TW201625190A - 就座動作支援系統、就座動作支援系統之控制部的控制方法、就座動作支援系統之控制部用程式、照護帶、機器人 - Google Patents

就座動作支援系統、就座動作支援系統之控制部的控制方法、就座動作支援系統之控制部用程式、照護帶、機器人 Download PDF

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Abstract

本發明為一種就座動作支援系統，其支援被照護者從立位姿勢往座位姿勢之就座動作，且備有照護帶、膝曲通知部及牽引機構；前述照護帶可裝著於被照護者，且備有：維持機構，其備有可保持被照護者之頸部或肩部之第1區域之第1保持部，及可保持腰部之第2區域之第2保持部；及連結部，可位於胸部，連結於維持機構；前述膝曲通知部通知被照護者進行彎曲膝蓋的動作；前述牽引機構經由連結部連結於維持機構，於膝曲通知部之通知後，將照護帶向被照護者之下方稍微前方進行牽引動作後，向下方稍微後方進行牽引動作，以支援從立位姿勢往座位姿勢之就座動作。

Description

就座動作支援系統、就座動作支援系統之控制部的控制方法、就座動作支援系統之控制部用程式、照護帶、機器人 發明領域
本揭示是關於一種支援被照護者從立位姿勢的狀態往座位姿勢的狀態移動時之動作之就座動作支援系統(sitting motion assist system)、就座動作支援系統之控制部的控制方法、就座動作支援系統之控制部用程式、照護帶、機器人。
發明背景
已提案一種移乘支援裝置，於被照護者保持身體保持具的狀態下，往座椅部就座之移乘動作中，根據測量件測量的力矩，以驅動件控制(例如，參考專利文獻1)。
先行技術文獻 專利文獻
[專利文獻1]日本特開2010-119564號公報
發明概要
於上述以往技術，要求改善被照護者的支援。
本揭示之非限定且例示性之一態樣，於即將就座前之前傾姿勢時，可使被照護者的前傾姿勢變淺，接近健康成年人的動作。
本揭示之一態樣之附加恩惠及有利點，可從本說明書及圖式得悉。該恩惠及/或有利點可依據本說明書及圖式所揭示的各種態樣及特徵而個別提供，得到其1以上之恩惠及/或有利點，並無須具備所有態樣及特徵。
本揭示之一態樣之一種就座動作支援系統，其支援被照護者之就座動作，且備有照護帶、牽引機構及控制部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；前述控制部是於牽引動作開始後，控制前述牽引機構，以使前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方牽引，其後，前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引，其後，前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引。
再者，該等之包括性或具體性態樣，以裝置、方法、積體電路、電腦程式或電腦可讀取記錄媒體來實現，或以裝置、系統、方法、積體電路、電腦程式及電腦可讀取記錄媒體之任意組合來實現均可。電腦可讀取記錄媒體 包含例如CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory：唯獨記憶光碟)等非揮發性記錄媒體。
若藉由本揭示，可改善被照護者的支援。亦即，被照護者從立位姿勢到座位姿勢進行就座動作時，藉由牽引機構之牽引動作，於即將就座前之前傾姿勢時，可使被照護者的前傾姿勢變淺，接近健康成年人的動作，被照護者之就座動作可安定進行。
1、1B‧‧‧機器人系統
2‧‧‧本體機構
3、3G‧‧‧照護帶
3a‧‧‧第1保持部
3b‧‧‧第2保持部
3c、3c-1、3c-2、3c-3‧‧‧連結部
3ca‧‧‧第1連結部
3cb‧‧‧第2連結部
3d、3e‧‧‧裝脫部
3f‧‧‧閥
3g、3g-1、3g-2、3g-3、3g-4、3g-5‧‧‧維持機構
3i、3m‧‧‧扣具部
3j、3n‧‧‧扣具承接部
3p‧‧‧孔
4‧‧‧臂機構
4a‧‧‧第1驅動部
4b‧‧‧第2驅動部
4c‧‧‧第1臂
4d‧‧‧第2臂
4e‧‧‧第3臂
4f‧‧‧第4臂
4g‧‧‧連結部
5‧‧‧座椅部(例如床、椅子或馬桶等)
6‧‧‧輸入IF
6G‧‧‧照護者側輸入IF
6H‧‧‧發光部
7‧‧‧被照護者
7a‧‧‧頸部
7b‧‧‧背部
7c‧‧‧腰部
7d‧‧‧胸部
7e‧‧‧臀部
7g‧‧‧腋下部
7j‧‧‧肩部
7k‧‧‧膝蓋
8‧‧‧動作資訊資料庫
9‧‧‧資料庫輸出入部
10‧‧‧動作資訊生成部
11、11B‧‧‧控制裝置
12、12B‧‧‧控制部
13‧‧‧地板
14‧‧‧步行機構
14a‧‧‧前輪
14b‧‧‧後輪
14c‧‧‧前輪用制動器
14d‧‧‧後輪用制動器
14e‧‧‧矩形台
15‧‧‧把手
15G‧‧‧照護者側把手
16‧‧‧計時器
17‧‧‧力檢測部
18‧‧‧照護者
19‧‧‧健康成年人
20、20B‧‧‧機器人
29a‧‧‧前側扣具部
29b‧‧‧單觸裝著用之扣具部
33a‧‧‧背側
33b‧‧‧胸側
41‧‧‧第1馬達
42‧‧‧第2馬達
43‧‧‧第1編碼器
44‧‧‧第2編碼器
60‧‧‧膝曲通知部
100、100a‧‧‧操作部
101、101a‧‧‧軸部
102‧‧‧軸固定部
103、103a‧‧‧卡子
104‧‧‧貫穿孔
104a‧‧‧凹部
105、105a‧‧‧承接固定部
301‧‧‧左肩部
302‧‧‧右肩部
303‧‧‧左腰部
304‧‧‧右腰部
305‧‧‧連接區域
311‧‧‧連結部之左上部
312‧‧‧連結部之右上部
313‧‧‧連結部之左下部
314‧‧‧連結部之右下部
R1‧‧‧第1區域
R2‧‧‧第2區域
S101~S107、S201~S208‧‧‧步驟
圖1A是將本揭示之第1實施形態之就座動作支援系統(亦即，就座動作支援裝置)之一例之機器人系統之機器人的構成概要，與被照護者一同表示之側視圖。
圖1B是於本揭示之第1實施形態之機器人系統，於被照護者為立位姿勢的狀態下之機器人的構成概要與被照護者一同表示之正視圖。
圖1C是於本揭示之第1實施形態之機器人系統，於被照護者為座位姿勢的狀態下之機器人的構成概要與被照護者一同表示之正視圖。
圖1D是用以表示本揭示之第1實施形態之機器人系統的照護帶、與被照護者身體位置之對應關係之說明圖。
圖2是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統之詳細構成的方塊圖。
圖3A是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統之動作概要圖。
圖3B是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統之動 作概要圖。
圖3C是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統之動作概要圖。
圖4A是表示本揭示之第1實施形態之維持機構裝著於被照護者的狀態下之維持機構之詳細構成的正視圖。
圖4B是表示本揭示之第1實施形態之維持機構裝著於被照護者的狀態下之維持機構之詳細構成的左側視圖。
圖4C是表示本揭示之第1實施形態之維持機構裝著於被照護者的狀態下之維持機構之詳細構成的後視圖。
圖4D是表示本揭示之第1實施形態的第1變形例之維持機構裝著於被照護者的狀態下之維持機構之詳細構成的正視圖。
圖4E是表示本揭示之第1實施形態的第1變形例之維持機構裝著於被照護者的狀態下之維持機構之詳細構成的左側視圖。
圖4F是表示本揭示之第1實施形態的第1變形例之維持機構裝著於被照護者的狀態下之維持機構之詳細構成的後視圖。
圖4G是表示本揭示之第1實施形態的第1變形例之變更了維持機構裝著於被照護者的位置的狀態下之維持機構之詳細構成的後視圖。
圖4H是表示本揭示之第1實施形態的第2變形例之維持機構裝著於被照護者的狀態下之維持機構之詳細構成的正視圖。
圖4I是表示本揭示之第1實施形態的第3變形例之維持機構之詳細構成的正視圖。
圖4J是包括本揭示之第1實施形態的第3變形例之維持機構之機器人之對應於圖1C的正視圖。
圖5A是表示本揭示之第1實施形態之動作資訊資料庫的詳細圖。
圖5B是表示本揭示之變形例之動作資訊資料庫的詳細圖。
圖5C是表示本揭示之變形例之目標座標值的圖。
圖5D是表示本揭示之變形例之目標座標值的圖。
圖6A是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統的動作圖。
圖6B是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統的動作圖。
圖6C是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統的動作圖。
圖6D是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統的動作圖。
圖6E是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統的動作圖。
圖7是本揭示之第1實施形態之控制部的流程圖。
圖8是本揭示之第1實施形態之動作資訊的圖表。
圖9A是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統之動作圖。
圖9B是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統之動作圖。
圖9C是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統之動作圖。
圖10是本揭示之第1實施形態之動作資訊的圖表。
圖11A是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統之動作圖。
圖11B是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統之動作圖。
圖11C是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統之動作圖。
圖11D是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統之動作圖。
圖11E是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統之動作圖。
圖12是本揭示之第1實施形態之動作資訊的圖表。
圖13是本揭示之第1實施形態之動作資訊的圖表。
圖14A是表示本揭示之第2實施形態之機器人系統之構成概要圖。
圖14B是表示本揭示之第2實施形態之機器人系統之構成概要圖。
圖14C是表示本揭示之第2實施形態之機器人系統之構成概要圖。
圖15是表示本揭示之第2實施形態之機器人系統之詳細構成的方塊圖。
圖16是表示本揭示之第2實施形態之動作資訊資料庫的詳細圖。
圖17是本揭示之第2實施形態之動作資訊的圖表。
圖18是本揭示之第2實施形態之控制部的流程圖。
圖19是表示本揭示之第3實施形態之維持機構的構成概要圖。
圖20A是表示使用本揭示之第3實施形態之維持機構的動作圖。
圖20B是表示使用本揭示之第3實施形態之維持機構的動作圖。
圖20C是表示使用本揭示之第3實施形態之維持機構的動作圖。
