CN111328276B - 行走辅助装置 - Google Patents

Abstract

为了提供提升了升降机构的耐久性、支承构件的升降动作性能、以及支承构件的旋转动作性能的行走辅助装置，包括底座(2)、移动部件(3)、站立就座动作辅助部件(4)、以及用于连结使用者佩戴的佩戴件和站立就座动作辅助部件(4)的连结部件(5)，站立就座动作辅助部件(4)包括设于底座(2)的固定支柱(6)、升降构件(7)、升降驱动部件(8)、以及升降引导部件(9)，升降构件(7)包括与升降驱动部件(8)连结且用于进行升降动作的升降体(10)和借助铰链(70)安装于升降体的支承构件(20)，支承构件(20)包括可动支柱(21)和支承台(22)，可动支柱(21)在下端侧包括滑动件(23)，并且借助铰链(70)连结于升降体(10)，升降引导部件(9)安装于固定支柱(6)，并包括在支承构件(20)的升降时用于引导可动支柱(21)的滑动件(23)的引导槽(91)。

Description

行走辅助装置

技术领域

本发明涉及一种具有站立就座动作辅助功能的行走辅助装置。

背景技术

以往，已知有一种具有站立就座动作辅助功能的行走辅助装置(参照专利文献1)。

该专利文献1所公开的行走辅助装置包括：支承构件，其具有支柱(移动支柱)和为了支承使用者而设在支柱的上端的支承台；以及支承构件旋转移动机构，其连续地进行在以使支柱从倾斜状态接近垂直状态的方式且使支承台的上表面从倾斜状态接近水平状态的方式使支承构件在旋转的同时向上方移动之后进一步使该支承构件向上方移动的动作。

支承构件旋转移动机构包括：第1支承轴(旋转中心轴)，其设在支承构件的支柱的下端侧；第2支承轴(滑动件)，其设在比第1支承轴靠支柱的上端侧的位置；第1固定机架(固定支柱)，其具备用于将第1支承轴向垂直上方向引导的第1引导槽；第2固定机架，其具备第2引导槽，该第2引导槽用于将第2支承轴在以从装置的后方朝向装置的前方立起的方式倾斜的倾斜方向上引导之后向垂直上方向引导；以及驱动机构，其具有以第1支承轴为旋转中心的小齿轮、该小齿轮所啮合的齿条、以及用于使该小齿轮旋转的驱动源。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－225504号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在专利文献1所公开的行走辅助装置中，当在支承构件的支柱(移动支柱)的下端设置的第1支承轴(旋转中心轴)旋转时，设于第1支承轴的小齿轮和设于第1固定机架(固定支柱)的齿条在啮合的同时旋转。即，由于构成为同时进行支承构件的升降动作和支承构件的旋转动作，因此在站立就座动作辅助时，支承构件的升降动作时的旋转负荷变大，在支承构件的升降机构的耐久性、支承构件的升降动作性能、以及支承构件的旋转动作性能的方面有改善的余地。

