CN106659621A - 就座动作支援系统、就座动作支援系统的控制部的控制方法、就座动作支援系统的控制部用程序、护理带、机器人 - Google Patents

Abstract

用于支援被护理者从站立姿势向落座姿势的就座动作的就座动作支援系统，该就座动作支援系统具有：护理带(3)，该护理带可装到被护理者身上，并具有保持机构(3g)和连结部(3c)，该保持机构具有可保持被护理者的颈部或肩部即第1区域的第1保持部(3a)和可保持腰部即第2区域的第2保持部(3b)，该连结部可位于胸部并连结于保持机构；曲膝通知部(60)，通知被护理者以进行弯曲膝的动作；以及牵引机构，该牵引机构经由连结部连结于保持机构，在曲膝通知部通知后，朝向被护理者的下方且稍前方对护理带进行牵引动作，之后，朝向下方且稍后方对护理带进行牵引动作，以支援从站立姿势向落座姿势的就座动作。

Description

就座动作支援系统、就座动作支援系统的控制部的控制方法、 就座动作支援系统的控制部用程序、护理带、机器人

技术领域

本公开涉及对被护理者从站立姿势的状态向落座姿势的状态移动时的动作进行支援的就座动作支援系统(sitting motion assist system)、就座动作支援系统的控制部的控制方法、就座动作支援系统的控制部用程序、护理带、机器人。

背景技术

提出有如下的换位支援装置：在被护理者保持着身体保持具的状态下向凳部就座的换位动作中，基于计测手段所计测的转矩，由驱动手段进行控制(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2010-119564号公报

发明内容

在上述的现有技术中，要求对被护理者的支援的改善。

在本公开的非限定性的示例性的一个方式中，在即将就座之前的前倾姿势时，能使被护理者的前倾姿势小(浅)而接近成人健全者的动作。

本公开的一个方式的附加的好处以及优点从本说明书和附图是显而易见的。该好处和/或优点可由本说明书和附图所公开的各种方式以及特征来分别提供，为了得到其一个以上好处和/或优点，无需采用所有的方式以及特征。

本公开的一个方式的就座动作支援系统是支援被护理者的就座动作的就座动作支援系统，具有：护理带，该护理带具有保持所述被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；以及控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作；所述控制部控制所述牵引机构，以使得：在牵引动作开始后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方牵引所述第2连结部，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

另外，这些总括性的或者具体的方式可以由装置、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的存储介质来实现，也可以由装置、系统、方法、集成电路、计算机程序和计算机可读取的存储介质的任意组合来实现。计算机可读取的存储介质包括例如CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory，光盘只读存储器)等非易失性存储介质。

根据本公开，可改善对被护理者的支援。即，在被护理者从站立姿势进行就座动作直到落座姿势为止时，通过牵引机构的牵引动作，在即将就座前的前倾姿势时，能够使得被护理者的前倾姿势小而使之接近成人健全者的动作，能够稳定地进行被护理者的就座动作。

附图说明

图1A是与被护理者一起示出作为本公开的第1实施方式中的就座动作支援系统(即、就座动作支援装置)的一个例子的机器人系统的机器人的构成概要的侧视图。

图1B是与被护理者一起示出在本公开的第1实施方式的机器人系统中、在被护理者为站立姿势的状态下的机器人的构成概要的主视图。

图1C是与被护理者一起示出在本公开的第1实施方式的机器人系统中、被护理者为落座姿势的状态下的机器人的构成概要的主视图。

图1D是用于表示本公开的第1实施方式的机器人系统的护理带和被护理者的身体的位置的对应关系的说明图。

图2是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的详细构成的框图。

图3A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作概要的图。

图3B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作概要的图。

图3C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作概要的图。

图4A是表示本公开的第1实施方式中的保持机构已装到(佩戴到)被护理者身上的状态下的保持机构的详细的构成的主视图。

图4B是表示本公开的第1实施方式中的保持机构已装到被护理者身上的状态下的保持机构的详细的构成的左侧视图。

图4C是表示本公开的第1实施方式中的保持机构已装到被护理者身上的状态下的保持机构的详细的构成的后视图。

图4D是表示本公开的第1实施方式的第1变形例中的保持机构已装到被护理者身上的状态下的保持机构的详细的构成的主视图。

图4E是表示本公开的第1实施方式的第1变形例中的保持机构已装到被护理者身上的状态下的保持机构的详细的构成的左侧视图。

图4F是表示本公开的第1实施方式的第1变形例中的保持机构已装到被护理者身上的状态下的保持机构的详细的构成的后视图。

图4G是表示本公开的第1实施方式的第1变形例中的保持机构装到被护理者身上的位置改变了的状态下的保持机构的详细的构成的后视图。

图4H是表示本公开的第1实施方式的第2变形例中的保持机构已装到被护理者身上的状态下的保持机构的详细的构成的主视图。

图4I是表示本公开的第1实施方式的第3变形例中的保持机构的详细的构成的主视图。

图4J是表示具有本公开的第1实施方式的第3变形例中的保持机构的机器人的与图1C对应的主视图。

图5A是表示本公开的第1实施方式中的动作信息数据库的详细的图。

图5B是表示本公开的变形例中的动作信息数据库的详细的图。

图5C是表示本公开的变形例中的目标坐标值的图。

图5D是表示本公开的变形例中的目标坐标值的图。

图6A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图6B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图6C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图6D是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图6E是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图7是本公开的第1实施方式中的控制部的流程图。

图8是本公开的第1实施方式中的动作信息的曲线图。

图9A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图9B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图9C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图10是本公开的第1实施方式中的动作信息的曲线图。

图11A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图11B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图11C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图11D是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图11E是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。

图12是本公开的第1实施方式中的动作信息的曲线图。

图13是本公开的第1实施方式中的动作信息的曲线图。

图14A是表示本公开的第2实施方式中的机器人系统的构成概要的图。

图14B是表示本公开的第2实施方式中的机器人系统的构成概要的图。

图14C是表示本公开的第2实施方式中的机器人系统的构成概要的图。

图15是表示本公开的第2实施方式中的机器人系统的详细构成的框图。

图16是表示本公开的第2实施方式中的动作信息数据库的详细的图。

图17是本公开的第2实施方式中的动作信息的曲线图。

图18是本公开的第2实施方式中的控制部的流程图。

图19是表示本公开的第3实施方式中的保持机构的构成概要的图。

图20A是表示使用了本公开的第3实施方式中的保持机构的动作的图。

图20B是表示使用了本公开的第3实施方式中的保持机构的动作的图。

图20C是表示使用了本公开的第3实施方式中的保持机构的动作的图。

图20D是表示使用了本公开的第3实施方式中的保持机构的动作的图。

图21A是表示本公开的第3实施方式的变形例中的保持机构已装到被护理者身上的状态下的保持机构的详细的主视图。

图21B是表示图21A的变形例中的保持机构已装到被护理者身上的状态下的保持机构的详细的构成的侧视图。

图22A是表示本公开的第3实施方式的其他变形例中的保持机构已装到被护理者身上的状态下的保持机构的详细的构成的主视图。

图22B是表示图22A的变形例中的保持机构已装到被护理者身上的状态下的保持机构的详细的构成的侧视图。

图23A是表示本公开的第1实施方式中的保持机构的连结机构的详细的构成的主视图。

图23B是表示图23A的连结机构的带扣部和带扣承接部的详细的构成的立体图。

图23C是表示图23A的连结机构的带扣部和带扣承接部的详细的构成的俯视图。

图23D是表示图23A的连结机构的带扣部和带扣承接部的详细的构成的侧视图。

图23E是表示将图23A的连结机构的带扣部插入带扣承接部的状态的说明图。

图23F是表示将图23A的连结机构的带扣部插入带扣承接部的状态的说明图。

图23G是表示将图23A的连结机构的带扣部插入带扣承接部的状态的说明图。

图23H是表示将图23A的连结机构的带扣部插入带扣承接部的状态的说明图。

图23I是表示将图23G的连结机构的带扣部插入带扣承接部的状态的仰视图。

图23J是表示将图23H的连结机构的带扣部插入带扣承接部的状态的仰视图。

图23K是表示本公开的第1实施方式的其他变形例中的保持机构的连结机构的带扣部和带扣承接部的详细的构成的立体图。

图23L是表示在图23K的保持机构的连结机构中、带扣部和带扣承接部接合的状态的立体图。

图24A是表示高龄者从站立姿势向落座姿势的动作的图。

图24B是表示高龄者从站立姿势向落座姿势的动作的图。

图24C是表示高龄者从站立姿势向落座姿势的动作的图。

图25A是表示成人健全者从站立姿势向落座姿势的动作的图。

图25B是表示成人健全者从站立姿势向落座姿势的动作的图。

图25C是表示成人健全者从站立姿势向落座姿势的动作的图。

图25D是表示成人健全者从站立姿势向落座姿势的动作的图。

图25E是表示成人健全者从站立姿势向落座姿势的动作的图。

图25F是表示成人健全者从站立向落座的动作的图。

图26A是被护理者装上了本公开的变形例的护理带的状态的立体图。

图26B是表示图26A的变形例的护理带展开了的状态下的表面(即、外面)的说明图。

图26C是表示图26A的变形例的护理带展开了的状态下的里面(即、内面)的说明图。

图26D是本公开的其他变形例的护理带的立体图。

图26E是表示图26A的变形例的护理带展开了的状态下的表面(即、外面)的说明图。

图27A是本公开的又一变形例的主体机构和被护理者的立体图。

图27B是图27A的变形例的主体机构的立体图。

图27C是图27A的变形例的主体机构的主视图。

图27D是图27A的变形例的主体机构的左侧视图。

图27E是图27A的变形例的主体机构的右侧视图。

图27F是图27A的变形例的主体机构的俯视图。

图27G是图27A的变形例的主体机构的仰视图。

图27H是图27A的变形例的主体机构的后视图。

图27I是图27C的A-A′线剖视图。

具体实施方式

下面，参照附图对本公开的实施方式进行说明。

在参照附图对本公开的实施方式进行详细说明之前，对本公开的各种方式进行说明。

根据本公开的第1方式，提供一种就座动作支援系统，该就座动作支援系统支援被护理者的就座动作并具有：护理带，该护理带具有保持所述被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；以及控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作；所述控制部控制所述牵引机构，以使得：在牵引动作开始后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方牵引所述第2连结部，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

根据本构成，在被护理者从站立姿势进行就座动作直到落座姿势为止时，通过牵引机构的牵引动作，在即将就座前的前倾姿势时，能够使得被护理者的前倾姿势小而使之接近成人健全者的动作，能够稳定地进行被护理者的就座动作。因此，既能够使用被护理者残存的下半身肌肉力量，又能够支援与成人健全者的就座动作同样的就座方式。

根据本公开的第2方式，提供一种就座动作支援系统，支援被护理者的就座动作并具有：护理带，该护理带具有保持所述被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作；以及提示部，该提示部在所述牵引机构的牵引动作开始后，将光的闪烁、点亮或者声音作为曲膝通知向所述被护理者进行提示；所述控制部进行控制，以使得：在所述牵引动作开始后，由所述提示部将所述光的闪烁、点亮或者声音作为所述曲膝通知来提示，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

根据本构成，在被护理者从站立姿势进行就座动作直到落座姿势为止时，能够由所述曲膝通知部通知被护理者以进行弯曲被护理者的膝的动作。因此，在即将就座前的前倾姿势时，能够使得被护理者的前倾姿势小而使之接近成人健全者的动作，能够稳定地进行被护理者的就座动作。因此，既能够使用被护理者残存的下半身肌肉力量，又能够支援与成人健全者的就座动作同样的就座方式。