圖20D是表示使用本揭示之第3實施形態之維持機構的動作圖。
圖21A是表示本揭示之第3實施形態的變形例之維持機構裝著於被照護者的狀態下之維持機構之詳細之正視圖。
圖21B是表示圖21A之變形例之維持機構裝著於被照護者的狀態下之維持機構之詳細構成的側視圖。
圖22A是表示本揭示之第3實施形態的其他變形例之維持機構裝著於被照護者的狀態下之維持機構之詳細構成的正視圖。
圖22B是表示圖22A之變形例之維持機構裝著於被照護 者的狀態下之維持機構之詳細構成的側視圖。
圖23A是表示本揭示之第1實施形態之維持機構之連結機構之詳細構成的正視圖。
圖23B是表示圖23A之連結機構之扣具部及扣具承接部之詳細構成的立體圖。
圖23C是表示圖23A之連結機構之扣具部及扣具承接部之詳細構成的俯視圖。
圖23D是表示圖23A之連結機構之扣具部及扣具承接部之詳細構成的側視圖。
圖23E是表示將圖23A之連結機構之扣具部插入扣具承接部之狀態的說明圖。
圖23F是表示將圖23A之連結機構之扣具部插入扣具承接部之狀態的說明圖。
圖23G是表示將圖23A之連結機構之扣具部插入扣具承接部之狀態的說明圖。
圖23H是表示將圖23A之連結機構之扣具部插入扣具承接部之狀態的說明圖。
圖23I是將圖23G之連結機構之扣具部插入扣具承接部之狀態的仰視圖。
圖23J是將圖23H之連結機構之扣具部插入扣具承接部之狀態的仰視圖。
圖23K是表示本揭示之第1實施形態的其他變形例之維持機構之連結機構的扣具部及扣具承接部之詳細構成的立體圖。
圖23L是表示於圖23K之維持機構之連結機構，扣具部與扣具承接部卡合之狀態的立體圖。
圖24A是表示高齡者從立位姿勢往座位姿勢之動作圖。
圖24B是表示高齡者從立位姿勢往座位姿勢之動作圖。
圖24C是表示高齡者從立位姿勢往座位姿勢之動作圖。
圖25A是表示健康成年人從立位姿勢往座位姿勢之動作圖。
圖25B是表示健康成年人從立位姿勢往座位姿勢之動作圖。
圖25C是表示健康成年人從立位姿勢往座位姿勢之動作圖。
圖25D是表示健康成年人從立位姿勢往座位姿勢之動作圖。
圖25E是表示健康成年人從立位姿勢往座位姿勢之動作圖。
圖25F是表示健康成年人從立位往座位之動作圖。
圖26A是本揭示之變形例之照護帶裝著於被照護者的狀態之立體圖。
圖26B是表示圖26A之變形例之照護帶展開的狀態下之表面(亦即，外面)的說明圖。
圖26C是表示圖26A之變形例之照護帶展開的狀態下之 背面(亦即，內面)的說明圖。
圖26D是本揭示之其他變形例之照護帶的立體圖。
圖26E是表示圖26A之變形例之照護帶展開的狀態下之表面(亦即，外面)的說明圖。
圖27A是本揭示之進一步其他變形例之本體機構與被照護者的立體圖。
圖27B是圖27A之變形例之本體機構的立體圖。
圖27C是圖27A之變形例之本體機構的正視圖。
圖27D是圖27A之變形例之本體機構的左側視圖。
圖27E是圖27A之變形例之本體機構的右側視圖。
圖27F是圖27A之變形例之本體機構的俯視圖。
圖27G是圖27A之變形例之本體機構的仰視圖。
圖27H是圖27A之變形例之本體機構的後視圖。
圖27I是圖27C之A-A'線剖面圖。
用以實施發明之形態
以下一面參照圖式，一面說明本揭示之實施形態。
參照圖式詳細說明本揭示之實施形態前，說明有關本揭示之各種態樣。
依據本揭示之第1態樣，提供一種就座動作支援系統，其支援被照護者之就座動作，且備有照護帶、牽引機構及控制部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰 部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；前述控制部是於牽引動作開始後，控制前述牽引機構，以使前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方牽引，其後，前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引，其後，前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引。
依據本構成，被照護者從立位姿勢到座位姿勢進行就座動作時，藉由牽引機構之牽引動作，於即將就座前之前傾姿勢時，可使被照護者的前傾姿勢變淺，接近健康成年人的動作，被照護者之就座動作可安定進行。故，可使用被照護者殘存的下半身肌力，同時支援與健康成年人之坐下動作同樣的坐下方式。
依據本揭示之第2態樣，提供一種就座動作支援系統，其支援被照護者之就座動作，且備有照護帶、牽引機構、控制部及提示部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；前述提示部是於前述牽引機構之牽引 動作開始後，作為膝曲通知，對前述被照護者提示光的亮暗、亮燈或聲音；前述控制部是於前述牽引動作開始後，以前述提示部提示前述光的亮暗、亮燈或聲音而作為前述膝曲通知，其後，前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引，其後，前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引。
依據本構成，被照護者從立位姿勢到座位姿勢進行就座動作時，能以前述膝曲通知部對被照護者通知，以進行彎曲被照護者之膝蓋的動作。因此，於即將就座前之前傾姿勢時，可使被照護者的前傾姿勢變淺，接近健康成年人的動作，被照護者之就座動作可安定進行。故，可使用被照護者殘存的下半身肌力，同時支援與健康成年人之坐下動作同樣的坐下方式。
依據本揭示之第3態樣，提供第1或2態樣所記載的就座動作支援系統，其中前述第1保持部是從前述被照護者之身體後方向身體前方，保持前述頸部至前述胸部與兩腋下部，並且前述第2保持部是從前述被照護者之前述兩腋下部保持前述腰部。
依據本構成，於控制連結於連結部之牽引機構時，即便肩部有障礙，控制時的力仍變得容易直接傳至被照護者。
依據本揭示之第4態樣，提供第1或2態樣所記載的就座動作支援系統，其中前述第1保持部是從前述被照護者之身體後方向身體前方，保持前述肩部至前述胸部與兩 腋下部，並且前述第2保持部是從前述兩腋下部保持前述腰部。
依據本構成，於控制連結於連結部之牽引機構時，即便頸部有障礙，控制時的力仍變得容易直接傳至被照護者。
依據本揭示之第5態樣，提供第1~4態樣中任一態樣所記載的就座動作支援系統，其中前述牽引機構包括臂機構，該臂機構包括複數個關節部；另進一步備有步行機構，其備有前述臂機構，且備有前後一對之車輪。
依據本構成，可藉由前述臂機構，向座椅部使用步行機構步行，亦或對座椅部進行位置對齊。
依據本揭示之第6態樣，提供第1~5態樣中任一態樣所記載的就座動作支援系統，其中於前述牽引機構及前述第2連結部中之一方備有扣具部，於另一方備有扣具承接部，可裝脫地連結前述扣具部與前述扣具承接部。
依據本構成，裝著照護帶之被照護者利用就座動作支援系統到達廁所等目的地時，可容易將照護帶對於牽引機構裝脫。
依據本揭示之第7態樣，提供第1~4態樣中任一態樣所記載的就座動作支援系統，其中前述牽引機構包括臂機構，該臂機構包括複數個關節部；前述就座動作支援系統進一步備有：力取得部，取得有關從外部加施於前述臂機構之力的資訊；位置取得部，取得有關前述臂機構之位置的資訊；及動作資訊生成部，依據從前述力取得部取 得之前述有關力的資訊、及從前述位置取得部取得之前述有關位置的資訊，生成前述臂機構之動作資訊；前述控制部根據由前述動作資訊生成部生成之前述動作資訊，控制前述臂機構之動作。
依據本構成，可提供一種就座動作支援系統，可因應被照護者的身高或被照護者本身具有的下半身或上半身肌力的差異，生成接近健康成年人的動作的動作資訊。
依據本揭示之第8態樣，提供第7態樣所記載的就座動作支援系統，其中前述動作資訊生成部是於從前述力取得部取得之力為預定之臨限值以上時，前述牽引動作開始後，生成使得前述臂機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方牽引的牽引速度加速之動作資訊。
依據本構成，可因應被照護者之被照護者本身具有的下半身或上半身肌力的差異，變更前述臂機構之動作速度，因此可因應被照護者本身具有的下半身或上半身肌力的差異來支援。
依據本揭示之第9態樣，提供一種就座動作支援系統之控制部的控制方法，前述就座動作支援系統備有照護帶、牽引機構及控制部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前 述牽引機構之牽引動作；對於前述就座動作支援系統之前述控制部，於前述牽引機構之前述牽引動作開始後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引而控制。
依據本構成，被照護者從立位姿勢到座位姿勢進行就座動作時，藉由牽引機構之牽引動作，於即將就座前之前傾姿勢時，可使被照護者的前傾姿勢變淺，接近健康成年人的動作，被照護者之就座動作可安定進行。故，可使用被照護者殘存的下半身肌力，同時支援與健康成年人之坐下動作同樣的坐下方式。
依據本揭示之第10態樣，提供一種就座動作支援系統之控制部用程式，前述就座動作支援系統備有照護帶、牽引機構及控制部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；對於前述就座動作支援系統之前述控制部，於前述牽引機構之前述牽引動作開始後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方牽引而控制，其後， 令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引而控制。
依據本構成，被照護者從立位姿勢到座位姿勢進行就座動作時，藉由牽引機構之牽引動作，於即將就座前之前傾姿勢時，可使被照護者的前傾姿勢變淺，接近健康成年人的動作，被照護者之就座動作可安定進行。故，可使用被照護者殘存的下半身肌力，同時支援與健康成年人之坐下動作同樣的坐下方式。
依據本揭示之第11態樣，提供一種就座動作支援系統之控制部的控制方法，前述就座動作支援系統備有照護帶、牽引機構、控制部及提示部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；前述提示部是於前述牽引機構之牽引動作開始後，作為膝曲通知，對前述被照護者提示光的亮暗、亮燈或聲音；對於前述就座動作支援系統之前述控制部，於前述牽引動作開始後，以前述提示部提示前述光的亮暗、亮燈或聲音而作為前述膝曲通知，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2 連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引而控制。
依據本構成，被照護者從立位姿勢到座位姿勢進行就座動作時，能以前述膝曲通知部對被照護者通知，以進行彎曲被照護者之膝蓋的動作。因此，於即將就座前之前傾姿勢時，可使被照護者的前傾姿勢變淺，接近健康成年人的動作，被照護者之就座動作可安定進行。故，可使用被照護者殘存的下半身肌力，同時支援與健康成年人之坐下動作同樣的坐下方式。
