CN114886704B - 检查床的控制方法、装置、计算机设备、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种检查床的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：通过接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制该目标检查床按照该退床指令进行运行。获取水平方向的第一测距信息、以及竖直方向的第二测距信息。这样，基于该第一测距装置和第二测距装置能够及时获取水平和竖直两个方向上的测距信息，确保了对检查床控制过程的有效性和可信度。基于该第一测距信息和该第二测距信息中的至少一种，对该目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，该第一避障判定结果用于确定该目标检查床是否继续运行。这样，避免了因人为干预不及时而导致的碰撞问题。
Description
技术领域
本申请涉及医疗设备控制技术领域，特别是涉及一种检查床的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着医疗设备领域的发展，为了便于操作人员对目标部位进行检测，常常需要控制装载有目标部位的检查床到达或远离医学影像设备，以实现对目标部位的检测。
然而，如果检查床在运行的过程中遇到障碍物，检查床不能自动停止，常常需要人为干预。其中，一旦人为干预不及时，会导致检查床和障碍物发生碰撞的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种检查床的控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种检查床的控制方法。所述方法包括：
接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制所述目标检查床按照所述退床指令进行运行；
获取水平方向的第一测距信息、以及竖直方向的第二测距信息；所述第一测距信息是由部署在所述目标检查床的床架中远离医学影像设备一端的第一测距装置测距得到的，所述第二测距信息是由部署在所述床架朝向地面的一侧的第二测距装置测距得到的；
基于所述第一测距信息和所述第二测距信息中的至少一种，对所述目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，所述第一避障判定结果用于确定所述目标检查床是否继续运行。
第二方面，本申请还提供了一种检查床的控制装置。所述装置包括：
控制模块，用于接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制所述目标检查床按照所述退床指令进行运行；
接收模块，用于获取水平方向的第一测距信息、以及竖直方向的第二测距信息；所述第一测距信息是由部署在所述目标检查床的床架中远离医学影像设备一端的第一测距装置测距得到的，所述第二测距信息是由部署在所述床架朝向地面的一侧的第二测距装置测距得到的；
判定模块，用于基于所述第一测距信息和所述第二测距信息中的至少一种，对所述目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，所述第一避障判定结果用于确定所述目标检查床是否继续运行。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制所述目标检查床按照所述退床指令进行运行；
获取水平方向的第一测距信息、以及竖直方向的第二测距信息；所述第一测距信息是由部署在所述目标检查床的床架中远离医学影像设备一端的第一测距装置测距得到的，所述第二测距信息是由部署在所述床架朝向地面的一侧的第二测距装置测距得到的；
基于所述第一测距信息和所述第二测距信息中的至少一种，对所述目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，所述第一避障判定结果用于确定所述目标检查床是否继续运行。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制所述目标检查床按照所述退床指令进行运行；
获取水平方向的第一测距信息、以及竖直方向的第二测距信息；所述第一测距信息是由部署在所述目标检查床的床架中远离医学影像设备一端的第一测距装置测距得到的，所述第二测距信息是由部署在所述床架朝向地面的一侧的第二测距装置测距得到的；
基于所述第一测距信息和所述第二测距信息中的至少一种，对所述目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，所述第一避障判定结果用于确定所述目标检查床是否继续运行。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制所述目标检查床按照所述退床指令进行运行；
获取水平方向的第一测距信息、以及竖直方向的第二测距信息；所述第一测距信息是由部署在所述目标检查床的床架中远离医学影像设备一端的第一测距装置测距得到的，所述第二测距信息是由部署在所述床架朝向地面的一侧的第二测距装置测距得到的；
基于所述第一测距信息和所述第二测距信息中的至少一种，对所述目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，所述第一避障判定结果用于确定所述目标检查床是否继续运行。
上述检查床的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制该目标检查床按照该退床指令进行运行。通过接收目标检查床在水平方向上的第一测距信息、以及目标检查床在竖直方向上的第二测距信息，能够准确反映目标检查床整个退床操作中的运行情况，能够实现对目标检查床的精准控制。基于该第一测距信息和该第二测距信息中的至少一种，自动对该目标检查床进行第一避障判定，无需人为进行避障判定，并基于第一避障判定结果能够自动确定该目标检查床是否继续运行，即实现了自主避障，有效避免了因人为干预不及时而导致的碰撞问题。
附图说明
图1为一个实施例中检查床的控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中目标检查床结构的示意图；
图3为一个实施例中确定第一水平判定结果步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中第一测距装置部署的示意图；
图5为一个实施例中水平方向存在障碍物的示意图；
图6为一个实施例中床板运动至预设水平距离的示意图；
图7为另一个实施例中水平方向存在障碍物的示意图；
图8为一个实施例中确定第一竖直判定结果步骤的流程示意图；
图9为一个实施例中第二测距装置部署的示意图；
图10为一个实施例中竖直方向存在障碍物的示意图；
图11为一个实施例中目标检查床运动到预设竖直距离的示意图；
图12为另一个实施例中竖直方向存在障碍物的示意图；
图13为一个实施例中第三测距装置部署的示意图；
图14为一个实施例中检查床的控制装置的结构框图；
图15为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种检查床的控制方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：
步骤S102，接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制该目标检查床按照该退床指令进行运行。
