한다. 그리고, 체중 작용점이 요동 지지점(3a)의 바로 아래의 위치까지 변위한 지점에서, 착좌 부재(1)에 작용하는 회전 모멘트가 0이 되고, 이 상태에서 착좌 부재(1)가 안정된다. 이렇게 하여 착좌 부재(1)가 자동적으로 안정 상태로 수렴되기 때문에, 착좌 부재(1)가 이용자(P)의 가랑이 아래에서 전후 방향으로 벗어나는 것을 억제할 수 있다.

또, 각 다리 링크(2L, 2R)의 상단부의 슬라이더(41)는 각 다리 링크(2L, 2R)의 제 3 관절부(7)와 전후 방향의 요동 지지점(3a)(가이드 레일(31)의 곡률 중심)을 연결하는 선(L)보다도 후방에 위치하는 가이드 레일(31)의 부분에 걸어맞추어져 있다. 이것에 의해, 이용자(P)의 각 다리의 전방으로의 흔들어 내밀기에 추종하는 각 다리 링크(2L, 2R)의 전방으로의 요동 스크로크를 가이드 레일(31)의 길이를 크게 하지 않고 확보할 수 있다.

또한, 좌우의 다리 링크(2L, 2R)용의 각 가이드 레일(31)은 지지 프레임(1a)에 설치한 전후 방향의 지지축(32)(도 5)을 통하여 지지되어 있다. 이것에 의해, 각 가이드 레일(31)은 지지 프레임(1a)에 대하여 횡방향으로 요동 자유롭게 연결되게 되고, 횡방향으로의 요동을 허용해서 이용자(P)의 다리를 외전(外轉)할 수 있게 하고 있다.

본 실시형태에서, 제 2 관절부(5)용의 구동원(9)은 전동 모터(91)가 유성기어 기구로 이루어지는 감속기(92)로 구성되어 있다. 제 2 관절부(5)는 전동 모터(91)에 의해 감속기(92)와 동력전달 기구(10)를 통하여 구동된다. 상세하게는, 제 2 관절부(5)는 제 1 링크부(4)의 하단부에 제 2 링크부(6)의 상단부를 횡방향의 관절축(51)을 통하여 회동 자유롭게 연결함으로써 구성되어 있다. 또, 동력전달 기구(10)는 감속기(92)의 출력측에 설치한 제 1 크랭크 암(11)과, 상기 관절축(51)으로부터 상방으로 연장되는 제 2 링크부(6)와 일체의 제 2 크랭크 암(12)과, 양 크랭크 암(11, 12)을 연결하는 로드(13)로 구성되어 있다. 이 구성에 의해, 감속기(92)의 회전출력이 제 1 크랭크 암(11)과 로드(13)를 통하여 제 2 크랭크 암(12)에 전달되고, 제 2 링크부(6)가 제 1 링크부(4)에 대하여 관절축(51)을 중심으로 요동하고, 각 다리 링크(2L, 2R)가 도 1에 가리키는 신장 상태로부터 도 3 에 나타나 있는 바와 같이 굴곡된다.

각 접지 부재(8)는 구두(81)와, 이 구두 내에서 상방으로 돌출하는 연결 부재(82)를 구비하고 있고, 이 연결 부재(82)에 각 다리 링크(2L, 2R)의 제 2 링크부(6)가 제 3 관절부(7)를 통하여 연결되어 있다. 제 3 관절부(7)는 횡방향의 제 1 축(71)과, 상하방향의 제 2 축(72)과, 전후 방향의 제 3 축(73)(도 2)을 갖는 3축 구조로서 구성되어 있다. 또, 제 3 관절부(7)에는 2축의 힘 센서(74)가 편입되어 있다. 여기에서, 상기 체중 부하 감쇠 어시스트력은, 측면측에서 보아, 제 1 관절부(3)에서의 다리 링크(2L, 2R)의 전후 방향의 요동 지지점(3a)과, 제 3 관절 부(7)에서의 다리 링크(2L, 2R)의 전후 방향의 요동 지지점이 되는 제 1 축(71)을 연결하는 선(이하, 기준선이라고 함)(L) 위에 작용한다. 이 기준선(L) 상에 작용하는 실제의 체중 부하 감쇠 어시스트력(정확하게는, 체중 부하 감쇠 어시스트력과 착좌 부재(1) 및 다리 링크(2L, 2R)의 중량의 합력)은 힘 센서(74)로 검출되는 2축 방향의 힘의 검출값에 기초하여 산출된다.

