JP5563570B2 - 移乗・移動装置 - Google Patents

Description

本発明は、健常者を始め、足腰の弱った老人や肢体不自由者等のように、介護を必要とする被介護者でも手軽に利用して移動することができ、長時間使用しても、背中や腰などに負荷を与えることがなく、特に利用者の脊椎等に損傷がある場合でも無理なく利用することができ、ベッド、便座、車椅子などとの移乗も容易で、汎用性に優れる移乗・移動装置に関する。

従来、下肢の麻痺などのために杖などを使っても歩行が困難な人が、自分の足がわりとして自ら操作しながら移動できる車椅子が一般に広く使用されている。車椅子の標準型としてもっとも普及している型は、椅子に取り付けた前方の小車輪と後方の大車輪とからなり、小車輪はキャスターとよばれ、自由に回る自在輪である。大車輪は駆動輪であり、走行用リング（ハンドリム）が付けられており、自分でこれを回して運転する仕組みになっている。これを意のままに操作するためには、乗降訓練や走行訓練のほか、バランスよく座る訓練も重要である。標準型の場合には上肢の筋力が強くなければ、操作が上達しにくい。車椅子にはこの他、操作がもっとも簡単で老齢者向きの前方大車輪型、両手が使えない人のための片手駆動型、屋外走行用の手動チェーン型をはじめ、手押し型、腹臥位走行型などの特殊型もある。また、軽くて折り畳みやすい携帯用で容易に自動車にも乗せられるものや、手で操作できない人のためにはスイッチを押すだけで操作できる電動式車椅子などもある。

しかし、通常の車椅子は着座部の後方に背もたれがあり、前方から乗り降りしなければならないため、一旦立ち上がって体の向きを変えて腰を下ろすという動作が必要であり、ベッドやトイレの便座などから乗り移る際には、介護者の助けを借りなければならないことが多かった。
特に、寝たきりの人や足腰の弱った老人等のように身体が不自由で、介護を必要とする被介護者をベッドと車椅子などとの間で移乗させる際には、介護者が被介護者を抱きかかえたり、リフターと呼ばれる移乗機器などを使用したりしているが、介護者が被介護者を抱きかかえて体重を支える場合には、介護者への負担が大きく、腰痛などの原因となっていた。また、車椅子への乗降時にバランスを崩すなどして転倒事故が発生することもあり、使用性に欠けるものであった。
さらに、通常の車椅子では背もたれによって背中にも圧迫を受けるが、特に脊椎損傷患者の場合は、脊髄損傷によって感覚を失っていると肉体的苦痛を知覚できず、血流障害などが発生することもあった。また、脊椎損傷患者の車椅子座位姿勢は脊柱を後彎し骨盤を大きく後傾させた姿勢をしており、健常者に比べ狭い範囲に圧力が集中し易い傾向にあるため座位姿勢に特に注意を要する必要があった。

一方、リフターを使用する場合には、被介護者を吊り下げるための準備に手間がかかり、介護者の負担が増加するばかりでなく、機械を設置、収納するための大きなスペースも必要としていた。特に、被介護者の臀部を吊り下げる構造では、被介護者に恐怖感や不快感を与えるといった問題点があり、被介護者の脇を支持する構造では、被介護者の体重を両脇で支えなければならず、被介護者に痛みや不快感を与えるといった問題点があった。
また、寝たきりの生活を続ける被介護者は、筋肉が落ち、入院が長期化することもあった。これらを防ぐには、介助やリハビリなどにより定期的に体を動かすことや、頻繁に体位を交換することが必要であり、介護者にも大きな負担となっていた。
介護者や被介護者の負担を軽減することができ、リハビリにも効果のある歩行器も利用されているが、着座部が設けられておらず、疲れた際には別の椅子を用意する必要があり、また有輪式歩行器は停止装置がないため立ち止まった際の安定感に欠け、特に屋外や斜面での利用には不向きであり、用途や使用場所が限定され、汎用性に欠けるものであった。

これらの問題点を解消するために、例えば、（特許文献１）には、「被介護者を座部に腰掛けさせた状態で搬送する台車部を備えた移乗機能付き介護椅子」が開示されている。
また、（特許文献２）には、「キャスターを有する台座に主柱を立設し、該主柱に嵌合させた中空軸にテーブルと椅子を設けると共に、テーブルと椅子を主柱に沿って昇降させる昇降装置とからなる介護用人体移動装置」が開示されている。

特開２０００−２３７２４０号 特開２０００−２２５１５５号

しかしながら、上記従来の技術は以下のような課題を有していた。
（１）（特許文献１）の移乗機能付き介護椅子は、一般的な椅子と同様に座部の背後に背もたれを有しているので、使用前に座部と背もたれが平行になるまで背もたれを倒すか、或いは一旦、背もたれを取り外した後、ベッド上に座部を移動させ、座部の高さをベッドの高さに調整し、被介護者を座部の上に載せてから、座部を上昇させ、移乗機能付き介護椅子全体をベッドから引き出さなければならず、工程が煩雑で使用性に欠けるという課題があった。
また、使用状態では背もたれによる背中への圧迫があり、特に脊髄損傷者が使用するには不向きであるという課題があった。
（２）（特許文献２）の介護用人体移動装置は、椅子が、後部中央に設けた軸で両開き可能に形成されており、被移乗者の腰の後方より、開放した椅子を接触させ、介護者が被移乗者の左右の大腿部を交互に持ち上げながら、臀部に座を挿入しなければならず、介護者の手間がかかり、使用性に欠けると共に、椅子の構造が複雑で量産性に欠けるという課題があった。
また、座が左右に分割されているので、強度が不足し易く、介護者の体重を確実に支持することが困難で、耐久性、体重支持の安定性に欠けるという課題があった。

本発明は上記課題を解決するもので、体の向きを変えずにベッド、便座、車椅子等との間で簡単に移乗でき、構造が簡素で一人でも利用可能であると共に、利用者の背中や腰などに負荷を与えることがなく、長時間使用することができ、特に脊椎等に損傷がある場合でも無理なく利用することが可能で、介護者及び被介護者（利用者）の負担を大幅に軽減できるだけでなく、老人や肢体不自由者等に限らず、健常者の子供から大人まで、自転車、オートバイ、車椅子などの代わりに手軽に使用して長距離の移動を行うことができる機能性、安定性、汎用性、取扱い性に優れた移乗・移動装置を提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するために本発明の移乗・移動装置は、以下の構成を有している。
本発明の請求項１に記載の移乗・移動装置は、利用者が一人で移乗し、自転車、オートバイ、車椅子の代わりに使用して屋内、屋外での移動を行うための移乗・移動装置であって、走行部を有する台部と、前記台部上に配設され前記台部に対し前後方向及び上下方向に移動自在に保持され移乗時に後方が開放されており利用者が後方又は側方から着座する着座部と、前記着座部の前端に立設され前記利用者の胸部に当接する胸当部と、前記着座部と共に前記胸当部を前後動及び上下動させて前記台部の後方低位置と前記台部の前方高位置との間で移動させる駆動機構部と、を備えた構成を有している。
この構成により、以下のような作用が得られる。
（１）移乗時に着座部の後方が開放されており利用者が台部の後方又は側方から乗り降りすることができ、移乗に際し、着座部を分解したり、変形させたりする必要がなく、特に利用者が足腰などの弱った被介護者の場合はベッドや便座などに着座した状態から体の向きを変えずにそのまま台部後方より容易に着座部を跨ぐようにして着座することができ、介護者の手を借りることなく一人で移乗することが可能で、台部で被介護者（利用者）の体重を支持することができ、転倒などが発生し難く、介護者及び被介護者（利用者）の負担を大幅に軽減することができ、省力性、使用性に優れる。
（２）着座部の前端に立設され利用者の胸部に当接する胸当部を有するので、前傾姿勢で胸当部に抱きつくようにして体重を預けることにより、着座部及び胸当部で体重を分散して利用者の体を確実に支持することができ、背もたれがなくても安定した姿勢で、長時間の座位姿勢或いは立位姿勢を維持することや移動を行うことが可能で、利用者の背中や腰などへの負担を軽減でき、安全性、使用性に優れる。
（３）利用者の胸に胸当部を当接させることで、脊椎が頸椎で前彎、胸椎で後彎、腰椎で前彎したＳ字状のカーブを描き、かつ骨盤がやや前傾した正常な立位姿勢に近い姿勢を取ることができ、坐骨結節に体重が均等に分散した理想的な座位姿勢を保持して、利用者の負担を軽減でき、長時間の連続使用性に優れる。
（４）着座部及び胸当部が、台部に対し前後方向及び上下方向に移動自在に保持されているので、ベッドや便座等の移乗対象物の高さや利用者の体格、姿勢などに応じて、着座部と共に胸当部の位置を自在に調整することができ、移乗対象物と着座部を接近させることができるため、一人で簡便に移乗動作を行うことができ、移乗対象物の下部に台部の挿入スペースがない場合でも利用可能で、汎用性に優れる。
（５）着座部と共に胸当部を前後動及び上下動させることができるので、着座部と共に胸当部を台部の後方や下方に移動させて利用者が安全かつ簡便に乗り降りできるだけでなく、着座後に着座部と共に胸当部を前方や上方に移動させることにより、利用者を所望の姿勢（角度）に保持したり、所望の高さに持ち上げたりすることができ、利用者の楽な姿勢で移動を行うことができ、使用性に優れる。
（６）背もたれがなく、利用者の背面（着座部の後方）が開放された背面開放型であるため、利用者が脊椎や腰椎など背中や腰に損傷がある患者の場合には、そのまま背面（背中）からの診察を容易に行うことができ、ベッドなどへの移動が不要で、利用者の負担を軽減できると共に、診察に要する時間を短縮することができ、診察性に優れる。
（７）台部が走行部を有するので、老人や肢体不自由者等に限らず、健常者の子供から大人まで幅広い利用者が、自転車、オートバイ、車椅子などの代わりに手軽に使用して屋内、屋外での移動を行うことができる。
（８）着座部を上方に移動させた場合、立位に近い姿勢で移動（走行）することができるため、従来の車椅子に比べて利用者が広い視界を確保することができ、他人からの視認性も高く、衝突などの事故を回避することができ、安全性に優れると共に、血流の悪化を防ぐことができ、車椅子の代わりに利用して長距離の移動を行うことができ、使用性に優れる。
（９）着座部と共に胸当部を前後動及び上下動させることができるため、従来の車椅子では届かなかった場所にも手が届き、高所への物の出し入れやドアの開閉、洗面や料理等も行うことが可能で、作業範囲を広げることができ、機能性に優れる。
（１０）電動の駆動手段などを用いて着座部に前後動及び上下動をさせた場合、利用者の股関節、膝関節、足関節等を運動させることができ、一人でも屈伸運動などによる下半身の関節可動域の拡大や筋力増強、血流の改善等のリハビリテーションを行うことが可能で、下半身の運動機能の低下や浮腫等を防止することができ、機能性、省力性に優れる。
（１１）着座部を台部の後方低位置と台部の前方高位置との間で移動させて着座部と共に胸当部の前後動及び上下動を行う駆動機構部を有することにより、一度の動作で速やかに着座部と共に胸当部を移乗や乗り降り、移動（走行）に最適な位置に移動させることができ、省力性、使用性に優れる。
（１２）着座部を台部の後方低位置と前方高位置との間で移動させる際に、利用者の体重を着座部の前端に立設された胸当部に預けて支えることができるので、バランスを崩すことなく安全に前後動及び上下動を行うことができ、落下や転倒のおそれがなく、誰でも安心して手軽に利用することができ、動作の安定性、信頼性に優れる。
（１３）駆動機構部で着座部と共に胸当部を移動させることにより、移動（走行）速度や利用者の体格等に応じて簡便に重心高さ（位置）を調整して、安定した姿勢を維持することができ、走行時の安全性、姿勢の安定性に優れる。

