TWI783436B - 介助裝置 - Google Patents

Abstract

介助裝置包括：基台，包括本體框架；前方腳輪、中間腳輪及後方腳輪，於本體框架的前後方向上不同的三個位置，於左右方向各設置一對；以及支撐構件，設置於基台，支撐被介助者的上半身。一對中間腳輪分別配置於俯視時將一對前方腳輪及一對後方腳輪包圍的最小區域的外側。

Description

介助裝置

本發明是有關於一種介助裝置。

專利文獻1中揭示有一種輔助被介助者的起立動作的介助裝置。專利文獻1的介助裝置包括：載置被介助者的兩足的腳踏板、及配置於腳踏板的下方的多個腳輪。藉由如上所述的結構，介助裝置構成為能夠移動及旋轉。介助裝置輔助被介助者的起立動作或就座動作，例如用於輔助床與輪椅之間的換乘。 現有技術文獻 專利文獻

專利文獻1：國際公開第2018/116472號

[發明所欲解決之問題]

介助裝置是以不會與床或輪椅產生干擾的方式來設定腳踏板的形狀或腳輪的位置等。就如上所述的介助裝置的利用性提高的觀點而言，對於介助裝置要求可能與輪椅等干擾的部位的小型化。另一方面，就防止介助裝置的傾倒等穩定性提高的觀點而言，較佳為以腳輪彼此的分隔距離延長的方式來配置。

本說明書的目的為提供一種能夠實現利用性的提高的介助裝置。 [解決問題之手段]

本說明書揭示一種第一介助裝置，包括：基台，包括本體框架；前方腳輪、中間腳輪及後方腳輪，於所述本體框架的前後方向上不同的三個位置，於左右方向各設置一對；以及支撐構件，設置於所述基台，支撐被介助者的上半身；並且一對所述中間腳輪分別配置於俯視時將一對所述前方腳輪及一對所述後方腳輪包圍的最小區域的外側。

本說明書揭示一種第二介助裝置，包括：基台，包括本體框架；一對後方腳輪，於所述本體框架的後部設置於左右方向；覆蓋構件，設置於所述本體框架，覆蓋一對所述後方腳輪的至少一部分；以及支撐構件，設置於所述基台，支撐被介助者的上半身；一對所述後方腳輪包括：車輪，能夠圍繞水平的車軸而旋轉；以及回旋部，將所述車輪以能夠圍繞樞軸而回旋的方式來支撐，所述樞軸是向上下方向延伸且不與所述車軸交叉；並且於所述後方腳輪與路面的接觸部位較所述樞軸而言位於後側的狀態下，所述覆蓋構件的後端較所述車輪的後端而言位於前側，且於所述接觸部位較所述樞軸而言位於前側的狀態下，所述覆蓋構件的後端較所述車輪的後端而言位於後側。 [發明之效果]

根據第一介助裝置的結構，由於中間腳輪配置於左右方向的外側，故而能夠提高介助裝置的穩定性。另外，藉由確保由中間腳輪帶來的穩定性，能夠縮短一對後方腳輪的左右方向的分隔距離，因此能夠採用防止與床等的干擾的形狀。結果，能夠實現介助裝置的利用性提高。

根據第二介助裝置的結構，能夠減小覆蓋構件的前後方向的尺寸。藉此，介助裝置能夠防止與床等的干擾而較先前更接近床等。藉此，能夠以對於被介助者的更適當的位置關係來上下。結果，能夠提高介助裝置的利用性。

1.介助裝置1的結構 參考圖1～圖4，對實施方式的介助裝置1的結構進行說明。介助裝置1對就座於輪椅90等的被介助者M（參照圖2等），進行自坐位姿勢向立位姿勢的起立動作的輔助、以及自立位姿勢向坐位姿勢的就座動作的輔助。介助裝置1藉由將立位姿勢的被介助者M的上半身加以支撐，來輔助例如輪椅90與圖略的床之間的換乘動作。另外，介助裝置1用於：藉由一位介助者牽引介助裝置1等，而用於輔助所搭乘的被介助者M向移動目標（例如輪椅90或床、盥洗室）的移動。