根据本公开的第3方式，提供第1或第2方式所记载的就座动作支援系统，其中，所述第1保持部从所述被护理者的身体后方朝向身体前方从所述颈部保持所述胸部和两肋部，并且，所述第2保持部从所述被护理者的所述两肋部保持所述腰部。

根据本构成，在控制被连结于连结部的牵引机构时，即使在肩部存在障碍，也容易将控制时的力直接传递给被护理者。

根据本公开的第4方式，提供第1或第2方式所记载的就座动作支援系统，其中，所述第1保持部从所述被护理者的身体后方朝向身体前方从所述肩部保持所述胸部和两肋部，并且，所述第2保持部从所述两肋部保持所述腰部。

根据本构成，在控制被连结于连结部的牵引机构时，即使在颈部存在障碍，也容易将控制时的力直接传递给被护理者。

根据本公开的第5方式，提供第1～4方式中任一方式所记载的就座动作支援系统，其中，所述牵引机构具有具备多个关节部的臂机构；另一方面，还具有配备有所述臂机构且配备有前后一对车轮的行走机构。

根据本构成，能利用所述臂机构朝向凳部使用行走机构来行走、进行向凳部的位置对合。

根据本公开的第6方式，提供第1～5方式中任一方式所记载的就座动作支援系统，其中，在所述牵引机构和所述第2连结部中的一方配备有带扣部，在另一方配备有带扣承接部，所述带扣部和所述带扣承接部可装卸地连结。

根据本构成，在装上(佩戴)了护理带的被护理者利用就座动作支援系统到达了卫生间等目的地时，可容易地进行护理带相对于牵引机构的装卸。

根据本公开的第7方式，提供第1～4方式中任一方式所记载的就座动作支援系统，其中，所述牵引机构具有具备多个关节部的臂机构；所述就座动作支援系统还具有：获取与从外部施加给所述臂机构的力相关的信息的力获取部；获取与所述臂机构的位置相关的信息的位置获取部；以及动作信息生成部，该动作信息生成部根据由所述力获取部获取的与所述力相关的信息和由所述位置获取部获取的与所述位置相关的信息来生成所述臂机构的动作信息；所述控制部基于由所述动作信息生成部生成的所述动作信息来控制所述臂机构的动作。

根据本公开，可提供：根据被护理者的身高或被护理者自身所具有的下半身或上半身的肌肉力量的不同而生成使之接近成人健全者的动作的动作信息的就座动作支援系统。

根据本公开的第8方式，提供第7方式所记载的就座动作支援系统，其中，所述动作信息生成部在由所述力获取部获取的力为预定的阈值以上的情况下，在所述牵引动作开始后，生成使所述臂机构朝向所述被护理者的下方牵引所述第2连结部的牵引速度加速的动作信息。

根据本构成，能够根据被护理者的被护理者自身所具有的下半身或上半身的肌肉力量的不同来改变所述臂机构的动作速度，因此能够根据被护理者自身所具有的下半身或上半身的肌肉力量的不同来进行支援。

根据本公开的第9方式，提供一种就座动作支援系统的控制部的控制方法，所述就座动作支援系统具有：护理带，该护理带具有保持被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；以及控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作；所述控制方法使该就座动作支援系统的所述控制部进行控制，以使得在所述牵引机构的所述牵引动作开始后所述牵引机构朝向所述被护理者的下方牵引所述第2连结部；然后，使其进行控制，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部；然后，使其进行控制，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

根据本构成，在被护理者从站立姿势进行就座动作直到落座姿势为止时，通过牵引机构的牵引动作，在即将就座前的前倾姿势时，能够使得被护理者的前倾姿势小而使之接近成人健全者的动作，能够稳定地进行被护理者的就座动作。因此，既能够使用被护理者残存的下半身肌肉力量，又能够支援与成人健全者的就座动作同样的就座方式。

根据本公开的第10方式，提供一种就座动作支援系统的控制部用程序，所述就座动作支援系统具有：护理带，该护理带具有保持被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；以及控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作；所述控制部用程序使该就座动作支援系统的所述控制部进行控制，以使得在所述牵引机构的所述牵引动作开始后所述牵引机构朝向所述被护理者的下方牵引所述第2连结部；然后，使其进行控制，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部；然后，使其进行控制，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

根据本构成，在被护理者从站立姿势进行就座动作直到落座姿势为止时，通过牵引机构的牵引动作，在即将就座前的前倾姿势时，能够使得被护理者的前倾姿势小而使之接近成人健全者的动作，能够稳定地进行被护理者的就座动作。因此，既能够使用被护理者残存的下半身肌肉力量，又能够支援与成人健全者的就座动作同样的就座方式。

根据本公开的第11方式，提供一种就座动作支援系统的控制部的控制方法，所述就座动作支援系统具有：护理带，该护理带具有保持被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作；以及提示部，该提示部在所述牵引机构的牵引动作开始后，将光的闪烁、点亮或者声音作为曲膝通知向所述被护理者进行提示；所述控制方法使该就座动作支援系统的所述控制部进行控制，以使得：在所述牵引动作开始后由所述提示部将所述光的闪烁、点亮或者声音作为所述曲膝通知来进行提示，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部；然后，使其进行控制，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

根据本构成，在被护理者从站立姿势进行就座动作直到落座姿势为止时，能够由所述曲膝通知部通知被护理者以进行弯曲被护理者的膝的动作。因此，在即将就座前的前倾姿势时，能够使得被护理者的前倾姿势小而使之接近成人健全者的动作，能够稳定地进行被护理者的就座动作。因此，既能够使用被护理者残存的下半身肌肉力量，又能够支援与成人健全者的就座动作同样的就座方式。

根据本公开的第12方式，提供一种就座动作支援系统的控制部用程序，所述就座动作支援系统具有：护理带，该护理带具有保持被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作；以及提示部，该提示部在所述牵引机构的牵引动作开始后，将光的闪烁、点亮或者声音作为曲膝通知向所述被护理者进行提示；所述控制部用程序使得该就座动作支援系统的所述控制部进行控制，以使得：在所述牵引动作开始后，由所述提示部将所述光的闪烁、点亮或者声音作为所述曲膝通知来进行提示，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部；然后，使其进行控制，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

根据本构成，在被护理者从站立姿势进行就座动作直到落座姿势为止时，能够由所述曲膝通知部通知被护理者以进行弯曲被护理者的膝的动作。因此，在即将就座前的前倾姿势时，能够使得被护理者的前倾姿势小而使之接近成人健全者的动作，能够稳定地进行被护理者的就座动作。因此，既能够使用被护理者残存的下半身肌肉力量，又能够支援与成人健全者的就座动作同样的就座方式。

根据本公开的第13方式，提供一种护理带，在护理者帮助而支援被护理者从站立姿势向落座姿势移动时，装到所述被护理者身上来保持所述被护理者的上半身，该护理带具有：保持所述被护理者的颈部或肩部的第1保持部；保持所述被护理者的腰部的第2保持部；以及连结部，位于所述被护理者的胸部，在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部，可供所述护理者握持。

根据本构成，护理者既能够使用被护理者残存的下半身肌肉力量，又能够支援与成人健全者的就座动作同样的就座方式。

根据本公开的第14方式，提供一种护理带，能装到被护理者身上，该护理带具有：保持所述被护理者的颈部或肩部的第1保持部；保持所述被护理者的腰部的第2保持部；第1连结部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；以及第2连结部，位于所述被护理者的胸部，能与牵引机构连结。

根据本构成，在被护理者从站立姿势进行就座动作直到落座姿势为止时，能够由所述曲膝通知部通知被护理者以进行弯曲被护理者的膝的动作。因此，在即将就座前的前倾姿势时，能够使得被护理者的前倾姿势小而使之接近成人健全者的动作，能够稳定地进行被护理者的就座动作。因此，既能够使用被护理者残存的下半身肌肉力量，又能够支援与成人健全者的就座动作同样的就座方式。

根据本公开的第15方式，提供第14方式所记载的护理带，其中，所述第1连结部由伸缩性比所述第1保持部和所述第2保持部低的材质构成。

根据本构成，能够提供如下的护理带：在由牵引机构牵引时，能够防止连结部伸长，因此，能够向保持机构更切实地传递来自牵引机构的外力。

根据本公开的第16方式，提供第14或第15方式所记载的护理带，其中，所述第2连结部由比所述第1连结部硬的材质构成。

根据本构成，能够提供如下的护理带：在由牵引机构牵引时，既能够防止第2连结部伸长，又能够防止被来自牵引机构的外力所破坏。第2连结部是反复承受来自牵引机构的大的外力的部分，因此，可以是本构成。

根据本公开的第17方式，提供一种机器人，该机器人包含：臂机构，该臂机构连接于包括在护具中的连结部，使所述连结部在x轴方向和/或z轴方向移动，该护具被装到使用者身上；以及控制机构，该控制机构基于包括动作信息数据库所保持的时刻以及所述时刻的目标坐标值的数据来控制所述臂机构；所述时刻、所述目标坐标值是一一对应的；所述目标坐标值中的各目标坐标值表示：在对应的时刻，与所述臂机构相关的目标位置；所述x轴、所述z轴与包括于所述臂机构中的臂进行动作的假想平面平行，所述x轴与z轴彼此正交，所述z轴与设置所述机器人的面垂直；从设置所述机器人的面朝向所述机器人的方向为所述z轴的正方向；从所述臂机构的前端朝向所述连结部的方向为所述x轴方向的正方向；在所述时刻为t1～t3的情况下，所述目标坐标值的z轴坐标值减小；在所述时刻为t1～t2的情况下，所述目标坐标值的x轴坐标值减小；在所述时刻为t2～t3的情况下，所述目标坐标值的x轴坐标值增大；且为t1＜t2＜t3。

根据本公开的第18方式，提供第17方式所记载的机器人，其中，所述护具包括：具有沿着装上了所述护具的所述使用者的左肩的部分的左肩部、具有沿着装上了所述护具的使用者的右肩的部分的右肩部、具有沿着装上了所述护具的使用者的左腰的部分的左腰部、具有沿着装上了所述护具的使用者的右腰的部分的右腰部、连接区域以及所述连结部；该连接区域与所述左肩部、所述右肩部、所述左腰部、所述右腰部连接，且具有沿着装上了所述护具的使用者的后背的部分；在所述连结部，连接所述左肩部、所述右肩部、所述左腰部、所述右腰部；在所述使用者装上了所述护具的情况下，所述使用者位于所述连结部与所述连接区域之间。

(成为本公开的基础的见解)

在图25A～图25F中示出了起立的成人健全者19从起立姿势状态到坐在凳部5上的落座姿势状态的动作的情况。如从图25A到图25B所示，成人健全者19从起立姿势状态起，首先边弯曲膝盖边向下方移动，然后，在图25C～图25D中，上半身前倾而使重心向前方移动，在图25E～图25F中一边向后方移动一边使臀部向凳部5移动。

被护理者大多由于肌肉力量低下而动作速度缓慢。因此，在使臀部落到凳部5上之前，如图24B或图24C所示，采用大(深)前倾姿势而使重心向前方移动。因此，到凳部5为止的距离要比成人健全者远，所以，有时无法用下半身来完全支撑自身的体重，从而臀部就会就势使劲地撞到凳部5上，有时会引起臀部的骨折等。此外，由于前方姿势大(深)，从而有时前倾而向前方栽倒。