ここで、台部は、任意の形態を選択することができるが、台部の前後左右の寸法は、利用者が乗車して着座部と共に胸当て部を前後動や上下動させた際にバランスを崩して転倒することがないように形成されることが好ましい。尚、利用者が足を載置する台部上面は凹凸のない平面にすることで移乗の際に足の移動を妨げることがなく、使用性に優れる。
走行部は台部を移動（走行）させることができればよく、車輪に限らず、クローラや多足歩行の脚部などを備えるものでもよい。走行部として車輪を備える場合の数や配置は、適宜、選択することができる。前輪、後輪を２つずつ設けた場合、利用者の体重を確実に支持して屋内や屋外で移乗・移動装置を自在に移動させることができ、体重支持及び移動の安定性に優れる。台部には動力部を有することも可能であり、正逆回転可能なモーターが好適に用いられる。前輪と後輪の少なくともどちら一方を駆動輪とすればよいが、全輪駆動としてもよい。駆動輪は、移乗・移動装置の任意の位置に配設されたアクセル等を操作して移乗・移動装置本体を移動できるものであればよい。特に、台部を全方向移動可能とした場合、小回りが効き、機動性に優れる。

尚、動力源として、バッテリーを台部に装備することができる。バッテリーの容量が不足し走行不能となった場合には、クラッチ操作により介護者などによる手押しでの移動が可能となるように構成しておくことが好ましい。駆動輪を動力部や動力源と共に台部の前方に配設した場合、利用者が着座した状態で着座部が台部の後方や下方に移動し、重心が台部の後方側へ移動した際には、これらが錘として台部を水平に安定させる役割を果たすことができる。尚、左右の駆動輪の回転速度差を生じさせることで、右折や左折を行うことができ、回転速度差の比率で回転半径を変化させることができる。特に、左右の駆動輪の回転方向を各々独立して制御可能に構成した場合、一方を正転させ、他方を逆転させることにより、その場で旋回することができ、機動性に優れる。また、前輪と後輪を同程度の大きさに形成し、車やオートバイと同様の操舵機構を設けてもよい。特に屋外等での走行性、操作性に優れるためである。
バッテリーとしては、充電できる二次電池が好ましく、ニッケル−カドミウム電池、ニッケル−水素電池、リチウムイオン二次電池、鉛電池等が使用できる。さらに、バッテリーを脱着自在とした場合、空になったバッテリーを移乗・移動装置から外して充電している間でも、他の充電済みのバッテリーを搭載して駆動することができ、使用性に優れる。移乗・移動装置は、台部に予備のバッテリーを装着することもでき、予備バッテリーを装着することで走行距離を長くすることができる。

ブレーキは、ブレーキレバーにワイヤーを連結して、このワイヤーを引っ張ってブレーキパッドを駆動輪のリム等に押圧する構造のものや電磁ブレーキ等が使用できる。ブレーキレバーは、利用者の扱い易い任意の位置に設けることができるが、胸当部の左右のいずれかの近傍に配設することで、移乗の際にもブレーキを掛けて台部を固定させることができ、安全性に優れる。
車輪は、任意の形態のものを選定することができるが、発泡ウレタン入りのパンクレスタイヤを使用した場合、パンクの心配やガス圧の調整を行う必要がなく、使用性に優れる。また、各々の駆動輪にサスペンションを配設すれば、快適な乗り心地にすることができる。
尚、台部の前方や側方に金属製のパイプ等で格子状に形成されたフットガードを配設することにより、立位姿勢でサッカー等の競技にも参加することが可能となる。

着座部は利用者の臀部を支えるものであり、任意の形状を選択することができるが、先端から中央付近まで緩やかに幅が広がり、そこから後方に行くに従いさらに大きな割合で幅が広がる尖頭型に形成した場合、移乗の際に邪魔にならず、かつ着座部を上昇させて立位姿勢をとる際に大腿部の稼動を妨げることがなく、使用性に優れる。
移乗の際に、臀部を着座部の表面で滑り易くして移動を容易にするために、着座部の表面を摩擦係数の低い皮革やポリウレタン繊維、アラミド繊維等の材質で被覆したり、表面に多数のローラーを設けたりしても良い。尚、着座部の金属製や合成樹脂製の基部と表皮の間にウレタンなどの高分子化学物質で作った発泡材を入れた場合、振動および衝撃の吸収の他、坐骨下などの高圧点の圧力を分散させることができ、神経の圧迫や血行等を改善し、臀部の痛みを軽減することができる。さらに、臀部の蒸れを防止する目的で着座部に通気孔を設けることや、表皮をメッシュ構造の生地で形成することも可能である。

胸当部は、任意の形状を選択することができるが、利用者の胸部に部分的な圧迫や違和感を与えないような面積、形状、硬度を選択することが好ましい。金属製や合成樹脂製の基部と表皮の間にウレタンなどの高分子化学物質で作った発泡材（クッション）を入れたものが望ましい。また、胸部の蒸れを防止する目的で、着座部と同様に、胸当部に通気孔を設けたり、表皮をメッシュ構造の生地で形成したりしてもよい。
尚、利用者が移乗・移動装置に乗車した際に直視できる胸当部の上面などに、バッテリーの残存容量を表示する表示部を配設してもよい。ランプの色や点灯状態などを変化させて、バッテリーの残存容量を表示することができ、利用者は安心して外出することができる。

着座部及び胸当部の移動は電動でも手動でもよい。電動の駆動機構部を備えた場合、簡便な操作で着座部と共に胸当部を所望の位置に移動させることができ、操作性、省力性に優れる。例えば、４節リンク機構等を用いて回動によって前後動及び上下動させるものや、ラックとピニオンの組合せ，レージートング等のリンク機構，油圧又はガス圧シリンダ，ボール螺子等の昇降手段により上下動させるもの等を用いることができる。また、昇降手段を台部の後方低位置から前方高位置にかけて斜めに配置して着座部の前後動と上下動を同時に行わせることもできる。
尚、着座部を移乗対象と同じ高さに移動させた際に、着座部の後端が台部の後端部とほぼ同じ位置か台部の後端部よりも後方に突き出るように配置することで、着座部と便座等の移乗対象を接近させることができ、移乗対象と着座部との間に隙間が発生し難く、移乗作業を容易に行うことができる。
尚、移乗・移動装置は、携帯電話等の移動体通信装置や無線ＬＡＮ等を用いた遠隔操作により駆動することもできる。その場合、利用者がベッド等に着座した状態でジョイスティック等のリモコン操作により、離れた（手の届かない）位置にある移乗・移動装置を移動させて、最適な移乗位置に位置決めを行うことができ、介護者の補助なしにベッド等から移乗・移動装置に移乗することができ、介護者の負担を軽減できる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の移乗・移動装置であって、前記駆動機構部が、ピストンシリンダ又はボール螺子を用いて前記着座部と共に前記胸当部の前後動及び上下動を行う構成を有している。
この構成により、請求項１の作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）一度の動作で速やかに着座部と共に胸当部を移乗や乗り降り、移動（走行）に最適な位置に移動させることができ、省力性、使用性に優れる。また、着座部を台部の後方低位置と前方高位置との間で移動させる際に、利用者の体重を着座部の前端に立設された胸当部に預けて支えることができるので、バランスを崩すことなく安全に前後動及び上下動を行うことができ、落下や転倒のおそれがなく、誰でも安心して手軽に利用することができ、動作の安定性、信頼性に優れる。
（２）油圧又はガス圧シリンダ，ボール螺子等の昇降手段を斜めに配置して前後動と上下動を同時に行わせることができる。
（３）ピストンシリンダを用いることにより、部品点数を低減し、駆動機構部の構成を簡素化して、小型化、軽量化を図ることができ、量産性、メンテナンス性に優れる。

