JP5215227B2 - 立ち上がり支援装置及び立ち上がり支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、自力で立ち上がることが困難な被介護者の立ち上がりを支援する立ち上がり支援装置及び立ち上がり支援方法に関する。

自力で立ち上がることが困難な被介護者を介護するには、被介護者をベッドから起こして車椅子に乗せるなど、被介護者を持ち上げて移乗させるという作業を伴う。この作業は重労働であり、多数の被介護者を介護する介護福祉士、看護士等の職業的介護者においては、腰を痛めるなど労働災害の要因ともなっている。この様な情況の中で政府は、被介護者の移動・移乗を支援する装置を使用することを奨励し、財政支援も行っている。様々な装置メーカが、これに応えて製品をラインアップしている。しかし介護の現場においては、このような支援装置は、導入されたとしても、使用されずに放置されていることが少なくないと言われる。

被介護者の移動・移乗を支援する装置としては、被介護者をスリングで包み込み、動力を用いたアームで当該スリングを吊り上げるタイプのものが、現在の主流となっている。しかし被介護者には、貨物のように吊り上げられることへの拒絶感、抵抗感があり、介護者の側にも同様の心情があると言われる。特に介護福祉士等の職業的介護者は、介護の基本的心構えとして、被介護者とのコミュニケーション、スキンシップの大切さを教えられ、人力を主にした介護教育を受けているという背景が存する。このような事情が、支援装置を敬遠させる要因となっているものと見ることができる。

椅子などに着座している人が立ち上がるときの動作は、臀部を前方に出し、脚を後方に引き、上体を前傾させることから始まる。この動きは自然な立ち上がり動作であり、被介護者もかつてはこの動作を習慣としていたのであるから、被介護者に抵抗感が無いと言われる。それゆえ介護教育では、膝をあてがいながら、被介護者を前傾させてから立ち上がらせるように教育がなされている。

このような背景から、被介護者を普通に座っている姿勢から起こし上げるタイプの移動・移乗支援装置が提案されている。特許文献１に開示される装置はその一例である。特許文献１に開示される装置は、スリングを被介護者の背部及び臀部に掛け渡し、動力により回動するアームに取り付け、アーム先端に取り付けられ一定傾斜角を保持する胸パッドに被介護者の胸部を押し当てた状態で、アームを回動させることにより、被介護者を立ち上がらせるものとなっている。

特許文献１に開示される装置では、被介護者を立ち上がらせる際に膝部を支える役割を果たす膝パッドが設けられる（特許文献１の例えば段落［０００９］、［００４９］、［００７９］）。しかし当該膝パッドは、基本的には装置のフレームに連結する支柱に固定されているものであり（特許文献１の例えば段落［００２０］、図１、図２）、膝部の動きを吸収する手段としては、せいぜい膝パッドにプラスチック発泡体等の弾性部材を用いる形態や、水平軸を中心に膝パッドを揺動可能にする形態が開示されているに過ぎない（同文献の例えば段落［００１０］、［００４８］、［００７０］）。このため、膝パッドが膝の動きに対してあたかも壁として機能しており、前傾姿勢をとって立ち上がろうとする被介護者の膝の自然な動きを十分に実現したものとはなっていない、という問題点があった。

これに対し特許文献２は、被介護者の立ち上がり時に膝パッドを移動させる機構を開示する（特許文献２の例えば段落［０００９］、［００５８］）。しかし、当該膝パッドの動きは、アクチュエータにより駆動されるものであり（同文献の例えば［００４２］、［００４４］、［００５８］）、膝の動きに精度良く追随させ、その動きを柔軟に受け止めることは容易ではない。さらに特許文献２に開示される装置では、膝パッドの動きは被介護者の前後方向の動きである（同文献の例えば［０００９］、［００５８］）。さらには、車椅子が所定位置に配置された後には、車椅子全体が前傾するように傾斜させられ、それと同時に膝パッドが前方へ移動することとなる（同文献の例えば［００４４］、［００５８］）。それゆえ、膝パッドの動きは、被介護者から見れば、前方向ないし前方斜め上方向への動きとなる。この動きは、前傾姿勢をとって立ち上がろうとする被介護者の膝の自然な動きとは異なるものであり、この点においても、被介護者の膝の自然な動きを十分に実現したものとはなっていない、という問題点があった。

被介護者を立ち上がらせるときには、介護者は被介護者の脛（すね；下退部）上部に自身の膝を添えるようにする。介護者は、機械とは異なり人が持つ微妙な力の入れ具合により、被介護者の膝の動きを柔軟かつ自然に受け止めることができ、自然で違和感のない立ち上がりを実現している。

特開平９−５７０号公報 特開２００４−１８７８５４号公報

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、介護者の人力による立ち上がり支援により近い動作で、被介護者の自然な立ち上がりを実現する立ち上がり支援装置及び立ち上がり支援方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決し上記目的を達成するために、本発明のうち第１の態様に係るものは、着座姿勢にある被介護者の立ち上がりを支援する立ち上がり支援装置である。この立ち上がり支援装置は、前記被介護者の上体を前方斜め上方向へ持ち上げる上体持ち上げ機構と、パッド支持体と、前記パッド支持体に支持され、前記被介護者の脛（すね）上半部を支えるパッドと、を備えている。そして、前記パッド支持体は、前記被介護者の立ち上がり動作初期における前記脛の前方への傾動に追随するように、前記パッドを前方斜め下方向へ後退可能に支持しており、かつ前記パッドを前記脛側へ付勢する第１弾性部材を有している。

この構成によれば、車椅子上、ベッド上などに着座姿勢にある被介護者に、例えばスリングをあてがい、当該スリングの端部を上体持ち上げ機構に取り付けるなどして、上体持ち上げ機構を機能させることにより、被介護者の上体を前方斜め上方向へ持ち上げることができる。それにより、被介護者は立ち上がることができる。前方斜め上方向への持ち上げに伴い、立ち上がり動作の初期において被介護者の臀部が前方へ移動し、それにより脛（すね）部がくるぶしを軸として前方へ傾動し、膝が沈み込むような動きをする。パッド支持体に支持されたパッドは、脛上半部を受け止め、第１弾性部材により付勢されつつ前方斜め下方向へ後退することにより、脛上半部の動きに追随しつつ当該脛上半部を柔軟に支持することができる。その後、前方斜め上方向への持ち上げが進行するのに伴い、被介護者はパッドに自身の体重の一部を預けながら、膝を支点として上腿部を上向きに傾動させつつ、立ち上がり姿勢に移行することができる。このように、介護者の介添えによる場合に近い自然で違和感のない立ち上がりが実現する。

