CN113274227B - 检查床助力系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种检查床助力系统及其控制方法。检查床助力系统包括检查床、感知装置、驱动装置和控制装置。感知装置设置于检查床。感知装置用于感知操作人员对检查床施加的驱动力，并输出第一信号。第一信号包括驱动力的位置信息、大小信息或方向信息中的至少一个。驱动装置设置于检查床。控制装置分别与感知装置和驱动装置连接。控制装置用于接收第一信号，并根据第一信号获取驱动命令，且将驱动命令输出给驱动装置。驱动装置用于根据驱动命令控制检查床运动，提供驱动检查床运动的全部动力。操作人员在使用检查床助力系统时，仅需对检查床提供一个较小的驱动力，检查床就能被驱动。因此，检查床助力系统节约了医护人员的体力。

Description

检查床助力系统及其控制方法

技术领域

本申请涉及医疗技术领域，特别是涉及一种检查床助力系统及其控制方法。

背景技术

现有技术中，检查床在移动病人的过程中，需要医护人员用力推动检查床运动。检查床的驱动力全部由医护人员提供。医护人员使用检查床时，非常耗费体力。

发明内容

基于此，有必要针对怎样使医护人员使用检查床时更省力的问题，提供一种检查床助力系统及其控制方法。

一种检查床助力系统，包括感知装置、驱动装置和控制装置。所述感知装置设置于检查床。所述感知装置用于感知操作人员对所述检查床施加的驱动力，并输出第一信号。所述第一信号包括所述驱动力施加在所述检查床的位置的位置信息、所述驱动力的大小信息或所述驱动力的方向信息中的至少一个。所述驱动装置设置于所述检查床。所述控制装置分别与所述感知装置和所述驱动装置连接。所述控制装置用于接收所述第一信号，获取与所述第一信号匹配的驱动命令，且将所述驱动命令发送给所述驱动装置。所述驱动装置用于根据所述驱动命令控制所述检查床运动。

在一个实施例中，所述感知装置设置于所述检查床的握杆。所述握杆设置于所述检查床的床架的一端。所述感知装置用于测量操作人员抓握所述握杆的握力的位置和大小。

在一个实施例中，所述驱动装置包括第一驱动组件。所述第一驱动组件设置于所述检查床的床架。所述第一驱动组件与所述控制装置连接。所述第一驱动组件用于根据所述驱动命令驱动所述床架远离地面或朝向地面运动。

在一个实施例中，所述驱动装置包括第二驱动组件。所述第二驱动组件设置于所述检查床的水平行进机构。所述第二驱动组件与所述控制装置连接。所述第二驱动组件用于根据所述驱动命令驱动所述水平行进机构带动所述检查床的床架沿水平方向运动。

在一个实施例中，所述驱动装置包括第三驱动组件。所述第三驱动组件设置于所述检查床的床板。所述第三驱动组件与所述控制装置连接。所述第三驱动组件用于根据所述驱动命令驱动所述床板相对于所述床架运动。

在一个实施例中，所述检查床助力系统还包括解锁装置。所述解锁装置与所述控制装置连接。所述解锁装置用于接收解锁信号，并将所述解锁信号传输给所述控制装置。所述控制装置用于根据所述解锁信号和所述第一信号生成所述驱动命令。

在一个实施例中，所述控制装置用于当接收到所述解锁信号后，判断检查过程是否结束；所述控制装置还用于检查过程结束后，再根据所述解锁信号和所述第一信号生成所述驱动命令。

在一个实施例中，所述检查床助力系统还包括重力检测装置。

所述重力检测装置设置于所述床板。所述重力检测装置与所述控制装置连接。所述重力检测装置用于检测躺卧于所述床板上的待检测者的重力，并输出载荷信号。所述控制装置用于接收所述载荷信号。并根据所述载荷信号的大小限定检查床的最高速度。