此外，所謂「立位姿勢」，是指被介助者M的下半身直立的姿勢。因此，本說明書中，立位姿勢包括如下的被介助者M的姿勢，即，如圖3所示，自坐位姿勢使臀部上升而下半身立起且上半身前傾。即，所謂起立動作的輔助，是指使被介助者M的臀部上升，並且使上半身前傾而成為對介助裝置1託付上半身的質量的體勢的動作的輔助。另外，所謂就座動作的輔助，是使被介助者M的臀部的位置下降的動作的輔助。

如圖1所示，介助裝置1包括基台10。更詳細而言，基台10包括形成本體的本體框架11。如圖4所示，本體框架11主要包括：俯視時形成為U字狀的金屬製的管構件、以及將管構件中位於左右兩側且向前後方向延伸的部位加以連結的多個輔助管。基台10包括固定於本體框架11的支撐托架12。支撐托架12支撐後述的各腳輪31～腳輪33、以及驅動裝置50。

介助裝置1包括腳踏板20。腳踏板20以上表面成為水平的方式設置於本體框架11。腳踏板20載置被介助者M的兩足Mg。本實施方式中，腳踏板20是作為將一對後方腳輪33的至少一部分覆蓋的覆蓋構件來發揮功能。腳踏板20的詳細結構如後述。

介助裝置1包括前方腳輪31、中間腳輪32及後方腳輪33，於本體框架11的前後方向上不同的三個位置，於左右方向各設置一對。一對前方腳輪31、一對中間腳輪32及一對後方腳輪33經由支撐托架12而分別固定於本體框架11。本實施方式中，各腳輪31～腳輪33具有將移動方向加以轉換的轉舵功能。藉此，介助裝置1構成為不僅能夠進行前後方向的移動以及方向轉換，而且能夠橫向移動（向正側面的移動）或原地回旋（就地回旋）。各腳輪31～腳輪33的詳細結構如後述。

介助裝置1包括支撐構件60，所述支撐構件60經由驅動裝置50而設置於基台10。支撐構件60支撐被介助者M的上半身。驅動裝置50利用圖略的致動器而使臂驅動，使支撐構件60傾動的同時向上下方向及前後方向移動。驅動裝置50基於來自圖略的控制裝置的指令而使所述致動器驅動。

支撐構件60設置於驅動裝置50臂。本實施方式中，支撐構件60包括軀體支撐部61及一對腋下支撐部62。軀體支撐部61形成為與被介助者M的軀體形狀接近的面狀。軀體支撐部61包括柔軟的可變形的材料。軀體支撐部61的支撐面與被介助者M的上半身中的軀體的前面進行面接觸，從而自前方支撐軀體。更詳細而言，軀體支撐部61的支撐面支撐被介助者M的自胸部Mb至腹部的範圍。

一對腋下支撐部62由軀體支撐部61所支撐，支撐被介助者M的腋下。詳細而言，一對腋下支撐部62設置於軀體支撐部61的左右。腋下支撐部62是以可搖動的方式支撐於軀體支撐部61。腋下支撐部62利用棒狀構件而形成為L字狀。腋下支撐部62的表面是由柔軟的可變形的材料所覆蓋。

介助裝置1包括手柄71。手柄71形成為大致四角形的框形狀。手柄71形成為自驅動裝置50臂的後端部向前上方向延伸。手柄71的側方部分是由被介助者M的兩手來握持。進而，手柄71的側方部分及前方部分是為了使介助裝置1移動而由介助者來握持。

介助裝置1包括小腿支撐裝置72。小腿支撐裝置72設置於基台10，是被輔助起立動作的被介助者M的膝部或脛部所抵接的構件。小腿支撐裝置72是為了藉由決定被介助者M的膝部或脛部的位置，來實現被介助者M的起立動作或就座動作的穩定化而設置。小腿支撐裝置72包括作為於左右方向延伸存在的減震材料的緩衝構件。緩衝構件以適合於被介助者M的體格及就座姿勢的方式來調整前後方向的位置。

介助裝置1包括接受被介助者M或介助者的操作的控制器（未圖示）。介助裝置1經由控制器，來接受例如起立動作或就座動作的輔助要求、支撐構件60的上下方向位置的調整要求。介助裝置1根據所接受的輔助要求或調整要求，來控制驅動裝置50的動作。