但是，专利文献1所公开的换位支援装置不进行基于图25A～图25F所示那样的成人健全者的就座动作的支援，而是强制性地抬起被护理者后使之就座。

在此，希望通过使用被护理者自身残存的下半身肌肉力量等并辅助不充足的力来进行支援以防止被护理者残存的下半身肌肉力量低下。为此，需要如下的动作支援；使被护理者的双足尽量着地，可进行如成人健全者的就座动作地从站立姿势向下方向移动之后采用前倾姿势来就座于后方的凳部那样的就座方式。

而且，在肌肉力量低下的被护理者7如图24A～图24C所示采用大前倾姿势来就座的情况下，欠身的状态持续长时间，从而被护理者的下半身的负担大。而且，在前倾姿势大的情况下，视线多朝向地面，因此，存在在就座之前会产生视线移动、从而容易引起头晕或摇晃的问题。

因此，本发明者首先注意到：在被护理者从站立姿势进行就座动作直到落座姿势为止时，被护理者难以知晓弯折膝的定时。

因此，发现；若是利用曲膝通知部来通知弯曲膝的定时以在就座动作的最初就弯折膝，在即将就座前的前倾姿势时，能够使得被护理者的前倾姿势小而使之接近成人健全者的动作，能够稳定地进行被护理者的就座动作。

下面，对本公开的实施方式的就座动作支援系统等进行详细说明。

(第1实施方式)

图1A和图1B是作为使用了作为本公开的第1实施方式的就座动作支援系统(即、就座动作支援装置)的一个例子的机器人系统1的作业例子、示出对从被护理者7的站立姿势的状态向落座姿势的状态的就座动作进行支援的机器人20的情况的侧视图和主视图。被护理者7坐在地面13上的凳部5而采用落座姿势。图1D是用于表示机器人系统1的护理带3和被护理者7的身体的位置的对应关系的说明图。图1B和图1C是从正面观察图1A的图，图1A和图1B表示就座的状态，图1C表示被护理者7为站立状态的机器人系统1的主视图。图2是表示第1实施方式中的机器人系统1的详细构成的框图。图3A～图3C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作概要的图。

在图1A～图1C和图2中，机器人系统1是用于对被护理者7的就座动作进行支援的就座动作支援系统的一个例子，构成为具有机器人20。作为机器人系统1，如图2所示，在机器人20的外部配备有动作信息数据库8，但是，虽未具体地图示，动作信息数据库8也可以配备于机器人20内。

机器人20置于地面13上，具有主体机构2、控制装置11以及输入IF6。

主体机构2具有臂机构4、护理带3以及行走机构14。臂机构4至少具有作为牵引机构的一个例子的机器人臂。

《护理带3》

如图1A～图1C所示，护理带3具有保持机构3g和连结部3c，可装于被护理者7上。保持机构3g至少具有：保持被护理者7的颈部7a或肩部7j的第1保持部3a；以及保持被护理者7的腰部7c的第2保持部3b。更具体地说，保持机构3g具有：可保持被护理者7的颈部7a、或肩部7j、或颈部7a和肩部7j即第1区域R1的第1保持部3a；以及可保持被护理者7的腰部7c即第2区域R2的第2保持部3b。作为一个例子，保持机构3g，如图1D所示，具有：第1保持部3a，可从被护理者7的颈部7a、或肩部7j的肩胛骨附近、或颈部7a和肩部7j的肩胛骨附近的第1区域R1保持胸部7d；以及第2保持部3b，可从被护理者7的胸部7d经由肋部7g保持腰部7c的第2区域R2。

连结部3c具有位于被护理者7的胸部7d的第2连结部3cb，并且具有在被护理者7的前面连结第1保持部3a和第2保持部3b的第1连结部3ca。作为一个例子，连结部3c在装上保持机构3g时可位于被护理者7的胸部7d(即胸部7d附近，即胸部7d及其周围部分)且连结于保持机构3g，可装卸地连结于后述的臂机构4的一端(例如，后端)。在此，胸部7d指的是胸部7d及其周围部分(即：胸部7d自身及其周围、以及从胸部7d朝向正面的预定距离(例如30cmm)以内的范围)。

图4A和图4B示出了保持机构3g的更具体的一个例子。在图1A～图1D中，示出了被护理者7装上了图4A～图4C的保持机构3g的机器人系统1的情况。

图4A～图4C的保持机构3g的第1保持部3a由从被护理者7的正面侧观察为倒U状的密闭的筒状部件构成。也就是说，第1保持部3a被配置成，从被护理者7的身体后方朝向前方、从包含颈部7a的两肩部7j的第1区域R1通过两肩部7j的前部及胸部7d向下方延伸到两肋部7g(或两肋部7g的前部)，可保持后背部7b的至少第1区域R1。换言之，为了在向下方牵引被护理者7时使被护理者7容易弯曲膝7k、以及在朝向斜下前方然后朝向后方牵引时促使被护理者7的上半身后屈，需要使第1保持部3a卷绕到颈部7a或肩部7j的第1区域R1并由第1保持部3a来保持被护理者7的上半身。因此，配置为：在将作为第1保持部3a的倒U状的密闭的筒状部件卷绕在包括颈部7a的后侧的第1区域R1之后，将各自的端部通过两肩部7j的前部和胸部7d并向下方延伸到两肋部7g(或两肋部7g的前部)。

另一方面，第2保持部3b由从被护理者7的上方侧观察从被护理者7的前部两侧向后方突出的U状的密闭的筒状部件构成。也就是说，第2保持部3b被配置成：在被护理者7的两肋部7g，在第1保持部3a的各一端分别连结第2保持部3b的U状的密闭的筒状部件的端部，并从两肋部7g卷绕到腰部7c附近的第2区域R2。换言之，在被护理者7即将就座之前，为了在向前方牵引被护理者7时容易使被护理者7的骨盆前倾，需要使第2保持部3b卷绕到腰部7c附近的第2区域R2并由第2保持部3b保持被护理者7的腰部附近。因此，配置为：将作为第2保持部3b的U状的密闭的筒状部件从两肋部7g卷绕到腰部7c附近的第2区域R2而覆盖腰部7c附近的第2区域R2。第1保持部3a和第2保持部3b彼此连通且构成密闭空间的筒状部件。

作为一个例子，第1保持部3a和第2保持部3b各自的外部包装使用氯乙烯或尼龙等，在密闭的筒状部件的内部填充空气来构成。而且，在第1保持部3a和第2保持部3b，分别配备用于分别供给并填充空气的阀3f。

另外，在该例子中，在第1保持部3a和第2保持部3b各自的内部填充空气。但是，作为填充空气的替代，也可以采用将氨基甲酸乙酯原材料等柔软原材料配备于各自内部的结构。在此情况下，不需要用于填充空气的阀3f。这样，第1保持部3a和第2保持部3b在分别在内部填充柔软物而构成的情况下，在对连结于连结部3c的臂机构4进行动作控制时，填充于第1保持部3a、第2保持部3b的柔软物与身体非常贴合，从而控制时的力容易直接传递给被护理者7。

对于连结部3c，作为一个例子，如图1A～图1C所示，连结于臂机构4的一端，并配备于既是被护理者7的胸部7d的中央附近且是第1保持部3a和第2保持部3b的中间附近的位置。

作为一个例子，连结部3c和臂机构4的一端使用螺纹件来固定连结，但只要是能够连结臂机构4的一端和连结部3c的方法，可以是任意的方法。

例如，利用图23A所示那样的带扣部3i和带扣承接部3j，可容易装卸地连结位于臂机构4的一端的带扣部3i和位于连结部3c的带扣承接部3j。

具体地说，在臂机构4的一端和连结部3c的任一方设置带扣部3i，在任意另一方的与带扣部3i相向的位置设置带扣承接部3j。

如图23A～图23D所示，各带扣部3i构成为：在圆柱状的轴部101的一端固定着操作部100，可对于圆板状的轴固定部102自由地贯通，在轴部101的另一端附近，卡扣件103沿着轴部101的直径方向向两侧突出地固定。轴固定部102固定于臂机构4的一端。

各带扣承接部3j由具有贯通孔104的圆板状的承接固定部105构成，贯通孔104供轴部101和卡扣件103贯通。承接固定部105固定于连结部3c。

因此，如图23E～图23J所示，当使得各带扣部3i的操作部100旋转时，轴部101相对于轴固定部102旋转，卡扣件103与轴部101一起旋转。因此，在使得带扣部3i的轴部101和卡扣件103的相位与带扣承接部3j的贯通孔104的相位一致后，使带扣部3i的轴部101和卡扣件103贯通到带扣承接部3j的贯通孔104内(参照图23G和图23I)，然后，当使操作部100旋转例如90度时，卡扣件103与承接固定部105接合而无法从贯通孔104拔出，从而带扣部3i被接合止动于带扣承接部3j(参照图23H和图23J)。另一方面，使操作部100进一步旋转例如90度，使带扣部3i的轴部101和卡扣件103的相位与带扣承接部3j的贯通孔104的相位一致(参照图23G和图23I)，之后将带扣部3i的轴部101和卡扣件103从带扣承接部3j的贯通孔104拔出，从而从扣承接部3j解除对带扣部3i的接合止动。

这样，位于臂机构4的一端的带扣部3i和位于连结部3c的带扣承接部3j可容易装卸地连结。

另外，不限于该例子，也可以采用例如图23K和图23L所示那样的带扣部3m和带扣承接部3n的变形例。在该例子中，仅通过向轴部101a的轴方向按下带扣部3m的操作部(例如，按钮)100a，就能够将轴部101a的前端接合止动在带扣承接部3n的帽状的承接固定部105a的凹部104a内来固定。在基于操作部100a的固定方法中，例如在卡扣件103a的内部配备球形件，由操作部100a按出的球形件接合于承接固定部105a的凹部104a的内面而固定。在拆开带扣部3m和带扣承接部3n时，只要再次按下操作部100a，使球形件进入操作部100a内，就能解除相对于凹部104a的内面的接合，并利用弹簧等的加载力使得操作部100a被向轴部101a的轴方向上推。

利用这样的结构，在被护理者7非常想要向卫生间移动的情况等时，可以将护理带3预先装到被护理者7身上，在向卫生间换位、移动时，通过使用带扣部3i和带扣承接部3j，能够相对于机器人系统1在短时间内容易地进行装卸。

另外，作为一个例子，连结部3c由伸缩性比第1保持部3a和第2保持部3b低的材质构成。由此，在由臂机构4牵引护理带3时，能够防止连结部3c伸长，从而能够向保持机构3g更切实地传递来自臂机构4的外力。

另外，为了使得来自臂机构4的力经由连结部3c左右均匀地作用于保持机构3g，保持机构3g的第1保持部3a从正面看为左右对称的形状，并且，第2保持部3b从上面看为左右对称的形状。

另外，第1保持部3a和第2保持部3b也可以是分别能够在任意的部位分离，从而被护理者7容易装上保持机构3g。例如，可以如图4C所示的第1装卸部3d、第2装卸部3e等所示那样，将例如面紧固件等装卸部设置于第1保持部3a和第2保持部3b，通过将第1保持部3a和第2保持部3b在第1装卸部3d和第2装卸部3e分离，能够相对于被护理者7的身体容易地装卸保持机构3g。另外，在图4C中，是在被护理者7的后背进行装卸，但也可以使得第1装卸部3d或第2装卸部3e较长而在任一方的肋部7g进行装卸。由此，即使在被护理者7的手难以绕到后背的情况下，也可以在肋部7g进行装卸。