なお本明細書において、「立ち上がり姿勢」とは、直立した姿勢のみを言うのではなく、ある程度立ち上がった姿勢をも意味するものである。被介護者が、例えばベッドから車椅子へ、あるいは車椅子からトイレの便座へ移動する際に、本発明の装置あるいは方法を用いることができるほどに立ち上がった姿勢であれば足りる。一例として、後述する図５に例示する姿勢も、本明細書に言う「立ち上がり姿勢」である。同様に「立ち上がり」あるいは「立ち上がる」とは、座位姿勢からかかる広い意味での「立ち上がり姿勢」に移行する動作を意味する。また、本明細書において「脛上半部」とは、厳格に脛を２等分した上半分に限定されるものではなく、この上半分を幾分はみ出していても良く、また幾分足りないものであっても良い。

本発明のうち第２の態様に係るものは、第１の態様に係る立ち上がり支援装置であって、前記パッド支持体が、前記脛の前記傾動に伴う前記脛の傾斜角の変化に追随するように、前記パッドを水平軸周りに揺動可能に支持しており、かつ前記パッドを所定の揺動位置に戻すように付勢する第２弾性部材をさらに有しているものである。

この構成によれば、脛の傾動に伴う脛の傾斜角の変化が、第２弾性部材で付勢され揺動可能に支持されるパッドによって柔軟に吸収される。それにより被介護者は、さらに介護者の介添えに近い、違和感のない自然な支えを脛部に受けることができる。

本発明のうち第３の態様に係るものは、第２の態様に係る立ち上がり支援装置であって、前記水平軸が、前記パッドの上下方向の中心から上端部側にずれた部位に位置しているものである。

この構成によれば、パッドが脛上半部から受ける力の重心付近の部位にパッドの揺動軸である水平軸が位置するので、被介護者は、パッドから脛上半部に自然な反力を受ける。すなわち、一層違和感のない自然な支えを脛部に受けることができる。

本発明のうち第４の態様に係るものは、第１ないし第３のいずれかの態様に係る立ち上がり支援装置であって、前記パッド支持体が、前記第１弾性部材が付勢する範囲内にある位置で、前記パッドの前記脛方向への動きを制止するパッド制止機構をさらに有するものである。

この構成によれば、パッドの脛方向への動きが、第１弾性部材が付勢する範囲内にある位置で制止されるので、脛上半部がパッドに当接したときから、被介護者はパッドから脛上半部に、ある程度の強さの反力を受ける。そして、膝が沈み込むのに従ってパッドが後退し、それに伴い反力が増して行き、パッドに預けられる被介護者の一部の重量に、反力が均衡したところで、パッドの後退が止まる。被介護者が脛上半部に受けるこのような反力は、介護者の介添えにより受ける力に相似したものであり、被介護者はより違和感のない自然な支えを脛部に受けることができる。

本発明のうち第５の態様に係るものは、第１ないし第４のいずれかの態様に係る立ち上がり支援装置であって、前記パッドが、前記パッド支持体に支持される剛性部材と、当該剛性部材の表面を覆い前記脛に当接する緩衝部材と、を有しており、前記緩衝部材が、少なくとも上端部において前記剛性部材よりも外方にはみ出しているものである。

この構成によれば、パッドと脛との当接を和らげる緩衝部材が、脛からの荷重が加わり易い上端部において剛性部材よりも外方にはみ出しているので、この上端部に脛や膝が当たることを防止することができる。

本発明のうち第６の態様に係るものは、第１ないし第５のいずれかの態様に係る立ち上がり支援装置であって、前記パッド支持体が、前記パッドの後退方向の傾斜角を調節する角度調節機構をさらに有しているものである。

この構成によれば、角度調節機構によって、パッドの後退方向の傾斜角を被介護者の個人差に応じた適切な大きさに設定することが可能となる。

本発明のうち第７の態様に係るものは、第１ないし第６のいずれかの態様に係る立ち上がり支援装置であって、前記パッド支持体は、前記パッドの高さを調節する高さ調節機構をさらに有しているものである。

この構成によれば、高さ調節機構によって、パッドの高さを被介護者の脚部の長さ等の個人差に応じた適切な値に設定することが可能となる。

本発明のうち第８の態様に係るものは、第１ないし第７のいずれかの態様に係る立ち上がり支援装置であって、前記被介護者が足を載せる足載せ台を、さらに備えており、当該足載せ台は、前記被介護者のかかとの後方への移動を制止するかかと止めを有している。そして、当該かかと止めは、前記足乗せ台の台面から起立した使用位置と、台面に沿うように倒伏した収納位置との間で、位置が可変であるものである。

この構成によれば、かかと止めを有する足載せ台が備わるので、被介護者が立ち上がる過程で脛が後方に逃げるのを防止することができる。かかと止めは、使用しないときには収納位置に倒伏させることが可能であるため、被介護者を乗せた車椅子を所定位置に配置する際に、車椅子が備える足乗せ台との干渉、あるいは被介護者の足部との干渉を防ぐことができる。

本発明のうち第９の態様に係るものは、第１ないし第８のいずれかの態様に係る立ち上がり支援装置であって、前記上体持ち上げ機構が、下端部が水平軸に軸支され、被介護者の背面下部周辺及び尾てい骨周辺を包んで抱え上げるスリングを取り付ける治具を有するアームと、前記アームを傾動させるアーム駆動機構と、を有するものである。

この構成によれば、被介護者の上体を前方斜め上方向へ持ち上げる上体持ち上げ機構が、スリングを取り付ける治具を有するアームと、このアームを水平軸の周りに傾動させるアーム駆動機構とを有することにより実現する。このため、上体持ち上げ機構を簡素な構造とすることができ、製造コストを低廉なものとすることができる。

本発明のうち第１０の態様に係るものは、第９の態様に係る立ち上がり支援装置であって、前記上体持ち上げ機構が、前記アームに支持され、前記被介護者が握るためのハンドルをさらに有するものである。

この構成によれば、アームに支持されることによりアームと共に傾動するハンドルが備わるので、被介護者は自然な位置で手をハンドルに添えつつ立ち上がることが可能となる。手をハンドルに添えることにより、被介護者は自身の体力に応じて、体重の一部を手で支えることも可能となる。

本発明のうち第１１の態様に係るものは、第９又は第１０の態様に係る立ち上がり支援装置であって、前記上体持ち上げ機構が、前記アームに支持され、前記アームにおおよそ沿う収納位置と前記アームから前記被介護者の方へ延びる使用位置との間で開閉可能であって、前記使用位置にあるときに、前記被介護者が肘を載せることが可能な肘置きを、さらに有するものである。