其中，本实施例中的目标检查床的示意图如图2所示，该图2中展示了目标检查床的俯视图和侧视图。其中，目标检查床包含有床架、床板、垂直运动组件、以及水平运动组件(图2中未示出)。其中，退床指令用于指示目标检查床从医学影像设备中退出，即指示目标检查床朝着远离医学影像设备的一端进行运动。该医学影像设备部署在图2中的z轴正方向。该医学影像设备可以是磁共振设备、CT(Computed Tomography，电子计算机断层扫描)设备，还可以是PETMR设备(即PET(positron emission tomography，正电子发射计算机断层显像)技术和CT(Magnetic Resonance，磁共振)技术结合的大型功能代谢与分子影像诊断设备)、PETCT设备(结合PET(positron emission tomography，正电子发射计算机断层显像)技术和CT(Computed Tomography，电子计算机X射线断层扫描)技术的设备)、XR(X-ray，X射线成像)设备等以上两种或多种成像技术的组合型成像设备。其中，退床指令中包含有水平运动信息和竖直运动信息。其中，退床操作包括远离医学影像设备一侧的水平运动和朝向地面一侧的竖直运动。
具体地，终端接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，启动该目标检查床和部署在床架中的测距装置，并控制该目标检查床按照该退床指令进行运行。其中，测距装置包含有用于测量水平方向距离的第一测距装置和用于测量竖直方向距离的第二测距装置，该测距装置可以是激光测距仪、超声波测距仪、红外测距仪等，具体不作限定。
例如，终端接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，启动该目标检查床。同时，终端可以同时启动第一测距装置和第二测距装置，也可以先启动第一测距装置再启动第二测距装置，也可以是先启动第二测距装置再启动第一测距装置，具体不作限定。终端控制该目标检查床按照该退床指令进行水平运行和竖直运行。
步骤S104，获取水平方向的第一测距信息、以及竖直方向的第二测距信息；该第一测距信息是由部署在该目标检查床的床架中远离医学影像设备一端的第一测距装置测距得到的，该第二测距信息是由部署在该床架朝向地面的一侧的第二测距装置测距得到的。
其中，如图2所示，该床板为矩形形状，即该床板由四个边长构成。其中，将垂直水平方向的两个边长均作为床板的第一边长，将平行水平方向的两个边长均作为床板的第二边长。该第一测距信息表征水平方向的距离。其中，该第一测距信息可以表征第一测距装置所发射的信号在水平方向上传播的距离，即为该信号在水平方向第一次遇到物体时所传播的距离。比如，第一次遇到的物体为床板，则该第一测距信息表征远离医学影像设备的第一边长到第一测距装置的距离。比如，第一次遇到的物体是障碍物，则该第一测距信息为障碍物到第一测距装置的距离。该第二测距信息表征第二测距装置所发射的信号在竖直方向上传播的距离，即为该信号在竖直方向第一次遇到物体时所传播的距离，比如，第一次遇到的物体是地面，则该第二测距信息为地面到第二测距装置的距离。
具体地，终端根据第一测距装置和第二测距装置的开启顺序，接收与开启顺序对应的第一测距信息和第二测距信息。其中，该开启顺序可以在接收到退床指令时，同时开启第一测距装置和第二测距装置，也可以是先开启第一测距装置再开启第二测距装置，也可以是先开启第二测距装置再开启第一测距装置，具体不作限定。
例如，在终端同时启动第一测距装置和第二测距装置的情况下，终端接收水平方向的第一测距信息和竖直方向的第二测距信息。或者，在终端先启动第一测距装置的情况下，终端接收水平方向的第一测距信息，直至水平方向运行完成，再开启第二测距装置，终端接收竖直方向的第二测距信息。或者，在终端先启动第二测距装置的情况下，终端接收竖直方向的第二测距信息，直至竖直方向运行完成，再开启第一测距装置，终端接收水平方向的第一测距信息。具体不作限定。
步骤S106，基于该第一测距信息和该第二测距信息中的至少一种，对该目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，该第一避障判定结果用于确定该目标检查床是否继续运行。
其中，该第一避障判定为对障碍物的判定。该第一避障判定结果用于判断当前目标检查床在水平方向运行时是否继续运行，或者用于判断当前目标检查床在竖直方向运行时是否继续运行。
具体地，在当前时刻同时开启第一测距装置和第二测距装置的情况下，终端基于当前时刻下的第一测距信息和第二测距信息，确定当前时刻下的第一避障判定结果。
或者，在不同时刻分别开启第一测距装置和第二测距装置的情况下，终端基于不同时刻下第一测距信息和第二测距信息中的至少一种，确定第一避障判定结果。
例如，在第一时刻同时开启第一测距装置和第二测距装置，终端直接获取第一时刻的第一测距信息A1和第二测距信息B1。终端根据第一测距信息A1和第二测距信息B1，判断第一时刻整个退床操作中是否存在避障，得到第一时刻第一避障判定结果。
或者，在第一时刻首先开启第一测距装置，得到第一时刻第一测距信息A1，根据第一测距信息A1，判断水平方向上是否存在障碍物，得到第一时刻第一避障判定结果。即，此时该第一避障判定结果可以表征水平方向是否存在障碍物。在第二时刻再开启第二测距装置，得到第二时刻第二测距信息B2，根据第二测距信息B2，判断竖直方向上是否存在障碍物，得到第二时刻第一避障判定结果。即，此时该第一避障判定结果可以表征竖直方向的是否存在障碍物。
或者，在第一时刻首先开启第一测距装置，在第二时刻再开启第二测距装置。终端分别获取第一时刻对应的第一测距信息A1，判断第一时刻水平障碍物是否存在障碍物，若存在，则直接确定第一避障判定结果为存在障碍物。在确定第一水平方向不存在障碍物的情况下，继续水平运动，直至第二时刻结束水平运动。终端获取第二时刻对应的第二测距信息B2。终端基于第二时刻对应的第二测距信息B2，确定第二时刻的第一避障判定结果。其中，第一时刻和第二时刻分别为t1时刻和t2时刻，该t1时刻和t2时刻是不同的时刻，且时序顺序为t1时刻在前，t2时刻在后。需要说明的是，t1时刻可以和t2时刻相邻，t1时刻也可以和t2时刻间隔一段时间，具体不做限定。
需要说明的是，退床操作包含两个方向上的退床操作，即水平退床操作和竖直退床操作。相应地，第一避障判定可以用于判断退床操作中任一方向上是否存在障碍物，也可以用于判断整个退床操作过程中是否存在障碍物(即对两个方向进行联合判定)，以实现整个退床操作的障碍物判断。其中，在联合判定的过程中，可以是基于同时刻对应的第一测距信息和第二测距信息，确定第一避障判定结果，也可以是基于不同时刻下第一测距信息和第二测距信息，确定第一避障判定结果，具体不作限定。
上述检查床的控制方法中，通过接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制该目标检查床按照该退床指令进行运行。通过接收目标检查床在水平方向上的第一测距信息、以及目标检查床在竖直方向上的第二测距信息，能够准确反映目标检查床整个退床操作中的运行情况，能够实现对目标检查床的精准控制。基于该第一测距信息和该第二测距信息中的至少一种，自动对该目标检查床进行第一避障判定，无需人为进行避障判定，并基于第一避障判定结果能够自动确定该目标检查床是否继续运行，即实现了自主避障，有效避免了因人为干预不及时而导致的碰撞问题。
在一个实施例中，基于该第一测距信息和该第二测距信息中的至少一种，对该目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，包括：基于该第一测距信息对该目标检查床进行第一水平判定，得到第一水平判定结果。基于该第二测距信息对该目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果。根据该第一水平判定结果和该第一竖直判定结果中的至少一种，确定第一避障判定结果。
其中，该第一水平判定用于判断床板水平运行时是否遇到障碍物。该第一竖直判定用于判断床板和床架一起竖直运动时是否遇到障碍物。