여기에서, 본 실시형태에서의 착좌 부재(1)와 이것을 지지하는 연결부에 대하여, 상세하게 설명한다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 착좌 부재(1)는, 전후 방향 중간에 횡폭이 전방부 및 후방부 보다도 좁은 「잘록」부(1c)를 갖는 형상의 착좌부를 구성하고 있다. 그 전방부(1d)는 상방으로 만곡되고, 또한 후방부와 함께 횡폭이 넓게 형성되어 있다. 그리고, 착좌 부재 전체는 측면에서 보아 착좌한 이용자의 가랑이 사이를 감싸는 것과 같은 U자 형상으로 되어 있다.

본 실시형태에서는, 착좌 부재(1)는 탄소섬유 등으로 형성되는 심재(芯材)(101)로 이루어지고, 이 심재(101)의 상면에 쿠션재(102)를 부착하고, 이들 심재(101)와 쿠션재(102)를 커버(103)로 씌움으로써 착좌부를 형성하고 있다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 심재(101)는 그 전방부(101b)가 횡방향 중간부를 절결한 두 갈래 형상으로 형성됨과 아울러, 상면이 되는 표면측에서는, 전방부(101b)로부터 잘록부(101c)를 거쳐 후방부(101a)까지 횡방향 중앙으로 연장되는 홈 또는 오목부(104)가 형성되어 있고, 이 오목부(104)의 양측에 쿠션재(102)를 부착하고 있다. 또, 전방부(101b)는 아치 형상의 단면 형상으로 형성되어 있다. 또 한, 두갈래 형상으로 나뉘어지는 분기부의 기부가 되는 중앙부에는 대략 원형의 관통구멍(105)이 설치되고, 이 구멍(105)에 후술의 원반 형상의 연결 부재(106)가 끼워맞추어짐으로써, 심재(101)를 포함하는 착좌 부재(1)가 지지 부재로서의 다리 링크의 상부에 위치하는 지지 프레임(1a) 상에 지지되게 되어 있다.

하면이 되는 이면측에서는, 상면측으로 만곡한 전방부(101b)의 하단으로부터 후방부(101a)까지 거의 평탄하게 형성됨과 아울러, 심재(101)의 둘레 가장자리부는 두께가 얇아, 측방으로부터의 다리의 맞닿음력을 유연하게 흡수할 수 있게 하고 있다.

지지 프레임(1a)은 그 전방부가 기립하는 것과 같이 상방으로 만곡한 형상으로 형성되고, 그 상단부의 중심위치에, 전술의 지지축(32)이 전방으로 돌출하도록 설치되어 있다. 이 지지 프레임(1a)의 중앙부의 상면에는, 원형의 기반(107)이 고착되고, 그 위에 연결부를 구성하는 원반 형상의 연결 부재(106)가 설치되어 있다.

이 연결 부재(106)는, 도 6에 도시하는 바와 같이, 지지 프레임(1a) 상의 기반(107)의 중심으로부터 상방으로 세워 설치한 원기둥 형상의 지지축(106a)의 상단에, 직경이 상이한 2개의 원반 형상 부재(106b, 106c)를 상하로(소직경의 원반 형상 부재(106b)가 상측, 대직경의 원반 형상 부재(106c)이 하측) 이간하여 고정함으로써 구성되어 있다.

상기한 바와 같이 착좌 부재(1)를 지지 프레임(1a) 상에 설치하기 위해서는, 연결 부재(106)의 상방의 원반(106b)을 심재(101)의 바닥면측으로부터 관통구멍(105)을 밀어 넓히도록 넣어, 심재(101)의 관통구멍(105) 내에 튀어나온 원형의 가장자리 부분을 상방의 원반(106b)과 하방의 원반(106c) 사이에 끼움으로써 2개의 원반(106b, 106c)을 관통구멍(105) 내에 끼워 맞추어지게 한다. 이것에 의해, 지지 프레임(1a) 상에 착좌 부재(1)가 지지축(106a)을 중심으로 하여 좌우 방향으로 요동 자유롭게 즉 회전 자유롭게 지지된다.