依據本揭示之第12態樣，提供一種就座動作支援系統之控制部用程式，前述就座動作支援系統備有照護帶、牽引機構、控制部及提示部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；前述提示部是於前述牽引機構之牽引動作開始後，作為膝曲通知，對前述被照護者提示光的亮暗、亮燈或聲音；對於前述就座動作支援系統之前述控制部，於前述牽引動作開始後，以前述提示部提示前述光的亮暗、亮燈或聲音而作為前述膝曲通知，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引而控制。
依據本構成，被照護者從立位姿勢到座位姿勢進行就座動作時，能以前述膝曲通知部對被照護者通知，以進行彎曲被照護者之膝蓋的動作。因此，於即將就座前之前傾姿勢時，可使被照護者的前傾姿勢變淺，接近健康成年人的動作，被照護者之就座動作可安定進行。故，可使用被照護者殘存的下半身肌力，同時支援與健康成年人之坐下動作同樣的坐下方式。
依據本揭示之第13態樣，提供一種照護帶，於照護者進行協助，支援被照護者從立位姿勢移動為座位姿勢時，裝著於前述被照護者以保持前述被照護者之上半身，且備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及連結部，位於前述被照護者之胸部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部，可由前述照護者握持。
依據本構成，照護者可使用被照護者殘存的下半身肌力，同時支援與健康成年人之坐下動作同樣的坐下方式。
依據本揭示之第14態樣，提供一種照護帶，可裝著於被照護者，且備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；及第2連結部，位於前述被照護者之胸部，可與牽引機構連結。
依據本構成，被照護者從立位姿勢到座位姿勢進 行就座動作時，能以前述膝曲通知部對被照護者通知，以進行彎曲被照護者之膝蓋的動作。因此，於即將就座前之前傾姿勢時，可使被照護者的前傾姿勢變淺，接近健康成年人的動作，被照護者之就座動作可安定進行。故，可使用被照護者殘存的下半身肌力，同時支援與健康成年人之坐下動作同樣的坐下方式。
依據本揭示之第15態樣，提供第14態樣所記載的照護帶，其中前述第1連結部是相較前述第1保持部及前述第2保持部，以伸縮性較低的材質構成。
依據本構成，可提供一種照護帶，由於其藉由牽引機構牽引時，可防止連結部伸長，因此可藉由維持機構，確實傳遞來自牽引機構的外力。
依據本揭示之第16態樣，提供第14或15態樣所記載的照護帶，其中前述第2連結部是相較前述第1連結部，以較堅硬的的材質構成。
依據本構成，可提供一種照護帶，可於其藉由牽引機構牽引時，防止第2連結部伸長，且防止受到來自牽引機構的外力破壞。由於第2連結部是從牽引機構重複負載甚大外力的部分，因此亦可為本構成。
依據本揭示之第17態樣，提供一種機器人，其包含：臂機構，與使用者裝著之支撐器所含的連結部連接，令前述連結部往x軸方向及/或z軸方向移動；及控制件，根據動作資訊資料庫所保持包含時刻及前述時刻之目標座標值之資料，控制前述臂機構；前述時刻、前述目標座標值 是一對一地對應；前述目標座標值之各個表示於對應的時刻，與前述臂機構相關連的目標位置；前述x軸、前述z軸是與前述臂機構所含之臂部進行動作之虛擬平面相平行，前述x軸與前述z軸互為正交，前述z軸是與前述機器人之設置面垂直；從前述機器人之設置面朝向前述機器人的方向，是前述z軸之正向；從前述臂機構之前端朝向前述連結部的方向，是前述x軸方向之正向；前述時刻為t1~t3時，前述目標座標值之z軸座標值減少；前述時刻為t1~t2時，前述目標座標值之x軸座標值減少；前述時刻為t2~t3時，前述目標座標值之x軸座標值增加；t1<t2<t3。
依據本揭示之第18態樣，提供第17態樣所記載的機器人，其中前述支撐器包含：左肩部，包括沿著裝著前述支撐器之前述使用者的左肩之部分；右肩部，包括沿著裝著前述支撐器之使用者的右肩之部分；左腰部，包括沿著裝著前述支撐器之使用者的左腰之部分；右腰部，包括沿著裝著前述支撐器之使用者的右腰之部分；連接區域，與前述左肩部、前述右肩部、前述左腰部、前述右腰部連接，且包括沿著裝著前述支撐器之使用者的背之部分；及前述連結部；於前述連結部，連接有前述左肩部、前述右肩部、前述左腰部、前述右腰部；前述使用者裝著前述支撐器時，前述使用者位於前述連結部與前述連接區域之間。
(作為本揭示之基礎的酌見)
於圖25A~圖25F，表示從起立之健康成年人19 之起立姿勢之狀態，往坐在座椅部5之座位姿勢之狀態之動作狀況。如圖25A至圖25B所示，健康成年人19從起立姿勢狀態，首先一面彎曲膝蓋，一面往下方移動後，藉由如圖25C~圖25D前傾上半身，以將重心往前方移動，一面如圖25E~圖25F往後方移動，一面使臀部往座椅部5移動。
被照護者大多數由於肌力降低，動作速度緩慢。因此，於使臀部著地於座椅部5前，如圖24B或圖24C所示做出深前傾姿勢，使重心往前方移動。因此，到座椅部5的距離比健康成年人19遠，因此無法以下半身完全支撐自己的體重，維持動量而使臀部用力撞上座椅部5，有時會引起臀部骨折等。此外，由於前方姿勢較深而變得往前傾，有時會往前方跌倒。
然而，專利文獻1所揭示的移乘支援裝置未進行根據如圖25A~圖25F所示之健康成年人之坐下動作的支援，強制抬起被照護者後令其就座。
在此，希望以藉由使用被照護者自己殘存的下半身肌力等，輔助不足的力，使得被照護者殘存的下半身肌力不降低的方式支援。因此，需要一種動作支援，可實現讓被照護者的雙腳儘量著地於地面，如健康成年人之坐下動作，從立位姿勢往下方移動後，做出前傾姿勢，於後方之座椅部就座之坐下方式。
進而言之，肌力降低的被照護者7，如圖24A~圖24C所示做出深前傾姿勢而就座時，半蹲狀態持續甚久，因此被照護者的下半身負擔大。進而言之，前傾姿勢較深 時，由於視線大多朝向地面，因此到就座為止引起視線移動，具有容易引起暈眩或不穩的問題。
因此，本發明人首先留意到，被照護者從立位姿勢到座位姿勢進行就座動作時，被照護者不易得知彎曲膝蓋的時序。
因此，為了能於就座動作的最初就彎曲膝蓋，發現到若以膝曲通知部通知彎曲膝蓋的時序，就可於即將就座之前傾姿勢時，使被照護者之前傾姿勢變淺，接近健康成年人的動作，被照護者之就座動作可安定進行。
以下詳細說明有關本揭示之實施形態之就座動作支援系統等。
(第1實施形態)
圖1A及圖1B是作為使用了本揭示之第1實施形態之就座動作支援系統(亦即，就座動作支援裝置)之一例之機器人系統1之作業例，表示支援被照護者7從立位姿勢之狀態往座位姿勢之狀態之就座動作的機器人20之狀況的側視圖及正視圖。被照護者7藉由坐在地板13上之座椅部5，以做出座位姿勢。圖1D是用以表示機器人系統1之照護帶3與被照護者7之身體位置之對應關係的說明圖。圖1B及圖1C是從正面觀看圖1A之圖，圖1A及圖1B表示就座狀態，圖1C表示被照護者7為立位狀態之機器人系統1之正視圖。圖2是表示第1實施形態之機器人系統1之詳細構成的方塊圖。圖3A~圖3C是表示本揭示之第1實施形態之機器人系統的動作概要圖。
據圖1A~圖1C及圖2，機器人系統1為支援被照護者7之就座動作之就座動作支援系統的一例，構成為備有機器人20。機器人系統1如圖2所示，於機器人20之外部備有動作資訊資料庫8，動作資訊資料庫8雖未具體圖示，但可構造成備於機器人20內。
機器人20放置於地板13上，備有本體機構2、控制裝置11及輸入IF6。
本體機構2備有臂機構4、照護帶3及步行機構14。臂機構4至少包括作為牽引機構一例之機器手臂。
《照護帶3》
照護帶3如圖1A~圖1C所示，備有維持機構3g及連結部3c，可裝著於被照護者7。維持機構3g至少包括：第1保持部3a，保持被照護者7之頸部7a或肩部7j；及第2保持部3b，保持被照護者7之腰部7c。更具體而言，維持機構3g包括：第1保持部3a，可保持被照護者7之頸部7a、或肩部7j、或頸部7a及肩部7j之第1區域R1；及第2保持部3b，可保持被照護者7之腰部7c之第2區域R2。作為一例，維持機構3g如圖1D所示包括：第1保持部3a，可保持被照護者7之頸部7a、或肩部7j之肩胛骨附近、或頸部7a及肩部7j之肩胛骨附近之第1區域R1至胸部7d；及第2保持部3b，可保持從被照護者7之胸部7d，經由腋下部7g至腰部7c之第2區域R2。
連結部3c包括：第2連結部3cb，位於被照護者7之胸部7d；及第1連結部3ca，於被照護者7之前面連結第1保持部3a與第2保持部3b。作為一例，連結部3c在裝著有維 持機構3g時，可位於被照護者7之胸部7d(亦即，胸部7d附近，即胸部7d與其周圍部分)，且連結於維持機構3g，可裝脫地連結於後述之臂機構4的一端(例如，後端)。在此，胸部7d意味胸部7d與其周圍部分(例如，胸部7d本身與其周圍以外，還包括從胸部7d朝向正面的預定距離(例如30cmm)以內的範圍)。
於圖4A及圖4B表示維持機構3g之更具體的一例。於圖1A~圖1D，表示被照護者7裝著圖4A~圖4C之維持機構3g之機器人系統1的狀況。
圖4A~圖4C之維持機構3g之第1保持部3a，是由從被照護者7之正面側看來呈倒U字形之密閉筒狀構件所構成。亦即，第1保持部3a是從被照護者7之身體後方向前方，從包含頸部7a之兩肩部7j的第1區域R1，通過兩肩部7j之前部及胸部7d，往下方延伸至兩腋下部7g(或兩腋下部7g之前部)，可保持背部7b之至少第1區域R1而配置。換言之，將被照護者7往下方牽引時，為了令被照護者7容易彎曲膝蓋7k，及向斜下前方然後向後方牽引時，為了容易促使被照護者7之上半身後屈，須將第1保持部3a捲繞於頸部7a或肩部7j之第1區域R1，以第1保持部3a保持被照護者7之上半身。因此，配置為將第1保持部3a之倒U字形之密閉筒狀構件捲繞於包含頸部7a後側之第1區域R1後，各個端部會通過兩肩部7j的前部及胸部7d，往下方延伸至兩腋下部7g(或兩腋下部7g之前部)。
另，第2保持部3b是由從被照護者7之上方側看來， 從被照護者7之前部兩側往後方突出而呈U字形之密閉筒狀構件所構成。亦即，第2保持部3b配置為於被照護者7之兩腋下部7g，第2保持部3b之U字形之密閉筒狀構件的端部分別連結於第1保持部3a之各一端，從兩腋下部7g捲繞至腰部7c附近之第2區域R2。換言之，被照護者7即將就座前，將被照護者7往前方牽引時，為了使被照護者7之骨盤容易前傾，須將第2保持部3b捲繞於腰部7c附近之第2區域R2，以第2保持部3b保持被照護者7之腰部附近。因此，將第2保持部3b之U字形之密閉筒狀構件，從兩腋下部7g捲繞至腰部7c附近之第2區域R2，覆蓋腰部7c附近之第2區域R2而配置。第1保持部3a與第2保持部3b相互連通，且構成密閉空間之筒狀構件。
作為一例，第1保持部3a及第2保持部3b各自之外裝使用氯化乙烯或耐綸等，於密閉筒狀構件的內部填充空氣而構成。進而言之，於第1保持部3a及第2保持部3b，分別備有閥3f，用以分別供給空氣而填充。
再者，於此例，於第1保持部3a及第2保持部3b各個之內部填充空氣。但於各個之內部備有聚氨酯材料等柔軟材料，以取代填充空氣的構造亦可。該情況下，不需要用以填充空氣之閥3f。如此，第1保持部3a及第2保持部3b各個於內部填充柔軟物而構成時，將連結於連結部3c之臂機構4進行動作控制時，填充於第1保持部3a、第2保持部3b之柔軟物服貼於身體，控制時之力容易直接傳至被照護者7。
作為一例，連結部3c如圖1A~圖1C所示，連結於臂機構4之一端，備於被照護者7之胸部7d之中央附近且第1保持部3a與第2保持部3b之中央附近。