本发明提供一种提升了支承构件的升降机构的耐久性、支承构件的升降动作性能、以及支承构件的旋转动作性能的行走辅助装置。

用于解决问题的方案

本发明的用于辅助使用者的行走的行走辅助装置用于辅助使用者的行走，其中，该行走辅助装置包括底座、设于底座的移动部件、设于底座的站立就座动作辅助部件、以及用于连结使用者佩戴的佩戴件和站立就座动作辅助部件的连结部件，站立就座动作辅助部件是用于对借助佩戴件连结于连结部件的使用者从就座的状态站立时的动作及借助佩戴件连结于连结部件的使用者从站立的状态就座时的动作进行辅助的部件，该站立就座动作辅助部件包括设置为从底座的前部立起的固定支柱、升降构件、用于使升降构件沿着支柱升降的升降驱动部件、以及升降引导部件，升降构件包括与升降驱动部件连结且用于进行升降动作的升降体和借助铰链以能够旋转的方式安装于升降体且用于支承使用者的支承构件，支承构件包括在沿着固定支柱的方向上延长的可动支柱和设置为从可动支柱的上端侧向后方延长的支承台，可动支柱在下端侧包括滑动件，并且可动支柱的上下方向的中央侧借助铰链连结于升降体，可动支柱构成为上下侧能够以该铰链为旋转中心地在前后方向上摆动，升降引导部件安装于固定支柱，并包括在支承构件的升降时用于引导在可动支柱的下端侧设置的滑动件的引导槽，行走辅助装置构成为通过在支承构件的升降时滑动件被引导槽引导并移动，从而可动支柱借助铰链旋转，在支承构件位于最下位置时，设有与佩戴件连结的连结部件的支承台的后端部位于比支承台的前端部靠下方的位置，因此能够提供提升了支承构件的升降机构的耐久性、支承构件的升降动作性能、以及支承构件的旋转动作性能的行走辅助装置。

此外，由于通过将设于可动支柱且用于支承铰链的旋转中心轴的轴承部或者设于可动支柱且与引导槽卡合的滑动件以能够装拆的方式安装于可动支柱，从而构成为能够变更铰链的旋转中心轴与滑动件之间的距离，升降引导部件构成为能够在上下方向上变更其安装于固定支柱的安装位置，因此能够提供能够将支承构件位于最下位置时的支承台的后端部的连结部件的位置变更为适合使用者的行为、使用者的喜好的位置的行走辅助装置。

此外，由于作为升降引导部件包括引导槽的形态不同的多个升降引导部件，该引导槽的形态不同的多个升降引导部件构成为能够相对于固定支柱更换，因此能够将伴随支承构件的升降时的移动的、连结部件的移动轨迹选择为适合使用者的行为、使用者的喜好的移动轨迹，能够提供能进行适合使用者的行为、使用者的喜好的站立就座动作辅助的行走辅助装置。

此外，由于在固定支柱的左右分别设有升降引导部件，并且在可动支柱的左右设有滑动件，构成为左右的滑动件被左右的升降引导部件的引导槽引导而移动，因此在支承构件的升降时以可动支柱的左右侧因滑动件与引导槽的卡合而被支承的状态升降，因此能够提供能稳定且可靠地进行支承构件的升降动作、即站立就座辅助动作的行走辅助装置。

此外，由于固定支柱设置为从底座的前部向斜前方立起，因此在站立动作辅助时，支承台以朝向斜前方倾斜地立起的方式移动，因此使用者能进行向斜前方立起的更自然的站立动作，能够提供使用者能容易地进行站立动作的行走辅助装置。

附图说明

图1是从斜后侧观察行走辅助装置的立体图。

图2是从左横侧观察行走辅助装置的侧视图。

图3是从后侧观察行走辅助装置的图。

图4是表示行走辅助装置的支承台处于最上位置的状态、支承台处于最下位置的状态的、从斜前侧观察到的立体图。

图5是行走辅助装置的站立动作辅助时的动作说明图。

图6是用假想线表示行走辅助装置的支承构件的升降时的支承台的姿势变化的图。

图7是表示行走辅助装置的支承构件的升降时的支承台的姿势变化的过程的图。

图8是从左横侧观察行走辅助装置的侧视图。

图9是用假想线表示行走辅助装置的支承构件的升降时的支承台的姿势变化的图。

图10是表示行走辅助装置的支承构件的升降时的支承台的姿势变化的过程的图。

图11是从左横侧观察行走辅助装置的侧视图。

图12是用假想线表示行走辅助装置的支承构件的升降时的支承台的姿势变化的图。

图13是表示行走辅助装置的支承构件的升降时的支承台的姿势变化的过程的图。

图14是从斜后侧观察行走辅助装置的立体图。

图15是从左横侧观察行走辅助装置的侧视图。

图16是用假想线表示行走辅助装置的支承构件的升降时的支承台的姿势变化的图。

图17是从左横侧观察行走辅助装置的侧视图。

图18是用假想线表示行走辅助装置的支承构件的升降时的支承台的姿势变化的图。

图19是从左横侧观察行走辅助装置的侧视图。

图20是用假想线表示行走辅助装置的支承构件的升降时的支承台的姿势变化的图。

具体实施方式

实施方式1

如图1所示，实施方式1的行走辅助装置1包括底座2、设于底座2的移动部件3、设于底座2的站立就座动作辅助部件4、以及将使用者A所佩戴的例如裤子等佩戴件B和站立就座动作辅助部件4连结起来的连结部件5而构成。