另外，保持机构3g不限于图4A～图4C的保持机构3g，也可以是下面那样的变形例的保持机构。

首先，作为第1实施方式的第1变形例，保持机构3g可以是图4D～图4F所示的保持机构3g-1。在图4D～图4F所示的保持机构3g-1中，可以将第1保持部3a在后背侧交叉成斜叉状(即、X状)地安装，来保持包括被护理者7的后背部7b的第1区域R1。

另外，该图4D～图4F所示的保持机构3g-1的第2保持部3b也可以如图4G所示，下移到腰部7c的下部附近地安装，而能由第2保持部3b来保持包括腰部7c的第2区域R2。

另外，作为第1实施方式的第2变形例，也可以为：如图4H所示，在上下两个部位配备保持机构3g-2的连结部3c，将它们分别以跨设的方式连结于臂机构4的第1保持部3a。

另外，作为第1实施方式的第3变形例，也可以为：如图4I和图4J所示，连结部3c并非由细带部件而由具有厚度或具有弹性的矩形板部件的连结部3c-1构成。而且，如图23A的虚线所示，可以以臂机构4的前端相对于连结部3c-1由带扣部3i和带扣承接部3j等可装卸地连结且连结部3c-1插入到护理带3的内部的方式来构成连结部3c和臂机构4的连结结构。若是这样构成，即使臂机构4被误经由连结部3c-1抵接于保持机构3g，也能够缓和该力，能够防止过大的力作用于被护理者7。

另外，在被护理者7安装保持机构3g时，可以安装成保持机构3g和被护理者7的身体之间留有间隙(例如5cm～10cm左右)。通过该间隙，能够减轻被护理者7的由安装所带来的压迫感，而且，被护理者7在保持机构3g中可以使身体按间隙的量自由移动。由此，例如在站立时、落座时能够与被护理者的身体状况或凳部5的高度或形状等相适应地改变姿势。

《行走机构14》

行走机构14具有至少一对车轮14a、14b。作为一个例子，行走机构14具有矩形台14e、一对前轮14a、一对后轮14b、前轮用制动器14c以及后轮用制动器14d，并被置于地面13上。一对前轮14a旋转自如地配置于矩形台14e的前端的一对角部。一对后轮14b旋转自如地配置于矩形台14e的后端的一对角部。前轮用制动器14c使一对前轮14a制动。后轮用制动器14d使一对后轮14b制动。在行走机构14的上部配备有臂机构4。即，在矩形台14e的前部的中央部，起立支撑着臂机构4。作为一个例子，一对前轮14a和一对后轮14b，在图3C所示的状态下，通过被护理者7向前方(例如，图3C的左方向)或后方(例如，图3C的右方向)施加力而旋转，能够作为步行器来支援被护理者的行走。另外，在该例子中，一对前轮14a和一对后轮14b由被护理者7推着旋转，但是也可以构成为：通过分别配备或者任一配备例如马达来辅助被护理者7的推力、从而能够轻松地移动。而且，前轮用制动器14c和后轮用制动器14d作为一个例子是由电磁制动器构成的，能够通过输入IF6来进行一对前轮14a或者一对后轮14b的制动器接通/断开。通过接通前轮用制动器14c，能够使一对前轮14a制动。通过接通后轮用制动器14d，能够使一对后轮14b制动。通过断开前轮用制动器14c，能够解除一对前轮14a的制动。通过断开后轮用制动器14d，能够解除一对后轮14b的制动。另外，作为一个例子采用了电磁制动器，但也可以采用手动制动器。

《臂机构4》

臂机构4具有作为与第2连结部3cb连结来牵引第2连结部3cb的牵引机构的一个例子的机器人臂。作为一个例子，臂机构4配备于行走机构14的上部，并且，前端经由连结部3c而连结于保持机构3g。作为一个例子，臂机构4是具有第1马达41、检测第1马达41的旋转轴的转速(例如，旋转角度)的第1编码器43、第2马达42以及检测第2马达42的旋转轴的转速(例如，旋转角度)的第2编码器44的2自由度的机器人臂。基于将来自第1编码器43和第2编码器44的旋转角度信息转换成了臂机构4的位置信息所得到的位置信息，由控制装置11来控制第1马达41和第2马达42。通过该控制，作为一个例子，如图3A～图3C所示，为了驱动机器人系统1来支援处于站立姿势的被护理者7直到就座于凳部5为止的就座动作，可以将保持机构3g的第1保持部3a和第2保持部3b同时至少朝向被护理者7的下方、接着朝向下方且稍前方进行牵引动作之后，朝向下方且稍后方进行牵引动作。在下面的说明中，作为一个例子，可以将保持机构3g的第1保持部3a和第2保持部3b同时朝向下方、接着朝向下方的稍前方(即、正面方向的前方)、接着朝向下方的稍后方进行牵引动作。

更详细地说，臂机构4由具有多个关节部、具体地说由具有第1臂4c、第2臂4d、第3臂4e、第4臂4f、第1驱动部4a以及第2驱动部4b的机器人臂构成。第1臂4c在矩形台14e的前部的中央以从矩形台14e朝上方立起的方式固定下端。在第1臂4c的上端，经由内置第1驱动部4a的第1关节部，可转动地连结着第2臂4d的前端。第2臂4d的后端经由内置第2驱动部4b的第2关节部可转动地连结于第3臂4e的下端。第3臂4e的上端以第3臂4e和第4臂4f的各自轴方向彼此正交地弯曲成L形的方式固定于第4臂4f的前端。在第4臂4f的后端，具有可装卸地连结于护理带3的连结部3c的连结部4g。

第1驱动部4a配置于第1臂4c与第2臂4d之间的关节部，例如，由使第2臂4d相对于第1臂4c旋转的第1马达41和检测其旋转角度信息的第1编码器43构成。由此，在后述的控制部12的控制下，能够驱动以使第2臂4d相对于第1臂4c转动预定角度。第2驱动部4b配置于第2臂4d与第3臂4e之间的关节部，例如，由使第3臂4e相对于第2臂4d旋转的第2马达42和检测其旋转角度信息的第2编码器44构成。来自第1编码器43和第2编码器44的各自的旋转角度信息被转换成臂机构4的位置信息，作为位置信息被控制部12使用。由此，在后述的控制部12的控制下，能够驱动以使第3臂4e相对于第2臂4d转动预定角度而移动到所希望的位置。

在第4臂4f的前部，向下突出地设置着配置有按钮等的操作盘等输入接口(即、输入IF)6。若这样配置输入IF6，则可相对于落座姿势的被护理者7从臂机构4的侧面操作地配置输入IF6。因此，通过被护理者7使用输入IF6来输入各种指令(例如按下按钮等)，可以输入机器人系统1的车轮(例如，前轮和后轮)的制动器接通或断开、机器人系统1的电源的接通或断开、以及起立开始按钮的接通或断开等。而且，从第3臂4e的中间部向后(例如，向被护理者侧)突出地配备有把手15，被护理者7在落座或站立时能够用两手握持。另外，把手15可以以能放置被护理者7的肘的长度来设置。由此，在起立时可以作为把手发挥作用，在行走时通过放置肘来更稳定地行走。而且，第4臂4f可以构成为：在上部具有氨基甲酸乙酯等缓冲材料。由此，能够缓和被护理者7向前方栽倒等而导致面部或上半身接触到第4臂4f的情况下的冲击。另外，可以以可卸下的状态将输入IF6配备于臂机构4。

控制装置11具有数据库输入输出部9、计时器16、控制部12以及作为提示部的一个例子的曲膝通知部60。控制部12控制臂机构4，以在牵引动作开始后，使臂机构4朝向被护理者7的下方牵引第2连结部3cb，然后使臂机构4朝向被护理者7的下方且稍前方牵引第2连结部3cb，然后使臂机构4朝向被护理者7的下方且稍后方牵引第2连结部3cb。作为一个例子，控制装置11分别独立驱动控制臂机构4的第1驱动部4a和第2驱动部4b，至少控制成：使得同时朝向被护理者7的下方对保持机构3g的第1保持部3a和第2保持部3b进行牵引动作(即、进行曲膝通知部60的曲膝通知动作)以使得处于站立姿势的被护理者7的膝7k弯曲、经由小前倾姿势地就座于凳部5，之后朝向被护理者7的正面方向的斜下前方、接着斜下后方分别对护理带3进行牵引动作直到被护理者7成为就座姿势，由此支援被护理者7的就座动作。

更详细地说，通过控制装置11的控制动作，如图3A中箭头所示，控制装置11进行控制使得保持机构3g的第1保持部3a和第2保持部3b同时由臂机构4牵引，将被护理者7从其站立姿势向下方牵引(即、进行曲膝通知部60的曲膝通知动作)。这样，在由臂机构4同时牵引第1保持部3a和第2保持部3b时，首先，向下方牵引被护理者7的颈部7a或后背部7b的第1区域R1，从而作为曲膝通知部60的通知动作，被护理者7的膝7k弯曲而进入就座姿势准备。

接下来，如图3B所示，朝向被护理者7的正面方向的斜下前方由臂机构4进行牵引，从而向前方牵引被护理者7的腰部7c的第2区域R2，促使骨盆向前方方向旋转。

然后，朝向被护理者7的正面方向的斜下后方由臂机构4进行牵引，从而促使被护理者7的上半身的后屈，而易于使之就座于凳部5。这样，支援一连串的动作直到成为图3C的就座姿势。

在此，从控制动作开始起直到促使使被护理者7弯曲膝7k为止，是第1状态。该第1状态以后直到被护理者7被朝向斜下前方、然后后方牵引而使被护理者7就座于凳部5地成为就座姿势为止，是第2状态。

《曲膝通知部60》

曲膝通知部60在臂机构4的牵引动作开始后向被护理者7通知弯曲膝7k的定时(即、曲膝通知)以进行弯曲被护理者7的膝7k的动作。具体地说，经由控制部12使得由臂机构4朝向被护理者7的下方进行牵引动作，从而能够通过促使被护理者7弯曲膝7k来通知膝弯曲定时(即、进行曲膝通知)。另外，作为曲膝通知部60的其他例子，替代向下方牵引，或者在向下方牵引的同时，以光的闪烁或膝弯曲定时显示灯的点亮等作为曲膝通知的例子来通知膝弯曲定时，或以“请逐渐曲膝”等声音作为曲膝通知的例子来向被护理者7通知弯曲膝7k的定时。

《计时器16》

计时器16在经过了某个一定时间(例如，每1msec)之后，将用于使数据库输入输出部9和控制部12执行的指令输出到数据库输入输出部9和控制部12。

《输入IF6》

输入IF6例如配置于臂机构4，在用于指示机器人系统1的电源的开始和结束、前轮用制动器14c和后轮用制动器14d的接通/断开、以及就座动作支援开始和结束的操作接口，由例如按钮等构成。

《动作信息数据库8》

基于来自计时器16的指令，控制部12执行控制，利用来自计时器16的执行指令，使数据库输入输出部9和控制部12执行，从而按每某个一定时间(例如，每1msec)生成臂机构4的位置信息(例如，将来自第1编码器43和第2编码器44的各自旋转角度信息转换成了臂机构4的位置信息所得的位置信息)。这些生成的位置信息与时刻一起在该第1实施方式中作为动作信息经由数据库输入输出部9被输出到动作信息数据库8，作为动作信息被存储于动作信息数据库8。另外，在第1实施方式中，动作信息由输入IF6等而预先生成且被存储。