具体地，在当前时刻同时开启第一测距装置和第二测距装置的情况下，终端获取当前时刻下第一测距信息和第二测距信息。终端对当前时刻下第一测距信息进行第一水平判定，得到当前时刻下第一水平判定结果。终端对当前时刻下的第二测距信息进行第一竖直判定，得到当前时刻下的第一竖直判定结果。终端根据当前时刻下的第一水平判定结果和第一竖直判定结果确定当前时刻下的第一避障判定结果。
或者，在不同时刻开启第一测距装置和第二测距装置的情况下，终端对当前时刻下的水平方向的第一测距信息进行第一水平判定，得到当前时刻的第一水平判定结果，该第一水平判定结果作为当前时刻的第一避障判定结果。也可以，终端对当前时刻下竖直方向的第二测距信息进行第一竖直判定，得到当前时刻的第一竖直判定结果，该第一竖直判定结果作为当前时刻的第一避障判定结果。
或者，在不同时刻开启第一测距装置和第二测距装置的情况下，终端基于第一时刻下的第一测距信息，确定水平方向的第一水平判定结果。在第一水平判定结果表征水平方向不存在障碍物的情况下，终端控制床板继续水平运动，直至运动到第二时刻时达到水平预设距离。终端在第二时刻开启第二测距装置，并确定第二时刻下的第二测距信息，确定竖直方向的第一竖直判定结果。基于第一竖直判定结果确定第一避障判定结果。
在本实施例中，基于水平方向的第一测距信息，能够对水平方向的障碍物进行有效判定。再基于竖直方向的第二测距信息，能够对竖直方向的障碍物进行有效判定。通过第一水平判定结果和第一竖直判定结果中的至少一种，能够对目标检查床进行有效的第一避障判定，从而实现在退床操作中对障碍物的精准判定。
在一个实施例中，如图3所示，该目标检查床的床架包括依次连接的第一部分、第二部分、第三部分，其中，该第一部分和该第三部分平行放置，该第二部分上部署有多个第一测距装置，该基于该第一测距信息对该目标检查床进行第一水平判定，得到第一水平判定结果，包括：
步骤S302，基于各个第一测距装置分别对应的第一测距信息，确定任意两个第一测距信息之间的第一差值。
其中，如图4所示，床架是由依次连接的第一部分、第二部分和第三部分构成的U型装置。在该第二部分上部署有多个第一测距装置M1x，比如图4中的M11和M12。其中，该第一测距装置可以是按照预定间隔部署，也可以根据需求部署。第一测距信息表征水平方向的距离，该第一测距信息表征第一测距装置所发射的信号在水平方向上传播的距离，如图3中的L11和L12。
具体地，终端获取各个第一测距装置分别对应的第一测距信息，并计算任意两个第一测距信息之间的差值。终端将与第一测距信息对应的各个差值作为第一差值，或者将与第一测距信息对应的各个差值的绝对值作为第一差值。
例如，若存在两个第一测距装置，即第一测距装置M11和第一测距装置M12。其中，与该第一测距装置M11对应的第一测距信息为L11，与该第一测距装置对应的第二测距信息为L12。则第一差值Δ11＝|L11-L12|。若存在三个第一测距装置，其中，第一测距装置M11的第一测距信息L11，第一测距装置M12的第一测距信息L12，第一测距装置M13的第一测距信息L13，则存在三个第一差值分别Δ11、Δ12、Δ13。其中，Δ11＝|L11-L12|，Δ12＝|L11-L13|，Δ13＝|L12-L13|。
需要说明的是，第一测距装置的个数可以根据需求确定。比如，成本或分辨率中的至少一种。其中，为了检测小尺寸的障碍物，需要提高传感器的分辨率。此外，在考虑到成本最优的前提下，考虑实际使用中小尺寸障碍物发生的概率，或考虑小尺寸障碍物的最小尺寸具体数值，使得水平方向避障判定的效果达到最优。比如，第一测距装置可均匀间隔放置2到4个之间。
步骤S304，在存在至少一个第一差值大于第一阈值的情况下，确定第一水平判定结果为水平方向上存在障碍物。
其中，该第一阈值的数值为一个接近于零的数值，即该第一阈值是小数值。
具体地，终端将各个第一差值均与第一阈值进行比较，若存在至少一个第一差值大于第一阈值的情况下，终端确定第一水平判定结果为水平方向上存在障碍物。
例如，如图5所示，由于在床架和床板之间存在障碍物，此时，该L12与L11之间的差值Δ11远大于第一阈值，则确定该第一水平判定结果为水平方向上存在障碍物。
步骤S306，在每个第一差值均小于或等于第一阈值的情况下，确定该目标检查床的水平位置信息，并基于各个第一测距信息和该水平位置信息，进行水平校验，得到水平校验结果。
其中，该水平位置信息为床板水平运动的距离，可以根据远离医学影像设备的第一边长运动的距离确定。该第一边长是床板中垂直水平方向的边长。其中，该水平位置信息为床板背离医学影像设备行驶的水平距离。
具体地，在每个第一差值均小于或等于第一阈值的情况下，终端获取在水平方向上的第一编码器数据。终端将该第一编码器数据对运行时间进行积分得到确定当前时刻下的水平位置信息。或者，终端获取水平方向上的第一移动速度数据，并通过第一移动速度数据确定当前时刻下的水平位置信息。终端基于各个第一测距信息确定第一目标测距信息，并判断该第一目标测距信息是否与该水平位置信息相等，以得到水平校验结果。
其中，编码器数据为目标时间段内编码器输出脉冲的数量。
例如，在每个第一差值均小于或等于第一阈值的情况下，终端获取在第一目标时间段(即水平运动对应的时间段)内编码器输出脉冲的数量N1，并确定第一编码器的精度P1。终端根据第一编码器数据和运动距离之间的关系式，确定当前时刻下的水平位置。其中，第一编码器数据N1和运动距离L之间的关系式如下所示：
L＝2π·R·N1/(c·P1)
其中，R为与电机相连外部部件的半径，c为电机减速比，N1为第一目标时间段内编码器输出脉冲数量，P1为编码器精度。或者，终端获取当前时刻下的第一移动速度数据ν1，并基于第一移动速度数据ν1与当前时刻t之间的乘积，确定水平位置信息。终端将多个第一测距信息中最小的第一测距信息或者最大的第一测距信息作为第一目标测距信息，也可以将各个第一测距信息的平均值，作为第一目标测距信息，具体不作限定。终端判断该第一目标测距信息是否与该水平位置信息相等，以得到水平校验结果。
需要说明的是，若存在第一差值小于或等于第一阈值，则障碍物表面可能存在微小的波动，即存在凹凸的点。因此，为了确保后续水平校验的有效性，可以基于多个第一测距信息确定第一目标测距信息，以作为测距信息的标准数据。
步骤S308，在该水平校验结果表征通过的情况下，确定第一水平判定结果为不存在障碍物。
具体地，在该第一目标测距信息与该水平位置信息相等的情况下，终端确定该水平校验结果表征通过。在该水平校验结果表征通过的情况下，终端确定该第一水平判定结果为不存在障碍物。终端控制该目标检查床的床板继续水平运行，直至运行到预设水平距离时停止水平运行。例如，如图6所示，该目标检查床的床板运行至水平方向的零点，该零点的横坐标即为床架的第二部分所在的横坐标。此时L11和L12均可视为零。
步骤S310，在该水平校验结果表征不通过的情况下，确定第一水平判定结果为存在障碍物。
具体地，在该第一目标测距信息与该水平位置信息不相等的情况下，终端确定该水平校验结果表征不通过。在水平校验结果表征不通过的情况下，终端确定该第一水平判定结果为存在障碍物，并控制该目标检查床的床板停止水平运行。
例如，如图7所示，该情况下障碍物平行于床架的第二部分，且障碍物的高度大于或等于该床架的第二部分的长度。此时，由于该障碍物平行于床架的第二部分，L12与L11之间的差值Δ11小于或等于第一阈值，则将L12与L11之间的最小值、最大值或者均值作为第一目标测距信息L10。终端根据第一编码器数据或者第一移动速度数据，确定当前时刻下的水平位置信息L01，该水平位置信息L01大于该L10，则该水平校验结果表征不通过。
在本实施例中，通过确定任意两个第一测距信息之间的第一差值是否大于第一阈值，能够对水平方向是否存在障碍物进行初步预判。在每个第一差值均小于或等于第一阈值的情况下，基于各个第一测距信息和表征床板实际水平运行距离的水平位置信息，能够对水平方向是否存在障碍物进行再次预判。这样，通过对水平方向上进行至少一次预判，能够对水平方向上是否存在障碍物进行有效的预估，大大提高了水平方向上避障判定的准确性。