2.各腳輪31～腳輪33的詳細結構 參照圖2～圖5，對各腳輪31～腳輪33的詳細結構進行說明。介助裝置1如圖4所示，包括於本體框架11的前後方向上不同的三個位置，於左右方向對稱地各設置一對的前方腳輪31、中間腳輪32及後方腳輪33。具體而言，自介助裝置1的前方依序配置一對前方腳輪31、一對中間腳輪32及一對後方腳輪33。一對後方腳輪33於本體框架11的後部設置於左右方向。

2-1.各腳輪31～腳輪33的前後方向的位置關係 本實施方式中，一對中間腳輪32配置於與本體框架11的前後方向中央僅相距既定距離的前側。藉此，介助裝置1如圖3所示構成為：於支撐構件60支撐起立姿勢的被介助者M的狀態下，被介助者M的胸部Mb位於一對前方腳輪31與一對中間腳輪32的前後方向之間。

另外，一對後方腳輪33如圖2所示，配置於較載置於腳踏板20的規定位置的兩腳Mg的腳後跟而言Mh更靠後側。藉此，介助裝置1構成為：於輔助起立或就座動作時，被介助者M的腳部Mg位於一對中間腳輪32與一對後方腳輪33的前後方向之間。進而，介助裝置1是以於輔助起立動作或就座動作時，荷重儘可能均等地分散於各腳輪31～腳輪33的方式，來設定前後方向的配置位置。

包括如上所述的結構的介助裝置1實現在使用狀態下的前後方向的穩定性的提高，所述使用狀態包括被介助者M搭乘的情況。另一方面，對介助裝置1要求提高左右方向的穩定性。各腳輪31～腳輪33的左右方向的分隔距離變得越大，介助裝置1的左右方向的穩定性變得越高，但存在介助裝置1於左右方向大型化而導致利用性下降的顧慮。因此，對介助裝置1要求抑制左右方向的大型化，並且確保左右方向的穩定性。

此處，假設於利用除一對中間腳輪32以外的四輪來支撐基台10的結構中，於介助裝置1傾倒的情況下，以從左右一方的前方腳輪31及後方腳輪33通過的第一直線N1為軸，介助裝置1傾動。與此相對，介助裝置1包括一對中間腳輪32。而且，一對中間腳輪32分別配置於俯視時將一對前方腳輪31及一對後方腳輪33包圍的最小區域Rm的外側。

此處，所述的所謂「最小區域」，是於一對前方腳輪31及一對後方腳輪33的既定狀態下，至少包括與行駛路（地板面F）接觸的部位的假想區域。本實施方式中，如圖4所示，所述最小區域Rm成為大致梯形狀。所述的既定狀態中，亦可包括一對前方腳輪31及一對後方腳輪33於各自的回旋範圍內回旋的任意狀態。

另外，本實施方式中，包括被介助者M的介助裝置1的重心Gr雖根據被介助者M的體格或支撐構件60的移動而於前後方向上位移，但大致位於前後方向及左右方向的中央附近（圖4的粗線表示重心Gr的移動範圍）。而且，一對中間腳輪32是於前後方向上接近重心Gr的位置，且配置於較重心Gr更靠前側。

根據此種結構，於施加使介助裝置1傾倒的左右方向的外力的情況下，以從左右一方的中間腳輪32及後方腳輪33通過的第二直線N2為軸，介助裝置1傾動。此第二直線N2較所述第一直線N1而言，自重心Gr分離。如此一來，藉由於最小區域Rm的外側配置一對中間腳輪32的結構，能夠提高介助裝置1的左右方向的穩定性。

2-2.各腳輪31～腳輪33的左右方向的分隔距離的關係 本實施方式中，一對中間腳輪32的左右方向的分隔距離Lm長於一對前方腳輪31的左右方向的分隔距離Lf、及一對後方腳輪33的左右方向的分隔距離Lr（Lf＜Lm，Lr＜Lm）。如此一來，藉由於介助裝置1的前後方向，最接近重心Gr的一對中間腳輪32的分隔距離Lm最大，能夠進一步提高左右方向的穩定性。