图5A示出了动作信息数据库8的信息内容的一个例子。

(1)“时刻”栏表示与臂机构4动作时的时刻相关的信息。在第1实施方式中，时刻由毫秒(msec)单位制来表示。

(2)“位置”栏表示转换了由臂机构4的第1和第2编码器43、44等检测出的角度信息所得的臂机构4的位置信息。具体地说，如图1A所示，是下述位置：以臂机构4的一端作为原点O，作为距该原点O的相对坐标，为行进方向(例如，前后方向)x轴和上下方向z轴这2轴的位置。另外，在第1实施方式中，位置由米(m)单位制来表示。

《数据库输入输出部9》

数据库输入输出部9在动作信息数据库8和控制部12之间进行数据(即、信息)的输入输出。

《控制部12》

控制部12分别使臂机构4的第1马达41和第2马达42独立动作，以追随从数据库输入输出部9输入的动作信息。而且，基于由输入IF6输入的前轮用制动器14c和后轮用制动器14d的接通/断开的指令，来控制前轮用制动器14c和后轮用制动器14d的制动。

下面，对控制部12控制的机器人系统1的动作进行说明。

采用图7的流程图对图6A～图6E中机器人系统1的臂机构4的动作顺序和与之相伴的被护理者7的动作进行说明。

首先，如图6A所示，被护理者7在站立姿势下将连结于臂机构4的护理带3的保持机构3g装到身体上，用两手握持着把手15。然后，被护理者7经由保持机构3g的连结部3c对臂机构4向前方或后方施加力，从而行走机构14的前轮14a和后轮14b自由旋转，作为步行器支援被护理者7的行走。被护理者7移动到配置于地面13上的床、椅子、或卫生间的坐便器等凳部5。

然后，在步骤S101中，被护理者7通过机器人20的输入IF6来接通机器人系统1的电源。

然后，在步骤S102中，被护理者7通过输入IF6接通前轮用制动器14c和后轮用制动器14d，由此利用控制部12B进行制动以使行走机构14的前轮14a和后轮14b分别不旋转。通过这样操作，在由臂机构4经由连结部3c牵引保持机构3g时，行走机构14不会移动，来自臂机构4的力经由连结部3c切实地传递到保持机构3g。

然后，在步骤S103中，被护理者7按下输入IF6的就座动作开始按钮。在该例子中，在按下了就座动作支援开始按钮的状态下动作，若松开就座动作支援开始按钮的话，机器人系统1就停止动作。在此以后的步骤S104～步骤S106中，进行曲膝通知部60的曲膝定时的通知动作，并且由机器人系统1的控制装置11分别独立驱动控制臂机构4的第1驱动部4a和第2驱动部4b，支援图3C的就座动作，以从图3A的被护理者7的站立姿势起使图3B的被护理者7的臀部7e就座于凳部5。

然后，在步骤S104中，控制部12从数据库输入输出部9获取动作信息。

然后，在步骤S105中，进行曲膝通知部60的曲膝定时的通知动作，并且，控制部12为了驱动臂机构4以追随从数据库输入输出部9获取的动作信息，分别独立驱动控制第1马达41和第2马达42。

在此，作为一个例子，图8示出了被护理者7从落座姿势直到起立姿势为止的站起时的位置信息(例如，横轴x轴、纵轴z轴)的曲线图。通过反向再现从该落座姿势直到起立姿势为止的轨道，能够控制从起立姿势直到落座姿势为止的就座动作。图8的时刻t0表示图9A的落座姿势的时刻的动作信息。时刻t1表示臀部7e从凳部5离开的图9B的欠身的时刻的动作信息。时刻t2表示图9C的起立完成时的动作信息。从起立姿势直到落座姿势为止的动作是通过反向再现以成为时刻t2→时刻t1→时刻t0来控制的方法。

具体地说，如图8的曲线图所示，首先，向被护理者7的斜下前方控制臂机构4以从时刻t2的位置向时刻t1的位置移动。

然后，在时刻t1的时间点获得前倾姿势后，向斜下后方控制臂机构4而使被护理者7就座于凳部5。另外，如图10所示，预先按照身高在动作信息数据库8中存储身高175～180cm用的轨道A、身高165cm～174cm用的轨道B、以及身高155cm～164cm用的轨道C，相应于被护理者7的身高，被护理者7通过输入IF6能够选择任一轨道。

另外，由于反向再现地使用起立时的位置信息，在图11A中向斜下前方移动的情况下，存在被护理者7的膝7k不像图11D那样弯曲而是如图11E那样上半身前倾但膝7k却不弯曲的情况。若膝不弯曲的状态持续的话，上半身前倾而给膝7k带来很大的负担进而因膝弯折会导致平衡被破坏、在就座时给下半身带来很大的负担。为此，使得由曲膝通知部60通知曲膝定时。在该例子的情况下，作为曲膝通知部60，在图11A中开始动作时，只要以光的闪烁或膝弯曲定时显示灯的点亮等来通知膝弯曲定时、或以“请逐渐曲膝”等声音来通知曲膝定时以使被护理者7弯曲膝7k即可。

另外，作为一个例子，作为使被护理者7弯曲膝7k的尺寸，不管身高如何，10cm左右的一定尺寸就足够了。

另外，作为与上述不同的例子，可以采用图12所示的轨道。

图12的时刻t0的时间点是图6A的站立姿势时的臂机构4的动作。

然后，如图6B即图12的时刻t1所示，控制臂机构4以使之向竖直方向的下方向移动(这意味着曲膝通知部60的通知动作。)。由臂机构4向下方向拉保持机构3g，利用臂机构4主要是第1保持部3a向下方向拉被护理者7的肩部7j附近，从而使被护理者7向下方向移动。通过该动作，促使被护理者7弯曲被护理者7的膝7k。

然后，在使臂机构4向竖直方向的下方向移动直到被护理者7的膝7k弯曲的位置后，如图6C所示，由控制部12控制臂机构4以使臂机构4向前方方向移动(例如，参照从图12的时刻t1到时刻t2)。通过由臂机构4向前方拉第1保持部3a，可以如图6C的虚线表示的顺时针箭头A所示那样促使被护理者7的上半身的后屈，进而，通过由臂机构4向前方拉第2保持部3b，可以如虚线表示的逆时针箭头B所示那样促使被护理者7的骨盆前倾。由此，被护理者7不必采用大前倾姿势而可采用小前倾姿势。

接下来，如图6D所示，使臂机构4向后方移动，从而不因为被护理者7的下半身肌肉力量低下而向凳部5施加大的力，就能使被护理者7就座于凳部5，如图6E所示，被护理者7成为就座姿势的状态(例如，参照图12的从时刻t2到时刻t3)。

然后，在步骤S106中，被护理者7还原(例如、松开)处于按下状态的输入IF6，从而停止由控制部12进行的就座动作的控制动作和臂机构4的驱动。另外，在步骤S106以前，被护理者7也能够通过还原处于按下状态的输入IF6而在中途停止由控制部12进行的起立动作的控制动作和臂机构4的驱动。

然后，在步骤S107中，被护理者7通过输入IF6来断开电源。

另外，与之前的例子同样地，如图13所示，预先按照身高在动作信息数据库8中存储身高175～180cm用的轨道A、身高165cm～174cm用的轨道B、以及身高155cm～164cm用的轨道C，相应于被护理者7的身高，被护理者7通过输入IF6能够选择任一轨道。

《第1实施方式的效果》

在臂机构4配备由第1保持部3a和第2保持部3b构成的保持机构3g以及连结部3c来作为护理带3，能够在控制部12的控制下以由臂机构4进行牵引动作的方式使护理带3向下方且稍前方移动、之后向下方且稍后方移动。另外，在被护理者7从站立姿势进行就座动作直到落座姿势为止时，能够由曲膝通知部60通知被护理者7以进行使被护理者7的膝7k弯曲的动作。结果，在被护理者7从站立姿势起采用前倾姿势时，能够进行支援以使得被护理者7的前倾姿势小而使之接近成人健全者的动作。而且，在被护理者7就座于卫生间的坐便器等凳部5上时，通过由第1保持部3a和第2保持部3b支撑被护理者7的上半身，能够稳定地就座。另外，由于装在上半身上，所以，也容易进行被护理者7的排泄时的衣物的穿脱。而且，与强制性地抬起被护理者7的支援不同，通过使被护理者7在日常生活中反复进行与成人健全者同样的动作，也能够用于可防止自身的下半身肌肉力量的低下的机能恢复训练。

(第2实施方式)

图14A～图14C是作为使用了机器人系统1B作为本公开的第2实施方式的就座动作支援系统(即、就座动作支援装置)的一个例子的作业例子，示出对从被护理者7的站立姿势的状态向落座姿势的状态的动作进行支援的机器人20B的情况。图14B和图14C是从正面观察图14A的图，图14A和图14B表示被护理者7的就座姿势的状态，图14C表示被护理者7的站立姿势的状态。图15是表示本公开的第2实施方式中的机器人系统1B的详细构成的框图。

在该第2实施方式的机器人系统1B中，替代从数据库输入输出部9获取动作信息，基于由作为力获取部的一个例子的力检测部17检测出的力和位置信息，由动作信息生成部10生成并获取动作信息，该机器人系统具有力检测部17和动作信息生成部10，这与第1实施方式截然不同。力检测部17获取与从外部施加给臂机构4的力相关的信息。动作信息生成部10根据由力检测部17获取的与力相关的信息、以及由后述的第1编码器43和第2编码器44获取的与位置相关的信息，生成臂机构4的动作信息。由此，在该第2实施方式中，后述的控制部12B基于由动作信息生成部10生成的动作信息来控制臂机构4的动作。下面进行详细说明。

在第1实施方式的图14A～图14C和图15中，机器人系统1B的机器人20B置于地面13上。机器人20B具有主体机构2、控制装置11B、输入IF6、以及力检测部17。

与第1实施方式同样地，主体机构2具有臂机构4、护理带3、以及行走机构14。

控制装置11B具有数据库输入输出部9、计时器16、控制部12B、动作信息生成部10、以及曲膝通知部60。

行走机构14、护理带3、计时器16和输入IF6由于与第1实施方式是同样的，因此，省略它们的说明。

与第1实施方式同样地，被护理者7由护理带3的保持机构3g保持，如图14C所示，最初采用站立姿势。在臂机构4的侧面，与第1实施方式同样地配置着配置有按钮等的操作盘等输入IF6。

下面，对与第1实施方式不同的点进行详细说明。

《力检测部17》

首先，在臂机构4配备力检测部17，由力检测部17检测出被护理者7施加给臂机构4的力。力检测部17在通过被护理者7从输入IF6输入机器人系统1B的就座动作开始信息(例如按下按钮等)而开始机器人系统1B的控制装置11B的控制动作后，开始检测。由力检测部17检测出被护理者7施加给臂机构4的力，基于由力检测部17检测出的力和臂机构4的位置，由动作信息生成部10生成动作信息，由控制部12B控制臂机构4的动作。

具体地说，如图14所示，力检测部17配备于臂机构4的第3臂4e的上端与第4臂4f的前端的连结部分附近。由力检测部17检测出从外部(例如，被护理者7)施加给臂机构4的力信息。力检测部17检测出的信息经由数据库输入输出部9，与时刻一起被存储于动作信息数据库8。作为一个例子，力检测部17由可计测机器人系统1B的上下方向的力和前后方向的力的2轴的力传感器、或也包含跟前方向的旋转在内的3轴力传感器等构成。