この構成によれば、被介護者が肘を載せることが可能な肘置きが備わるので、被介護者はハンドルを握る代わりに、又は握ると同時に、肘置きに自身の肘を置くことにより、身体を立ち上がり姿勢に保つ補助とすることができる。肘起きは収納位置と使用位置との間で開閉可能であるので、立ち上がり途上にあるときには収納位置にしておき、立ち上がり後に使用位置にすることにより、立ち上がり途上において被介護者の脚部等との干渉を回避することができる。

本発明のうち第１２の態様に係るものは、第９ないし第１１のいずれかの態様に係る立ち上がり支援装置であって、前記上体持ち上げ機構が、前記アームに支持され、前記アームにおおよそ沿う収納位置と前記アームから前記被介護者の方へ延びる使用位置との間で開閉可能であって、使用位置にあるときに、前記被介護者の身体の側面に対向する左右１対の体側ガイドを、さらに有するものである。

この構成によれば、被介護者の身体の側面に対向する左右１対の体側ガイドが備わるので、被介護者が立ち上がり姿勢にある状態で、立ち上がり支援装置を移動させたときなどに、被介護者の体が過度に左右に振れるのを抑えることができる。体側ガイドは収納位置と使用位置との間で開閉可能であるので、立ち上がり途上にあるときには収納位置にしておき、立ち上がり後に使用位置にすることにより、立ち上がり途上において被介護者の身体等との干渉を回避することができる。

本発明のうち第１３の態様に係るものは、立ち上がり支援方法であって、第９ないし第１２のいずれかの立ち上がり支援装置を準備する工程と、着座姿勢にある被介護者の脛が前記パッドに対向するように前記立ち上がり支援装置と前記被介護者との位置関係を定める工程と、着座姿勢にある前記被介護者の背面下部周辺及び尾てい骨周辺をスリングで包む工程と、前記背面下部周辺よりも前記尾てい骨周辺の方に大きな遊びを有するように、前記スリングの端部を、前記立ち上がり支援装置が有する前記アームの前記治具に取り付ける工程と、前記立ち上がり支援装置が有する前記アーム駆動機構を作動させることにより、前記スリングを引張る方向に前記アームを傾動させ、それにより前記被介護者を立ち上がらせる工程と、を備えるものである。

この構成によれば、着座姿勢にある被介護者の背面下部周辺及び尾てい骨周辺をスリングで包み、このスリングの端部をアームの治具に取り付ける際に、背面下部周辺よりも尾てい骨周辺の方に大きな遊びを有するようにするので、アームを傾動させたときに、先ず被介護者の背面下部周辺がスリングにより前方へ押される。それにより、被介護者の上体は前傾姿勢を取ることとなる。それに遅れて、被介護者の尾てい骨周辺もスリングにより前方へ押される。その結果、被介護者の臀部が前方へ移動し、それに伴い体の重心が前方へ移動する。このとき、被介護者の脛が前方へ傾動し、膝が沈み込む動きをするが、立ち上がり支援装置のパッドにより、脛上半部が柔軟に受け止められる。すなわち、人が立ち上がる初期段階における自然な姿勢である前傾しつつ脚を後に引いた姿勢が実現する。続いて、アームがさらに傾動し、スリングを介して背面下部周辺及び尾てい骨周辺が抱え上げられることにより、被介護者は、自身の体重の一部をパッドに預けつつ、かつ前傾姿勢を保ちつつ、立ち上がり姿勢に移行することができる。このように被介護者は、自然で違和感なく立ち上がることが可能となる。

以上のように本発明によれば、介護者による立ち上がり支援により近い被介護者の自然な立ち上がりが実現する。

本発明の一実施の形態による立ち上がり支援装置の構成を示す全体斜視図である。 図１のパッド支持体及びパッドの構成を詳細に示す側面図である。 図１の立ち上がり支援装置を用いた立ち上がり支援方法を示す工程図である。 図１の立ち上がり支援装置を用いた立ち上がり支援方法を示す工程図である。 図１の立ち上がり支援装置を用いた立ち上がり支援方法を示す工程図である。 図１の立ち上がり支援装置に肘置きを設けた例を示す側面図である。 図６の肘置きの構成を詳細に示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は（ｂ）のＢ−Ｂ切断線に沿ったヒンジ部の断面図である。 図６の肘置きの別の構成例を示す斜視図である。 図１の立ち上がり支援装置に体側ガイドを設けた例を示す側面図である。 図９の体側ガイドの構成を詳細に示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。

（装置の構成）
図１は、本発明の一実施の形態による立ち上がり支援装置の構成を示す全体斜視図である。この立ち上がり支援装置１００は、主要部としてフレーム１、上体持ち上げ機構１０、ハンドル２０、手押しハンドル３０、パッド支持体４１、パッド４２、及び足載せ台７１を備えている。フレーム１は、立ち上がり支援装置１００の基台として、他の各種部材を支持するものである。フレーム１にはキャスタ２が取り付けられており、それにより立ち上がり支援装置１００は床面上等を移動可能となっている。

上体持ち上げ機構１０は、１対の支柱１１、１対のアーム１２、及びアーム駆動機構５を有している。１対の支柱１１は、フレーム１に固定して立設されており、その上部には１対のアーム１２の下端部を軸支する水平な傾動軸１５が設けられている。１対のアーム１２は、傾動軸１５の周りに傾動することにより、被介護者を抱え上げるスリングを引き上げるものである。各アーム１２の上部には、スリングを取り付ける治具としてのリング１４が取り付けられている。被介護者の身長に応じて上下２段階の使い分けができるように、リング１４は上下２箇所に設けられている。

アーム駆動機構５は、動力伝達桿１３、アクチュエータ１６、コントローラ１７、バッテリーケース１８、及び操作機１９を有している。動力伝達桿１３は弧状に形成されており、その両端が傾動軸１５付近において１対のアーム１２に連結している。アクチュエータ１６は、動力伝達桿１３の中央部に連結されており、動力伝達桿１３中央部を下方に押し下げることにより、アーム１２が傾動軸１５を支点としてスリングを引き上げる方向に傾動する。アクチュエータ１６は、図１の例ではバッテリーで駆動可能な電動アクチュエータである。アクチュエータ１６は、バッテリーケース１８に着脱可能に収納される二次電池（図示略）により電力の供給を受け、コントローラ１７によって伸張、収縮、停止等の制御を受ける。操作機１９は、手操作によりアクチュエータ１６の動作を指示するものであり、操作に応じた指示信号をコントローラ１７に送信する。

ハンドル２０は、被介護者が手を添えて自身の身体を補助的に支えるためのものであり、アーム１２と共に傾動する。ハンドル２０は、握り棒２１、連結棒２２、及び角度調整部材２３を有している。握り棒２１は、被介護者が手を添えるための水平な棒であり、連結棒２２は、握り棒２１をアーム１２に連結するためのものである。１対の連結棒２２の上端は握り棒２１に連結し、下端はアーム１２に軸支されている。