進而，一對後方腳輪33的左右方向的分隔距離Lr短於一對前方腳輪31的左右方向的分隔距離Lf（Lr＜Lf）。根據此種結構，能夠防止一對後方腳輪33與其他設備（床或輪椅90等）的干擾，因此能夠提高介助裝置1的利用性。

另外，介助裝置1採用對象的被介助者M就座於輪椅90的狀態、或者假定就座於輪椅90來考慮與輪椅90的關係的結構。具體而言，一對後方腳輪33的左右方向的分隔距離Lr設定為短於輪椅90的一對前輪91的左右方向的分隔距離Lw。根據此種結構，則當介助裝置1與輪椅90接近而定位時，一對後方腳輪33能夠從輪椅90的一對前輪91的內側通過。

而且，於利用介助裝置1來輔助起立動作及就座動作時，基台10是以基台10的後端部（本實施方式中，腳踏板20的後端部）位於較輪椅90的一對前輪91而言更靠後側的方式來定位（參照圖2及圖7）。根據此種結構，則能夠使支撐構件60與就座於輪椅90的被介助者M的胸部Mb更接近。此外，一對中間腳輪32的左右方向的分隔距離Lm長於輪椅90的一對前輪的左右方向的分隔距離Lw。藉此，尤其當被介助者M於介助裝置1與輪椅90之間上下時，能夠使介助裝置1足夠穩定。

2-3.各腳輪31～腳輪33的結構 本實施方式中，各腳輪31～腳輪33為偏心旋轉式。各腳輪31～腳輪33由於各自的結構共通，故而此處對於一對後方腳輪33的結構進行說明。一對後方腳輪33如圖5所示，包括：腳輪本體41、車輪42、回旋部43及安裝部44。

於腳輪本體41，設置能夠圍繞水平的車軸42A而旋轉的車輪42。本實施方式中，腳輪本體41於車軸42A的延伸方向，將一對車輪42以能夠分別獨立旋轉的方式來支撐。即，一對車輪42構成為能夠彼此向相反方向旋轉。回旋部43將車輪42以能夠圍繞樞軸43A而回旋的方式來支撐。此樞軸43A於上下方向（本實施方式中為鉛垂方向）延伸，且不與車軸42A交叉。安裝部44固定於基台10的支撐托架12。

包括如上所述的結構的後方腳輪33藉由一對車輪42向同方向旋轉而行駛。另外，後方腳輪33若對與行駛方向不同的方向施加外力，則產生以樞軸43A為中心的力矩，腳輪本體41及一對車輪42圍繞樞軸43A而回旋。藉此，後方腳輪33的行駛方向變更為與外力平行的方向。

此外，於後方腳輪33回旋時，一對車輪42向不同方向旋轉，提高後方腳輪33的回旋性。另外，於介助裝置1回旋時，一對車輪42向同方向旋轉不同的轉數，來吸收與至各自的回旋中心為止的距離相應的內輪差。根據此種結構，後方腳輪33提高介助裝置1的回旋性。

本實施方式中，一對中間腳輪32與一對後方腳輪33為同種。另外，一對前方腳輪31為偏心回旋式，是同樣的結構，但為了提高載重量而採用大型的腳輪。另外，一對前方腳輪31具備對介助裝置1的移動加以限制的鎖定功能。如上所述，一對中間腳輪32及一對後方腳輪33的車輪42為相同直徑，且小於一對前方腳輪31的車輪42。

根據此種結構，一對前方腳輪31設定為大直徑，當介助裝置1向前移動時，容易越過階差等，能夠提高介助裝置1的行駛性。另一方面，藉由將一對中間腳輪32及後方腳輪33設定為小直徑，能夠降低腳踏板20的上表面，並且能夠抑制與其他設備的干擾。