一种检查床助力系统的控制方法，包括：

接收第一信号。所述第一信号包括操作人员对检查床施加的驱动力的位置信息、所述驱动力的大小信息或所述驱动力的方向信息中的至少一个。

在存储数据库中查找与所述第一信号匹配的驱动命令。

控制驱动装置根据所述驱动命令驱动所述检查床运动。

在一个实施例中，在存储数据库中查找与所述第一信号匹配的驱动命令的步骤之后，所述控制方法还包括：

当接收到解锁信号时，根据所述驱动命令驱动检查床运动。

在一个实施例中，所述当接收到解锁信号时，根据所述驱动命令驱动检查床运动的步骤包括：

当接收到所述解锁信号后，判断检查过程是否结束。

当检查过程结束后，再根据所述解锁信号和所述第一信号生成所述驱动命令。

在一个实施例中，所述存储数据库包括多个所述第一信号与多个所述驱动命令之间一一对应的关系。

在一个实施例中，在接收第一信号的步骤之前，所述控制方法还包括：

接收载荷信号，并根据所述载荷信号的大小限定检查床的最高速度。

本申请实施例提供的所述检查床助力系统，包括检查床、感知装置、驱动装置和控制装置。所述感知装置设置于所述检查床。所述感知装置用于获取操作人员对检查床施加的驱动力，并输出第一信号。所述第一信号包括所述驱动力施加在所述检查床的位置的位置信息、所述驱动力的大小信息或所述驱动力的方向信息中的至少一个。所述驱动装置设置于所述检查床。所述控制装置分别与所述感知装置和所述驱动装置连接。所述控制装置用于接收所述第一信号，并获取与所述第一信号的驱动命令，且将所述驱动命令发送给所述驱动装置。所述驱动装置用于根据所述驱动命令控制所述检查床运动。

所述检查床助力系统通过所述感知装置获取操作人员的驱动力，并通过所述控制装置控制所述驱动装置驱动所述检查床运动。所述驱动装置提供驱动检查床运动的全部动力。操作人员在使用所述检查床助力系统时，仅需对检查床提供一个较小的驱动力，所述检查床就能被驱动。因此，所述检查床助力系统节约了医护人员的体力，更便于操作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个实施例中提供的所述检查床助力系统的结构示意图；

图2为本申请一个实施例中提供的所述检查床助力系统的电连接示意图；

图3为本申请一个实施例中提供的所述控制装置的电连接示意图；

图4为本申请一个实施例中提供的所述检查床助力系统的控制方法流程图；

图5为本申请另一个实施例中提供的所述检查床助力系统的控制方法流程图。

附图标号：

10、检查床助力系统；20、检查床；30、感知装置；40、驱动装置；50、控制装置；510、控制器；520、电源管理单元；530、储能单元；540、对外接口；550、检测孔径中的电源；560、急停开关；570、延迟接通开关；210、床架；220、握杆；410、第一驱动组件；230、水平行进机构；420、第二驱动组件；240、床板；430、第三驱动组件；60、解锁装置；70、重力检测装置。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参见图1和图2，本申请实施例提供一种检查床助力系统10，包括感知装置30、驱动装置40和控制装置50。所述感知装置30设置于检查床20。所述感知装置30用于感知操作人员对所述检查床20施加的驱动力，并输出第一信号。所述第一信号包括所述驱动力施加在所述检查床20的位置的位置信息、所述驱动力的大小信息或所述驱动力的方向信息中的至少一个。所述驱动装置40 设置于所述检查床20。所述控制装置50分别与所述感知装置30和所述驱动装置40连接。所述控制装置50用于接收所述第一信号，获取与所述第一信号匹配的驱动命令，且将所述驱动命令发送给所述驱动装置40。所述驱动装置40用于根据所述驱动命令控制所述检查床20运动。

本申请实施例提供的所述检查床助力系统10通过所述感知装置30获取操作人员的驱动力，并通过所述控制装置50控制所述驱动装置40驱动所述检查床20运动。所述驱动装置40提供驱动所述检查床20运动的全部动力。操作人员在使用所述检查床助力系统10时，仅需对所述检查床20提供一个较小的驱动力，所述检查床20就能被驱动。因此，所述检查床助力系统10节约了医护人员的体力，更便于操作。

所述感知装置30设置在所述检查床20的床架210、握杆220或床板240等部位。所述感知装置30独立设置于所述检查床20的床架210、握杆220或床板 240的表面，或嵌入所述检查床20的床架210、握杆220或床板240内部。