《臂机构4》

与第1实施方式同样地，臂机构4配备于行走机构14的上部，作为一个例子，是在第1关节部具有第1马达41和第1编码器43且在第2关节部具有第2马达42和第2编码器44的2自由度的机器人臂。与第1实施方式同样地，基于来自第1编码器43和第2编码器44的信息，由控制装置11B来控制第1马达41和第2马达42，从而作为一个例子，能够与第1实施方式同样地如图3A～图3C所示那样驱动机器人系统1B。第1编码器43和第2编码器44作为获取与臂机构4的位置相关的信息的位置获取部的一个例子来发挥作用。而且，与第1实施方式同样地配备把手15，被护理者7在落座或站立时能够用手握持。

《曲膝通知部60》

与第1实施方式同样地，曲膝通知部60向被护理者7通知膝7k弯曲的定时以进行弯曲被护理者7的膝7k的动作。具体地说，经由控制部12B使得由臂机构4朝向被护理者7的下方进行牵引动作，从而能够通过促使被护理者7弯曲膝7k来通知膝弯曲定时。另外，作为曲膝通知部60的其他例子，替代向下方牵引，或者在向下方牵引的同时，以光的闪烁或膝弯曲定时显示灯的点亮等来通知膝弯曲定时，或以“请逐渐曲膝”等声音来向被护理者7通知弯曲膝7k的定时。

《动作信息数据库8》

与第1实施方式同样地，基于来自计时器16的指令，控制部12B执行控制，利用来自计时器16的执行指令，使数据库输入输出部9和控制部12执行，从而按每某个一定时间(例如，每1msec)生成臂机构4的位置信息(例如，将来自第1编码器43和第2编码器44的各自的旋转角度信息转换成了臂机构4的位置信息所得的位置信息)。这些生成的位置信息与时刻一起经由数据库输入输出部9被输出到动作信息数据库8，并被存储于动作信息数据库8。在第2实施方式中，如后所述，基于存储于动作信息数据库8的由力检测部17检测出的力的信息、位置信息和时刻的信息，由动作信息生成部10生成动作信息并存储于动作信息数据库8。

图16示出了动作信息数据库8的信息内容的一个例子。

(1)“时刻”栏表示与臂机构4动作时的时刻相关的信息。在第2实施方式中，时刻由毫秒(msec)单位制来表示。

(2)“位置”栏表示转换了由臂机构4的第1和第2编码器43、44等检测出的角度信息所得的臂机构4的位置信息。具体地说，如图14A所示，以臂机构4的一端作为原点O，作为以机器人系统1B的行进方向反向为正的x轴和以向上为正的z轴的2轴位置，表示为距原点的相对坐标。另外，在第2实施方式中，位置由米(m)单位制来表示。

(3)“力”栏表示由配备于臂机构4的力检测部17检测出的、施加给臂机构4的力。具体地说，是分别施加给以机器人系统1B的行进方向反向为正的x轴和以向上为正的z轴这2轴的力的信息。在第2实施方式中，力由牛顿(N)单位制来表示。

《数据库输入输出部9》

数据库输入输出部9在动作信息数据库8、控制部12、力检测部17和动作信息生成部10之间进行数据(即、信息)的输入输出。

《动作信息生成部10》

动作信息生成部10从数据库输入输出部9获取被存储于动作信息数据库8的时刻、位置和力的信息，并基于这些位置和力的信息来生成臂机构4的动作信息，存储于动作信息数据库8。

关于该动作信息的生成，将利用图17进行说明。图17表示由动作信息生成部10生成的动作信息的曲线图。在图17的曲线图中，横轴表示时间，纵轴表示x轴的位置的信息并表示z轴的位置的信息，此外，表示x轴的力的信息和z轴的力的信息。

首先，如图6A所示，被护理者7开始从站立姿势起的就座动作(例如，参照图17的时刻t0)(具体地说，参照后述的与第1实施方式的从步骤S101到步骤S103同样的、从步骤S201到步骤S203)。然后，由动作信息生成部10来生成用于由控制部12B分别独立驱动控制第1马达41和第2马达42的动作信息，以便如图6B中向下的箭头所示那样由于曲膝通知部60的通知动作而使臂机构4向下方向移动(例如，参照图17的时刻t1)(参照后述的步骤S205)。该步骤S205的动作在图17中作为从时刻t0到时刻t1为止的区间被示出。此时，改变z轴方向的动作速度(例如，移动速度)以成为时刻t0的力。也就是说，通过由控制部12B控制臂机构4的移动速度以防止对臂机构4施加的力为在站立姿势时被护理者7对臂机构4施加的力以上，能够防止被护理者7对臂机构4施加必要量以上的力，可边使用自身残余的肌肉力量边获取落座姿势。

具体地说，在控制部12B判断为由力检测部17检测出的时刻t0的力减少到预定的阈值(例如，1[N])以上的情况下(例如，在z轴方向向下的力增加了的情况下)，控制部12B判断为被护理者7对臂机构4施加了必要量以上的负荷，在从时刻t0到时刻t1为止的区间，控制部12B控制臂机构4的动作以保持轨道不变地使臂机构4的移动速度加速。具体地说，在臂机构4的牵引动作开始后，生成使臂机构4朝向被护理者7的下方牵引第2连结部3cb的牵引速度加速的动作信息。结果，如图17中按时间序列表示z轴的力那样，在某范围内，成为一定的力。

在控制部12B判断为时刻t0的力增加为比预定的阈值大的情况下(例如，在z轴方向向上的力增加了的情况下)，控制部12B使臂机构4的移动速度不变。

通过由控制部12B进行以上的控制，不会对被护理者7进行必要量以上的支援，从而给被护理者7的下半身施加负荷，因此，也能够用于机能恢复训练目的。

接下来，如图6C所示，由控制部12B控制臂机构4的牵引动作以向被护理者7的前方方向移动。随着臂机构4向前方方向的移动，如图17的时刻t2所示，力向x轴的负方向增加。这表示重心向前方方向移动。控制部12B检测出由力检测部17检测的力为预定的阈值(例如，1[N])(例如，时刻t2的力fx2)以上的时间点，在该时间点，如图6D所示，由控制部12B控制成使臂机构4向后方移动。通过该动作，虽然相应于身高地向前方向拉(即、牵引)的距离不同，但可由控制部12B基于由力检测部17检测出的力的值来决定前倾距离。最后，如图6E所示，被护理者7成为就座的状态，完成就座动作。

以上的动作信息由动作信息生成部10生成，经由数据库输入输出部9，由动作信息生成部10存储于动作信息数据库8。

另外，力检测部17的值可以通过例如在设置于臂机构4的监视器等进行提示，来确认给臂机构4施加哪种程度的力。在此情况下，给臂机构4施加越大的力就越不能使用被护理者7自身的下半身等身体，所以，能够由被护理者7自身确认例如机能恢复训练的进展情况。而且，通过与存储的过去的力信息进行比较，能够确认与以前相比有多少机能恢复训练的效果。

《控制部12B》

控制部12B使臂机构4的第1马达41和第2马达42工作，以追随从数据库输入输出部9输入的动作信息的位置信息和力信息。而且，控制部12B基于由输入IF6输入的前轮用制动器14c和后轮用制动器14d的接通/断开的指令，来控制前轮用制动器14c和后轮用制动器14d的制动。

下面，对由控制部12B基于由动作信息生成部10生成的动作信息控制的机器人系统1B的动作进行说明。

利用图18的流程图对图6A～图6E中机器人系统1B的臂机构4的动作顺序和与之相伴的被护理者的动作进行说明。

如图6A所示，在站立姿势下且保持机构3g装到身体上的被护理者7对臂机构4向前方或后方施加力，从而行走机构14的前轮14a和后轮14b自由旋转，作为步行器来支援被护理者7的行走。然后，移动到凳部5。

然后，在步骤S201中，被护理者7通过机器人20B的输入IF6来接通机器人系统1B的电源。

然后，在步骤S202中，被护理者7通过输入IF6接通前轮用制动器14c和后轮用制动器14d，由此利用控制部12B进行制动以使行走机构14的前轮14a和后轮14b分别不旋转。

然后，在步骤S203中，被护理者7按下输入IF6的就座动作开始按钮。在该例子中，在按下了就座动作开始按钮的状态下动作，若松开就座动作支援开始按钮的话，机器人系统1就停止动作。在此以后的步骤S204～步骤S206中，进行曲膝通知部60的曲膝定时的通知动作，并且由机器人系统1B的控制装置11B分别独立驱动控制臂机构4的第1驱动部4a和第2驱动部4b来支援图3C的就座动作，以从图3A的被护理者7的站立姿势起使图3B的被护理者7的臀部7e就座于凳部5。

然后，在步骤S204中，由力检测部17检测出被护理者7施加给臂机构4的力。

然后，在步骤S205中，动作信息生成部10基于由力检测部17检测出的力和臂机构4的位置信息，生成动作信息，并经由数据库输入输出部9存储于动作信息数据库8。

然后，在步骤S206中，进行曲膝通知部60的曲膝定时的通知动作，并且控制部12B从数据库输入输出部9获取动作信息，控制部12B为了使臂机构4追随从数据库输入输出部9获取的动作信息地驱动臂机构4，而分别独立驱动控制第1马达41和第2马达42。

作为一个例子，在控制部12B的控制下，如从图6A到图6B所示，控制臂机构4以向下方向移动(这意味着曲膝通知部60的通知动作。)。此时，基于由力检测部17检测出的力，由动作信息生成部10生成动作信息，经由数据库输入输出部9，由动作信息生成部10存储于动作信息数据库8。进而，如图6C所示，由控制部12B控制臂机构4以使之向前方方向移动。此时，在控制部12B判断为由力检测部检测出的力为预定的阈值以上时，在成为该预定的阈值以上的时间点，如图6D所示，由控制部12B控制臂机构4以使之向后方移动。由此，如图6E所示，被护理者7成为就座姿势的状态。

然后，在步骤S207中，被护理者7还原(例如，松开)处于按下状态的输入IF6，从而停止控制部12B对就座动作支援的控制动作和对臂机构4的驱动。另外，在步骤S207以前，被护理者7也能够通过还原处于按下状态的输入IF6而在中途停止控制部12B对起立动作的控制动作和臂机构4的驱动。

然后，在步骤S208中，被护理者7通过输入IF6来断开电源。

另外，与第1实施方式同样地，被护理者7可以选择预先按照身高而被存储的动作信息来使用。

《第2实施方式的效果》

基于被存储于动作信息数据库8的位置信息和由力检测部17检测出并被存储于动作信息数据库8的力，由动作信息生成部10生成臂机构4的动作信息，因此，能够相应于例如残存于被护理者7的下半身肌肉力量的差异或被护理者7的身高地、由动作信息生成部10随机应变地生成动作信息。另外，在被护理者7从站立姿势进行就座动作直到落座姿势为止时，能够由曲膝通知部60通知被护理者7以进行使被护理者7的膝7k弯曲的动作，因此，在即将就座的前倾姿势时，能够使得被护理者7的前倾姿势小而使之接近成人健全者的动作，从而能够稳定地进行被护理者7的就座动作。结果，既能够使用被护理者7残存的下半身肌肉力量，又能够辅助不足的力，进而支援与成人健全者的就座动作同样的就座方式。

(第3实施方式)