作為一例，連結部3c與臂機構4之一端使用螺絲固定而連結，但若是可連結臂機構4之一端與連結部3c之方法，採任意方法均可。
例如，利用如圖23A所示之扣具部3i及扣具承接部3j，構造成可容易裝脫地連結位於臂機構4之一端之扣具部3i、與位於連結部3c之扣具承接部3j亦可。
具體而言，於臂機構4之一端及連結部3c之任一方設置扣具部3i，於任一之另一方，在與扣具部3i相對向的位置，設置扣具承接部3j。
如圖23A~圖23D所示，各扣具部3i是於圓柱狀之軸部101的一端，固定有操作部100，對於圓板狀之軸固定部102自在地貫穿，於軸部101之另一端附近，沿著軸部101之直徑方向，卡子103往兩側突出固定而構成。軸固定部102固定於臂機構4之一端。
各扣具承接部3j是以圓板狀之承接固定部105構成，前述承接固定部105包括供軸部101及卡子103貫穿的貫穿孔104。承接固定部105固定於連結部3c。
故，如圖23E~圖23J所示，若使各扣具部3i之操作部100旋轉，則軸部101會對於軸固定部102旋轉，卡子103會與軸部101一同旋轉。因此，扣具部3i之軸部101與卡子103之相位，與扣具承接部3j之貫穿孔104之相位一致後， 使扣具部3i之軸部101及卡子103貫穿扣具承接部3j之貫穿孔104內後(參照圖23G及圖23I)，若使操作部100旋轉例如90度，則卡子103與承接固定部105卡合而不從貫穿孔104脫落，扣具部3i會卡止於扣具承接部3j(參照圖23H及圖23J)。另，若使操作部100進一步旋轉例如90度，以使扣具部3i之軸部101與卡子103之相位，與扣具承接部3j之貫穿孔104之相位一致後(參照圖23G及圖23I)，將扣具部3i之軸部101及卡子103，從扣具承接部3j之貫穿孔104拔出，藉此扣具部3i從扣具承接部3j解除卡止。
如此，可容易裝脫地連結位於臂機構4之一端之扣具部3i、與位於連結部3c之扣具承接部3j。
再者，不限於此例，例如亦可採用如圖23K及圖23L所示之扣具部3m及扣具承接部3n之變形例。於此例，藉由將扣具部3m之操作部(例如，按鈕)100a單純往軸部101a之軸向按下，軸部101a之前端會卡止於扣具承接部3n之蓋狀之承接固定部105a的凹部104a內而固定。關於藉由操作部100a之固定方法，例如可使卡子103a的內部具有球部，藉由操作部100a被壓出的球部卡止於承接固定部105a的凹部104a的內面而固定。拆開扣具部3m與扣具承接部3n時，若再次按下操作部100a，球部會進入操作部100a內，解除對於凹部104a之內面的卡合，以彈簧等之施力，將操作部100a往軸部101a之軸向上推。
藉由該等構造，於被照護者7緊急要往廁所移動時等，於被照護者7預先裝著照護帶3，於往廁所移乘、移 動時，可使用扣具部3i及扣具承接部3j，容易在短時間對於機器人系統1裝脫。
再者，作為一例，連結部3c是相較第1保持部3a、及第2保持部3b，以伸縮性較低的材質構成。藉此，照護帶3由臂機構4牽引時，可防止連結部3c伸長，因此可更確實將來自臂機構4之外力傳至維持機構3g。
再者，為使來自臂機構4的力經由連結部3c左右均等地作用於維持機構3g，維持機構3g之第1保持部3a從正面看來呈左右對稱的形狀，且第2保持部3b從上方看來呈左右對稱的形狀。
又，亦可使得第1保持部3a及第2保持部3b分別可於任意處分離，讓被照護者7容易裝著維持機構3g。例如，亦可如圖4C所示之第1裝脫部3d、第2裝脫部3e等所示，將例如粘扣帶等裝脫部設置於第1保持部3a及第2保持部3b，第1保持部3a及第2保持部3b由第1裝脫部3d及第2裝脫部3e分離，藉此以使維持機構3g容易對於被照護者7的身體裝脫。又，圖4C是於被照護者7的背裝脫，但增長第1裝脫部3d或第2裝脫部3e，於任一方的腋下部7g裝脫亦可。藉此，於被照護者7難以將手繞到背時，仍可於腋下部7g裝脫。
再者，維持機構3g不限定於圖4A~圖4C之維持機構3g，亦可採用如以下變形例之維持機構。
首先，作為第1實施形態之第1變形例，維持機構3g亦可採用圖4D~圖4F所示之維持機構3g-1。於該圖4D~圖4F所示之維持機構3g-1，於背側將第1保持部3a呈交叉帶 狀(亦即，X字形)而裝著，可保持包含被照護者7之背部7b之第1區域R1。
又，該圖4D~圖4F所示之維持機構3g-1之第2保持部3b亦可如圖4G所示，降低至腰部7c之下部附近而裝著，可藉由第2保持部3b保持包含腰部7c之第2區域R2。
又，作為第1實施形態之第2變形例，如圖4H所示，於上下備有2處維持機構3g-2之連結部3c，使其分別跨越臂機構4之第1保持部3a而連結亦可。
又，作為第1實施形態之第3變形例，如圖4I及圖4J所示，不以細長構件之帶，以具有厚度或具有彈性之矩形板構件之連結部3c-1構成連結部3c亦可。進而言之，如圖23A之點線所示，臂機構4之前端對於連結部3c-1，以扣具部3i及扣具承接部3j等可裝脫地連結，同時以連結部3c-1插入照護帶3之內部的形式，構成連結部3c與臂機構4之連結構造亦可。若如此構成，即便臂機構4誤經連結部3c-1而抵接於維持機構3g，仍可緩和其力，可防止過大的力作用於被照護者7。
又，於被照護者7裝著維持機構3g時，以維持機構3g與被照護者7的身體之間可形成間隙(例如5cm~10cm程度)的方式裝著亦可。藉由該間隙，可減低被照護者7因裝著所造成的壓迫感，進而可於維持機構3g中，使身體自由移動間隙部分的空間。藉此，例如於立位時或座位時，可配合被照護者的體能或座椅部5的高度或形狀等，來變更姿勢。
《步行機構14》
步行機構14至少備有一對之車輪14a、14b。作為一例，步行機構14備有矩形台14e、一對前輪14a、一對後輪14b、前輪用制動器14c、及後輪用制動器14d，放置於地板13上。一對前輪14a旋轉自如地配置於矩形台14e前端之一對角部。一對後輪14b旋轉自如地配置於矩形台14e後端之一對角部。前輪用制動器14c對一對前輪14a施以制動。後輪用制動器14d對一對後輪14b施以制動。於步行機構14之上部備有臂機構4。亦即，於矩形台14e之前部的中央部，臂機構4被起立支持。作為一例，一對前輪14a及一對後輪14b是以圖3C所示狀態，被照護者7藉由對前方(例如，圖3C之左方)或後方(例如，圖3C之右方)加施力而旋轉，可作為步行器支援被照護者之步行。再者，於此例，構造成一對前輪14a及一對後輪14b藉由被照護者7按下而旋轉，但採用例如分別或任一者備有馬達，輔助被照護者7之按壓力，藉此可輕鬆移動的構成亦可。進而言之，前輪用制動器14c及後輪用制動器14d作為一例以電磁制動器構成，可藉由輸入IF6進行一對前輪14a或一對後輪14b之制動開啟/關閉(ON/OFF)。藉由開啟前輪用制動器14c，可於一對前輪14a施以制動。藉由開啟後輪用制動器14d，可於一對後輪14b施以制動。藉由關閉前輪用制動器14c，可解除一對前輪14a之制動。藉由關閉後輪用制動器14d，可解除一對後輪14b之制動。再者，作為一例採用了電磁制動器，亦可採用手動制動器。
《臂機構4》
臂機構4是與第2連結部3cb連結，包括牽引第2連結部3cb之牽引機構之一例的機器手臂。作為一例，臂機構4備於步行機構14之上部，並且前端經由連結部3c而連結於維持機構3g。作為一例，臂機構4為二自由度機器手臂，備有第1馬達41、檢測第1馬達41之旋轉軸的旋轉數(例如，旋轉角度)之第1編碼器43、第2馬達42、及檢測第2馬達42之旋轉軸的旋轉數(例如，旋轉角度)之第2編碼器44。根據將來自第1編碼器43及第2編碼器44之旋轉角度資訊，轉換為臂機構4之位置資訊後之位置資訊，以控制裝置11控制第1馬達41及第2馬達42。藉由該控制，作為一例，如圖3A~圖3C所示，驅動機器人系統1，為了支援處於立位姿勢之被照護者7直到就座於座椅部5之就座動作，可將維持機構3g之第1保持部3a及第2保持部3b，同時至少向被照護者7之下方，接著向下方稍微前方進行牽引動作後，向下方稍微後方進行牽引動作。以下說明中，作為一例，可將維持機構3g之第1保持部3a及第2保持部3b，同時向下方，接著向下方之稍微前方(亦即，正面方向之前方)，接著向下方之稍微後方進行牽引動作。
更詳言之，臂機構4具有複數個關節部，具體而言以備有第1臂4c、第2臂4d、第3臂4e、第4臂4f、第1驅動部4a、及第2驅動部4b之機器手臂構成。第1臂4c是於矩形台14e之前部中央，以從矩形台14e向上方起立的方式固定下端。於第1臂4c之上端，經由內建第1驅動部4a之第1關節 部，可旋動地連結有第2臂4d之前端。第2臂4d之後端經由內建第2驅動部4b之第2關節部，可旋動地連結於第3臂4e之下端。第3臂4e之上端是於第4臂4f之前端，以第3臂4e與第4臂4f各個之軸向互為正交而彎曲為L字形的方式固定。於第4臂4f之後端包括連結部4g，其可裝脫地連結於照護帶3之連結部3c。
第1驅動部4a配置於第1臂4c與第2臂4d之間之關節部，例如，以使第2臂4d對於第1臂4c旋轉之第1馬達41、及檢測其旋轉角度資訊之第1編碼器43構成。故，於後述控制部12之控制下，可使第2臂4d對於第1臂4c以預定角度旋動而驅動。第2驅動部4b配置於第2臂4d與第3臂4e之間之關節部，例如，以使第3臂4e對於第2臂4d旋轉之第2馬達42、及檢測其旋轉角度資訊之第2編碼器44構成。來自第1編碼器43及第2編碼器44各個之旋轉角度資訊，轉換為臂機構4之位置資訊，於控制部12作為位置資訊使用。故，於後述控制部12之控制下，可使第3臂4e對於第2臂4d以預定角度旋動，移動至期望位置而驅動。
於第4臂4f之前部，配置有按鈕等之操作盤等輸入介面(亦即，輸入IF)6朝下突出而設置。若如此配置輸入IF6，對於座位姿勢之被照護者7，配置為可從臂機構4之側面操作輸入IF6。故，被照護者7藉由使用輸入IF6輸入各種指令(例如按鈕按下等)，可輸入機器人系統1之車輪(例如，前輪及後輪)之制動開啟(ON)或關閉(OFF)、機器人系統1之電源之開啟或關閉、及站起開始按鈕之開啟或關閉等。進 而言之，從第3臂4e之中間部向後(例如，朝向被照護者側)突出備有把手15，被照護者7可於座位或立位時，以雙手握持。再者，把手15以可放置被照護者7手肘的長度設置亦可。藉此，於站起時作為把手發揮功能，於步行時放置手肘，藉此可更安定步行。進而言之，第4臂4f亦可於上部備有聚氨酯等緩衝材而構成。藉此，可緩和被照護者7往前方跌倒等，臉部或上半身接觸第4臂4f時之衝擊。又，亦可構造成在可於臂機構4取下的狀態下，備置安裝輸入IF6。
控制裝置11備有資料庫輸出入部9、計時器16、控制部12、及作為提示部之一例之膝曲通知部60。控制部12控制臂機構4，在牽引動作開始後，臂機構4將第2連結部3cb向被照護者7之下方牽引，其後，臂機構4將第2連結部3cb向被照護者7之下方稍微前方牽引，其後，臂機構4將第2連結部3cb向被照護者7之下方稍微後方牽引。作為一例，控制裝置11分別獨立驅動控制臂機構4之第1驅動部4a及第2驅動部4b，將維持機構3g之第1保持部3a及第2保持部3b同時向被照護者7之下方進行牽引動作(亦即，膝曲通知部60之膝曲通知動作)，至少使得處於立位姿勢之被照護者7彎曲膝蓋7k，經過淺前傾姿勢而就座於座椅部5，並且其後，將照護帶3向被照護者7之正面方向之斜下前方，接著向斜下後方分別進行牽引動作，直到被照護者7成為就座姿勢為止而控制，支援被照護者7之就座動作。