3.腳踏板20及覆蓋構件80的詳細結構 參照圖5及圖6，對腳踏板20的詳細結構進行說明。如上所述，介助裝置1包括腳踏板20，所述腳踏板20作為以一對後方腳輪33為對象的覆蓋構件而發揮功能。以下，將「腳踏板20」亦稱為「覆蓋構件80」。此處，介助裝置1於移動輔助時，藉由向後移動而與移動目標（例如輪椅90或床、盥洗室）接近並定位。因此，若覆蓋構件80與移動目標干擾，則可能對介助裝置1的向後移動產生制約。

例如，若移動的自由度提高，即便提高量僅為後方腳輪33的車輪42的半徑的程度，存在能夠將被介助者M引導至更適當的位置，從而能夠減輕被介助者M及介助者的負擔的情況。當於如盥洗室般的狹小空間中，適當調整介助裝置1的位置或角度而使被介助者M就座於馬桶座的動作輔助時，介助裝置1的移動的自由度的提高特別有效。因此，本實施方式的介助裝置1採用不僅保護一對後方腳輪33，而且能夠抑制與其他設備的干擾的結構。

詳細而言，如圖5及圖6所示，於後方腳輪33與路面（地板面F）的接觸部位（圖5及圖6的斜線部）較樞軸43A而言位於後側的狀態下，覆蓋構件80的後端80E較車輪42的後端42E1而言位於前側。即，例如當介助裝置1作為整體而向前移動時，以樞軸43A為中心而回旋的腳輪本體41及車輪42的一部分於俯視時成為自覆蓋構件80露出的狀態。

進而，覆蓋構件80的後端80E除了所述結構以外，於接觸部位較樞軸43A而言位於前側的狀態下，較車輪42的後端42E2而言位於後側。即，例如當介助裝置1為了接近移動目標而向後移動時，以樞軸43A為中心而回旋的腳輪本體41及車輪42全部成為俯視時收納於覆蓋構件80中的狀態。

根據此種結構，例如與形成為不論後方腳輪33的回旋角度如何，一直處於收納有後方腳輪33的狀態的結構相比較，能減小覆蓋構件80的前後方向的尺寸。藉此，覆蓋構件80與其他設備的干擾受到抑制，能夠提高介助裝置1的移動的自由度。結果，能夠使支撐構件60與就座於輪椅90或馬桶座的被介助者M更接近。由此，能夠以對於被介助者M的更適當的位置關係來上下，能夠提高介助裝置1的利用性。

另一方面，後方腳輪33的一部分有時於俯視時自覆蓋構件80中露出。然而，當介助裝置1向前移動時，不會與固定於地板面F的其他設備發生干擾，因此，覆蓋後方腳輪33的必要性低。如此一來，覆蓋構件80以後方腳輪33為偏心回旋式為前提，利用與後方腳輪33的回旋角度相應的相對於樞軸43A的位移，來兼顧抑制與其他設備的干擾以及保護向後移動時的後方腳輪33。

另外，如圖6所示，覆蓋構件80於左右方向的中央包括俯視時向前方凹陷的凹部81。本實施方式中，凹部81形成為向前方彎曲的形狀。另外，凹部81於兩腳Mg載置於腳踏板20的規定位置的狀態下，位於兩腳Mg之間，構成為不會妨礙腳踏板20的功能的位置及形狀。另外，凹部81能夠抑制移動目標與如便器等般，左右方向的中央部固定於地板面F者以及覆蓋構件80（腳踏板20）的干擾。

4.利用介助裝置1的動作輔助 參照圖2、圖3、及圖7，對利用介助裝置1的起立動作及就座動作的輔助進行說明。首先，於以支撐構件60的軀體支撐部61與被介助者M的胸部Mb相向的方式來決定角度的狀態下，介助裝置1藉由向後移動而與就座於輪椅90的被介助者M接近。此時，輪椅90的擱腳台92預先處於翻起的狀態。

此處，一對後方腳輪33的左右方向的分隔距離Lr以及覆蓋構件80的左右方向的寬度設定為短於輪椅90的一對前輪91的左右方向的分隔距離Lw。藉此，腳踏板20（覆蓋構件80）的後端部及一對後方腳輪33構成為能夠從輪椅90的一對前輪91的內側通過而向後方移動。此時，一對後方腳輪33的與路面的接觸部位位於較樞軸43A而言更靠前側，處於由覆蓋構件80來覆蓋整體的狀態。

