JP2018121847A - 装着具、及び、動作支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】被介護者による立ち上がりの失敗を抑制しながら被介護者の動作を支援する。【解決手段】装着具３は、被介護者の腰部に装着される腰パッド９１と、被介護者の身体の胸部に装着され、被介護者の位置又は姿勢を変化させるための外力を受ける取付リング８３Ｌ及び８３Ｒと、腰パッド９１と取付リング８３Ｌ及び８３Ｒとに接続され、腹部側方を斜めに横切るベルト８４Ｌ及び８４Ｒとを備える。【選択図】図１０

Description

本発明は、装着具、及び、動作支援装置に関する。

自力で立ち上がることが困難な被介護者を、ベッド、車椅子及びトイレ等の間で移乗させる介護は介護者にとって重労働である。

特許文献１は、自力で立ち上がることが困難な被介護者による、自然な立ち上がりを実現させることを目的とした立ち上がり支援装置を開示している。

特開２０１０−２４６６３５号公報

特許文献１が開示する立ち上がり支援装置は、被介護者の前方の上方に位置するリング（治具）により被介護者を引き上げる力を作用させる。しかしながら、この力の他にも被介護者に力が作用したり、被介護者が自ら身体のバランスを崩したりする場合に、被介護者による立ち上がりが失敗する、又は、立ち上がりの際に被介護者に苦痛が伴う可能性がある。

本発明は、被介護者による立ち上がりの失敗を抑制しながら被介護者の動作を支援する装着具及び動作支援装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る装着具は、被介護者の腰部に装着される腰パッドと、前記被介護者の身体の胸部に装着され、前記被介護者の位置又は姿勢を変化させるための外力を受ける受力部と、前記腰パッドと前記受力部とに接続され、腹部側方を斜めに横切る腰ベルトとを備える。

また、本発明の一態様に係る動作支援装置は、被介護者による起立又は着座の動作を支援する動作支援装置であって、上記の装着具と、前記被介護者の位置又は姿勢を変化させるための牽引装置であって、前記被介護者による起立又は着座のために前記装着具に対して力を作用させる牽引装置とを備える。

本発明により、装着具及び動作支援装置は、被介護者による立ち上がりの失敗を回避しながら被介護者の動作を支援することができる。

実施の形態に係る動作支援システムの第一の外観斜視図である。 実施の形態に係る動作支援システムの第二の外観斜視図である。 実施の形態に係る動作支援システムの構成と、座位姿勢の被介護者とを模式的に示す側面図である。 実施の形態に係る動作支援システムの構成と、座位姿勢の被介護者とを模式的に示す正面図である。 実施の形態に係る動作支援システムの構成と、起立姿勢の被介護者とを模式的に示す正面図である。 実施の形態に係る動作支援システムの介護ベルトと被介護者の体の位置との対応関係を示す説明図である。 実施の形態に係る動作支援システムの詳細構成を示すブロック図である。 実施の形態に係る動作支援システムの動作の概要を示す第一の説明図である。 実施の形態に係る動作支援システムの動作の概要を示す第二の説明図である。 実施の形態に係る動作支援システムの動作の概要を示す第三の説明図である。 実施の形態における動作情報データベースを示す説明図である。 実施の形態における動作支援システムの動作を示す第一の説明図である。 実施の形態における動作支援システムの動作を示す第二の説明図である。 実施の形態における動作支援システムの動作を示す第三の説明図である。 実施の形態における動作支援システムの動作を示す第四の説明図である。 実施の形態における動作支援システムの動作を示す第五の説明図である。 実施の形態における制御部のフローチャートである。 人の立ち方の説明図である。 実施の形態における介護ベルトが被介護者に作用させる力を示す模式図である。 実施の形態における介護ベルトの表面（おもてめん）を示す外観図である。 実施の形態における介護ベルトの裏面を示す外観図である。 実施の形態における腰パッドの表面（おもてめん）を示す外観図である。 実施の形態における腰パッドの裏面を示す外観図である。 実施の形態におけるベースシートに配置される腰パッドの位置の第一例を示す外観図である。 実施の形態におけるベースシートに配置される腰パッドの位置の第二例を示す外観図である。 実施の形態におけるベースシートに配置される腰パッドの位置の第三例を示す外観である。 実施の形態における介護ベルトの装着手順を示す第一の説明図である。 実施の形態における介護ベルトの装着手順を示す第二の説明図である。 実施の形態における介護ベルトの装着手順を示す第三の説明図である。 実施の形態における介護ベルトの装着手順を示す第四の説明図である。 実施の形態における介護ベルトのアーム機構への接続を示す説明図である。 実施の形態におけるアーム機構の介護ベルトとの接続部の別形態を示す説明図である。 実施の形態におけるアーム機構に接続されていないときの取付リングの配置位置についての説明図である。 実施の形態における介護ベルトのクッション材についての説明図である。 実施の形態における介護ベルトの延長シートの表面（おもてめん）を示す外観図である。 実施の形態における介護ベルトの延長シートの裏面を示す外観図である。 実施の形態における介護ベルトの延長シートの使用方法の説明図である。 実施の形態における介護ベルトの着脱機構の説明図である。 実施の形態における介護ベルトを介護者が扱う場合の起立動作支援を説明する第一の説明図である。 実施の形態における介護ベルトを介護者が扱う場合の起立動作支援を説明する第二の説明図である。 実施の形態における介護ベルトを介護者が扱う場合の起立動作支援を説明する第三の説明図である。 実施の形態における介護ベルトを介護者が扱う場合の起立動作支援を説明する第四の説明図である。 成人健常者の座位姿勢から起立姿勢に移る動作を示す第一の説明図である。 成人健常者の座位姿勢から起立姿勢に移る動作を示す第二の説明図である。 成人健常者の座位姿勢から起立姿勢に移る動作を示す第三の説明図である。 成人健常者の座位姿勢から起立姿勢に移る動作を示す第四の説明図である。 成人健常者の座位姿勢から起立姿勢に移る動作を示す第五の説明図である。 成人健常者の座位姿勢から起立姿勢に移る動作を示す第六の説明図である。 被介護者の座位姿勢から起立姿勢に移る動作を示す第一の説明図である。 被介護者の座位姿勢から起立姿勢に移る動作を示す第二の説明図である。 被介護者の座位姿勢から起立姿勢に移る動作を示す第三の説明図である。

以下では、本発明の実施の形態に係る装着具等について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。

（実施の形態）
本実施の形態において、被介護者による立ち上がりの失敗を回避しながら被介護者の動作を支援する装着具、動作支援装置及び動作支援システム等について説明する。

まず、成人健常者と被介護者とのそれぞれの、座位姿勢から起立姿勢に移る動作における姿勢の変化について説明する。

図２４Ａ〜図２４Ｆのそれぞれは、成人健常者１９の座位姿勢から起立姿勢に移る動作を示す説明図である。具体的には、図２４Ａ〜図２４Ｆは、腰掛部５に座っている成人健常者１９が座位姿勢（図２４Ａ）から起立姿勢（図２４Ｆ）に移る動作を示す。

図２４Ａから図２４Ｂに示すように、成人健常者１９は、座位姿勢から、上半身を前傾することで重心を前方へ移動する。次いで、図２４Ｃに示すように、成人健常者１９は、臀部を腰掛部５から離床させる。成人健常者１９は、臀部離床後に、図２４Ｄ〜図２４Ｆに示すように、前方へ移動した重心を後方へ戻しながら、膝を伸ばして起立動作に移行する。

図２５Ａ〜図２５Ｃのそれぞれは、被介護者７の座位姿勢から起立姿勢に移る動作を示す説明図である。

被介護者の多くは筋力低下のため動作速度が遅い。そのため、被介護者７は、起立動作初期時（着座姿勢の状態から臀部を離床させるとき）には、図２５Ｂ及び図２５Ｃに示すように、深い前傾姿勢をとって、重心を前方へ移動させる必要がある。

前傾姿勢が深い軌道となる場合、臀部の離床は可能だが、起立までの距離が長く、特に臀部を離床させた中腰の状態が長く続くため、被介護者７の下半身の負担が大きい。さらに、前傾姿勢が深い場合は、視線が地面に向いていることが多いため、起立動作時に視線が正面に移動するなど視線移動が起こり、被介護者７にめまい又はふらつきが起こりやすい。

そこで、成人健常者の動作に近い動作を被介護者にさせるように、動作支援システムにより動作支援することが望まれる。具体的には、動作初期時に被介護者の前傾姿勢をできるだけ浅くし、成人健常者の動作に近付けるよう支援することが望まれる。