更詳言之，藉由控制裝置11之控制動作，如圖3A以箭頭所示，將維持機構3g之第1保持部3a及第2保持部3b， 同時以臂機構4牽引而以控制裝置11控制，將被照護者7從其立位姿勢往下方牽引(亦即，膝曲通知部60之膝曲通知動作)。如此，將第1保持部3a及第2保持部3b同時以臂機構4牽引時，首先藉由將被照護者7之頸部7a或背部7b之第1區域R1往下方牽引，作為膝曲通知部60之膝曲通知動作，被照護者7彎曲膝蓋7k而進入就座姿勢的準備。
其後，如圖3B所示，藉由向被照護者7之正面方向之斜下前方，以臂機構4牽引，將被照護者7之腰部7c之第2區域R2往前方牽引，促使骨盤往前方方向旋轉。
其後，藉由向被照護者7之正面方向之斜下後方，以臂機構4牽引，促使被照護者7之上半身後屈，容易就座於座椅部5。如此支援一連串的動作，直到達到圖3C之就座姿勢為止。
在此，從開始控制動作至催促照護者7彎曲膝蓋7k為止為第1狀態。該第1狀態以後，至被照護者7向斜下前方然後向後方牽引，被照護者7就座於座椅部5而達到就座姿勢為止為第2狀態。
《膝曲通知部60》
膝曲通知部60是於臂機構4之牽引動作開始後，對被照護者7通知彎曲膝蓋7k的時序(亦即，膝曲通知)，以進行彎曲被照護者7之膝蓋7k的動作。具體而言，經由控制部12，藉由臂機構4向被照護者7之下方進行牽引動作，以促使被照護者7彎曲膝蓋7k，藉此通知膝蓋彎曲時序(亦即，進行膝曲通知)。又，作為膝曲通知部60之其他例，取代往 下方牽引，或於往下方牽引之同時，以光的亮暗或膝曲時序顯示燈之亮燈等，作為膝曲通知例而通知膝曲時序，亦或「請慢慢彎曲膝蓋」等藉由聲音，作為膝曲通知例而對被照護者7通知彎曲膝蓋7k的時序亦可。
《計時器16》
計時器16於一定時間(例如，每1msec)經過後，將令資料庫輸出入部9及控制部12執行的指令，輸出至資料庫輸出入部9及控制部12。
《輸入IF6》
輸入IF6配置於例如臂機構4，是用以指示機器人系統1之電源開始及結束、前輪用制動器14c及後輪後制動器14d之開啟/關閉(OF/OFF)、及指示就座動作支援開始及結束之操作介面，以例如按鈕等構成。
《動作資訊資料庫8》
根據來自計時器16之指令執行控制部12，臂機構4之位置資訊(例如，將來自第1編碼器43及第2編碼器44各個之旋轉角度資訊，轉換為臂機構4之位置資訊後之位置資訊)是利用來自計時器16之執行指令，令資料庫輸出入部9及控制部12執行，於每一定時間(例如，每1msec)生成。於此第1實施形態，該等生成之位置資訊與時刻一同作為動作資訊，經由資料庫輸出入部9輸出至動作資訊資料庫8，作為動作資訊記憶於動作資訊資料庫8。再者，於第1實施形態，動作資訊是藉由輸入IF6等，預先生成並記憶。
圖5A表示動作資訊資料庫8之資訊內容之一 例。
(1)「時刻」欄表示有關臂機構4動作時之時刻的資訊。於第1實施形態，關於時刻是以毫秒(msec)單位系統表示。
(2)「位置」欄表示將臂機構4之第1及第2編碼器43、44等檢測之角度資訊轉換後之臂機構4之位置資訊。具體而言，如圖1A所示，以臂機構4之一端為起點O，從該起點O作為相對座標之行進方向(例如，前後方向)x軸及上下方向z軸之二軸位置。再者，於第1實施形態，關於位置是以公尺(m)單位系統表示。
《資料庫輸出入部9》
資料庫輸出入部9是於動作資訊資料庫8與控制部12之間，進行資料(亦即，資訊)之輸出入。
《控制部12》
控制部12跟隨從資料庫輸出入部9輸入之動作資訊，分別獨立運作臂機構4之第1馬達41及第2馬達42。此外，根據從輸入IF6輸入之前輪用制動器14c及後輪用制動器14d之開啟/關閉指令，控制前輪用制動器14c及後輪用制動器14d之制動。
以下說明有關由控制部12控制之機器人系統1的動作。
於圖6A~圖6E，利用圖7之流程圖說明機器人系統1之臂機構4之動作程序，及伴隨於其之被照護者7之動作。
首先，如圖6A所示，被照護者7是於立位姿勢，將連結於臂機構4之照護帶3之維持機構3g裝著於身體，以雙手握持把手15。接著，被照護者7經由維持機構3g之連結部3c，對臂機構4往前方或後方加施力，步行機構14之前輪14a及後輪14b藉此旋轉自如，作為步行機構支援被照護者7之步行。被照護者7移動至配置於地板13上之床、椅子、或廁所的馬桶等座椅部5。
其後，於步驟S101，被照護者7藉由機器人20之輸入IF6，開啟機器人系統1之電源。
接著，於步驟S102，被照護者7藉由輸入IF6，開啟前輪用制動器14c及後輪用制動器14d，藉此利用控制部12B施以制動，分別使得步行機構14之前輪14a及後輪14b不旋轉。藉由如此，構造成以臂機構4經由連結部3c牽引維持機構3g時，步行機構14不移動，來自臂機構4的力經由連結部3c，確實傳遞至維持機構3g。
接著，於步驟S103，被照護者7按下輸入IF6之就座動作開始按鈕。於此例，於就座動作支援開始按鈕按下的狀態進行動作，若放開就座動作支援開始按鈕，則機器人系統1停止動作。於後續的步驟S104~步驟S106，藉由膝曲通知部60進行膝曲時序之通知動作，並且藉由機器人系統1之控制裝置11，分別獨立驅動控制臂機構4之第1驅動部4a及第2驅動部4b，支援圖3C之就座動作，從圖3A之被照護者7之立位姿勢，使圖3B之被照護者7之臀部7e就座於座椅部5。
接著，於步驟S104，控制部12從資料庫輸出入部9取得動作資訊。
接著，於步驟S105，藉由膝曲通知部60進行膝曲時序之通知動作，且控制部12為了跟隨從資料庫輸出入部9取得之動作資訊而驅動臂機構4，分別獨立驅動控制第1馬達41及第2馬達42。
在此，作為一例，圖8是表示被照護者7從座位姿勢到起立姿勢之站起時之位置資訊(例如，橫軸x軸，縱軸z軸)之圖表。從該座位姿勢到起立姿勢之軌道逆向重現，藉此可控制從起立姿勢到座位姿勢之就座動作。圖8之時刻t0表示在圖9A之座位姿勢之時刻的動作資訊。時刻t1表示臀部7e從座椅部5離床之圖9B之半蹲的時刻之動作資訊。時刻t2表示圖9C之站起完成時之動作資訊。從起立姿勢到座位姿勢之動作是藉由如時刻t2→時刻t1→時刻t0逆向重現以控制的方法。
具體而言，如圖8之圖表所示，首先控制臂機構4往被照護者7之斜下前方，如時刻t2之位置往時刻t1之位置移動。
接著，於時刻t1之時點做出前傾姿勢後，控制臂機構4往斜下後方，使被照護者7就座於座椅部5。再者，如圖10所示，預先就每一身高，於動作資訊資料庫8記憶身高175~180cm用之軌道A、身高165cm~174cm用之軌道B、及身高155cm~164cm用之軌道C，被照護者7藉由輸入IF6，可因應被照護者7之身高而選擇任一軌道。
再者，藉由逆向重現站起時之位置資訊而使用，於圖11A往斜下前方移動時，有時被照護者7之膝蓋7k不會如圖11D彎曲，上半身如圖11E前傾，且膝蓋7k不彎曲。若膝蓋不彎曲的狀態持續，上半身前傾，對膝蓋7k造成甚大負擔，進而由於膝蓋折到而失去平衡，亦或於就座時對下半身造成甚大負擔。因此，構造成藉由膝曲通知部60，通知膝曲時序。該例的情況下，作為膝曲通知部60，於圖11A開始動作時，以光的亮暗或膝曲時序顯示燈之亮燈等，通知膝曲時序，亦或「請慢慢彎曲膝蓋」等藉由聲音，對被照護者7通知膝曲時序以令其彎曲膝蓋7k即可。
再者，作為一例，讓被照護者7彎曲膝蓋7k的尺寸，不受身高長度影響，若為10cm左右的一定尺寸即足夠。
又，作為與前述不同的其他例，亦可構造成採用圖12所示之軌道。
於圖12之時刻t0之時點，是圖6A之立位姿勢時之臂機構4的動作。
接著，如圖6B，亦即圖12之時刻t1所示，控制臂機構4以使其往鉛直方向之下方移動(此意味膝曲通知部60之通知動作)。藉由臂機構4將維持機構3g往下方拉曳，主要是第1保持部3a將被照護者7之肩部7j附近以臂機構4往下方拉曳，以使被照護者7往下方移動。藉由該動作，促使被照護者7彎曲被照護者7之膝蓋7k。
接著，使臂機構4往鉛直方向之下方移動，直到被照護者7之膝蓋7k彎曲的位置後，如圖6C所示，以控制部 12控制臂機構4，將臂機構4往前方方向移動(例如，參照圖12之時刻t1至時刻t2)。藉由以臂機構4將第1保持部3a往前方拉曳，可如圖6C以點線、順時針之箭頭A所示，促使被照護者7之上半身後屈，進而以臂機構4將第2保持部3b往前方拉曳，可如以點線、逆時針之箭頭B所示，促使被照護者7之骨盤前傾。藉此，被照護者7無須做出深前傾姿勢，可做出淺前傾姿勢。
接著，如圖6D所示，使臂機構4往後方移動，藉此不會因被照護者7之下半身肌力降低而對座椅部5加施甚大的力，被照護者7就座於座椅部5，如圖6E所示，被照護者7成為就座姿勢之狀態(例如，參照圖12之時刻t2至時刻t3)。
接著，於步驟S106，被照護者7藉由回復(例如，放開)按下的輸入IF6，由控制部12進行之就座動作之控制動作及臂機構4之驅動停止。再者，於步驟S106以前，被照護者7藉由回復按下的輸入IF6，可於中途停止由控制部12進行之站起動作之控制動作及臂機構4之驅動。
接著，於步驟S107，被照護者7藉由輸入IF6關閉電源。
再者，與先前的範例相同，如圖13所示，預先就每一身高，於動作資訊資料庫8記憶身高175~180cm用之軌道A、身高165cm~174cm用之軌道B、及身高155cm~164cm用之軌道C，被照護者7藉由輸入IF6，可因應被照護者7之身高而選擇任一軌道。
《第1實施形態之效果》
於臂機構4，備有由第1保持部3a及第2保持部3b構成之維持機構3g、及連結部3c來作為照護帶3，於控制部12之控制下，以臂機構4進行牽引動作，使照護帶3往下方稍微前方移動後，再使其往下方稍微後方移動。又，被照護者7從立位姿勢到座位姿勢進行就座動作時，可對被照護者7，以膝曲通知部60通知進行彎曲被照護者7之膝蓋7k的動作。結果，被照護者7從立位姿勢做出前傾姿勢時，可使被照護者7之前傾姿勢變淺，接近健康成年人的動作而支援。進而言之，被照護者7坐在廁所之馬桶等座椅部5時，藉由以第1保持部3a及第2保持部3b支撐被照護者7之上半身，可安定就座。又，由於裝著於上半身，被照護者7排泄時亦容易進行著衣之穿脫。進而言之，與強制抬起被照護者7之支援不同，藉由被照護者7在每天的生活中，重複進行與健康成年人同樣的動作，可利用於防止自己的下半身肌力降低的復健。
(第2實施形態)
圖14A~圖14C是作為使用了本揭示之第2實施形態之就座動作支援系統(亦即，就座動作支援裝置)之一例之機器人系統1B之作業例，表示支援被照護者7從立位姿勢之狀態往座位姿勢之狀態之動作的機器人20B之狀況。圖14B及圖14C是從正面觀看圖14A之圖，圖14A及圖14B表示被照護者7之就座姿勢的狀態，圖14C是表示被照護者7之立位姿勢的狀態。圖15是表示本揭示之第2實施形態之機器人 系統1B之詳細構成的方塊圖。
於此第2實施形態之機器人系統1B，取代從資料庫輸出入部9取得動作資訊，依據以作為力取得部一例之力檢測部17檢測的力及位置資訊，以動作資訊生成部10生成並取得動作資訊，備有力檢測部17及動作資訊生成部10這點與第1實施形態大為不同。力檢測部17取得有關從外部加施於臂機構4的力的資訊。動作資訊生成部10從藉由力檢測部17取得之有關力的資訊、及後述藉由第1編碼器43及第2編碼器44取得之有關位置的資訊，生成臂機構4之動作資訊。故，於此第2實施形態，後述之控制部12B根據由動作資訊生成部10生成之動作資訊，控制臂機構4之動作。以下詳細說明。
根據第1實施形態之圖14A~圖14C及圖15，機器人系統1B之機器人20B放置於地板13上。機器人20B備有本體機構2、控制裝置11B、輸入IF6及力檢測部17。