图19和图20A～图21D示出了下述情况：不配备臂机构4和行走机构14而使用本公开的第3实施方式的护理带3、且护理者18帮助而支援被护理者7从站立姿势向落座姿势的状态的就座动作。在此情况下，护理者18可握持连结部3c，该连结部3c位于被护理者7的胸部7d且在被护理者7的前面连结第1保持部3a和第2保持部3b。

如图20A所示，被护理者7将护理带3装(即、安装)到身上来保持上半身，在图20A中，护理者18两手握着护理带3的连结部3c，并且护理者18向下方向拉护理带3(这意味着曲膝通知部60的通知动作。)。护理者18向下方向拉护理带3，从而来自护理者18的力被传递给第1保持部3a，通过第1保持部3a和被护理者7的肩部7j的接触部分使被护理者7的上半身向下方向移动而促使被护理者7的膝7k弯曲。这是曲膝通知部60的曲膝定时的通知动作。

然后，如图20B所示，护理者18向护理者18的跟前拉护理带3。通过该动作，力从护理者18被传递给第1保持部3a和第2保持部3b，如图20B的逆时针箭头B所示，促使被护理者7的骨盆向前方方向旋转，并且，如图20B的顺时针箭头A所示，促使被护理者7的上半身后屈。由此，能够促使被护理者7以前倾角度小的状态前倾。如图20C所示，在护理者18能够确认前倾的定时，护理者18朝向凳部5向斜下后方推护理带3由此使被护理者7就座于凳部5。由此，如图20D所示，完成被护理者7的落座姿势。

另外，保持机构3g可以使用与第1实施方式同样的保持机构3g，也可以如图21A和图21B所示，为了护理者18容易用手握持而使得连结部3c为弯曲成U状的连结部3c-2。

另外，连结部3c可以不是1个而设置多个。例如，如图22A和图22B所示，可以在第1保持部3a的U状的密闭的筒状部件的前侧部分分别设置被弯曲成U状的连结部3c-3。

《第3实施方式的效果》

被护理者7装上护理带3并由护理者18把着连结部3c地施加力，从而能够容易进行从站立姿势向落座姿势的动作支援。

《第1、第2和第3实施方式的变形例》

另外，在第1实施方式和第2实施方式中，构成为机器人系统1、1B配备具有臂机构4的行走机构14，但是也可以构成为：臂机构4配备于床边、卫生间、或轮椅等凳部5侧。

另外，图26A～图26C示出本公开的变形例的护理带3G。在该例子中，护理带3G的连结部3c由第1连结部3ca和第2连结部3cb构成。第1连结部3ca位于被护理者7的胸部7d，连结于保持机构3g-4的第1保持部3a和第2保持部3b双方或任一方，由氨基甲酸乙酯等柔软的原材料构成。第2连结部3cb利用板状的硬材质的芯材设置在第1连结部3ca的内部，能够可装卸地与作为牵引机构的一个例子的臂机构4的连结部4g连结。图26B的上侧是后背侧33a，下侧是胸侧33b。

这样构成的护理带3G可通过如下方式安装：使被护理者7的颈部7a通过一对第1保持部3a之间的孔3p地戴上护理带3G，将从后背侧延伸的两侧的第2保持部3b的单触安装用的带扣部29b分别绕到前面，使其在身体前面可装卸地接合于前侧带扣部29a。结果，第1保持部3a能够保持被护理者7的颈部7a和后背部7b，第2保持部3b能够保持被护理者7的腰部7c。

另外，作为护理带3的保持机构3g-5的变形例，如图26D所示，也可以是号码布(例如，背心)类型的上衣。这样的例子也是本申请的护理带的一个例子。

另外，图27A～图27I是主体机构2的一个例子。在该例子中，把手15由U状的平板构成，按被护理者7能放置两手的肘的长度设置。被护理者7操作的输入IF6配置于第3臂4e与第4臂4f的连结部分。另一方面，在主体机构2的正面配备有护理者可操作的护理者侧的输入IF6G和发光部6H，并且在其附近配备有圆手柄状的护理者侧的把手15G。因此，即使被护理者7不进行任何操作，而在护理者侧操作护理者侧的输入IF6G而使主体机构2的臂机构4开始动作之后，护理者握着护理者侧的把手15G使行走机构14朝向被护理者7的正面方向的前方移动，从而进行牵引动作，也能够支援被护理者7从起立姿势的状态到成为落座姿势时的就座动作。发光部6H与护理者侧的输入IF6G或输入IF6相关联，为了进行电源的接通断开状态、臂机构4的驱动状态、行走机构14的移动定时等的通知等，能够使LED等适当发光或闪烁。

本公开的护理带也可以用于肌肉力量低下的被护理者的辅助目的以外的目的。例如，除了肌肉力量低下的被护理者之外，也可以是抱着重物的成人健全者作为使用者，将护理带作为用于辅助就座动作的护具来安装。

机器人20的构成、臂机构4的控制也可以如下所示。

机器人20，例如，如图1A、图14A、图26A～图26C所示，包含臂机构4，该臂机构4连接到包含在作为护理带3G的护具中的连结部3c(连结部3c包括第1连结部3ca和第2连结部3cb)，使连结部3c向x轴方向和/或z轴方向移动，该护理带3G供作为被护理者7的使用者安装(佩戴)。另外，例如，如图1A所示，x轴、z轴与包含于臂机构4中的臂进行动作的假想平面平行，x轴和z轴彼此正交，z轴与设置机器人20的面(例如地面13)垂直，从设置机器人20的面(例如地面13)朝向机器人20的方向为z轴的正方向，从臂机构4的前端(连结部4g)朝向连结部3c的方向为x轴方向的正方向。

动作信息数据库8可以保持图5B所示那样的数据。图5B所示的数据表示：时刻ti的臂机构4的前端应处的位置即目标坐标值pi(Xi，Zi)。

机器人20包括控制装置11，该控制装置11基于包含动作信息数据库8保持的时刻(图5B中的时刻)以及该时刻的目标坐标值(图5B中的位置)的数据来控制臂机构4。

如图5B、图5C所示，在时刻为t0～t51的情况下，目标坐标值的z轴坐标值减小，在时刻为t0～t30的情况下，目标坐标值的x轴坐标值减小，在时刻为t30～t51的情况下，目标坐标值的x轴坐标值增大，是t0＜t1＜t28＜t29＜t30＜t31＜t32＜t50＜t51。

控制装置11基于图5B所示的数据来控制机器人20，从而连结部3c在时刻t0～t30朝向使用者的前方且下方移动，之后即在时刻t30～t51，连结部3c朝向使用者的后方且下方移动。即，装上了包含连结部3c的护具的使用者，在时刻t0～t30，从机器人20接受朝向使用者的前方且下方的移动辅助，之后即在时刻t30～t51，装上了包含连结部3c的护具的使用者从机器人20接受朝向使用者的后方且下方的移动辅助。时刻t0可以是就座动作辅助的开始时间，t51可以是起立动作辅助的结束时间。

另外，控制装置11可以基于图5D所示的数据来控制机器人20。在此情况下，连结部3c在时刻t0～t1，不向使用者的前后方向移动而朝向使用者的下方移动，之后即在时刻t1～t30，朝向使用者的前方且下方移动，之后即在时刻t30～t51，连结部3c朝向使用者的后方且下方移动。即，装上了包含连结部3c的护具的使用者，在时刻t0～t1，从机器人20不接受向使用者的前后方向的移动辅助而接受朝向使用者的下方的移动辅助，之后即在时刻t1～t30，接受朝向使用者的前方且下方的移动辅助，之后即在时刻t30～t51，装上了包含连结部3c的护具的使用者从机器人20接受朝向使用者的后方且下方的移动辅助。t0可以是就座动作辅助的开始时间，t51可以是起立动作辅助的结束时间。

作为护理带3G的护具可以如下所述。

如图26E所示，护理带3G(护具)包括：具有沿着装上了护具的使用者的左肩的部分的左肩部301；具有沿着装上了护具的使用者的右肩的部分的右肩部302；具有沿着装上了护具的使用者的左腰的部分的左腰部303；具有沿着装上了护具的使用者的右腰的部分的右腰部304；连接区域305，该连接区域与左肩部301、右肩部302、左腰部303、右腰部304连接，且具有沿着装上了护具的使用者的后背的部分；以及连结部3c(连结部3c包括第1连结部3ca和第2连结部3cb)。

连结部3c例如经由包含于连结部3cb的带扣部3i而与臂机构4的前端连结。将多个带扣部3i的中心相连的线成为由臂机构4施加x轴方向的牵引力的线(牵引线)。

连结部3c在连结部的左上部311(在牵引线的上部，朝向连结部3c的左右对称线的图为右侧)与左肩部301连接，连结部3c在连结部3c的右上部312(在牵引线的上部，朝向连结部3c的左右对称线的图为左侧)与右肩部302连接，连结部在连结部的左下部313(在牵引线的下部，朝向连结部3c的左右对称线的图为右侧)与左腰部303连接，连结部在连结部的右下部314(在牵引线的下部，朝向连结部3c的左右对称线的图为左侧)与右腰部304连接。

也就是说，在连结部3c连接左肩部301、右肩部302、左腰部303、右腰部304。在使用者装上了护具的情况下，使用者位于连结部3c与连接区域305之间。

另外，基于第1～第3实施方式和变形例对本公开进行了说明，但不言而喻的是，本公开不限于上述的第1～第3实施方式和变形例。以下的情况也包含在本公开中。

在各实施方式中，控制装置11、11B中的任意一部分自身可以由软件构成。因此，例如，通过使得作为具有构成本申请说明书的各实施方式的控制动作的步骤的计算机程序可读取地存储于存储装置(例如，硬盘等)等记录介质、将该计算机程序读入计算机临时存储装置(例如，半导体存储器等)并用CPU来执行，能够执行上述的各步骤。

更详细地说，所述各控制装置的一部分或全部，具体地说，是由微处理器、ROM、RAM、硬盘单元、显示器单元、键盘、鼠标等构成的计算机系统。在所述RAM或硬盘单元中存储着计算机程序。所述微处理器按照所述计算机程序而工作，从而各部分实现其功能。在此，计算机程序是为了实现预定的功能而组合多个表示对计算机的指令的指令代码而构成的。

例如，通过由CPU等程序执行部读出并执行被存储于硬盘或半导体存储器等记录介质的软件、程序，能够实现各构成要素。另外，实现所述实施方式或变形例中的构成控制装置的要素的一部分或全部的软件是以下那样的程序。也就是说，根据1个方式，该程序是就座动作支援系统的控制部用程序，该就座动作支援系统具有：护理带，该护理带具有保持被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部、以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；以及控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作，该控制部用程序使该就座动作支援系统的所述控制部进行控制，使得：在所述牵引机构的所述牵引动作开始后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方牵引所述第2连结部；然后，使所述控制部进行控制，使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部；然后，使所述控制部进行控制，使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

另外，根据其他方式的程序，是就座动作支援系统的控制部用程序，该就座动作支援系统具有：护理带，该护理带具有保持被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部、以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作；以及提示部，该提示部在所述牵引机构的牵引动作开始后，将光的闪烁、点亮或者声音作为曲膝通知向所述被护理者进行提示，所述控制部用程序使该就座动作支援系统的所述控制部进行控制，使得：在所述牵引动作开始后，由所述提示部将所述光的闪烁、点亮或者声音作为所述曲膝通知进行提示；然后，使所述控制部进行控制，使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部；然后，使所述控制部进行控制，使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