図１Ａ及び図１Ｂは、本実施の形態に係る動作支援システム１の外観斜視図である。なお、図１Ａ及び図１Ｂに記載したｘ０軸、ｙ０軸及びｚ０軸の座標軸は、他の図面においても共通に用いられる。

図１Ａ及び図１Ｂに示されるように、動作支援システム１は、介護ベルト３と、アーム機構４と、歩行機構１４と、本体カバー４０とを備える。

介護ベルト３は、被介護者の上半身を保持するためのベルトである。

アーム機構４は、介護ベルト３を介して被介護者を支持し、また、被介護者の動作を支援するためのロボットアームである。アーム機構４の一端は被介護者に装着され、アーム機構４の他端は、本体カバー４０内において矩形台などに固定される。アーム機構４は、モータなどを用いて関節部を回動させることで駆動し、被介護者の動作を支援する。なお、アーム機構４は、牽引装置に相当する。

歩行機構１４は、被介護者による歩行動作にあわせて動作支援システム１を移動させるための移動機構である。

本体カバー４０は、内部に動作支援システム１の構成要素の一部が収められるカバー部材である。本体カバー４０の内部には、例えば、アーム機構４の一部、矩形台、モータ及びエンコーダなどが収められる。

以降において、動作支援システム１の構成を詳細に説明する。

図２Ａ及び図２Ｂは、本実施の形態にかかる動作支援システム１が、被介護者７が座位姿勢から起立姿勢に移る際の動作を支援する様子を示す側面図及び正面図である。図２Ｃは、被介護者７が起立姿勢の状態に至ったときの動作支援システム１の正面図である。図３は、本実施の形態における動作支援システム１の詳細構成を示すブロック図である。図４Ａ〜図４Ｃは、本実施の形態における動作支援システム１の動作の概要を示す図である。

図２Ａにおいて、被介護者７は、床面１３上の腰掛部５に座ることにより、座位姿勢をとっている。

図２Ａ〜図３に示される動作支援システム１は、被介護者７の起立動作を支援する。動作支援システム１は、図３に示すように、動作支援システム１の外部に動作情報データベース８を備えるが、動作支援システム１内に動作情報データベース８を備えるようにしてもよい。

動作支援システム１は、床面１３上に置かれており、本体機構２と、制御装置１１と、入力インターフェース（入力ＩＦ）６とを備える。

本体機構２は、アーム機構４と、介護ベルト３と、歩行機構１４とを備える。アーム機構４は、例えば、ロボットアームを有する。

《介護ベルト３》
介護ベルト３は、図２Ａ〜図２Ｃに示すように、装着具３ａと連結部３ｂとを備えて、被介護者７に装着可能である。装着具３ａは、少なくとも、被介護者７の背中部７ｂ及び腰部７ｃを含む領域Ｒ（図２Ｄ参照）を保持可能である。連結部３ｂは、装着具３ａを装着したときに被介護者７の胸部７ｄ付近に位置可能であり、かつ、装着具３ａに連結されており、後述するアーム機構４の一端（後端）に着脱可能に連結され得る。装着具３ａの具体的な構成は、後で詳しく説明する。なお、連結部３ｂは、アーム機構４により被介護者７の位置又は姿勢を変化させるための外力を受ける受力部に相当する。

《歩行機構１４》
歩行機構１４は、矩形台１４ｅと、一対の前輪１４ａと、一対の後輪１４ｂと、前輪ブレーキ１４ｃと、後輪ブレーキ１４ｄとを備え、床面１３上に置かれる。一対の前輪１４ａは、矩形台１４ｅの前端の一対の角部に回転自在に配置される。一対の後輪１４ｂは、矩形台１４ｅの後端の一対の角部に回転自在に配置される。前輪ブレーキ１４ｃは、前輪１４ａにブレーキをかける。後輪ブレーキ１４ｄは、後輪１４ｂにブレーキをかける。歩行機構１４の上部にはアーム機構４が備えられる。すなわち、矩形台１４ｅの前部の中央部には、アーム機構４が起立支持される。一例として一対の前輪１４ａと一対の後輪１４ｂとは、図４Ｃに示す状態で、被介護者７が前方方向（図４Ｃの左方向）に力を加えることで回転し、歩行器として被介護者７の歩行を支援することができる。

《アーム機構４》
アーム機構４は、歩行機構１４の上部に備えられるとともに、先端が連結部３ｂを介して装着具３ａに連結される。アーム機構４は、一例として、第１モータ４１と、第１モータ４１の回転軸の回転数（回転角度）を検出する第１エンコーダ４３と、第２モータ４２と、第２モータ４２の回転軸の回転数（回転角度）を検出する第２エンコーダ４４とを備える２自由度のロボットアームである。第１エンコーダ４３と第２エンコーダ４４とからの回転角度情報をアーム機構４の位置情報に変換した位置情報を基に第１モータ４１と第２モータ４２とを制御装置１１で制御する。なお、第１エンコーダ４３及び第２エンコーダ４４のことを位置検出部（不図示）ともいう。

この制御により、一例として、図４Ａ〜図４Ｃに示すように、動作支援システム１を駆動して、座位姿勢にある被介護者７の臀部７ｅが腰掛部５からの離床を支援するため、装着具３ａを、被介護者７の前方に向けて牽引動作可能で、かつ、その後、上方に向けて牽引動作可能となっている。

より詳しくは、アーム機構４は、第１アーム４ｃと、第２アーム４ｄと、第３アーム４ｅと、第４アーム４ｆと、第１駆動部４ａと、第２駆動部４ｂとを備えるロボットアームで構成される。第１アーム４ｃは、矩形台１４ｅの前部の中央において、矩形台１４ｅから上方に向けて起立するように、下端が固定される。第１アーム４ｃの上端には、第１駆動部４ａを内蔵する第１関節部を介して、第２アーム４ｄの前端が、ｘ０ｚ０面内で回動可能に連結される。第２アーム４ｄの後端は、第２駆動部４ｂを内蔵する第２関節部を介して、第３アーム４ｅの下端に回動可能に連結される。第３アーム４ｅの上端は、第４アーム４ｆの前端に、第３アーム４ｅと第４アーム４ｆとのそれぞれの軸方向が互いに直交してＬ字状に屈曲するように固定される。第４アーム４ｆの後端は、介護ベルト３の連結部３ｂに着脱可能に連結される。

第１駆動部４ａは、第１アーム４ｃと第２アーム４ｄとの間の関節部に配置され、例えば、第１アーム４ｃに対して第２アーム４ｄを回転させる第１モータ４１と、その回転角度情報を検出する第１エンコーダ４３とで構成される。よって、後述する制御部１２での制御の下に、第１アーム４ｃに対して第２アーム４ｄを所定角度だけ回動させるように駆動することができる。第２駆動部４ｂは、第２アーム４ｄと第３アーム４ｅとの間の関節部に配置され、例えば、第２アーム４ｄに対して第３アーム４ｅを回転させる第２モータ４２と、その回転角度情報を検出する第２エンコーダ４４とで構成される。なお、第１モータ４１及び第２モータ４２が配置される位置は、関節部でなくてもよい。つまり、第１モータ４１及び第２モータ４２が発生させる回動力が適切に関節部に伝達され、上記のようにアーム機構４を動作させることができるのであれば、第１モータ４１及び第２モータ４２は、どこに配置されてもよい。

第１エンコーダ４３及び第２エンコーダ４４からのそれぞれの回転角度情報は、アーム機構４の位置情報に変換されて、位置情報として制御部１２で使用される。よって、後述する制御部１２での制御の下に、第２アーム４ｄに対して第３アーム４ｅを所定角度だけ回動させて所望の位置に移動するように駆動することができる。

第４アーム４ｆの前部には、ボタンなどが配置された操作盤などの入力インターフェース（入力ＩＦ）６が下向きに突出して設けられる。このように入力ＩＦ６を配置すれば、座位姿勢での被介護者７に対して、アーム機構４の側面から、入力ＩＦ６が操作可能に配置されることになる。よって、被介護者７が入力ＩＦ６を使って種々の指令を入力することで（例えばボタンを押下するなどで）、動作支援システム１の車輪（前輪及び後輪）のブレーキＯＮ又はＯＦＦ、動作支援システム１の電源のＯＮ又はＯＦＦ、及び、立ち上がり開始ボタンのＯＮ又はＯＦＦなどを入力することができる。さらに、第３アーム４ｅの中間部から後ろ向きに（被介護者７側に向けて）、持ち手１５が突出して備えられており、被介護者７が、座位又は起立時に両手で握って持つことができる。