本體機構2與第1實施形態相同，備有臂機構4、照護帶3及步行機構14。
控制裝置11B備有資料庫輸出入部9、計時器16、控制部12B、動作資訊生成部10及膝曲通知部60。
由於步行機構14、照護帶3、計時器16及輸入IF6與第1實施形態相同，因此省略該等之說明。
被照護者7與第1實施形態相同，藉由照護帶3之維持機構3g保持，如圖14C所示，最初做出立位姿勢。於臂機構4之側面，與第1實施形態相同地配置操作盤等輸入IF6， 其配置有按鈕等。
以下詳細說明與第1實施形態之相異點。
《力檢測部17》
首先，於臂機構4備有力檢測部17，藉由力檢測部17檢測被照護者7加施於臂機構4的力。力檢測部17是於被照護者7藉由從輸入IF6輸入機器人系統1B之就座動作開始資訊(例如按下按鈕等)，令機器人系統1B之控制裝置11B之控制動作開始後，開始檢測。藉由力檢測部17，檢測被照護者7加施於臂機構4的力，根據由力檢測部17檢測的力及臂機構4的位置，由動作資訊生成部10生成動作，藉由控制部12B控制臂機構4之動作。
具體而言，如圖14所示，力檢測部17備於臂機構4之第3臂4e之上端與第4臂4f之前端的連結部分附近。以力檢測部17檢測從外部(例如，被照護者7)加施於臂機構4之力資訊。由力檢測部17檢測之資訊經由資料庫輸出入部9，與時刻一同記憶於動作資訊資料庫8。作為一例，力檢測部17是以可測量機器人系統1B之上下方向的力及前後方向的力之二軸力感測器，或以亦包含前面方向的旋轉之三軸力感測器等構成。
《臂機構4》
臂機構4與第1實施形態相同，備於步行機構14之上部，作為一例為二自由度臂，於第1關節部具有第1馬達41及第1編碼器43，並且於第2關節部具有第2馬達42及第2編碼器44。與第1實施形態相同，根據來自第1編碼器43及 第2編碼器44之資訊，以控制裝置11B控制第1馬達41及第2馬達42，作為一例，可與第1實施形態相同地如圖3A~圖3C所示驅動機器人系統1B。第1編碼器43及第2編碼器44是作為位置取得部之一例發揮功能，前述位置取得部可取得有關臂機構4的位置的資訊。進而言之，與第1實施形態同樣備有把手15，被照護者7於座位或立位時，能以手握持。
《膝曲通知部60》
膝曲通知部60與第1實施形態相同，對被照護者7通知彎曲膝蓋7k的時序，以進行彎曲被照護者7之膝蓋7k的動作。具體而言，經由控制部12B，藉由臂機構4向被照護者7之下方進行牽引動作，以促使被照護者7彎曲膝蓋7k，藉此通知膝蓋彎曲時序。又，作為膝曲通知部60之其他例，取代往下方牽引，或於往下方牽引之同時，以光的亮暗或膝曲時序顯示燈之亮燈等，通知膝曲時序，亦或「請慢慢彎曲膝蓋」等藉由聲音，對被照護者7通知彎曲膝蓋7k的時序亦可。
《動作資訊資料庫8》
與第1實施形態相同，根據來自計時器16之指令執行控制部12B，臂機構4之位置資訊(例如，將來自第1編碼器43及第2編碼器44各個之旋轉角度資訊，轉換為臂機構4之位置資訊後之位置資訊)是利用來自計時器16之執行指令，令資料庫輸出入部9及控制部12執行，於每一定時間(例如，每1msec)生成。該等生成之位置資訊與時刻一同經由資料庫輸出入部9，輸出至動作資訊資料庫8，並記憶於動 作資訊資料庫8。於第2實施形態，如後述，根據記憶於動作資訊資料庫8的由力檢測部17檢測的力的資訊、位置資訊及時刻的資訊，於動作資訊生成部10生成動作資訊並記憶於動作資訊資料庫8。
圖16表示動作資訊資料庫8之資訊內容之一例。
(1)「時刻」欄表示有關臂機構4動作時之時刻的資訊。於第2實施形態，關於時刻是以毫秒(msec)單位系統表示。
(2)「位置」欄表示將臂機構4之第1及第2編碼器43、44等檢測之角度資訊轉換後之臂機構4之位置資訊。具體而言，如圖14A所示，以臂機構4之一端作為起點O，採用以機器人系統1B之行進方向的反向作為正向之x軸，以朝上作為正向之z軸之二軸位置，表示距離起點之相對座標。再者，於第2實施形態，關於位置是以公尺(m)單位系統表示。
(3)「力」欄表示以臂機構4所備有的力檢測部17檢測的施加於臂機構4的力。具體而言為分別施加於以機器人系統1B之行進方向的反向作為正向之x軸，以朝上作為正向之z軸之二軸的力的資訊。於第2實施形態，關於力是以牛頓(N)單位系統表示。
《資料庫輸出入部9》
資料庫輸出入部9是於動作資訊資料庫8、控制部12、力檢測部17與動作資訊生成部10之間，進行資料(亦即，資訊)之輸出入。
《動作資訊生成部10》
動作資訊生成部10從資料庫輸出入部9，取得記憶於動作資訊資料庫8之時刻、位置及力的資訊，根據該等位置及力的資訊，生成臂機構4之動作資訊，記憶於動作資訊資料庫8。
利用圖17來說明關於該動作資訊的生成。圖17表示於動作資訊生成部10生成之動作資訊的圖表。圖17的圖表是於橫軸表示時間，於縱軸表示x軸之位置資訊及z軸之位置資訊，此外還表示x軸之力資訊及z軸之力資訊。
首先，如圖6A所示，被照護者7開始從立位姿勢之就座動作(例如，參照圖17之時刻t0)(具體而言，參照如後述之與第1實施形態之步驟S101至步驟S103相同的步驟S201至步驟S203)。接著，如於圖6B以向下箭頭所示，因膝曲通知部60之通知動作，為了往下方移動臂機構4(例如，參照圖17之時刻t1)(參照後述之步驟S205)，於動作資訊生成部10生成動作資訊，用來以控制部12B分別獨立驅動控制第1馬達41及第2馬達42之。於圖17，該步驟S205之動作是以時刻t0至時刻t1的區間表示。屆時，變更z軸方向之動作速度(例如，移動速度)以成為時刻t0之力。亦即，以控制部12B控制臂機構4之移動速度，使得於臂機構4，不會加施立位姿勢時被照護者7加施於臂機構4之力以上的力，藉此防止被照護者7對臂機構4加施必要以上的力，可一面使用自己殘留的肌力，一面做出座位姿勢。
具體而言，當以控制部12B判斷以力檢測部17檢 測之時刻t0之力減少達預定之臨限值(例如，1[N])以上時(例如，z軸方向向下之力增加時)，則控制部12B判斷被照護者7對臂機構4施加必要以上之負載，而以控制部12B控制臂機構4之動作，使得於時刻t0至時刻t1之區間，軌道維持原樣而令臂機構4之移動速度加速。具體而言，臂機構4之牽引動作開始後，生成使臂機構4將第2連結部3cb向被照護者7下方牽引之牽引速度加速之動作資訊。結果，如圖17以時間序列表示z軸的力，於某範圍內成為一定的力。
當以控制部12B判斷時刻t0之力比預定之臨限值增加時(例如，z軸方向向上之力增加時)，則控制部12B不變更臂機構4之移動速度。
以控制部12B進行以上控制，藉此構造成不超過必要以上支援被照護者7，以對被照護者7之下半身給予負載，因此亦可利用於復健目的。
接著，如圖6C所示，以控制部12B控制臂機構4之牽引動作，使其往被照護者7之前方方向移動。伴隨於臂機構4往前方方向之移動，如圖17之時刻t2所示，對x軸之負方向增加力。此表示重心往前方方向移動。以控制部12B檢測力檢測部17檢測之力成為預定之臨限值(例如，1[N])(例如，時刻t2之力fx2)以上之時點，於該時點，如圖6D所示，以控制部12B控制以使臂機構4往後方移動。藉由該動作，雖因應身高往前方拉曳(亦即，牽引)的距離不同，但可根據力檢測部17檢測之力的值，以控制部12B決定前傾距離。最後，如圖6E所示，被照護者7成為就座的狀態，完 成就座動作。
於動作資訊生成部10生成以上動作資訊，經由資料庫輸出入部9，以動作資訊生成部10記憶於動作資訊資料庫8。
再者，亦可構造成於例如設置於臂機構4之監視器等，提示力檢測部17之數值，藉此可確認於臂機構4加施了何種程度的力。該情況下，由於在臂機構4施加越大的力，被照護者7就越未使用本身的下半身等身體，因此被照護者7本身可確認例如復健的進展狀況。進而言之，藉由與已記憶之過去的力資訊比較，可確認從以前累積的復健效果。
《控制部12B》
控制部12B跟隨從資料庫輸出入部9輸入之動作資訊之位置資訊及力資訊，運作臂機構4之第1馬達41及第2馬達42。此外，控制部12B根據從輸入IF6輸入之前輪用制動器14c及後輪用制動器14d之開啟/關閉指令，控制前輪用制動器14c及後輪用制動器14d之制動。
以下說明有關由控制部12B控制於動作資訊生成部10生成之動作資訊之機器人系統1B的動作。
於圖6A~圖6E，利用圖18之流程圖表示機器人系統1B之臂機構4之動作程序，及伴隨於其之被照護者之動作。
如圖6A所示，立位姿勢且將維持機構3g裝著於身體之被照護者7，對於臂機構4往前方或後方加施力，步行機構14之前輪14a及後輪14b藉此旋轉自如，作為步行機 構支援被照護者7之步行。然後，移動至座椅部5。
其後，於步驟S201，被照護者7藉由機器人20B之輸入IF6，開啟機器人系統1B之電源。
接著，於步驟S202，被照護者7藉由輸入IF6，開啟前輪用制動器14c及後輪用制動器14d，藉此利用控制部12B施以制動，分別使得步行機構14之前輪14a及後輪14b不旋轉。
接著，於步驟S203，被照護者7按下輸入IF6之就座動作開始按鈕。於此例，於就座動作開始按鈕按下的狀態進行動作，若放開就座動作支援開始按鈕，則機器人系統1停止動作。於後續的步驟S204~步驟S206，藉由膝曲通知部60進行膝曲時序之通知動作，並且藉由機器人系統1B之控制裝置11B，分別獨立驅動控制臂機構4之第1驅動部4a及第2驅動部4b，支援圖3C之就座動作，從圖3A之被照護者7之立位動作，使圖3B之被照護者7之臀部7e就座於座椅部5。
接著，於步驟S204，以力檢測部17檢測被照護者7加施於臂機構4的力。
接著，於步驟S205，動作資訊生成部10根據以力檢測部17檢測的力及臂機構4之位置資訊，生成動作資訊，經由資料庫輸出入部9記憶於動作資訊資料庫8。
接著，於步驟S206，藉由膝曲通知部60進行膝曲時序之通知動作，控制部12B從資料庫輸出入部9取得動作資訊，控制部12B為了使臂機構4跟隨從資料庫輸出入部9 取得之動作資訊而驅動臂機構4，分別獨立驅動控制第1馬達41及第2馬達42。
作為一例，於控制部12B之控制下，如圖6A至圖6B所示，控制臂機構4(此意味膝曲通知部60之通知動作)，以使其往下方移動。屆時，根據以力檢測部17檢測之力，於動作資訊生成部10生成動作資訊，經由資料庫輸出入部9，以動作資訊生成部10記憶於動作資訊資料庫8。進而言之，如圖6C所示，以控制部12B控制臂機構4，以使其往前方方向移動。屆時，以控制部12B判斷以力檢測部檢測之力成為預定之臨限值以上時，於成為該預定之臨限值以上的時點，如圖6D所示，以控制部12B進行控制以使臂機構4往後方移動。藉此，如圖6E所示，被照護者7成為就座姿勢的狀態。
接著，於步驟S207，被照護者7藉由回復(例如，放開)按下的輸入IF6，由控制部12B進行之就座動作支援之控制動作及臂機構4之驅動停止。再者，於步驟S207以前，被照護者7藉由回復按下的輸入IF6，可於中途停止由控制部12B進行之站起動作之控制動作及臂機構4之驅動。
接著，於步驟S208，被照護者7藉由輸入IF6關閉電源。
再者，與第1實施形態相同，被照護者7亦可選擇預先就每一身高記憶之動作資訊而使用。
《第2實施形態之效果》
根據記憶於動作資訊資料庫8之位置資訊、及以力檢測部17檢測並記憶於動作資訊資料庫8的力，於動作資 訊生成部10生成臂機構4之動作資訊，因此可因應例如被照護者7殘存之下半身肌力之差異或被照護者7之身高，於動作資訊生成部10臨機應變地生成動作資訊。又，被照護者7從立位姿勢到座位姿勢進行就座動作時，能以膝曲通知部60對被照護者7通知，以進行彎曲被照護者7之膝蓋7k的動作，因此於即將就座前之前傾姿勢時，可使被照護者7的前傾姿勢變淺，接近健康成年人的動作，被照護者7之就座動作可安定進行。結果，可使用被照護者7殘存的下半身肌力，同時輔助不足夠的力，進一步支援與健康成年人之坐下動作同樣的坐下方式。