所述感知装置30输出的第一信号可以包括所述驱动力施加在所述检查床的位置信息、所述驱动力的大小信息或所述驱动力的方向信息中的一个信息、两个信息或全部信息。

所述检查床20的握杆220设置于所述床架210的一端。所述床板240设置于所述床架210远离地面的表面。操作人员抓握握杆220，并通过对握杆220施加推力，以使所述检查床20移动。所述握杆220垂直于地面设置。

所述检查床20的床架210靠近地面的支架上设置有水平行进机构230，以减小所述检查床20行进过程中的摩擦力。所述水平行进机构230包括车轮、滑板、滚动体、滑块或滑槽结构中的一种。

所述感知装置30通过直接接触或AI技术获取操作人员的驱动力。所述感知装置30为力传感器、视觉识别装置、声音识别装置或躯体识别装置等。

在一个实施例中，所述感知装置30为力传感器，力传感器的价格便宜，以降低所述检查床助力系统10的整体成本。

在一个实施例中，所述感知装置30设置于所述检查床20的握杆220。所述感知装置30用于测量操作人员抓握所述握杆220的握力的位置、大小或方向中的至少一个。所述感知装置30设置于所述检查床20的握杆220的端部或中间部位。

操作人员抓握所述握杆220的握力的位置、大小或方向中的至少一个参数决定了检查床20动作形式、行进方向或速度等。

在一个具体实施例中，操作人员抓握的位置和握力的大小决定了检查床20 动作形式、行进方向或速度等。

所述握杆220的形状为长方体、圆柱体或葫芦体等。在一个实施例中，所述握杆220为圆柱体，所述圆柱体的轴心平行于地面，便于抓握。

在一个实施例中，所述控制装置50内部储存有所述第一信号与所述驱动命令的对应关系。一个所述驱动命令对应至少一个所述第一信号。所述第一信号与所述驱动命令的对应关系的表示形式为关系图或关系表。

在一个实施例中，所述控制装置50内部储存有存储数据库，所述存储数据库包括所述位置信息、所述大小信息或所述方向信息的至少一个信息与所述驱动命令之间的对应关系。

在一个具体的实施例中，所述第一信号包括所述驱动力施加在所述检查床的位置信息和所述驱动力的大小信息。所述存储数据库包括所述位置信息、所述大小信息与所述驱动命令之间的对应关系。在一个实施例中，所述位置信息、所述大小信息与所述驱动命令之间的对应关系以感知矩阵表示：

其中，a表示握力的位置，b表示握力的大小。除a_mb_n元素外的矩阵中的其他元素均对应一个所述第一信号。每个所述第一信号对应一个所述驱动命令。所述驱动命令可以包括检查床的移动(前进与后退)、转向(左右方向)、垂直升降床体等命令。所述控制装置用于接收所述第一信号，并在存储数据库中查找与所述位置信息和所述大小信息均匹配的驱动命令，且将所述驱动命令发送给所述驱动装置，所述驱动装置用于根据所述驱动命令控制所述检查床运动。

在另一个实施例中，所述第一信号包括所述驱动力施加在所述检查床20的位置的位置信息、所述驱动力的大小信息和所述驱动力的方向信息。a表示握力的位置，b表示握力的大小和方向两个信息。所述控制装置用于接收所述第一信号，并在存储数据库中查找与所述位置信息、所述大小信息和所述方向信息均匹配的驱动命令，且将所述驱动命令发送给所述驱动装置，所述驱动装置用于根据所述驱动命令控制所述检查床运动。在一个具体实施例中，所述驱动力施加在所述检查床20的位置的位置信息可以表征暂停、解锁、加速、减速或扭转中的一种信息。所述驱动力的大小信息可以表征检查床20的速度大小。所述驱动力的方向信息可以表征检查床20的转动方向。

在另一个实施例中，所述第一信号仅包括所述驱动力施加在所述检查床20 的位置的位置信息、所述驱动力的大小信息或所述驱动力的方向信息中的一个信息。所述检查床20的位置的位置信息、所述驱动力的大小信息或所述驱动力的方向信息中的一种信息可以单独对应一个感知矩阵图。即所述检查床20的位置的位置信息、所述驱动力的大小信息或所述驱动力的方向信息中的一个信息与一个所述驱动命令对应。则所述第一信号与所述驱动命令之间的对应关系的感知矩阵图为一维矩阵。所述驱动命令可以包括检查床的移动(前进与后退)、转向(左右方向)、垂直升降床体等命令。在一个具体的实施例中，当所述第一信号仅包括所述驱动力施加在所述检查床20的位置的位置信息时，a表示握力的位置，b为0，感知矩阵图中的a0表示一个所述第一信号，感知矩阵图为一维矩阵，感知矩阵图中的元素a0与驱动命令一一对应。