ここで、駆動機構部としては、前述したラックとピニオンの組合せ，レージートング等のリンク機構，油圧又はガス圧シリンダ，ボール螺子等の昇降手段が好適に用いられる。これらを台部の後方低位置から前方高位置にかけて斜めに配置することにより、着座部の前後動及び上下動を同時に行うことができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の移乗・移動装置であって、前記駆動機構部が、前記着座部と共に前記胸当部を前記台部の前後方向と直交する水平軸周りに回動させて前記着座部と共に前記胸当部の前後動及び上下動を行う構成を有している。
この構成により、請求項１の作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）着座部と共に胸当部を台車の前後方向と直交する水平軸周りに回動させて着座部と共に胸当部の前後動及び上下動を行う駆動機構部を有することにより、小さな力で利用者を持ち上げて移動させることができ、コンパクト性、省力性に優れる。
（２）駆動機構部で着座部と共に胸当部を回動させることにより、着座部と共に胸当部を後傾させながら下降させて利用者を移乗させたり、着座部と共に胸当部を前傾させながら上昇させることができるので、スムーズな動作で利用者を所望の姿勢（角度）に保持したり、所望の高さに持ち上げたりすることができ、動作安定性に優れる。

ここで、駆動機構部としては、着座部と共に胸当部を回動によって前後動及び上下動させるものであればよいが、４節リンク機構等が好適に用いられる。機構をコンパクト化することができ、省力性に優れるためである。
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の移乗・移動装置であって、前記駆動機構部として、前記着座部と共に前記胸当部を回動によって前後動及び上下動させる４節リンク機構を用いた構成を有している。
この構成により、請求項３の作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）機構をコンパクト化することができ、省力性に優れる。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の移乗・移動装置であって、前記駆動機構部の前記４節リンク機構が、前記台部の前方に配設された第１連結回動軸及び前記台部の後方に配設された第２連結回動軸と、前記着座部の下部の前方に配設された第３連結回動軸及び前記着座部の下部の後方に配設された第４連結回動軸と、前記第１連結回動軸と前記第３連結回動軸を連結する１以上のリンク軸を有する前方リンク部と、前記第２連結回動軸と前記第４連結回動軸を連結する１以上のリンク軸を有する後方リンク部と、両端部がそれぞれ前記前方リンク部及び前記後方リンク部に回動自在に連結されて伸縮するリンク駆動部と、を備え、前記着座部又は前記胸当部の少なくともいずれか一方が、前記第３連結回動軸又は前記第３連結回動軸と前記第４連結回動軸を回動自在に保持する回動軸保持部のいずれかに立設された支柱に摺動自在に配設された構成を有している。
この構成により、請求項４の作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）駆動機構部の４節リンク機構が、台部に配設された第１連結回動軸及び台部の後方に配設された第２連結回動軸と、着座部の下部の前方に配設された第３連結回動軸及び着座部の下部の後方に配設された第４連結回動軸を有し、第１連結回動軸と第３連結回動軸及び第２連結回動軸と第４連結回動軸が、それぞれ１以上のリンク軸を有する前方リンク部及び後方リンク部で連結されているので、両端部が前方リンク部及び後方リンク部に回動自在に連結されたリンク駆動部を伸縮させることにより、第１，第２連結回動軸間及び第３，第４連結回動軸間の距離を一定に保ったまま、前方リンク部及び後方リンク部と台部上面とのなす角度が変化し、第３，第４連結回動軸の上方に配置された着座部を前後方向へ回動させながら上下動させることができ、直動式の油圧又はガス圧シリンダ等により着座部を直接、上下動させるよりも小さなストロークで、広範な高さ調整を行うことが可能で、駆動機構部の小型化、軽量化を図ることができる。
（２）着座部が、前方リンク部及び後方リンク部により、前後２箇所で支持されるため、利用者の体重を確実に支持することができ、移動時の振動の発生を低減して、姿勢の安定化に優れる。
（３）着座部又は胸当部の少なくともいずれか一方が、第３連結回動軸又は第３連結回動軸と第４連結回動軸を回動自在に保持する回動軸保持部のいずれかに立設された支柱に摺動自在に配設されているので、利用者の体格などに応じて、着座部と共に胸当部の位置を上下動させ、着座部及び胸当部の可動範囲を広げることができ、汎用性に優れる。

ここで、着座部は駆動機構部の第３，第４連結回動軸の上方（可動部の上端側）に配設されるが、第３，第４連結回動軸が回動自在に保持される回動軸保持部は、着座部の下部に一体に形成してもよいし、回動軸保持部に対して着座部を着脱自在に固定してもよい。
胸当部は着座部の前端に立設され、着座部と一体化して、同時に回動及び上下動するようにする。
前方リンク部及び後方リンク部は、それぞれ少なくとも１本のリンク軸で、第１連結回動軸と第３連結回動軸及び第２連結回動軸と第４連結回動軸を連結するが、各々の連結回動軸の左右２箇所を２本のリンク軸で連結するようにした場合、４本のリンク軸で利用者の体重を支えることができ、支持の安定性、耐久性、安全性に優れ、好ましい。
尚、リンク駆動部としては、油圧又はガス圧シリンダ等の伸縮手段が好適に用いられる。コンパクトで重量物を動かすことができ、制御が容易で騒音がなくスムーズに動作するためである。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の移乗・移動装置であって、前記着座部又は前記胸当部の少なくともいずれか一方が、前記第３連結回動軸又は前記第３連結回動軸と前記第４連結回動軸を回動自在に保持する回動軸保持部のいずれかに立設された支柱に摺動自在に配設された構成を有している。
この構成により、請求項４の作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）着座部又は胸当部の少なくともいずれか一方が、第３連結回動軸又は第３連結回動軸と第４連結回動軸を回動自在に保持する回動軸保持部のいずれかに立設された支柱に摺動自在に配設されているので、利用者の体格などに応じて、着座部や胸当部の位置を上下動させ、着座部や胸当部の可動範囲を広げることができ、汎用性に優れる。

ここで、着座部又は胸当部に支柱を挿通するための挿通部を設け、挿通した支柱と螺子止めやピン嵌合などを行うことにより、所望の位置に固定することができる。
また、支柱を第３連結回動軸に立設する場合、第３連結回動軸と共に支柱を回動させることができ、支柱に配設される胸当部や着座部の角度を自在に調整することができる。このとき、支柱の下端部（第３連結回動軸周り）にラチェット機構を配設することにより、所望の角度で支柱を固定することができる。胸当部や着座部を回動軸周りに回動させることにより、利用者の体格や好みに応じて、胸当部や着座部の傾斜角度を調整して、楽な姿勢で利用することができる。

尚、着座部への着座を検出する感圧センサなどの着座検出部と、着座部への着座が所定時間以上継続したことを着座検出部が検出した時に、音や光などで警告を発する報知手段と、を設けてもよい。報知手段から警告が発せられた時に、着座部及び胸当部を前傾させ、利用者の上体を胸当部に預けて、利用者の臀部を支えていた着座部を後傾させて臀部から開放することにより、臀部の血流障害を防止することができる。また、着座部の高さ方向位置を検出する位置センサを設け、長時間、着座姿勢が継続していることを検出した時に、着座部を上昇させて立位に近い姿勢をとることによっても血流障害を防止することができる。

支柱は、前傾時に、利用者の体重を預ける支えとなるので、着座部の前端側で、かつ着座部の幅方向中央部に立設されるのが好ましい。支柱は台部の前後方向に回動自在で駆動機構の連結軸と同軸に設けた場合、構造を簡素化できる。
なお、胸当部の前面（台部の前方側）に、動力部のＯＮ／ＯＦＦや着座部の上下動の切り替えを行うスイッチを設けた場合、移乗時に急に移動することを防止でき安全性に優れる。
胸当部の少なくとも一側部又は前部に水平面内で回動自在に配設された把持部を備えた場合、利用者が自分の手で把持部を把持して移乗・移動装置を身体に近づけたり、身体から遠ざけたりして簡便に位置を調整することができ、使用性に優れると共に、着座部と共に胸当部を回動させる際に、利用者が把持部を把持して確実に身体を保持することができ、安全性に優れる。また、把持部が水平面内で回動自在なので、乗車後に把持部を前方へ回動させることで、把持部が利用者の姿勢を妨げることがなく、前傾時に胸当部で確実に利用者の体重を支持することができ、支持の安定性、確実性に優れるだけでなく、把持部を回動させるだけで、移乗時と移動時の２つの動作に対応することができ、汎用性に優れ、部品点数が少なく、量産性に優れる。