制御装置１１は、データベース入出力部９と、タイマー１６と、制御部１２とを備える。制御装置１１は、アーム機構４の第１駆動部４ａと第２駆動部４ｂとをそれぞれ独立して駆動制御し、少なくとも、座位姿勢にある被介護者７の臀部７ｅが腰掛部５から離床するように、被介護者７の前方に向けて介護ベルト３を牽引動作するとともに、その後、被介護者７が起立姿勢となるまで、上方に向けて介護ベルト３を牽引動作するように制御して、被介護者７の起立動作を支援する。

より詳しくは、制御装置１１の制御動作により、図４Ａに矢印で示すように、装着具３ａをアーム機構４で牽引するように制御装置１１で制御して、被介護者７をその座位姿勢から前方に牽引する。このように装着具３ａをアーム機構４で牽引するとき、被介護者７の領域Ｒを前方に牽引することにより、被介護者７は、背筋が反って伸びることで起立しやすくなる。

その後、図４Ｂに矢印で示すように上方に牽引して被介護者７の臀部７ｅを腰掛部５から離床させ、図４Ｃの起立姿勢に至るまで、一連の動作を支援する。ここで、制御動作を開始してから被介護者７の臀部７ｅを腰掛部５から離床させるまでが、第１の状態である。この第１の状態以降で被介護者７が起立姿勢に至るまでが、第２の状態である。

《タイマー１６》
タイマー１６は、ある一定時間（例えば、１ｍｓｅｃ毎）の経過後に、データベース入出力部９及び制御部１２を実行させるための指令を、データベース入出力部９及び制御部１２に出力する。

《入力ＩＦ６》
入力ＩＦ６は、例えばアーム機構４に配置され、動作支援システム１の電源の開始及び終了、前輪ブレーキ１４ｃ及び後輪ブレーキ１４ｄのＯＮ／ＯＦＦ、及び、立ち上がり開始及び終了を指示するための操作インターフェースで、例えばボタンなどで構成される。

《動作情報データベース８》
動作情報データベース８は、アーム機構４の位置情報を時刻とともに示すデータベースである。

タイマー１６からの指令に基づいて制御部１２が実行され、アーム機構４の位置情報（第１エンコーダ４３及び第２エンコーダ４４からのそれぞれの回転角度情報をアーム機構４の位置情報に変換した位置情報）が、タイマー１６からの実行指令を利用してデータベース入出力部９及び制御部１２を実行させて、ある一定時間毎（例えば、１ｍｓｅｃ毎）に生成される。これらの生成された位置情報が、時刻とともに動作情報としてデータベース入出力部９を介して動作情報データベース８に出力されて、動作情報として動作情報データベース８に記憶される。なお、動作情報は、入力ＩＦ６などにより、予め生成されて記憶される。

図５は、動作情報データベース８の情報内容の一例を示す。

図５の「時刻」の欄は、アーム機構４が動作している際の時刻に関する情報を示す。本実施の形態では、時刻についてはミリ秒（ｍｓｅｃ）単位系で示す。

図５の「位置」の欄は、アーム機構４の第１エンコーダ４３及び第２エンコーダ４４などで検出される角度情報を変換したアーム機構４の位置情報を示す。具体的には、動作支援システム１の進行方向（前後方向）ｘ軸と上下方向ｚ軸との２軸の位置である。なお、位置は、例えば、メートル（ｍ）単位系で示される。

《データベース入出力部９》
データベース入出力部９は、動作情報データベース８と、制御部１２との間で、データ（情報）の入出力を行う。

《制御部１２》
制御部１２は、データベース入出力部９から入力された動作情報に追従するように、アーム機構４の第１モータ４１と第２モータ４２とをそれぞれ独立して動かす。加えて、入力ＩＦ６により入力された前輪ブレーキ１４ｃ及び後輪ブレーキ１４ｄのＯＮ／ＯＦＦの指令に基づいて、前輪ブレーキ１４ｃ及び後輪ブレーキ１４ｄのブレーキを制御する。

以下、制御部１２で制御される動作支援システム１の動作について説明する。

図６Ａ〜図６Ｅに動作支援システム１のアーム機構４の動作手順を示す。また、アーム機構４の動作に伴う被介護者７の動作を、図７のフローチャートを用いて説明する。

まず、図６Ａに示すように、被介護者７は、床面１３上に配置された、ベッド、椅子、又は、トイレの便座などの腰掛部５に座る。次に、介護者などにより、動作支援システム１が、腰掛部５に座った被介護者７の正面に配置される。

ステップＳ１０１（図７）において、入力ＩＦ６は、動作支援システム１の電源をＯＮにする操作を受け付ける。

ステップＳ１０２において、入力ＩＦ６は、前輪ブレーキ１４ｃ及び後輪ブレーキ１４ｄをＯＮにする操作を受け付ける。制御部１２は、歩行機構１４の前輪１４ａと後輪１４ｂとがそれぞれ回転しないようにブレーキをかける。このようにすることにより、アーム機構４で連結部３ｂを介して装着具３ａを牽引するときに歩行機構１４が移動することを防止し、アーム機構４による力が連結部３ｂを介して装着具３ａに確実に伝達される。

次に、被介護者７は、連結部３ｂを介してアーム機構４に連結された装着具３ａを自身の身体に装着し、持ち手１５を両手で把持する。

ステップＳ１０３において、入力ＩＦ６は、立ち上がりボタンの押下を受け付けると、アーム機構４の動作のための処理を開始する。ここでは、立ち上がりボタンが押し下げられている状態でのみアーム機構４が動作し、立ち上がり開始ボタンを離すとアーム機構４が動作を停止する動作形態を例として説明する。これ以降のステップＳ１０４〜ステップＳ１０６では、制御装置１１が、アーム機構４の第１駆動部４ａと第２駆動部４ｂとをそれぞれ独立して駆動制御することで、図４Ａの被介護者７の座位姿勢から図４Ｂの被介護者７の臀部７ｅを腰掛部５から離床させるように、図４Ｃの起立動作を支援する。

ステップＳ１０４において、制御部１２は、データベース入出力部９から動作情報を取得する。

ステップＳ１０５において、制御部１２は、第１モータ４１と第２モータ４２とをそれぞれ独立して駆動制御することで、データベース入出力部９から取得した動作情報に追従するようにアーム機構４を駆動する。一例として、制御部１２の制御の下で、図６Ａから図６Ｂに示すように、前方方向（図６Ａの左方向）にアーム機構４を移動させる。すると、図６Ｂに示すように、装着具３ａが前方方向へアーム機構４により牽引される。このとき、アーム機構４により装着具３ａを前方へ牽引することで、図６Ｂに破線で時計回りの矢印Ａで示すように被介護者７の上半身の後屈を促し、また、反時計回りの矢印Ｂで示すように被介護者７の骨盤の前傾を促す。このように被介護者７の前傾をアーム機構４でアシストすることで、被介護者７の臀部７ｅの腰掛部５からの離床を促し、同時に被介護者７の上半身の後屈を促すことで、被介護者７が腰掛部５から立ち上がり易くなる。また、被介護者７の上半身の後屈を促すことで、被介護者７は、深い前傾姿勢を取ることなく、座位姿勢から立位姿勢へスムーズに移行することが可能となる。

次に、図６Ｃに示すように被介護者７の臀部７ｅの腰掛部５からの離床の段階（第１の状態の終了時点）で、図６Ｄに上向きの矢印で示すように、アーム機構４を上方へ移動するように制御部１２でアーム機構４を駆動制御する。すると、アーム機構４の上向きの移動により被介護者７は上方にアシストされ、図６Ｅにて被介護者７は立ち上がりを完了する。この時点で、被介護者７は立位姿勢の状態となっている。

ステップＳ１０６において、入力ＩＦ６は、立ち上がりボタンの押下の解除を受け付ける。これにより、制御部１２による立ち上がり動作の制御動作及びアーム機構４の駆動が停止する。

ステップＳ１０７において、入力ＩＦ６は、前輪ブレーキ１４ｃ及び後輪ブレーキ１４ｄをＯＦＦにする操作を受け付ける。

ステップＳ１０８において、入力ＩＦ６は、動作支援システム１の電源をＯＦＦにする操作を受け付ける。被介護者７は、図６Ｅに示すように立位姿勢の状態となった後、被介護者７が前方へ力を加えることで、被介護者７の力により前輪１４ａと後輪１４ｂとがそれぞれ自在に回転し、歩行機構１４が歩行器として被介護者７の歩行を支援する。

《介護ベルト３の詳細》
以降において、介護ベルト３の形状及び機能について、より詳細に説明する。

まず、人にとって身体的な負担が比較的少ない立ち方について説明する。ここでは、人にとっての前方及び後方を、それぞれ、前方及び後方と表現する。

図８は、人の立ち方の説明図である。図８の（ａ）には、人が腰掛部５に着座しているときの上半身の一部、及び、下半身が模式的に示されている。図８の（ｂ）には、人が腰掛部５に着座している状態から起立する際の上半身及び下半身の動きが示されている。