在一个实施例中，所述驱动装置40包括第一驱动组件410。所述第一驱动组件410设置于所述检查床20的床架210。所述第一驱动组件410与所述控制装置50连接。所述第一驱动组件410用于根据所述驱动命令驱动所述床架210 远离地面或朝向地面运动。

在一个实施例中，所述检查床20用于与磁共振的检测孔径对接。当所述检查床20的床架210低于所述检测孔径的高度，则所述操作人员将手放置于握杆 220的相应位置，并在握杆上施加驱动力，所述感知装置30用于感知操作人员对检查床20施加的驱动力，并输出第一信号。所述第一信号用于控制所述床架 210起升。所述控制装置50用于接收所述第一信号，并根据所述第一信号生成所述驱动命令。所述驱动命令为起升床架210，则所述第一驱动组件410用于根据所述驱动命令驱动所述床架210升起。所述床架210距离地面的高度升高，以使所述床架210与磁共振的检测孔径对接。

在一个实施例中，所述驱动装置40包括垂直电机和垂直驱动器。所述垂直驱动器连接于所述垂直电机的输出轴和所述床架210的上表面之间。

在一个实施例中，所述驱动装置40还包括减速箱。所述垂直电机的输出轴与减速箱的输入轴连接。所述减速箱的输出轴与所述垂直驱动器连接，以使所述垂直驱动器缓慢升起，避免速度过快，对床架210造成损伤。

在一个实施例中，所述驱动装置40包括第二驱动组件420。所述第二驱动组件420设置于所述检查床20的水平行进机构230。所述第二驱动组件420与所述控制装置50连接。所述第二驱动组件420用于根据所述驱动命令驱动所述水平行进机构230带动所述检查床20的床架210沿水平方向运动。

所述第二驱动组件420用于根据所述驱动命令驱动所述水平行进机构230 带动所述检查床20的床架210沿平行于地面的方向运动。

所述第二驱动组件420可以包括车轮驱动电机、推进电机或增程器等。在一个实施例中，水平行进机构为车轮。所述第二驱动组件420包括车轮驱动电机和车轮驱动器。所述车轮驱动电机与所述控制装置50连接。所述车轮驱动电机的输出轴与所述车轮驱动器连接，所述车轮驱动器与所述水平行进机构230 连接。所述车轮驱动电机的输出轴输出转动扭矩。所述车轮驱动器将转动扭矩传输给所述水平行进机构230，以带动所述水平行进机构230滚动。

所述车轮驱动电机的数量和车轮驱动器的结构相关。所述车轮驱动电机包括轮毂电机和独立电机。轮毂电机通过支架与所述水平行进机构230连接，直接驱动所述水平行进机构230的转动。

在一个实施例中，所述车轮驱动电机为两个。每个所述车轮驱动电机通过一个车轮驱动器与一个所述水平行进机构230连接，以增加所述检查床20转向的灵活性。

在一个实施例中，所述驱动装置40包括第三驱动组件430。所述第三驱动组件430设置于所述检查床20的床板240。所述第三驱动组件430与所述控制装置50连接。所述第三驱动组件430用于根据所述驱动命令驱动所述床板240 相对于所述床架210运动。

所述第三驱动组件430包括水平电机和水平驱动器。所述水平电机的输出轴与所述水平驱动器连接。所述水平驱动器与所述床板240连接。所述水平电机与所述控制装置50连接。所述水平电机驱动所述水平驱动器。所述水平驱动器驱动所述床板240相对于所述床架210运动。

当需要所述床板240携带患者进入所述检测孔径进行扫描时，所述床板240 与所述床架210错位，所述床板240滑入所述检测孔径。

在一个实施例中，所述水平驱动器为皮带轮。所述水平电机的输出轴与所述皮带轮连接。所述水平电机的输出轴输出转动力矩，带动所述皮带轮转动。所述滑轮带动皮带运动，从而带动所述床板240相对于所述床架210运动。