另外，以下，将使用该行走辅助装置1的需要看护者、残障者、康复训练者等使用者A的前侧定义为“前”、将其左侧定义为“左”、将其右侧定义为“右”、将其后侧定义为“后”地进行说明。

底座2由将例如截面圆形的铁管等形成为汉字凹、字母U这样的形状的底架构成。底架构成为在从上方侧观察的情况下汉字凹、字母U的下侧位于行走辅助装置1的前方而汉字凹、字母U的左右的上端位于行走辅助装置1的后方的左右的看起来是倒汉字凹形、倒字母U形。

即，底座2包括形成左侧底座的底架左部2a、形成右侧底座的底架右部2b、以及形成前侧底座的底架前部2c而构成。

移动部件3由例如多个回旋脚轮(自由脚轮)31、31…构成。

该回旋脚轮31是如下结构：例如车轮32以借助与地面等路面R平行(水平)地延长的中心轴(轴)33能够旋转的方式安装于叉34、且叉34以借助与路面R垂直地延长的中心轴(轴)35能够旋转的方式借助安装座36安装于底座2。

例如，作为回旋脚轮31，使用带有鼓式制动单元的脚轮。

例如，如图1所示，回旋脚轮31在底架左部2a的后端侧、底架右部2b的后端侧、以及底架前部2c的左右侧分别设有各一个。

站立就座动作辅助部件4是用于对借助佩戴件B连结于连结部件5的使用者A从就座的状态站立时的动作及借助佩戴件B连结于连结部件5的使用者A从站立的状态就座时的动作进行辅助的部件。

该站立就座动作辅助部件4包括：固定支柱6，其设置为从底座2的底架前部2c的左右的中央侧垂直地立起；升降构件7；升降驱动部件8，其用于使升降构件7沿着固定支柱6升降；以及升降引导部件9，其装拆自如地安装于固定支柱6。

固定支柱6形成为例如棱柱状，其下端侧利用图外的安装托架、螺栓以及螺母等固定部件固定在底架前部2c的左右的中央侧。

如图2所示，升降构件7包括：升降体10，其与升降驱动部件8连结而进行升降动作；以及支承构件20，其借助铰链70以能够旋转的方式安装于升降体10。

如图2、图3所示，升降驱动部件8由例如在固定支柱6的后表面61设置的滚珠丝杠机构81构成。

如图3所示，滚珠丝杠机构81包括以下的构件而构成：丝杠轴82，其设置为与固定支柱6的后表面61平行地相对并沿上下方向延长；马达83，其用于使丝杠轴82旋转；马达架84，其固定有马达83并固定于固定支柱6；轴承装置85，其固定于固定支柱6并将在丝杠轴82的下端部形成的旋转轴部支承为能够旋转；联轴器86，其将在丝杠轴82的下端部形成的旋转轴部的下端和马达83的旋转轴连结起来；以及螺母87，其安装于丝杠轴82并根据丝杠轴82的旋转而在上下方向上移动。

升降体10包括安装于丝杠轴82并根据丝杠轴82的旋转而在上下方向上移动的螺母87和安装于螺母87的后表面并沿左右方向延长的旋转支承板88而构成。

因而，通过使滚珠丝杠机构81的马达83的旋转经由联轴器86被传递到丝杠轴82而使丝杠轴82旋转，从而由螺母87和旋转支承板88构成的升降体10升降。在滚珠丝杠机构81中，众所周知设置为图外的许多个滚珠夹设在丝杠轴82和螺母87之间，成为减轻了丝杠轴82与螺母87间的摩擦的结构，因此升降体10顺畅地升降。