図８の（ａ）に示されるように、人は、腰掛部５に着座しているときには、骨盤７１の真上に上半身７２が配置される体勢をとる。この状態から人が起立する際には、人は、骨盤７１を前傾させることで上半身７２を前方に傾けて重心を前方に移動させ、足に体重を乗せる体勢をとる。また、これと同時に、上半身７２を後屈させることで胸部及び頭部が前方に倒れすぎないようにすると、比較的小さい身体的負担で立ち上がることができる。仮に骨盤７１の前傾がないとすれば、上半身７２が前傾することがないので身体の重心が前方に移動せず、足に体重を乗せるのが困難になり不安定な体勢となる。また、仮に、上半身７２の後屈がないとすれば、深い前傾姿勢から勢いよく上半身を引き起こすことになるので平衡感覚への負担が大きく、めまい又はふらつきが起こりやすい。

そこで、本実施の形態の介護ベルト３は、上記の身体的負担が比較的少ない起立の仕方を被介護者７にさせる構成を有する。介護ベルト３の構成について以下で説明する。

図９は、本実施の形態における介護ベルト３が被介護者７に作用させる力を示す模式図である。

図９において、被介護者７は、腰掛部５に座り、介護ベルト３（より具体的には装着具３ａ）を装着している。装着具３ａは、連結部３ｂにより例えばアーム機構４に接続されており、アーム機構４により前方に引っ張られる力を受ける。

図９に示されるように、装着具３ａは、連結部３ｂが受ける力Ｆを装着具３ａの全体に分散させて被介護者７に作用させる。具体的には、装着具３ａは、被介護者７の身体の胸部を前方に引っ張る力Ｆ１と、被介護者７の腰部を前方に引っ張る力Ｆ２とを被介護者７に作用させる。なお、図９には、被介護者７に作用する力のうち主なものとして、力Ｆ１及びＦ２とを示しているが、これら以外にも被介護者７に作用する力はあり、装着具３ａの全体に分散されている。

図９にように介護ベルト３が被介護者７の身体を前方に引っ張ることで、被介護者７が図８に示されるような身体的な負担が比較的小さい立ち方をするよう促される。

以降において介護ベルト３の構成について、より詳細に説明する。

図１０は、本実施の形態における介護ベルト３の表面（おもてめん）８１Ａを示す外観図である。図１１は、本実施の形態における介護ベルト３の裏面８１Ｂを示す外観図である。なお、表面８１Ａは、被介護者７が装着した場合に被介護者７の身体に接しない方の面であり、裏面８１Ｂは、表面８１Ａとは反対側の面であり、被介護者７が装着した場合に被介護者７の身体に接する方の面である。なお、ここでは、図１０及び図１１に示す上下左右の方向を用いて説明する。

図１０に示されるように、介護ベルト３は、ベースシート８１と、取付部８２（８２Ｌ及び８２Ｒ）、８２Ｃ並びに８Ｂ（８ＢＬ及び８ＢＲ）と、取付リング８３（８３Ｌ及び８３Ｒ）と、ベルト８４（８４Ｌ及び８４Ｒ）、８５（８５Ｌ及び８５Ｒ）並びに８６と、ベルト通し８７（８７Ｌ及び８７Ｒ）と、調節機構８Ａ（８ＡＬ及び８ＡＲ）と、骨格部材８Ｃと、腰パッド９１とを備える。なお、符号の末尾の「Ｌ」及び「Ｒ」は、それぞれ、左及び右を示している。介護ベルト３は、概ね左右対称の形状を有しており、左右で形状及び機能が同じである構成要素については、左右の一方のみ説明する。また、その場合、符号の末尾の「Ｌ」及び「Ｒ」を省略することがある。

ベースシート８１は、被介護者７の胴体を一周するように装着される長尺形状のシート体である。ベースシート８１は、左右方向の中央が被介護者７の背骨に平行になるように、より具体的には、被介護者７の背骨の近傍に位置するように装着される。また、ベースシート８１の上端は、被介護者７の腋下を通るように装着される。ベースシート８１のことを単にシートともいう。

ベースシート８１は、被介護者７の胴体に巻き回され、ベースシート８１の一端が他端と重ね合わされて接続されることで装着される。ベースシート８１は、ポリエステル布又はナイロン製メッシュなどの薄手のシート体である。ベースシート８１の表面８１Ａ、つまり、ベースシート８１が被介護者７に装着されたときに被介護者７の身体から遠い方の面には、後述する取付部８２等及びベルト８４等が配置される。また、ベースシート８１の裏面８１Ｂには、骨格部材８Ｃが配置される。

裏面８１Ｂは、摩擦が比較的大きい素材で構成され、又は、摩擦が比較的大きい素材が一部に貼り付けられていてもよい。裏面８１Ｂは、被介護者７の衣服と接触し、介護ベルト３が受ける外力を被介護者７の身体に伝える機能を有する。よって、裏面８１Ｂの摩擦が大きいと、裏面８１Ｂと被介護者７の衣服とが滑り合うことが抑制され、介護ベルト３が受ける外力を被介護者７の身体に適切に伝達することができる利点がある。

ベースシート８１の表面８１Ａには、印８８（８８Ｌ及び８８Ｒ）が付されている。印８８は、ベースシート８１に印刷により他の部分と異なる色が付されたものであってもよいし、他の素材が縫い付けられたものであってもよい。印８８には、（１）取付リング８３の配置位置を示す機能と、（２）被介護者７に装着される装着具３ａの向きを示す機能との２つがある。

（１）取付リング８３の配置位置を示す機能とは、取付部８Ｂがアーム機構４に接続されていないときに、取付部８Ｂを配置する位置を示す目印としての機能である。ベースシート８１が被介護者７に装着される際に、ベースシート８１の端部は重ね合わされる。仮に、ベースシート８１のうち重ね合わされる部分（以降、「重ね合わせ部分」ともいう）に取付リング８３を配置すると、重ね合わせにより取付リング８３が介護ベルト３の内部に入り、アーム機構４に取り付けることができなくなる。そこで、取付部８２のうち、重ね合わせ部分を除く位置に取付リング８３を取り付けるようにすれば、重ね合わせにより取付リング８３が介護ベルト３の内部に入ることが回避される。具体的には、取付部８２のうち、印８８Ｌより左側の部分はベースシート８１が重ね合わされる可能性があり、印８８Ｌより右側の部分はベースシート８１が重ね合わされない部分である。よって、取付部８２のうちの印８８Ｌより右側の部分に取付リング８３Ｌが配置されるべきであることを示すべく、印８８Ｌが付されている。

（２）被介護者７に装着される装着具３ａの向きを示す機能とは、装着具３ａが被介護者７に装着される際に、装着具３ａが被介護者７の適切な向きで配置されているか否かを示す目印としての機能である。装着具３ａは、装着具３ａの左右方向の中央が被介護者７の身体の中央（例えば背骨）に沿うように配置されるときに、適切に機能を発揮することが想定される。そこで、装着具３ａの左右の中央から距離が等しい２つの位置それぞれに印８８Ｌ及び８８Ｒが付されている。被介護者７が装着具３ａを装着すると、印８８Ｌ及び８８Ｒは、被介護者７の脇腹付近に配置される。このとき、被介護者７の前方から見て印８８Ｌ及び８８Ｒのそれぞれが、被介護者７の身体の中央から等しい距離になっていれば、装着具３ａの中央が被介護者７の身体の中央（例えば背骨）に沿うように配置されていることが示される。このことは、被介護者７が自身からの見た目で判断することもできる。また、印８８Ｌ及び８８Ｒのそれぞれが、被介護者７の身体の中央から等しい距離になっていない場合には、等しい距離になるように被介護者７の胴体の周方向に装着具３ａを回すことで調整することができる。

また、ベースシート８１には、印８９が付されている。上述のようにベースシート８１は、被介護者７の胴体に巻き回され、ベースシート８１の一端が他端と重ね合わされて接続されることで装着される。印８９は、重ね合わせの際に、ベースシート８１の両端のどちらを前にして重ね合わせるかを示す機能を有する。具体的には、図１０のようにベースシート８１の右側の端部に印８９が付されている場合、印８９が付された端部を前、言い換えれば、被介護者７の身体から遠くなるようにして（いわゆる「右前にして」）両端を重ね合わせることで介護ベルト３が被介護者７に装着される。印８９は、後述する取付部８Ｄの裏側に当たる位置に付されているともいえる。なお、上記では、いわゆる「右前」の場合の印８９の位置を示したが、「左前」で重ね合わされる場合には、左右反転した位置に印８９が付される。