在一个实施例中，所述床架210的表面设置导轨。所述导轨沿所述床架210 的长度方向延伸。所述水平驱动器沿所述导轨滚动。

在一个实施例中，所述控制装置50包括控制器510、电源管理单元520和储能单元530。所述储能单元530通过所述电源管理单元520分别与所述控制器 510和所述驱动装置40连接。所述控制器510分别与所述第一驱动组件410、所述第二驱动组件420和所述第三驱动组件430连接。

请一并参见图3，在一个实施例中，所述检查床助力系统10由所述储能单元530供电，所述检查床助力系统10的用电分为动力电和控制电。动力电用于驱动所述垂直电机、所述车轮驱动电机和所述车轮驱动电机。控制电是弱电，用于驱动所述控制装置50的芯片等低功率器件。所述检查床助力系统10的电源总开关是S1。当S1断开时，整个所述检查床助力系统10供电终止。KT2_estop 是急停开关560。当所述急停开关560被按下时，病床运动机构断电锁死，防止发生意外。

所述储能单元530包括蓄电池或蓄电装置。所述储能单元530包括锂电池、铅酸电池和超级电容等。

在一个实施例中，所述控制装置50还包括对外接口540，所述对外接口540 与所述控制器510连接。当所述床板240参与扫描时，所述储能单元530通过所述对外接口540与检测孔径中的电源550接通。所述检测孔径中的电源550 给所述储能单元530充电，节省所述检查床20的充电时间，增加所述检查床20 的利用率。

在一个实施例中，所述控制装置50还包括延迟接通开关570。所述延迟接通开关570连接于所述对外接口540与所述检测孔径中的电源550之间。

在一个实施例中，所述延迟接通开关570设置于床板240上。在检测孔径中安装触碰装置。当检查床20进入检测孔径中，触碰装置按压所述延迟接通开关570，所述延迟接通开关570导通，所述对外接口540与所述检测孔径中的电源550接通。当检查床20离开检测孔径中，触碰装置远离所述延迟接通开关570，所述延迟接通开关570断开，所述对外接口540与所述检测孔径中的电源550 断开。

在一个实施例中，所述检查床助力系统10还包括解锁装置60。所述解锁装置60与所述控制装置50连接。所述解锁装置60用于接收解锁信号，并将所述解锁信号传输给所述控制装置50。所述控制装置50用于根据所述解锁信号和所述第一信号生成所述驱动命令。所述控制装置50只有接收到所述解锁信号和所述第一信号，才能生成所述驱动命令，控制所述驱动装置40动作，避免误操作引起的所述驱动装置40动作。

在一个实施例中，所述控制装置50在接收到所述解锁信号后，还需判断扫描过程(检查过程)是否结束。如果扫描过程(检查过程)结束，则所述控制装置50根据所述解锁信号和所述第一信号生成所述驱动命令，以保证检查床20 在扫描期间(检查期间)不能移动，提高扫描检测(检查)的准确性。在一个实施例中，所述控制装置50与所述延迟接通开关570连接，所述控制装置50 用于当所述延迟接通开关570断开时，才会在接收到所述解锁信号后，根据所述解锁信号和所述第一信号生成所述驱动命令。

在一个实施例中，所述解锁信号与所述感知矩阵图中的a_mb_n元素对应。所述控制装置50通过对应查找的方式，在所述感知矩阵图找到a_mb_n元素和所述第一信号对应的元素，再将所述第一信号对应的所述驱动命令发送给所述驱动装置 40。

在一个实施例中，所述检查床助力系统10还包括重力检测装置70。所述重力检测装置70设置于所述床板240。所述重力检测装置70与所述控制装置50 连接。所述重力检测装置70用于检测躺卧于所述床板240上的待检测者的重力，并输出载荷信号。所述控制装置50用于接收所述载荷信号。并根据所述载荷信号的大小限定检查床20的最高速度。