把持部は、金属製や合成樹脂製のパイプ等で形成することができる。また、把持部の形状は、適宜、選択することができるが、Ｕ字状や逆Ｕ字状に形成したものが把持し易く、好適に用いられる。胸当部に形設した挿通部に、把持部の一端側を挿通することにより、把持部を回動自在とすることができる。尚、挿通部に対し、把持部を螺子止めやピン嵌合等で固定することにより、利用者の体格や姿勢、用途等に応じて把持部の高さを調整することができる。
また、把持部には移乗・移動装置の運転や着座部の上下動或いは回動を操作するためのスイッチやレバー等を取り付けることができる。

請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の内いずれか１項に記載の移乗・移動装置であって、前記台部の前方又は側方に配設され前記利用者の脚部の少なくとも一部を保護する脚部保護部を備えた構成を有している。
この構成により、請求項１乃至５の内いずれか１項の作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）台部の前方又は側方に配設され利用者の脚部の少なくとも一部を保護する脚部保護部を有するので、膝や脹ら脛等の前面や両側面を保護することができ、安全性に優れる。

ここで、脚部保護部の形状は適宜、選択することができる。台部の前方や側方に面状、柵状、格子状などのフレームを立設して利用者の周りを囲むようにしてもよいし、直接、利用者の脚部を保持して、横方向や前後方向に動かないように固定してもよい。利用者の脚部を保持した場合、胸当部や着座部に加え、脚部保護部でも利用者の体重の一部を支えることができ、利用者の体重を分散して支持することができるので、特に立位姿勢に近い状態でも利用者の姿勢を安定して維持することができ、使用性に優れる。このとき、脚部保護部としては、各々の足の前面及び両側面を保持するように、水平断面が略半円弧状や略Ｕ字状の切り欠き状に形成された二つの膝当接部を有するものが好適に用いられる。特に、利用者の膝下（脛骨の上端）部分を柔らかく支持するために、膝当接部或いは脚部保護部全体をウレタンなどの弾性部材で形成したものや、膝当接部の当接面に部分的に弾性体を被着したものが好ましい。

台部の両側部に台部の長手方向と平行に前後動自在に配設されたキャスター付き補助フレームを備えた場合、利用者の姿勢（重心位置）に応じて、補助フレームを前後動させることにより、台部が転倒しないようにバランスを保つことができ、安全性に優れる。また、非使用時には、台部とキャスター付き補助フレームが重なるようにキャスター付き補助フレームを移動させ、全長を短くしてコンパクトに収納することができ、搬送性、省スペース性に優れる。
着座部を後傾或いは下降させた座位姿勢では、重心が台部の後方にあるため、キャスター付き補助フレームを後方へ移動させることで、移乗・移動装置全体が後方に転倒することを防止できる。また、着座部を前傾或いは上昇させた立位（直立）姿勢や前傾姿勢では、重心が台部の前方に移動するため、キャスター付き補助フレームを前方へ移動させることで、重心のバランスを保つことができ、移乗・移動装置全体が前方に転倒することを防止できる。

キャスター付き補助フレームは台部に対して前後動自在であればよいが、例えば、台部の両側に長手方向と平行に長孔を形成し、台部の両側に配置した左右のキャスター付き補助フレームを、長孔に貫設した連結軸で連結するものが好適に用いられる。
台部の両側上面又は各々のキャスター付き補助フレームの上面に手摺を立設してもよい。これにより、移乗時に利用者が手摺を伝いながら移乗動作を行うことができる他、移動時に利用者を保護することができ、安全性に優れる。

請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の内いずれか１項に記載の移乗・移動装置であって、前記利用者が前記着座部に着座して移動を行う際に垂直方向に立てて前記利用者の臀部又は腰部を支持する腰当部を備えた構成を有している。
この構成により、請求項１乃至５の内いずれか１項の作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）利用者が着座部に着座して移動を行う際に垂直方向に立てて利用者の臀部又は腰部を支持する腰当部を有するので、着座部への乗り降り（移乗）を行う際には腰当部が邪魔になることがなく、着座部に着座して移動を行う際には腰当部を垂直方向に立てることにより、利用者の臀部や腰部を支え、発進時や加速時などに着座部から落下することを確実に防止でき、使用性、安全性に優れる。
（２）着座部を後方や下方に移動させ、ベッドや便座等の移乗対象との間で移乗する際に、着座部と移乗対象を十分に接近させることができず、隙間が生じる場合や着座部と移乗対象を同じ高さに合わせることができず、段差が生じる場合などに、腰当部を後方に倒すことにより、その隙間や段差を解消することができ、着座部と移乗対象との間でスムーズに移乗作業を行うことができ、使用性、汎用性に優れる。

ここで、腰当部は台部の前後方向と直交する水平軸周りに回動できるものであればよく、回動動作は電動で行ってもよいし、手動で行ってもよい。電動化することにより、簡便な操作で腰当部を所望の角度に回動させることができ、操作性、省力性に優れる。
腰当部が、着座部の前後動や上下動或いは回動に連動して回動する構成を有している場合、腰当部の回動を着座部の前後動や上下動或いは回動に連動させ、着座部を後方や下方に移動させた際に、腰当部が自動的に水平方向に倒れるようにすれば、腰当部を気にすることなくスムーズに移乗動作を行うことができ、また、着座部を前方や上方に移動させた際に、腰当部が自動的に垂直方向に立つようにすれば、腰当部で利用者を安全に支持することができ、面倒な操作が不要で、使用性、安全性に優れる。

台部に前後方向に摺動自在に配設された足載せ部を備えた場合、着座部を前後動させる際に、利用者が足載せ部に足を載置したまま体全体を前後動させることができるので、足を浮かせたり、利用者自身が足を前後に動かしたりする必要がなく、重心の安定性、使用性に優れる。
また、着座部を後方に移動させ、ベッドや便座等の移乗対象との間で移乗する際に、足載せ部を移乗対象に近づけることができるので、スムーズに体重を移動させて移乗動作を行うことができ、使用性に優れる。

ここで、足載せ部は台部の前後方向に摺動できるものであればよい。台部の上面や左右の両側部などに台部の前後方向と平行に凹条のレールや溝を形成又は配設し、足載せ部を案内するものが好適に用いられる。足載せ部の底面や左右の両側部に車輪やコロなどを配設することにより、足載せ部をスムーズに摺動させることができる。足載せ部は利用者が足を載せて体重をかけるだけでも、利用者の体の前後動に合わせて移動させることができるが、着座部と連動して前後動するようにすれば、動作の安定性、使用性に優れる。
尚、足載せ部は必ずしも水平に配置する必要はなく、後方が低くなるように傾斜させて配置してもよい。後方に移動した際に足載せ部の高さが低くなり、容易に乗り降りすることができるためである。また、足載せ部が着座部と共に上下動するようにした場合、着座部と足載せ部との距離を一定に保つことができ、着座部の高さによらず、常に利用者の足を支えることができ、安全性、使用性に優れる。

以上のように、本発明の移乗・移動装置によれば、以下のような有利な効果が得られる。
請求項１に記載の発明によれば、以下のような効果を有する。
（１）移乗時に着座部の後方が開放されており利用者がベッドや便座などに着座した状態から体の向きを変えずにそのまま台部後方より容易に着座部を跨ぐようにして着座することができ、介護者の手を借りることなく一人で移乗することが可能で、転倒などが発生し難く、着座部と共に胸当部を前後動及び上下動させることにより、前傾姿勢で胸当部に抱きつくようにして体重を預けることができ、着座部及び胸当部で体重を分散して利用者の体を確実に支持することができ、座位姿勢或いは立位姿勢を長時間維持することや移動を行うことが可能で、介護者及び被介護者（利用者）の負担を大幅に軽減することができる省力性、使用性、安全性に優れた背面開放型の移乗・移動装置を提供することができる。
（２）利用者の体重を着座部の前端に立設された胸当部に預けて支えながら、バランスを崩すことなく安全に着座部を台部の後方低位置と前方高位置との間で移動させることができ、落下や転倒のおそれがなく、誰でも安心して手軽に利用することができる動作の安定性、信頼性に優れた移乗・移動装置を提供することができる。

請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の効果に加え、以下のような効果を有する。
（１）一度の動作で速やかに着座部と共に胸当部を移乗や乗り降り、移動（走行）に最適な位置に移動させることができ、省力性、使用性に優れる。

請求項３に記載の発明によれば、請求項１に記載の効果に加え、以下のような効果を有する。
（１）着座部と共に胸当部を水平軸周りに回動させて前後動及び上下動を行うことにより、小さな力で利用者を持ち上げて移動させることができるコンパクト性、省力性に優れた移乗・移動装置を提供することができる。
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の効果に加え、以下のような効果を有する。
（１）機構をコンパクト化することができ、省力性に優れる。

請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の効果に加え、以下のような効果を有する。
（１）前方リンク部及び後方リンク部が台部上面とほぼ平行になるように折り畳んだ状態から、略９０度に起立する位置まで回動させることで、着座部を広範な範囲で高さ調整することができる小型軽量で、駆動の効率性、コンパクト性に優れた移乗・移動装置を提供することができる。
（２）支柱に沿って着座部と共に胸当部の位置を上下動させることにより、着座部及び胸当部の可動範囲を広げることができ、様々な体格の利用者に対応することができる汎用性に優れた移乗・移動装置を提供することができる。