在一个实施例中，如图8所示，该目标检查床的床架包括依次连接的第一部分、第二部分、第三部分，其中，该第一部分和该第三部分平行放置，该第一部分和该第三部分中的至少一个朝向地面的一侧部署有多个第二测距装置，该基于该第二测距信息对该目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果，包括：
步骤S802，基于各个第二测距装置分别对应的第二测距信息，确定任意两个第二测距信息之间的第二差值。
其中，如图9所示，床架是由依次连接的第一部分、第二部分和第三部分构成的U型装置。在该第一部分和该第二部分中的至少一个朝向地面的一侧部署有多个第二测距装置M2x，比如，图9中的M21、M22、M23。其中，该目标检查床中无可调节脚轮，并且在垂直方向上按照X状的垂直运动组件，使得目标检查床能够实现在水平和垂直方向的运行。第二测距信息表征第二测距装置所发射的信号在竖直方向上传播的距离。在退床操作中，先控制床板背离医学映射设备水平运行，直至运行到预设水平距离后，再控制床板和床架一起竖直下降运行。
具体地，终端获取各个第二测距装置分别对应的第二测距信息，并计算任意两个第二测距信息之间的差值。终端将与第二测距信息对应的各个差值作为第二差值，或者将与第二测距信息对应的各个差值的绝对值作为第二差值。
例如，若存在两个第二测距装置，即第二测距装置M21和第二测距装置M22。其中，与该第二测距装置M21对应的第二测距信息为L21，与该第二测距装置对应的第二测距信息为L22。则第二差值Δ21＝|L21-L22|。若存在三个第二测距装置，其中，第二测距装置M21的第二测距信息L21，第二测距装置M22的第二测距信息L22，第二测距装置M23的第二测距信息L23，则存在三个第二差值分别Δ21、Δ22、Δ23。其中，Δ21＝|L21-L22|，Δ22＝|L21-L23|，Δ23＝|L22-L23|。
需要说明的是，第二测距装置的个数可以根据需求确定。比如，成本或分辨率中的至少一种。进一步地，可以在确保成本最优的前提下，考虑实际使用中小尺寸障碍物发生的概率，或考虑小尺寸障碍物的最小尺寸具体数值，使得竖直方向避障判定的效果达到最优。比如，第二测距装置可均匀间隔放置2到4个之间。
步骤S804，在存在至少一个第二差值大于第二阈值的情况下，确定第一竖直判定结果为存在障碍物。
其中，该第二阈值的数值为一个接近于零的数值，该第二阈值是小数值。该第一阈值和第二阈值的数值可以相同，也可以不同，具体不作限定。
具体地，终端将各个第二差值均与第二阈值进行比较，若存在至少一个第二差值大于第二阈值的情况下，终端确定该第一竖直判定结果为竖直方向上存在障碍物。
例如，如图10所示，由于在竖直方向上存在障碍物，此时，L21和L23之间的差值Δ22、L22和L23之间的差值Δ23大于第二阈值，则确定该第一竖直判定结果为竖直方向上存在障碍物。
步骤S806，在每个第二差值均小于或等于第二阈值的情况下，确定该目标检查床的竖直位置信息，并基于各个第二测距信息和该竖直位置信息，进行竖直校验，得到竖直校验结果。
其中，该竖直位置信息为目标检查床(即床架和床板一起)在竖直方向运动的距离，该竖直位置信息为目标检查床朝向地面一侧进行竖直运动的距离。
具体地，在每个第二差值均小于或等于第二阈值的情况下，终端获取在竖直方向上的第二编码器数据，并将该第二编码器数据对运行时间进行积分得到当前时刻下的竖直位置信息。或者，终端获取竖直方向上的第二移动速度数据，并通过第二移动速度数据确定当前时刻下的竖直位置信息。终端基于各个第二测距信息确定第二目标测距信息，并判断该第二目标测距信息是否与该竖直位置信息相等，以得到竖直校验结果。
其中，编码器数据为目标时间段内编码器输出脉冲的数量。
例如，在每个第二差值均小于或等于第二阈值的情况下，终端获取在第二目标时间段(即竖直运动对应的时间段)内编码器输出脉冲的数量N2，并确定第二编码器的精度P2。终端根据第二编码器数据和运动距离之间的关系式，确定当前时刻下的竖直位置。其中，第二编码器数据N2和运动距离L之间的关系式如下所示：
L＝2π·R·N2/(c·P2)
其中，R为与电机相连外部部件的半径，c为电机减速比，N2为第二目标时间段内编码器输出脉冲数量，P2为编码器精度。或者，终端获取当前时刻下的第二移动速度数据ν2，并基于第二移动速度数据ν2与当前时刻t之间的乘积，确定竖直位置信息。终端从多个第二测距信息中最小的第二测距信息或者最大的第二测距信息作为第二目标测距信息，也可以将各个第二测距信息的平均值，作为第二目标测距信息，具体不作限定。终端判断该第二目标测距信息是否与该竖直位置信息相等，以得到竖直校验结果。
需要说明的是，若存在第二差值小于或等于第二阈值，则障碍物表面可能存在微小的波动，即存在凹凸的点。因此，为了确保后续竖直校验的有效性，可以基于多个第二测距信息确定第二目标测距信息，以作为测距信息的标准数据。
步骤S808，在该竖直校验结果表征通过的情况下，确定第一竖直判定结果为不存在障碍物。
具体地，在该第二目标测距信息与该竖直位置信息相等的情况下，终端确定该竖直校验结果表征通过。在该竖直校验结果表征通过的情况下，终端确定该第一竖直判定结果为不存在障碍物。终端控制该目标检查床继续竖直运行，直至运行到预设竖直距离时停止竖直运行。例如，如图11所示，预设竖直距离可根据需求设定，由于退床操作是为了将目标检查床从医学影像设备中撤出。当前目标检查床的高度为预设高度h0。先将床板水平运动至预设水平距离后，需要将目标检查床下降到h1处(即h1与L21、L22、L23相等)。此时，预设竖直距离为h0与h1之间的差值。
步骤S810，在该竖直校验结果表征不通过的情况下，确定第一竖直判定结果为存在障碍物。
具体地，在该第二目标测距信息与该竖直位置信息不相等的情况下，终端确定该竖直校验结果表征不通过。在竖直校验结果表征不通过的情况下，终端确定该第一竖直判定结果为存在障碍物，并控制该目标检查床停止竖直运行。
例如，如图12所示，该情况下障碍物的上表面平行于地面，且障碍物的宽度大于或等于目标检查床的长度。该情况下第二测距装置在床架的第三部分或者第一部分。此时，L21与L22之间的差值Δ21，L21与L23之间的差值Δ22，L22与L23之间的差值Δ23，均小于或等于第二阈值，则将L21、L22、L23之间的最小值或者均值作为第二目标测距信息L20。终端根据第二编码器数据或者第二移动速度数据，确定当前时刻下的竖直位置信息L02，该水平位置信息L02大于该L20，则该竖直校验结果表征不通过。
在本实施例中，通过确定任意两个第二测距信息之间的第二差值是否大于第二阈值，能够对竖直方向是否存在障碍物进行初步预判。在每个第二差值均小于或等于第二阈值的情况下，基于各个第二测距信息和表征目标检查床实际竖直运行距离的竖直位置信息，能够对竖直方向是否存在障碍物进行再次预判。这样，通过对竖直方向上进行至少一次预判，实现了对竖直方向上是否存在障碍物的有效预估，大大提高了竖直方向上避障判定的准确性。
在一个实施例中，在基于该第二测距信息对该目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果之前，该方法还包括：在该第一水平判定结果表征不存在障碍物的情况下，控制该目标检查床朝向远离该医学影像设备的方向继续水平运行，直至该目标检查床达到预设水平距离时停止水平运行。控制该目标检查床往朝向地面的方向开始进行竖直运行，并执行该基于该第二测距信息对该目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果的步骤。该根据该第一水平判定结果和该第一竖直判定结果中的至少一种，确定第一避障判定结果，包括：基于该第一竖直判定结果确定第一避障判定结果。