所述重力检测装置70用于感知所述检查床20上的载荷重量。当所述检查床20上没有患者时，限定的所述检查床20的最高速度较高，提高所述检查床 20的利用率。

当所述检查床20上有患者时，限定的所述检查床20的最高速度较低，避免高速运动对患者的影响，提高安全性。

所述重力检测装置70包括压力传感器、应变计或重力检测仪等。

在一个实施例中，所述控制装置50包括多个床架210移动速度档位，从低速挡直至高速挡。所述控制装置50根据所述检查床20上的载荷重量的大小确定对应的档位。

在一个实施例中，所述控制装置50包括多个移动速度段。所述控制装置50 根据所述检查床20上的载荷重量的大小确定对应的移动速度段。所述控制装置 50用于实现下述控制方法。

请一并参见图4，本申请实施例提供一种检查床助力系统10的控制方法，包括：

接收第一信号。所述第一信号包括操作人员对检查床20施加的驱动力的位置信息、大小信息或方向信息中的至少一个。

在存储数据库中查找与所述第一信号匹配的驱动命令。

控制驱动装置40根据所述驱动命令驱动所述检查床20运动。

本申请实施例提供的检查床助力系统10的控制方法通过驱动力的位置信息和大小信息获取驱动命令，通过所述驱动命令控制所述驱动装置40驱动检查床 20运动。所述驱动装置40提供驱动所述检查床20运动的全部动力。操作人员在使用所述检查床助力系统10时，仅需对所述检查床20提供一个较小的驱动力，所述检查床20就能被驱动。因此，所述检查床助力系统10的控制方法节约了医护人员的体力，更便于操作。

在一个实施例中，在存储数据库中查找与所述第一信号匹配的驱动命令的步骤之后，所述控制方法还包括：

当接收到解锁信号时，根据所述驱动命令控制所述驱动装置40驱动检查床20运动。即仅有同时接收到所述解锁信号和所述第一信号时，才将所述驱动命令发送给所述驱动装置40，以使所述驱动装置40驱动所述检查床20运动。

在一个实施例中，当接收到解锁信号时，根据所述驱动命令控制所述驱动装置40驱动检查床20运动的步骤包括：

在接收到所述解锁信号后，判断检查过程是否结束。如果扫描过程结束，则根据所述解锁信号和所述第一信号生成所述驱动命令，以保证检查床20在检查期间不能移动，提高检查的准确性。

一个所述驱动命令对应至少一个所述第一信号。所述第一信号与所述驱动命令的对应关系的表示形式为关系图或关系表。

在一个实施例中，所述存储数据库包括多个所述第一信号与多个所述驱动命令之间一一对应的关系，提高所述第一信号控制所述检查床20运动的精确性。

在一个实施例中，在接收第一信号的步骤之前，所述控制方法还包括：

接收载荷信号，并根据所述载荷信号的大小限定所述检查床20的最高速度。

所述载荷信号用于判断是否有患者躺卧在所述检查床20上。当所述检查床 20上的载荷重量较大时，所述载荷信号较大，限定所述检查床20的最高速度较低，避免高速运动对患者的影响，提高安全性。

当所述检查床20上没有患者时，限定所述检查床20的最高速度较高，提高检查床20的利用率。

请一并参见图5，在一个实施例中，在空闲状态时，所述检查床20在充电桩位充电并等待。

当根据所述驱动命令控制所述驱动装置40驱动检查床20运动至扫描间后，控制所述检查床20与磁共振系统的磁体预留接口对准。

控制所述床板240移动至所述检测孔径中，调整患者及床板240的位置，并锁定所述床板240。当所述床板240参与扫描时，所述延迟接通开关570通过所述对外接口540与检测孔径中的电源550接通。所述检测孔径中的电源550 给所述储能单元530充电，节省所述检查床20的充电时间，增加所述检查床20 的利用率。

扫描结束后，解锁并拉出所述床板240至所述床架210上，转运患者至病房。

判断是否需要继续扫描或所述检查床20的电量是否充足，若所述需要继续扫描或所述检查床20的电量充足，则将下一位患者放置检查床20，并将所述检查床20移动至扫描间。

若所述不需要继续扫描且所述检查床20的电量不足，则将所述检查床20 移动至桩位充电，并锁定关机。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种检查床助力系统，其特征在于，包括：