(第3實施形態)
圖19及圖20A~圖21D表示不備有臂機構4及步行機構14，使用本揭示之第3實施形態之照護帶3，照護者18進行照護，支援被照護者7從立位姿勢往座位姿勢之狀態之就座動作的狀況。此時，照護者18可握持連結部3c，其位於被照護者7之胸部7d，且於被照護者7的前面連結第1保持部3a與第2保持部3b。
如圖20A所示，被照護者7將照護帶3裝在身上(亦即，裝著)以保持上半身，於圖20A，照護者18以雙手握住照護帶3之連結部3c，照護者18將照護帶3拉往下方(此意味膝曲通知部60之通知動作)。照護者18將照護帶3拉往下方，來自照護者18的力藉此傳遞至第1保持部3a，藉由第1保持部3a與被照護者7之肩部7j之接觸部分，使被照護者7之上半身往下方移動，促使被照護者7之膝蓋7k彎曲。此為膝曲通 知部60之膝曲時序之通知動作。
接著，如圖20B所示，照護者18將照護帶3拉往照護者18之面前。藉由此動作，力從照護者18傳遞至第1保持部3a及第2保持部3b，如圖20B之逆時針箭頭B所示，促使被照護者7之骨盤往前方方向旋轉，並且如圖20B之順時針箭頭A所示，促使被照護者7之上半身後屈。藉此，能以前傾角度淺的狀態促使被照護者7前傾。如圖20C所示，照護者18在可確認前傾的時序，照護者18將照護帶3向座椅部5往斜下後方推，因而使被照護者7就座於座椅部5。藉此，如圖20D所示，完成被照護者7之座位姿勢。
再者，維持機構3g亦可使用與第1實施形態相同的維持機構3g，如圖21A及圖21B所示，為使照護者18容易以手握持連結部3c，亦可採用彎曲為U字形之連結部3c-2。
又，設置複數個連結部3c而非設置1個亦可。例如圖22A及圖22B所示，構造成於第1保持部3a之U字形之密閉筒狀構件的前側部分，設置分別彎曲為U字形之連結部3c-3。
《第3實施形態之效果》
藉由被照護者7裝著照護帶3，照護者18拿持連結部3c並加施力，就可容易進行從立位姿勢往座位姿勢之動作支援。
《第1及第2及第3實施形態之變形例》
再者，於第1實施形態及第2實施形態，於機器人系統1、1B備有包括臂機構4之步行機構14而構成，但亦可 於床緣、廁所、或輪椅等之座椅部5側備有臂機構4而構成。
又，於圖26A~圖26C表示本揭示之變形例之照護帶3G。於此例，照護帶3G之連結部3c是以第1連結部3ca及第2連結部3cb構成。第1連結部3ca位於被照護者7之胸部7d，連結於維持機構3g-4之第1保持部3a及第2保持部3b之雙方或任一方，以聚氨酯等柔軟材料構成。第2連結部3cb是於第1連結部3ca之內部，以板狀堅硬材質之芯材設置，與牽引機構之一例之臂機構4之連結部4g可裝脫地連結。圖26B之上側為背側33a，下側為胸側33b。
如此構成之照護帶3G是使被照護者7之頸部7a穿過一對第1保持部3a間之孔3p而戴上照護帶3G，將延伸自背側之兩側的第2保持部3b之單觸裝著用之扣具部29b分別繞到前面，於身體前面，使其與前側扣具部29a可裝脫地扣合，藉此而可裝著。結果，第1保持部3a可保持被照護者7之頸部7a及背部7b，第2保持部3b可保持被照護者7之腰部7c。
又，作為照護帶3之維持機構3g-5之變形例，如圖26D所示，號碼布(例如，圍兜)類型的外套亦可。該例亦為本申請案之照護帶的一例。
又，圖27A~圖27I為本體機構2之一例。於該例，把手15是以U字形之平板構成，以被照護者7可放置雙手手肘的長度設置。被照護者7所操作的輸入IF6配置於第3臂4e及第4臂4f之連結部分。另，於本體機構2之正面，備有照護者可操作之照護者側之輸入IF6G及發光部6H，並且於其 附近備有圓柄狀之照護者側把手15G。故，即使被照護者7不進行任何操作，藉由於照護者側操作照護者側輸入IF6G，使本體機構2之臂機構4開始動作後，照護者握住照護者側把手15G，使步行機構14向被照護者7之正面方向前方移動，就可進行牽引動作，支援被照護者7從起立姿勢之狀態成為座位姿勢時之就座動作。發光部6H構造成與照護者側輸入IF6G或輸入IF6相關連，能為了電源之開關狀態、臂機構4之驅動狀態、步行機構14之移動時序等之通知等，令LED等適當發光或閃爍。
本揭示之照護帶亦可使用於肌力降低之被照護者的輔助目的以外。例如，除了肌力降低之被照護者以外，抱著重物的健康成年人亦可作為使用者，裝著照護帶作為輔助就座動作的支撐器。
機器人20的構成、臂機構4之控制亦可如下述。
機器人20是例如圖1A、圖14A、圖26A~圖26C所示包含臂機構4，其連接於被照護者7之使用者所裝著之作為照護帶3G之支撐器所含之連結部3c(連結部3c包含第1連結部3ca及第2連結部3cb)，使連結部3c往x軸方向及/或z軸方向移動。再者，例如圖1A所示，x軸、z軸與臂機構4所含之臂部進行動作之虛擬平面相平行，x軸與z軸互為正交，z軸是與機器人20之設置面(例如地板13)垂直；從機器人20之設置面(例如地板13)朝向機器人20的方向是z軸之正向；從臂機構4之前端(連結部4g)朝向連結部3c的方向是x軸方向之正向。
動作資訊資料庫8亦可保持如圖5B所示之資料。圖5B所示之資料表示時刻ti之臂機構4之前端所應在的位置，亦即目標座標值pi(Xi,Zi)。
機器人20包含控制裝置11，其根據動作資訊資料庫8所保持包含時刻(圖5B之時刻)、及該時刻之目標座標值(圖5B之位置)的資料，來控制臂機構4。
如圖5B、圖5C所示，時刻為t0~t51時，目標座標值之z軸座標值減少；時刻為t0~t30時，目標座標值之x軸座標值減少；時刻為t30~t51時，目標座標值之x軸座標值增加；t0<t1<t28<t29<t30<t31<t32<t50<t51。
控制裝置11根據圖5B所示之資料來控制機器人20，以使連結部3c在時刻t0~t30，向使用者之前方且向下方移動，其後，亦即於時刻t30~t51，連結部3c向使用者之後方且向下方移動。亦即，裝著包含連結部3c之支撐器之使用者是從機器人20，在時刻t0~t30，接受向使用者之前方且向下方之移動輔助，其後，亦即於時刻t30~t51，裝著包含連結部3c之支撐器之使用者是從機器人20，接受向使用者之後方且向下方之移動輔助。時刻t0設為就座動作輔助之開始時間，t51設為起立動作輔助之結束時間亦可。
再者，控制裝置11亦可根據圖5D所示之資料來控制機器人20。此時，連結部3c是於時效t0~t1，不往使用者之前後方向移動，且向使用者之下方移動，其後，亦即於時刻t1~t30，向使用者之前方且向下方移動，其後，亦即於時刻t30~t51，連結部3c向使用者之後方且向下方移動。 亦即，裝著包含連結部3c之支撐器之使用者，於時刻t0~t1，不從機器人20接受往使用者之前後方向之移動輔助，且接受向使用者之下方之移動輔助，其後，亦即於時刻t1~t30，接受向使用者之前方且向下方之移動輔助，其後，亦即於時刻t30~t51，裝著包含連結部3c之支撐器之使用者，從機器人20接受向使用者之後方且向下方之移動輔助。t0設為就座動作輔助之開始時間，t51設為起立動作輔助之結束時間亦可。
作為照護帶3G之支撐器亦可如下述。
如圖26E所示，照護帶3G(支撐器)包含：左肩部301，包括沿著裝著支撐器之使用者的左肩部分；右肩部302，包括沿著裝著支撐器之使用者的右肩部分；左腰部303，包括沿著裝著支撐器之使用者的左腰部分；右腰部304，包括沿著裝著支撐器之使用者的右腰部分；連接區域305，與左肩部301、右肩部302、左腰部303、右腰部304連接，且包括沿著裝著支撐器之使用者的背部分；及連結部3c(連結部3c包含第1連結部3ca及第2連結部3cb)。
連結部3c是例如經由連結部3cb所含之扣具部3i，而與臂機構4之前端連結。連結複數個扣具部3i之中心的線，是藉由臂機構4給予x軸方向牽引力的線(牽引線)。
連結部3c是於連結部之左上部311(比牽引線上部，面向連結部3c之左右對稱線的圖之右側)與左肩部301連接；連結部3c是於連結部3c之右上部312(比牽引線上部，面向連結部3c之左右對稱線的圖之左側)與右肩部302連接； 連結部是於連結部之左下部313(比牽引線下部，面向連結部3c之左右對稱線的圖之右側)與左腰部303連接；連結部是於連結部之右下部314(比牽引線下部，面向連結部3c之左右對稱線的圖之左側)與右腰部304連接。
總言之，於連結部3c，連接有左肩部301、右肩部302、左腰部303、右腰部304。使用者裝著支撐器時，使用者位於連結部3c與連接區域305之間。
再者，根據第1~第3實施形態及變形例說明了本揭示，但本揭示理所當然不限定於前述第1~第3實施形態及變形例。如下情況亦包含於本揭示。
於各實施形態，控制裝置11、11B中之任一部分其本身均得以軟體構成。故，例如作為包括構成本案說明書各個實施形態之控制動作的步驟之電腦程式，可使記憶裝置(例如，硬碟等)等記錄媒體可讀取地記憶，於電腦之暫時記憶裝置(例如，半導體記憶體等)載入該電腦程式，並利用CPU來執行，藉此執行前述各步驟。
更詳言之，前述各控制裝置之一部分或全部，具體而言是以微處理器、ROM、RAM、硬碟單元、顯示器單元、鍵盤、滑鼠等構成之電腦系統。於前述RAM或硬碟單元，記憶有電腦程式。前述微處理器依循前述電腦程式動作，以使各部達成其功能。在此，電腦程式為了達成預定功能，組合有複數個表示對於電腦的指令的命令碼而構成。
例如，CPU等程式執行部讀出記錄於硬碟或半導 體記憶體等記錄媒體之軟體程式而執行，藉此可實現各構成要素。再者，實現構成前述實施形態或變形例之控制裝置之要素的一部分或全部之軟體，為如下程式。總言之，依據一態樣，該程式為一種就座動作支援系統之控制部用程式，前述就座動作支援系統備有照護帶、牽引機構及控制部；前述照護帶備有：第1保持部，保持被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；對於前述就座動作支援系統之前述控制部，於前述牽引機構之前述牽引動作開始後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引而控制。
又，依據其他態樣之程式是一種就座動作支援系統之控制部用程式，前述就座動作支援系統備有照護帶、牽引機構、控制部及提示部；前述照護帶備有：第1保持部，保持被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連 結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；前述提示部是於前述牽引機構之牽引動作開始後，作為膝曲通知，對前述被照護者提示光的亮暗、亮燈或聲音；對於前述就座動作支援系統之前述控制部，於前述牽引動作開始後，從前述提示部，作為前述膝曲通知而提示前述光的亮暗、亮燈或聲音，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引而控制。