取付部８２Ｌは、ベースシート８１が装着される際に取付部８Ｄが取り付けられるための取付機構である。取付部８２Ｌは、ベースシート８１の長手方向の端部（左端）に配置される。また、取付部８２Ｌは、取付リング８３Ｌがアーム機構４に接続されていないときに、取付リング８３Ｌを取り付ける機能を有する。なお、取付機構は、面を重ね合わせることで接続する機構、例えば面ファスナであり、以降でも同様とする。また、取付部８２Ｌは、例えば、面ファスナのメス面である。

取付部８２Ｒは、取付リング８３Ｒがアーム機構４に接続されていないときに、取付リング８３Ｒを取り付ける機能を有する。取付機構は、例えば面ファスナであり、取付部８２Ｒは、例えば、面ファスナのメス面である。

取付部８２Ｃは、腰パッド９１をベースシート８１に取り付けるための取付機構である。取付部８２Ｃは、長尺形状を有し、長手方向を上下方向としてベースシート８１に固定されている。腰パッド９１は、取付部８２Ｃのうちの任意の位置に取り付け可能である。取付部８２Ｃを腰パッド９１のどの位置に取り付けるかは、被介護者７の身長に応じて決定されてもよく、その場合、身長に応じて取付部８２Ｃのどの位置に腰パッド９１を取り付けると適切であるかを示す印が付されていてもよい（後述）。取付部８２Ｃは、例えば、面ファスナのメス面である。

ベルト８４（８４Ｌ及び８４Ｒ）、８５（８５Ｌ及び８５Ｒ）並びに８６は、長尺帯状のベルト体である。

ベルト８４の一方の端部には、腰パッド９１の左右方向の端部が接続される。また、ベルト８４の、腰パッド９１が取り付けられていない側の端部には、取付部８Ｂを介して取付リング８３が取り付けられる。

ベルト８４は、アーム機構４から取付リング８３を介して受ける、被介護者７を前方向に引っ張る力を腰パッド９１に伝えることで、被介護者７の背中部及び腰部を前方向に移動させる機能を有する。

ベルト８５の一方の端部には、取付部８Ｂを介して取付リング８３が取り付けられる。また、ベルト８５の、取付部８Ｂが取り付けられていない側の端部は、調節機構８Ａを介してベルト８６に連結されている。ベルト８５は、被介護者７の腋下を通る位置に、ベルト８６とともに被介護者７の胴体を適度に締め付けるようにして装着される。

ベルト８５及び８６は、アーム機構４から取付リング８３を介して受ける、被介護者７を上方向に引き揚げる力を被介護者７の腋下に作用させることで、被介護者７を上方に移動させる機能を有する。

なお、ベルト８４Ｌ及び８５Ｌは、腰パッド９１の左端に接続された一本のベルト体のうち、取付部８ＢＬにより分割される２つの部分として構成されてもよい。その場合、取付部８ＢＬは、上記一本のベルト体を通す挿通孔を有し、上記一本のベルト体に沿って移動可能に構成されてもよい。ベルト８４Ｒ及び８５Ｒについても同様である。つまり、胸ベルトと腰ベルトとが受力部を貫通して接続されているともいえる。このようにすることにより、胸を引き寄せる力Ｆ１と腰を引き寄せる力Ｆ２を同程度にバランスさせることができる。

ベルト通し８７（８７Ｌ及び８７Ｒ）は、ベルト８６を通す挿通孔を有する帯状部材である。ベルト８６は、ベルト通し８７に挿通されており、ベースシート８１に対して滑動可能である。

取付リング８３（８３Ｌ及び８３Ｒ）は、介護ベルト３をアーム機構４等に取り付けるための取付機構である。取付リング８３は、取付部８Ｂを介してベルト８４及び８５に連結され、ベルト８５を介してベースシート８１と連結されている。なお、取付リング８３は、連結部３ｂに相当し、また、アーム機構４などにより加えられる外力を受ける受力部に相当する。

取付部８Ｂは、取付リング８３と、ベルト８４及び８５とを連結する帯状部材である。取付部８Ｂの一端には取付リング８３が接続され、他端には、ベルト８４及び８５が接続される。また、取付部８Ｂは、取付部８Ｂを取付部８２に取り付けるための取付機構（例えば、面ファスナのオス面）を有する。

調節機構８Ａ（８ＡＬ及び８ＡＲ）は、ベルト８５の長さを調節するための調節機構である。調節機構８Ａは、ベルト８５及び８６が被介護者７の胴体をちょうど一周する長さになるようにベルト８５の長さを調節する。なお、ベルト８５及び８６が被介護者７の胴体を一周する長さより長い場合、被介護者７が介護ベルト３を装着しアーム機構４と接続されたときに、アーム機構４と介護ベルト３との間に隙間が生じ得る。隙間が生じると、アーム機構４から受ける力が適切にベルト８５及び腰パッド９１等に伝達されない、又は、被介護者７がアーム機構４に衝突する、などの事象が生じ得る。そこで、調節機構８Ａにより上記隙間を生じないようにしておくことで、上記事象の発生を未然に回避することができる。

骨格部材８Ｃは、ベースシート８１の裏面８１Ｂに取り付けられる、ベースシート８１より剛性が高く可撓性を有する長尺部材である。骨格部材８Ｃは、長手方向を上下方向として、ベースシート８１に取り付けられる。骨格部材８Ｃの材料は、比較的軽量の樹脂、又は、アルミニウム等の金属である。

骨格部材８Ｃは、ベースシート８１に生じ得るしわ又は浮きの発生を未然に抑制する効果を奏する。ベースシート８１は、被介護者７の背中部から腰部に装着され、被介護者７を上下又は左右に、引っ張り又は押す力を連結部３ｂから受ける。この力により、ベースシート８１にしわ又は浮きが生じ得る。

取付部８Ｄは、ベースシート８１の裏面８１Ｂの、ベースシート８１の長手方向の端部のうちの取付部８２Ｌと反対側の端部（右端）に配置され、ベースシート８１が被介護者７の胴体に巻き回されるときに取付部８２Ｌに取り付けられる取付機構である。取付部８Ｄは、印８９の裏側の位置に配置されている。取付部８Ｄは、例えば、面ファスナのオス面である。下端が被介護者７の上後腸骨棘よりも下に位置するように装着され、被介護者７を前方に引っ張る力をこの位置に作用させることで、被介護者７の骨盤７１を前傾させるとともに、上半身７２を後屈させる。腰パッド９１について以降で詳しく説明する。

なお、連結部３ｂの一端から被介護者７の両腋下を通過して被介護者７の胴体を一周して連結部３ｂの他端に接続されるベルト、つまり、ベルト８５Ｌ、８６及び８５Ｒを胸ベルトともいう。また、連結部３ｂの一端から腰パッド９１を経由して被介護者７の胴体を一周して連結部３ｂの他端に接続されるベルト、つまり、ベルト８４Ｌ及び８４Ｒを腰ベルトともいう。ここで、胸ベルトと腰ベルトとのうち、装着具３ａに必須であるのは腰ベルトである。なお、胸ベルトは必須ではないが、装着具３ａが胸ベルトを備えていると、連結部３ｂが受けた力が胸ベルトに伝達され、被介護者の上半身の後屈がなされるとともに、被介護者７の腋下に作用することで、被介護者７の身体を上方に持ち上げることができる利点がある。

なお、被介護者７は、胸部周囲を締め付けられると胸式呼吸による胸部の拡縮が阻害されて息苦しさを感じ、また、腹部周囲を締め付けられると腹式呼吸による腹部の拡縮が阻害されて息苦しさを感じ得る。装着具３ａによれば、腰ベルトは胸部前面から腰部にかけて胴体を斜めに一周することになるため上記のどちらの拡縮を阻害することもなく、しっかりと締めても被介護者が息苦しくならない利点がある。

なお、装着具３ａを被介護者７の身体の正しい位置に装着するために、上記のとおり被介護者７の胴体に巻き回されたベースシート８１で位置を決めることができ、ベストのように肩にかける部材によって位置を合わせる必要がない。仮に肩にかける部材を備える場合、被介護者７が装着具３ａを装着又は取り外す行為が複雑化し、迅速な介護の妨げになるおそれがあるからである。

図１２は、本実施の形態における腰パッド９１の表面（おもてめん）９１Ａを示す外観図である。図１３は、本実施の形態における腰パッド９１の裏面９１Ｂを示す外観図である。

図１２に示されるように、腰パッド９１は、取付部９２と、リング９３（９３Ｌ及び９３Ｒ）と、固定部９４（９４Ｌ及び９４Ｒ）とを備える。

取付部９２は、腰パッド９１をベースシート８１に取り付けるための取付機構である。取付部９２は、長尺形状を有し、長手方向を上下方向として腰パッド９１の裏面９１Ｂに固定されている。取付部９２がベースシート８１の取付部８２Ｃに取り付けられることで、腰パッド９１がベースシート８１に取り付けられる。取付部９２は、例えば、面ファスナのオス面である。