具体地，在当前时刻所对应的第一水平判定结果表征不存在障碍物的情况下，终端控制该目标检查床朝向远离医学影像设备的方向继续水平运行，并实时获取下一时刻的第一测距信息，并将下一时刻的第一测距信息作为当前时刻的第一测距信息。终端返回基于该当前时刻第一测距信息对该目标检查床进行第一水平判定，得到第一水平判定结果步骤继续执行，直至该目标检查床达到预设水平距离时停止水平运行。终端在确定该目标检查床达到预设水平距离时，开启第二测距装置，以获得第二测距信息。终端执行基于该第二测距信息对目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果的步骤。终端基于该第一竖直判定结果确定第一避障判定结果。
例如，终端在t3时刻(第一时刻)开启第一测距装置，并获取在t3时刻(第一时刻)的第一测距信息，并将t3时刻的第一测距信息作为当前时刻的第一测距信息。终端基于当前时刻下各个第一测距信息，确定当前时刻下的第一水平判定结果。在当前时刻下的第一水平判定结果表征不存在障碍物的情况下，获取t4时刻(t3时刻的下一时刻)的第一测距信息，并将t4时刻的第一测距信息作为当前时刻的第一测距信息，返回至基于当前时刻下各个第一测距信息，确定当前时刻下的第一水平判定结果步骤继续执行，直至目标检查床达到预设水平距离(即床板运动至床架的第二部分的位置)时，停止水平运行。终端将目标检查床达到预定水平距离的时刻作为t5时刻(第二时刻)，并在t5时刻开启第二测距装置。终端将t5时刻作为当前时刻，并将第二时刻得到的第二测距信息作为当前时刻的第二测距信息。终端执行当前时刻的第二测距信息对目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果的步骤，在第一竖直判定结果为不存在障碍物，则确定当前时刻的第一避障判定结果为竖直方向不存在障碍物，并获取下一时刻的第二测距信息，返回将第二时刻得到的第二测距信息作为当前时刻的第二测距信息步骤继续执行，直至目标检查床达到预设竖直距离。在第一竖直判定结果为存在障碍物的情况下，确定当前时刻的第一避障判定结果为竖直方向存在障碍物，停止运行。
需要说明的是，t3时刻和t4时刻是相邻的两个时刻，且t3时刻在前，t4时刻在后。t5时刻可以是和t4时刻相邻，t5时刻也可以和t4时刻间隔一段时间，具体不作限定。
在本实施例中，通过在第一水平判定结果表征不存在障碍物的情况下，控制目标检查床继续水平运行，并不断获取下一时刻的第一测距信息，能够准确确定水平运行时各个时刻的第一水平判定结果，实现了对水平方向的实时判定。在确定目标检查床达到预设水平距离时停止水平运行，并自动控制目标检查床进行竖直运行，实现了从水平运行自动转换到竖直运行的过程，即实现了整个退床操作的自动化。通过实时获取第二测距信息，能够及时且准确评估竖直方向上是否存在障碍物，从而，大大提高了第一避障判定结果的实时性，以确保对退床操作的效率。
在一个实施例中，该方法还包括：在该第一水平判定结果表征存在障碍物的情况下停止水平运行，并在完成清除障碍物的第一清除操作之后，对该第一测距信息进行更新，得到第一更新测距信息。基于该第一更新测距信息，对该第一清除操作进行第一清除操作校验，在第一清除操作校验结果表征通过的情况下，确定障碍物清除成功。控制该目标检查床按照朝向远离该医学影像设备的方向继续水平运行，直至达到预设水平距离时停止水平运行。
其中，第一清除操作可以是人工对障碍物进行清除的操作，也可以是指示具有清除功能的机械臂或者机器人对障碍物进行清除的操作，具体不作限定。第一清除操作校验为对完成第一清除操作之后的水平方向进行障碍物检测的操作。
具体地，在该第一判定结果表征存在障碍物的情况下，终端控制该目标检查床的床板停止水平运行。终端发出水平清除指令，以提醒工作人员进行第一清除操作，或者基于该水平清除指令，控制具有清除功能的机械臂或者机器人进行第一清除操作。在进行第一清除操作的时间达到预定时间的情况下，或者在终端接收到人工发送的完成指令的情况下，或者在终端接收到由机械臂或机器人发送的完成指令的情况下，确定完成清除障碍物的第一清除操作。终端将完成第一清除操作时的第一测距信息，更新为第一更新测距信息。终端基于该第一更新测距信息进行第一水平判定结果，以进行第一清除操作校验。在该第一水平判定结果表征通过的情况下，确定第一清除操作校验结果表征通过，终端确定水平方向上的障碍物清除成功。终端控制该目标检查床按照朝向远离该医学影像设备的方向继续水平运行，直至达到预设水平距离时停止水平运行。
其中，水平清除指令可以是文字的形式，也可以是指示灯闪烁第一颜色光的形式，该指示灯可以是安装在目标检查床的床板上或者床架上等地方，具体不作限定。
例如，在当前时刻对应的第一水平判定结果表征存在障碍物的情况下，终端控制床板停止水平运行，并控制指示灯闪烁红色光，以指示工作人员进行第一清除操作。工作人员在完成第一清除操作之后，触发完成第一清除操作的完成指令，并发送至终端。终端确定完成第一清除操作的完成时刻，并重新获取该完成时刻的第一测距信息，并将该完成时刻的第一测距信息作为第一更新测距信息。终端基于该第一更新测距信息进行与完成时刻对应的第一清除校验。在与完成时刻对应的第一清除校验结果表征通过的情况下，终端获取下一时刻的第一测距信息，并将下一时刻的第一测距信息，作为当前时刻的第一测距信息，并返回基于当前时刻下各个第一测距信息，确定当前时刻下的第一水平判定结果步骤继续执行，直至目标检查床达到预设水平距离时，停止水平运行。
在本实施例中，在该第一水平判定结果表征存在障碍物的情况下，及时停止水平运行，并进行第一清除操作。通过将完成第一清除操作时的第一测距信息作为第一更新测距操作，能够对第一清除操作进行有效性校验，实现了有效性高且及时性强的清除操作。同时，确定障碍物清除成功之后，通过控制该目标检查床继续水平运行。这样，在第一水平判定结果表征存在障碍物的情况下，依次进行第一清除操作、第一清除校验操作、再次启动水平运动操作，实现了水平方向障碍物清除的自动化过程，提高了避障的有效性，大大提高了退床操作的效率。
在一个实施例中，该根据该第一水平判定结果和该第一竖直判定结果中的至少一种，确定第一避障判定结果之后，该方法还包括：在该第一避障判定结果表征存在障碍物的情况下停止竖直运行，并在完成清除障碍物的第二清除操作之后，对该第二测距信息进行更新，得到第二更新测距信息。基于该第二更新测距信息，对该第二清除操作进行第二清除操作校验，在第二清除操作表征通过的情况下，确定障碍物清除成功。控制该目标检查床按照朝向地面的方向继续竖直运行，直至达到预设竖直距离时停止竖直运行。
其中，第二清除操作可以是人工对障碍物进行清除的操作，也可以是指示具有清除功能的机械臂或者机器人对障碍物进行清除的操作，具体不作限定。第二清除操作校验为对完成第二清除操作之后的竖直方向进行障碍物检测的操作。需要说明的是，第一清除操作和第二清除操作是不同方向上的清除操作。
具体地，在该第一避障判定结果表征存在障碍物的情况下停止竖直运行。终端发出竖直清除指令，以提醒工作人员进行第二清除操作，或基于该竖直清除指令，控制具有清除功能的机械臂或者机器人进行第二清除操作。在进行第二清除操作的时间达到预定时间的情况下，或者在终端接收到人工发送的完成指令的情况下，或者在终端接收到由机械臂或机器人发送的完成指令的情况下，确定完成清除障碍物的第二清除操作。终端将完成第二清除操作时的第二测距信息，更新为第二更新测距信息。终端基于该第二更新测距信息进行第一竖直判定结果，以进行第二清除操作校验。在该第一竖直判定结果表征通过的情况下，确定第二清除操作校验结果表征通过，终端确定竖直方向上的障碍物清除成功。终端控制该目标检查床按照朝向地面的方向继续竖直运行，直至达到预设竖直距离时停止竖直运行。
其中，竖直清除指令可以是文字的形式，也可以是指示灯闪烁第二颜色光的形式，该指示灯可以是按照在目标检查床的床板上或者床架上等地方，具体不作限定。需要说明的是，竖直清除指令和水平清除指令可以用同一个指示灯，具体地，可以用不同的颜色光区分竖直清除指令和水平清除指令，即第一颜色光和第二颜色光不同。竖直清除指令和水平清除指令也可以用不同的指示灯，该第一颜色光和第二颜色光可以相同，具体不作限定。