角度調整部材２３は、細長状の板材であり、下端は連結棒２２に軸支され、上端部には中心軸に沿ったスリットが形成されている。当該スリットを貫通するボルトがアーム１２に締結される。このボルトを緩めることにより、スリットの長さに応じた範囲で連結棒２２を傾動させることができ、握り棒２１とアーム１２の間の間隔を調整することができる。適切な間隔を選択した後に、ボルトを再度締め付けることにより、ハンドル２０をアーム１２に固定することができる。角度調整部材２３は、１対のアーム１２及び連結棒２２の左右に１対設けても良いが、図１に例示するように一方のみでも足りる。左右の何れに取り付けるかは、例えば介護者の利き腕の操作性を考慮して定めると良い。

手押しハンドル３０は、立ち上がり支援装置１００を移動させるために介護者が加える力をフレーム１に伝えるもので、支柱３１、連結棒３２，及び握り部３３を有している。支柱３１は、フレーム１の前方に固定して立設されている。支柱３１の上端には連結棒３２が連結しており、連結棒３２の上端には介護者が握るための握り部３３が連結されている。介護者の操作性を考慮して、支柱３１は前方に幾分傾倒し、握り部３３は直立している。双方を連結する連結棒３２は、略中央部で屈曲している。前述のアーム駆動機構５を構成するアクチュエータ１６、コントローラ１７、及びバッテリーケース１８は、支柱３１に取り付けられており、操作機１９は握り部３３に着脱自在に取り付けられる。なお、「前方」、「後方」という表現は、立ち上がり支援装置１００を使用する被介護者を基準としている。

パッド支持体４１は、パッド４２を支持するものであり、フレーム１に固定して左右１対が立設されている。１対のパッド４２は、１対のパッド支持体４１に個別に支持され、被介護者の左右の脛（すね）上半部を支えるものである。パッド支持体４１は、被介護者の立ち上がり動作初期における脛の前方への傾動に追随するように、パッド４２を前方斜め下方向へ後退可能なように支持している。また、パッド支持体４１はパッド４２を脛側に付勢するスプリング４８を有している。このためパッド４２は、被介護者の脛上半部の動きに追随しつつ、この脛上半部を柔軟に支持することができる。

図２は、パッド支持体４１及びパッド４２の構成を詳細に示す側面図である。パッド支持体４１は、固定支柱４３、可動支柱４４、ヒンジ４５、ガイド４６、パッド支持棒４７、スプリング４８、スプリング支持体４９、可動範囲調整ボルト５０、ナット５１、ナット５２、スプリング５３、及び制止板５８を有している。パッド４２は、揺動軸５４、ヒンジ５５、パッド剛性部材５６及びパッド緩衝部材５７を有している。

固定支柱４３は、直立するようにフレーム１に固定されている。固定支柱４３は、例えば断面矩形の筒状であり、内側に可動支柱４４を収納する。可動支柱４４も、例えば断面矩形の筒状である。可動支柱４４は、上下方向に移動させることができる。可動支柱４４には上下複数箇所に水平貫通孔６２が形成されている。固定支柱４３の上端付近に形成される水平貫通孔（図示略）と、可動支柱４４の複数の水平貫通孔６２のうちの１つとを位置合わせし、ボルト６１を貫通させ、ナットで締結することにより、可動支柱４４の高さを調整することができる。

可動支柱４４の頭部にはヒンジ４５が取り付けられている。ヒンジ４５は、水平に挿通されナット締めされたボルト６３を軸として傾動可能となっている。可動支柱４４の頭部及びヒンジ４５にはそれぞれ、上下複数位置（図２の例では２箇所）に水平貫通孔が形成されており、これら複数位置の水平貫通孔は、可動支柱４４とヒンジ４５との間で間隔がずれている。それにより、何れかの水平貫通孔を選択して位置合わせし、ボルト６４を貫通させナットで締結することにより、ヒンジ４５の傾斜角を段階的に変えることができる。

ヒンジ４５の頭頂部にはガイド４６が固定されている。ガイド４６は貫通孔（図示略）を有しており、パッド支持棒４７を摺動可能に案内する。ヒンジ４５の傾斜角を変えることにより、パッド支持棒４７の水平面との傾斜角Ｐを調節することができる。傾斜角Ｐは、例えば２５度と３５度の２段階に調節可能とすることができる。実験によれば、２５度と３５度のいずれの角度においても、目的とする自然な立ち上がりを達成することができた。

パッド支持棒４７の上端部にはスプリング支持体４９が固定されている。ガイド４６とスプリング支持体４９との間には、パッド支持棒４７をらせん状に巻くようにスプリング４８が配置されている。スプリング４８は、パッド支持棒４７がガイド４６から斜め上方に延びて、スプリング支持体４９が斜め上方に移動するように、スプリング支持体４９を付勢する。

スプリング支持体４９の上端部付近には可動範囲調整ボルト５０の頭部が固定されている。可動範囲調整ボルト５０は、パッド支持棒４７に平行に配置され、先端部分がガイド４６の頭部から突起する制止板５８を貫通している。制止板５８は、例えば溶接によりガイド４６に固定されている。ボルト５０には２個のナット５１、５２が螺合している。ナット５１は、スプリング支持体４９から見て制止板５８の奥側に配置され、ナット５２はスプリング支持体４９と制止板５８の間に配置されている。ナット５１の螺合位置を調節することにより、スプリング４８に付勢されてパッド支持棒４７がガイド４６から突出する長さを調節することができる。それにより、パッド４２が初期位置にあるときのスプリング４８の弾性復元力の強さを調節することができる。パッド４２が初期位置にあるとき、スプリング４８はある程度圧縮されるようにするのが望ましい。それにより、パッド４２に被介護者の脛上半部が触れたときから、既に適度な強さの反力を脛上半部に及ぼすことができる。ボルト５０、ナット５１及び制止板５８は、本発明のパッド制止機構を構成する。

ナット５２の螺合位置を調節することにより、パッド４２がスプリング４８の弾性復元力に抗して前方斜め下方向に移動できる長さ、すなわちパッド４２のストロークを調節することができる。通常は、脛上半部の動きを吸収するのに十分なストロークを保証するようにナット５２の位置を定めるのが望ましい。ボルト５０、ナット５２及び制止板５８は、パッド４２のストロークを設定するストローク設定機構を構成する。

スプリング支持体４９には、パッド４２のヒンジ５５が取り付けられている。ヒンジ５５は、水平に挿通されナット締めされたボルト５４を軸として揺動可能となっている。揺動軸として機能するボルト５４は、パッド支持棒４７の中心軸の延長上に設けられている。それにより、脛上半部からパッド４２に加わるパッド支持棒４７に沿った荷重により、曲げモーメントがパッド支持棒４７に作用して、パッド支持棒４７とガイド４６との間の摩擦が増し、パッド支持棒４７の円滑な摺動が妨げられるのを回避することができる。