固定部９４（９４Ｌ及び９４Ｒ）は、ベルト８４と腰パッド９１とを固定的に接続する固定部である。固定部９４は、例えば、一部が腰パッド９１の表面９１Ａに縫い付けられることで固定されており、他の一部がリング９３（９３Ｌ及び９３Ｒ）を介してベルト８４に接続されている。

次に、腰パッド９１のベースシート８１への取り付け位置について説明する。上記のとおり、ベースシート８１は、その上端が被介護者７の腋下を通る位置に装着される。そのため、被介護者７の身長によっては、腰パッド９１が腰部に配置されないことがある。

図１４Ａ〜図１４Ｃは、それぞれ、本実施の形態におけるベースシート８１に配置される腰パッド９１の位置の第一例〜第三例を示す外観である。

図１４Ａに示されるように、ベースシート８１の取付部８２Ｃには、印８ＥＡ、８ＥＢ及び８ＥＣが付されている。印８ＥＡ等は、被介護者７の身長に応じて、取付部８２Ｃの複数の取付位置を示している。例えば、印８ＥＡ、８ＥＢ及び８ＥＣは、それぞれ、比較的高い身長（例えば１６５ｃｍ程度）、中程度の身長（例えば１６０ｃｍ程度）、及び、比較的低い身長（例えば１５５ｃｍ程度）の被介護者７のための腰パッド９１の取り付け位置を示している。

そして、比較的高い身長の被介護者７が介護ベルト３を使用する場合には、図１４Ａに示されるように、印８ＥＡに腰パッド９１の上端が配置される位置に、腰パッド９１をベースシート８１に取り付ける。同様に、中程度、及び、比較的低い身長の被介護者７が介護ベルト３を使用する場合には、それぞれ、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示されるように、印８ＥＢ及び印８ＥＣに腰パッド９１の上端が配置される位置に、腰パッド９１をベースシート８１に取り付ける。

このようにすることで、さまざまな身長の被介護者７が装着具３ａを適切に装着することができる。

次に、介護ベルト３の装着手順について説明する。

図１５Ａ〜図１５Ｄは、それぞれ、本実施の形態における介護ベルト３の装着手順を示す第一〜第四の説明図である。

まず、被介護者７は、ベースシート８１の上端を腋下に当てるとともに、腰パッド９１を背中部及び腰部に当て、ベースシート８１の左右の端部を両手で把持して身体の前面側に引っ張る。次に、左側の端部（左手で把持している方の端部）を身体の前面に当て、右側の端部（右手で把持している方の端部）をベースシート８１上の取付部８２に取り付ける。このようにして、ベースシート８１が被介護者７の胴体に装着される（図１５Ｂ）。この後、被介護者７は、取付リング８３を把持して身体の前面側に引っ張り、取付リング８３をアーム機構４（不図示）に接続する。ベースシート８１が被介護者７の胴体に装着されると、腰パッド９１が背中部及び腰部に当てられた状態となり、ベルト８４及び８５を介してアーム機構４などから受ける力を被介護者７の背中部及び腰部に作用させ得る状態になる（図１５Ｃ及び図１５Ｄ）。

図１６は、本実施の形態における介護ベルト３のアーム機構４への接続を示す説明図である。

アーム機構４の、介護ベルト３に接続される一端は、当接部５２と、取付部５３（５３Ｌ及び５３Ｒ）とを有する。

当接部５２は、アーム機構４が介護ベルト３に接続されるときに介護ベルト３を介して被介護者７の身体の前面に当接する部分である。当接部５２のうち、介護ベルト３に当接する面は、平坦に、かつ、広い面積を有する形状を有するよう構成されてもよい。当接部５２はアーム機構４が動作するときに被介護者７に対して身体を押す力を加える部分であるので、上記形状により、当接する面の全体にこの力を分散させることで、被介護者７がこの力を加えられることで感じ得る痛みを軽減することができる。

取付部５３（５３Ｌ及び５３Ｒ）は、介護ベルト３の取付リング８３が取り付けられる取付機構である。取付部５３は、上向きの凸部を有する形状を有し、取付リング８３に下から挿入されることで取り付けられる。調節機構８Ａによりベルト８５の長さが、被介護者７の胴体を一周する長さに調整されていることにより、取付部５３に取付リング８３が取り付けられるとアーム機構４と介護ベルト３とが隙間なく当接し、アーム機構４が与える力を被介護者７に適切に伝えることができる。

図１７は、本実施の形態におけるアーム機構４の介護ベルト３との接続部分の別形態を示す説明図である。

図１７に示されるアーム機構４は、当接部５２の介護ベルト３と当接する側の面に配置されるクッション材５４を有する。上記の通り、当接部５２は、被介護者７の身体の前面に当接する部分であるので、アーム機構４から被介護者７が受ける力により痛みを感じ得る。そこで、クッション材５４を介してアーム機構４を介護ベルト３に接続することで、被介護者７が感じ得る痛みを軽減することができる。

次に、装着具３ａがアーム機構４に接続されていないときの取付リング８３の配置位置について説明する。

取付リング８３は、装着具３ａがアーム機構４に接続されていないときは自重により下方向へ垂れさがり、被介護者７の動作の邪魔になり得る。そこで、取付リング８３が被介護者７の動作の邪魔にならない位置に配置される工夫について説明する。

図１８は、本実施の形態におけるアーム機構４に接続されていないときの取付リング８３の配置位置についての説明図である。

上記のとおり、取付リング８３には取付部８Ｂが接続されている。取付部８Ｂは、取付部８２に取り付けられる。このとき、印８８よりベースシート８１の端部に近い側の部分である取付部８Ｆと、ベースシート８１の端部から遠い側の部分である取付部８Ｇとに分けた場合に、取付部８Ｂは、取付部８Ｇに取り付けられる。印８８は、被介護者７に介護ベルト３が装着されるためにベースシート８１の端部が重ね合わされた場合に、その重ね合わせ部分に取付リング８３が入り込むことが回避される。

次に、装着具３ａのクッション材８Ｈについて説明する。図１９は、本実施の形態における装着具３ａのクッション材８Ｈについての説明図である。

上記のとおり、ベルト８５は、アーム機構４から受ける、被介護者７を上方向に引き揚げる力を被介護者７の腋下に作用させる。このとき、ベルト８５の厚さが小さいと、ベルト８５が被介護者７の腋下に食い込むことで、被介護者７が痛みを感じ得る。そこで、ベースシート８１は、ベースシート８１及びベルト８５の一方又は両方と腋下との間に位置するクッション材８Ｈを備えてもよい。クッション材８Ｈは、例えば、ベースシート８１の表面８１Ａから縁を跨いで裏面８１Ｂに至るようにベースシート８１に固定的に配置されてもよい。クッション材８Ｈの材料は、例えば、可撓性を有する合成樹脂又はゴムなどの弾性体である。クッション材８Ｈにより、ベルト８５から受ける力によって被介護者７が感じ得る腋下の痛みを軽減することができる。

次に、被介護者７のベースシート８１を長尺方向（左右方向）に延長する延長シート１０１について説明する。被介護者７の胴回りがベースシート８１の長尺方向の長さより大きい場合、ベースシート８１を被介護者７の胴体を一周するように装着させることができない。このような場合にもベースシート８１を被介護者７の胴体に装着させることができる延長シート１０１について説明する。

図２０Ａは、本実施の形態における介護ベルト３の延長シート１０１の表面（おもてめん）１０１Ａを示す外観図である。図２０Ｂは、本実施の形態における介護ベルト３の延長シート１０１の裏面１０１Ｂを示す外観図である。図２１は、本実施の形態における介護ベルト３の延長シート１０１の使用方法の説明図である。

図２１に示されるように、延長シート１０１は、ベースシート８１に連結され、ベースシート８１とともに被介護者７の胴体を一周するように装着されるシート体である。延長シート１０１の材料は、ベースシート８１と同様のものを採用し得る。

延長シート１０１は、表面１０１Ａに取付部１０３を有する。取付部１０３は、ベースシート８１の取付部８Ｄに取り付けられる取付機構である。取付部１０３は、例えば、面ファスナのメス面である。

また、延長シート１０１の表面１０１Ａには印１０２が付されている。印１０２の用途及び機能は、印８９と同様であり、重ね合わせの際に上にする端部を示す機能を有する。

延長シート１０１は、裏面１０１Ｂに取付部１０４を有する。取付部１０４は、ベースシート８１の取付部８２Ｌに取り付けられる取付機構である。取付部１０３は、例えば、面ファスナのオス面である。