感知装置，设置于检查床，所述感知装置用于感知操作人员对所述检查床施加的驱动力，并输出第一信号，所述第一信号包括所述驱动力施加在所述检查床的位置信息、所述驱动力的大小信息和所述驱动力的方向信息；

驱动装置，设置于所述检查床；

控制装置，所述控制装置分别与所述感知装置和所述驱动装置连接，所述控制装置用于接收所述第一信号，并在存储数据库中查找与所述位置信息、所述大小信息和所述方向信息均匹配的驱动命令，且将所述驱动命令发送给所述驱动装置，所述驱动装置用于根据所述驱动命令控制所述检查床运动；

所述控制装置储存有所述存储数据库，所述存储数据库存储着以感知矩阵表示的所述位置信息、所述大小信息和所述方向信息与所述驱动命令之间的对应关系。

2.如权利要求1所述的检查床助力系统，其特征在于，所述感知装置设置于所述检查床的握杆，所述握杆设置于所述检查床的床架的一端，所述感知装置用于测量操作人员抓握所述握杆的握力的位置和大小。

3.如权利要求2所述的检查床助力系统，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述检查床的床架，所述第一驱动组件与所述控制装置连接，所述第一驱动组件用于根据所述驱动命令驱动所述床架远离地面或朝向地面运动。

4.如权利要求2所述的检查床助力系统，其特征在于，所述驱动装置包括第二驱动组件，所述第二驱动组件设置于所述检查床的水平行进机构，所述第二驱动组件与所述控制装置连接，所述第二驱动组件用于根据所述驱动命令驱动所述水平行进机构带动所述检查床的床架沿水平方向运动。

5.如权利要求2所述的检查床助力系统，其特征在于，所述驱动装置包括第三驱动组件，所述第三驱动组件设置于所述检查床的床板，所述第三驱动组件与所述控制装置连接，所述第三驱动组件用于根据所述驱动命令驱动所述床板相对于所述床架运动。

6.如权利要求2所述的检查床助力系统，其特征在于，还包括：

解锁装置，与所述控制装置连接，所述解锁装置用于接收解锁信号，并将所述解锁信号传输给所述控制装置，所述控制装置用于根据所述解锁信号和所述第一信号生成所述驱动命令。

7.如权利要求6所述的检查床助力系统，其特征在于，所述控制装置用于当接收到所述解锁信号后，判断检查过程是否结束；所述控制装置还用于检查过程结束后，再根据所述解锁信号和所述第一信号生成所述驱动命令。

8.如权利要求5所述的检查床助力系统，其特征在于，还包括：

重力检测装置，设置于所述床板，所述重力检测装置与所述控制装置连接，所述重力检测装置用于检测躺卧于所述床板上的待检测者的重力，并输出载荷信号，所述控制装置用于接收所述载荷信号，并根据所述载荷信号的大小限定检查床的最高速度。

9.一种检查床助力系统的控制方法，其特征在于，包括：

接收第一信号，所述第一信号包括操作人员对检查床施加的驱动力的位置信息、大小信息和方向信息；

在存储数据库中查找与所述位置信息、所述大小信息和所述方向信息均匹配的驱动命令，所述存储数据库存储着以感知矩阵表示的所述位置信息、所述大小信息和所述方向信息与所述驱动命令之间的对应关系；

根据所述驱动命令控制所述驱动装置驱动检查床运动。

10.如权利要求9所述的检查床助力系统的控制方法，其特征在于，在存储数据库中查找与所述第一信号均匹配的驱动命令的步骤之后，所述控制方法还包括：

当接收到解锁信号时，根据所述驱动命令驱动检查床运动。

11.如权利要求10所述的检查床助力系统的控制方法，其特征在于，所述当接收到解锁信号时，根据所述驱动命令驱动检查床运动的步骤包括：

当接收到所述解锁信号后，判断检查过程是否结束；

当检查过程结束后，再根据所述解锁信号和所述第一信号生成所述驱动命令。

12.如权利要求9所述的检查床助力系统的控制方法，其特征在于，所述存储数据库包括多个所述第一信号与多个所述驱动命令之间一一对应的关系。

13.如权利要求9所述的检查床助力系统的控制方法，其特征在于，在接收第一信号的步骤之前，所述控制方法还包括：

接收载荷信号，并根据所述载荷信号的大小限定所述检查床的最高速度。

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