支承构件20包括在沿着固定支柱6的方向上延长的可动支柱21和设置为从可动支柱21的上端侧向后方延长并用于支承使用者A的支承台22。

可动支柱21由例如沿上下方向延长的板材形成。形成可动支柱21的板材的左右方向的横宽尺寸形成为比固定支柱6的左右方向的横宽尺寸短的尺寸。

该可动支柱21包括例如设置为分别自下端侧的左右的侧面27、27突出的滑动件23、23，并且上下方向的中央侧的左右侧前表面借助铰链70连结于升降体10。

在可动支柱21的上表面24包括：电源开启/关闭用的电源主开关41，其用于开启/关闭对行走辅助装置1的各电部件进行的电源供给；以及切换开关42，其用于切换使行走辅助装置1是进行站立动作辅助还是进行就座动作辅助。

另外，可动支柱21的上表面24形成为例如从前方朝向后方而向下方延长的倾斜面。

支承台22构成为在从可动支柱21的上端侧在左右方向上延长之后左右侧向后方延长。即，支承台22供使用者A放置左右的前臂或者供使用者A用左右的手抓住，是从下方支承使用者A的部分。在从上方侧观察支承台22的情况下，与底座2同样构成为看起来是汉字凹、字母U的下侧位于行走辅助装置1的前方并连结于可动支柱21的上端侧而汉字凹、字母U的左右的上端位于行走辅助装置1的后方的倒汉字凹形、倒字母U形。

支承台22例如上表面22t形成为平面，并以在升降时到达最上位置(参照图4的(a)、图5的(c)等)时上表面22t形成例如水平面的方式连结于可动支柱21的上端侧。即，以支承台22的上表面22t与可动支柱21的中心轴所成的角度成为直角的方式将支承台22连结于可动支柱21的上端侧。

例如，如图2、图3所示，铰链70由分别设在旋转支承板88的左右侧的后表面89且彼此相对的一对轴承托架71、71、分别设在可动支柱21的上下方向的中央侧的左右侧的前表面25且彼此相对的另一对轴承托架72、72、以及以贯通上述的4个轴承托架71、71、72、72的轴承孔的方式设置且固定于一对轴承托架71、71或者固定于另一对轴承托架72、72的旋转中心轴73构成。

因而，在升降体10的升降时，通过使可动支柱21的轴承托架72、72以旋转中心轴73为旋转中心地旋转，从而可动支柱21以该旋转中心轴73为旋转中心地沿着垂直面旋转，其结果，可动支柱21的上下侧在前后方向上移动。

即，可动支柱21构成为上下方向的中央侧借助铰链70连结于升降体10而上下侧能够以该铰链70为旋转中心地在前后方向上摆动。

升降引导部件9包括板部90和形成于板部90的引导槽91。即，是包括板部90和引导槽91的结构，上述的板部90由板面沿前后方向和上下方向延长的板材形成，在前侧的板面和固定支柱6的侧面62接触的状态下利用螺栓96等安装于固定支柱6的侧面62，上述的引导槽91在支承构件20的升降时用于引导在可动支柱21的下端侧设置的滑动件23。

即，升降引导部件9由形成有引导槽91的板材构成，该引导槽91供在可动支柱21的下端侧设置的滑动件23进入，在支承构件20的升降时引导该滑动件23的上下方向的移动。

另外，例如，如图1所示，升降引导部件9安装于固定支柱6的侧面62的安装构造是包括在固定支柱6的侧面62形成的螺纹孔95、为了供螺栓96穿过而形成于升降引导部件9的图外的贯通孔或者螺纹孔、以及穿过该贯通孔或者螺纹孔而紧固于固定支柱6的螺纹孔95的螺栓96的结构即可。

或者，也可以是由设置为自固定支柱6的侧面62突出的图外的丝杠轴、为了供该丝杠轴穿过而形成于升降引导部件9的图外的贯通孔、以及旋装于穿过该贯通孔的丝杠轴而紧固于升降引导部件9的板部90的板面的图外的螺母构成的升降引导部件9的安装构造。