또, 연결 부재(106)의 하방의 원반 형상 부재(106c)와 지지 프레임(1a) 상의 기반(107) 사이에는, 지지축(106a)를 둘러 감싸는 코일스프링(108)이 장전되고, 이 코일스프링(108)의 상단은 하방의 원반(106c)의 바닥면을 따라 후방으로 연장되어 직선 형상의 연장부(108a)를 형성하고 있다. 그리고, 이 연장부(108a)의 선단(후단)은 심재(101)의 바닥면측에 돌출설치한 고정 부재(109)에 결합되어 있다. 따라서, 지지 프레임(1a) 상에 지지된 착좌 부재(1)가, 이것에 걸터앉은 이용자의 허리의 움직임에 의해, 연결 부재(106)의 지지축(106a)을 중심으로 하여 횡방향으로 회전했을 때에는, 코일스프링(108)의 직선 형상 연장부(108a)가 회전한 착좌 부재(1)를 원래의 위치로 되돌리려고 하는 복원력을 가지게 된다. 즉, 코일스프링(108)은, 좌우 방향으로 요동하는 착좌 부재(1)를 되돌리는 방향으로 힘을 가하는 가압 수단의 일례인 토션 스프링으로서 작용한다.

상기의 착좌 부재(1)와 이것을 요동 자유롭게 지지하는 연결부의 구성에 의하면, 이용자(P)가 착좌 부재(1)에 걸친 상태에서 허리를 돌리는, 예를 들면 보폭을 넓혀서 보행하기 위하여 또는 허리를 돌리면서 걷기 위하여 골반을 선회시키는 경우에는, 착좌 부재(1)가 지지 프레임(1a) 위에서 연결 부재(106)의 지지축(106a)을 중심으로 하여 횡방향으로 회전한다. 즉, 이용자(P)의 골반을 선회하는 움직임 에 추종하여, 착좌 부재(1)가 횡방향으로 회동하므로, 이용자(P)에게 있어서 착좌부로부터 받는 저항감이 경감되어, 보행 보조 장치의 사용감이 향상된다.

또, 상기 연결부에서 가압 수단으로서 설치된 코일스프링(108)은 이용자(P)가 착좌 부재(1)에 걸터앉은 상태에서 허리를 돌리면, 상기의 복원력을 갖도록 가압된다. 이 때, 착좌 부재(1)는 이용자(P)의 가랑이 사이에 끼워져 있으므로, 코일스프링(108)의 복원력에 의하여 원래의 위치로 되돌아오는 방향으로 가압된다. 이 때문에, 착좌 부재(1)는 이것을 횡방향으로 요동시키는 힘이 해제되면, 본래의 전후 방향을 향한 위치로 복귀되므로, 착좌부는 안정성을 확보할 수 있어, 이것에 착좌하는 이용자에게 있어서 안정감이 있는 것으로 된다.

본 실시형태에 의하면, 도 1 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 커버(103)로 덮은 착좌 부재(1)에 대하여, 이용자(P)는 좌우의 다리를 잘록부(1c)의 횡방향 양측에 위치시켜 착좌한다. 이 때, 착좌 부재(1)의 전방부(1d)는, 이용자(P)의 서경(鼠徑)부에 접촉하게 되므로, 착좌 부재(1)는 확실히 유지되어, 이용자(P)가 보행할 때에 착좌 부재(1)가 후방으로 위치 벗어나지 않도록 방지된다.

또, 착좌 부재(1)의 후방부는 중간의 잘록부(1c)보다도 횡폭이 넓게 형성되어 있으므로, 이용자의 신체의 배면측에서 사타구니 부분에 접촉하여, 이용자에 대하여 착좌 부재(1)가 전방으로 위치 벗어나는 것을 방지할 수 있다. 또한, 이 후방부는 이용자의 좌우의 좌골을 받는데 충분한 횡폭(예를 들면, 최대 120mm)을 가짐으로써, 이용자에 대하여, 좌골 접촉으로 체중 부하 감쇠 어시스트력을 확실하게 전달할 수 있다.