如圖2及圖7所示，基台10是以基台10的後端部位於較輪椅90的前輪91而言更靠後側的方式來定位。此時，輪椅90的一對前輪91位於腳踏板20的左右方向的外側，而且成為於前後方向上接近一對中間腳輪32的狀態。其次，被介助者M將兩腳Mg載置於腳踏板20，並且使膝部及脛部接觸小腿支撐裝置72的後表面。

進而，被介助者M使上半身前傾，以使胸部Mb壓抵於軀體支撐部61。另外，被介助者M將兩臂向手柄71側伸出，使兩腋下支撐於一對腋下支撐部62。藉此，被介助者M成為能夠以坐位姿勢來搭乘於介助裝置1的狀態。繼而，驅動裝置50進行驅動，支撐構件60傾動的同時向上移動以及向前移動。藉此，被介助者M自圖2所示的坐位姿勢，過渡至圖3所示的兩腳Mg伸展的立位姿勢。

介助裝置1於支撐有立位姿勢的被介助者M的狀態下移動及回旋，以與目的相應的位置及角度來輔助就座動作。就座動作的輔助是與所述起立動作的輔助相反的順序，因此省略詳細的說明。於如上所述的一系列動作中，一對中間腳輪32為最小區域Rm的外側，於左右方向上僅分離分隔距離Lm來設置，藉此確保介助裝置1的左右方向的穩定性。

另外，當介助裝置1藉由向後移動而接近移動目標時，一對後方腳輪33成為由覆蓋構件80來覆蓋整體的狀態，防止與移動目標等的干擾。另外，當介助裝置1與固定於地板面F的移動目標接近時，藉由移動目標的一部分進入至覆蓋構件80的凹部81來抑制干擾，介助裝置1的移動的自由度提高。

5.實施方式的變形形態 5-1.關於介助裝置1的結構 實施方式中，介助裝置1的結構設為包括：結構（A），一對後方腳輪33分別配置於最小區域Rm的外側；以及結構（B），覆蓋構件80的後端80E位於變動的車輪42的後端42E1、後端42E2的範圍內。與此相對，介助裝置1亦可設為僅包括所述結構（A）及結構（B）中的其中一者的結構。

即，介助裝置1亦可設為包括結構（A）及覆蓋構件的結構，所述覆蓋構件不論後方腳輪33的回旋角度如何，一直收納後方腳輪33。根據此種結構，能夠實現介助裝置1的左右方向的穩定性的提高。此外，於此種形態中，一對後方腳輪33亦可不為偏心回旋式。但，就介助裝置1的回旋性提高的觀點而言，較佳為實施方式中所例示的形態。

另外，介助裝置1亦可設為包括結構（B）、以及配置於最小區域Rm的內側的一對中間腳輪32的結構，或者包括結構（B）且不包括一對中間腳輪32的結構。根據此種結構，能夠減小覆蓋構件80的前後方向的尺寸，提高介助裝置1的移動的自由度。

5-2.關於腳踏板20及覆蓋構件80 實施方式中，腳踏板20及覆蓋構件80是例示作為同一構件的形態來說明。與此相對，腳踏板20以及覆蓋構件80亦可為不同構件。例如，根據被介助者M所需要的介助水準，介助裝置1可省略腳踏板20，而採用對被介助者M的步行加以輔助的結構。此種形態中，覆蓋構件80是為了保護一對後方腳輪33的至少一部分而形成。

5-3.關於介助裝置1的類型 如上所述，根據被介助者M所需要的介助水準，介助裝置1的結構不同。例如，實施方式中，介助裝置1設為包括使支撐構件60傾動的同時於上下方向及前後方向移動的驅動裝置50的結構。與此相對，介助裝置1可採用包括使支撐構件60僅傾動、或升降的驅動裝置的結構。

另外，介助裝置1可採用：將如上所述的驅動裝置省略，藉由介助者的手動來使支撐構件60移動或形動的結構；或者支撐構件60相對於基台10而固定的結構。於介助裝置1的任一類型中，通過應用所述結構（A）及結構（B）中的至少一者，而起到各自對應的效果。