例如，在当前时刻对应的第一竖直判定结果表征存在障碍物的情况下，终端控制床板停止竖直运行，并控制指示灯闪烁黄色光，以指示工作人员进行第二清除操作。工作人员在完成第二清除操作之后，触发完成第二清除操作的完成指令，并发送至终端。终端确定完成第二清除操作的完成时刻，并重新获取该完成时刻的第二测距信息，并将该完成时刻的第二测距信息作为第二更新测距信息。终端基于该第二更新测距信息进行与完成时刻对应的第二清除校验。在与完成时刻对应的第二清除校验结果表征通过的情况下，终端获取下一时刻的第二测距信息，并将下一时刻的第二测距信息，作为当前时刻的第二测距信息，并返回基于当前时刻下各个第二测距信息，确定当前时刻下的第一竖直判定结果步骤继续执行，直至目标检查床达到预设竖直距离时，停止竖直运行。
在本实施例中，在该第一竖直判定结果表征存在障碍物的情况下，及时停止竖直运行，并进行第二清除操作。通过将完成第二清除操作时的第二测距信息作为第二更新测距操作，能够对第二清除操作进行有效性校验，实现了有效性高且及时性强的清除操作。同时，确定障碍物清除成功之后，通过控制该目标检查床继续竖直运行。这样，在第一竖直判定结果表征存在障碍物的情况下，依次进行第二清除操作、第二清除校验操作、再次启动竖直运动操作，实现了竖直方向障碍物清除的自动化过程，提高了避障的有效性，大大提高了退床操作的效率。
在一个实施例中，该目标检查床的床架包括依次连接的第一部分、第二部分、第三部分，其中，该第一部分和该第三部分平行放置，该第一部分和该第三部分中的至少一个背离地面的一侧部署有多个第三测距装置，该方法还包括：在接收到对目标检查床实施进床操作的进床指令的情况下，开启第三测距装置。接收由第三测距装置发送的第三测距信息，并基于该第三测距信息，对该目标检查床进行第二避障判定，得到第二避障判定结果。在第二避障判定结果表征通过的情况下，控制该目标检查床按照该进床指令进行运行。
其中，如图13所示，在第一部分和该第三部分中的至少一个背离地面的一侧部署有多个第三测距装置L31、L32、L33、L34。其中，进床指令用于指示目标检查床朝向医学影像设备的方向进行竖直运动和水平运行。该医学影像设备部署在图13中的z轴正方向。进床操作包括朝向医学影像设备一侧的水平运动和背离地面一侧的竖直运动。
具体地，终端在接收到对目标检查床实施进床操作的进床指令的情况下，开启第三测距装置，并控制该目标检查床按照该进床指令进行运行。终端接收由各个第三测距装置发送的各个第三测距信息。终端确定任意两个第三测距信息之间的第三差值。终端根据各个第三差值对该目标检查床进行第二竖直判定，得到第二竖直判定结果。在第二竖直判定结果表征通过的情况下，直接确定第二避障判定结果为竖直方向不存在障碍物，并控制目标检查床继续竖直运行。在第二竖直判定结果表征不通过的情况下，确定第二避障判定结果为竖直方向存在障碍物，并停止目标检查床的竖直运行。
需要说明的是，第三测距信息是第三测距装置所发送的信号按照背离地面的方向竖直传播的距离，即为该信号在竖直方向第一次遇到物体时所传播的距离，比如，第一次遇到的物体为部署在目标检测床正上方，且与目标检测床相隔一定高度的接收装置，则第三测距信息表征床架上第三测距装置到接收装置的距离。比如，第一次遇到的物体为位于目标检查床正上方的障碍物，则该第三测距信息为障碍物到第三测距装置的距离。
例如，在存在至少一个第三差值大于第三阈值的情况下，直接确定第二数值判定结果为不通过，则确定该第二避障判定结果为竖直方向存在障碍物。在每个第三差值均小于或等于第三阈值的情况下，确定目标检测床的竖直距离。终端基于各个第三测距信息，将最大的第三测距信息或者最小的第三测距信息或者各个第三测距信息的均值，作为第三目标测距信息。在该第三目标测距信息不等于该竖直距离的情况下，终端确定第二竖直判定结果为不通过，则该第二避障判定结果为竖直方向存在障碍物。在该第三目标测距信息等于该竖直距离的情况下，终端确定第二竖直判定结果为通过，则该第二避障判定结果为竖直方向不存在障碍物。并控制该目标检查床继续按照背离地面的方向竖直运动，直至预定到预设高度时停止。
在本实施例中，在接收到进床指令的情况下，只需要开启第三测距装置，并基于获取得到的第三测距信息，及时对当前时刻下目标检查床进行第二避障判定。基于第二避障判定结果，控制目标检查床的运行状态，实现了在进床操作过程的自动避障。
在其中一个实施例中，在该第二避障判定结果表征存在障碍物的情况下停止竖直运行，并终端发出与进床操作对应的竖直清除指令，以提醒工作人员进行第三清除操作，或基于该竖直清除指令，控制具有清除功能的机械臂或者机器人进行第三清除操作。在进行第三清除操作的时间达到预定时间的情况下，或者在终端接收到人工发送的完成指令的情况下，或者在终端接收到由机械臂或机器人发送的完成指令的情况下，确定完成清除障碍物的第三清除操作。终端将完成第三清除操作时的第三测距信息，更新为第三更新测距信息。终端基于该第三更新测距信息进行第二竖直判定结果，以进行第三清除操作校验。在该第二竖直判定结果表征通过的情况下，确定第三清除操作校验结果表征通过，终端确定竖直方向上的障碍物清除成功。终端控制该目标检查床按照朝向地面的方向继续竖直运行，直至达到预设竖直距离时停止竖直运行。
在本实施例中，在第二避障判定结果为存在障碍物的情况下，依次进行第三清除操作、第三清楚校验操再次启动竖直运动操作，实现了竖直方向障碍物清除的自动化过程，实现了在进床操作时对悬空障碍物进行躲避的功能，提高了在进床操作时避障的有效性，大大提高了进床操作的效率。
为了更加清楚的了解本申请的技术方案，提供了一个更为详细实施例进行描述。本实施例中的终端可以是主控中心。通过无线通信的方式，实现目标检查床、主控中心、以及测距装置之间通信(即数据传输)。其中，采用无线通信方式能够大大降低成本，且不需要布线，通信方式灵活。此外，数据传输实时性强，范围广。在本申请中涉及到目标检查床的两种操作，分别为退床操作和进床操作。该退床操作即控制目标检查床远离医学影像设备运动的操作，该进床操作即控制目标检查床朝向医学影像设备运动的操作。
其中，对于退床操作对应下述步骤一和步骤二，具体如下：
步骤一：终端接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，启动该目标检查床和部署在床架中的第一测距装置，并控制该目标检查床按照该退床指令进行运行。终端获取第一测距信息，并基于各个第一测距装置分别对应的第一测距信息，确定任意两个第一测距信息之间的第一差值。在存在至少一个第一差值大于第一阈值的情况下，终端确定第一水平判定结果为水平方向上存在障碍物。在每个第一差值均小于或等于第一阈值的情况下，确定该目标检查床的水平位置信息，并基于各个第一测距信息和该水平位置信息，进行水平校验，得到水平校验结果。在该水平校验结果表征通过的情况下，终端确定第一水平判定结果为不存在障碍物。在该水平校验结果表征不通过的情况下，终端确定第一水平判定结果为存在障碍物。在该第一水平判定结果表征不存在障碍物的情况下，终端控制该目标检查床朝向远离该医学影像设备的方向继续水平运行，直至该目标检查床达到预设水平距离时停止水平运行。在该第一水平判定结果表征存在障碍物的情况下停止水平运行，并在完成清除障碍物的第一清除操作之后，终端对该第一测距信息进行更新，得到第一更新测距信息。基于该第一更新测距信息，对该第一清除操作进行第一清除操作校验，在第一清除操作校验结果表征通过的情况下，终端确定障碍物清除成功。终端控制该目标检查床按照朝向远离该医学影像设备的方向继续水平运行，直至达到预设水平距离时停止水平运行。