請求項５に記載の発明によれば、請求項２に記載の効果に加え、以下のような効果を有する。
（１）支柱に沿って着座部や胸当部の位置を上下動させることにより、着座部や胸当部の可動範囲を広げることができ、様々な体格の利用者に対応することができる汎用性に優れた移乗・移動装置を提供することができる。

請求項６に記載の発明によれば、請求項１乃至５の内いずれか１項に記載の効果に加え、以下のような効果を有する。
（１）利用者が着座部に着座して移動を行う際に垂直方向に立てて利用者の臀部又は腰部を支持する腰当部を有することにより、移乗時に着座部への乗り降りをスムーズに行うことや移動（走行）時に利用者の臀部や腰部を確実に支えることができる使用性、安全性に優れた移乗・移動装置を提供することができる。

実施の形態１における移乗・移動装置の着座部を下降させた状態を示す模式斜視図 実施の形態１における移乗・移動装置の着座部を下降させた状態を示す模式平面図 実施の形態１における移乗・移動装置の着座部を下降させた状態を示す模式側面図 実施の形態１における移乗・移動装置の着座部を上昇させた状態を示す模式側面図 実施の形態１の移乗・移動装置を用いて便座から移乗する前の状態を示す模式側面図 実施の形態１の移乗・移動装置を用いて便座から移乗した後の状態を示す模式側面図 実施の形態１の移乗・移動装置に立位姿勢で乗車した状態を示す模式側面図 実施の形態１の移乗・移動装置の着座部を前傾させた状態を示す模式側面図 実施の形態２における移乗・移動装置の着座部を下降させた状態を示す模式側面図 実施の形態３の移乗・移動装置の着座部を下降させた状態を示す模式平面図 実施の形態３の移乗・移動装置に立位姿勢で乗車した状態を示す模式側面図 実施の形態３の移乗・移動装置を用いて便座に移乗する前の状態を示す模式側面図

以下、本考案の実施の形態における移乗・移動装置について、図面を参照しながら説明する。
（実施の形態１）
図１は実施の形態１における移乗・移動装置の着座部を下降させた状態を示す模式斜視図であり、図２は実施の形態１における移乗・移動装置の着座部を下降させた状態を示す模式平面図であり、図３は実施の形態１における移乗・移動装置の着座部を下降させた状態を示す模式側面図である。
図１乃至図３中、１は本発明の実施の形態１の移乗・移動装置、２は地面と平行な移乗・移動装置１の台部、２ａは台部２の上面、２ｂは台部２の両側面に設けられたガイド孔、２ｃは台部２の前方部分に立設された左右の回動軸保持板、３は後述する駆動輪３ａと後輪３ｂを有する台部２の走行部、３ａは台部２の前方の左右両側に配設された走行部３の前輪としての駆動輪、３ｂは台部２の後方の左右両側に配設された走行部３の後輪（図３）、４は台部２の両脇に配設された前後動可能なキャスター付き補助フレーム、４ａ，４ｂは台部２の両側面に形成された長孔状のガイド孔２ｂに貫設され左右のキャスター付き補助フレーム４，４を前後２箇所で連結する連結軸、５は各々のキャスター付き補助フレーム４の前後２箇所の底部に配設されたキャスター、１０は後述する着座部２２及び胸当部２３を回動によって前後動及び上下動させる移乗・移動装置１の駆動機構部、１１，１２は台部２の前方部分に立設された左右の回動軸保持板２ｃに回動自在に保持された第１，第２連結回動軸、１３，１４は着座部２２の下部に配設された回動軸保持部１０ａの前後２箇所に回動自在に保持された第３，第４連結回動軸、１５は第１連結回動軸１１と第３連結回動軸１３を左右２本のリンク軸１５ａ，１５ｂで連結する前方リンク部、１６は第２連結回動軸１２と第４連結回動軸１４を左右２本のリンク軸１６ａ，１６ｂで連結する後方リンク部、１７は前方リンク部１５の左右のリンク軸１５ａ，１５ｂを長手方向の途中で連結する前方連結軸（図２）、１８は後方リンク部１６の左右のリンク軸１６ａ，１６ｂを長手方向の途中で連結する後方連結軸、２０は前方連結軸１７と後方連結軸１８により両端部がそれぞれ前方リンク部１５及び後方リンク部１６に回動自在に連結されて伸縮する駆動機構部１０のリンク駆動部、２１は第３連結回動軸１３に立設された支柱、２２は回動軸保持部１０ａの上方に配置された移乗・移動装置１の着座部、２２ａは支柱２１が摺動自在に挿通された着座部２２の挿通部、２２ｂは螺子止めにより着座部２２の挿通部２２ａを支柱２１に固定する固定操作部、２３は下端部に穿設された嵌合孔に支柱２１の先端が嵌合された移乗・移動装置１の胸当部、２３ａは胸当部２３の中央部下端に穿設され支柱２１の上端が挿通固定される挿通孔、２４は逆Ｕ字型に形成され一端側が胸当部２３の前面側の左右２箇所に形成された係合孔２３ｂに挿通され水平面内で回動自在に保持された把持部、２５は第１連結回動軸１１の両端部を屈曲させた屈曲部１１ａに嵌装された脚部保護部、２５ａは利用者の両膝や脛の前面及び両側面を保持するように水平断面が略半円弧状や略Ｕ字状に形成された脚部保護部２５の２つの膝当接部である。

図４は実施の形態１における移乗・移動装置の着座部を上昇させた状態を示す模式側面図である。
本実施の形態では、駆動機構部１０に、台部２の第１，第２連結回動軸１１，１２と、着座部２２の下部に配設された第３，第４連結回動軸１３，１４を前方リンク部１５と後方リンク部１６で連結した４節リンク機構を使用した。
図３の状態から利用者が利用し易い位置に設けられた駆動機構部１０の操作スイッチ又はレバー等（図示せず）によりリンク駆動部２０を駆動すると、リンク駆動部２０が短くなるに従って、前方リンク部１５と後方リンク部１６は第１，第２連結回動軸１１，１２を中心として連動して回動し、台部２の上面２ａと略平行な状態から、図４に示すように、台部２の上面２ａと略直交する状態に変化する。その結果、第３連結軸１３に立設された支柱２１に配設された着座部２２及び胸当部２３は、図３での姿勢（移乗姿勢）を保持した状態で、図４に示す立位姿勢の位置まで移動することができる。
このとき、着座部２２及び胸当部２３の回動及び上昇に伴う重心位置の変化に対応するため、台部２の両側面に設けられたガイド孔２ｂに沿って連結軸４ａ，４ｂを台部２の前方側へ移動させることにより、キャスター付き補助フレーム４でバランスを保つことができ、移乗・移動装置１が前方へ転倒することを防止することができる。

台部２は、走行部３の前輪としての２つの駆動輪３ａと、２つの後輪３ｂを有することにより、安定性に優れると共に、前輪を駆動輪３ａとすることで利用者が移乗・移動装置１の進行方向をイメージし易く、操作性に優れる。また、走行部３の前輪である駆動輪３ａの直径を大きくすることで段差等を容易に乗り越えることができ、走行性に優れる。尚、走行部３の後輪３ｂは駆動輪３ａと同じ大きさにしてもよい。また、利用者の足が接地する台部２の上面２ａは利用者の肩幅よりも広くし、平面にすることで移乗の際に足の移動を妨げることがなく、使用性に優れる。
本実施の形態では、駆動輪３ａの動力部として、正逆回転可能なモーターを用いた。また、各々の駆動輪３ａに対し１つのモーターを内蔵し、回転速度や回転方向を各々独立して制御できるようにした。左右の駆動輪３ａの回転速度差によって右折や左折を行うことや左右の駆動輪３ａの回転方向の違いによってその場で右旋回や左旋回を行うことができ、機動性に優れるためである。尚、駆動輪３ａの回転速度や回転方向等の操作は把持部２４に配設したアクセルバーやブレーキレバー（図示せず）、胸当部２３に配設したスイッチ（図示せず）などによって行うことができる。

駆動輪３ａと共に動力部や動力源となるバッテリーを台部２の前方に配設することにより、利用者が着座した状態で着座部２２が下降或いは後傾し、重心が台部２の後方へ移動した際に、これらが錘として台部２を水平に安定させる役割を果たすことができる。尚、バッテリーは、脱着自在とすることにより、移乗・移動装置１から外して充電することができる。また、胸当部２３の上面などにバッテリーゲージを設けると、目視で簡単にバッテリー容量を確認することができ、使用性に優れる。
尚、走行部３は本実施の形態に限定されるものではなく、台部２を移動（走行）させることができるものであればよい。例えば、クローラを備えてもよいし、多足歩行の脚部などを備えてもよい。

駆動機構部１０は、着座部２２をベッドや便座などの移乗対象と同程度の高さに下降させた際に、着座部２２の後端が台部２の後端部と同程度か台部２の後端よりも後方に突き出るように配置した。これにより、移乗対象の下部へ台部２の後部を挿入することなく、移乗対象と着座部２２を接近させることができ、利用者は滑り移るようにして簡便に移乗することが可能で、汎用性、使用性に優れる。リンク駆動部２０として、油圧シリンダやガス圧シリンダ等を用いることにより、コンパクトで重量物を動かすことができ、制御が可能で騒音がなくスムーズに動作させることができる。