ヒンジ５５には、鋼、アルミニウムなどの剛性材料による板材であるパッド剛性部材５６が固定されている。スプリング支持体４９とパッド剛性部材５６との間には、２個のスプリング５３が配置されている。一方のスプリング５３は揺動軸としてのボルト５４の上側に配置され、他方は下側に配置されている。それにより、上側のスプリング５３はパッド４２を俯（うつむ）けるように付勢し、下側のスプリング５３は仰向けるように付勢する。両者の弾性復元力が均衡する位置に、初期の揺動位置が定まる。このようにパッド４２がパッド支持体４１に揺動可能に支持され、しかも揺動位置のずれに対して弾性復元力が作用するので、被介護者の脛の傾動に伴う脛の傾斜角の変化がパッド４２によって柔軟に吸収される。

図２に例示するように、パッド４２の初期の揺動位置は、パッド支持棒４７の延長方向を向くよりも、幾分俯（うつむ）き加減に設定するのが望ましい。すなわち、図２に示すパッド支持棒４７の方向とパッド４２の表面とのなす角度Ｑは、９０度よりも幾分小さ目に設定される。この位置にあるパッド４２は、脛上半部に接触し始めるときに脛上半部に沿ったものとなる。また、揺動軸としてのボルト５４は、パッド４２の上下方向の中心から上端部側にずれた部位に位置するのが望ましい。それにより、パッド４２が脛上半部から受ける力の重心付近の部位にボルト５４が位置することになるので、被介護者は、パッド４２から脛上半部に違和感のない自然な反力を受けることができる。

被介護者の脛に当接する側のパッド剛性部材５６の表面には、ゴム、ウレタンなどの緩衝材料による板材であるパッド緩衝部材５７が固着されている。それにより被介護者の脛とパッド４２との当接がさらに和らげられる。パッド緩衝部材５７は、パッド剛性部材５６の表面を覆い、さらにパッド剛性部材５６の周囲から外方にはみ出している。このため、パッド剛性部材５６の周辺部に脛や膝が当たるのを防止することができる。パッド剛性部材５６の周辺部のうち上端部が、脛から加わる荷重が最も大きいため、上端部においてのみパッド緩衝部材５７がパッド剛性部材５６から外方にはみ出すようにしても良い。

図１に例示するように、被介護者の脛に当接するパッド４２の表面は、脛上半部に沿うように湾曲させるのが望ましい。それにより、脛上半部の幅広い面がパッド４２に当接するので、脛上半部がパッド４２から受ける当たりがさらに和らげられる。さらに脛上半部がパッド４２から横ずれするのを防止することが可能となる。パッド４２の表面を湾曲させるためには、例えば図２の側面図に表されるように、パッド剛性部材５６とパッド緩衝部材５７との双方を、湾曲した板状に形成すると良い。

図１に再び戻って、立ち上がり支援装置１００は足載せ台７１を有している。足載せ台７１は、被介護者が足を載せるためのものである。足載せ台７１には、フレーム１とともに床面上等を移動可能にするためにキャスタ７２が設けられている。また、足載せ台７１の台面には、被介護者の足の滑りを防ぐように、例えば表面に凹凸を有するゴムシートが固着される。図１の例では、ゴムシートの上面に左右方向の細溝が複数設けられている。

足載せ台７１にはさらに、立ち上がるときに脚力の弱い被介護者のかかとが後方へ移動するのを制止するために、かかと止め７３が設けられている。かかと止め７３は、足載せ台７１の台面から起立した使用位置と、台面に沿うように倒伏した収納位置との間で、位置が可変であり、しかもそれぞれの位置にロックすることが可能となっている。かかと止め７３は、収納位置にあるときに、足載せ台７１の台面と面一（つらいち）となるのが望ましいが、多少の凹凸があっても良い。かかと止め７３を開閉可能にするヒンジとして、例えば図６を参照しつつ後述する肘置きに用いられるものと同様のロック機能付きヒンジを使用することができる。かかと止め７３は、使用しないときには収納位置に倒伏させることが可能であるため、被介護者を乗せた車椅子を所定位置に配置する際に、車椅子が備える足乗せ台との干渉、あるいは被介護者の足部との干渉を回避することができる。

足載せ台７１は、フレーム１に着脱可能に取り付けることも可能である。それにより、必要に応じて足載せ台７１を使用することなく、被介護者は床面等に直接に足を置いた状態で立ち上がり支援装置１００を使用して立ち上がることも可能となる。このときに、立ち上がり支援装置１００が被介護者から逃げないように、複数のキャスタ２のうちの少なくとも２個（例えば前方の左右２個）については、回転と旋回のいずれをも制止可能なキャスタを使用するのが望ましい。かかるキャスタは市場にて容易に入手可能である。

（装置の使用方法）
次に立ち上がり支援装置１００の使用方法について説明する。図３〜図５は、立ち上がり支援装置１００を用いて被介護者の立ち上がりを支援する方法を示す工程図である。立ち上がり支援装置１００を使用するには、先ず図３に示すように、ベッド上、車椅子上等に着座姿勢にある被介護者９０と立ち上がり支援装置１００との位置関係を、着座姿勢にある被介護者９０の脛がパッド４２に対向する所定の関係に定める。被介護者９０がベッド上に仰臥している場合には、例えば被介護者９０をベッドの横端にて座らせ、床面８１上を立ち上がり支援装置１００を移動させてベッド横に配置すると良い。被介護者９０が車椅子上に座している場合には、例えば車椅子を立ち上がり支援装置１００へ移動させると良い。所定の位置に着座する被介護者９０は、自身の手前に位置するハンドル２０の握り棒２１に手を添えることができる。

次に、着座姿勢にある被介護者９０の腰に近い背面下部周辺と、尾てい骨周辺とをスリングで包む。図３の例では、２本のスリング９１、９２が使用される。スリング９１は、被介護者の腰に近い背面下部周辺を包むのに用いられ、スリング９２は尾てい骨周辺を包むのに用いられる。スリング９２が、大腿部や臀部ではなく尾てい骨ないしその周辺を包むのに用いられるので、被介護者９０はトイレの便座に着座する前、あるいは便座から立ち上がった後に、ズボン等の穿（は）き物の上げ下げを妨げられない。