步骤二：终端开启第二测距装置，并控制该目标检查床往朝向地面的方向开始进行竖直运行。终端获取第二测距信息，并基于各个第二测距装置分别对应的第二测距信息，确定任意两个第二测距信息之间的第二差值。在存在至少一个第二差值大于第二阈值的情况下，确定第一竖直判定结果为存在障碍物。在每个第二差值均小于或等于第二阈值的情况下，确定该目标检查床的竖直位置信息，并基于各个第二测距信息和该竖直位置信息，进行竖直校验，得到竖直校验结果。其中，在该竖直校验结果表征通过的情况下，确定第一竖直判定结果为不存在障碍物。在该竖直校验结果表征不通过的情况下，确定第一竖直判定结果为存在障碍物。终端基于第一竖直判定结果确定第一避障判定结果。在该第一避障判定结果表征存在障碍物的情况下停止竖直运行，并在完成清除障碍物的第二清除操作之后，对该第二测距信息进行更新，得到第二更新测距信息。基于该第二更新测距信息，对该第二清除操作进行第二清除操作校验，在第二清除操作表征通过的情况下，确定障碍物清除成功。终端控制该目标检查床按照朝向地面的方向继续竖直运行，直至达到预设竖直距离时停止竖直运行。
其中，对于进床操作如下述步骤三，具体如下：
步骤三：在接收到对目标检查床实施进床操作的进床指令的情况下，终端开启第三测距装置。终端接收由第三测距装置发送的第三测距信息，并基于该第三测距信息，对该目标检查床进行第二避障判定，得到第二避障判定结果。在第二避障判定结果表征通过的情况下，终端控制该目标检查床按照该进床指令进行运行。
在本实施例中，通过接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制该目标检查床按照该退床指令进行运行。通过接收目标检查床在水平方向上的第一测距信息、以及目标检查床在竖直方向上的第二测距信息，能够准确反映目标检查床整个退床操作中的运行情况，能够实现对目标检查床的精准控制。基于该第一测距信息和该第二测距信息中的至少一种，自动对该目标检查床进行第一避障判定，无需人为进行避障判定，并基于第一避障判定结果能够自动确定该目标检查床是否继续运行，即实现了自主避障，有效避免了因人为干预不及时而导致的碰撞问题。在接收到对目标检测床实施进床操作的进床指令的情况下，只需要开启第三测距装置，并基于获取得到的第三测距信息，及时对当前时刻下目标检查床进行第二避障判定。基于第二避障判定结果，控制目标检查床的运行状态，实现了在进床操作过程的自动避障。因此，本申请不仅能够在退床操作时具备避障功能，还能在进床操作时躲避悬空障碍物的功能，即在退床操作和进床操作的过程中，均能实现检查床的自主避障。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的检查床的控制方法的检查床的控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个检查床的控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于检查床的控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图14所示，提供了一种检查床的控制装置，包括：控制模块1402、接收模块1404和判定模块1406，其中：
控制模块1402，用于接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制该目标检查床按照该退床指令进行运行。
接收模块1404，用于获取水平方向的第一测距信息、以及竖直方向的第二测距信息；该第一测距信息是由部署在该目标检查床的床架中远离医学影像设备一端的第一测距装置测距得到的，该第二测距信息是由部署在该床架朝向地面的一侧的第二测距装置测距得到的。
判定模块1406，用于基于该第一测距信息和该第二测距信息中的至少一种，对该目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，该第一避障判定结果用于确定该目标检查床是否继续运行。
在一个实施例中，该判定模块1406，用于基于该第一测距信息对该目标检查床进行第一水平判定，得到第一水平判定结果。基于该第二测距信息对该目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果。根据该第一水平判定结果和该第一竖直判定结果中的至少一种，确定第一避障判定结果。
在一个实施例中，该判定模块1406，用于基于各个第一测距装置分别对应的第一测距信息，确定任意两个第一测距信息之间的第一差值。在存在至少一个第一差值大于第一阈值的情况下，确定第一水平判定结果为水平方向上存在障碍物。在每个第一差值均小于或等于第一阈值的情况下，确定该目标检查床的水平位置信息，并基于各个第一测距信息和该水平位置信息，进行水平校验，得到水平校验结果。在该水平校验结果表征通过的情况下，确定第一水平判定结果为不存在障碍物。在该水平校验结果表征不通过的情况下，确定第一水平判定结果为存在障碍物。
在一个实施例中，该判定模块1406，用于基于各个第二测距装置分别对应的第二测距信息，确定任意两个第二测距信息之间的第二差值。在存在至少一个第二差值大于第二阈值的情况下，确定第一竖直判定结果为存在障碍物。在每个第二差值均小于或等于第二阈值的情况下，确定该目标检查床的竖直位置信息，并基于各个第二测距信息和该竖直位置信息，进行竖直校验，得到竖直校验结果。在该竖直校验结果表征通过的情况下，确定第一竖直判定结果为不存在障碍物。在该竖直校验结果表征不通过的情况下，确定第一竖直判定结果为存在障碍物。
在一个实施例中，该判定模块1406，用于在该第一水平判定结果表征不存在障碍物的情况下，控制该目标检查床朝向远离该医学影像设备的方向继续水平运行，直至该目标检查床达到预设水平距离时停止水平运行。控制该目标检查床往朝向地面的方向开始进行竖直运行，并执行该基于该第二测距信息对该目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果的步骤。基于该第一竖直判定结果确定第一避障判定结果。
在一个实施例中，该判定模块1406，还用于在该第一水平判定结果表征存在障碍物的情况下停止水平运行，并在完成清除障碍物的第一清除操作之后，对该第一测距信息进行更新，得到第一更新测距信息。基于该第一更新测距信息，对该第一清除操作进行第一清除操作校验，在第一清除操作校验结果表征通过的情况下，确定障碍物清除成功。控制该目标检查床按照朝向远离该医学影像设备的方向继续水平运行，直至达到预设水平距离时停止水平运行。
在一个实施例中，该判定模块1406，还用于在该第一避障判定结果表征存在障碍物的情况下停止竖直运行，并在完成清除障碍物的第二清除操作之后，对该第二测距信息进行更新，得到第二更新测距信息。基于该第二更新测距信息，对该第二清除操作进行第二清除操作校验，在第二清除操作表征通过的情况下，确定障碍物清除成功。控制该目标检查床按照朝向地面的方向继续竖直运行，直至达到预设竖直距离时停止竖直运行。
在一个实施例中，该控制模块1402，还用于在接收到对目标检查床实施进床操作的进床指令的情况下，开启第三测距装置。该接收模块1404，还用于接收由第三测距装置发送的第三测距信息。该判定模块1406，还用于基于该第三测距信息，对该目标检查床进行第二避障判定，得到第二避障判定结果。在第二避障判定结果表征通过的情况下，控制该目标检查床按照该进床指令进行运行。
上述检查床的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图15所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O)和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储检查床的控制数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种检查床的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种检查床的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制所述目标检查床按照所述退床指令进行运行；所述退床操作包括远离医学影像设备一侧的水平运动和朝向地面一侧的竖直运动；