1:介助裝置 10:基台 11:本體框架 12:支撐托架 20:腳踏板 31:（一對）前方腳輪 32:（一對）中間腳輪 33:（一對）後方腳輪 41:腳輪本體 42:車輪 42A:車軸 42E1、42E2、80E:後端 43:回旋部 43A:樞軸 44:安裝部 50:驅動裝置 60:支撐構件 61:軀體支撐部 62:腋下支撐部 71:手柄 72:小腿支撐裝置 80:覆蓋構件 81:凹部 90:輪椅（移動目標） 91:（一對）前輪 92:擱腳台 Rm:最小區域 F:地板面（路面） Gr:重心 Lf:（一對前方腳輪的左右方向的）分隔距離 Lm:（一對中間腳輪的左右方向的）分隔距離 Lr:（一對後方腳輪的左右方向的）分隔距離 Lw:（輪椅的一對前輪的左右方向的）分隔距離 M:被介助者 Mb:胸部 Mg:兩腳 Mh:腳後跟

圖1是自斜後方來觀察實施方式的介助裝置的立體圖。 圖2是表示對坐位姿勢的被介助者加以支撐的狀態的介助裝置的側視圖。 圖3是表示對立位姿勢的被介助者加以支撐的狀態的介助裝置的側視圖。 圖4是表示介助裝置的基台、腳踏板及各腳輪的俯視圖。 圖5是將基台的後方部放大而示出的側視圖。 圖6是將基台的後方部放大而示出的俯視圖。 圖7是自斜後方來觀察使介助裝置接近輪椅的狀態的立體圖，是將輪椅及介助裝置的一部分省略的圖。

1:介助裝置

10:基台

11:本體框架

20:腳踏板

31:(一對)前方腳輪

32:(一對)中間腳輪

33:(一對)後方腳輪

60:支撐構件

50:驅動裝置

61:軀體支撐部

62:腋下支撐部

71:手柄

72:小腿支撐裝置

80:覆蓋構件

81:凹部

Claims (13)