例如，如图2所示，引导槽91成为上部侧引导槽92、中央侧引导槽93、下部侧引导槽94连续的结构。

在构成升降引导部件9的板部90安装于固定支柱6的状态下，上部侧引导槽92由在自固定支柱6分离的位置沿垂直方向延长的槽形成，下部侧引导槽94由在比上部侧引导槽92接近固定支柱6的位置沿垂直方向延长的槽形成，中央侧引导槽93由连接上部侧引导槽92的下端和下端侧引导槽94的上端的倾斜槽形成。

另外，如图1所示，升降引导部件9分别安装于固定支柱6的左右的侧面62、62，并且滑动件23设置为分别自可动支柱21的下端侧的左右的侧面27、27突出，构成为左右的滑动件23、23被左右的升降引导部件9、9的引导槽91、91引导而移动。

因而，在支承构件20的升降时以可动支柱21的左右侧利用滑动件23与引导槽91的卡合而被支承的状态升降，因此能够得到稳定且可靠地进行支承构件20的升降动作、即站立就座辅助动作的行走辅助装置1。

采用像以上那样构成的行走辅助装置1，通过驱动马达83，从而升降体10升降，借助铰链70以能够旋转的方式连结于升降体10的支承构件20升降。在该升降动作时，在支承构件20的可动支柱21的下端侧设置的滑动件23被升降引导部件9的引导槽91引导而移动。

如图5所示，在佩戴着佩戴件B的使用者A从就座于床、椅子等就座部D的状态站立时的站立动作辅助时，首先，驱动马达83，如图5的(a)所示，使可动支柱21下降到最下位置，从而使支承台22成为朝向后方下倾的状态。然后，将设在使用者A佩戴的佩戴件B的左右侧且位于就座于就座部D的使用者A的腰的左右侧的扣环等连结部C、C和设在支承台22的左右的后端部的钩等连结部件5、5连结起来之后，将切换开关42设定在上侧(上升)。由此，马达83驱动，与丝杠轴82连结的螺母87上升。因而，借助旋转支承板88和铰链70以能够旋转的方式连结于螺母87的支承构件20也上升，因此与支承构件20的支承台22连结的使用者A也向上方移动(参照图5的(b)、图5的(c))。即，进行站立辅助动作。

如图6、图7所示，在支承构件20上升时，从可动支柱21倾斜为可动支柱21的滑动件23位于引导槽91的下端且可动支柱21的上端位于比下端靠后方的位置的状态开始上升。在滑动件23在沿垂直方向延长的下部侧引导槽94内移动时，可动支柱21维持着该倾斜状态地上升。在滑动件23在从下部侧引导槽94的上端向上方后侧倾斜地延长的倾斜槽即中央侧引导槽93内移动时，可动支柱21以从倾斜状态逐渐接近垂直状态的方式借助铰链70在旋转的同时上升。而且，在滑动件23从中央侧引导槽93的上端在沿垂直方向延长的上部侧引导槽92内移动时，可动支柱21在维持垂直状态的同时上升。

因而，例如在以支承台22的上表面22t成为与可动支柱21的延长方向正交的面的方式将该支承台22安装于可动支柱21的上端侧的情况下，在站立动作辅助时，支承台22随着从上表面22t自后端朝向前侧上方倾斜的状态上升而上表面22t逐渐接近水平，而且，在上表面22t变为水平面之后上表面22t保持着水平面的状态地进一步上升。

即，支承台22在如图6、图7中图示的e～a所示地改变姿势的同时上升。

相反，在借助连结部件5、5和连结部C、C连结于支承台22的使用者A从站立的状态就座于就座部D时的就座动作辅助时，将切换开关42设定在下侧(下降)。由此，马达83驱动，与丝杠轴82连结的螺母87下降。因而，借助旋转支承板88和铰链70以能够旋转的方式连结于螺母87的支承构件20也下降，因此与支承构件20的支承台22连结的使用者A也向下方移动。