另外，根据另一其他方式的程序，是就座动作支援用控制用程序，该就座动作支援用控制用程序由就座动作支援系统使用来支援被护理者的就座动作，该就座动作支援系统具有：护理带，该护理带可装于所述被护理者身上，并具有保持机构和连结部，该保持机构具有可保持所述被护理者的颈部或肩部即第1区域的第1保持部以及可保持所述被护理者的腰部即第2区域的第2保持部，该连结部可位于所述被护理者的胸部附近并连结于所述保持机构；曲膝通知部，该曲膝通知部通知所述被护理者进行弯曲所述被护理者的膝的动作；以及牵引机构，该牵引机构经由所述连结部连结于所述保持机构，在所述曲膝通知部的通知后，将所述护理带朝向所述被护理者的下方且稍前方进行牵引动作后、朝向下方且稍后方进行牵引动作，以支援所述被护理者从所述站立姿势向所述落座姿势的就座动作，所述就座动作支援用控制用程序用于使得计算机执行如下步骤：由所述曲膝通知部通知所述被护理者进行弯曲所述被护理者的所述膝的动作；之后，控制所述牵引机构对所述护理带的牵引动作以牵引所述护理带而朝向下方牵引所述被护理者，之后，控制所述牵引机构对所述护理带的牵引动作以牵引所述护理带，而朝向下方且稍前方牵引所述被护理者后、朝向下方且稍后方进行牵引。

另外，该程序也可以通过从服务器等下载来执行，还可以通过读出被记录于预定的记录介质(例如，CD-ROM等光盘、磁盘或半导体存储器等)的程序来执行。

另外，执行该程序的计算机可以是一个也可以是多个。也就是说，可以进行集中处理，或者也可以进行分散处理。

而且，通过适当组合所述各实施方式或变形例中的任意的实施方式或变形例，可以获得各自所具有的效果。

另外，可以进行实施方式彼此的组合、实施例彼此的组合或者实施方式和实施例的组合，并且，也可以进行不同实施方式或实施例中的特征彼此的组合。

产业上的可利用性

本公开的就座动作支援系统、、就座动作支援系统的控制部的控制方法、就座动作支援系统的控制部用程序、护理带、机器人可作为用于辅助被护理者从站立姿势向落座姿势的就座动作支援的就座动作支援系统、就座动作支援系统的控制部的控制方法、就座动作支援系统的控制部用程序、护理带、机器人来使用。

附图标记的说明

1，1B 机器人系统

2 主体机构

3，3G 护理带

3a 第1保持部

3b 第2保持部

3c，3c-1，3c-2，3c-3 连结部

3ca 第1连结部

3cb 第2连结部

3d，3e 装卸部

3f 阀

3g，3g-1，3g-2，3g-3，3g-4，3g-5 保持机构

3i，3m 带扣部

3j，3n 带扣承接部

3p 孔

4 臂机构

4c 第1臂

4d 第2臂

4e 第3臂

4f 第4臂

4g 连结部

5 凳部(例如床、椅子或坐便器等)

6 输入IF

6G 护理者侧的输入IF

7 被护理者

7a 颈部

7b 后背部

7c 腰部

7d 胸部

7e 臀部

7g 肋部

8 动作信息数据库

9 数据库输入输出部

10 动作信息生成部

11，11B 控制装置

12，12B 控制部

13 地面

14 行走机构

14a 前轮

14b 后轮

14c 前轮用制动器

14d 后轮用制动器

14e 矩形台

15 把手

15G 护理者侧的把手

16 计时器

17 力检测部

18 护理者

19 成人健全者

20，20B 机器人

33a 后背侧

33b 胸侧

41 第1马达

42 第2马达

43 第1编码器

44 第2编码器

60 曲膝通知部

100，100a 操作部

101，101a 轴部

102 轴固定部

103，103a 卡扣件

104 贯通孔

105，105a 承接固定部

R1 第1区域

R2 第2区域

Claims (18)

1.一种就座动作支援系统，对被护理者的就座动作进行支援，具有：

护理带，该护理带具有保持所述被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部、以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；

牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；以及

控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作，

所述控制部控制所述牵引机构，以使得：在牵引动作开始后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方牵引所述第2连结部，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

2.一种就座动作支援系统，对被护理者的就座动作进行支援，具有：

护理带，该护理带具有保持所述被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部、以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；

牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；

控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作；以及

提示部，该提示部在所述牵引机构的牵引动作开始后，将光的闪烁、点亮或者声音作为曲膝通知向所述被护理者进行提示，

所述控制部进行控制，以使得：在所述牵引动作开始后，由所述提示部将所述光的闪烁、点亮或者声音作为所述曲膝通知进行提示，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

3.如权利要求1或2所述的就座动作支援系统，

所述第1保持部从所述被护理者的身体后方朝向身体前方从所述颈部保持所述胸部和两肋部，并且，所述第2保持部从所述被护理者的所述两肋部保持所述腰部。

4.如权利要求1或2所述的就座动作支援系统，

所述第1保持部从所述被护理者的身体后方朝向身体前方从所述肩部保持所述胸部和两肋部，并且，所述第2保持部从所述两肋部保持所述腰部。

5.如权利要求1～4中任一项所述的就座动作支援系统，

所述牵引机构具有具备多个关节部的臂机构，另一方面，所述就座动作支援系统还具有配备有所述臂机构且配备有前后一对车轮的行走机构。

6.如权利要求1～5中任一项所述的就座动作支援系统，

在所述牵引机构和所述第2连结部中的一方配备有带扣部，在另一方配备有带扣承接部，所述带扣部与所述带扣承接部以能装卸的方式连结。

7.如权利要求1～4中任一项所述的就座动作支援系统，

所述牵引机构具有具备多个关节部的臂机构，

所述就座动作支援系统还具有：

获取与从外部施加给所述臂机构的力相关的信息的力获取部；

获取与所述臂机构的位置相关的信息的位置获取部；以及

动作信息生成部，该动作信息生成部根据由所述力获取部获取的与所述力相关的信息和由所述位置获取部获取的与所述位置相关的信息来生成所述臂机构的动作信息，

所述控制部基于由所述动作信息生成部所生成的所述动作信息来控制所述臂机构的动作。

8.如权利要求7所述的就座动作支援系统，

所述动作信息生成部，在由所述力获取部获取的力为预定的阈值以上的情况下，在所述牵引动作开始后，生成使得所述臂机构朝向所述被护理者的下方牵引所述第2连结部的牵引速度加速的动作信息。

9.一种就座动作支援系统的控制部的控制方法，

所述就座动作支援系统具有：

护理带，该护理带具有保持被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部、以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；

牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；以及

控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作，

所述控制方法使该就座动作支援系统的所述控制部进行控制，以使得在所述牵引机构的所述牵引动作开始后所述牵引机构朝向所述被护理者的下方牵引所述第2连结部；然后，使所述控制部进行控制，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部；然后，使所述控制部进行控制，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

10.一种就座动作支援系统的控制部用程序，

所述就座动作支援系统具有：

护理带，该护理带具有保持被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部、以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；

牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；以及

控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作，

所述控制部用程序使该就座动作支援系统的所述控制部进行控制，以使得在所述牵引机构的所述牵引动作开始后所述牵引机构朝向所述被护理者的下方牵引所述第2连结部；然后，使所述控制部进行控制，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部；然后，使所述控制部进行控制，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

11.一种就座动作支援系统的控制部的控制方法，

所述就座动作支援系统具有：

护理带，该护理带具有保持被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部、以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；

牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；

控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作；以及

提示部，该提示部在所述牵引机构的牵引动作开始后，将光的闪烁、点亮或者声音作为曲膝通知向所述被护理者进行提示，

所述控制方法使该就座动作支援系统的所述控制部进行控制，以使得：在所述牵引动作开始后，由所述提示部将所述光的闪烁、点亮或者声音作为所述曲膝通知进行提示，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部；然后，使所述控制部进行控制，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

12.一种就座动作支援系统的控制部用程序，

所述就座动作支援系统具有：

护理带，该护理带具有保持被护理者的颈部或肩部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部、以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；

牵引机构，该牵引机构与所述第2连结部连结并牵引所述第2连结部；

控制部，该控制部控制所述牵引机构的牵引动作；以及

提示部，该提示部在所述牵引机构的牵引动作开始后，将光的闪烁、点亮或者声音作为曲膝通知向所述被护理者进行提示，

所述控制部用程序使该就座动作支援系统的所述控制部进行控制，以使得：在所述牵引动作开始后，由所述提示部将所述光的闪烁、点亮或者声音作为所述曲膝通知进行提示，然后，所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍前方牵引所述第2连结部；然后，使所述控制部进行控制，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的下方且稍后方牵引所述第2连结部。

13.一种护理带，在护理者帮助来支援被护理者从站立姿势向落座姿势移动时，装在所述被护理者身上来保持所述被护理者的上半身，该护理带具有：

保持所述被护理者的颈部或肩部的第1保持部；

保持所述被护理者的腰部的第2保持部；以及

连结部，该连结部位于所述被护理者的胸部，在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部，能供所述护理者握持。

14.一种护理带，能装在被护理者身上，该护理带具有：

保持所述被护理者的颈部或肩部的第1保持部；

保持所述被护理者的腰部的第2保持部；

第1连结部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；以及

第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，能与牵引机构连结。

15.如权利要求14所述的护理带，

所述第1连结部由伸缩性比所述第1保持部和所述第2保持部低的材质构成。

16.如权利要求14或15所述的护理带，

所述第2连结部由比所述第1连结部硬的材质构成。

17.一种机器人，包括：

臂机构，该臂机构连接于包括在护具中的连结部，使所述连结部在x轴方向和/或z轴方向移动，该护具被装到使用者身上；以及

控制单元，该控制单元基于包括动作信息数据库所保持的时刻以及所述时刻的目标坐标值的数据来控制所述臂机构，

所述时刻与所述目标坐标值是一一对应的，

所述目标坐标值中的各目标坐标值表示：在对应的时刻，与所述臂机构相关的目标位置，

所述x轴、所述z轴与假想平面平行，所述x轴与所述z轴彼此正交，所述z轴与设置所述机器人的面垂直，所述假想平面是包括于所述臂机构中的臂进行动作的平面，

从设置所述机器人的面朝向所述机器人的方向为所述z轴的正方向，

从所述臂机构的前端朝向所述连结部的方向为所述x轴方向的正方向，

在所述时刻为t1～t3的情况下，所述目标坐标值的z轴坐标值减小，

在所述时刻为t1～t2的情况下，所述目标坐标值的x轴坐标值减小，

在所述时刻为t2～t3的情况下，所述目标坐标值的x轴坐标值增大，

且为t1＜t2＜t3。

18.如权利要求17所述的机器人，，

所述护具包括：

具有沿着装上了所述护具的所述使用者的左肩的部分的左肩部；

具有沿着装上了所述护具的使用者的右肩的部分的右肩部；

具有沿着装上了所述护具的使用者的左腰的部分的左腰部；

具有沿着装上了所述护具的使用者的右腰的部分的右腰部；

连接区域，该连接区域与所述左肩部、所述右肩部、所述左腰部、所述右腰部连接，且具有沿着装上了所述护具的使用者的后背的部分；以及

所述连结部，

在所述连结部，连接所述左肩部、所述右肩部、所述左腰部、所述右腰部，

在所述使用者装上了所述护具的情况下，所述使用者位于所述连结部与所述连接区域之间。