このように、延長シート１０１を用いれば、胴回りがベースシート８１の左右方向の長さより大きい被介護者７に装着具３ａを装着させることが可能となる。

次に、介護ベルト３のアーム機構４からの離脱を容易にすることができる着脱機構８Ｉ及び８Ｊについて説明する。図２２は、本実施の形態における介護ベルト３の着脱機構８Ｉ及び８Ｊの説明図である。

上記のとおり、ベルト８５及び８６は、調節機構８Ａにより、被介護者７の胴体を一周する長さに調節されるので、被介護者７に装着された状態ではベルト８５及び８６に長さの余裕がない。被介護者７が介護ベルト３を装着してアーム機構４に接続されているときに、何らかの事情により急きょ、被介護者７を介護ベルト３から離脱させる必要が生じることがある。被介護者７を介護ベルト３から離脱させるには、介護ベルト３の取付リング８３を取付部５３から外す必要があるが、ベルト８５及び８６に長さの余裕がないことにより、又は、被介護者７の体勢若しくは周囲の状況により、取付リング８３を取付部５３から外すことが困難であることもある。

そこで、介護ベルト３は、ベルト８５Ｌ上に、ベルト８５Ｌを２つの部分に分離することができる着脱機構８Ｉ及び８Ｊを備える。被介護者７が介護ベルト３を装着してアーム機構４に接続されているときに、着脱機構８Ｉ及び８Ｊによりベルト８５Ｌを２つの部分に分離すると、ベルト８５及び８６による被介護者７への締め付けが緩み、長さに余裕が生まれ、被介護者７を介護ベルト３から容易に離脱させることができる。着脱機構８Ｉ及び８Ｊは、例えば、差込バックルのオスとメスとである。

なお、着脱機構８Ｉ及び８Ｊは、上記の他、ベルト８４、８５及び８６のうちの任意の位置に備えられていてもよく、その場合にも同様の効果を奏する。

なお、介護ベルト３は、アーム機構４に接続されてアーム機構４から受ける力を被介護者７に作用させることに限定されない。例えば、介護ベルト３は、介護者により把持されるなどして介護者から受ける力を被介護者７に作用させることにも用いられ得る。

図２３Ａ〜図２３Ｄは、それぞれ、本実施の形態における介護ベルト３を介護者１８が扱う場合の起立動作支援を説明する第一〜第四の説明図である。

図２３Ａに示すように、被介護者７は介護ベルト３を身に付けて上半身を保持し、介護者１８が介護ベルト３の連結部３ｂを握って、介護者１８の手前に引く。介護者１８が手前に引くことによって、介護者１８からの力が介護ベルト３に伝達され、図２３Ｂの点線の反時計回りの矢印Ｂのように被介護者７の臀部の腰掛部５からの離床を促すとともに、図２３Ｂの点線の時計回りの矢印Ａのように被介護者７の上半身の後屈を促す。図２３Ｂに矢印で示すように、介護ベルト３を介護者１８が牽引することにより、被介護者７をその座位姿勢から前方に牽引する。

次に、図２３Ｃに示すように、介護者１８は、被介護者７の臀部の腰掛部５からの離床を確認したタイミングで、上方で且つ少し後方へ引き上げるように、介護ベルト３に連結部３ｂを介して力を加える。そのとき、介護者１８は、介護ベルト３で被介護者７の脇７ｇを引き上げることで、被介護者７は起立姿勢に移行する（図２３Ｄ）。

なお、装着具３ａは、取付リング８３の代わりに、バックルによりアーム機構４に取付けられてもよい。

《実施の形態の効果》
以上のように、本実施の形態における装着具３ａは、被介護者の腰部に装着される腰パッド９１と、被介護者の身体の胸部に装着され、被介護者の位置又は姿勢を変化させるための外力を受ける連結部３ｂと、腰パッド９１と連結部３ｂとに接続され、腹部側方を斜めに横切る腰ベルト（ベルト８４Ｌ及び８４Ｒ）とを備える。

これによれば、連結部３ｂが受けた力が腰ベルトを介して腰パッド９１に伝達される。腰パッド９１に伝達された力が被介護者７の背中部及び腰部に作用することにより、被介護者７の身体の位置又は姿勢の変化として、骨盤の前傾がなされる。このように、被介護者による立ち上がりの失敗を抑制しながら被介護者の動作を支援する。また、腰ベルトをしっかり締めても呼吸が苦しくならないという利点がある。

また、装着具３ａは、さらに、連結部３ｂに接続され、被介護者の腋下を通って胴体を一周するように装着される胸ベルト（ベルト８５Ｌ、８６及び８５Ｒ）とを備えてもよい。

これによれば、連結部３ｂが受けた力が胸ベルトに伝達され、被介護者の上半身の後屈がなされるとともに、被介護者７の腋下に作用することで、被介護者７の身体を上方に持ち上げることができる。このようにして、装着具３ａは、被介護者７による立ち上がりの失敗を回避しながら被介護者７の動作を支援することができる。

また、胸ベルトと腰ベルトが連結部３ｂを貫通して接続されていてもよい。

これによれば、骨盤を前傾させる力と上半身を後屈させる力が釣り合うことにより、どちらか一方の力が他方より極端に強くなることが抑制される。

また、装着具３ａは、さらに、腰パッド９１、連結部３ｂ、胸ベルト及び腰ベルトより被介護者の身体に近い側に、被介護者の胴体を一周するように装着されるシートを備えてもよい。

これによれば、腰ベルトと胸ベルトの衣服に対する摩擦を大きくすることができ、また身体に対する位置をあらかじめ決定することができるようになる。よって、手間をかけずに確実に、腰ベルト及び胸ベルトを被介護者７に装着することができるようになる。

また、シートは、長尺形状を有し、長手方向の両端に配置される２つの接続機構を有し、長手方向を被介護者の胴体を周回する方向にして被介護者に装着され、２つの接続機構は、被介護者の身体の前面において互いに重ね合わされて接続されてもよい。

これによれば、ベースシート８１は、両端部が重ねあわされることで容易に被介護者７に装着される。

また、シートには、シートより剛性が高い長尺形状の骨格部材が配置され、骨格部材は、長手方向をシートの短手方向に平行にして配置されてもよい。

これによれば、連結部３ｂが受けた力によりベースシート８１が前後左右に移動される場合に、ベースシート８１に生じ得るしわ又は浮きを未然に防止することができる。

また、腰パッド９１は、装着具３ａを装着する人の身長に対応して予め定められたシート上の複数の位置のうち、被介護者の身長に対応する位置に配置されてもよい。

これによれば、腰パッド９１が、装着具３ａ上の被介護者７の身長に応じた適切な位置に配置される。装着具３ａは、上端が被介護者７の腋下に位置するように装着されるので、被介護者７の身長が異なると、腰パッド９１が適切な位置に配置されない可能性がある。そこで、腰パッド９１が、装着具３ａ上の適切な位置に配置されることで、さまざまな身長の被介護者７に装着され、適切に機能し得る。

また、シートは、被介護者の腋下に当接する部分に配置されるクッション材を有してもよい。

これによれば、装着具３ａの上端と被介護者７の腋下とが当たることで被介護者７が感じ得る痛みを軽減することができる。

また、シートは、接続される際に重ね合わされる部分のうち、重ね合わされた状態において被介護者の身体から遠い方に位置する部分に配置された印を有してもよい。

これによれば、被介護者７は、装着具３ａを装着するときに、両端部のどちらを前にして両端部を重ね合わせればよいかを直観的に知ることができる。

また、装着具３ａは、胸ベルト及び腰ベルトとして機能する左ベルト及び右ベルトを備え、腰パッド９１の左右の両端には、左ベルトの一端及び右ベルトの一端が接続されており、シートには、左ベルトの他端及び右ベルトの他端が接続されており、左ベルトは、左ベルト上を移動可能なリングを有し、右ベルトは、右ベルト上を移動可能なリングを有し、左ベルトのリング、及び、右ベルトのリングのそれぞれは、連結部３ｂに接続され、左ベルトのうちの連結部３ｂとシートとを結ぶ部分、及び、右ベルトのうちの連結部３ｂとシートとを結ぶ部分が胸ベルトとして機能し、左ベルトのうちの連結部３ｂと腰パッド９１とを結ぶ部分、及び、右ベルトのうちの連結部３ｂと腰パッド９１とを結ぶ部分が腰ベルトとして機能し、左ベルトのリング、及び、右ベルトのリングは、連結部３ｂとして機能してもよい。