在支承构件20下降时，与站立动作辅助时相反地进行动作。即，支承台22在如图6、图7中图示的a～e所示地改变姿势的同时下降。

即，在支承构件20位于最下位置时(参照图4的(b)、图5的(a)等)，构成为设有连结部件5、5的支承台22的后端部位于比支承台22的前端部靠下方的位置，该连结部件5、5与在使用者A佩戴的佩戴件B设置的连结部C、C连结。因而，在站立动作辅助时，能够使在支承台22的后端部设置的连结部件5、5靠近就座于就座部D的使用者A的佩戴件B的连结部C、C，因此能容易地进行连结连结部件5、5和连结部C、C的作业。此外，在就座动作辅助时，能够使在支承台22的后端部设置的连结部件5、5靠近到接近就座部D的位置，直到使用者A就座于就座部D为止都成为使用者A连结于支承台22的状态，因此使用者A能放心地进行就座动作。此外，在使用者A就座于就座部D之后，能容易地进行解除连结部件5、5和连结部C、C的连结的作业。

而且，在站立动作辅助时，支承构件20的支承台22从后端部下降的状态以与使用者A的站立动作相配合地逐渐上升的方式在改变姿势的同时上升，因此使用者A能进行自然的站立动作。

此外，在就座动作辅助时，支承构件20从支承台22的上表面22t水平的状态或者接近水平的状态以支承台22的后端部与使用者A的就座动作相配合地逐渐下降的方式在改变姿势的同时下降，因此使用者A能进行自然的就座动作。

根据实施方式1，支承构件20具有借助铰链70连结于螺母87的构造，该螺母87利用升降驱动部件的升降机构即滚珠丝杠机构81升降，构成为分别进行基于丝杠轴82和螺母87的螺纹结合的支承构件20的升降动作和借助铰链70进行的支承构件20的旋转动作。

因而，与像专利文献1那样不具备用于使支承构件旋转的旋转机构的铰链而构成为同时进行支承构件的升降动作和支承构件的旋转动作的行走辅助装置相比，根据实施方式1，能够得到升降机构的耐久性、支承构件20的升降动作性能、以及支承构件20的旋转动作性能上升的行走辅助装置1。

实施方式2

构成为能够变更铰链70的旋转中心轴与滑动件23之间的距离。

例如通过构成为能够相对于可动支柱21变更设于可动支柱21并与铰链70的旋转中心轴73连结的轴承托架72的安装位置或者在可动支柱21的下端侧设置的滑动件23的安装位置，并且构成为能够在上下方向上变更升降引导部件9安装于固定支柱6的安装位置，从而构成为能够变更铰链70的旋转中心轴73与滑动件23之间的距离。

另外，轴承托架72的安装位置、滑动件23的安装位置、升降引导部件9的安装位置只要预先在轴承托架72、滑动件23、升降引导部件9的安装对象位置形成多个螺纹孔即可，该螺纹孔供用于安装上述的轴承托架72、滑动件23、升降引导部件9的例如螺栓旋装。

例如，如图8所示，若相比于实施方式1的行走辅助装置1(参照图2)缩短铰链70的旋转中心轴73与滑动件23之间的距离，则如图9、图10所示，在支承构件20位于最下位置时，相比于实施方式1的行走辅助装置1能够增大可动支柱21的倾斜角度(垂直面(固定支柱的后表面61)与可动支柱21的延长方向所成的角度)。即，相比于实施方式1的行走辅助装置1能够使支承台22的后端部的连结部件5到达更下方，能够提供能够应对坐高较低的使用者A等的行走辅助装置1。

此外，相反，若相比于实施方式1的行走辅助装置1(参照图2)延长铰链70的旋转中心轴与滑动件23之间的距离，则在支承构件20位于最下位置时，相比于实施方式1的行走辅助装置1能够减小可动支柱21的倾斜角度。即，能够将支承构件20位于最下位置时的支承台22的后端部的连结部件5的位置设定在更上方，能够提供能够应对坐高较高的使用者A等的行走辅助装置1。