又，依據進一步其他態樣之程式是一種就座動作支援用控制用程式，其使用於就座動作支援系統，以支援前述被照護者之就座動作，前述就座動作支援系統備有照護帶、膝曲通知部及牽引機構；前述照護帶可裝著於被照護者，且備有：維持機構，其備有可保持前述被照護者之頸部或肩部之第1區域之第1保持部，及可保持前述被照護者之腰部之第2區域之第2保持部；及連結部，可位於前述被照護者之胸部，連結於前述維持機構；前述膝曲通知部對前述被照護者，通知進行前述被照護者之彎曲膝蓋的動作；前述牽引機構經由前述連結部連結於前述維持機構，於前述膝曲通知部之通知後，將前述照護帶向前述被照護者之下方稍微前方進行牽引動作後，向下方稍微後方進行牽引動作，以支援前述被照護者從前述立位姿勢往前述座位姿勢之就座動作；前述就座動作支援用控制用程式用以令電腦執行如下步驟：以前述膝曲通知部對前述被照護者， 通知進行前述被照護者之前述彎曲膝蓋的動作的步驟；及其後，控制前述牽引機構之前述照護帶之牽引動作，以使前述照護帶將前述被照護者向下方牽引，其後，控制前述牽引機構之前述照護帶之牽引動作，以使前述照護帶將前述被照護者向下方稍微前方牽引後，向下方稍微後方牽引之步驟。
又，該程式可藉由從伺服器等下載而執行，或藉由讀出記錄於預定記錄媒體(例如CD-ROM等光碟片、磁碟片或半導體記憶體等)之程式而執行均可。
又，執行該程式之電腦為單個或複數個均可。亦即，進行集中處理或分散處理均可。
進而言之，藉由適當組合前述各種實施形態或變形例中之任意實施形態或變形例，可使得各個所具有的效果發揮。
又，可採用實施形態彼此的組合、實施例彼此的組合、或實施形態與實施例的組合，並且亦可採用不同實施形態或實施例中之特徵彼此的組合。
產業上之可利用性
本揭示之就座動作支援系統、就座動作支援系統之控制部的控制方法、就座動作支援系統之控制部用程式、照護帶、機器人，可作為用以輔助被照護者從立位姿勢往座位姿勢之就座動作支援系統、就座動作支援系統之控制部的控制方法、就座動作支援系統之控制部用程式、照護帶、機器人而適用。
1‧‧‧機器人系統
2‧‧‧本體機構
3‧‧‧照護帶
3a‧‧‧第1保持部
3b‧‧‧第2保持部
3c‧‧‧連結部
3g‧‧‧維持機構
4‧‧‧臂機構
4a‧‧‧第1驅動部
4b‧‧‧第2驅動部
4c‧‧‧第1臂
4d‧‧‧第2臂
4e‧‧‧第3臂
4f‧‧‧第4臂
4g‧‧‧連結部
5‧‧‧座椅部
6‧‧‧輸入IF
7‧‧‧被照護者
7a‧‧‧頸部
7b‧‧‧背部
7c‧‧‧腰部
7d‧‧‧胸部
7e‧‧‧臀部
7g‧‧‧腋下部
7j‧‧‧肩部
7k‧‧‧膝蓋
13‧‧‧地板
14‧‧‧步行機構
14a‧‧‧前輪
14b‧‧‧後輪
14c‧‧‧前輪用制動器
14d‧‧‧後輪用制動器
14e‧‧‧矩形台
15‧‧‧把手
20‧‧‧機器人

Claims (18)

  1. 一種就座動作支援系統，其支援被照護者之就座動作，且備有照護帶、牽引機構及控制部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；前述控制部是於牽引動作開始後，控制前述牽引機構，以使前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方牽引，其後，前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引，其後，前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引。
  2. 一種就座動作支援系統，其支援被照護者之就座動作，且備有照護帶、牽引機構、控制部及提示部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及 第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；前述提示部是於前述牽引機構之牽引動作開始後，作為膝曲通知，對前述被照護者提示光的亮暗、亮燈或聲音；前述控制部是於前述牽引動作開始後，以前述提示部提示前述光的亮暗、亮燈或聲音而作為前述膝曲通知，其後，前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引，其後，前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引。
  3. 如請求項1或2之就座動作支援系統，其中前述第1保持部是從前述被照護者之身體後方向身體前方，保持前述頸部至前述胸部與兩腋下部，並且前述第2保持部是從前述被照護者之前述兩腋下部保持前述腰部。
  4. 如請求項1或2之就座動作支援系統，其中前述第1保持部是從前述被照護者之身體後方向身體前方，保持前述肩部至前述胸部與兩腋下部，並且前述第2保持部是從前述兩腋下部保持前述腰部。
  5. 如請求項1至4中任一項之就座動作支援系統，其中 前述牽引機構包括臂機構，該臂機構包括複數個關節部；另進一步備有步行機構，其備有前述臂機構，且備有前後一對之車輪。
  6. 如請求項1至5中任一項之就座動作支援系統，其中於前述牽引機構及前述第2連結部中之一方備有扣具部，於另一方備有扣具承接部，可裝脫地連結前述扣具部與前述扣具承接部。
  7. 如請求項1至4中任一項之就座動作支援系統，其中前述牽引機構包括臂機構，該臂機構包括複數個關節部；前述就座動作支援系統進一步備有：力取得部，取得有關從外部加施於前述臂機構之力的資訊；位置取得部，取得有關前述臂機構之位置的資訊；及動作資訊生成部，依據從前述力取得部取得之前述有關力的資訊、及從前述位置取得部取得之前述有關位置的資訊，生成前述臂機構之動作資訊；前述控制部根據由前述動作資訊生成部生成之前述動作資訊，控制前述臂機構之動作。
  8. 如請求項7之就座動作支援系統，其中前述動作資訊生成部，從前述力取得部取得之力為預定之臨限值以上時， 前述牽引動作開始後，生成使得前述臂機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方牽引的牽引速度加速之動作資訊。
  9. 一種就座動作支援系統之控制部的控制方法，前述就座動作支援系統備有照護帶、牽引機構及控制部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；對於前述就座動作支援系統之前述控制部，於前述牽引機構之前述牽引動作開始後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引而控制。
  10. 一種就座動作支援系統之控制部用程式，前述就座動作支援系統備有照護帶、牽引機構及控制部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部； 第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；對於前述就座動作支援系統之前述控制部，於前述牽引機構之前述牽引動作開始後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引而控制。
  11. 一種就座動作支援系統之控制部的控制方法，前述就座動作支援系統備有照護帶、牽引機構、控制部及提示部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部； 前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；前述提示部是於前述牽引機構之牽引動作開始後，作為膝曲通知，對前述被照護者提示光的亮暗、亮燈或聲音；對於前述就座動作支援系統之前述控制部，於前述牽引動作開始後，以前述提示部提示前述光的亮暗、亮燈或聲音而作為前述膝曲通知，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引而控制。
  12. 一種就座動作支援系統之控制部用程式，前述就座動作支援系統備有照護帶、牽引機構、控制部及提示部；前述照護帶備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及第2連結部，位於被照護者之胸部；且，前述照護帶包括第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；前述牽引機構是與前述第2連結部連結，牽引前述第2連結部；前述控制部控制前述牽引機構之牽引動作；前述提示部是於前述牽引機構之牽引動作開始後，作為膝曲通知，對前述被照護者提示光的亮暗、亮燈或聲音； 對於前述就座動作支援系統之前述控制部，於前述牽引動作開始後，以前述提示部提示前述光的亮暗、亮燈或聲音而作為前述膝曲通知，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微前方牽引而控制，其後，令前述牽引機構將前述第2連結部向前述被照護者之下方稍微後方牽引而控制。
  13. 一種照護帶，於照護者進行協助，支援被照護者從立位姿勢移動為座位姿勢時，裝著於前述被照護者以保持前述被照護者之上半身，且備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；及連結部，位於前述被照護者之胸部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部，可由前述照護者握持。
  14. 一種照護帶，可裝著於被照護者，且備有：第1保持部，保持前述被照護者之頸部或肩部；第2保持部，保持前述被照護者之腰部；第1連結部，於前述被照護者之前面，連結前述第1保持部與前述第2保持部；及第2連結部，位於前述被照護者之胸部，可與牽引機構連結。
  15. 如請求項14之照護帶，其中前述第1連結部是相較前述第1保持部及前述第2保 持部，以伸縮性較低的材質構成。
  16. 如請求項14或15之照護帶，其中前述第2連結部是相較前述第1連結部，以較堅硬的的材質構成。
  17. 一種機器人，其包含：臂機構，與使用者裝著之支撐器所含的連結部連接，令前述連結部往x軸方向及/或z軸方向移動；及控制件，根據動作資訊資料庫所保持包含時刻及前述時刻之目標座標值之資料，控制前述臂機構；前述時刻、前述目標座標值是一對一地對應；前述目標座標值之各個表示於對應的時刻，與前述臂機構相關連的目標位置；前述x軸、前述z軸是與前述臂機構所含之臂部進行動作之虛擬平面相平行，前述x軸與前述z軸互為正交，前述z軸是與前述機器人之設置面垂直；從前述機器人之設置面朝向前述機器人的方向，是前述z軸之正向；從前述臂機構之前端朝向前述連結部的方向，是前述x軸方向之正向；前述時刻為t1~t3時，前述目標座標值之z軸座標值減少；前述時刻為t1~t2時，前述目標座標值之x軸座標值減少；前述時刻為t2~t3時，前述目標座標值之x軸座標值 增加；t1<t2<t3。
  18. 如請求項17之機器人，其中前述支撐器包含：左肩部，包括沿著裝著前述支撐器之前述使用者的左肩之部分；右肩部，包括沿著裝著前述支撐器之使用者的右肩之部分；左腰部，包括沿著裝著前述支撐器之使用者的左腰之部分；右腰部，包括沿著裝著前述支撐器之使用者的右腰之部分；連接區域，與前述左肩部、前述右肩部、前述左腰部、前述右腰部連接，且包括沿著裝著前述支撐器之使用者的背之部分；及前述連結部；於前述連結部，連接有前述左肩部、前述右肩部、前述左腰部、前述右腰部；前述使用者裝著前述支撐器時，前述使用者位於前述連結部與前述連接區域之間。
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