これによれば、装着具３ａの胸ベルト及び腰ベルトは、左ベルト及び右ベルトを用いてより具体的に構成される。

また、左ベルトは、左ベルトの長さを調整可能である調節機構を有し、右ベルトは、右ベルトの長さを調整可能である調節機構を有してもよい。

これによれば、左ベルト及び右ベルトの長さを被介護者７の体型にあわせて調節することで、胸ベルト及び腰ベルトそれぞれを、ちょうど被介護者７の胴体を一周する長さに調整することができる。

また、左ベルト及び右ベルトの少なくとも一方は、当該一方を２つの部分に分離可能である着脱機構を有してもよい。

これによれば、被介護者７が装着具３ａを装着しているときに、着脱機構８Ｉ及び８Ｊにより胸ベルト及び腰ベルトによる被介護者７への締め付けが緩み、長さに余裕が生まれ、被介護者７を装着具３ａから容易に離脱させることができる。

また、連結部３ｂは、被介護者の位置又は姿勢を変化させるためのアーム機構４から外力を受け、装着具３ａは、さらに、アーム機構４と被介護者の身体の前面との間に配置されるクッション材５４を有してもよい。

これによれば、アーム機構４と被介護者７の身体との間にクッション材５４が介在された状態で、被介護者７の身体がアーム機構４に接続される。これにより、アーム機構４が被介護者７に作用させる力により被介護者７が感じ得る痛みを軽減することができる。

また、シートは、シートの被介護者の身体の前面に装着される部分のうち、シートの長手方向の中央から距離が等しい２つの位置に付された印を有してもよい。

これによれば、被介護者７が装着具３ａを装着した状態において、被介護者７の前方から見て印８８Ｌ及び８８Ｒのそれぞれが、被介護者７の身体の中央から等しい距離になっているか否かに基づいて、装着具３ａの中央が被介護者７の身体の中央（例えば背骨）に沿うように配置されているか否かを知ることができる。

また、シートは、シートの被介護者の身体の前面に装着される部分のうち、２つの接続機構が重ねあわされる部分を除く位置を示す印を有してもよい。

これによれば、取付リング８３が取り付けられる位置として、被介護者７に装着されるときに装着具３ａが重ね合わされる部分を除く位置を示すことができる。この位置に取付リング８３が配置されることで、装着具３ａの重ね合わせ部分に取付リング８３が入り込むことが回避される。

また、前記装着具は、さらに、シートの長手方向の端部に連結され、シートとともに被介護者の胴体を一周するように装着される延長シートを備えてもよい。

これによれば、被介護者７の胴回りがベースシート８１の長尺方向の長さより大きい場合にも、ベースシート８１と延長シート１０１とをともに用いて被介護者７の胴体を一周するように装着させることができる。

以上のように、本実施の形態における動作支援装置は、被介護者による起立又は着座の動作を支援する動作支援装置であって、上記の装着具３ａと、被介護者の位置又は姿勢を変化させるためのアーム機構４であって、被介護者による起立又は着座のために装着具３ａに対して力を作用させるアーム機構４とを備える。

これによれば、装着具３ａと同様の効果を奏する。

（その他）
以上、本発明に係る装着具及び動作支援装置等について、上記実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではない。

なお、上記実施の形態に係る包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意の組み合わせで実現されてもよい。

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

３ａ 装着具
３ｂ 連結部（受力部）
４ アーム機構（牽引装置）
５４、８Ｈ クッション材
８１ ベースシート（シート）
８３、８３Ｌ、８３Ｒ 取付リング
８４、８４Ｌ、８４Ｒ、８５、８５Ｌ、８５Ｒ、８６ ベルト
８８、８８Ｌ、８８Ｒ、８９、８ＥＡ、８ＥＢ、８ＥＣ、１０２ 印
８Ａ、８ＡＬ、８ＡＲ 調節機構
８Ｃ 骨格部材
８Ｉ、８Ｊ 着脱機構
９１ 腰パッド
９３、９３Ｌ、９３Ｒ リング
１０１ 延長シート

Claims (17)

1. 被介護者の腰部に装着される腰パッドと、
   前記被介護者の身体の胸部に装着され、前記被介護者の位置又は姿勢を変化させるための外力を受ける受力部と、
   前記腰パッドと前記受力部とに接続され、腹部側方を斜めに横切る腰ベルトとを備える
   装着具。
2. 前記装着具は、さらに、
   前記受力部に接続され、前記被介護者の腋下を通って胴体を一周するように装着される胸ベルトとを備える
   請求項１に記載の装着具。
3. 前記胸ベルトと前記腰ベルトが前記受力部を貫通して接続された
   請求項２に記載の装着具。
4. 前記装着具は、さらに、
   前記腰パッド、前記受力部、前記胸ベルト及び前記腰ベルトより前記被介護者の身体に近い側に、前記被介護者の胴体を一周するように装着されるシートを備える
   請求項２又は３に記載の装着具。
5. 前記シートは、長尺形状を有し、長手方向の両端に配置される２つの接続機構を有し、長手方向を前記被介護者の胴体を周回する方向にして前記被介護者に装着され、
   前記２つの接続機構は、前記被介護者の身体の前面において互いに重ね合わされて接続される
   請求項４に記載の装着具。
6. 前記シートには、前記シートより剛性が高い長尺形状の骨格部材が配置され、
   前記骨格部材は、長手方向を前記シートの短手方向に平行にして配置される
   請求項５に記載の装着具。
7. 前記腰パッドは、前記装着具を装着する人の身長に対応して予め定められた前記シート上の複数の位置のうち、前記被介護者の身長に対応する位置に配置される
   請求項５又は６に記載の装着具。
8. 前記シートは、前記被介護者の腋下に当接する部分に配置されるクッション材を有する
   請求項４〜７のいずれか１項に記載の装着具。
9. 前記シートは、接続される際に重ね合わされる部分のうち、重ね合わされた状態において被介護者の身体から遠い方に位置する部分に配置された印を有する
   請求項４又は５に記載の装着具。
10. 前記装着具は、前記胸ベルト及び前記腰ベルトとして機能する左ベルト及び右ベルトを備え、
    前記腰パッドの左右の両端には、前記左ベルトの一端及び前記右ベルトの一端が接続されており、
    前記シートには、前記左ベルトの他端及び前記右ベルトの他端が接続されており、
    前記左ベルトは、前記左ベルト上を移動可能なリングを有し、
    前記右ベルトは、前記右ベルト上を移動可能なリングを有し、
    前記左ベルトの前記リング、及び、前記右ベルトの前記リングのそれぞれは、前記受力部に接続され、
    前記左ベルトのうちの前記受力部と前記シートとを結ぶ部分、及び、前記右ベルトのうちの前記受力部と前記シートとを結ぶ部分が前記胸ベルトとして機能し、
    前記左ベルトのうちの前記受力部と前記腰パッドとを結ぶ部分、及び、前記右ベルトのうちの前記受力部と前記腰パッドとを結ぶ部分が前記腰ベルトとして機能し、
    前記左ベルトの前記リング、及び、前記右ベルトの前記リングは、前記受力部として機能する
    請求項４〜９のいずれか１項に記載の装着具。
11. 前記左ベルトは、前記左ベルトの長さを調整可能である調節機構を有し、
    前記右ベルトは、前記右ベルトの長さを調整可能である調節機構を有する
    請求項１０に記載の装着具。
12. 前記左ベルト及び前記右ベルトの少なくとも一方は、当該一方を２つの部分に分離可能である着脱機構を有する
    請求項１０又は１１に記載の装着具。
13. 前記受力部は、前記被介護者の位置又は姿勢を変化させるための牽引装置から前記外力を受け、
    前記装着具は、さらに、
    前記牽引装置と前記被介護者の身体の前面との間に配置されるクッション材を有する
    請求項４〜１２のいずれか１項に記載の装着具。
14. 前記シートは、前記シートの前記被介護者の身体の前面に装着される部分のうち、前記シートの長手方向の中央から距離が等しい２つの位置に付された印を有する
    請求項４〜７、９のいずれか１項に記載の装着具。
15. 前記シートは、前記シートの前記被介護者の身体の前面に装着される部分のうち、前記２つの接続機構が重ねあわされる部分を除く位置を示す印を有する
    請求項５に記載の装着具。
16. 前記装着具は、さらに、
    前記シートの長手方向の端部に連結され、前記シートとともに前記被介護者の胴体を一周するように装着される延長シートを備える
    請求項４又は５に記載の装着具。
17. 被介護者による起立又は着座の動作を支援する動作支援装置であって、
    請求項１〜１６のいずれか１項に記載の装着具と、
    前記被介護者の位置又は姿勢を変化させるための牽引装置であって、前記被介護者による起立又は着座のために前記装着具に対して力を作用させる牽引装置とを備える
    動作支援装置。

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