获取水平方向的第一测距信息、以及竖直方向的第二测距信息；所述第一测距信息是由部署在所述目标检查床的床架中远离医学影像设备一端的第一测距装置测距得到的，所述第二测距信息是由部署在所述床架朝向地面的一侧的第二测距装置测距得到的；
基于所述第一测距信息和所述第二测距信息中的至少一种，对所述目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，所述第一避障判定结果用于确定所述目标检查床是否继续运行；
所述基于所述第一测距信息和所述第二测距信息中的至少一种，对所述目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，包括：
基于所述第二测距信息对所述目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果；
所述基于所述第二测距信息对所述目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果，包括：
基于各个第二测距装置分别对应的第二测距信息，确定任意两个第二测距信息之间的第二差值；
在存在至少一个第二差值大于第二阈值的情况下，确定第一竖直判定结果为存在障碍物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一测距信息和所述第二测距信息中的至少一种，对所述目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，包括：
基于所述第一测距信息对所述目标检查床进行第一水平判定，得到第一水平判定结果；
根据所述第一水平判定结果和所述第一竖直判定结果中的至少一种，确定第一避障判定结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标检查床的床架包括依次连接的第一部分、第二部分、第三部分，其中，所述第一部分和所述第三部分平行放置，所述第二部分上部署有多个第一测距装置，所述基于所述第一测距信息对所述目标检查床进行第一水平判定，得到第一水平判定结果，包括：
基于各个第一测距装置分别对应的第一测距信息，确定任意两个第一测距信息之间的第一差值；
在存在至少一个第一差值大于第一阈值的情况下，确定第一水平判定结果为水平方向上存在障碍物；
在每个第一差值均小于或等于第一阈值的情况下，确定所述目标检查床的水平位置信息，并基于各个第一测距信息和所述水平位置信息，进行水平校验，得到水平校验结果；
在所述水平校验结果表征通过的情况下，确定第一水平判定结果为不存在障碍物；
在所述水平校验结果表征不通过的情况下，确定第一水平判定结果为存在障碍物。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标检查床的床架包括依次连接的第一部分、第二部分、第三部分，其中，所述第一部分和所述第三部分平行放置，所述第一部分和所述第三部分中的至少一个朝向地面的一侧部署有多个第二测距装置，所述基于所述第二测距信息对所述目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果，包括：
在每个第二差值均小于或等于第二阈值的情况下，确定所述目标检查床的竖直位置信息，并基于各个第二测距信息和所述竖直位置信息，进行竖直校验，得到竖直校验结果；
在所述竖直校验结果表征通过的情况下，确定第一竖直判定结果为不存在障碍物；
在所述竖直校验结果表征不通过的情况下，确定第一竖直判定结果为存在障碍物。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述第二测距信息对所述目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果之前，所述方法还包括：
在所述第一水平判定结果表征不存在障碍物的情况下，控制所述目标检查床朝向远离所述医学影像设备的方向继续水平运行，直至所述目标检查床达到预设水平距离时停止水平运行；
控制所述目标检查床往朝向地面的方向开始进行竖直运行，并执行所述基于所述第二测距信息对所述目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果的步骤；
所述根据所述第一水平判定结果和所述第一竖直判定结果中的至少一种，确定第一避障判定结果，包括：
基于所述第一竖直判定结果确定第一避障判定结果。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一水平判定结果表征存在障碍物的情况下停止水平运行，并在完成清除障碍物的第一清除操作之后，对所述第一测距信息进行更新，得到第一更新测距信息；
基于所述第一更新测距信息，对所述第一清除操作进行第一清除操作校验，在第一清除操作校验结果表征通过的情况下，确定障碍物清除成功；
控制所述目标检查床按照朝向远离所述医学影像设备的方向继续水平运行，直至达到预设水平距离时停止水平运行。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一水平判定结果和所述第一竖直判定结果中的至少一种，确定第一避障判定结果之后，所述方法还包括：
在所述第一避障判定结果表征存在障碍物的情况下停止竖直运行，并在完成清除障碍物的第二清除操作之后，对所述第二测距信息进行更新，得到第二更新测距信息；
基于所述第二更新测距信息，对所述第二清除操作进行第二清除操作校验，在第二清除操作表征通过的情况下，确定障碍物清除成功；
控制所述目标检查床按照朝向地面的方向继续竖直运行，直至达到预设竖直距离时停止竖直运行。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检查床的床架包括依次连接的第一部分、第二部分、第三部分，其中，所述第一部分和所述第三部分平行放置，所述第一部分和所述第三部分中的至少一个背离地面的一侧部署有多个第三测距装置，所述方法还包括：
在接收到对目标检查床实施进床操作的进床指令的情况下，开启第三测距装置；
接收由第三测距装置发送的第三测距信息，并基于所述第三测距信息，对所述目标检查床进行第二避障判定，得到第二避障判定结果；
在第二避障判定结果表征通过的情况下，控制所述目标检查床按照所述进床指令进行运行。
9.一种检查床的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
控制模块，用于接收对目标检查床实施退床操作的退床指令，控制所述目标检查床按照所述退床指令进行运行；所述退床操作包括远离医学影像设备一侧的水平运动和朝向地面一侧的竖直运动；
接收模块，用于获取水平方向的第一测距信息、以及竖直方向的第二测距信息；所述第一测距信息是由部署在所述目标检查床的床架中远离医学影像设备一端的第一测距装置测距得到的，所述第二测距信息是由部署在所述床架朝向地面的一侧的第二测距装置测距得到的；
判定模块，用于基于所述第一测距信息和所述第二测距信息中的至少一种，对所述目标检查床进行第一避障判定，得到第一避障判定结果，所述第一避障判定结果用于确定所述目标检查床是否继续运行；
所述判定模块，用于基于所述第二测距信息对所述目标检查床进行第一竖直判定，得到第一竖直判定结果；
所述判定模块，用于基于各个第二测距装置分别对应的第二测距信息，确定任意两个第二测距信息之间的第二差值；在存在至少一个第二差值大于第二阈值的情况下，确定第一竖直判定结果为存在障碍物。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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