スリング９１の両端からは１対のベルト９３が延びており、同様にスリング９２の両端からは１対のベルト９４が延びている。これらのベルト９３、９４の端部にはフック（図示略）が取り付けられている。これら４個のフックをアーム１２上部のリング１４に引掛けることによって、ベルト９３、９４を介してスリング９１及び９２の端部をアーム１２に取り付けることができる。スリング９１及び９２をアーム１２に取り付ける時期は、これらのスリング９１、９２で被介護者９０の身体を包む前、同時、後の何れであっても良い。

被介護者９０が普通に着座姿勢を取っているときに、スリング９１よりもスリング９２の方が、大きな遊びを有するように、ベルト９３及び９４の長さが調節されている。スリング９１及び９２を取り付けるとき、アーム１２は被介護者９０に近い初期位置に設定されている。リング１４の取り付け位置は、被介護者が着座姿勢にある初期位置から立ち上がり姿勢となる最終位置に至るまでアーム１２が傾動する過程で、スリング９２が当てられる被介護者９０の尾てい骨周辺よりも高くなるように定められている。すなわちリング１４は、スリング９２を常に前方斜め上方向に引き上げることができ、それにより被介護者９０の上体を前方斜め上方向に持ち上げることができる位置に取り付けられる。

次に図４に示すように、アクチュエータ１６を起動することにより、アーム１２を被介護者９０から遠ざかる方向へゆっくりと傾動させる。それにより、スリング９１及び９２が前方斜め上方向へ引き上げられる。このときスリング９１と９２のうち、スリング９１の方が先に引き上げられるので、先ず被介護者９０の背面下部周辺がスリング９１により前方へ押される。それにより、被介護者９０の上体は前傾姿勢を取ることとなる。それに遅れて、被介護者９０の尾てい骨周辺もスリング９２により前方へ押される。その結果、被介護者９０の臀部が前方へ移動し、それに伴い体の重心が前方へ移動する。このとき、被介護者９０の脛が前方へ傾動し、膝が沈み込む動きをするが、それに合わせてスプリング４８で付勢されているパッド４２が沈み込むように後退する。それにより、パッド４２によって脛上半部が柔軟に受け止められる。すなわち、人が立ち上がる初期段階における自然な姿勢である前傾しつつ脚を後に引いた姿勢が実現する。

特に、パッド４２が初期位置にあるときにスプリング４８が復元力を発揮するように、ナット５１（図２）を調整することにより、脛上半部がパッド４２に当接したときから、被介護者９０がパッド４２から脛上半部に、ある程度の強さの反力を受けるようにすることができる。この場合、膝が沈み込むのに従ってパッド４２が後退し、それに伴い反力が増して行き、パッド４２に一部預けられる被介護者９０の重量に、反力が均衡したところで、パッド４２の後退が止まる。既に述べたように、被介護者９０が脛上半部に受けるこのような反力は、介護者の介添えにより受ける力に相似したものであり、被介護者９０はより違和感のない自然な支えを脛部に受けることができる。

なお既に述べたように、パッド４２が当接する「脛上半部」は、厳格に脛を２等分した上半分に限定されるものではなく、この上半分を幾分はみ出していても良く、また幾分足りないものであっても良い。好ましくは、パッド４２が当接する部分である「脛上半部」は、脛の上側６０〜７０％くらいをカバーし、膝と脛のつなぎ目付近をもカバーするものである。

次に図５に示すように、アーム１２がさらに傾動する。それにより、スリング９１及び９２を介して被介護者９０の背面下部周辺及び尾てい骨周辺が抱え上げられる。それに伴い被介護者９０は、自身の体重の一部をパッド４２に預けつつ、かつ前傾姿勢を保ちつつ、立ち上がり姿勢に移行することができる。このように被介護者９０は、自然で違和感なく立ち上がることが可能となる。立ち上がり支援装置１００によって支援される被介護者９０の立ち上がり動作は、通常において人が自力で立ち上がる時の動作に近似しており、被介護者９０はあたかも自力で立ち上がるときと同様の自然さを体感することができる。またハンドル２０の握り棒２１が、アーム１２と一体となって傾動するので、被介護者９０は終始自然な位置で握り棒２１に手を添えつつ立ち上がることが可能である。被介護者９０は握り棒２１に手を添えることにより、自身の体力に応じて、体重の一部を手で支えることも可能となる。

被介護者９０が立ち上がった姿勢で、介護者は立ち上がり支援装置１００の握り部３３を掴んで立ち上がり支援装置１００を移動させることができる。目的の位置に移動した後には、図３〜図５の工程とは逆の工程を実行することにより、被介護者９０は、所定位置に着座することが可能である。それにより被介護者９０は、例えばベッドから車椅子、車椅子からトイレの便座などへ移ることができる。立ち上がり支援装置１００を用いることにより、立ち上がり姿勢から着座姿勢への移行の過程も、被介護者９０には自然で違和感のないものとなる。すなわち立ち上がり支援装置１００は、立ち上がり支援と共に、着座支援をも行う装置である。アクチュエータ１６はその目的のために、アーム１２を正逆双方向に傾動可能となっている。

（別の実施の形態）
（Ａ） 図６の側面図に示すように、立ち上がり支援装置１００には、被介護者９０が肘を置くための肘置き１３０を設けても良い。肘置き１３０は、ハンドル２０の連結棒２２に開閉可能に取り付けられる。肘置き１３０は、連結棒２２を通じてアーム１２に接続されるので、傾動するアーム１２と一緒に傾動する。肘置き１３０は、被介護者９０が立ち上がっている途中までは、身体と緩衝しないように収納位置に閉じておき、図６に示すように立ち上がりが完了した後に、使用位置に開いて使用することができる。被介護者９０は、ハンドル２０の握り部２１を握る代わりに、あるいは握ると同時に、肘置きに自身の肘を置くことにより、スリング９１、９２による支援とともに、身体を立ち上がり姿勢に保つ助けとすることができる。

図７は、肘置き１３０の構成を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図、そして（ｃ）は（ｂ）のＢ−Ｂ切断線に沿ったヒンジ部の断面図である。図７（ａ）に示すように、肘置き１３０の台面は平面視略馬蹄形をなしている。このため被介護者９０は、図６に示すように肘を前後に延ばすように台上に置くこともでき、一方の肘の自由が効かない被介護者９０であれば、他方の肘のみを左右に延ばすように台上中央部に置いて、この肘で身体の重心を支える補助とし、体のバランスを図るようにすることも可能となる。肘置き１３０の台板は、鉄板などの剛性部材１３１と、その表面に固着されたゴム板などの緩衝部材１３２とを有している。台板の手前側は起立しており、それにより、肘の力の弱い被介護者９０が肘を手前にずれ落とすのを防ぐことができる。