着座部２２の形状は、図２に示したように、上から見た形状が、先端から中央付近まで緩やかに幅が広がり、そこから後方に行くに従いさらに大きな割合で幅が広がる尖頭型（自転車のサドル形状）に形成しており、移乗の際に邪魔にならず、かつ着座部２２を上昇させて立位姿勢をとる際に大腿部の稼動を妨げることがない。尚、着座部２２の形状はこれに限定されるものではなく、利用者が跨ぎ易い任意の形状を選択することができ、例えば、瓢箪型や乗馬用の鞍などと同様の形状に形成することができる。
尚、本実施の形態では、第３連結回動軸１３に立設された支柱２１に着座部２２の挿通部２２ａを挿通し、固定操作部２２ｂで螺子止めすることにより着座部２２を摺動自在に固定したが、着座部２２は回動軸保持部１０ａの上面に固定してもよい。また、支柱２１は回動軸保持部１０ａと一体に形成することもできる。

胸当部２３は、利用者の胸部に部分的な圧迫や違和感を与えないように柔軟性、弾力性を有する材質で形成した。尚、胸当部２３の材質や形状は、利用者の体格などに応じて、面積、形状、硬度などを選択、選択することができる。
把持部２４は、金属製や合成樹脂製のパイプで逆Ｕ字状に形成し、一端側を胸当部２３の係合孔２３ｂに左右方向の回動角を固定できるように挿通した。これにより、把持部２４を必要に応じて水平面内で回動させることができ、把持部２４を胸当部２３の側方や前方位置などの握り易い位置に移動させて使用することができる。尚、把持部２４の端部に滑り止めとしてゴム製のグリップを取り付けることにより、胸当部２３に胸を押し当てた利用者は、把持部２４の端部を確実に把持することができ、楽な姿勢を保持することができる。

脚部保護部２５の下端部が第１連結回動軸１１の両端部を屈曲させた屈曲部１１ａに嵌装、固定されている。これにより、脚部保護部２５は第１連結回動軸１１と共に回動させることができる。また、脚部保護部２５には、水平断面が略半円弧状や略Ｕ字状で、後方に開放された２つの膝当接部２５ａを形成した。これにより、利用者の両足の膝下（脛骨の上端）部分の前面及び両側面を保護できる。また、利用者の体重の一部を支え、かつ横方向および前後方向に足が動かないように保持できるので、立位姿勢や前傾姿勢を安定して維持することができ、特に、膝を保護してその負担を軽減でき、使用性に優れる。尚、膝当接部２５ａの基部と表皮の間に発泡ウレタン等の弾性部材を入れた場合は、移乗・移動装置１の移動時の振動や衝撃、神経の圧迫などを和らげることができる。
脚部保護部２５の形状は本実施の形態に限定されるものではなく、台部２の前方や側方に面状、柵状、格子状などのフレームを立設して利用者の周りを囲むようにしてもよい。

次に、移乗対象から実施の形態１の移乗・移動装置に移乗する場合の使用方法について説明する。
図５は実施の形態１の移乗・移動装置を用いて便座から移乗する前の状態を示す模式側面図であり、図６は実施の形態１の移乗・移動装置を用いて便座から移乗した後の状態を示す模式側面図である。
図５及び図６中、３０は移乗対象となる便座３０ａを備えた洋式の便器、Ｘは利用者である。
図５において、利用者Ｘは、便座３０ａに座った状態で、把持部２４を両手で把持し、移乗・移動装置１の着座部２２の後端が、便座３０ａと接触する程度まで移乗・移動装置１を引き寄せ、最適な位置に位置決めし、両足を台部２の上面２ａに乗せる。このとき、必要に応じて把持部２４を手前（台部２の後方側）に回動させることにより、確実に把持部２４を把持することができる。
尚、予め駆動機構部１０のリンク駆動部２０を伸ばして、着座部２２の高さを利用者Ｘが座っている便座３０ａ等の高さと同じ程度の位置まで下降させおくことにより、便座３０ａから着座部２２への移乗を容易に行うことができる。また、キャスター付き補助フレーム４を台部２の後方へ移動させることにより、利用者Ｘが移乗する際の安定性に優れる。尚、キャスター付き補助フレーム４の連結軸４ａ，４ｂは、第２連結回動軸１２とギアやベルト等のリンク機構を介してリンクしており、駆動機構部１０の第２連結回動軸１２の回転に合わせて前後動する。
次に、図６に示すように、胸当部２３を利用者Ｘの胸部に引き付けるように把持部２４を把持しつつ、臀部を前方へ移動させ着座部２２へ着座して、両足を前方へ移動させることにより、座位姿勢での乗車が完了する。
尚、本実施の形態では、便器３０の便座３０ａから移乗・移動装置１に移乗する場合について説明したが、移乗対象がベッドや車椅子その他の場合でも使用方法は同じである。また、移乗・移動装置１から移乗対象であるベッドや便座３０ａ等に移乗する場合は、上述した手順とほぼ逆の順序で動作を行えば良い。

次に、実施の形態１の移乗・移動装置の立位姿勢での使用方法について、説明する。
図７は実施の形態１の移乗・移動装置で座位姿勢から立位姿勢に移行した状態を示す模式側面図である。
図６の状態から、利用者Ｘが操作レバー（図示せず）等を操作して駆動機構部１０を駆動すると、図７に示すように、着座部２２と共に胸当部２３が前方に回動しながら上昇し、利用者Ｘを立位姿勢へと移行させる。このとき、台部２上の重量バランスを保つためにキャスター付き補助フレーム４は、前述のリンク機構により、第２連結回動軸１２の回転に伴って台部２の前方へと移動する。
尚、着座部２２の高さは、利用者Ｘの体重を着座部２２，胸当部２３，脚部保護部２５で分散して支持できるように、膝が緩やかに曲がる程度に調整することが好ましい。また、脚部保護部２５は利用者Ｘの膝下付近が膝当接部２５ａに当接して保持されるように、ラチェット機構や螺子止めなどで角度を調節することが好ましい。
利用者Ｘが移乗・移動装置１のブレーキを解除し、アクセルバー等を操作することにより、移動が可能となる。

次に、実施の形態１の移乗・移動装置の前傾姿勢での使用方法について、説明する。
図８は実施の形態１の移乗・移動装置の前傾姿勢を示す模式側面図である。
図８において、ラチェット機構や螺子止めなどを用いて支柱２１を第３連結回動軸１３の周りに回動、固定し着座部２２と共に胸当部２３を前傾させることにより、利用者Ｘの体重を胸当部２３に預けることができ、特に、脊椎に損傷のある利用者Ｘの負担を大幅に軽減することができ、楽な姿勢で長時間乗車することができ、使用性、汎用性に優れる。尚、回動軸保持部１０ａと着座部２２の底部との間にリンク機構やピストンシリンダなどを配設して着座部２２の角度調整や固定を行うようにしてもよい。