即，能够将支承构件20位于最下位置时的支承台22的后端部的连结部件5的位置变更为适合使用者A的行为、使用者A的喜好的位置。

此外，根据实施方式2，伴随在实施方式1的支承构件20的升降时的移动的、连结部件5的移动轨迹不适合使用者A的挙动、或者不适合使用者A的喜好的情况等时，能够改变伴随实施方式1的支承构件20的升降时的移动的、连结部件5的移动轨迹。即，能够将伴随支承构件20的升降时的移动的、连结部件5的移动轨迹变更为适合使用者A的行为、使用者A的喜好的移动轨迹。

实施方式3

作为升降引导部件9，设为包括多种引导槽91的形态不同的升降引导部件9的结构，并设为该引导槽91的形态不同的多个升降引导部件9能够更换地安装于固定支柱6的结构。由此，能够提供适合使用者A的喜好的站立就座动作。

另外，例如，如图11所示，用于将升降引导部件9能够更换地安装于固定支柱6的安装构造设为包括在固定支柱6的侧面62形成的螺纹孔95、为了供螺栓96穿过而形成于升降引导部件9的图外的贯通孔或者螺纹孔、以及穿过该贯通孔或者螺纹孔并紧固于固定支柱6的螺纹孔95的螺栓96的结构即可。

在专利文献1的行走辅助装置中，在使用者佩戴的佩戴件和设于支承台的连结部件(人体悬吊点28)连结的状态下进行站立就座动作辅助的情况下，伴随支承构件(2)的升降时的移动的、连结部件的移动轨迹(专利文献1的图4的(a)的箭头组X所示的移动轨迹)恒定，因此即使在站立就座动作辅助时支承台的移动和连结部件的移动的方式不适合使用者的行为、或者不适合使用者的喜好的情况下，也不能改变伴随支承构件(2)的升降时的移动的、连结部件的移动轨迹。

另一方面，在实施方式3中，通过替换为引导槽91的形态不同的升降引导部件9，从而伴随在实施方式1、实施方式2的支承构件20的升降时的移动的、连结部件5的移动轨迹不适合使用者A的行为、或者不适合使用者A的喜好的情况等时，能够例如如图12、图13所示改变实施方式1、实施方式2的伴随支承构件20的升降时的移动的、连结部件5的移动轨迹。因而，能够将伴随支承构件20的升降时的移动的、连结部件5的移动轨迹选择为适合使用者A的行为、使用者A的喜好的移动轨迹，因此能够提供能进行适合使用者A的行为、使用者A的喜好的站立就座动作辅助的行走辅助装置1。

实施方式4

例如，在图2中，将连接把升降引导部件9固定于固定支柱6的一个螺栓96的中心轴和另一个螺栓96的中心轴的线作为半径，在以一个螺栓96的中心轴为中心的圆弧上设置多处另一个螺栓96的安装部(在固定支柱6的侧面62形成的螺纹孔95)、或者在以另一个螺栓96的中心轴为中心的圆弧上设置多处一个螺栓96的安装部(在固定支柱6的侧面62形成的螺纹孔95)。由此，通过改变另一个螺栓96的安装部(安装位置)、或者改变一个螺栓96的安装部(安装位置)，从而能够改变升降引导部件9的引导槽91的方向，能够改变伴随支承构件20的升降时的移动的、连结部件5的移动轨迹。

因而，根据实施方式4，通过改变将升降引导部件9固定于固定支柱6的另一个螺栓96的安装部(安装位置)、或者改变一个螺栓96的安装部(安装位置)，从而能够将伴随支承构件20的升降时的移动的、连结部件5的移动轨迹变更为适合使用者A的行为、使用者A的喜好的移动轨迹，因此能够提供能进行适合使用者A的行为、使用者A的喜好的站立就座动作辅助的行走辅助装置1。