肘置き１３０の台板は、ヒンジ１３３，１３４を介して、ハンドル２０の左右１対の連結棒２２に両端が固定された上下２本の水平な肘置き台支持棒２４に接続されている。図７（ｂ）に示すように、ヒンジ１３３は剛性部材１３１の底面に固定され、ヒンジ１３４は２本の肘置き台支持棒２４に溶接等により固定されている。ヒンジ１３３，１３４は、ロック機能付きのヒンジを構成しており、回動軸１３５を中心として開閉可能であり、ロック棒１３６により、開状態、閉状態の何れの回動位置においても、ロックすることが可能となっている。このロック機能付きヒンジは、テーブルの開閉等の用途に広く市販されている周知の構造を利用したものである。ヒンジ１３３には回動軸１３５を中心として弧状の孔１３８が形成されており、この孔１３８は両端が広く、その間が狭くなっている。この孔１３８にロック棒１３６が挿通されている。

図７（ｃ）にヒンジ１３３、１３４の断面構造を示すように、ロック棒１３６は、局部的に太くなっており、その一端に付けられたボタン１３７をスプリング１３９の弾性復元力に抗して押し込むことにより、ヒンジ１３３，１３４は開閉可能となる。一方、押し込む力を除去して、ヒンジ１３３，１３４を開状態、閉状態のいずれかにすると、ヒンジ１３３，１３４はその状態にロックされる。回動軸１３５とロック棒１３６との間の距離を適切に設定することにより、被介護者９０の肘により肘置き１３０の台面に印加される重量を、十分な強度を持って支えることが可能となる。なお言うまでもなく、ヒンジ１３３，１３４は、何れが内側であっても外側であっても良い。また２個に分離した回動軸１３５に代えて、それらが一本に連結した回動軸を用いることも当然に可能である。

（Ｂ） 立ち上がり支援装置１００には、図７に示したものとは異なる別の肘起きを用いることも可能である。図８は、その一例を示す斜視図である。この肘置き１４０は、ハンドル２０の左右の連結棒２２に個別に設けられており、双方で略「ハ」字型をなすように取り付けられている。図８には、一方（左側）のみを示している。肘置き１４０の台板も、肘置き１３０の台板と同様に、鉄板などの剛性部材１４１と、その表面に固着されたゴム板などの緩衝部材１４２とを有しており、台板の手前側は起立している。肘置き１４０の台板は、ロック機構付きのヒンジ１４３，１４４を介して、連結棒２２に接続されている。

（Ｃ） 図９の側面図に示すように、立ち上がり支援装置１００には、被介護者９０の身体の側面に対向する左右１対の体側ガイド１６０を設けても良い。体側ガイド１６０は、肘置き１３０に取り付けられ、肘置き１３０と一緒に開閉する。このため、体側ガイド１６０は肘置き１３０とともに、被介護者９０が立ち上がっている途中までは、身体と緩衝しないように収納位置に閉じておき、図９に示すように立ち上がりが完了した後に、使用位置に開いて使用することができる。それにより、被介護者９０が立ち上がり姿勢にある状態で、立ち上がり支援装置１００を移動させたときに、被介護者９０の身体が過度に左右に振れるのを抑えることができる。また被介護者９０には、左右に支えがあることによる心理的安心感がもたらされる、という効果も得られる。

図１０は、体側ガイド１６０の構成を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。図１０（ａ）に示すように体側ガイド１６０は、肘置き１３０の左右から、使用状態にある時の被介護者９０の側に延びるように、左右１対が肘置き１３０の台板に取り付けられている。体側ガイド１６０は、鉄などの剛性材料による棒状の芯部材１６１と、その側面を覆うゴムなどの緩衝部材１６２とを有している。図１０（ｂ）に示すように、芯部材１６１の一端は、腕置き１３０の剛性部材１３１にボルト締めされている。すなわち、剛性部材１３１の底面に環状体１６５及びナット１６６が溶接等により固定されており、芯部材１６１の一端に形成された貫通孔（図示略）を貫通するボルト１６７がナット１６６に締結されている。それにより、芯部材１６１が腕置き１３０に固定されている。ボルト１６７を緩めることにより、体側ガイド１６０の取り付け角度を調節することができ、それにより、体側ガイド１６０と被介護者９０との距離を調節したり、体側ガイド１６０の位置を被介護者９０の体型に合わせたりすることができる。なお、体側ガイド１６０は、図８に例示した肘置き１４０に取り付けることも可能である。

図９及び図１０の例では、体側ガイド１６０は、肘置き１３０と一緒に開閉するように肘置き１３０に取り付けられた。それにより、被介護者９０が立ち上がった後に必要となる肘置き１３０と体側ガイド１６０とを、一つの操作で使用位置に配置することができた。これに対して体側ガイド１６０を、肘置き１３０を介することなく、ハンドル２０の連結棒２２に開閉可能に取り付けても良い。この場合には、肘置き１３０なしで体側ガイド１６０のみを設けることも可能となる。体側ガイド１６０を連結棒２２に開閉可能に取り付けるには、例えば肘置き１３０に用いたものと同様のロック機能付きヒンジを用いることができる。連結棒２２を介することなく、体側ガイド１６０を直接にアーム１２に開閉可能に取り付けても良い。体側ガイド１６０は、肘置き１３０や連結棒２２を介する場合も、あるいは介しない場合も、アーム１２に開閉可能に支持される点に変わりはない。いずれの場合においても体側ガイド１６０は、収納位置にあるときには、肘置き１３０と同様にアーム１２におおよそ沿うこととなる。

（Ｄ） 立ち上がり支援装置１００では、左右１対の脛に対応した１対のパッド支持体４１及び１対のパッド４２が用いられた。それにより、左右の脛の動きに個別に追従した自然な支持が実現した。これに対して、左右の脛を受ける単一のパッド及び単一のパッド支持体を用いることも可能である。

（Ｅ） 立ち上がり支援装置１００では、アクチュエータ１６を用いてアーム１２を駆動した。特にアクチュエータ１６の一例として、電動アクチュエータを例示した。これに対して、アクチュエータ１６として油圧、空気圧等を利用したものを使用することも可能である。また、動力を利用するのではなく、人力によりアーム１２を駆動するように立ち上がり支援装置１００を構成しても良い。例えば、介護者がペダルを繰り返し踏むことにより空気圧を高めて、当該空気圧によりアーム１２を駆動するようにしても良い。バルブを開くことにより空気圧を徐々に下げ、それによってアーム１２を初期位置に戻す、という構成を取ることも可能である。空気圧の代わりに油圧を利用することも可能である。あるいは、人力でハンドルを回転させ、この回転を減速歯車を介してアーム１２に伝えることにより、アーム１２を傾動させるようにしても良い。