以上のように実施の形態１における移乗・移動装置は構成されているので、以下のような作用が得られる。
（１）着座部に背もたれがなく、移乗時に着座部の後方が開放されており利用者が台部の後方又は側方から乗り降りすることができ、移乗に際し、着座部を分解したり、変形させたりする必要がなく、特に利用者が足腰などの弱った被介護者の場合はベッドや便座などに着座した状態から体の向きを変えずにそのまま台部後方より容易に着座部を跨ぐようにして着座することができ、介護者の手を借りることなく一人で移乗することが可能で、台部で被介護者（利用者）の体重を支持することができ、転倒などが発生し難く、介護者及び被介護者（利用者）の負担を大幅に軽減することができ、省力性、使用性に優れる。
（２）着座部の前端に立設され利用者の胸部に当接する胸当部を有するので、前傾姿勢で胸当部に抱きつくようにして体重を預けることにより、着座部及び胸当部で体重を分散して利用者の体を確実に支持することができ、背もたれがなくても安定した姿勢で、長時間の座位姿勢或いは立位姿勢を維持することや移動を行うことが可能で、利用者の背中や腰などへの負担を軽減でき、安全性、使用性に優れる。
（３）利用者の胸に胸当部を当接させることで、脊椎が頸椎で前彎、胸椎で後彎、腰椎で前彎したＳ字状のカーブを描き、かつ骨盤がやや前傾した正常な立位姿勢に近い姿勢を取ることができ、坐骨結節に体重が均等に分散した理想的な座位姿勢を保持して、利用者の負担を軽減でき、長時間の連続使用性に優れる。
（４）着座部と共に胸当部を台部の前後方向と直交する水平軸周りに回動させる駆動機構部を有することにより、ベッドや便座等の移乗対象物の高さや利用者の体格や姿勢などに応じて、着座部と共に胸当部の位置を前後方向や上下方向に移動させて調整することができ、移乗対象物と着座部を接近させることができるため、一人で簡便に移乗動作を行うことができ、移乗対象物の下部に台部の挿入スペースがない場合でも利用可能で、汎用性に優れる。
（５）駆動機構部により、着座部と共に胸当部を前後方向へ回動させることができるので、着座部と共に胸当部を後傾させながら下降させて利用者が安全かつ簡便に乗り降りできるだけでなく、着座部と共に胸当部を前傾させながら上昇させることにより、利用者を所望の姿勢（角度）に保持したり、所望の高さに持ち上げたりすることができ、利用者の楽な姿勢で移動を行うことができ、使用性に優れる。
（６）背もたれがなく、利用者の背面（着座部の後方）が開放された背面開放型であるため、利用者が脊椎や腰椎など背中や腰に損傷がある患者の場合には、そのまま背面（背中）からの診察を容易に行うことができ、ベッドなどへの移動が不要で、利用者の負担を軽減できると共に、診察に要する時間を短縮することができ、診察の作業性に優れる。
（７）台部が走行部を有するので、老人や肢体不自由者等に限らず、健常者の子供から大人まで幅広い利用者が、自転車、オートバイ、車椅子などの代わりに手軽に使用して屋内、屋外での移動を行うことができる。
（８）駆動機構部で着座部を上昇させて立位に近い姿勢で移動（走行）することができるため、従来の車椅子に比べて利用者が広い視界を確保することができ、他人からの視認性も高く、衝突などの事故を回避することができ、安全性に優れると共に、血流の悪化を防ぐことができ、車椅子の代わりに利用して長距離の移動を行うことができ、使用性に優れる。
（９）駆動機構部により、着座部と共に胸当部を前後動及び上下動させることができるため、従来の車椅子では届かなかった場所にも手が届き、高所への物の出し入れやドアの開閉、洗面や料理等も簡便に行うことが可能で、作業範囲を広げることができ、機能性に優れる。
（１０）駆動機構で着座部を昇降させることにより、利用者の股関節、膝関節、足関節等を運動させることができ、一人でも屈伸運動による下半身の関節可動域の拡大や筋力増強、血流の改善等のリハビリテーションを行うことが可能で、下半身の運動機能の低下や浮腫等を防止することができ、機能性、省力性に優れる。
（１１）駆動機構部が、台部に配設された前後２箇所の第１，第２連結回動軸と、着座部の下部に配設された前後２箇所の第３，第４連結回動軸を有し、第１連結回動軸と第３連結回動軸及び第２連結回動軸と第４連結回動軸が、それぞれ１以上のリンク軸を有する前方リンク部及び後方リンク部で連結されているので、両端部が前方リンク部及び後方リンク部に回動自在に連結されたリンク駆動部を伸縮させることにより、第１，第２連結回動軸間及び第３，第４連結回動軸間の距離を一定に保ったまま、前方リンク部及び後方リンク部と台部上面とのなす角が変化し、第３，第４連結回動軸の上方に配置された着座部を前後方向へ回動させながら上下動させることができ、直動式の油圧又はガス圧シリンダ等により着座部を直接、上下動させるよりも小さなストロークで、広範な高さ調整を行うことが可能で、駆動機構部の小型化、軽量化を図ることができる。
（１２）着座部が、前方リンク部及び後方リンク部により、前後２箇所で支持されるため、利用者の体重を確実に支持することができ、移動時の振動の発生を低減して、姿勢の安定化に優れる。
（１３）着座部及び胸当部が、第３連結回動軸に立設された支柱に摺動自在に配設されているので、利用者の体格などに応じて、着座部と共に胸当部の位置を上下動させ、着座部及び胸当部の可動範囲を広げることができ、汎用性に優れる。
（１４）胸当部の少なくとも一側部に水平面内で回動自在に配設された把持部を有することにより、被介助者が自分の手で把持部を把持して移乗・移動装置を身体に近づけたり、身体から遠ざけたりして簡便に位置を調整することができ、使用性に優れる。
（１５）着座部と共に胸当部を移動させる際に、被介助者が把持部を把持して確実に身体を保持することができ、安全性に優れる。
（１６）把持部が水平面内で回動自在なので、乗車後に把持部を前方へ回動させることで、把持部が利用者の姿勢を妨げることがなく、前傾時に胸当部で確実に利用者の体重を支持することができ、支持の安定性、確実性に優れる。
（１７）把持部を回動させるだけで、移乗時と移動時の２つの動作に対応した最適な位置に移動させることができ、汎用性に優れ、部品点数が少なく、量産性に優れる。
（１８）台部の前方に配設され、利用者の脚部の少なくとも一部を保持する脚部保護部を有するので、胸当部及び着座部に加え、脚部保護部でも利用者の体重を分散して支持することができ、特に立位姿勢に近い状態でも利用者の姿勢を安定して維持することができ、使用性に優れる。
（１９）台部の前方に配設される脚部保護部により、膝や脹ら脛等の前面や両側面を保護することができ、安全性に優れる。
（２０）台部の両側部に台部の長手方向と平行に前後動自在に配設されたキャスター付き補助フレームを有するので、利用者の姿勢（重心位置）に応じて、補助フレームを前後動させることにより、台部が転倒しないようにバランスを保つことができ、安全性に優れる。
（２１）非使用時には、台部とキャスター付き補助フレームが重なるようにキャスター付き補助フレームを移動させ、全長を短くしてコンパクトに収納することができ、搬送性、省スペース性に優れる。

（実施の形態２）
図９は、実施の形態２における移乗・移動装置の着座部を下降させた状態を示す模式側面図である。
図９中、実施の形態２における移乗・移動装置１Ａが実施の形態１と異なるのは、着座部２２と共に胸当部２３を回動及び上下動させる４節リンク機構を用いた駆動機構部１０の代わりに、着座部２２と共に胸当部２３を上下動させる油圧シリンダやガス圧シリンダ等のピストンシリンダ２０Aを用いた駆動機構部１０Ａを使用している点と、着座部２２の下部に回動軸保持部１０ｂが一体に形設されている点と、支柱２１が連結回動軸１３ａを介して回動軸保持部１０ｂに回動自在に保持されている点である。
本実施の形態では、駆動機構部１０Ａにピストンシリンダ２０Aを用いたが、これに限定されるものではなく、ラックとピニオンを組合せたもの、レージートング等のリンク機構、ボール螺子等の昇降手段を用いてもよい。また、着座部２２や胸当部２３の傾動、固定はラチェット機構や螺子止め等により手動で行うようにしてもよい。

また、駆動機構部１０Ａは着座部２２と共に胸当部２３を垂直方向に上下動させるものに限らず、台部２の後方低位置から前方高位置にかけて着座部２２と共に胸当部２３を斜め方向に移動させ、前後動及び上下動を同時に行うようにすることもできる。この場合、一度の動作で速やかに着座部２２を移乗や乗り降り、移動（走行）に最適な位置に移動させることができ、省力性、使用性に優れる。また、着座部２２を台部２の後方低位置と前方高位置との間で移動させる際に、利用者の体重を前方の胸当部２３に預けて支えることができるので、バランスを崩すことなく安全に前後動及び上下動を行うことができ、落下や転倒のおそれがなく、誰でも安心して手軽に利用することができ、動作の安定性、信頼性に優れる。
尚、実施の形態２の移乗・移動装置１Ａの使用方法は、実施の形態１の移乗・移動装置１と同様なので、説明を省略する。

以上のように実施の形態２における移乗・移動装置は構成されているので、実施の形態１で得られる（１）乃至（３），（６）乃至（８），（１４）乃至（２１）の作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）着座部と共に胸当部を台部の上下方向に移動させる駆動機構部を有することにより、ベッドや便座等の移乗対象物の高さや利用者の体格や姿勢などに応じて、着座部及び胸当部の位置を自在に調整することができ、移乗対象物と着座部を接近させることができるため、一人で簡便に移乗動作を行うことができ、移乗対象物の下部に台部の挿入スペースがない場合でも利用可能で、汎用性に優れる。
（２）駆動機構部により、着座部と共に胸当部を上下動させることができるので、着座部と共に胸当部を下降させて利用者を移乗させた後、着座部と共に胸当部を上昇させることにより、所望の高さに持ち上げることができ、利用者の楽な姿勢で移動を行うことができ、使用性に優れる。
（３）駆動機構部により、着座部と共に胸当部を上昇させることができるため、従来の車椅子では届かなかった場所にも手が届き、高所への物の出し入れやドアの開閉、洗面や料理等も簡便に行うことが可能で、作業範囲を広げることができ、機能性に優れる。
（４）ピストンシリンダのみで簡便かつ確実に着座部を上下動させることができ、ベッドや便座等の移乗対象に対する着座部の高さ調整が容易で使用性に優れる。
（５）着座部がピストンシリンダで上下動のみを行うので、重心位置が前後に大きく変化することがなく、キャスター付き補助フレームによるバランス調整が不要で、使用性に優れる。
（６）ピストンシリンダを用いることにより、部品点数を低減し、駆動機構部の構成を簡素化して、小型化、軽量化を図ることができ、量産性、メンテナンス性に優れる。
（７）胸当部を前傾させることにより、利用者の体重を胸当部に預けることができ、特に、脊椎に損傷のある利用者の負担を大幅に軽減することができ、楽な姿勢で長時間乗車することができ、使用性、汎用性に優れる。

（実施の形態３）
図１０は実施の形態３の移乗・移動装置の着座部を下降させた状態を示す模式平面図であり、図１１は実施の形態３の移乗・移動装置に立位姿勢で乗車した状態を示す模式側面図であり、図１２は実施の形態３の移乗・移動装置を用いて便座に移乗する前の状態を示す模式側面図である。
図１０乃至図１２において、実施の形態３における移乗・移動装置１Ｂが実施の形態１と異なるのは、走行部３の駆動輪３ａが小さく形成されている点と、台部２の上面２ａの上に前後方向に摺動自在に配設された足載せ部２ｄを備えている点と、着座部２２の後端部に回動自在に保持された腰当部２２ｃを備えている点である。