实施方式5

在实施方式1～实施方式4中，例示出包括设置为从底座2的底架前部2c的左右的中央侧垂直地立起的固定支柱6、即设置为从底座2的前部垂直地立起的固定支柱6的行走辅助装置1，但也可以是图14～图20所示包括设置为从底座2的前部向斜前方立起的固定支柱6A的行走辅助装置1。

另外，图14是与图1相对应的图，图15是与图2相对应的图，图16是与图6相对应的图，图17是与图8相对应的图，图18是与图9相对应的图，图19是与图11相对应的图，图20是与图12相对应的图，在各对应图中，由于除固定支柱6、6A之外的结构相同，因此对除固定支柱6、6A之外的构成部件标注相同的附图标记，省略其说明。

采用实施方式5的行走辅助装置1，由于固定支柱6A是设置为从底座2的前部向斜前方立起的结构，因此在站立动作辅助时，如图16、图18、图20所示，在支承台22的左右的后端部设置的连结部件5、5以朝向斜前方倾斜地立起的方式移动，因此使用者A能进行比向斜前方立起更自然的站立动作，使用者A能容易地进行站立动作。

另外，移动部件3也可以是除车轮之外的移动部件。例如也可以替代车轮而是包括球的脚轮、履带等移动部件，只要是构成为能施加制动的移动部件即可。

附图标记说明

1、行走辅助装置；2、底座；3、移动部件；4、站立就座动作辅助部件；5、连结部件；6、固定支柱；7、升降构件；8、升降驱动部件；9、升降引导部件；10、升降体；20、支承构件；21、可动支柱；22、支承台；23、滑动件；70、铰链；72、轴承托架；91、引导槽；A、使用者；B、佩戴件。

Claims (4)

1.一种行走辅助装置，其用于辅助使用者的行走，该行走辅助装置的特征在于，

该行走辅助装置包括底座、设于底座的移动部件、设于底座的站立就座动作辅助部件、以及用于连结使用者佩戴的佩戴件和站立就座动作辅助部件的连结部件，

站立就座动作辅助部件是用于对借助佩戴件连结于连结部件的使用者从就座的状态站立时的动作及借助佩戴件连结于连结部件的使用者从站立的状态就座时的动作进行辅助的部件，

该站立就座动作辅助部件包括设置为从底座的前部立起的固定支柱、升降构件、用于使升降构件沿着支柱升降的升降驱动部件、以及升降引导部件，

升降构件包括与升降驱动部件连结且用于进行升降动作的升降体和借助铰链以能够旋转的方式安装于升降体且用于支承使用者的支承构件，

支承构件包括在沿着固定支柱的方向上延长的可动支柱和设置为从可动支柱的上端侧向后方延长的支承台，

可动支柱在下端侧包括滑动件，并且可动支柱的上下方向的中央侧借助铰链连结于升降体，可动支柱构成为上下侧能够以该铰链为旋转中心地在前后方向上摆动，

升降引导部件安装于固定支柱，并包括在支承构件的升降时用于引导在可动支柱的下端侧设置的滑动件的引导槽，

行走辅助装置构成为通过在支承构件的升降时滑动件被引导槽引导并移动，从而可动支柱借助铰链旋转，在支承构件位于最下位置时，设有与佩戴件连结的连结部件的支承台的后端部位于比支承台的前端部靠下方的位置，

通过将设于可动支柱且用于支承铰链的旋转中心轴的轴承部或者设于可动支柱且与引导槽卡合的滑动件以能够装拆的方式安装于可动支柱，从而构成为能够变更铰链的旋转中心轴与滑动件之间的距离，

升降引导部件构成为能够在上下方向上变更其安装于固定支柱的安装位置。

2.根据权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，

作为升降引导部件，包括引导槽的形态不同的多个升降引导部件，该引导槽的形态不同的多个升降引导部件构成为能够相对于固定支柱更换。

3.根据权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，

在固定支柱的左右分别设有升降引导部件，并且在可动支柱的左右设有滑动件，构成为左右的滑动件被左右的升降引导部件的引导槽引导而移动。

4.根据权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，

固定支柱设置为从底座的前部向斜前方立起。

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