본 실시형태에서는, 상기한 바와 같이 착좌 부재(1)의 횡폭이 넓은 후방부와 전방부에 의해, 이용자에 대한 착좌 부재(1)의 전후 방향의 위치 벗어남을 억제하므로, 이용자는 전후 방향으로 안정하게 착좌할 수 있다.

또, 착좌 부재(1)를 구성하는 심재(101)의 전방부(101b)를 두 갈래 형상으로 형성함으로써, 착좌 부재(1)의 전방부(1d)는 좌우 방향의 탄성율이 작아져, 횡방향으로 휘기 쉬워진다. 그 때문에, 전방으로 흔들어 내밀어지는 다리가 착좌 부재(1)의 전방부(1d)에 맞닿아도, 그 맞닿음력을 전방부(1d)의 휨으로 흡수하고, 다리의 맞닿음으로 착좌 부재(1)가 요잉하는 것을 억제할 수 있다.

또한, 심재(101)의 전방부(101b)의 두 갈래 형상으로 분기된 각 분기부의 단면 형상이 아치 형상으로 형성됨으로써 전후 방향의 탄성율이 커지고 있다. 이것에 의해, 전방부(101b)가 전후 방향으로 휘기 어렵게 되어, 전방부(101b)가 전후 방향으로 휨으로써 착좌 부재(1)가 이용자에 대하여 후방으로 위치 벗어나는 것을 방지할 수 있다.

착좌 부재(1)의 전방부(1d)는, 두 갈래 형상으로 형성되지 않은 경우이더라도, 전후 방향의 탄성율이 좌우 방향의 탄성율보다 커지도록 형성함으로써, 동일한 효과가 얻어진다.

상기한 바와 같이, 본 실시형태의 착좌 부재(1)는, 이용자의 착좌시의 가랑이 사이부와의 접촉 상태나 이용자의 허리의 움직임을 고려한 구성을 가짐으로써, 보행 보조 장치의 사용감을 향상시키는 것이다.

이상, 본 발명의 실시형태에 대하여 설명했는데, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 복수의 차륜을 갖는 소형의 대차 형상의 접지부재에 세워서 설치되는 자립 가능한 단일인 다리 링크를 착좌 부재의 하면의 연결부에 연결하고, 이용자의 보행에 맞추어 차륜을 구동하도록 해도 된다.

또, 상기 실시형태에서는, 제 1 관절부를 원호 형상의 가이드 레일을 갖는 것으로 구성하고, 이것에 각 다리 링크의 상단부를 축착하고 있지만, 각 다리 링크의 상단부를 전후 방향으로 요동 자유롭게 축지지하는 횡방향의 축을 갖는 간결한 구조의 관절부로 제 1 관절부를 구성해도 된다.

또한, 한쪽 다리가 골절 등으로 부자유한 이용자의 보행을 보조하기 위하여, 상기 실시형태의 좌우의 다리 링크(2L, 2R) 중 이용자의 부자유한 다리측의 다리 링크만을 남기고, 다른쪽 다리 링크를 생략하는 것도 가능하다.

Claims (3)

1. 이용자가 걸터타듯이 하여 착좌가능한 착좌 부재와, 이 착좌 부재의 하측에 설치되는 지지 부재를 갖는 보행 보조 장치로서,

   상기 보행 보조 장치는 상기 착좌 부재를, 상기 지지 부재에 대하여 이 착좌 부재의 전후폭의 중간부에 위치하는 지지축을 중심으로 하여 좌우로 요동 가능하게 연결하는 연결부를 구비하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 지지 부재는 상기 착좌 부재의 하측에 위치하여 상기 연결부를 통하여 상기 착좌 부재를 좌우로 요동 자유롭게 지지하는 지지 프레임을 구비하고,

   상기 연결부는, 상기 착좌 부재에 설치한 구멍에 상기 지지 프레임 상에 세워서 설치한 상기 지지축을 회전 자유롭게 끼워맞추는 구조로 되어 있는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 연결부는 상기 지지 프레임에 대하여 상기 착좌 부재가 상기 지지축을 중심으로 하여 좌우 방향으로 회전했을 때 그 회전한 방향과 반대의 방향으로 힘을 가하는 가압 수단을 갖는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.

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