1. 一種介助裝置，包括：基台，包括本體框架；前方腳輪、中間腳輪及後方腳輪，於所述本體框架的前後方向上不同的三個位置，於左右方向各設置一對；以及支撐構件，設置於所述基台，支撐被介助者的上半身；並且一對所述中間腳輪分別配置於俯視時將一對所述前方腳輪及一對所述後方腳輪包圍的最小區域的外側，其中一對所述後方腳輪的左右方向的分隔距離短於一對所述前方腳輪的左右方向的分隔距離，且所述最小區域成為梯形狀。
2. 一種介助裝置，包括：基台，包括本體框架；前方腳輪、中間腳輪及後方腳輪，於所述本體框架的前後方向上不同的三個位置，於左右方向各設置一對；以及支撐構件，設置於所述基台，支撐被介助者的上半身；並且一對所述中間腳輪分別配置於俯視時將一對所述前方腳輪及一對所述後方腳輪包圍的最小區域的外側，其中，所述介助裝置對使就座於輪椅的所述被介助者成為立位姿勢的起立動作、以及使起立的所述被介助者成為就座於所述輪椅的坐位姿勢的就座動作加以輔助；一對所述後方腳輪的左右方向的分隔距離短於所述輪椅的一對前輪的左右方向的分隔距離；並且 所述基台於所述起立動作及所述就座動作的輔助下，以所述基台的後端部位於較所述輪椅的前輪更靠後側的方式來定位。
3. 一種介助裝置，包括：基台，包括本體框架；前方腳輪、中間腳輪及後方腳輪，於所述本體框架的前後方向上不同的三個位置，於左右方向各設置一對；以及支撐構件，設置於所述基台，支撐被介助者的上半身；並且一對所述中間腳輪分別配置於俯視時將一對所述前方腳輪及一對所述後方腳輪包圍的最小區域的外側，其中一對所述後方腳輪為偏心回旋式，包括：車輪，能夠圍繞水平的車軸而旋轉；以及回旋部，將所述車輪以能夠圍繞樞軸而回旋的方式來支撐，所述樞軸是向上下方向延伸且不與所述車軸交叉，所述介助裝置更包括覆蓋構件，所述覆蓋構件設置於所述本體框架，覆蓋一對所述後方腳輪的至少一部分；並且於所述後方腳輪與路面的接觸部位較所述樞軸位於更後側的狀態下，所述覆蓋構件的後端較所述車輪的後端位於更前側，且於所述接觸部位較所述樞軸位於更前側的狀態下，所述覆蓋構件的後端較所述車輪的後端位於更後側。
4. 如請求項1至請求項3中任一項所述的介助裝置，其中一對所述中間腳輪的左右方向的分隔距離長於一對所述前方腳輪的左右方向的分隔距離、及一對所述後方腳輪的左右方向的 分隔距離。
5. 如請求項1或請求項3所述的介助裝置，其中所述介助裝置對使就座於輪椅的所述被介助者成為立位姿勢的起立動作、以及使起立的所述被介助者成為就座於所述輪椅的坐位姿勢的就座動作加以輔助；一對所述後方腳輪的左右方向的分隔距離短於所述輪椅的一對前輪的左右方向的分隔距離；並且所述基台於所述起立動作及所述就座動作的輔助下，以所述基台的後端部位於較所述輪椅的前輪更靠後側的方式來定位。
6. 如請求項5所述的介助裝置，其中一對所述中間腳輪的左右方向的分隔距離長於所述輪椅的一對所述前輪的左右方向的分隔距離。
7. 如請求項1至請求項3中任一項所述的介助裝置，其中所述介助裝置更包括腳踏板，所述腳踏板設置於所述本體框架，載置所述被介助者的兩腳；並且一對所述後方腳輪配置於較載置於所述腳踏板的規定位置的所述兩腳的腳後跟更靠後側。
8. 如請求項1或請求項2所述的介助裝置，其中一對所述後方腳輪為偏心回旋式，包括：車輪，能夠圍繞水平的車軸而旋轉；以及回旋部，將所述車輪以能夠圍繞樞軸而回旋的方式來支撐， 所述樞軸是向上下方向延伸且不與所述車軸交叉。
9. 如請求項8所述的介助裝置，其中一對所述前方腳輪及一對所述中間腳輪為所述偏心回旋式，並且一對所述中間腳輪及一對所述後方腳輪的所述車輪為相同直徑，且較一對所述前方腳輪的所述車輪直徑更小。
10. 如請求項8所述的介助裝置，其中所述介助裝置更包括覆蓋構件，所述覆蓋構件設置於所述本體框架，覆蓋一對所述後方腳輪的至少一部分；並且於所述後方腳輪與路面的接觸部位較所述樞軸位於更後側的狀態下，所述覆蓋構件的後端較所述車輪的後端位於更前側，且於所述接觸部位較所述樞軸位於更前側的狀態下，所述覆蓋構件的後端較所述車輪的後端位於更後側。
11. 一種介助裝置，包括：基台，包括本體框架；一對後方腳輪，於所述本體框架的後部中設置於左右方向；覆蓋構件，設置於所述本體框架，覆蓋一對所述後方腳輪的至少一部分；以及支撐構件，設置於所述基台，支撐被介助者的上半身；一對所述後方腳輪包括：車輪，能夠圍繞水平的車軸而旋轉；以及回旋部，將所述車輪以能夠圍繞樞軸而回旋的方式來支撐， 所述樞軸是向上下方向延伸且不與所述車軸交叉；並且於所述後方腳輪與路面的接觸部位較所述樞軸位於更後側的狀態下，所述覆蓋構件的後端較所述車輪的後端位於更前側，且於所述接觸部位較所述樞軸位於更前側的狀態下，所述覆蓋構件的後端較所述車輪的後端位於更後側。
12. 如請求項11所述的介助裝置，其中所述覆蓋構件為載置所述被介助者的兩腳的腳踏板，於左右方向的中央包括俯視時向前方凹陷的凹部。
13. 如請求項11或請求項12所述的介助裝置，其中所述支撐構件自前方支撐所述被介助者的上半身，並且所述介助裝置用於所搭乘的所述被介助者向移動目標的移動輔助，且於所述移動輔助中，藉由向後移動而與所述移動目標接近並定位。

Images