（Ｆ） 図３〜図６に示した例では、着座姿勢にある被介護者９０の腰に近い背面下部周辺と、尾てい骨周辺とをスリングで包むのに、２本のスリング９１、９２が使用された。これに対して、１本のスリングで双方を包むようにしても良い。この場合にも、例えば被介護者９０の背面下部周辺を引き上げるベルト９３と、尾てい骨周辺を引き上げるベルト９４とを使用し、これらのベルト９３、９４をアーム１２に取り付けたときに、背面下部周辺を包むスリングの部分よりも尾てい骨周辺を包むスリングの部分の方が、大きな遊びを有するようにするのが望ましい。

（Ｇ） 立ち上がり支援装置１００では、上体持ち上げ機構１０がアーム１２を備えており、当該アーム１２を傾動軸１５の周りに傾動させることによって、スリング９１、９２を前方斜め上方向へ引き上げ、それにより被介護者９０の上体を前方斜め上方向へ持ち上げるようにした。これに対して、アーム１２以外の機構、例えばスリング９１、９２のベルト９３、９４をリールに巻き取る機構を用いて、スリング９１、９２を前方斜め上方向へ引き上げるようにしても良い。また、アーム１２にリールを取り付け、被介護者９０の立ち上がり初期において、リールによってベルト９３を幾分巻き上げることにより、前傾姿勢を取らせるようにしても良い。さらに、スリング９１、９２を使用することなく、被介護者９０の上体を前方斜め上方向へ持ち上げる構成を採っても良い。例えば、特許文献１又は２に開示される機構を、上体持ち上げ機構１０として用いても良い。

５ アーム駆動機構
１０ 上体持ち上げ機構
１２ アーム
１４ リング（治具）
２０ ハンドル
４１ パッド支持体
４２ パッド
４４ 可動支柱（高さ調節機構）
４５ ヒンジ（角度調節機構）
４８ スプリング（第１弾性部材）
５０ ボルト（パッド制止機構）
５１ ナット（パッド制止機構）
５３ スプリング（第２弾性部材）
５４ ボルト（水平軸）
５６ パッド剛性部材（剛性部材）
５７ パッド緩衝部材（緩衝部材）
５８ 制止板（パッド制止機構）
７１ 足載せ台
７３ かかと止め
９０ 被介護者
９１、９２ スリング
１００ 立ち上がり支援装置
１３０、１４０ 肘置き
１６０ 体側ガイド
Ｐ 傾斜角

Claims (13)

1. 着座姿勢にある被介護者の立ち上がりを支援する立ち上がり支援装置であって、
   前記被介護者の上体を前方斜め上方向へ持ち上げる上体持ち上げ機構と、
   パッド支持体と、
   前記パッド支持体に支持され、前記被介護者の脛（すね）上半部を支えるパッドと、を備え、
   前記パッド支持体は、前記被介護者の立ち上がり動作初期における前記脛の前方への傾動に追随するように、前記パッドを前方斜め下方向へ後退可能に支持しており、かつ前記パッドを前記脛側へ付勢する第１弾性部材を有している立ち上がり支援装置。
2. 前記パッド支持体は、前記脛の前記傾動に伴う前記脛の傾斜角の変化に追随するように、前記パッドを水平軸周りに揺動可能に支持しており、かつ前記パッドを所定の揺動位置に戻すように付勢する第２弾性部材をさらに有している請求項１に記載の立ち上がり支援装置。
3. 前記水平軸は、前記パッドの上下方向の中心から上端部側にずれた部位に位置している請求項２に記載の立ち上がり支援装置。
4. 前記パッド支持体は、前記第１弾性部材が付勢する範囲内にある位置で、前記パッドの前記脛方向への動きを制止するパッド制止機構をさらに有する請求項１ないし３のいずれかに記載の立ち上がり支援装置。
5. 前記パッドは、前記パッド支持体に支持される剛性部材と、当該剛性部材の表面を覆い前記脛に当接する緩衝部材と、を有しており、
   前記緩衝部材は、少なくとも上端部において前記剛性部材よりも外方にはみ出している請求項１ないし４のいずれかに記載の立ち上がり支援装置。
6. 前記パッド支持体は、前記パッドの後退方向の傾斜角を調節する角度調節機構をさらに有している請求項１ないし５のいずれかに記載の立ち上がり支援装置。
7. 前記パッド支持体は、前記パッドの高さを調節する高さ調節機構をさらに有している請求項１ないし６のいずれかに記載の立ち上がり支援装置。
8. 前記被介護者が足を載せる足載せ台を、さらに備え、
   当該足載せ台は、前記被介護者のかかとの後方への移動を制止するかかと止めを有しており、当該かかと止めは、前記足乗せ台の台面から起立した使用位置と、台面に沿うように倒伏した収納位置との間で、位置が可変である請求項１ないし７のいずれかに記載の立ち上がり支援装置。
9. 前記上体持ち上げ機構は、
   下端部が水平軸に軸支され、被介護者の背面下部周辺及び尾てい骨周辺を包んで抱え上げるスリングを取り付ける治具を有するアームと、
   前記アームを傾動させるアーム駆動機構と、を有する請求項１ないし８のいずれかに記載の立ち上がり支援装置。
10. 前記上体持ち上げ機構は、
    前記アームに支持され、前記被介護者が握るためのハンドルをさらに有する請求項９に記載の立ち上がり支援装置。
11. 前記上体持ち上げ機構は、
    前記アームに支持され、前記アームにおおよそ沿う収納位置と前記アームから前記被介護者の方へ延びる使用位置との間で開閉可能であって、前記使用位置にあるときに、前記被介護者が肘を載せることが可能な肘置きを、さらに有する請求項９又は１０に記載の立ち上がり支援装置。
12. 前記上体持ち上げ機構は、
    前記アームに支持され、前記アームにおおよそ沿う収納位置と前記アームから前記被介護者の方へ延びる使用位置との間で開閉可能であって、使用位置にあるときに、前記被介護者の身体の側面に対向する左右１対の体側ガイドを、さらに有する請求項９ないし１１のいずれかに記載の立ち上がり支援装置。
13. 請求項９ないし１２のいずれかに記載の立ち上がり支援装置を準備する工程と、
    着座姿勢にある被介護者の脛が前記パッドに対向するように前記立ち上がり支援装置と前記被介護者との位置関係を定める工程と、
    着座姿勢にある前記被介護者の背面下部周辺及び尾てい骨周辺をスリングで包む工程と、
    前記背面下部周辺よりも前記尾てい骨周辺の方に大きな遊びを有するように、前記スリングの端部を、前記立ち上がり支援装置が有する前記アームの前記治具に取り付ける工程と、
    前記立ち上がり支援装置が有する前記アーム駆動機構を作動させることにより、前記スリングを引張る方向に前記アームを傾動させ、それにより前記被介護者を立ち上がらせる工程と、を備える立ち上がり支援方法。