図１０において、足載せ部２ｄは台部２の上面２ａに載置され、左右両側部で案内されて前後方向に摺動する。足載せ部２ｄの底面や左右の両側部に車輪やコロなどを配設することにより、足載せ部２ｄをスムーズに摺動させることができる。尚、足載せ部２ｄは利用者ｘが足を載せて体重をかけるだけでも、利用者ｘの体の前後動に合わせて移動させることができるが、着座部２２と連動して前後動するようにすれば、動作の安定性、使用性に優れる。着座部２２と足載せ部２ｄの動作を連動させるには、例えば、駆動機構部１０のリンク駆動部２０の伸縮に合わせて足載せ部２ｄの車輪を駆動するモーターを正逆回転させるようにすればよい。尚、本実施の形態では足載せ部２ｄを水平に配置したが、後方が低くなるように傾斜させて配置した場合、後方に移動した際に足載せ部２ｄの高さが低くなり、乗り降りを容易に行うことができ、使用性に優れる。さらに、足載せ部２ｄが着座部２２と共に上下動するようにした場合、着座部２２と足載せ部２ｄとの距離を一定に保つことができ、着座部２２の高さによらず、常に利用者ｘの足を足載せ部２ｄで支えることができ、安全性、使用性に優れる。
また、図１０において、腰当部２２ｃの下端部が着座部２２の後端部に回動自在に保持されている。腰当部２２ｃが台部２の前後方向と直交する水平軸周りに回動できることにより、腰当部２２ｃを着座部２２に対して所望の角度に回動させることができる。

立位姿勢で移動を行う場合は、図１１に示すように、着座部２２を前方や上方に移動させると共に、腰当部２２ｃを垂直方向に立たせることにより、腰当部２２ｃで利用者ｘの臀部付近を安全に支持することができ、安全性に優れる。
次に、便座３０ａなどの移乗対象との間で移乗を行う場合は、図１２に示すように、着座部２２を後方や下方に移動させると共に、足載せ部２ｄを後方に移動させることにより、利用者ｘがバランスを崩すことなく、体全体をスムーズに移動させることができる。さらに、腰当部２２ｃを水平方向（後方）に倒すことにより、腰当部２２ｃが邪魔になることがなく、スムーズに移乗動作を行うことができ、使用性に優れる。特に、図１２に示すように、着座部２２と移乗対象の便座３０ａを十分に接近させることができない場合に、腰当部２２ｃを後方に倒すことにより、その隙間を解消して着座部２２と便座３０ａとの間でスムーズに移乗作業を行うことができ、使用性、汎用性に優れる。また、着座部２２と移乗対象を同じ高さに合わせることができず、段差が生じる場合も、腰当部２２ｃによってその段差を解消することができる。

腰当部２２ｃの回動動作は電動で行ってもよいし、手動で行ってもよいが、電動化することにより、簡便な操作で所望の角度に回動させることができ、操作性、省力性に優れる。特に、着座部２２の前後動及び上下動に連動して、腰当部２２ｃの回動を自動で行うようにした場合、面倒な操作が不要で、腰当部２２ｃを後方に倒したまま移動を開始するようなことがなく、安全性、取扱い性に優れる。
尚、着座姿勢で移動（走行）を行う場合にも、腰当部２２ｃを立てることにより、発進時や加速時などに利用者ｘを安全に支持することができ、信頼性に優れる。

以上のように実施の形態３における移乗・移動装置は構成されているので、実施の形態１で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）着座部の後端側に回動自在に保持された腰当部を有するので、着座部への乗り降り（移乗）を行う際には腰当部を水平方向に倒すことにより、腰当部が邪魔になることがなく、着座部に着座して移動を行う際には腰当部を垂直方向に立てることにより、利用者の臀部や腰部を支え、発進時や加速時などに着座部から落下することを確実に防止でき、使用性、安全性に優れる。
（２）着座部を後方や下方に移動させ、ベッドと便座等の移乗対象との間で移乗する際に、着座部と移乗対象を十分に接近させることができず、隙間が生じる場合や着座部と移乗対象を同じ高さに合わせることができず、段差が生じる場合などに、腰当部を後方に倒すことにより、その隙間や段差を解消することができ、着座部と移乗対象との間でスムーズに移乗作業を行うことができ、使用性、汎用性に優れる。
（３）台部に前後方向に摺動自在に配設された足載せ部を有することにより、着座部を前後動させる際に、利用者が足載せ部に足を載置したまま体全体を前後動させることができるので、足を浮かせたり、利用者自身が足を前後に動かしたりする必要がなく、重心の安定性、使用性に優れる。
（４）着座部を後方に移動させ、ベッドや便座等の移乗対象との間で移乗する際に、足載せ部を移乗対象に近づけることができるので、スムーズに体重を移動させて移乗動作を行うことができ、使用性に優れる。

本発明は、体の向きを変えずにベッド、便座、車椅子等との間で簡単に移乗でき、構造が簡素で一人でも利用可能であると共に、利用者の背中や腰などに負荷を与えることがなく、長時間使用することができ、特に脊椎等に損傷がある場合でも無理なく利用することが可能で、介護者及び被介護者（利用者）の負担を大幅に軽減できるだけでなく、老人や肢体不自由者等に限らず、健常者の子供から大人まで、自転車、オートバイ、車椅子などの代わりに手軽に使用して長距離の移動を行うことができる機能性、安定性、汎用性、取扱い性に優れた移乗・移動装置の提供を行うもので、１台の移乗・移動装置を移乗・移動用やリハビリ用などの様々な用途に使い分けることを可能として、被介護者（利用者）だけでなく、介護者や医師などの負担を軽減することができる。

１，１Ａ，１Ｂ 移乗・移動装置
２ 台部
２ａ 上面
２ｂ ガイド孔
２ｃ 回動軸保持板
２ｄ 足載せ部
３ 走行部
３ａ 駆動輪
３ｂ 後輪
４ キャスター付き補助フレーム
４ａ，４ｂ 連結軸
５ キャスター
１０，１０Ａ 駆動機構部
１０ａ，１０ｂ 回動軸保持部
１１ 第１連結回動軸
１１ａ 屈曲部
１２ 第２連結回動軸
１３ 第３連結回動軸
１３ａ 連結回動軸
１４ 第４連結回動軸
１５ 前方リンク部
１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂ リンク軸
１６ 後方リンク部
１７ 前方連結軸
１８ 後方連結軸
２０ リンク駆動部
２０A ピストンシリンダ
２１ 支柱
２２ 着座部
２２ａ 挿通部
２２ｂ 固定操作部
２２ｃ 腰当部
２３ 胸当部
２３ａ 挿通孔
２３ｂ 係合孔
２４ 把持部
２５ 脚部保護部
２５ａ 膝当接部
３０ 便器
３０ａ 便座
Ｘ 利用者

Claims (6)

1. 利用者が一人で移乗し、自転車、オートバイ、車椅子の代わりに使用して屋内、屋外での移動を行うための移乗・移動装置であって、
   走行部を有する台部と、前記台部上に配設され前記台部に対し前後方向及び上下方向に移動自在に保持され移乗時に後方が開放されており利用者が後方又は側方から着座する着座部と、前記着座部の前端に立設され前記利用者の胸部に当接する胸当部と、前記着座部と共に前記胸当部を前後動及び上下動させて前記台部の後方低位置と前記台部の前方高位置との間で移動させる駆動機構部と、を備えたことを特徴とする移乗・移動装置。
2. 前記駆動機構部が、ピストンシリンダ又はボール螺子を用いて前記着座部と共に前記胸当部の前後動及び上下動を行うことを特徴とする請求項１に記載の移乗・移動装置。
3. 前記駆動機構部が、前記着座部と共に前記胸当部を前記台部の前後方向と直交する水平軸周りに回動させて前記着座部と共に前記胸当部の前後動及び上下動を行うことを特徴とする請求項１に記載の移乗・移動装置。
4. 前記駆動機構部として、前記着座部と共に前記胸当部を回動によって前後動及び上下動させる４節リンク機構を用いたことを特徴とする請求項３に記載の移乗・移動装置。
5. 前記駆動機構部の前記４節リンク機構が、前記台部の前方に配設された第１連結回動軸及び前記台部の後方に配設された第２連結回動軸と、前記着座部の下部の前方に配設された第３連結回動軸及び前記着座部の下部の後方に配設された第４連結回動軸と、前記第１連結回動軸と前記第３連結回動軸を連結する１以上のリンク軸を有する前方リンク部と、前記第２連結回動軸と前記第４連結回動軸を連結する１以上のリンク軸を有する後方リンク部と、両端部がそれぞれ前記前方リンク部及び前記後方リンク部に回動自在に連結されて伸縮するリンク駆動部と、を備え、前記着座部又は前記胸当部の少なくともいずれか一方が、前記第３連結回動軸又は前記第３連結回動軸と前記第４連結回動軸を回動自在に保持する回動軸保持部のいずれかに立設された支柱に摺動自在に配設されたことを特徴とする請求項４に記載の移乗・移動装置。
6. 前記利用者が前記着座部に着座して移動を行う際に垂直方向に立てて前記利用者の臀部又は腰部を支持する腰当部を備えたことを特徴とする請求項１乃至５の内いずれか１項に記載の移乗・移動装置。

Images